LOUREIRO

Mickal
Classe 31

AUTOMATIQUE
SYS3042

Fiches de Cours

ESIEA 2012-2013

TABLE DES MATIERES

1

Introduction ................................................................................................................................................................................................ 3
1.1

Structure gnrale dun systme asservi ........................................................................................................................................... 3

1.2

Notion de modle .............................................................................................................................................................................. 4

1.3

Performances dun systme asservi .................................................................................................................................................. 4

Systmes linaires continus ........................................................................................................................................................................ 5

2.1

Dfinitions et proprits .................................................................................................................................................................... 5

2.2

Reprsentation des systmes linaires continus ............................................................................................................................... 6

1)

Reprsentation temporelle ............................................................................................................................................................ 6

2)

Reprsentation frquentielle ......................................................................................................................................................... 9

2.3

re

Systmes du 1 .............................................................................................................................................................................. 14

1)

Exemples ...................................................................................................................................................................................... 14

2)

Reprsentation temporelle .......................................................................................................................................................... 14

3)

Reprsentation frquentielle ....................................................................................................................................................... 15

2.4

Systme du 2

Exemples ...................................................................................................................................................................................... 16

2)

Reprsentation temporelle .......................................................................................................................................................... 16

3)

Reprsentation frquentielle ....................................................................................................................................................... 18

Performances des systmes asservis ............................................................................................................................................... 18

1)

Structure gnrale ....................................................................................................................................................................... 18

2)

Stabilit ........................................................................................................................................................................................ 19

3)

Critre du revers .......................................................................................................................................................................... 20

4)

Marges de stabilit ....................................................................................................................................................................... 21

5)

Prcision ....................................................................................................................................................................................... 21

6)

Rapidit ........................................................................................................................................................................................ 24

2.6

Synthse de correcteur ................................................................................................................................................................... 25

2.7

Mthode simplifi de synthse de correcteur par lapproximation ................................................................................................ 28

2.7.1

ordre ..................................................................................................................................................................... 16

1)

2.5

me

re

1 mthode de Ziegler-Nichols ............................................................................................................................................. 28

Systmes linaires chantillonns ............................................................................................................................................................ 29

3.1

Discrtisation dun signal continu ................................................................................................................................................... 29

3.2

......................................................................................................................................................................................................... 29

3.3

Equation de rcurrence, transforme en z et fonction de transfert ............................................................................................... 29

3.4

Stabilit ............................................................................................................................................................................................ 31

3.5

Asservissement, utilisation des mthodes du continu .................................................................................................................... 32

Annexes ..................................................................................................................................................................................................... 34
4.1

Utilisation de labaque de Black ...................................................................................................................................................... 34

ESIEA

Automatique (SYS3042)

Page 2/35

1 INTRODUCTION
1.1 Structure gnrale dun systme asservi

Systme : Ensemble de composants qui agissent ensemble pour raliser une fonction.

Reprsentation dun systme :

But de lautomatique : Agir sur un systme ( partir dobservation ou de mesures) pour que sa sortie
respecte une valeur de consigne :
-
-
-
o

Mesurer / Observer
Comparer par rapport la consigne
Ragir / Commander
Rtroaction / Feedback / Asservissement

Structure gnrale dun systme asservi :

o
o

Consigne constante On parle de rgulation (stabilization)

Consigne qui varie On parle de poursuite (tracking)

Objectif dun asservissement : Agir sur un systme ( partir dobservation ou de mesures) pour que
sa sortie respecte une valeur de consigne en respectant certains critres de performance. Il faut :
-

ESIEA

Modliser un systme

Automatique (SYS3042)

Page 3/35


Analyser ses performances
Concevoir un correcteur

-
-

1.2 Notion de modle

Modle : Reprsentation dun systme rel. Son objectif est de reprsenter un systme et ses
comportement, pour tudier les proprits du systme, analyser ses performances, concevoir un
asservissement.

Classification des systmes (dynamique) :
-
-
-

Systmes : continus / chantillonns / vnements discrets

Systmes : invariants (dans le temps) / variants
Systmes : non linaires / linaires

LTI : Linaire Time Invariant

Modles et reprsentations :
-
-
-

Equation diffrentielles ordinaire (ODE)

Reprsentation dtat
Modle entre/sortie : fonction de transfert

1.3 Performances dun systme asservi

Qualit
Stabilit
Rapidit
Prcision
Robustesse
Cot

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Critres
Amortissement, non divergence, oscillations rduites
Temps de rponse
Erreur (statique ou dynamique) par rapport la consigne
Conservation des mmes performances en prsence de perturbations,
derreurs de modle etc.
De conception, de ralisation, de fonctionnement, de maintenance etc.

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Page 4/35

2 SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS

2.1 Dfinitions et proprits

Linarit : Soient y1(t) et y2(t) les sorties dun systme correspondant sparment au entres u1(t)
et u2(t). est linaire ssi sa sortie vaut () + () en rponse lentre () + (). Un
systme linaire rpond au principe de superposition.

Principe de superposition : Leffet de la somme de plusieurs entres et gale la somme des effets
de chacune des entres prises sparment.

Remarque : Dans la ralit il est rare quun systme soit parfaitement linaire, on peut alors chercher
la reprsenter de manire approche, dans une plage de fonctionnement donne par un systme
linaire : linarisation autour dun point de fonctionnement.

Systme invariant : Un systme est invariant dans le temps, si une mme entre deux instants
diffrents produit la mme sortie ces deux instants.
= + = ( + )


Signal causal : Un signal est dit causal ssi
< , =

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Page 5/35

Systme causal : Un systme dentre et de sortie est dit causal ssi :

< , =

2.2 Reprsentation des systmes linaires continus

1) Reprsentation temporelle

a) Equation diffrentielle ordinaire (EDO)

Un systme LTI peut tre reprsent par un EDO linaire coefficients constants :

()

=

()

( )

b) Linarisation autour dun point de fonctionnement

Pour une quation non linaire :
, , , , , , , =

Choix dun point de fonctionnement :
, , , , , , ,
Autour de ce point :

= ! +
= ! +
= ! +

= ! +
= ! +
= ! +

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Page 6/35



Utilisation de la formule de Taylor au 1re ordre pour une fonction une variable x1 :

+ = +

Utilisation de la formule de Taylor au 1re ordre pour une fonction deux variables x1 et x2 :
+ , + = , +

Si on applique cette formule , , , , , , , = 0 on obtient :

()

=

()

Exemple :
+ = ()

! + sin cos = 0

, , = 0

! , ! , ! = 0

! + , ! + , ! + = 0

Daprs la formule de Taylor :

! + , ! + , ! + = ! , ! , ! +

+
!

+
!

! + , ! + , ! + = cos ! + 2! + sin(! ) = 0

cos ! + 2! = sin(! )
+ =

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Page 7/35


c) Rponses aux signaux test

Rponse indicielle : Rponse un chelon unitaire ().

Rponse impulsionnelle : Rponse un Dirac () (ou impulsion unitaire).

Rponse une rampe : Rponse la fonction = ()

Intrt de la rponse impulsionnelle : Pour un systme linaire causal, sa rponse impulsionnelle
permet de dfinir sa rponse nimporte quelle entre, grce au produit de convolution :

= =

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Page 8/35

Exemple :

= !
Calculons la sortie () lorsque lentre =
!

= !!!!

!!!!

! =
!

!
!

!!!! = !!!!

!
!

= + !

2) Reprsentation frquentielle

a) Transforme de Laplace

Dfinition : Pour un signal continu et causal , on dfinit sa transforme de Laplace par
lexpression suivante :

Proprit : et () deux signaux continus et causaux et et leurs transformes de

Laplace
-
-

Linarit : , , +
Drivation :

Gnralisation :

Intgration :

Retard :

= +

= ! !

(!)

= !

Thorme de la valeur initiale :

=

!!

Thorme de la valeur initiale :
=

!!

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Transformes de Laplace des signaux test :

Exemple 1 :

Dcomposition en lments simples :

1
!
+

+ ! +
+

+
+

= !!

1
+

+ +

+ + ! + ! + + !

! + !

+ ! + + !

2
1
2
; = = ! = !
!

= !!

2 1
1 1
2
1
1
1
+ ! ! + !
+ !
!


+
+

2
1
2 !!"
1 !!"

+


!
!
!
!

Nous savons que le signal x(t) est causal, donc = 1 > 0

+ + ! + !

Exemple 2 :
+ = =
+ = + = 0 + = 1 + 0 = 1 +
= = 1
1 = 1 +
=

ESIEA

1

1+

= !

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Page 10/35


b) Fonction de transfert

Reprsentation entre/sortie dun systme LTI mono entre, mono sortie (SISO) :

()

=

()

Hypothse : Les conditions sont nulles ( Conditions dHeaviside )

! + ! + + ! ! = ! + ! + + ! !
=
o
o

()
+ + +

=
=

()
+ + +

Les racines de N(s) = 0 : Zros

Les racines de D(s) = 0 : Ples

+ + +
=

+ + +

Remarque :
=

!!

= 1

=
= !!

= ! ()

= [ ]

c) Rponse frquentielle (ou rponse harmonique )

Soit la fonction de transfert dun systme. On appel Rponse harmonique du systme, la
fonction .
=

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Diagramme de Bode : Le module en en fonction de et la phase en fonction

de .
=
=

Diagramme de Nyquist : Reprsentation de dans le plan complexe pour variant de

0 +.

Diagramme de Black (Black-Nichols) : Reprsentation de lamplitude (gain) en dB en fonction

de la phase en degrs.

d) Diagramme de Bode

Module en dB :
=

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Proprit :

=
= +

Phase :
= =

Proprit :
= = +
=

Gain pur : = >

Intgrateur : =

Drivateur : =

Pulsation de coupure :
=

Bande Passante ( -3dB) :

= /

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Page 13/35

2.3

Systmes du 1re

1) Exemples

2.3.1.1

Electronique

! = ! + !
! = + !
=

2) Reprsentation temporelle

Forme canonique :

()

+ =

Rponse impulsionnelle :
=
=

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Rponse indicielle :
= ()

= ! ,

%

Temps de rponse 5% : Cest le temps ! !% partir duquel :
5% + 5%
, ,

Rponse une rampe :
= = ( )

= + !

3) Reprsentation frquentielle

Forme canonique :
()

=

()
+

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Page 15/35


Pulsation de coupure :

= =

2.4 Systme du 2me ordre

1) Exemples

2.4.1.1

Electronique

+
+ =

2) Reprsentation temporelle

Forme canonique :
1 !
2
! ! + + =
!
!

Rponse impulsionnelle :
< =

! ! =

2

!

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Rponse indicielle :
< = (

! +

1 !
2
! =

Remarque : Pour un second ordre, la pente lorigine est nulle.

5%

Amplitude du premier dpassement :
%

!
!
=
=
!

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Page 17/35


3) Reprsentation frquentielle

=

2
1

1+
+ ! !
! !

! = ! 1 2 !
=

Facteur de rsonance :
=

2.5 Performances des systmes asservis

1) Structure gnrale

2.5.1.1 Schma fonctionnel

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Page 18/35

Fonction de transfert en boucle ouverte :

=
= ()

Fonction de transfert en boucle ferme (formule de Black) :
=

+
+

+
+
+

2) Stabilit

Dfinition gnrale : On considre un systme lquilibre, le systme est stable pour ce point
dquilibre, si lorsquon len carte, il y revient.

Dfinition simplifi : On considrera quun systme est stable si sa rponse impulsionnelle tend vers
0 lorsque t tend vers +.
=

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Page 19/35




Conditions de stabilit : Un systme LTI est stable ssi tous les ples de sa fonction de transfert en
boucle ferme sont partie relle strictement ngative.

Condition ncessaire de stabilit : Tous les coefficients du dnominateur de la fonction de transfert
en boucle ferme doivent tre de mme signe.

Critre de Routh (ou Routh-Hurwitz) : Permet de dterminer les signes des racines dun polynme
sans avoir les calculer.
= ! ! + !!! !!! + + ! + !


!
!

!
!!!
!"

!!!
!!!
!"
!"

!!!
!!!
!!

0
0
0

!,

!,

!,

!,!
!,!

Un systme est stable si tous les coefficients du dnominateur de la fonction de transfert en boucle
ferme sont de mme signe et que tous les coefficients de la premire colonne de la table de Routh
sont de ce mme signe.

3) Critre du revers

Critre du revers dans le lieu de Nyquist : Le systme tudi sera stable en boucle ferme si et
seulement si, lorsquon parcourt le lieu de Nyquist de la FTBO dans le sens des croissants on voit
le point critique , sur la gauche de la courbe.

Critre du revers dans le lieu de Black : Le systme tudi sera stable en boucle ferme si et
seulement si, lorsquon parcourt le diagramme de Black de la FTBO dans le sens des croissants on
voit le point critique , sur la droite de la courbe.

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Page 20/35


4) Marges de stabilit

Marges de gain : On la calcule partir de la FTBO.
= =

Marges de phase : On la calcule partir de la FTBO.

()

= =

Remarque : Le systme tudi sera stable en boucle ferme, ssi, la marge de gain et de phase
calcules pour la FTBO sont toutes les deux strictement positives.

5) Prcision

Prcision statique : En rgime permanent

!!

Prcision dynamique : En rgime transitoire


2.5.1.2 Prcision statique

s = !
=

1
!
!

1 + ! !
1 + ! !

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Page 21/35


Erreur statique :

=
!!

= + + +

= + + +
=






Erreur statique en rponse la consigne (P = 0) :
! = lim = lim
!!

!!

1
! = lim
!!
1 +

= lim
!!

!
!
! +

1
!

1+ !

Erreur de position :
1
!
= 0
=

1+
!! ! +
0 1

= lim


=

Erreur de vitesse :
!!!
= lim !
=
!! +

+ = 0
1
= 1

0 > 1

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Page 22/35


Erreur dacclration :

+ 1
!!!
1
= lim !
=
= 2
!! +

0 > 2

Classe de la FTBO
0

>2

Une perturbation constante ne provoquera dcart statique sil existe au moins un intgrateur en
amont de cette perturbation dans la boucle ouverte.

2.5.1.3 Prcision dynamique

=
! ! = 2
! = ! 1 !
! =

!"
!!! !

!
=
=
!

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Page 23/35


6) Rapidit

Temps de rponse 5% : Temps t au-del duquel :
!
%
!

Temps de monte : Correspond la dure mise par la sortie du systme pour passer de 10% 90%
de sa valeur en rgime permanent (! ).

Exemple : Calculer le temps de monte ! de la rponse indicielle :

= !
! =
0,1 ! = 0,1 ! = ! 1 !

0,9 = !

0,1 = !

!!"
!

!!"
!

0,9 ! = 0,9 ! = ! 1 !

!!"
!

!!"
!

= =

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Page 24/35

2.6 Synthse de correcteur

Action proportionnelle :
=
= !
=

Cette action nous permet daugmenter la prcision et la rapidit du systme. Cependant, cela peut
rendre le systme oscillant et/ou instable.

Action intgrale :
=
= !

Cela va augmenter la classe du systme, et donc sa prcision. Cependant, cela va galement ralentir
le systme.

Action drive :
=
= !
=

Cela diminue la classe du systme, et donc sa prcision. Permet de stabiliser le systme.

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Page 25/35

Proportionnelle
Intgration
Drive

Stabilit

Prcision

Rapidit

2.6.1.1 Correcteur proportionnel (P)

-

! = 1 : Pas dinfluence sur le diagramme de Black de la FTBO

! < 1 : On translate verticalement vers le bas le diagramme de Black de la FTBO. Il ya une

augmentation de la marge de Gain et de Phase.

! > 1 : Moins de stabilit, plus de prcisio

2.6.1.2 Correcteur action proportionnelle drive (PD)

PD Thorique :
= +
Il a pour effet de dcaler le bas de la courbe de Black. Ce correcteur est impossible raliser.

Correcteur avance de phase :
=

+
<
+

2.6.1.3 Correcteur action proportionnelle intgrale (PI)

PI Thorique :
= +

Dcale le haut de la courbe vers la gauche.

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Page 26/35


Correcteur retard de phase :

+
>
+

2.6.1.4 Correcteur action proportionnelle intgrale drive (PID)

PID Thorique :
= +

PID Thorique :
= +

+
<
+

En jouant sur et on augmente la prcision
En jouant sur et on augmente la stabilit
En jouant sur on augmente la rapidit

Correcteur retard de phase :
=

+
>
+

Pour dterminer la rsonnance en boucle ferme, on vient donc tracer la FTBO dans le diagramme de
black. On vient chercher sur diagramme de black le point qui vient toucher la courbe iso-module
ferme (de gain positif) de gain maximal. Pour ce point, on est donc capable de connaitre la pulsation
de rsonance en boucle ferme et le gaon en dB de la FTBF.

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Page 27/35

2.7 Mthode simplifi de synthse de correcteur par lapproximation

La mthode de Ziegler-Nichols permet le rglage empirique dun correcteur PID, lorsque lon ne
connait pas prcisment la dynamique du systme.

2.7.1

1re mthode de Ziegler-Nichols

PID :
= +

1

!
0,9

!
1,2

!

P
PI
PID

ESIEA

!

0,3

2!

0,5!

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Page 28/35

3 SYSTEMES LINEAIRES ECHANTILLONNES

3.1 Discrtisation dun signal continu

3.2

Thorme de SHANONN : La frquence dchantillonnage doit tre au minimum gale au double de

la frquence maximale prsente dans le signal chantillonner. La priode dchantillonnage doit
tre au maximum gale la moiti de la priode minimale prsente dans le signal chantillonner.

Remarque : En pratique, on choisira de prendre une priode dchantillonnage 6 fois infrieur la
priode minimale prsente dans le signal chantillonner.

Echantillonneur bloqueur : En pratique, on maintient la valeur chantillonn constante et disponible
pendant une priode dchantillonnage.
= [ , ! ]
=

!
! 0

3.3 Equation de rcurrence, transforme en z et fonction de transfert

Approximation :
=
!!! !
= !
!!! = ! ! + !

!
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Page 29/35

Variable z :

= ! = !
! , !
= () =

Linarit :
+ = () +

Retard :
! = !
! = !

Avance :
! =
! = + ! + + !

Thorme de la valeur initiale :
=

!!

Thorme de la valeur final :
=

!!

Soit le signal :
! ! + ! !!! + + !!! !!!!! + !!! = ! ! + ! !!! + + !!! !!!
Fonction de transfert :

+ + +
=


+ + +
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Page 30/35

Exemple :

! , =
! = 1 ! =
Calculer lexpression du signal ! .
!!! + 0,5! = !

!

1 !

! 0,5 =

0,5 =

0,5 =

+ 1 !

1 !

+ 1 !

0,5 1 !

+
+

0,5 1
1 !

5
4
2

+

0,5 1
1 !

= 5 !"!! 4 1 + 2

Calcul de a :
!!!! = 0,5

ln 0,5

!

3.4 Stabilit

Critre de stabilit : Le systme de fonction de transfert () est stable ssi les racines du
dnominateur sont de module < .
=

ESIEA

<

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Page 31/35




Transforme en : Permet dplacer les points lintrieur du cercle unit dans le demi plan
complexe gauche de laxe des ordonnes.
=

Critre de Routh : Il est possible de lappliquer au polynme :

! =

+
!

Exemple :
= ! + ! + !
! = 1

! + !

1+
1+
+
1
1

! = ! ! ! + 1 + 2! + 2 + 1 + ! + !
Nous pouvons appliquer le critre de Routh sur le polynme ! .

3.5 Asservissement, utilisation des mthodes du continu

1re tape : Calcul de partir de ! :
=

=
!!

ESIEA

1
= ?

1
= !! ! =

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Page 32/35


!!

!
= =

1 !

1 !

!

1

2me tape : Transformer () en un systme continu !
= =

3me tape : Dtermination de ! par les mthodes du continu
= +

4me tape : Discrtisation du contrleur
=

ESIEA

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Page 33/35

4 ANNEXES

4.1 Utilisation de labaque de Black

1re tape : Ce mettre dans le cas dun retour unitaire :

Sinon :

2me tape : Tracer la FTBO(p) dans le plan de Black.
Cet abaque donne le gain et la phase en boucle ferme partir de la FTBO(p). Pour cela, nous
utilisons les courbes isophases et courbes iso-gain que croise notre courbe.

Phnomne de rsonance : On a un phnomne de rsonance lorsquon vient frler une courbe iso-
module ferme.

Bande passante : La bande passante en boucle ferme, lensemble des pulsations des points compris
entre la courbe iso-module max et celle -3dB de cette dernire.

! =


!

Facteur de rsonance :
=

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Rglage dun correcteur :

1) Augmentation du gain statique : Amlioration de la prcision
2) Augmentation de la marge de gain et de phase : Amlioration de la stabilit
3) Remonter les pulsations : Augmentation de la bande passante

Correcteur avance de phase :
=

+
<
+

Il faut que :

< <

Nous cartons ainsi la courbe de la limite de stabilit.

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