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I - INTRODUCTION
Dans la conception d'un systme d'exploitation industriel, on accorde une grande importance l'identification des processus. En effet, pour procder la commande d'un systme il est ncessaire de disposer d'un modle mathmatique caractrisant le systme rel avec une bonne approximation mais suffisamment simple pour faciliter l'tude. Le but de la premire manipulation est de dterminer un modle pour un processus thermique et d'observer les paramtres caractristiques du processus asservi. La manipulation se termine sur un bouclage simple avec commande proportionnelle pour mettre en vidence le compromis prcision-stabilit La deuxime manipulation porte sur la simulation du processus et sa commande par un rgulateur PID . Cette commande permettra d'atteindre des objectifs acceptables dans le cadre d'une utilisation industrielle. Son tude par logiciel de simulation offre toute latitude dessai.
II - DESCRIPTION DU MATERIEL
L'appareil utilis dans cette manipulation est une maquette oprationnelle, comprenant un gnrateur dair chaud dont on mesure la temprature avec une sonde. Le processus reproduit sur cette maquette a des caractristiques fondamentales identiques celles des grands systmes industriels, avec une chelle de temps des phnomnes adapte la manipulation (rponse en quelques secondes) . Lquipement de contrle et de rgulation a t inclus dans lensemble de travaux pratiques.
a) Processus
Le processus de base se compose d'un ventilateur vitesse rglable qui souffle dans un tube suppos sans capacit calorifique. A l'entre du tube se trouve une rsistance de chauffage commande par un amplificateur de puissance. La temprature de l'air ainsi rchauff est mesure dynamiquement par une thermistance que l'on peut placer en diffrents endroits du tube (position I et II).
La commande de la rsistance se fait par une tension comprise entre 0 et 10V. La temprature est convertie en une tension galement comprise entre 0 et 10V, visualise par un afficheur gradu du type "bargraph".
On dispose en entre d'un ensemble permettant de fixer le point de travail du chauffage (Consigne fixe). Il est bien vident que la commande de ce systme doit tre toujours positive car elle correspond une puissance de chauffage. On peut ajouter ou retrancher cette tension un chelon de tension, fourni par un interrupteur, ou une tension externe (gnrateur). La tension totale applique l'amplificateur (point de travail + tension externe) doit rester tout moment positive pour que le processus fonctionne normalement.
La chane d'amplification comprend tout d'abord un comparateur qui sera utilis pour l'asservissement du systme, un pramplificateur dont le gain est rglable entre 0.5 et 20 , un amplificateur de puissance non accessible sur la maquette. La temprature est mesure par une thermistance (rsistance variant fortement avec la temprature) suivie d'un pont de Wheatstone. Ce pont doit tre quilibr frquemment en agissant sur le potentiomtre "Zro Capteur" (la mesure doit tre de l'ordre de 0V pour la temprature ambiante). L'entre du processus est donc l'lment chauffant, prcd de son amplificateur, et la sortie la temprature convertie en tension.
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b) Fonctionnement dynamique
En Automatique, seules les variations des signaux sont tudies. En particulier, les niveaux continus (Consigne Fixe ou Zro Capteur) ne sont pas pris en considration dans l'tude du systme, sous rserve que le systme reste dans une zone de fonctionnement normal. Lorsqu'on applique une variation l'entre de l'amplificateur, deux phnomnes sont constats :
la capacit calorifique de la rsistance qui fait qu'une variation brusque de tension se traduit par une volution plus lente de la temprature de la rsistance. Ce phnomne est caractris par une fonction de transfert caractristique du 1er ordre caractris par la constante de temps . le retard de la mesure de la temprature d la distance entre la rsistance et la thermistance de mesure. Ce phnomne se traduit par un retard pur T dans la fonction de transfert.
Il en rsulte qu'en premire approximation la fonction de transfert thorique s'crit: eTp L p = K 1p Le systme est caractris par 3 paramtres :
La premire manipulation vise vrifier ce comportement, la caractriser quantitativement et envisager un fonctionnement en boucle ferme. La deuxime manipulation a pour objectif de valider par simulation une commande volue avant d'envisager sa mise en place.
Les rglages du banc sont les suivants: Placer le capteur en position II (prs de la sortie du tube) Fixer la vitesse de ventilation en position 2 Relier les bornes A et B (pas de loi de commande externe) Mettre le gain de l'amplificateur sur 1 et basculer l'interrupteur sur "Commande linaire" Ne pas relier X et Y (tude en boucle ouverte) L'offset sera rgl pour que l'affichage de la sortie soit dans les limites du matriel (mesure relative de la temprature positive)
Pour L( p) = S ( p ) = Ke1
Dans ce cas, l'identification des paramtres du modle est limite la dtermination de K gain statique du systme, de t constante de temps et T retard. Dans une telle approche, il est difficile de s'assurer que le systme est effectivement du 1er ordre
On remarque que : K =
s1 e1
lim =
t
s(t ) e(t )
Pour dterminer , on porte la tangente l'origine de la partie exponentielle 0 . C'est une s droite d'quation y = 1 (t T ) o y atteint la valeur s1 pour ( t T t=) d'o la valeur de t partir de la construction montre sur la figure. Remarque : cette mthode reste applicable dans le cas o le systme ne prsente pas de retard (T = 0 ; O = O').
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Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres (la construction - trac des diffrentes droites et commentaires - peut se faire directement sur la fentre graphique de Matlab) Donner pour la position II (sortie du tube) les valeurs : - du gain statique K - de la constante de temps par cette mthode - du retard pur T Faire un relev pour la position I du capteur (prs de la rsistance de chauffage) et dterminez sommairement les parmtres. Conclusions sur lvolution de ces paramtres entre les positions I et II
= 5.5(t2 t1 )
Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres t1 et t2 Donner pour la position II (sortie du tube) les nouvelles valeurs : - de la constante de temps par cette mthode - du retard pur T
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Les valeurs des paramtres du modle sont obtenues par construction de la tangente au point d'inflexion de la rponse. A partir des temps Tu et Ta les paramtres et n sont dduits d'une abaque donne en annexe 1 L'abaque ne donne pas directement une valeur de n entire; il faut ajuster le trac sur l'abaque pour obtenir la valeur entire la plus proche.
Faire la construction graphique permettant de dterminer les paramtres T u et T a . Donner pour la position II (sortie du tube) les nouvelles valeurs : - de la constante de temps par cette mthode - de l'ordre n du modle
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Relier les bornes X et Y du processus pour obtenir le montage en boucle ferme selon le schma ci-dessus (capteur en position II prs de la sortie du tube) Rajuster l'offset pour que la sortie reste dans les limites acceptables Remplacer le boitier ADUSB par un gnrateur et un oscilloscope Appliquer un signal carr d'amplitude 4V et de frquence 0,1 hz et observer la rponse en boucle ferme. Faire varier le gain de rglage A et mettre en vidence linstabilit du systme boucl pour une valeur de A suffisamment grande. Dterminer la valeur du gain Ac de juste oscillation (limite de divergence). Pour les valeurs de A = Ac / 10 et A = c / 2 , faire les relevs avec le boitier ADUSB et dterminer les caractristiques suivantes du systme boucl : - lamplitude relative du dpassement de la rponse lorsquil existe (la rfrence est le rgime final de la sortie) - le temps de monte (10% - 90%) de la rponse - lerreur absolue en rgime permanent (cart entre la consigne et la rponse ) et l'erreur relative (rapport entre l'erreur absolue et l'chelon , exprim en % )
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Simuler la fonction de transfert du systme en boucle ouverte pour les paramtres de la position II laide des blocs Simulink disponibles dans les boites outils (continue, sources et sinks, voir annexe).
Le modle utilis sera celui de votre choix pour la position II (conserver le mme modle pour toute la manipulation). Appliquer une entre en chelon, relever la rponse et comparer la rponse du systme rel. Le modle propos est-il suffisamment fidle ?
Appliquer une consigne en chelon damplitude unitaire de dure suffisante pour attendre le rgime permanent. pour une valeur de A grande. Dterminer la valeur du gain Ac de juste oscillation (limite de divergence). Pour des valeurs A= Ac /10 et A= Ac /2, dterminer les caractristiques suivantes du systme boucl : - le temps de monte (10% - 90%) de la rponse - lerreur relative en rgime permanent
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Appliquer sur v(t) un chelon retard damplitude 1 une fois le rgime permanent atteint. Pour cela, il convient de doubler le temps de simulation (rponse lchelon + effet de la perturbation). Pour chaque valeur de gain retenu dans lexprience prcdente, relever lamplitude relative de leffet permanent de la perturbation. Conclure sur la rjection des perturbations en fonction de A .
Les diffrents lments du rgulateur sont : 1.Un gain proportionnel qui est la base de tout asservissement 2.une correction intgrale, dont lobjectif est dannuler lerreur de position en rgime permanent. 3.une correction drive, pour anticiper la commande et limiter les dpassements dans les transitoires. Dans le schma propos, laction drive ne prend en compte que le signal de retour, pour viter toute drivation de la consigne (effet sensible dans les transitoires) Les coefficients A, Ti et Td sont le plus souvent rgls partir de tableaux dont il existe de nombreux modles (Broda, Ziegler-Nichols, Takahashi, IMC)
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Type de rgulateur A Ti Td
P
4TK
PI
4TK
PID
0.8 4TK
Pour le correcteur P seul, comparer la valeur de rglage propose par le tableau aux valeurs tudies prcdemment. Observer et commenter les rsultats en asservissement (rponse la consigne) et rgulation (rjection de la perturbation) Mettre en place l'action intgrale avec le coefficient de rgalage propos par Broda et observer les rsultats. L'erreur en rgime permanent est-elle encore prsente? Quelle est la rjection des perturbations ?
Observer les rsultats avec la correction PID et commenter les performances en
asservissement et rgulation.
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ANNEXE 2 : SIMULINK
Le Toolbox Simulink est une fonction lance depuis Matlab qui donne accs une description graphique des problmes avec application au traitement du signal, lautomatique classique, la logique floue... La base est une description en schma-bloc hirarchique, chaque bloc tant une fonction dcrite en langage Matlab ou partir dautres blocs. Pour lutilisateur, la description et lexcution de Matlab est transparente dans les problmes usuels. Il ne se proccupe que de la construction graphique de son problme avec ventuellement cration de nouveaux blocs pour les problmes avancs. La sauvegarde des applications Simulink est un fichier texte d'extension m . Pour dmarrer Simulink, frapper dans la fentre de commande : >> simulink ou bien appuyer sur le bouton de la fentre principale de Matlab.
Ds le lancement, Simulink propose dans une fentre la bibliothque des structures prdfinies usuellement rencontres, ainsi que les objets graphiques dfinis dans les Toolbox.
Par appui sur File ->new, une fentre vide est ouverte pour construire le schma graphique. La construction graphique se fait par "drag and drop" depuis les lments de la bibliothque. Un doubleclic sur un lment permet d'en faire apparatre les proprits.
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Menus
Ces menus donnent accs au contrle gnral de l'application : Menu "file": permet de crer une fentre vide pour un nouveau schma , de rappeler un schma prcdent ou de faire une sauvegarde. Menu "simulation" : permet de fixer les paramtres d'une simulation, de la lancer ou de la stopper. Le pas de calcul et le temps total de simulation doivent tre adapts au problme traiter (chelle des temps matriser).
Liaisons
La liaison entre les blocs se fait par cblage la souris dont le fonctionnement est implicite en labsence de toute slection souris. Les entres de bloc sont gnralement gauche et les sorties droite, les liaisons tant orientes sortie-bloc-prcdent vers entre-bloc-suivant . Un branchement (jonction) se fait en pointant la liaison sur laquelle le branchement se fait, puis en maintenant la touche "control" du clavier enfonce, en dplaant la souris . L'amaorce du branchement est alors faite.
Multiplexeur et dmultiplexeur
C'est un bloc particulier; il permet de passer plusieurs signaux dans une mme liaison. Il est indispensable pour certains blocs prdfinis (blocs entre ou sortie du type vecteur), utile pour visualiser deux signaux sur le scope , ou passer simplement plusieurs paramtres vers Matlab. Le dmultiplexeur excute la fonction inverse. Lensemble de ces outils permettent de crer trs rapidement un schma de simulation incluant ces fonctions du 1er ordre, 2me ordre, des gains, des sommateurs des boucles. La simulation elle-mme se lance par le menu simulation, aprs avoir dfini la mthode de rsolution des quations diffrentielles caractrisant certains blocs ( Euler, Range-Kuta dordre 23 ou 45, Adams...) et la prcision souhaite.
Exemple de construction d'un schma de simulation
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La carte possde 8 entres analogiques multiplexes, d'impdance d'entre 144 K. La gamme de tension des entres est [-10V,+10V] . La protection des entres permet d'appliquer jusque 35V sans destruction.Le signal amplifi est appliqu un chantillonneur-bloqueur pour le maintenir constant pendant la conversion analogique-numrique puis au convertisseur. Ce dernier est un modle 12-14 bits; l'erreur totale annonce le constructeur est de 15mV 25C. La vitesse de conversion est bride par le Bus USB. En effet, la cadence des requtes USB (demande+rponse) ne dpasse pas 8KHz, chaque requte pouvant demander les 8 voies. La vitesse apparente globale est donc de 48KHz au maximum. Le constructeur du module propose un ensemble de logiciels qui permet de piloter les diffrentes fonctions sous le logiciel Labview (apprentissage de la programmation graphique obligatoire). Pour les TP de premier semestre, il est propos un applicatif simple ralis sous Matlab/Simulink, qui ne demande aucune connaissance de ce logiciel.
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II - Le logiciel d'acquisition
L'objectif du logiciel est de faire les mesures par simple paramtrage d'crans puis de passer le tableau des mesures sous tableur (Excel, OpenOffice) par simple copier/coller
a) L'acquisition des mesures
Le programme est enregistr sous forme d'un fichier Simulink , sous le nom TP_IIDC.mdl . Ce fichier peut se trouver n'importe o dans la machine, par exemple sur le bureau . Par double-clic sur l'icone, le dmarrage de Matlab puis de Simulink sont entirement automatiques, pour aboutir l'cran suivant : Lancement
de l'acquisition
Priode d'acquisition
Dure totale de l'acquisition Fig A3-2 Les crans de paramtrage sous Simulink
La slection des voies de mesure (de 0 7) se fait par double-clic sur le module Analog Input . Les paramtres temporels sont dfinis dans l'cran du menu Simulation Parameters Ne touchez aucun autre paramtre !
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Le trac graphique des mesures utilise la fonction plot ; la syntaxe de base est :
plot(tableau_abcisses , tableau_mesures)
. 4 5
0 . 3 0 . 3
0 . 2 0 . 2
0 . 1 0 . 1
0 . 0 0
Les graphes 2D peuvent tre enrichis par les instructions suivantes: >> axis(xmin, xmax, ymin, ymax) dfinition manuelle des chelles (avant linstruction plot)
>> title(Titre) >> xlabel( titre abcisse) >> ylabel(titre ordonnes) >> text( x,y,texte) place un texte aux coordonnes (x,y) du graphique >> gtext(texte) place le texte la souris >> grid on fait apparatre la grille sur le graphe. >> hold on permet de tracer plusieurs courbes successivement sur le mme graphe avec
remise lchelle automatique chaque nouvelle courbes. Les courbes doivent comporter le mme nombre de points. Hold off annule la superposition . >> subplot permet de subdiviser la fentre graphique et de tracer plusieurs courbes. Sur Matlab 6, les graphiques sont des objets part entire, dans lesquels sont inclus les donnes graphiques. L'utilisateur peut modifier la reprsentation des donnes sans r-excution du calcul.