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TP Commande des Systmes

Informatique Industrielle Double Comptence


Travaux Pratiques Capteurs, Actionneurs et Commande

MASTER ASE 2me anne

Master ASE Pro IIDC USTL 2009/2010

TP Commande des Systmes

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ETUDE DUN PROCESSUS THERMIQUE ET DE SON ASSERVISSEMENT


PRESENTATION DES MANIPULATIONS

I - INTRODUCTION
Dans la conception d'un systme d'exploitation industriel, on accorde une grande importance l'identification des processus. En effet, pour procder la commande d'un systme il est ncessaire de disposer d'un modle mathmatique caractrisant le systme rel avec une bonne approximation mais suffisamment simple pour faciliter l'tude. Le but de la premire manipulation est de dterminer un modle pour un processus thermique et d'observer les paramtres caractristiques du processus asservi. La manipulation se termine sur un bouclage simple avec commande proportionnelle pour mettre en vidence le compromis prcision-stabilit La deuxime manipulation porte sur la simulation du processus et sa commande par un rgulateur PID . Cette commande permettra d'atteindre des objectifs acceptables dans le cadre d'une utilisation industrielle. Son tude par logiciel de simulation offre toute latitude dessai.

II - DESCRIPTION DU MATERIEL
L'appareil utilis dans cette manipulation est une maquette oprationnelle, comprenant un gnrateur dair chaud dont on mesure la temprature avec une sonde. Le processus reproduit sur cette maquette a des caractristiques fondamentales identiques celles des grands systmes industriels, avec une chelle de temps des phnomnes adapte la manipulation (rponse en quelques secondes) . Lquipement de contrle et de rgulation a t inclus dans lensemble de travaux pratiques.

a) Processus
Le processus de base se compose d'un ventilateur vitesse rglable qui souffle dans un tube suppos sans capacit calorifique. A l'entre du tube se trouve une rsistance de chauffage commande par un amplificateur de puissance. La temprature de l'air ainsi rchauff est mesure dynamiquement par une thermistance que l'on peut placer en diffrents endroits du tube (position I et II).

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La commande de la rsistance se fait par une tension comprise entre 0 et 10V. La temprature est convertie en une tension galement comprise entre 0 et 10V, visualise par un afficheur gradu du type "bargraph".

Fig I-1 Structure du processus

On dispose en entre d'un ensemble permettant de fixer le point de travail du chauffage (Consigne fixe). Il est bien vident que la commande de ce systme doit tre toujours positive car elle correspond une puissance de chauffage. On peut ajouter ou retrancher cette tension un chelon de tension, fourni par un interrupteur, ou une tension externe (gnrateur). La tension totale applique l'amplificateur (point de travail + tension externe) doit rester tout moment positive pour que le processus fonctionne normalement.

Fig I 2 Prsentation du Processus Thermique

La chane d'amplification comprend tout d'abord un comparateur qui sera utilis pour l'asservissement du systme, un pramplificateur dont le gain est rglable entre 0.5 et 20 , un amplificateur de puissance non accessible sur la maquette. La temprature est mesure par une thermistance (rsistance variant fortement avec la temprature) suivie d'un pont de Wheatstone. Ce pont doit tre quilibr frquemment en agissant sur le potentiomtre "Zro Capteur" (la mesure doit tre de l'ordre de 0V pour la temprature ambiante). L'entre du processus est donc l'lment chauffant, prcd de son amplificateur, et la sortie la temprature convertie en tension.
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b) Fonctionnement dynamique
En Automatique, seules les variations des signaux sont tudies. En particulier, les niveaux continus (Consigne Fixe ou Zro Capteur) ne sont pas pris en considration dans l'tude du systme, sous rserve que le systme reste dans une zone de fonctionnement normal. Lorsqu'on applique une variation l'entre de l'amplificateur, deux phnomnes sont constats :

la capacit calorifique de la rsistance qui fait qu'une variation brusque de tension se traduit par une volution plus lente de la temprature de la rsistance. Ce phnomne est caractris par une fonction de transfert caractristique du 1er ordre caractris par la constante de temps . le retard de la mesure de la temprature d la distance entre la rsistance et la thermistance de mesure. Ce phnomne se traduit par un retard pur T dans la fonction de transfert.

Il en rsulte qu'en premire approximation la fonction de transfert thorique s'crit: eTp L p = K 1p Le systme est caractris par 3 paramtres :

la constante de temps le gain statique global K le retard pur T

La premire manipulation vise vrifier ce comportement, la caractriser quantitativement et envisager un fonctionnement en boucle ferme. La deuxime manipulation a pour objectif de valider par simulation une commande volue avant d'envisager sa mise en place.

Fig I 3 Panneau de commande du Processus Thermique

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1re MANIPULATION IDENTIFICATION DU SYSTEME


La rponse l'chelon permet de mettre en vidence les caractristiques dynamiques du processus. Le relev par PC de la rponse permet de disposer des chantillons de mesures sous forme d'un tableau et d'en faire un trac graphique. Pour une tude plus avance, ces donnes pourraient tre traites en vue d'une dtermination des paramtres sans intervention manuelle

I - RELEVE DE LA REPONSE A L'ECHELON


.Le poste de travail est constitu d'un PC avec Matlab, d'un botier E/S (voir annexe 3) connect par une prise USB au PC et du processus thermique comme montre la figure II-1 :

Fig II-1 Montage exprimental pour la rponse l'chelon

Les rglages du banc sont les suivants: Placer le capteur en position II (prs de la sortie du tube) Fixer la vitesse de ventilation en position 2 Relier les bornes A et B (pas de loi de commande externe) Mettre le gain de l'amplificateur sur 1 et basculer l'interrupteur sur "Commande linaire" Ne pas relier X et Y (tude en boucle ouverte) L'offset sera rgl pour que l'affichage de la sortie soit dans les limites du matriel (mesure relative de la temprature positive)

Travail faire (1h)


Relier la sortie analogique S0 du Boitier dE/S lentre externe du processus et la sortie du processus lentre analogique numro A/N0.(ne pas oublier la masse) Ouvrir Matlab, lancer Simulink et ouvrir le modle de simulation TP_IIDC.mdl Paramtrer la fonction step pour envoyer un chelon de 4V sur la sortie analogique S0 .

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Suite travail faire


Entrer la dure dacquisition en secondes ( valeur 10s ) , le pas d'chantillonnage (valeur 0.1s) Lancer l'acquisition (le temps coul s'affiche en bas de la fentre ). Une fois l'acquisition ralise, visualiser la courbe obtenue et si besoin, ajuster la dure dacquisition pour obtenir le rgime permanent en fin dacquisition. Imprimer (ou copier vers le compte-rendu numrique en OpenOffice) la courbe obtenue. La rponse a-t-elle lallure prvue par ltude thorique ?

II - CARACTERISATION PAR LA METHODE DIRECTE


La transforme de Laplace de l'entre en chelon est : E ( p ) = e1 p

Pour L( p) = S ( p ) = Ke1

Ke Tp , la rponse d'un tel systme un chelon de hauteur e1 est 1+ p

t T e Tp , ce quii correspond : s (t ) = ae (1 e ) , rponse forme exponentielle de 1 p(1 + p) valeur finale s1 = Ke1 .

Dans ce cas, l'identification des paramtres du modle est limite la dtermination de K gain statique du systme, de t constante de temps et T retard. Dans une telle approche, il est difficile de s'assurer que le systme est effectivement du 1er ordre

Fig II-2 Trac graphique de caractrisation directe

On remarque que : K =

s1 e1

lim =
t

s(t ) e(t )

Pour dterminer , on porte la tangente l'origine de la partie exponentielle 0 . C'est une s droite d'quation y = 1 (t T ) o y atteint la valeur s1 pour ( t T t=) d'o la valeur de t partir de la construction montre sur la figure. Remarque : cette mthode reste applicable dans le cas o le systme ne prsente pas de retard (T = 0 ; O = O').
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Travail faire (45mn)

Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres (la construction - trac des diffrentes droites et commentaires - peut se faire directement sur la fentre graphique de Matlab) Donner pour la position II (sortie du tube) les valeurs : - du gain statique K - de la constante de temps par cette mthode - du retard pur T Faire un relev pour la position I du capteur (prs de la rsistance de chauffage) et dterminez sommairement les parmtres. Conclusions sur lvolution de ces paramtres entre les positions I et II

III - CARACTERISATION PAR LA METHODE DE BROIDA


mthode de Broda utilise le mme modle pour la rponse K S p = K e p mais la mthode tient compte de l'incertitude de dtermination de la p 1 p 1 "cassure" de la courbe. Elle s'appuie sur la mesure graphique des temps t1 et t2 caractrisant les instants 28% et 40% de la valeur finale. La

Fig II-3 Analyse de Broida

La mthode propose comme valeurs calcules pour et T


T = 2.8t1 1.8 t2

= 5.5(t2 t1 )

Travail faire (30mn)


Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres t1 et t2 Donner pour la position II (sortie du tube) les nouvelles valeurs : - de la constante de temps par cette mthode - du retard pur T

Comparer aux valeurs prcdentes trouves par la mthode directe

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IV CARACTERISATION PAR LA METHODE STREJC


La mthode de Strejc utilise un modle plus gnral pour L(p) : L( p ) = K (1 + p) n

Les valeurs des paramtres du modle sont obtenues par construction de la tangente au point d'inflexion de la rponse. A partir des temps Tu et Ta les paramtres et n sont dduits d'une abaque donne en annexe 1 L'abaque ne donne pas directement une valeur de n entire; il faut ajuster le trac sur l'abaque pour obtenir la valeur entire la plus proche.

Fig II-4 Analyse de Strejc

Travail faire (30mn)


Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres T u et T a . Donner pour la position II (sortie du tube) les nouvelles valeurs : - de la constante de temps par cette mthode - de l'ordre n du modle

Comparer ce modle au modle des premires mthodes.

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V - BOUCLAGE EXPERIMENTAL DU SYSTEME


Le systme est maintenant boucl en retour unitaire, avec un gain A comme fonction de commande.

Fig II-5 Schma bloc du systme boucl

Travail faire (1h)

Relier les bornes X et Y du processus pour obtenir le montage en boucle ferme selon le schma ci-dessus (capteur en position II prs de la sortie du tube) Rajuster l'offset pour que la sortie reste dans les limites acceptables Remplacer le boitier ADUSB par un gnrateur et un oscilloscope Appliquer un signal carr d'amplitude 4V et de frquence 0,1 hz et observer la rponse en boucle ferme. Faire varier le gain de rglage A et mettre en vidence linstabilit du systme boucl pour une valeur de A suffisamment grande. Dterminer la valeur du gain Ac de juste oscillation (limite de divergence). Pour les valeurs de A = Ac / 10 et A = c / 2 , faire les relevs avec le boitier ADUSB et dterminer les caractristiques suivantes du systme boucl : - lamplitude relative du dpassement de la rponse lorsquil existe (la rfrence est le rgime final de la sortie) - le temps de monte (10% - 90%) de la rponse - lerreur absolue en rgime permanent (cart entre la consigne et la rponse ) et l'erreur relative (rapport entre l'erreur absolue et l'chelon , exprim en % )

Peut-on concilier les performances de stabilit et prcision ?

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2me MANIPULATION SIMULATION DU SYSTEME


La deuxime manipulation se fait sur le logiciel de simulation pour faciliter la mise en uvre des principes . Cette manipulation se fait sous le logiciel SIMULINK.

I SIMULATION DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE


Travail faire (45mn)

Simuler la fonction de transfert du systme en boucle ouverte pour les paramtres de la position II laide des blocs Simulink disponibles dans les boites outils (continue, sources et sinks, voir annexe).

Fig III-1 Schma bloc

Le modle utilis sera celui de votre choix pour la position II (conserver le mme modle pour toute la manipulation). Appliquer une entre en chelon, relever la rponse et comparer la rponse du systme rel. Le modle propos est-il suffisamment fidle ?

II BOUCLAGE DU SYSTEME EN RETOUR UNITAIRE


Raliser le schma de simulation suivant :

Fig III-2 Schma bloc du systme boucl

Travail faire (45mn)

Appliquer une consigne en chelon damplitude unitaire de dure suffisante pour attendre le rgime permanent. pour une valeur de A grande. Dterminer la valeur du gain Ac de juste oscillation (limite de divergence). Pour des valeurs A= Ac /10 et A= Ac /2, dterminer les caractristiques suivantes du systme boucl : - le temps de monte (10% - 90%) de la rponse - lerreur relative en rgime permanent

Faire varier le gain de rglage A et mettre en vidence linstabilit du systme boucl

lamplitude relative du dpassement de la rponse lorsquil existe

Peut-on concilier les performances de stabilit et prcision ?

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III PERFORMANCES EN REGULATION


Raliser le schma suivant sur Simulink:

Fig III-2 Introduction d'une perturbation

Travail faire (45mn)

Appliquer sur v(t) un chelon retard damplitude 1 une fois le rgime permanent atteint. Pour cela, il convient de doubler le temps de simulation (rponse lchelon + effet de la perturbation). Pour chaque valeur de gain retenu dans lexprience prcdente, relever lamplitude relative de leffet permanent de la perturbation. Conclure sur la rjection des perturbations en fonction de A .

IV - REGULATEUR DE TYPE PID


Pour amliorer la qualit de lasservissement, on se propose de mettre en place une structure de commande plus volue que la correction proportionnelle pure. Le systme command par un rgulateur PID structure parallle a la structure suivante :

Fig III-3 Schma bloc de l'asservissement P.I.D.

Les diffrents lments du rgulateur sont : 1.Un gain proportionnel qui est la base de tout asservissement 2.une correction intgrale, dont lobjectif est dannuler lerreur de position en rgime permanent. 3.une correction drive, pour anticiper la commande et limiter les dpassements dans les transitoires. Dans le schma propos, laction drive ne prend en compte que le signal de retour, pour viter toute drivation de la consigne (effet sensible dans les transitoires) Les coefficients A, Ti et Td sont le plus souvent rgls partir de tableaux dont il existe de nombreux modles (Broda, Ziegler-Nichols, Takahashi, IMC)

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Le tableau ci-dessous est celui de Broda :

Type de rgulateur A Ti Td

P
4TK

PI
4TK

PID
0.8 4TK

Travail faire (1h)

Raliser la structure complte PID su Simulink

Pour le correcteur P seul, comparer la valeur de rglage propose par le tableau aux valeurs tudies prcdemment. Observer et commenter les rsultats en asservissement (rponse la consigne) et rgulation (rjection de la perturbation) Mettre en place l'action intgrale avec le coefficient de rgalage propos par Broda et observer les rsultats. L'erreur en rgime permanent est-elle encore prsente? Quelle est la rjection des perturbations ?
Observer les rsultats avec la correction PID et commenter les performances en

asservissement et rgulation.

Pouvez-vous trouver un meilleur compromis de rglage des paramtres pour ce processus

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ANNEXE 1 : ABAQUE DE STRECJ

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ANNEXE 2 : SIMULINK
Le Toolbox Simulink est une fonction lance depuis Matlab qui donne accs une description graphique des problmes avec application au traitement du signal, lautomatique classique, la logique floue... La base est une description en schma-bloc hirarchique, chaque bloc tant une fonction dcrite en langage Matlab ou partir dautres blocs. Pour lutilisateur, la description et lexcution de Matlab est transparente dans les problmes usuels. Il ne se proccupe que de la construction graphique de son problme avec ventuellement cration de nouveaux blocs pour les problmes avancs. La sauvegarde des applications Simulink est un fichier texte d'extension m . Pour dmarrer Simulink, frapper dans la fentre de commande : >> simulink ou bien appuyer sur le bouton de la fentre principale de Matlab.

Ds le lancement, Simulink propose dans une fentre la bibliothque des structures prdfinies usuellement rencontres, ainsi que les objets graphiques dfinis dans les Toolbox.

Par appui sur File ->new, une fentre vide est ouverte pour construire le schma graphique. La construction graphique se fait par "drag and drop" depuis les lments de la bibliothque. Un doubleclic sur un lment permet d'en faire apparatre les proprits.

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Menus
Ces menus donnent accs au contrle gnral de l'application : Menu "file": permet de crer une fentre vide pour un nouveau schma , de rappeler un schma prcdent ou de faire une sauvegarde. Menu "simulation" : permet de fixer les paramtres d'une simulation, de la lancer ou de la stopper. Le pas de calcul et le temps total de simulation doivent tre adapts au problme traiter (chelle des temps matriser).

Liaisons
La liaison entre les blocs se fait par cblage la souris dont le fonctionnement est implicite en labsence de toute slection souris. Les entres de bloc sont gnralement gauche et les sorties droite, les liaisons tant orientes sortie-bloc-prcdent vers entre-bloc-suivant . Un branchement (jonction) se fait en pointant la liaison sur laquelle le branchement se fait, puis en maintenant la touche "control" du clavier enfonce, en dplaant la souris . L'amaorce du branchement est alors faite.

Multiplexeur et dmultiplexeur
C'est un bloc particulier; il permet de passer plusieurs signaux dans une mme liaison. Il est indispensable pour certains blocs prdfinis (blocs entre ou sortie du type vecteur), utile pour visualiser deux signaux sur le scope , ou passer simplement plusieurs paramtres vers Matlab. Le dmultiplexeur excute la fonction inverse. Lensemble de ces outils permettent de crer trs rapidement un schma de simulation incluant ces fonctions du 1er ordre, 2me ordre, des gains, des sommateurs des boucles. La simulation elle-mme se lance par le menu simulation, aprs avoir dfini la mthode de rsolution des quations diffrentielles caractrisant certains blocs ( Euler, Range-Kuta dordre 23 ou 45, Adams...) et la prcision souhaite.
Exemple de construction d'un schma de simulation

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ANNEXE 3 : BOITIER dE/S I - Le materiel de mesure


Le botier d'entres-sorties ADUSB est un ensemble construit autour du module NI USB6008/9 de National Intruments. Ce module fonctions multiples permet de coupler un processus analogique ou logique un PC, avec une mise en place trs simple (branchement sur le port USB de l'ordinateur et installation des logiciels). Son emploi est adapt des travaux de laboratoire; pour un usage industriel, il faudrait complter la structure par des interfaces lectroniques appropris (amplification et isolation des signaux).

Fig A3-1 Le boitier Entres-Sorties bas sur le module NI-6009

La carte possde 8 entres analogiques multiplexes, d'impdance d'entre 144 K. La gamme de tension des entres est [-10V,+10V] . La protection des entres permet d'appliquer jusque 35V sans destruction.Le signal amplifi est appliqu un chantillonneur-bloqueur pour le maintenir constant pendant la conversion analogique-numrique puis au convertisseur. Ce dernier est un modle 12-14 bits; l'erreur totale annonce le constructeur est de 15mV 25C. La vitesse de conversion est bride par le Bus USB. En effet, la cadence des requtes USB (demande+rponse) ne dpasse pas 8KHz, chaque requte pouvant demander les 8 voies. La vitesse apparente globale est donc de 48KHz au maximum. Le constructeur du module propose un ensemble de logiciels qui permet de piloter les diffrentes fonctions sous le logiciel Labview (apprentissage de la programmation graphique obligatoire). Pour les TP de premier semestre, il est propos un applicatif simple ralis sous Matlab/Simulink, qui ne demande aucune connaissance de ce logiciel.

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II - Le logiciel d'acquisition
L'objectif du logiciel est de faire les mesures par simple paramtrage d'crans puis de passer le tableau des mesures sous tableur (Excel, OpenOffice) par simple copier/coller
a) L'acquisition des mesures

Le programme est enregistr sous forme d'un fichier Simulink , sous le nom TP_IIDC.mdl . Ce fichier peut se trouver n'importe o dans la machine, par exemple sur le bureau . Par double-clic sur l'icone, le dmarrage de Matlab puis de Simulink sont entirement automatiques, pour aboutir l'cran suivant : Lancement
de l'acquisition

A paramtrer sur le modle des entres Analog Input

A paramtrer selon besoin

Priode d'acquisition

Dure totale de l'acquisition Fig A3-2 Les crans de paramtrage sous Simulink

La slection des voies de mesure (de 0 7) se fait par double-clic sur le module Analog Input . Les paramtres temporels sont dfinis dans l'cran du menu Simulation Parameters Ne touchez aucun autre paramtre !
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b) Graphe des mesures

Le trac graphique des mesures utilise la fonction plot ; la syntaxe de base est :
plot(tableau_abcisses , tableau_mesures)

. 4 5

0 . 3 0 . 3

0 . 2 0 . 2

0 . 1 0 . 1

0 . 0 0

Fig A3-3 Trac graphique 2D

Les graphes 2D peuvent tre enrichis par les instructions suivantes: >> axis(xmin, xmax, ymin, ymax) dfinition manuelle des chelles (avant linstruction plot)
>> title(Titre) >> xlabel( titre abcisse) >> ylabel(titre ordonnes) >> text( x,y,texte) place un texte aux coordonnes (x,y) du graphique >> gtext(texte) place le texte la souris >> grid on fait apparatre la grille sur le graphe. >> hold on permet de tracer plusieurs courbes successivement sur le mme graphe avec

remise lchelle automatique chaque nouvelle courbes. Les courbes doivent comporter le mme nombre de points. Hold off annule la superposition . >> subplot permet de subdiviser la fentre graphique et de tracer plusieurs courbes. Sur Matlab 6, les graphiques sont des objets part entire, dans lesquels sont inclus les donnes graphiques. L'utilisateur peut modifier la reprsentation des donnes sans r-excution du calcul.

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