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CHAPITRE IV. Systmes linaires forcs un degr de libert.

4.1 Force dexcitation


Pour vaincre les frottements responsables des pertes dnergie et du ralentissement des sys-
tmes en mouvement, il faut appliquer une force externe quon appelle excitation.
4.2 quation de Lagrange des systmes forcs
Si en plus du frottement ) = c

, il existe une force dexcitation externe 1(t), lquation de


Lagrange scrit:
d
dt
_
0/
0

r
_

0/
0r
=
0T
0

r
+ 1(t) (En translation) (4.1.a)
d
dt
_
0/
0

0
_

0/
00
=
0T
0

0
+/(t) (En rotation. / est le moment de la force F.) (4.1.b)
4.3 quation du mouvement des systmes forcs
Lquation du mouvement des systmes linaires amortis par ) = c

et excits par 1 (t) est


de la forme (a est une constante)

+ 2`

+ .
2
0
= 1 (t) ,a. (4.2)
4.4 Rsolution de lquation du mouvement
La rsolution de lquation (4.2) est trs simple pour une excitation sinusodale 1 (t) = 1
0
cos t.
Dans ce cas (4.2) scrit:

+2`

+.
2
0
=(1
0
,a) cos t. La solution gnrale de cette quation est:
(t) =
T
(t) +
P
(t).

T
(t) est la solution (transitoire) de lquation homogne (sans F). Elle dpend du signe
de `
2
.
2
0
. Elle est dite transitoire car elle steint au cours du temps (Voir Chap. III.)

P
(t) est la solution (permanente) de lquation nonhomogne (avec F). Elle est appele
permanente car elle dure tout au long du mouvement. Elle est de la forme (t) = cos (t + c) .
On trouve A et c laide de la reprsentation complexe comme suit:
1
0
cos t 1
0
c
|
.
(t) = cos (t + c) (t) = c
(|+)
= c
|
.

+ 2`

+ .
2
0
= (1
0
,a) cos t

+ 2`

+ .
2
0
= (1
0
,a) c
|
==
2
c
|
+ 2`,c
|
+ .
2
0
c
|
= (1
0
,a) c
|
==
_

2
+ 2`, + .
2
0
_
= 1
0
,a
== =
1
0
,a
(.
2
0

2
) + ,2`
. (4.3)
Lamplitude du mouvement est donc:
= [[ =
1
0
,a
_
(.
2
0

2
)
2
+ 4`
2

2
.
(4.4)
La phase c du mouvement (dphasage entre (t) et 1(t)) est donne par:
tanc =
Im()
Re ()
=
2`
(.
2
0

2
)
. (4.5)
Finalement la solution du mouvement en rgime permanent est
(t) = cos (t + c) . (Avec donn par (4.4) et c donne par (4.5) ) (4.6)
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4.5 Rsonance
La pulsation dexcitation pour laquelle lamplitude atteint son maximum est appele
pulsation de rsonance (damplitude)
1
. est maximale lorsque
J.
J
= 0. Daprs (4.4) :
0
0
= 0 ==
[4
_
.
2
0

2
_
+ 8`
2
] (1
0
,a)
2
_
(.
2
0

2
)
2
+ 4`
2

2
_
3/2
= 0 ==4
_
.
2
0

2
_
+ 8`
2
= 0, soit
=
_
.
2
0
2`
2
=
1
.
==
1
= .
0
_
1
1
2Q
2
. (4.7)
cette pulsation, lamplitude est

max
=
1
0
,a
_
4`
2
.
2
0
4`
4
==

max
=
1
0
a.
2
0
Q
_
1
1
4Q
2
.
(4.8)
Pour quil y ait rsonance il faut que: .
2
0
2`
2
0 ==1
1
2Q
2
0 ==Q
1
p
2
:
Le facteur de qualit doit donc tre suprieur
1
p
2
== lamortissement doit tre faible.
Daprs (4.5) , tanc = (c =
t
2
) lorsque
= .
0
. (4.9)
Cette pulsation est appele pulsation de rsonance de phase.
4.6 Bande passante et facteur de qualit
La puissance instantane fournie par la force dexcitation est: T =
JV
J|
=
J.Jj
J|
= 1.

.
En utilisant (4.6) , on trouve: T = 1
0
cos t.sin(t + c) =
1
2
1
0
[sinc + sin(2t + c)] .
La puissance moyenne est T =
1
T
_
T
0
Tdt =
1
2
1
0
sinc =
1
2
1
0
tan
_
1+tan
2

. Daprs (4.4)et(4.5):
T =

2
`
_
1
2
0
,a
_
(.
2
0

2
)
2
+ 4`
2

2
. (4.10)
T est maximale lorsque
JhPi
J
= 0 ==
= .
0
.
T
max
=
1
2
0
4`a
.
(4.11)
Les pulsations
c1
et
c2
pour lesquelles T est moiti de son maximum sont appeles
pulsations de coupure. La largeur
c2

c1
= 1 est appele la bande passante. Daprs
(4.10), T =
hPi
max
2
( faible amortissement: ` .
0
) pour
c1
- .
0
` et
c2
- .
0
+ `. Donc
1 = 2`. (4.12)
.
0
1
=
.
0
2`
= Q est le facteur de qualit (Voir Chap. III ).
Les graphes de , c, et T en fonction de la pulsation dexcitation sont:
A
30 = Q
10 = Q
3 = Q
2 / 1 = Q
R

0
2
0
a
F
0
2
0
04 , 3
a
F
0
2
0
10
a
F

0
2

10 = Q
3 = Q
2 / 1 = Q
max
P
P
B
0

1 c

2 c

max
2
1
P
=
J0/o
q
(.
2
0

2
)
2
+4X
2

2
. c = tan
1
_

2X
(.
2
0

2
)
_
. T =

2
X(J
2
0
/o)
(.
2
0

2
)
2
+4X
2

2
F. HAMMAD Vibrations & Ondes Chap.IV http://exerev.yolasite.com - http://sites.google.com/site/exerev
Analogie entre les systmes mcaniques et lectriques
Le formalisme dvelopp en cours est valable pour toute coordonne gnralis . Dans le cas des sys-
tmes mcaniques peut tre r, j, ., 0, ..., alors que dans le cas des systmes lectriques est la charge
qui circule dans le circuit. Nous avons alors les tableaux suivants des analogies mcanique-lectrique.
Analogie entre grandeurs
Systme Mcanique Systme Electrique
Grandeur relle complexe Grandeur relle complexe
Coordonne r r Charge
Vitesse =

r =

r Courant i =

i=

Force 1 1 Tension 1 1
Analogie entre formules
Systme Mcanique Systme Electrique
Formule complexe Formule complexe
Impdance mcanique ?=
1

Impdance lectrique ? =
1
i
Force dinertie :
d
dt
= ,:. f.c.e.m dinductance 1
di
dt
= ,1.i
Force de frottement c Tension dune rsistance 1i
Force dun ressort /r = /
_
dt =
/
,.
Tension dune capacit

C
=
1
C
_
idt =
1
,C.
i
Analogie entre lments et caractristiques
Systme Mcanique Systme Electrique
Ressort / Capacit inverse
1
C
Inertie : Inductance 1
Frottement c Rsistance 1
Pulsation de rsonance
_
/,: Pulsation de rsonance 1,
_
1C
Bande passante 2` = c,: Bande passante 2` = 1,1
Energie dun ressort
1
2
/r
2
Energie dun condensateur
1
2

2
C
Energie cintique dun corps
1
2
:
2
Energie dune bobine
1
2
1i
2
Puissance dissipe par frottement c
2
Puissance dissipe par eet Joule 1i
2
Exemple
k
m
F
x
L R
C
E
q
/r c + 1 = :
d
dt
1
C
_
idt + 1
di
dt
+ 1i 1 = 0
1 =
/
,.
+ ,:. + c 1 =
1
,C.
i + ,1.i + 1i
Impdance mcanique Impdance lectrique
? =
1

=
/
,.
+ ,:. + c ? =
1
i
=
1
,C.
+ ,1. + 1
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