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Analyse des circuits en rgime transitoire (ordres 1 et 2)

Dans tout ce que la nature opre, elle ne fait rien brusquement. Jean-Baptiste de Monet, Chevalier de Lamarck.

Rsum
Dans le but de traiter les signaux, les rseaux linaires sont souvent soumis des grandeurs lectriques dexcitation (tensions ou courants). Le rsultat du traitement est observ au travers des grandeurs de sortie. La mise en quation du systme conduit un ensemble de relations diffrentielles liant les entres et les sorties. La rsolution de ces quations permet de fournir lexpression de ces grandeurs au cours du temps. Les seuls cas abords ici concernent les circuits rgis par des quations diffrentielles linaires coefficients constants du premier et du deuxime ordre. Bien que les tudes portent sur des systmes une seule entre et une seule sortie, une adaptation permettra toujours de traiter les cas o coexistent plusieurs entres ou plusieurs sorties.

Sommaire
I. Positionnement de ltude.......................................................................................... 2 II. Introduction ................................................................................................................. 2 III. Etude temporelle des circuits du premier ordre....................................................... 2
III.1. Equation et rsolution........................................................................................................ 2 III.2. Exemple : Circuit RC ......................................................................................................... 3
III.2.1. III.2.2. III.2.3. A la mise sous tension (charge)............................................................................................... 3 A la rupture de la source (dcharge)........................................................................................ 3 Implications pratiques et technologiques.............................................................................. 4

IV. Etude temporelle des circuits du second ordre ....................................................... 4


IV.1. Equation et rsolution........................................................................................................ 4 IV.2. Exemple : circuit RLC srie la mise sous tension ........................................................... 5
IV.2.1. IV.2.2. IV.2.3. IV.2.4. Solution gnrale de lquation sans second membre (SGESSM)........................................... 5 Solution particulire de lquation avec second membre (SPEASM) ....................................... 6 Solution complte ................................................................................................................... 6 Cas particulier du rgime non amorti....................................................................................... 7

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I. Positionnement de ltude
Lintroduction aux rseaux linaires a montr quune fois dfinis les lments du rseau et tablie sa topologie, la mise en quation dbouche sur la phase de rsolution. En particulier, celle-ci passe parfois par la rsolution dune ou de plusieurs quations diffrentielles. Cest cela que nous intressons maintenant : ltude de lvolution temporelle des grandeurs aprs ltablissement ou la disparition des sources. Les solutions obtenues dcoulent de deux rgimes superposs : le rgime transitoire, caractris par la solution gnrale de lquation sans second membre (dit aussi rgime libre), et le rgime permanent, qui matrialise une solution particulire de lquation avec second membre (le rgime forc).

II. Introduction
Menons ltude du courant i(t) pour les rseaux de la Figure 1 et de la Figure 2 o le signal ue(t) est un chelon de tension damplitude E, cest dire une tension nulle avant t = 0 et valant E ensuite.

i(t)

i(t)

ue(t)

ue(t)

Figure 1 La mise en quation conduit : di (t ) 1 1 due (t ) + i(t ) = dt RC R dt di (t ) 1 Aprs t = 0, ue(t) = E, donc : + i (t ) = 0 dt RC

Figure 2 La mise en quation conduit : d 2 i (t ) R di (t ) 1 1 due (t ) + + i (t ) = 2 L dt LC L dt dt 2 d i (t ) R di (t ) 1 Aprs t = 0 : + + i (t ) = 0 2 L dt LC dt

La simple observation de ce premier rsultat nous fait apparatre que dans le premier cas, la mise en quation conduit une quation diffrentielle du premier ordre, tandis que dans lautre cas, on obtient une quation diffrentielle du second ordre. Les tudes qui vont suivre concerneront ces deux types de rseaux. Si la mise en quation conduit une quation diffrentielle du premier ordre, on dit que lon a affaire un cicuit du premier ordre (un tel circuit possde souvent un seul lment ractif). Si lquation est du second ordre, le circuit porte le mme nom (il y a souvent deux lments ractifs). On effectue trs rarement une analyse de ce type pour des circuits dun ordre suprieur. Dans la suite de lexpos, nous considrerons que le signal de sortie (exprim en fonction du temps) est not s(t), tandis que le signal dentre est not e(t).

III. Etude temporelle des circuits du premier ordre


III.1. Equation et rsolution
Un circuit du premier ordre est rgi par une quation diffrentielle de la forme suivante : est la constante de temps du circuit, homogne un temps. ds(t ) 1 + s(t ) = u e (t ) avec dt u e (t ) est le second membre qui traduit l' influence ext rieureau circuit. Remarque : dans la suite du document, on utilisera s(t) pour ds(t)/dt pour allger la notation.

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III.2. Exemple : Circuit RC


Analysons le comportement du circuit RC de la Figure 3 lorsque lon applique un chelon de tension damplitude E. Mise en quation : ue(t)-Ri(t)-uc(t) = 0, ce qui fournit : uC(t)+1/RC.uC(t) = ue(t)/ RC. Lquation est bien celle dun circuit du premier ordre, quil ne reste qu rsoudre. Figure 3 : circuit RC.

i(t)

ue(t)

III.2.1. A la mise sous tension (charge)


1. Solution gnrale de lquation sans second membre (SGESSM) uC(t)/ uC(t) = -1/RC. Il sagit de la drive de la fonction logarithme, d[ln(uC(t))]/dt=-1/RC, on a donc uC(t) = Kexp(-t/RC) ou K est une constante relle, homogne une tension. 2. Solution particulire de lquation avec second membre (SPEASM) Ici, la solution est recherche sous la forme dune constante UC et manifeste le rgime permanent. On a donc UC/RC = E/RC, donc la solution particulire est E. 3. La solution complte est la superposition des deux solutions prcdentes, cest dire : uC(t)=Kexp(-t/RC) + E Pour rechercher la constante K, il faut connatre une condition initiale du circuit. Cette dernire est trouve en analysant la valeur de uC linstant o lon applique lchelon de tension. Ici, on considre qu t = 0+, uC(0+) = UC0. On a alors uC(0+) = Kexp(0/RC) + E K+E = UC0, soit K = UC0 - E. En rsum, la solution reprsentant la tension aux bornes du condensateur lorsque lon applique un chelon de tension est : uC (t ) = (U CO E )e
t RC

+ E pour t 0.

Remarque 1 : si lchelon apparat linstant t = t0, il faut raliser une translation temporelle, cest dire effectuer le changement de variable t en t-t0. Remarque 2 : dans une telle configuration, si Uinit est la valeur initiale de uC et Ufinale la valeur en rgime tabli, uC(t) sexprime par : uC (t ) = (U init U finale )e
t RC

+ U finale pour t 0.

III.2.2. A la rupture de la source (dcharge)


A la rupture de la source, le gnrateur napparat plus dans la mise en quation, i.e. ue(t)=0. Lquation devient : uC(t) + Ri(t)=0, ce qui fournit uC(t) + 1/RC.uC(t) = 0. La solution est donc (SGESSM)+(0) : uc(t) = K.exp(-t/RC) avec K relle, homogne une tension. Pour rechercher la constante K, il faut connatre la condition initiale du circuit. Cette fois le condensateur tait totalement charg, donc UC0 = E t = 0. Ceci conduit K = E. En rsum, la solution reprsentant la tension aux bornes du condensateur aprs la rupture de la tension est : uC (t ) = U CO e
t RC

pour t 0.

Remarque : la remarque 2 du III.2.1 sapplique ici parfaitement, car en rgime permanent la tension UC = Ufinale est nulle.

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III.2.3. Implications pratiques et technologiques


Pour des conditions initiales nulles, la tension aux bornes du condensateur durant les deux phases prcdentes est reprsente la Figure 4. Le produit RC, homogne un temps, est souvent not . Cest par rapport cette valeur que lon peut normaliser ltendue temporelle de la charge et de la dcharge dun condensateur. A ce titre, pour t = , le condensateur est charg 63% de sa valeur finale E tandis qu la dcharge, il ne reste que 37% de la tension initiale. On peut donc dire quau del de t = 5, le condensateur est totalement charg (ou dcharg). Une particularit de construction est retenir : la tangente lorigine coupe lasymptote la courbe en t = , tandis que la tangente en ce point coupe lasymptote en 2. Enfin, lallure de la tension aux bornes du condensateur traduit un retard ltablissement de lchelon. Cest en effet une caractristique des circuits RC, celle de retarder ltablissement ou la disparition de la tension.
ue(t)
E t

uC(t)
E 63%E 37%E 0 = RC 2

t0

t0 +

Figure 4 : rponse temporelle du circuit RC.

IV. Etude temporelle des circuits du second ordre


IV.1. Equation et rsolution
Un systme linaire du second ordre rpond lquation diffrentielle suivante : 1 d 2 s( t ) 02 dt 2 0 est la pulsation propre du circuit (rad. s -1 ), 2 z ds(t ) + + s(t ) = ku e (t ) z est le coefficient d' amortissement du circuit (sans unit et 0), 0 dt k est le gain statique (sans unit et 0)

La prsentation sous cette forme, avec la dfinition de ces coefficients (k, z et 0), est dicte par le soucis de matrialiser les phnomnes qui se produisent pour des valeurs charnires de ces coefficients. La rsolution de cette quation diffrentielle suit un cheminement lgrement plus labor que dans le cas du premier ordre. Dautre part, une discussion sur la valeur de certaines grandeurs simpose.

Etude du rgime libre


Posons dabord lquation caractristique : Le discriminant (rduit) est : ' = z2 1 1

r2 +

2z r +1 = 0 . 0

02

. La discussion peut sengager.

> 0, donc z2 > 1, cest--dire z > 1 (car z 0) : les deux racines r1 et r2 sont relles.

r1 = 0 ( z z 2 1) et r2 = 0 ( z + z 2 1) sont de mme signe (souvent ngatives).


rt rt La SGESSM scrit alors : s(t ) = K1e 1 + K2 e 2

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= 0, donc z2 = 1, cest dire z = 1 (car z 0) : la racine r est double.

r = 0
rt La SGESSM scrit : s (t ) = ( K1t + K 2 )e

< 0, donc z2 < 1, cest dire z < 1 : les deux racines r1 et r2 sont complexes conjuges.
0 0

r1 = ( z j 1 z 2 ) = j et r2 = ( z + j 1 z 2 ) = + j . On pose alors = z et =
0 0

1 z2

t La SGESSM scrit : s (t ) = e ( K1 cos t + K 2 sin t )

Etude du rgime forc


Ce rgime correspond la SPEASM. Les solutions particulires les plus courantes pour ce qui nous concerne sont la constante ou la somme de fonctions trigonomtriques de mme pulsation que celle de la source. La solution complte est la somme des deux solutions prcdemment dfinies. La rsolution se termine par la recherche des constantes grce la connaissance des conditions initiales.

IV.2. Exemple : circuit RLC srie la mise sous tension


Analysons le comportement du circuit RLC de la Figure 5 lorsque lon applique un chelon de tension damplitude E. Equation : ue(t) - Ri(t) - uL(t) - uc(t) = 0, ce qui fournit : LCi(t) + RCi(t) + i(t) = 0 Lquation est bien celle dun circuit du second ordre quil ne reste qu rsoudre.

i(t)

ue(t)

Figure 5 : circuit RLC srie.

IV.2.1. Solution gnrale de lquation sans second membre (SGESSM)


Equation caractristique : LCr 2 + RCr + 1 = 0 Remarques : nous avons dj vu que le produit RC est homogne au temps. Ceci implique que les solutions de lquation caractristiques sont homognes linverse du temps (frquence ou pulsation), donc que LC est homogne au carr du temps, i.e. au carr de la pulsation. Dans ces conditions, on pose RC = (= 2z/0) et LC = 1/02. Ceci permet de retrouver des lments similaires ceux rencontrs prcdemment. = R 2 C 2 4 LC = 2 4
2 0

1er cas : > 0, donc 2 > 4/02,, soit > 2/0 car les grandeurs sont positives. r1 = 0 2 0 2 4 4 rt rt ( 1 + 1 2 2 ) < 0 donc i (t ) = K1 e 1 + K 2 e 2 (1 1 2 2 ) < 0 et r2 = 2 2 0 0

t 2me cas : = 0, donc 2 = 4/02, soit = 2/0. r = 0 donc i (t ) = ( K1 + K 2 t )e 0

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3me cas : < 0, donc 2 < 4/02. r1 = = 0 2 2 02 0 2 202 j 0 1 + j 0 1 et r2 = 2 4 2 4 0 2 2 02 et = 0 1 4 2


0 2 2 t

donc i (t ) = e

( K1 cos( 0 1

202 2 02 t ) + K 2 sin( 0 1 t) 4 4

IV.2.2. Solution particulire de lquation avec second membre (SPEASM)


Dans le cas du courant, le second membre est nul, cette partie de la solution est nulle.

IV.2.3. Solution complte


La solution complte est la somme des 2 solutions partielles prcdentes. Pour dterminer les constantes, on utilise les conditions initiales. Dans notre cas : t = 0+, i(0+) = 0 et uC(0+)=0, i.e. uL(0+) = E. Les diffrents cas sont prsents dans les encadrs ci-dessous. di(t ) = K1 r1e r1t + K 2 r2 e r2t dt i(0+) = 0, donc K1+K2 = 0, uL(0+) = E, donc K1r1 + K 2 r2 = E/L. K1 = E/(r1-r2)L et K2 = - E/(r1- r2)L.
t
r2 E e r2 r1 ( e r2 e r1 ) r1 r1 r2

i (t ) = K1 e r1t + K 2 e r2 t et u L (t ) = L
i(t)
E t L

r 1 ln 2 r1 r2 r1

Un tel signal est apriodique, cest le rgime apriodique.

Figure 6 Le courant a donc pour expression : i (t ) = E (e r1t e r2 t ) [Reprsentation Figure 6] r1 r2

i (t ) = ( K1 + K 2 t )e
i(t)

0 t

et u L (t ) = L

di (t ) = L( K 2 0 ( K1 + K 2 t ))e 0t dt i(0+) = 0, donc K1 =0, uL(0+) = E, donc K2 = E/L Ce signal est apriodique, mais la limite du rgime, cest le rgime critique.

E eL 0

E t L

t
1 0

Figure 7 Le courant a donc pour expression : i (t ) = E 0 t [Reprsentation Figure 7] te L

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i(t ) = e

0 2 2

( K1 cos( 0 1
t

202 2 02 t ) + K 2 sin( 0 1 t) 4 4

u L (t ) = Le
i(t)

0 2 2

[( K 2

0 2 0 2 2 02 K1 ) cos t ( K1 + K 2 ) sin t ] avec = 0 1 2 2 4


Exponentielle enveloppe Oscillations amorties

i(0+) = 0, donc K1 = 0, uL(0+) = E, donc K2 = E/L Le rgime est dit oscillatoire amorti reprsent la Figure 8.

Figure 8 E Le courant a donc pour expression : i (t ) = e L


0 2 t 2

sin t [Reprsentation Figure 8]

IV.2.4. Cas particulier du rgime non amorti


Si aucun lment dissipatif nest prsent dans le circuit (R = 0), lquation diffrentielle devient : LC Elle conduit un courant de la forme : i (t ) = K1 cos 0 t + K 2 sin 0 t = I max cos( 0 t + ) . Le courant est une fonction sinusodale du temps. Cest dire que le rgime est purement oscillatoire. Lamortissement est nul ( = 0), lexponentielle enveloppe devient une droite horizontale. Cest dans ce cas de figure que lon se place si on ralise un oscillateur sinusodal. Le problme technologique consiste alors annuler la rsistance quivalente du circuit. d 2 i (t ) + i (t ) = 0 dt 2

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