Université Du Québec: Ccicc

UNIVERSIT DU QUBEC
MMOIRE PRSENT
L'UNIVERSIT DU QUBEC TROIS-RIVIRES
COMME EXIGENCE PARTIELLE
DE LA MAITRISE EN ELECTRONIQUE INDUSTRIELLE
PAR
MOHAMED SMYEJ
CONCEPTION D'UN CORRECTEUR PAR LOGIQUE FLOUE
POUR UN CONVERTISSEUR CCICC
Aot 2000

Universit du Qubec Trois-Rivires
Service de la bibliothque

Avertissement

Lauteur de ce mmoire ou de cette thse a autoris lUniversit du Qubec
Trois-Rivires diffuser, des fins non lucratives, une copie de son
mmoire ou de sa thse.
Cette diffusion nentrane pas une renonciation de la part de lauteur ses
droits de proprit intellectuelle, incluant le droit dauteur, sur ce mmoire
ou cette thse. Notamment, la reproduction ou la publication de la totalit
ou dune partie importante de ce mmoire ou de cette thse requiert son
autorisation.
mon pre Mohamed et ma mre Fatima zohra
ma sur Meriem
mes frres Abdelilah, Saad et Youssef
ma tante Zakia et son mari Rachid
mon ami de toujours Rachid
toutes mes tantes et oncles
toute ma grande famille
titre de reconnaissance, d'amour et d'affection.
11
RSUM
La conception des rgulateurs de tension ou de courant des convertisseurs
courant-continu/courant-continu (cc/cc) n'est pas une tche facile pour les
lectroniciens cause de la prsence de fortes non-linarits. Il faudrait donc
commencer par linariser le systme pour arriver au modle petit signal et
enfin dduire les fonctions de transfert. partir de ces fonctions de transfert,
la boucle de rgulation peut tre conue. La linarisation du systme est une
procdure complexe et trs longue o des mthodes bien connues telles que
l'espace d'tat moyenn ou l'injection de courant sont utilises. Les modles
ainsi obtenus ne sont pas versatiles et il suffit tout simplement de passer du
mode de fonctionnement continu au mode de fonctionnement discontinu pour
que le modle change compltement.
L'objectif de ce travail de recherche est de mettre au point un rgulateur de
tension et de courant par logique floue pour un convertisseur courant-
continu/courant-continu (hacheur). Le dveloppement du rgulateur se fera
l'aide de la bote d'outils "FUZZY LOGIC" et de MATLAB. Les essais
exprimentaux se feront sur un hacheur abaisseur et la commande par logique
floue sera ralise l'aide d'un circuit bas sur une table pr-calcule des
fonctions d'appartenance.
111
REMERCIEMENTS
Ce travail a t effectu au sem du laboratoire d'lectronique de
puissance l'Universit du Qubec Trois-Rivires, dirig par le professeur
Ahmed CHRIT!.
Je dsire, avant tout, exprimer ma profonde reconnaissance envers mon
Directeur de recherche Ahmed CHRITI qui m'a propos l'laboration de ce
projet et m'a fait l'honneur d'en tre l'encadrant.
Je tiens lui tmoigner toute ma gratitude pour l'aide efficace et
prcieuse qu'il m'a apporte et par la mme occasion je rends hommage sa
rigueur scientifique et technique, son dvouement et la patience dont il a
fait preuve mon gard.
Je remerCIe mon grand aIll1 Youns El Bittioui pour les longues
journes que nous avons passes ensemble changer nos ides. Ses
suggestions et ses critiques m'ont beaucoup aid franchir tant de difficults.
Ma profonde gratitude va ma grande famille au Maroc et
particulirement ma tante Zakia qui a su me soutenir sans faille et respecter
mes choix.
Je remercie tous mes amis de Trois-Rivires dont ma mmoire n'a pas
pu restituer le nom.
IV
TABLE DES MATIRES
RSUM................................................................. Il
REMERCIEMENT...................................................... 111
TABLE DES MATIRES............................................. IV
LISTE DES FIGURES.......................................................... vu
LISTE DES SyMBOLES..................................................... Xl
INTRODUCTION.............................................................. ... 1
Chapitre 1 Modle de simulation du convertisseur......... ............... 3
1.1 Introduction........................................................... .......... 3
1.2 Commande MLI des convertisseurs CC/CC ............................... 4
1.3 Principe de fonctionnement du hacheur abaisseur (Buck) ............... 5
1.3.1 Mode de conduction continue........................................... 6
1.3.2 Mode de conduction discontinue....................................... 8
1.4 Modle de simulation du hacheur abaisseur (Buck) ...................... 9
1.5 Conclusion...................................................................... 10
Chapitre 2 Mthodes classiques de modlisation des convertisseurs
CC/CC................................................................ 12
2.1 Introduction............................................ ....................... ... 12
2.2 Classification des convertisseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... . . . . .... . .... 13
2.3 Mthode des schmas quivalents moyens............................. ... 13
2.3.1 Mise en quations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...... . . . . . . . .... . . . . ... 14
2.3.2 Modle quivalent moyen............... ........ ....................... ... 14
2.3.3 Exploitation de la mthode............................................ ... 16
2.4 Mthode des gnrateurs quivalents moyens.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Conclusion.................................... .... . . . . .... . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 18
Chapitre 3 Fondements thoriques de la logique floue................... 19
3.1 Introduction.................................................................... 19
3.1.1 Gnralits.... ...................... ............. .... ................. ....... 19
3.1.2 Principe fondamental de la logique floue.. ........................... ... 20
Rglage et commande par logique floue dans les procds
industriels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Bases gnrales de la logique floue........... .............................. 23
3.2.1 Introduction................................... ............. ....... ........ ... 23
3.2.2 Variables linguistiques.. ................ ........ ...................... . . ... 24
3.2.3 Dfinition des variables linguistiques par des fonctions
d'appartenance ................................................. . .......... 26
3.2.4 Dductions floues (infrences).......................................... 29
3.2.5 Oprateurs de la logique floue........................................... 35
3.3 Conclusion...................................................................... 45
Chapitre 4 Rglage et commande par logique floue... . . . . .... . . . . . . . . . . .. 46
4.1 Introduction....................... ... ................. ...... .... ............... 46
4.2 Rglage classique............................. .............................. ... 47
4.2.1 Structure d'un rglage avec rgulateur classique.. ................ ... 47
4.2.2 Fonction de transfert d'un rgulateur classique.................... ... 47
4.2.3 Procdure de conception d'un rglage classique...................... 48
4.2.4 Proprits du rglage classique....................... ............. ...... 49
4.3 Rglage par logique floue........ ............................................ 50
4.3.1 Structure d'un rglage par logique floue........ .......... .............. 50
4.3.2 Configuration interne d'un rgulateur par logique floue.. ........... 50
4.3.3 Procdure de conception d'un rglage par logique floue.... ......... 52
4.3.4 Proprits du rglage par logique floue.............. ............. ...... 53
4.4 Fuzzification................................................................... 54
4.5 Infrence........ ................................ .............................. ... 56
4.5.1 Traitement numrique des infrences .................................. .
4.5.2 Mthode d'infrence max-min .......................................... .
4.6 Dfuzzification ............................................................... .
4.6.1 Dfuzzification par centre de gravit ................................... .
4.6.2 Dfuzzification par valeur maximum .................................. .
4.7 Conclusion ............................. . ....................................... .
Chapitre 5 Conception du rgulateur par logique floue pour le
57
58
59
60
61
63
convertisseur CC/CC. . ...... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 64
5.1 Introduction................................................................. .... 64
v
vi
5.2 Conception du rgulateur par logique floue pour le convertisseur
DCIDC.................................................. ......................... 65
5.2.1 Fonctions d'appartenance.............. ............ ........................ 66
5.2.2 Rgles d'infrence......................................... ..... ........... 68
5.2.3 Facteurs d'chelle............................................ ..... ......... 72
5.3 Conclusion............................................... ................... .... 73
Chapitre 6 Simulation et rsultats. . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.1 Introduction...................................................................... 75
6.2 Simulation...................................................................... 75
6.3 Rsultats de la simulation.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... .............................. 77
6.3.1 Rsultats de la configuration de l'intgrateur srie................... 77
6.3.2 Rsultats de la configuration de l'intgrateur parallle................ 77
6.4 Conclusion...................................................................... 91
Chapitre 7 Ralisation pratique et rsultats exprimentaux............ 92
7.1 Introduction...................................................................... 92
7.2 Implantation de la configuration de l'intgrateur srie.... ................ 92
7.3 Rsultats exprimentaux.......................... ......................... ... 94
7.4 Implantation de la configuration de l'intgrateur parallle... . . . . .... . .... 103
7.5 Rsultats exprimentaux.......................... ......................... ... 104
7.6 Conclusion ...................................................................... 108
Conclusion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 109
Annexe I ............................................................................. 111
Bibliographie ....................................................................... 116
LISTE DES FIGURES
Chapitre 1
Figure 1.1. Signal de commande avec modulation de largeur d'impulsion
Figure 1.2. Schma du circuit de base d'un hacheur abaisseur
Figure 1.3. Formes d'ondes de Vc et de iL en conduction continue ....... .
Figure 1.4. Schma quivalent du convertisseur pendant la fermeture de
l'interrupteur K ..................................................... .
Figure 1.5. Schma quivalent du convertisseur pendant l'ouverture de
l'interrupteur K ..................................................... .
Figure 1.6. Formes d'ondes de Vc et iL en conduction discontinue ........ .
l'interrupteur K et de la diode D .................................. .
Figure 1.8. Modle gnral de simulation du hacheur abaisseur ........... .
Chapitre 2
Figure 2.1. Schma quivalent moyen par la mthode des gnrateurs
/ . al t
equlv en s moyens .................................................. .
Chapitre 3
Figure 3.1. Classification des personnes en trois ensembles selon la
logique classique .................................................... .
Figure 3.2. Classification des personnes en trois ensembles selon la
logique floue .......................................................... .
Figure 3.3. Fonctions d'appartenance avec deux ensembles pour la
variable linguistique temprature 8 ............................ .
Figure 3.4. Fonctions d'appartenance avec quatre ensembles pour la
variable linguistique temprature 8 ............................ .
Figure 3.5. Fonction d'appartenance pour la variable ge de l'exemple
d'engagement d'un collaborateur ................................ .
Figure 3.6. Fonctions d'appartenance J..t(e) pour l'cart de rglage e ..... .
Figure 3.7. Fonctions d'appartenance J . . t ~ u ) pour la variation ~ u de la
position de la valve ................................................. .
Figure 3.8. Oprateur NON ....................................................... .
Figure 3.9. Oprateur ET, ralis par la formation du minimum ............ .
VII
5
6
6
7
8
8
9
11
17
21
22
28
28
31
34
35
36
38
VIII
Figure 3.10. Oprateur OU, ralis par la formation du maximum........... 40
Figure 3.11. Oprateur ET, ralis par la formation du produit............... 43
Figure 3.12. Oprateur OU, ralis par la formation de la somme............ 45
Chapitre 4
Figure 4.1.
Figure 4.2.
Figure 4.3.
Figure 4.4.
Figure 4.5.
Figure 4.6.
Figure 4.7.
Figure 4.8.
Figure 4.9.
Chapitre 5
Figure 5.1.
Figure 5.2.
Figure 5.3.
Figure 5.4.
Chapitre 6
Figure 6.1.
Figure 6.2.
Figure 6.3.
Structure d'un rglage classique.................................... 47
Procdure de conception d'un rglage classique.. .......... ..... 48
Structure d'un rglage par logique floue.. ........................ 50
Configuration interne d'un rgulateur par logique floue........ 51
Procdure de conception d'un rglage par logique floue........ 52
Fuzzification avec trois, cinq et sept fonctions
d'appartenance..................................................... .... 55
Mthode d'infrence max-min.................................. ..... 59
Principe de la dfuzzification par centre de gravit..... ...... .... 60
Principe de la dfuzzification par valeur maximale.... . . . ... . . . ... 61
Schma bloc de la configuration de l'intgrateur srie......... 67
Schma bloc de la configuration de l'intgrateur parallle...... 67
Fonctions d'appartenance de eu, deu .............................. 67
Fonctions d'appartenance de la variable de sortie (a ou fl.a)... 68
Modle gnral de simulation pour la configuration de
l
,.. , , ..
Integrateur sene ................................................... .
Modle gnral de simulation pour la configuration de
l'intgrateur parallle .............................................. .
Rponse du convertisseur un chelon de tension ............ .
78
79
80
Figure 6.4. Rponse du convertisseur une variation de la rsistance de
charge de 4Q 2Q..................... ........ ..... ................. 81
Figure 6.5. Rponse du convertisseur une variation de la rsistance de
charge de 2Q 4Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 82
Figure 6.6. Rponse du convertisseur une variation de la tension
d'alimentation de 10V 12V.................................. ..... 83
Figure 6.7. Rponse du convertisseur une variation de la tension
d'alimentation de 12V 10V.................................. ..... 84
Figure 6.8. Rponse du convertisseur une variation de la tension de
consigne de SV 7 .5V.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...... .. .. .. .. .. .. .. .. .. 85
Figure 6.9.
Figure 6.10.
Figure 6.11.
Figure 6.12.
Figure 6.13.
Chapitre 7
Figure 7.1.
Figure 7.2.
Figure 7.3.
Figure 7.4.
Figure 7.5.
Figure 7.6.
Rponse du convertisseur une variation de la tension de
consigne de 7.5V 5V ............... . ............................ .
Rponse du convertisseur une variation de la rsistance de
charge de 4Q 160Q .................... .. ................ . ....... . .
Rponse du convertisseur un chelon de tension ........... .
charge de 4Q 160Q ............................................... .
charge de 160Q 4Q ............................................... .
Schma bloc du circuit pratique de la configuration de
l
, t .
ln egrateur sene ............... " ... . ...... . ........................ .
Rponse du convertisseur un chelon de tension ............ .
charge de 4Q 2Q ..................... . . . ....................... ... .
charge de 2Q 4Q .................................................. .
Rponse du convertisseur une variation de la tension
d'alimentation de 10V 12V .......... . ..... . ..................... .
Rponse du convertisseur une variation de la tension
d'alimentation de 12V 10V ...................................... .
consigne de 5V 7 .5V .......................................... .
IX
86
87
88
89
90
94
95
96
97
98
99
100
consigne de 7.5V 5V...... . .................. . ................... 101
Figure 7.9. Rponse du convertisseur une variation de la charge de
10Q 120Q . . ......................................................... 102
Figure 7.10. Schma bloc du circuit pratique de la configuration de
l'intgrateur parallle.......... .................................. .... 103
Figure 7.11. Rponse du convertisseur un chelon de tension ............. 105
9Q 44Q ................................ . .. . .............. . ... . .... ... 106
44Q 9Q........ . .. . ........... . ................................... 107
a
Il
X
fla
A
B
C
deu
eu
1
i ou l
iL
Imax
K
KL\a
~ u
Keu
KiL
L
R
T
t
T
off
ton
U
VOU V
V
o
Vc
Vref
LISTE DES SYMBOLES
Rapport cyclique
Fonction d'appartenance
Vecteur d'tat
Changement du rapport cyclique
Matrice d'tat
Matrice de sortie
Capacit
Drive ou variation de l'erreur de tension
Erreur de tension
Matrice identit
Courant
Courant de l'inductance
Courant maximal
Interrupteur ou son signaI de commande
Facteur d'chelle relatif au changement du rapport cyclique
Facteur d'chelle relatif la variation de l'erreur de tension
Facteur d'chelle relatif l'erreur de tension
Facteur d'chelle relatif au courant de l'inductance
inductance
Rsistance
Priode de commutation
Temps
Dure d'ouverture de l'interrupteur
Dure de conduction de l'interrupteur
Vecteur d'entre
Tension
Tension d'alimentation ou d'entre
Tension de sortie du convertisseur
Tension de consigne
x
Introduction
La commande des convertisseurs CC/CC est un sujet trs discut et trs
investi. En effet, ces convertisseurs sont non linaires par essence et
diffrentes approches ont t utilises pour les contrler. Les modes
classiques de commande comme la commande en mode tension et la
commande en mode courant ncessitent une bonne connaissance du
convertisseur et donc un modle assez exact [1]. Ces rgulateurs sont faciles
implanter et simples concevoir, mais leurs performances dpendent
gnralement du point ::le fonctionnement de sorte que des perturbations trop
grandes, de larges plages de variation de charge ou des variations de la
tension d'alimentation peuvent rendre le choix des paramtres pour
diffrentes conditions de fonctionnement trs difficile.
Cependant, une toute diffrente approche est offerte par la commande
par logique floue (CLF) qui ne ncessite pas de modle mathmatique prcis
ni de calcul complexe [2,3]. La technique de commande par logique floue est
base surtout sur la comprhension humaine du procd contrler et sur des
rgles qualitatives. Ainsi, la conception du rgulateur est simplifie du fait
qu'elle est base sur des rgles linguistiques du type " si l'erreur de tension
est positive alors rduire le rapport cyclique". Le point fort de cette technique
est surtout qu'elle russit l o les techniques de commande linaire chouent
i.e. pour de grandes plages de variations du point d'opration et pour des
signaux de grande dynamique.
Nous nous proposons donc dans ce travail de raliser un rgulateur par
logique floue pour un convertisseur CC/CC dont les caractristiques sont les
suivantes:
Type: Hacheur abaisseur (Buck)
Tension d'entre: 10V 20%
Tension de rfrence: SV
Courant maximal: 3.SA
Inductance: 1mH
Condensateur: 2 ~ F
Rsistance de charge : 4Q
Frquence de commutation : 10kHz
Les caractristiques du hacheur ont t choisies parce qu' elles sont des
valeurs standards pour les alimentations dcoupage industrielles. La
topologie choisie est une topologie de base ce qui permet d'tendre les
rsultats obtenus aux autres topologies surtout que la conception du
rgulateur est indpendante des quations rgissant chaque topologie.
La faisabilit du rgulateur tant le principal objectif de ce travail, le
rgulateur doit effectuer une rgulation de tension SV pour une plage de
courant allant jusqu'au courant maximal. Cependant, des problmes comme le
cot, la taille du rgulateur seront aussi discuts.
La simulation du rgulateur conu sera effectue dans l'environnement
MA TLAB-SIMULINK et la ralisation pratique sera mise en uvre l'aide
d'une table prcalcule implante dans une mmoire morte de type EPROM.
2
1.1 Introduction
Modle de simulation
du convertisseur
La recherche d' un modle de simulation pour le convertisseur
CC/CC utilis est une tche qui revt une grande importance. En effet, le
convertisseur est essentiellement non linaire. Le modle doit ainsi reflter
les caractristiques relles des composants constituant le convertisseur ainsi
que les diffrentes squences de fonctionnement. La commutation haute
frquence en interaction avec les inductances et capacits parasites des
diffrents composants introduit beaucoup de phnomnes qu'on a tendance
ngliger et qui peuvent nous surprendre lors de la phase
d' exprimentation [4]. En plus, le convertisseur CC/CC peut fonctionner en
deux modes distincts de conduction: le mode de conduction continue et le
mode de conduction discontinue. La dtection du passage d'un mode
l' autre doit tre effectue puisque le comportement du convertisseur ainsi
que sa fonction de transfert changent compltement. Tous ces facteurs
nous ont incit attacher une importance particulire l'laboration du
modle de simulation du convertisseur sur l' environnement MA TLAB-
SIMULINK [5].
3
Il est vident qu'on peut se demander pourquoi un modle dj tabli n'a
pas t utilis. En effet, les chercheurs ont dj trait de la modlisation des
convertisseurs CC/CC plusieurs reprises. Ceux parmi eux qui ont utilis
SIMULINK comme outil de modlisation ont adopt la mthode de
rsolution ADAMS-GEAR qui tait utilise dans les anciennes versions et
qui traite assez bien les discontinuits et permet ainsi l'insertion de blocs
drivateurs [6]. Malencontreusement, la mthode ADAMS-GEAR n'est
plus utilise dans les versions rcentes de SIMULINK. Nous avons donc
t obligs de concevoir notre propre modle en n'utilisant que des blocs
intgrateurs comme on peut le constater sur la figure 1.8.
1.2 Commande MLI des convertisseurs CC/CC
Dans les convertisseurs CC/CC, la tension moyenne de sortie doit
tre rgule de faon galer un niveau souhait en dpit des variations de
la tension d'entre et de la charge. Les alimentations dcoupage utilisent
un ou plusieurs interrupteurs pour transformer la tension continue d'un
niveau un autre. Dans un convertisseur CC/CC, avec une tension d'entre
donne, la tension moyenne de sortie est rgule en contrlant les dures de
fermeture et d'ouverture de l'interrupteur (ton et tOff). Une des mthodes
pour rguler la tension de sortie est la commutation de l'interrupteur
frquence constante (c..d une priode de commutation constante T= ton +
tOff) et le contrle de la dure de fermeture de l'interrupteur. Dans cette
mthode, appele modulation de largeur d'impulsion (MLI) , on varie le
rapport cyclique a de l'interrupteur qui est dfini comme tant le rapport de
la dure de fermeture de l'interrupteur sur la priode de commutation [4].
Dans la modulation de largeur d'impulsion frquence constante, le
signal de commande de l'interrupteur, qui impose l'tat ouvert ou ferm de
l'interrupteur, est gnr en comparant un niveau de tension appel tension
4
de commande avec une fonne d'onde rptitive comme montr dans la
figure 1.1. La frquence de la fonne d'onde rptitive, gnralement en
dents de scie, fixe la frquence de commutation. Cette frquence est garde
constante et varie de quelques kilohertzs quelques dizaines de kilohertzs.
1
1
1
1
1
1
1
1
1

t [
Figure 1.1. Signal de commande avec modulation de largeur d'impulsion
Les convertisseurs CC/CC peuvent av OIT deux modes d'opration:
conduction continue du courant et conduction discontinue du courant. En
pratique, un convertisseur peut travailler dans les deux modes qui ont des
caractristiques assez diffrentes. C'est pour cela que le modle de
simulation doit tre conu pour tenir compte de ces deux modes.
1.3 Principe de fonctionnement du hacheur abaisseur (Buck)
Comme son nom l'indique, le hacheur abaisseur produit une tension
de valeur moyenne infrieure la tension d'entre V
o
. Le schma du circuit
de base d'un hacheur abaisseur est donn par la figure 1.2. en considrant
une charge rsistive pure [7].
5
K L
R

va D
Figure 1.2. Schma du circuit de base d'un hacheur abaisseur
La tension de sortie instantane dpend de l'tat de l'interrupteur.
Une application simple des lois de Kirchoff sur les valeurs moyennes en
rgime permanent de la conduction continue permet d'tablir que:
Vrnoy =a.V
o
(V
o
est suppose constante)
Deux types de fonctionnement en rgime permanent sont possibles :
conduction continue et conduction discontinue. Les squences de
fonctionnement ainsi que les formes d'ondes de Vc et de iL pour chaque
type de fonctionnement sont donnes dans les paragraphes qui suivent:
1.3.1 Mode de conduction continue
:t 1 1 1.,
.L uT T
l L c r r ~ ,
II1II .'II1II ft:
ton : to 1
1
Vc :
ton = uT
ton+toff= T
U: rapport cyclique
Figure 1.3. formes d' ondes de Vc et de iL en conduction continue
6
La figure 1.3. montre les formes d'ondes pour le fonctionnement en mode
de conduction continue o le courant de l'inductance iL circule
continuellement sans s'annuler. Quand l'interrupteur K est ferm pendant
tom il conduit le courant de l'inductance et la diode D devient polarise en
inverse. Ceci donne une diffrence de potentiel positive (V 0-V c) aux bornes
de l'inductance ce qui fait augmenter le courant de l'inductance
linairement. Le schma du hacheur abaisseur devient alors quivalent
celui de la figure 1.4.
V
o
R
Figure 1.4. Schma quivalent du convertisseur pendant la fermeture de
. l'interrupteur K
Les quations diffrentielles qui dcrivent cette squence sont alors:
i _ Vc = C
dVc
L R dt
(1.1)
v - V = L di
L
o C dt
(1.2)
Quand l'interrupteur s'ouvre, le courant de l'inductance continue circuler
cause de l'nergie stocke dans l'inductance. Le courant circule
maintenant travers la diode et aux bornes de l'inductance on retrouve -V c
ce qui fait diminuer le courant de l'inductance linairement. Le schma du
hacheur abaisseur devient alors quivalent celui de la figure 1.5.
7
L
R
l'interrupteur K
A la fin de cette squence, l'interrupteur se ferme une autre fois pour la
priode suivante avant que le courant dans l'inductance ne s'annule. Ce
dernier augmente encore une fois pour reprendre la premire squence [7].
i _ Vc = C
dVc
L R dt
(1.3)
- V, = L di
L
o dt
(l.4)
1.3.2 Mode de conduction discontinue
D
T
~ t
A
7 S ~ t
~ T
Vc
Figure 1.6. Formes d'ondes de Vc et iL en conduction discontinue
8
La figure 1.6. montre les formes d'ondes pour le fonctionnement en
mode de conduction discontinue. Ce mode diffre du mode de conduction
continue dans la deuxime squence quand l'interrupteur s'ouvre. En effet,
en mode de conduction discontinue, lorsque l'interrupteur s' ouvre, le
courant dans l'inductance dcrot jusqu' s'annuler avant que l'interrupteur
puisse se refermer pour la priode suivante o le courant iL recommence
augmenter. Une troisime squence entre alors en jeu durant laquelle le
courant dans l'inductance est nul et la diode et l'interrupteur se retrouvent
alors tous les deux bloqus. Le schma du hacheur abaisseur devient alors
quivalent celui de la figure 1.7 [7].
L
R
l'interrupteur K et de la diode D (squence 3)
Vc _ CdVc
--- -
R dt
(1.5)
i - 0
L -
(1.6)
1.4 Modle de simulation du hacheur abaisseur (Buck)
Donc, un modle qui doit reproduire fidlement les squences de
fonctionnement doit tre capable de simuler et la conduction continue et la
conduction discontinue et surtout le passage de l'une l'autre. Pour cela la
nullit du courant iL doit tre vrifie pendant tOff, et si elle a lieu, le
9
courant doit tre maintenu zro jusqu'au dbut de la prochaine priode o
il doit augmenter de nouveau.
Le modle MA TLAB-SIMULINK dvelopp pour cette application utilise
justement cette dtection de la nullit du courant. L' identification du type
de conduction est ralise en vrifiant la nullit de la somme du signal de
commande K et du courant il. Pour la conduction continue cette somme
n'est jamais nulle alors que pour la conduction discontinue cette somme est
nulle entre ~ et T. Lorsque la nullit de cette somme est dtecte, un
interrupteur est commut de faon annuler la variation du courant il et
donc le maintenir nul jusqu'au dbut de la priode suivante.
D'autre part, tous les modles utiliss pour tous les composants sont
relativement rels. Ainsi, les modles de l'interrupteur et de la diode
comportent une rsistance et une inductance de fuite en srie alors que les
modles du condensateur et de l'inductance comportent une rsistance de
en srie.
Le modle gnral de simulation du hacheur abaisseur dvelopp
pour cette application est donn par la figure 1.8.
1.5 Conclusion
Dans ce chapitre, un modle de simulation assez raliste pour le
hacheur abaisseur a t dvelopp en tenant compte des imperfections des
composants (rsistances, inductances et capacits de fuites). Les rsultats
obtenus lors de l'essai de ce modle nous ont confmn sa validit.
Cependant, leur analyse dtaille ne fait pas l'objet de ce travail. Le
modle sera donc utilis dans les simulations pour le reste de ce travail.
10
buckconlrol2IBuck
LI
-!
Swltch1 11l Inlegralor
I.,Vc
Re
sawtooth
Figurel.8. Modle gnral de simulation du hacheur abaisseur
/ulhplng/smye)/loglqueflouelbuckcontroI2.mdl
prlnted 28-Jul-1999 16:27 page 1/1
Chapitre 2
Mthodes classiques de modlisation
des convertisseurs cc/cc
2.1 Introduction
La modlisation des convertisseurs continu-continu a pour but d'en
analyser le comportement dynamique, en vue de prdterminer et calculer les
asservissements dont ils sont couramment munis. La difficult majeure vient
du principe mme de ces convertisseurs. Ils sont non-linaires et prsentent
plusieurs configurations lectriques distinctes lors d'une priode de
dcoupage. Ce chapitre vise prsenter les mthodes classiques de
modlisation et les difficults qu'elles prsentent. En effet, elles consistent
transformer ces systmes linaires par morceaux en systmes invariants puis
linariser le modle moyen obtenu autour d'un point de fonctionnement.
Cette linarisation se justifie d'autant plus que les priodes de dcoupage
habituellement rencontres sont faibles devant les constantes de temps des
filtres prsents dans les convertisseurs.
12
2.2 Classification des convertisseurs
Il apparat que l'on peut classer les convertisseurs en deux grandes
familles, suivant leur mode de commande.
Les convertisseurs de la premire famille font apparatre des configurations
lectriques dont les dures sont imposes par la commande. Dans ce mode de
fonctionnement, l'volution des variables d'tat est dpendante de la charge
mais les dures d'volution restent connues. Cela concerne les convertisseurs
en rgime de conduction continue, utiliss en modulation de largeur
d'impulsion (MLI) comme c'est le cas de notre convertisseur. La technique de
modlisation sera donc celle des schmas quivalents moyens.
A la deuxime famille correspondent les convertisseurs commands en
amplitude et/ou fonctionnant en rgime de conduction discontinue. Dans ce
cas, une des variables d'tat est limite en amplitude, soit par la commande,
soit par le fonctionnement intrinsque d au mode de conduction discontinue.
La dure de certaines configurations dpend alors de la charge. Cela concerne
les convertisseurs MLI, comme le ntre, en conduction discontinue et les
convertisseurs rsonance. Dans ce second cas, la mthode de modlisation
la plus couramment utilise est celle des gnrateurs quivalents moyens [8].
2.3 Mthode des schmas quivalents moyens
Pour mener cette analyse, nous considrons le cas d'un convertisseur
ralisant deux configurations de dures respectives aT et (l-a)T au cours de
la priode de fonctionnement T. Ces dures sont imposes par la commande
(commutation commande) [1].
13
2.3.1 Mise en quations
Pour la premire configuration (nT<t< (n+a)T) :
dX = AZ+B
1
U
dt
Pour la deuxime configuration ((n+a)T <t< (n+l)T) :
dX = AzZ+B
2
U
dt
(2.1 )
(2.2)
X reprsente le vecteur d'tat et U est le vecteur d' entre. Al et A
2
sont les
matrices carres de chaque configuration. Si l'on procde l'intgration, on
obtient, pour la premire configuration:
z(n + a)T e
AtdT
z(nT) + A-
1
(e
AtdT
-l)B
1
U
puis pour la seconde configuration :
z(n + l)T = e
A2
(1-a)T z(n + a)T + A;l (e
A2
(l-a)T -l)B
2
U
En liminant z (n + a)T dans l'expression de z(n + l)T , on aboutit :
(2.3)
(2.4)
z(n + l)T = e
A2
(l-a)T e
AtdT
z(nT) + le
A2
(1-a)T A-
1
(e
AtdT
-l)B
1
+ A;l (e
A2
(l-a)T -l)B
2
JU (2.5)
2.3.2 Modle quivalent moyen
Le modle prcdent ne peut tre viable qu' avec l'aide d'outils
informatiques. La modlisation moyenne consistera faire des approximations
afin de se ramener un circuit unique. Dans l'hypothse o la priode Test
trs petite devant les constantes de temps du systme, on pourra remplacer les
exponentielles de matrices par les premiers termes de leurs dveloppements
limits [1] :
14
Ce qui donne :
z(n + 1)T = (1 + A1aT)[1 + A
2
(1- a)T ]x(nT) +
[(1 + A
2
(1- + AlaT -l)B
1
+ .4;1(1 + A
2
(1- a)T -l)B
2
]U
En ne conservant que les tennes du premier ordre, ce rsultat devient:
z(n + 1)T = [1 + AlaT + A
2
(1- a)T ]x(nT) + [aB
l
+ (1- a)B
2
]TU
On pose:
A(a) = [A
1
a+A
2
(1-a)]etB(a) = [aB
l
+ (1-a)B
2
]
On obtient finalement:
z(n + 1)T = [1 + A(a)T ]x(nT) + B(a) TU
(2.6)
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
(2.11)
Or nous serions parvenus au mme rsultat en dveloppant au premier ordre
l'quation :
X (n + 1)T = eA(alT X (nT) + A(arl[eA(alT - /]B(a) U (2.12)
o X est une grandeur temps continu, cette quation reprsentant la solution
de l'quation diffrentielle unique suivante:
dX
- = A(a)X + B(a) U
dt
L'approche de la modlisation propose consiste assimiler X X, donc une
variable qui est la grandeur d'entre d'un circuit linaire unique, caractris
par l'quation ci-dessus, encore appel schma quivalent moyen. Il faut
souligner ici l'ambigut de cette terminologie qui est usuellement employe.
En effet, y sont associes la notion de schma quivalent destin aux tudes
dynamiques et la notion de moyenne gnralement lie aux grandeurs
continues. Il sera donc beaucoup question de grandeurs dites moyennes qui
15
seront en fait des grandeurs instantanes volution lente par rapport aux
priodes de dcoupage [8].
2.3.3 Exploitation de la mthode
La modlisation cite prcdemment peut conduire un schma
quivalent qui peut tre obtenu en considrant une mthode pratique
d'obtention de l'un des schmas quivalents possibles, qui est la suivante:
indiquer toutes les variables d'tats sur le schma initial,
reprsenter le schma de l'une des deux configurations possibles o
certains interrupteurs seront ferms et les autres ouverts,
exprimer, en fonction des variables d'tats, les courants i des interrupteurs
ferms et les tensions vaux bornes des interrupteurs ouverts,
si la configuration tudie est ralise pendant la fraction aT de la priode
T de fonctionnement, remplacer, sur le schma, les interrupteurs ferms par
des gnrateurs de courant ai, les interrupteurs ouverts par des gnrateurs
av.
L'tablissement du schma quivalent moyen ne ncessite aucune
simplification du schma de base.
Ainsi il est possible de faire intervenir tous les lments parasites (rsistances
srie, inductances de fuite, etc ... ). A partir de ce modle, il est ais d'crire les
quations statiques, puis, en considrant les petites variations des diffrentes
grandeurs, de calculer les fonctions de transfert au voisinage d'un point de
fonctionnement [1].
16
2.4 Mthode des gnrateurs quivalents moyens
Les conditions de la mthode expose prcdemment ne sont plus
vrifies pour les convertisseurs commutation naturelle ou les convertisseurs
commutation commande, en mode de fonctionnement discontinu. Dans ces
deux cas de figures , il apparat, d'une part, des dures de configurations qui
dpendent des conditions de fonctionnement, d' autre part, des constantes de
temps qui sont de l'ordre de grandeur de la priode de dcoupage. De ce fait,
au moins une des variables d' tat est nulle au changement de configuration.
L'analyse des variables chaque priode n'tant plus possible, on s'intresse
l'volution de leur valeur moyenne . La mthode consiste remplacer le
convertisseur par un gnrateur continu quivalent dont le courant (ou la
tension ) est la valeur moyenne du courant (ou la tension ) calcule sur une
priode de dcoupage. L' exemple de la figure 2.1., dans lequel un
convertisseur sortie courant est charg par un couple RC, prcise la
transformation effectue [8].
i(t)
1 = f i(t)dt
e
t
u(t)
...
J-
e
Con vertisseur
t
u(t)
_ 1
T
Figure 2.1. Schma quivalent moyen par la mthode des gnrateurs
quivalents moyens
17
2.5 Conclusion
Les mthodes de modlisation exposes dans ce chapitre sont trs utiles
et trs pratiques et sont aussi d'un usage trs rpandu. Cependant, elles
ncessitent une bonne connaissance du systme et un rglage prcis pour
obtenir les performances dsires. Les rgulateurs issus de ces mthodes sont
simples implanter et faciles raliser, mais leurs performances dpendent
gnralement du point d'opration au point que la prsence d'lments
parasites (rsistances, inductances), des charges variant dans le temps et des
tensions d'alimentation variables peut rendre le choix des paramtres du
rgulateur, qui doit assurer un comportement adquat pour n'importe quelles
conditions d'opration, trs difficile. Un handicap majeur est que le modle
change compltement de la conduction continue la conduction discontinue
ce qui ncessite l'utilisation de deux rgulateurs diffrents, un pour chaque
mode de conduction.
L'accomplissement d'une stabilit grand-signal demande souvent une
rduction de la bande passante utile, ce qui affecte les performances du
convertisseur. De plus, l'application de ces techniques de commande aux
convertisseurs CC/CC d'ordre suprieur (exemple: topologies Cuk, Sepic)
peut rsulter en une conception trs critique des paramtres de rglage et une
stabilisation difficile.
Cependant, une toute diffrente approche est offerte par la commande
par logique floue (CLF) qui ne ncessite pas de modle mathmatique prcis
ni de calcul complexe [3]. Le dtail de cette thorie sera prsent dans le
chapitre suivant.
18
Chapitre 3
3.1 Introduction
3.1.1 Gnralits
Fondements thoriques
de la logique floue
La logique floue a une place de choix dans les rcentes publications
[1,3,6,12,16,18]. Il est trs frquent d'entendre que la logique floue est une
nouvelle mthode de traitement des problmes de commande et de prise de
dcision. Cependant, les premires publications sur le sujet datent d'une
trentaine d'annes.
En effet, le professeur Lotfi A. Zadeh de l'universit de Californie
Berkley avait tabli les bases thoriques de la logique floue ds 1965 [2]. A
cette poque, la logique boolenne avec son fonctionnement exact en tout ou
rien ayant commenc se rpandre considrablement, la thorie de la logique
floue n'a pas suscit beaucoup d'intrt puisqu'elle permet de traiter des
variables non boolennes et donc non exactes dont la valeur peut varier entre
19
o et 1. Au dbut, les domaines d'application de cette thorie taient non
techniques, comme le commerce, la jurisprudence ou la mdecine,
principalement pour complter les systmes experts, et pour leur donner la
facult de prise de dcision [15].
Les premires applications au m veau des systmes de
commande apparaissent ds 1975 [16]. Les Japonais commencrent utiliser
la logique floue dans les produits industriels pour rsoudre des problmes de
rglage et de commande partir de 1985. Nous essaierons donc dans ce
chapitre de prsenter les bases gnrales de la thorie de la logique floue ainsi
que leur application la conception des rgulateurs.
3.1.2 Principe fondamental de la logique floue
Un exemple simple est prsent afin de mettre en vidence
le principe fondamental de la logique floue, celui de la classification des
personnes en trois ensembles <<jeune, entre deux ges, g.
Une telle classification pourrait se faire comme le montre la figure 3.1.
si on utilise la logique classique (logique de Boole), qui n'admet pour les
variables que les deux valeurs 0 et 1. Toutes les personnes ges de moins de
30 ans sont alors considres comme appartenant l'ensemble <<jeune et
toutes les personnes ges de plus de 50 ans comme appartenant l'ensemble
g.
Remarquons qu'une telle logique de classification n'est pas
raisonnable. Pourquoi une personne de 50 ans, doit-elle tre considre
20
Il
entre deux
jeune
ges
g
.- -1 :--- . - .
: Il
1 1
0
2
Figure 3.1. Classification des personnes en trois ensembles
selon la logique classique.
comme appartenant l'ensemble g ? En ralit, le passage d'un ensemble
l'autre se fait progressivement et avec un certain chevauchement.
Pour tenir compte de cette ralit, les variables de la logique floue
peuvent prendre n'importe quelle valeur entre 0 et 1 (on parle alors de
fonction d'appartenance J.!). Les passages ne se font pas abruptement, mais
progressivement. Une classification possible pour l'exemple prcdent est
montr par la figure 3.2., cette fois-ci l'aide de la logique floue. Ainsi, une
personne de 25 ans appartiendrait l'ensemble jeune avec J.!=0.75 de la
fonction d'appartenance et l'ensemble entre deux ges avec J.!=0.25. Par
contre une personne de 70 ans appartient avec une valeur J.!= 1 de la fonction
d'appartenance l'ensemble g. Il est clair que la forme des fonctions
d'appartenance est flexible et peut tre trs contextuelle e.g. professionnel,
sportif ou autre.
Comme le montrera la section 3.2, On peut combiner plusieurs
fonctions d'appartenance et tirer des conclusions pondres grce aux rgles
de calcul bien prcises que possde la logique floue.
21
Il
entre deux
jeune
ges
g
,- ""\
-1--
0.75 __
1 1
\(
1
, 1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
Figure 3.2. Classification des personnes en trois ensembles
selon la logique floue.
3.1.3 Rglage et commande par logique floue dans les procds
industriels.
Le rglage et de la commande de processus industriels devient de plus
en plus un domaine important d'application de la logique floue. Les fonctions
de rglage traditionnelles sont alors supples par un ensemble de rgles
linguistiques de la forme SI...,ALORS .... Ainsi, on obtient une fonction
heuristique dans laquelle il est possible de tenir en compte l'exprience des
oprateurs pour la conduite de processus. La logique floue s'adapte alors trs
bien au rglage et la commande de processus, mal matrisables par des
mthodes traditionnelles (rglage classique ou rglage d'tat).
Il est frquent d'entendre parler de succs spectaculaires dus au rglage
par logique floue. Cependant, si on examine de plus prs ces ralisations, on
constate souvent que l'emploi de capteurs supplmentaires fournit des
informations complmentaires sur le processus, permettant ainsi d' obtenir de
meilleurs rsultats. Pour le mme cot, il est aussi possible d' amliorer les
22
performances des rglages traditionnels. Le rglage par logique floue se prte
particulirement bien deux domaines d'applications:
Conception de rgulateurs pour des processus difficiles modliser,
Conception de rgulateurs non linaires pour des processus
modlisables comme c'est le cas du prsent travail [9-11].
Un procd heuristique doit tre appliqu dans le premier cas en
employant aussi des notions des oprateurs. Pour arriver des rsultats
acceptables, une approche longue et difficile est souvent ncessaire. Dans le
second cas, on utilise des caractristiques non linaires pour amliorer les
rglages traditionnels fonctionnant linairement [15].
3.2 Bases gnrales de la logique floue
3.2.1 Introduction
Les bases gnrales de la logique floue seront prsentes dans cette
section. Les lments de base de la logique floue sont:
Les variables linguistiques,
La dfinition des variables linguistiques,
Les dductions floues,
Les oprateurs flous.
Ces lments seront traits de faon plus dtaille dans les paragraphes
suivants.
3.2.2 Variables linguistiques
23
Quand une situation, un phnomne ou un procd est dcrit, sa
description contient en gnral des qualificatifs ou des formes adverbiales
comme:
quelque, beaucoup, souvent,
chaud, froid, rapide, lent,
grand, petit, etc.
Les expressions de ce genre forment les valeurs des variables linguistiques de
la logique floue. Pour qu'un traitement numrique soit possible, il est
ncessaire de les dfinir l'aide de fonctions d'appartenance, comme le
montrera la section 3.2.3.
L'exemple suivant dcrivant comment aborder un vrrage avec une voiture
mettra en vidence la description d'un phnomne l'aide de variables
linguistiques.
Sur la rectiligne, je roule assez rapidement. Quelques
centaines de mtres avant le virage, je commence
ralentir doucement en rtrogradant ventuellement. A
l'entre du virage, je tourne le volant. A la sortie du
virage, je remets le volant dans sa position droite et je
commence acclrer progressivement [15]
Comme on peut le constater, Il y a beaucoup d'expressions floues dans
cette description, comme rouler assez rapidement, quelques centaines de
mtres, ralentir doucement, etc. l'interprtation qui peut tre faite de la
manire dont cet automobiliste aborde le virage est assez large.
24
Une telle description dpend bien sr de celui qui l ' a formule. Si la
mme manuvre est dcrite par un pilote de formule 1, la description serait
videmment diffrente et pourrait ressembler ce qui suit:
Sur la rectiligne, je pousse l'acclrateur fond. Environ
100 m avant le virage, je freine fortement, de sorte que les
roues ne se bloquent pas et je rtrograde en mme temps. A
l'entre du virage, je tourne le volant afin que la voiture
suive la ligne idale et je redonne moiti les gaz pour
stabiliser la voiture. Aprs la tangente, je commence
acclrer et la sortie du virage, je continue acclrer
pleinement en montant progressivement les rapports. [15]
Quoique cette description soit beaucoup plus prcise (<<pousser fond,
freiner de sorte que les roues ne se bloquent pas, suivre la ligne idale,
etc.), elle peut toujours donner lieu des excutions diffrentes de cette
manuvre selon l'excutant et les circonstances.
Cette prsentation de la description d'un phnomne, ne traduit pas son
excution par une srie d'instructions. Pour cela, une description du procd
est ncessaire. Cette dernire peut s'avrer assez complexe.
Le procd aborder un virage peut tre dcompos en plusieurs sous-
procds. Par exemple, le point initial de freinage est dtermin selon les
vitesses initiale et finale. Cette dernire est lie au rayon du virage. De plus,
les conditions d' adhrence (roue sche ou mouille) et la puissance de
freinage de la voiture sont aussi des facteurs importants. L'exprience de
l'oprateur compte beaucoup dans la formulation de la description.
25
Gnralement, la description d'un procd peut tre dcrite comme ce qui
suit :
SI conditions 1, ALORS opration 1, OU

SI conditions m, ALORS opration m, OU
Exprime de cette faon, la description d'un procd est propice la
conception d'un rglage ou d'une commande par logique floue, comme on le
montrera dans 3.3. Les diffrentes implications sont constitues en gnral de
plusieurs variables linguistiques, lies entre elles par des oprateurs ET et OU
[15].
3.2.3. Dfinition des variables linguistiques par des fonctions
d'appartenance
Pour arriver un traitement mathmatique des variables linguistiques
permettant de traiter des implications floues numriquement, la dfinition des
variables linguistiques est ncessaire. Dans ce contexte, des fonctions
d'appartenance sont attribues chaque valeur de la variable linguistique ~
dont la valeur varie entre 0 et 1, en tenant compte de la classification en un
certain nombre d'ensembles flous. C'est ce qu'on appelle de fuzzification.
La figure 3.2 montre un exemple concret. Les termes <<jeune, entre deux
26
ges et g, qui sont des ensembles flous, reprsentent les valeurs d'une
variable linguistique ge. La fonction d'appartenance Il dtermine un
degr ou facteur d'appartenance pour les valeurs d'entre de la variable (l'ge
dans le cas de la figure 3.2.)
Gnralement, lafonction d'appartenance est reprsente par IlE(x). Le
tenne x dsigne la variable linguistique, alors que l'indice E reprsente
l'ensemble flou. Lorsqu'une confusion possible n'est pas craindre, on peut
aussi omettre soit le tenne x, soit l'indice E ou tous les deux.
Une valeur numrique comprise entre 0 et 1 pour la fonction
d'appartenance, correspondant une valeur donne de la variable x, sera
dsigne par facteur d'appartenance.
L'application la temprature de l'air ambiant d'un local est prsente
comme exemple pour les fonctions d'appartenance. Cette application pourra
tre utilise pour un rglage de temprature par exemple.
Dans une approche trs simpliste, on peut dfinir deux valeurs froid
et trs chaud de la variable linguistique temprature 8. Elles fonnent
deux ensembles flous (Fig. 3.3). Ainsi, une temprature de 16 appartient
avec un facteur d'appartenance )l=O.7 l'ensemble froid et avec )l=O.3
l'ensemble trs chaud. Gnralement, le choix la fonne trapzodale de la
fonction d'appartenance est assez arbitraire et doit tenir compte des
circonstances particulires.
27
Il
froid Trs chaud

0.7
0.3
8
0
0 10
Figure 3.3. Fonctions d'appartenance avec deux ensembles pour la variable
linguistique temprature 8.
Souvent, pour Ill1eux dcrire le systme, il s'avre ncessaire de dfinir
plusieurs ensembles. Par exemple avec quatre valeurs froid, tide,
chaud et trs chaud pour la variable linguistique temprature 8,
formant ainsi quatre ensembles, comme le montre la figure 3.4. La
temprature de 16 appartient alors avec ).!=O.l l'ensemble froid et avec
).!=O.9 l'ensemble tide. Evidemment, cette valeur de 16 n'appartient ni
l'ensemble chaud ni celui trs chaud.
froid tide Trs chaud
r---
o
8
Figure 3.4. Fonctions d'appartenance avec quatre ensembles pour la variable
linguistique temprature 8.
28
Les formes les plus souvent utilises pour les fonctions d'appartenance sont
trapzodales ou triangulaires. Il s'agit des formes les plus simples,
composes de segments de droites.
Cependant, d'autres formes existent, dont les fonctions d' appartenance
gaussiennes [15].
3.2.4. Dductions floues (infrences)
En gnral, les valeurs de variables linguistiques, dfinies par des
fonctions d'appartenance, sont lies ntre elles par des rgles, dans le but d'en
tirer des rsultats. Il s'agit alors de dductions floues ou infrences. Dans ce
contexte, on peut distinguer en gnral deux genres de rgles d'infrence:
infrence avec une seule rgle,
infrence avec plusieurs rgles.
Dans beaucoup d'applications, ces deux cas sont utiliss en mme temps.
Le cas d'une infrence avec une seule rgle est utilis par exemple lorsqu'il
s'agit de comparer plusieurs concurrents (objets ou personnes) dans une
situation donne et en choisir le meilleur. Bien entendu, les variables qui
dterminent la situation sont des variables linguistiques (variables floues).
Cette mthode est utilise essentiellement dans des domaines non techniques,
o il faut prendre une dcision, comme par exemple l'achat d'un appareil,
l'investissement d'argent en actions, l'engagement d'un collaborateur, etc.
Si Xl, X2, , X
n
sont les variables linguistiques pour valuer une certaine
situation, le critre y pour la prise de dcision peut tre formul par une rgle,
comme par exemple
29
y = [Xl OU (X2 ET x3 )OU ... ]ET X
n
La forme exacte de cette rgle dpend videmment du problme en question.
Elle est subjective et possde souvent un certain caractre arbitraire.
Une fonction d'appartenance /-!xl, /J-x2, ... , /-!xn est attribue chaque
variable formant un ensemble. Les valeurs numriques de cette fonction
(facteurs d'appartenance) sont en gnral diffrentes pour chaque concurrent
i= 1 ... m. Selon les rgles de calcul pour les oprateurs de la logique floue,
prsents en 3.3.5, on peut dterminer le degr d'appartenance /-!y pour le
critre d'valuation y. Le concurrent dont le facteur d'appartenance /-!y(i) est
maximal devra alors tre choisi.
Pour illustrer le cas d'une infrence une seule rgle, on prsente comme
exemple la prise de dcision qui s'impose lors de l'engagement d'un
collaborateur. Dans un tel cas, il existe un cahier des charges pour le poste
pourvoir qui dtermine le profil souhait et les diffrentes aptitudes.
Le critre d'valuation peut tre formul explicitement par :
critre := (formation OU exprience) ET
(indpendance OU aptitude collaborer) ET
ge
Dans un cas rel, il est possible d'ajouter des termes supplmentaires, comme
prsentation, impression personnelle, etc.
Il faut fixer les valeurs pour les fonctions d'appartenance des variables
formation, exprience, indpendance et aptitude collaborer de
manire subjective en soumettant les qualifications des candidats avec le
profil dtermin par le cahier des charges. Le tableau qui suit la figure 3.5.
montre des valeurs titre d'exemple pour cinq candidats. Pour simplifier
30
l'criture, la variable est mise en indice, par exemple J...lf pour la variable
formation, puisque chaque variable est attribu un seul ensemble. Par
contre, la valeur de la fonction d'appartenance ~ g e peut tre fixe par une
allure trapzodale (fig. 3.5) et dpend donc de l'ge du candidat [15].
J..lge
o
Figure 3.5. Fonction d'appartenance pour la variable ge de l'exemple
d'engagement d'un collaborateur.
Candidats
Variables 1 2 3 4 5
Formation
J...lf
0.2 0.8 0.5 0.8 0.6
, .
0.3 0.2 0.9 1 0.6 expenence
~ e
indpendance
/J;
0.6 0.4 0.7 1 0.5
Aptitude collaborer
~
0.4 0.5 0.2 1 0.8
ge
~ g e
1 0.5 0.7 0.1 0.6
31
Le chapitre suivant prsentera comment on peut dterminer la valeur pour la
fonction d'appartenance /-ler du critre d'valuation pour qu'une action en
rsulte.
Le cas d'une infrence avec plusieurs rgles se prsente lorsqu'une ou
plusieurs variables ncessitent une prise de dcision diffrente suivant les
valeurs qu'atteignent ces variables. Ces dernires sont des variables
linguistiques, donc des variables floues. Cette problmatique se prsente
essentiellement pour des problmes de rglage et de commande et la prise de
dcision conduit l'excution d'une certaine opration.
Les rgles peuvent tre exprimes sous la forme gnrale:
Opration: = SI conditions 1, ALORS opration 1, OU

SI conditions m, ALORS opration m.
On retrouve donc la description d'un procd sus mentionne.
Les conditions peuvent dpendre d'une ou de plusieurs variables. Dans
le deuxime cas, les variables sont lies entre elles par des oprateurs de la
logique floue de forme ET ou OU.
A chaque variable sont attribues des fonctions d'appartenance, tenant
compte des ensembles floues forms par ces variables. En gnral, il faut
aussi introduire des fonctions d'appartenance pour les oprations, surtout si
ces dernires sont exprimes par des variables floues. Par exemple,
l'opration ouvrir un peu la vanne est une opration floue. Par exemple,
32
l'opration enclencher l'appareil est une opration dterministe. Les
infrences avec plusieurs rgles sont caractrises par le fait qu'en gnral
plusieurs rgles sont (plus ou moins) vrifies. L'opration qui doit alors tre
effectue doit tenir compte des diffrentes conditions et s'obtient par les
rgles de calcul de la logique floue, comme on le montrera dans le chapitre
suivant. On parle alors de deffuzification.
Comme exemple pour une infrence avec plusieurs rgles, on prsente
le cas du rglage de la temprature d'un local. Dans ce but, on mesure la
temprature avec un capteur, qui fournit la valeur de la grandeur rgler. On
forme alors l'cart de rglage e comme diffrence entre la grandeur de
consigne w et la grandeur rgler y. Pour varier le flux de la chaleur du
radiateur, on peut intervenir sur la position d'une valve de mlange en
l'ouvrant ou en la fermant d'une certaine quantit !lu.
Dans le cas le plus simple, les rgles pour obtenir un rglage de
temprature peuvent tre exprimes par :
Variation de la position de la valve: =
SI cart positif, ALORS ouvrir la valve OU
SI cart zro, ALORS ne pas bouger la valve OU
SI cart ngatif, ALORS fermer la valve.
En utilisant les symboles au lieu des variables linguistiques, il est possible
d'crire ces rgles de manire plus compacte, savoir:
33
l1u : = SI e > 0, ALORS l1u positif, OU
SI e = 0, ALORS l1u zro, OU
SI e < 0, ALORS l1u ngatif.
L'cart de rglage e, considr comme variable linguistique, possde par
exemple trois ensembles floues positif, zro et ngatif. Les fonctions
d'appartenance ).t(e) peuvent tre dfinies comme reprsent la figure 3.6. A
noter que l'ensemble flou zro couvre un domaine de e= 1.5. En effet,
dans la logique floue, zro n'est pas exactement zro, mais environ zro.
ngatif positif
e
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 [oC]
Figure 3.6. Fonctions d' appartenance ).t(e) pour l'cart de rglage e
Il faut galement introduire des fonctions d'appartenance ).t(l1u) pour la
variable l1u de la position de la valve. Il y a alors trois ensembles ouvrir,
ne pas bouger et fermer (ou l1u positif, zro et ngatif). La figure
3.7 montre les fonctions d'appartenance. La position u de la valve est
normalise entre et 1 correspondant aux positions compltement ferme
et compltement ouverte (grandeur relative). Dans ce cas aussi, l'ensemble
ne pas bouger couvre un domaine non nul entre 0.2.
A noter que dans des cas concrets, on tiendra compte d'autres variables,
34
comme par exemple la variation de la temprature afin d'obtenir une
meilleure qualit de rglage.
Figure 3.7. Fonctions d'appartenance / J . ~ u ) pour la variation ~ u de la
position de la valve.
3.3.5. Oprateurs de la logique floue
Comme on l ' a vu prcdemment, les variables linguistiques sont lies
entre elles au niveau des infrences par des oprateurs ET ou OU. Il s' agit
d'oprateurs de la logique floue qui interviennent sur les fonctions
d'appartenance reprsentant les variables linguistiques. De plus, il existe un
oprateur NON (complment, ngation, inverse).
Les rgles de calcul pour ces oprateurs sont bien connues dans le cas
de la logique classique. Cette section prsente les rgles de calcul pour la
logique floue. Le plus souvent, les oprateurs ET ou OU sont raliss
respectivement par les rgles min et max. Il y a alors une certaine affinit
avec les rgles de la logique classique. Cependant, il existe un grand nombre
de rgles pour la ralisation des oprateurs ET et OU qui tiennent compte du
caractre particulier de la logique floue [15]. Quelques-unes de ces rgles
35
largies seront montres et leurs applications prsentes l'aide d' un
exemple.
a- Oprateur NON
Selon la thorie des ensembles, l'ensemble complmentaire
c=a=NON(a) (3.1)
est dfini par les lments de x qui n'appartiennent pas l'ensemble a. Dans
le cas de la logique floue, cette dfinition peut tre exprime par les fonctions
d' appartenance de la manire suivante
lie (x) = 1- lia (x) (3.2)
La figure 3.8 met en vidence cette relation.
o
x
x
Figure 3.8. Oprateur NON
36
A noter qu'il s'agit de l'oprateur NON, appel aUSSI complment,
ngation ou inverse.
b- Oprateur ET
L'oprateur ET correspond l'intersection de deux ensembles a et b et
on crit
c = anb = aETb (3.3)
Dans le cas de la logique floue, l'oprateur ET est souvent ralis par la
formation du minimum, applique aux fonctions d'appartenance
des deux ensembles a et b, savoir
Pc (x) = min Lua (X),Pb( X)] (3.4)
On parle alors d'oprateur minimum.
Cette opration est reprsente la figure 3.9. comme on le voit, il est
possible que la fonction d'appartenance rsultante (x) n'atteigne pas la
valeur 1.
On peut facilement vrifier que l'oprateur minimum est commutatif,
c'est--dire qu'il est possible d'intervertir et sans que le rsultat change
Pc = min Lua ,Pb] = min Lub,Pa] (3.5)
Cet oprateur peut tre appliqu plus de deux ensembles. Dans ce cas
s'applique alors le thorme de l'associativit.
/-Ld = min Lua ,Pb' Pc] = min {min Lua' Pb]' Pc} = min {ua , min Lub' /-Lc D = min {min Lua ,Pc 1 Pb}
Pour simplifier l'criture, on a supprim l'argument dans ces deux dernires
relations.
37
o
x
o
x
o
x
Figure 3.9. Oprateur ET, ralis par la formation du minimum
38
c - oprateur OU
L'oprateur OU correspond l'union de deux ensembles a et b. On a
donc
c=aub=aOUb (3.7)
La ralisation de l'oprateur OU au niveau de la logique floue se fait en
gnral par la formation du maXImum, applique aux fonctions
d'appartenance llaCx) et Ilb(X) des deux ensembles a et b. On a donc
l'oprateur maximum
f.1
c
(x) = max Lua (x),f.1
b
(x)] (3.8)
La figure 3.10. montre cette opration. A noter qu' il est possible que la
fonction d'appartenance rsultante Ilc(x) atteigne deux fois la valeur 1,
typique d'une forme concave.
Evidemment, l'oprateur maximum est aussi commutatif
f.1
c
= max Lua ,f.1b] = max Lub' f.1a]
(3.9)
et associatif dans le cas de plus de deux ensembles, selon
f.1d = max [ua' f.1b' f.1c] = max {max [ua' f.1
b
1 f.1c} = max {ua' max [ub ' f.1c D = max {max [ua' f.i
c
1 f.i b}
c- Comparaison avec la logique classique
Selon les rgles de calcul de la logique classique (algbre de Boole), il existe
pour les oprateurs NON, ET et OU des relations bien connues qui sont
rsumes dans le tableau suivant la figure 3.10 :
39
J.Ia
1
o
)lb
o
)le
o
x
x
x
Figure 3.10. Oprateur OU, ralis par la formation du maximum
40
a b
-
c=ab c=a+b
c=(a)
0 0 1 0 0
0 1 1 0 1
1 0 0 0 1
1 1 0 1 1
Lorsqu'on interprte les valeurs des variables a et b (qui ne peuvent
tre que 0 ou 1) comme valeurs de fonctions d'appartenance, on voit que les
relations dfinissant les oprateurs de la logique floue restent aussi valables
en logique classique. Cette dernire est donc un cas particulier de la logique
floue. Il est plus judicieux d'affirmer que la logique floue est une extension de
la logique classique, tant donn que celle-ci tait connue et applique bien
avant la logique floue.
Il est important de noter que les relations de la logique floue tablies
dans les paragraphes prcdents restent valables si certaines variables sont
dterministes (binaires). En effet, ces dernires peuvent tre reprsentes par
une fonction d'appartenance rectangulaire qui ne prend que les valeurs 0 et 1,
comme on l'a dj montr la figure 3.1.
d- Autres ralisations pour les oprateurs ET et OU
Dans les paragraphes prcdents, on a introduit la formation du minimum
et du maximum pour raliser les oprateurs ET et OU. Dans la plupart des cas,
ces oprateurs donnent des rsultats convenables, surtout pour le rglage et la
commande par logique floue. Cependant, dans certaines circonstances, il peut
tre judicieux d' utiliser d' autres ralisations, soit pour simplifier le traitement
41
numrique, soit pour mieux tenir compte des oprations floues [17].
L'excution des oprateurs min et max par matriel est la plus simple
possible. Par contre, l'excution par logiciel de min et max sur ordinateur
peut tre plus lente que celle d'oprateurs ET et OU, raliss par les
oprations arithmtiques qui vont tre dcrites dans la section f.
De plus, la ralisation de l'oprateur ET par la formation du minimum
est plutt restrictive. Le rsultat ne dpend que de l'une ou de l'autre fonction
d'appartenance (celle qui a la valeur la plus petite) et ne tient pas compte de la
valeur de l'autre fonction d'appartenance. De mme, la ralisation de
l'oprateur OU par la formation du maximum prend en considration une
seule valeur (celle qui est la plus grande). Souvent, on aimerait disposer d'un
certain effet de compensation, afin de tenir compte des valeurs des deux
fonctions d'appartenance. Il s'agit en principe d'oprateurs ET, mais et
OU, mais qui reproduisent mieux le raisonnement flou, typique dans le
raisonnement humain [15].
e- Oprateurs ET et OU, raliss par oprations arithmtiques
Souvent, l'oprateur ET est ralis par la formation du produit
appliqu aux fonctions d'appartenance, selon la relation
lie (x) = lia (X)li
b
(x) (3.11 )
Il s'agit de l'oprateur produit.
Le rsultat de cette opration est reprsent la figure 3.11. La fonction
d'appartenance rsultante est toujours infrieure ou gale 1. Elle reste donc
l'intrieur de l'intervalle dfini par 0<=1-1<=1.
La rgle de calcul peut tre tendue plus de deux termes dans le
42
produit lorsqu'il faut combiner trois ou plusieurs ensembles.
L'oprateur produit est souvent utilis dans le domaine de rglage et de
commande par logique floue comme alternative l'oprateur minimum, ainsi
on obtient une certaine simplification lors de l'laboration numrique des
infrences.
Par analogie, on peut raliser l'oprateur OU par la formation de la
somme des fonctions d'appartenance ou plus prcisment par la valeur
moyenne, savoir
f.1.
c
(x) = [ua (X) + f.1.
b
(x)]/2 (3.12)
On parle alors de l'oprateur somme.
La figure 3.12. montre l'effet de cet oprateur. La somme est divise
par 2. En effet, il est fort possible que la somme J.,!a(x) + J.,!b(X) dpasse le
domaine admissible O<=J.,!<= 1. Afin que cette somme reste dans le domaine
dfini, on peut l'crter ou la normaliser. Lors de l'crtage J..!= 1, beaucoup
d'information se perd et cette manire de procder n'est pas recommande.
Lors de la normalisation, on multiplie la somme par un facteur infrieur 1,
de sorte que la fonction d'appartenance atteigne la valeur maximale 1. Une
autre possibilit plus systmatique consiste diviser la somme par 2, comme
effectu dans la dfinition. L'oprateur somme est souvent appliqu dans le
cas du rglage et de la commande.
Dans ce cas aussi, il est possible d'tendre la rgle de calcul plusieurs
termes. Il faut alors diviser la somme par le nombre de termes, afin d'obtenir
une normalisation simple.
43
o
x
Ilb
o
x
Ile
o
x
Figure 3.11. Oprateur ET, ralis par la formation du produit
44
o
x
o
x
Ile
o
x
Figure 3.12. Oprateur OU, ralis par la formation de la somme
(valeur moyenne)
3.3 Conclusion
Ainsi, ont t prsents dans ce chapitre tous les ingrdients de la
logique floue. Le chapitre 4 prsentera comment utiliser ces ingrdients pour
concevoir un rgulateur pour le convertisseur considr.
45
Chapitre 4
4.1 Introduction
Rglage et commande
par logique floue
Le rglage et la commande des processus est un domaine
d'application de la logique floue qui devient de plus en plus important. En
effet, la logique floue permet d'obtenir des lois de rglage souvent trs
efficaces sans devoir faire des tudes thoriques approfondies. Par des
infrences plusieurs rgles, il est possible de tenir compte des expriences
acquises par les oprateurs d'un processus technique.
Ce chapitre prsente les bases gnrales du rglage et de la
commande par logique floue. On rappellera la structure et le procd lors
de la conception d'un rglage classique. Cela permettra alors de mettre en
vidence les proprits d'un rglage par logique floue. Comme on le verra,
on peut distinguer trois blocs :
fuzzification
infrences
deffuzification
qui sont dcrits de manire approfondie dans le reste du chapitre [15].
46
4.2 Rglage classique
4.2.1. Structure d'un rglage avec rgulateur classique
La figure 4.1. montre la structure d'un rglage avec rgulateur
classique.
w e U y
RC U
cm
OCM
s
i g u r ~ 4.1. structure d'un rglage classique.
Sur le systme rgler S intervient d'une part la grandeur de
commande u et d'autre part la grandeur de perturbation v. A la sortie
apparat la grandeur rgler y. La grandeur de commande u est fournie par
l'organe de commande OCM command par le signal de commande u
cm

Celui-ci provient du rgulateur classique RC sur lequel intervient l'erreur e
qui est la diffrence entre la grandeur de consigne w et la grandeur rgler
y.
4.2.2. Fonction de transfert d'un rgulateur classique
Suivant les besoins imposs par le systme rgler, le rgulateur
classique est une combinaison de plusieurs composantes. On distingue les
composantes proportionnelle (P), intgrale (1), drive (D) et double
drive (D2). Le rgulateur classique a un comportement linaire, sauf la
limitation sur U
cm
et la correction de la composante intgrale, qui sont
47
ajoutes posteriori. Son comportement est en gnral dcrit par une
fonction de transfert.
G - ucJs)
R - e(s)
Par exemple, le rgulateur PID possde la fonction de transfert
GR (s) = (1 + srJ(l + srJ
sI';
(4.1)
(4.2)
avec la constante de temps d'intgration Ti et les dosages de la corrlation
d'intgrale T
n
et de drive Tv.
4.2.3. Procdure de conception d'un rglage classique
Les tapes principales suivre lors de la conception d'un rglage
classique sont reprsentes la figure 4.2.
La premire tape consiste en une analyse approfondie du systme
rgler, suivie de la modlisation par fonctions de transfert. Souvent, ces
deux tapes sont trs dlicates et ncessitent beaucoup de temps. Parfois, il
est mme impossible de dterminer un modle convenable. Le systme
rgler est en gnral dcrit par des constantes de temps, parfois par une
pulsation propre et un coefficient d'amortissement. On procde alors au
choix et au dimensionnement du rgulateur classique. Il est judicieux
d'effectuer une simulation, soit hors ligne, soit en temps rel afin de
vrifier le comportement dynamique du rglage, surtout en ce qui concerne
l'influence de limitations et de corrections. Enfin, on passe l'implantation
(par matriel ou logiciel) du rgulateur et aux tests sur l'installation.
4R
Analyse du
....
... systme
.-
rgler
i
Modlisation par
fonctions de
..
...
transfert
i
Choix et

dimensionnement du
r+
rgulateur standard
..
Simulation
i
...
....
Implantation
_i
Test sur
-
l'installation
Figure 4.2. Procdure de conception d'un rglage classique
Il est souvent ncessaire de retourner une tape prcdente pour
amliorer les rsultats obtenus.
4.2.4. Proprits du rglage classique
Les proprits essentielles d'un rglage classique sont les suivantes:
mesure d'une seule grandeur, la grandeur rgler y (dans le cas
d'un systme monovariable);
dduction de l'erreur e=w-y;
comportement linaire et dynamique du rgulateur classique,
suivant l'erreur;
49
aptitude rgler convenablement des systmes avec des
constantes de temps ou avec un comportement oscillant bien
amorti;
ncessit d'une analyse et d'une modlisation approfondies du
systme rgler.
Connaissance assez prcise des paramtres du systme rgler.
A noter qu'il existe des mthodes bien dfinies et d'application
simple pour le dimensionnement des coefficients du rgulateur.
4.3 Rglage par logique floue
4.3.1. Structure d'un rglage par logique floue
La figure 4.3. prsente la structure d'un rglage par logique floue.
y
RLF U
cm
OCM
U
s
w
YM
Figure 4.3. structure d'un rglage par logique floue.
Dans ce cas aussi, il yale systme rgler S et l'organe de
commande OCM. Le rgulateur par logique floue RLF fournit le signal de
commande u
cm
Il reoit son entre la grandeur de consigne w et une ou
plusieurs grandeurs mesures, runies dans le vecteur YM. Ce dernier
contient en gnral la grandeur rgler y et, le cas chant, d'autres
grandeurs mesures qui sont dterminantes pour saisir l'volution
dynamique du systme rgler [15].
50
4.3.2. Configuration interne d'un rgulateur par logique floue
Par opposition un rgulateur classique, le rgulateur par logique
floue ne traite pas une relation mathmatique bien dfinie (algorithme de
rglage), mais utilise des infrences plusieurs rgles, se basant sur des
variables linguistiques. Ces infrences sont alors traites par des oprateurs
de la logique floue.
La figure 4.4. montre la configuration interne d'un rgulateur par logique
floue. On peut distinguer trois parties :
fuzzification,
infrence,
defuzzification.
~ RLF ~
........ ~ ........... L.-__ ---' ............. .
.............. . ................................................................ .
w ....... .. .. .. .. ..
." " .
..
x ....
XR U
cm
.:
Fuzzification Infrence
-+
Defuzzification ..
,... ...
. JI""
YM
Figure 4.4. Configuration interne d'un rgulateur par logique floue.
Le bloc fuzzification contient en gnral un traitement de donnes
prliminaire, par exemple la formation de l'erreur e=w-y ou la
dtermination de la variation d'une certaine grandeur (diffrence entre deux
instants d'chantillonnage). Ces grandeurs sont alors traites par des
variables linguistiques, ce qui ncessite leur dfinition par des fonctions
d'appartenance. La fuzzification fournit une srie de variables floues,
runies par le vecteur x.
'il
Dans le bloc infrence, les valeurs des variables linguistiques sont
lies par plusieurs rgles qui doivent tenir compte du comportement
statique et dynamique du systme rgler ainsi que des buts de rglage
envisags. En particulier, le circuit de rglage doit tre stable et bien
amorti. On obtient ainsi une information floue pour la variable de sortie XR
du rgulateur.
Puisque l'organe de commande doit tre attaqu avec une valeur bien
prcise pour le signal de commande U
cm
, il faut transformer la valeur floue
en une valeur dtermine. Cela se fait dans le bloc dfuzzification.
La fuzzification, les infrences et la dfuzzification donnent une
caractristique non linaire du rgulateur par logique floue. Il s'agit
souvent d'un avantage par rapport un rgulateur linaire.
4.3.3. Procdure de conception d'un rglage par logique floue
La procdure suivre lors de la conception d'un rglage par logique
floue est assez diffrente de celle d'un rglage classique. La figure 4.5. en
montre les tapes principales.
D'abord, il faut tudier le systme rgler et en faire une description
adquate. Il ne s'agit pas d'une analyse proprement dite afin d'tablir un
modle mathmatique. On doit plutt explorer le comportement du systme
rgler vis--vis des variations de la grandeur de commande et dterminer
des grandeurs internes mesurables, caractristiques du comportement
dynamique. La description peut faire appel aux variables linguistiques, et
tre accompagne d'une dfinition par fonctions d'appartenance. Si le
systme rgler est dj existant, cette tude peut se faire par des mesures
sur l'installation elle-mme. Dans le cas contraire, il faut adapter des
tude et description
...
du systme ...
rgler
i
Dtermination de la
...
stratgie de
..
rglage

Modification de la .. Implantation
stratgie de
...
rglage
i
"-
Test sur
l' installation
--
Figure 4.5. Procdure de conception d'un rglage par logique floue
expriences obtenues avec des installations similaires. On passe alors la
dtermination de la stratgie de rglage qui comprend la fuzzification, les
infrences et la dffuzification. Aprs l'implantation, on fait des tests sur
l'installation. Il est en gnral indispensable de modifier la stratgie de
rglage de faon interactive en plusieurs passages, afin de trouver un
comportement convenable. Cette modification est mise en vidence sur la
figure 4.5. puisqu'il s'agit d'une tape importante dans la conception d'un
rglage par logique floue [15].
A noter que dans le cas du rglage par logique floue, il n' est pas
ncessaire d'tablir un modle. Si, pour un certain systme rgler, il
existe tout de mme un modle mathmatique convenable, on peut l'utiliser
pour tester et modifier la stratgie de rglage l'aide d' une simulation
numrique. Cela facilite videmment la mise en service sur l'installation
relle.
YI
4.3.4. Proprits du rglage par logique floue
Les proprits essentielles d'un rglage par logique floue peuvent
tre rsumes de la manire suivante:
mesure de plusieurs grandeurs: la grandeur rgler et d'autres
grandeurs caractrisant le comportement dynamique du systme
rgler;
comportement non linaire sans dynamique;
aptitude rgler convenablement surtout des systmes
comportement dynamique compliqu, dont la modlisation est
difficile, voire impossible;
modlisation du systme rgler superflue (pouvant tout de
mme tre utile);
connaissance approximative des paramtres rgler.
Il n'existe pas encore de mthodes prcises pour la dtermination de
la stratgie de rglage. Cette dernire doit tre trouve par ttonnement
l'aide de tests sur le systme ou de simulations exhaustives.
4.4 Fuzzification
La fuzzification proprement dite consiste dfinir les fonctions
d'appartenance pour les diffrentes variables d'entre et de sortie. On
ralise ainsi le passage des grandeurs physiques (grandeurs dtermines) en
variables linguistiques (variables floues) qui peuvent alors tre traites par
les infrences.
54
Dans le cas du rglage par logique floue, on utilise en gnral des
formes trapzodales et triangulaires pour les fonctions d'appartenance. Les
grandeurs physiques X (par exemple erreur, drive approximative d'une
grandeur ou d'autres grandeurs internes) sont rduites des grandeurs
normalises x. On suppose que ces dernires varient normalement dans le
domaine -1 x 1. Le facteur d'chelle entre x et X doit tre choisi sur la
base de l'tude du systme de faon ce que lors de petits phnomnes
transitoires, le domaine admissible pour x ne soit dpass.
Lors de grands phnomnes transitoires, le domaine admissible
-1 x 1 sera dpass. Il existe alors deux possibilits pour pallier cet
inconvnient. La premire solution est d'appliquer une limitation sur la
valeur numrique Ixl 1 et dfinir les fonctions d'appartenance dans le
domaine -1 x 1. Une autre solution consiste prolonger les fonctions
d'appartenance en dehors du domaine -1 x 1 . Une limitation de la valeur
numrique de x n'est alors pas ncessaire.
En gnral, on introduit pour une variable x trois, cmq ou sept
ensembles, reprsents par des fonctions d'appartenance, comme le montre
la figure 4.6. Le nombre des ensembles dpend de la rsolution et de
l'intervention du rglage dsires. Une subdivision plus fine, c'est dire
plus de sept ensembles, n'apporte en gnral aucune amlioration du
comportement dynamique du rglage par logique floue. Par contre, un tel
choix compliquerait la formulation des rgles d'infrence.
Les diffrents ensembles sont caractriss par des dsignations
standards; la signification des symboles est donne par le tableau qui suit la
figure 4.6. :
NG NM NP lE pp PM PG
1 x
Figure 4.6. Fuzzification avec trois, cinq et sept fonctions d'appartenance
Symbole Signification
NG Ngatif grand
NM Ngatif moyen
NP Ngatif petit
ZE Environ zro
PP Positif petit
PM Positif moyen
PG Positif grand
Vi
4.5 Infrence
La stratgie de rglage dpend essentiellement des infrences
adoptes. Elles lient les grandeurs mesures, qui sont les variables d'entre
x (transformes en variables linguistiques l'aide de la fuzzification), la
variable de sortie XR (voir figure 4.4). Cette dernire est galement
exprime comme variable linguistique. Dans le cas du rglage par logique
floue, il s'agit d'infrences plusieurs rgles [15].
La formulation concrte des infrences dpend videmment du
comportement statique et dynamique du systme rgler et de l'organe de
commande, ainsi que des buts de rglage envisags. Il n'est pas possible
d'indiquer des rgles prcises. L'exprience joue un rle important.
L'tablissement des infrences peut avoir lieu itrativement par une
modification de la stratgie du rglage (figure 4.5).
Il existe diffrentes possibilits d'exprimer les infrences. Pour les
prsenter, on considre notre convertisseur comme un systme rgler
avec deux variables d'entre: eu et deu. La variable de sortie, qui est
dtermine par l'infrence est 1a.
Description linguistique
SI (eu est environ zro et deu est environ zro),
ALORS (1a gal environ zro), OU
SI (eu est ngatif petit et deu est ngatif petit),
ALORS (1a gal ngatif moyen).
Description symbolique
SI eu = ZE et deu = ZE alors 1a = ZE
ou
SI eu = NP et deu = NP alors 1a = NM
57
Description par matrice d'infrence
eu/deu NG NP ZE
pp
PG
NG
NP NM
ZE ZE
pp
PG
4.5.1. Traitement numrique des infrences
Dans les infrences du rgulateur par logique floue interviennent les
oprateurs ET et OU. L'oprateur ET s'applique aux variables l'intrieur
d'une rgle, tandis que l'oprateur OU lie les diffrentes rgles. cause de
l'empitement des fonctions d'appartenance, en gnral deux ou plusieurs
rgles sont actives en mme temps. Ce fait doit tre pris en considration
lors de la ralisation de l'oprateur OU.
Une rgle d'infrence est active lorsque le facteur d'appartenance
li la condition de cette rgle est non nul.
Comme on l'a montr au chapitre prcdant, il existe plusieurs
possibilits pour raliser ces oprateurs qui s'appliquent aux fonctions
d'appartenance. On introduit alors la notion de mthode d'infrence. Elle
dtermine la ralisation des diffrents oprateurs dans une infrence,
permettant ainsi un traitement numrique de cette dernire [15].
Pour le rglage par logique floue, on utilise en gnral une des
mthodes suivantes:
mthode d'infrence max-min,
mthode d'infrence max-prod,
mthode d'infrence somme-prod.
A partir de certaines valeurs pour les fonctions d'appartenance des
variables d'entre (donnes par la fuzzification partir de valeurs
dtermines des variables d'entre), on obtient ainsi l'allure de la fonction
d'appartenance de la variable de sortie. A cette fonction d'appartenance
rsultante, il faut appliquer la dfuzzification afin d'obtenir une valeur
dtermine pour la variable de sortie.
Dans ce qui suit, on va se contenter de dcrire en dtail la mthode
d'infrence max-min qui est souvent utilise en rglage par logique floue.
Le principe des autres mthodes tant similaire.
4.5.2 Mthode d'infrence max-min
La mthode d'infrence max-mm ( ne pas confondre avec
l'oprateur min-max, prsent au chapitre prcdant), ralise, au niveau de
la condition, l'oprateur OU par la formation du maximum et l'oprateur
ET par la formation du minimum. La conclusion dans chaque rgle,
introduite par ALORS, lie le facteur d'appartenance de la condition avec la
fonction d'appartenance de la variable de sortie par l'oprateur ET, ralis
dans le cas prsent par la formation du minimum. Enfin, l'oprateur OU
qui lie les diffrentes rgles est ralis par la formation du maximum.
A noter que la dsignation de la mthode d'infrence (max-min dans
le cas prsent) se rapporte la ralisation de OU liant les rgles (max) et de
la ralisation de ALORS (min).
La figure 4.7. reprsente graphiquement le pnnClpe de la mthode
d'infrence max-min.
A la condition de chaque rgle est attribu un facteur d'appartenance qui
dpend de la condition elle-mme et des valeurs dtermines pour les
variables d'entre. Pour chaque rgle, on obtient la fonction d'appartenance
59
partielle en appliquant la formation du minimum au facteur d'appartenance
obtenu et la fonction d'appartenance de la variable de sortie. La fonction
d'appartenance rsultante est obtenue en appliquant la formation du
maximum aux fonctions d' appartenance partielles.
ZE ZE ZE
_____ -------- ------A
---------
, ,
--- -A--------------- --r\
, .
'--------;--+-----;::=-----'
der = ZE

NP: NP
: 1 1
! - M ------ ---------- 4\-----------------
NM
1\------------- ---- ----T\
I.-____ ---,,-=-"',...--...J
eu =r NP dep = NP = NM
a
eu -119 deu ::i -219
ou
Figure 4.7. Mthode d'infrence max-min
4.6 Dfuzzification
Comme on l'a vu dans 4.4, les mthodes d'infrence fournissent une
fonction d'appartenance rsultante pour la variable de sortie. Il s'agit donc
d' une information floue. tant donn que l'organe de commande ncessite
un signal de commande prcis son entre, il faut prvoir une
transformation de cette information floue en une information dtermine.
Cette transformation est appele dfuzzification [15]. De plus, on doit
souvent prvoir un traitement du signal et une converSlOn numrique
analogique.
Il existe plusieurs mthodes de dfuzzification dont les plus utilises
sont :
dfuzzification par centre de gravit,
dfuzzification par maximum.
4.6.1 Dfuzzification par centre de gravit
La mthode de dfuzzification la plus utilise est celle de la
dtermination du centre de gravit de la fonction d'appartenance rsultante.
Dans ce contexte, il suffit de calculer l' abscisse ~ du centre de gravit de
la fonction d'appartenance rsultante de l'infrence. La figure 4.8. montre
ce principe de la dfuzzification.
Figure 4.8. Principe de la dfuzzification par centre de gravit
L'abscisse du centre de gravit peut tre dtermine l'aide de la
relation gnrale :
1
f f.l6n . a.da
a = ......! -1--:--__ _
1
f f.l6n .da
- 1
(4.3)
111
L'intgrale au dnominateur donne la surface, tandis que l'intgrale au
numrateur correspond au moment de la surface.
L'abscisse !:la du centre de gravit forme ainsi le signal de sortie qui ,
en gnral, doit tre soumis un traitement.
La dtermination de !:la ncessite une envergure de calcul assez
importante, surtout pour l'excution en temps rel.
4.6.2 Dfuzzification par valeur maximale
La dfuzzification par centre de gravit exige en gnral un calcul
assez important. Par consquent, il sera utile de disposer d'une mthode de
dfuzzification plus simple. Quelquefois, on fait appel la mthode par
valeur maximale. La figure 4.9 montre le principe de cette mthode.
Figure 4.9. Principe de la dfuzzification par valeur maximale
Comme signal de sortie !:la, on choisit l'abscisse de la valeur
maximale de la fonction d'appartenance rsultante, comme le montre la
figure 4.8.
Lorsque la fonction d'appartenance rsultante est crte, il y a tout
un intervalle de valeurs qui peuvent tre utilises. Afin d'viter cette
indtermination, on prend la moyenne des abscisses du maximum.
Cependant cette mthode prsente un grand inconvnient: le signal
de sortie change brusquement si la dominance change d'une fonction
d'appartenance partielle une autre. Ce comportement discontinu provoque
02
des coups sur le signal de commande et conduit un mauvrus
fonctionnement d'un circuit de rglage. Par consquent, cette mthode de
dfuzzification n'est pas recommande pour un rglage par logique floue.
4.7 Conclusion
Dans ce chapitre, les principales mthodes utilises pour conceVOIT un
rgulateur base de logique floue ont t prsentes. D'autres mthodes
pour la fuzzification, l'infrence et la dfuzzification existent mais sont
moins utilises. Elles sont surtout utilises pour rpondre des problmes
de commande aux exigences spcifiques. Dans le chapitre suivant, on va
appliquer les ingrdients du prsent chapitre au rgulateur destin la
commande du hacheur abaisseur.
Chapitre 5
Conception du rgulateur par logique
floue pour le convertisseur CC/CC
5.1 Introduction
La conception du rgulateur par logique floue est une
tche assez simple mais assez longue. En effet, tous les paramtres du
rgulateur sont fixs de faon empirique et sont ensuite ajusts aprs des
simulations effectues sur le systme. Cette opration est rpte jusqu'
l'obtention des rsultats escompts. Ceci dit, le systme rgler et le
concepteur du rgulateur sont supposs rpondre certaines conditions
ncessaires pour entreprendre une mthode de rglage base sur la logique
floue. Les plus importantes sont:
1. Le systme doit tre observable et contrlable: l'tat, les variables
d'entre et de sortie sont toujours disponibles pour l'observation, la
mesure et le calcul.
2. Il doit y avoir une certaine connaissance du systme base sur
l'exprience, le sens commun, l'intuition, le modle analytique ou une
srie de donnes entre/sortie mesures.
64
3. Le concepteur doit chercher une assez bonne solution et non
ncessairement la solution optimale.
4. Le concepteur va concevoir un rgulateur qui correspond au mieux de
sa connaissance et dans une plage acceptable de prcision.
5. Les problmes de stabilit et d'optimisation restent des problmes
ouverts dans la conception des rgulateurs par logique floue.
Les paragraphes suivants prsentent la procdure pour obtenir une surface
de rglage partir des approximations faites sur les rgles d'infrence SI-
ALORS pour le convertisseur CC/CC utilis pour ce travail [17].
5.2. Conception du rgulateur par logique floue pour le convertisseur
CC/CC
Comme on se l'est fix au dbut, la tche du rgulateur
concevoir est de rguler la tension une rfrence donne et surtout il
doit agir aussi bien en mode de conduction continu qu'en mode de
conduction discontinu.
Le premier pas de la conception du rgulateur par
logique floue est le choix des variables d'entres [15]. L'erreur de tension
et sa variation seront utilises pour que le rgulateur assume les fonctions
proportionnelle et drive. De l, le rgulateur propos aura deux variables
d'entre:
1) L'erreur de tension de sortie eu,
2) La variation de l'erreur de tension deu.
La variation de l'erreur peut tre calcule chaque pas
d'chantillonnage comme tant deuk= eUk - eUk-l comme on peut utiliser un
retard multiple entier du pas d'chantillonnage tel que deuk= eUk - eUk-n [9].
65
Pour la sortie du rgulateur, deux possibilits sont sondes. La
premire est le choix comme variable de sortie du changement /)..a
apporter au rapport cyclique tel qu' chaque pas d'chantillonnage a k =ak-I
+ /)..ak . En la transformant sous la forme d' une fonction de transfert
numrique, cette action progressive quivaut = _ z_ et donc une
/).a z -l
action intgrale qui permet d' liminer l'erreur statique [11]. Le choix du
rapport cyclique a comme sortie aurait ncessit que la tension d' entre
soit parfaitement constante et que le convertisseur ne subisse pas de
variations de paramtres dfaut de quoi une erreur statique subsisterait.
Pour pallier cet inconvnient, l'ajout en parallle avec le rgulateur par
logique floue d' un intgrateur digital est propos. Cette configuration
constitue la deuxime possibilit pour le choix de la variable de sortie.
Dans ce qui suit, la configuration qui correspond la premire
possibilit sera nomme rgulateur par logique floue avec intgrateur srie
alors que la deuxime possibilit sera nomme rgulateur avec intgrateur
parallle. Les figures 5.1 et 5.2 montrent les schmas blocs de ces deux
configurations.
5.2.1 Fonctions d'appartenance
Les ensembles flous doivent tre dfinis pour chaque
variable d'entre ou de sortie. Les variables d' entre sont les mmes pour
les deux configurations de l'intgrateur srie et de l'intgrateur parallle
dont les schmas blocs sont prsents dans les figures 5.1 et 5.2. La figure
5.3 montre les fonctions d' appartenance adoptes pour eu, deu. Pour eu et
deu, cinq ensembles ont t dfinis: NG (ngative grande), NP
66
eu
r-------------,
Rgulateur
par logique
floue
Intgrateur srie
1
1
1
1
~
Buck
Figure 5.1 schma bloc de la configuration de l'intgrateur srie
eu
eu
Rgulateur
par logiq ue r a - - - - ; ~
floue
z
z -1
a
a
Buck
Intgrateur
parallle
Figure 5.2. schma bloc de la configuration de l'intgrateur parallle
(ngative petite), ZE (nulle), pp (positive petite) et PG (positive grande)
[11]. Comme on peut le remarquer sur les figures 5.3 et 5.4, toutes les
fonctions sont dfinies sur un intervalle normalis [-1,1] ce qui ncessitera
l' utilisation de facteurs d'chelle pour chaque variable.
NG NP ZE pp
PG
eu,deu
-1 -2/3
Figure 5.3. Fonctions d' appartenance de eu, deu
67
Pour la variable de sortie, comme on l'a mentionn prcdemment, elle
dpend de la configuration choisie: dans le cas de la configuration de
l'intgrateur srie, la variable de sortie est /j,a alors que dans le cas de la
configuration de l'intgrateur parallle, la variable de sortie est le rapport
cyclique lui-mme. Dans les deux cas, sept ensembles ont t dfinis pour
donner plus de finesse au rglage: NG (ngative grande), NM (ngative
moyenne), NP (ngative petite), ZE (nulle), PP (positive petite) PM
(positive moyenne) et PG (positive grande) [9]. Ceci permettra la dfinition
de plusieurs rgles d'infrence selon le point d'opration rendant ainsi plus
efficace l'action de correction. La figure 5.4 montre la fonction
d'appartenance choisie pour la variable de sortie.
NG NM NP ZE pp PM PG
Figure 5.4. Fonctions d'appartenance de la variable de sortie (a ou /j,a)
5.2.2 Rgles d'infrence
Les rgles d' infrence sont obtenues en analysant le comportement
du convertisseur. Dans leur formulation, on doit considrer le fait que
l'utilisation de plusieurs rgles suivant les diffrents points d' opration
amliore les performances du rgulateur surtout en termes de rponse
dynamique et de robustesse. On a choisi de dterminer les rgles en
68
supposant que le rgulateur accomplit les actions proportionnelle et drive
tel que pour la configuration de l ' intgrateur srie:
~ a z ) = k k .(1- -1 )
()
p+ d Z
eu z
(5.1 )
Ce qui donne :
~ a k = kp . eU
k
+ kd . deu
k
(5.2)
alors que pour la configuration de l'intgrateur parallle, on a :
a((z)) = kp + kd . (1- Z-I) (5.3)
eu z
Ce qui donne:
(5.4)
En mettant les facteurs kp et kd 1 pour pouvoir pondrer les deux actions,
on peut dterminer les rgles d' infrence en donnant eu et deu non pas
des valeurs numriques mais les valeurs que prennent les variables
linguistiques eu et deu c'est--dire les ensembles des fonctions
d'appartenance. Pour ce faire, on doit tablir des rgles de calcul:
pour les variables de mme signe :
grand + grand = grand (saturation de l'action)
grand + petit = grand (saturation de l'action)
grand + zro = grand
petit + petit = moyen
petit + zro = petit
zro + zro = zro
pour les variables de signe diffrent :
grand + grand = zro
69
grand + petit = moyen (avec le signe dominant de grand)
petit + petit = zro
Ainsi les diffrentes rgles utilises dans notre cas sont donnes ci-
aprs:
1- SI eu = NG et deu = NG et iL = NORM alors a = NG
2- SI eu = NG et deu = NP et iL = NORM alors a = NG
3- SI eu = NG et deu = ZE et iL = NORM alors a = NG
4- SI eu = NG et deu = pp et iL = NORM alors a = NM
5- SI eu = NG et deu = PG et iL = NORM alors a = ZE
6- SI eu = PG et deu = NG et iL = NORM alors a = ZE
7- SI eu = PG et deu = NP et iL = NORM alors a = PM
8- SI eu = PG et deu = ZE et iL = NORM alors a = PG
9- SI eu = PG et deu = PP et iL = NORM alors a = PG
10- SI eu = PG et deu = PG et iL = NORM alors a = PG
11- SI eu = NP et deu = NG et iL = NORM alors a = NG
12- SI eu = NP et deu = NP et iL = NORM alors a = NM
13- SI eu = NP et deu = ZE et iL = NORM alors a = NP
14- SI eu = NP et deu = PP et iL = NORM alors a = ZE
15- SI eu = NP et deu = PG et iL = NORM alors a = PM
16- SI eu = PP et deu = NG et iL = NORM alors a = NM
17- SI eu = PP et deu = NP et iL = NORM alors a = ZE
18- SI eu = PP et deu = ZE et iL = NORM alors a = PP
19- SI eu = PP et deu = PP et iL = NORM alors a = PM
20- SI eu = PP et deu = PG et iL = NORM alors a = PG
21- SI eu = ZE et deu = NG et iL = NORM alors a = NG
70
22- SI eu = ZE et deu = NP et iL = NORM alors = NP
23- SI eu = ZE et deu = ZE et iL = NORM alors = ZE
24- SI eu = ZE et deu = PP et iL = NORM alors = PP
25- SI eu = ZE et deu = PG et iL = NORM alors ~ = PG
On aurait pu dterminer les rgles d'infrence en se basant sur une
connaissance superficielle du convertisseur du genre que la tension de
sortie est proportionnelle au rapport cyclique. Ainsi, ces mmes rgles
peuvent tre obtenues partir des rgles linguistiques suivantes:
a) Si l'erreur est grande (positive ou ngative), l'action doit tre grande
pour assurer une lponse rapide (rgles N 1-2-3-4-7-8-9-10) sauf si
l'erreur a tendance regagner zro rapidement alors l'action doit tre
moyenne pour viter des dpassements trop grands (rgles N 5-6).
b) Si l'erreur est petite (positive ou ngative), l'action dpendra de la
variation de l'erreur. Uneefreur qui a tendance s'loigner rapidement
de zro doit entraner une action vigoureuse, par contre une erreur qui a
tendance s'approcher rapidement de zro doit entraner une action
contraire pour viter les dpassements (rgles N 11-12-13-14-15-16-17-
18-19-20).
c) Si l'erreur est nulle, l'action doit avoir la mme force que la variation
pour prvenir les dpassements et surtout les oscillations (rgles N 21-
22-23-24-25).
On peut remarquer que ces rgles d'infrence sont dfinies pour diffrentes
zones d'opration. a) correspond des variations grand signal alors que b)
et c) correspondent des variations petit signal.
71
5.2.3 Facteurs d'chelle
Les valeurs des variables d'entres du rgulateur
doivent tre normalises pour qu'une action correcte et prvisible en
rsulte. La variable de sortie doit tre, elle aussi, dnormalise [9]. Les
facteurs d'chelle seront donc au nombre de 3 : Keu, ~ e u et ~ a ou Ka selon
la configuration considre.
Pour la configuration de l'intgrateur srie, les valeurs des diffrents
facteurs d'chelle seront dtermines de la faon suivante: Puisque la
valeur maximale de l'erreur de tension au dmarrage est gale Vref, Keu
prendra la valeur 1 Nref. ~ e u doit tre ajust suivant le retard utilis pour le
calcul de la variation de l ' erreur de faon ce que sa valeur normalise
pendant le dmarrage soit moyenne. Ceci assurera une meilleure rapidit
pendant le dmarrage sans provoquer de dpassement. ~ a doit tre ajust
de faon donner une rponse dynamique la plus optimale possible. Un
~ a trop grand correspondrait une action proportionnelle exagre et
donnera lieu des oscillations alors qu'un Kt.\a trs petit ralentira la rponse
du systme [11]. Pour notre cas ~ e u est fix 1 et ~ a 0.05.
Pour la configuration de l'intgrateur parallle, les facteurs agissent sur la
pondration des actions drive et proportionnelle. la sortie du rgulateur
on utilisera plutt un offset de 0.5 et un facteur de 0.5 pour ramener a de
l'intervalle [-1,1] l'intervalle [0,1], mais il n' y a pas de facteur d'chelle
proprement dit puisque la variable de sortie du rgulateur et la grandeur de
commande qui est le rapport cyclique a sont du mme ordre de grandeur.
Keu est fix 1 et ~ e u 1.
72
A noter que pour cette configuration l, il Y a un autre facteur qui
doit tre fix, c'est celui de l'intgrateur. L'idal serait que ce facteur soit
gal 1 pour simplifier les oprations de calcul au niveau de l'implantation
pratique mais il faudra aussi qu'il limine l'erreur statique sans trop
provoquer d'oscillations. Aprs des simulations exhaustives, ce facteur
qu'on notera Ki sera fix 0.1
Le chapitre 5 prsente les outils de simulation utiliss pour fixer les
paramtres du rgulateur. Il faut noter que les valeurs sus-cites pour les
diffrents paramtres sont obtenues aprs des simulations exhaustives
jusqu' obtention des rsultats escompts ou suffisamment prcis pour tre
accepts.
5.3. Conclusion
Les principaux inconvnients de la configuration de l'intgrateur srie
sont dus au choix du changement du rapport cyclique /).a comme variable
de sortie du rgulateur. En effet, puisque le changement du rapport
cyclique /).a est apport chaque priode de commutation, son facteur
d'chelle dpend de la frquence de commutation. Pour viter les
dpassements et les oscillations, le facteur d'chelle tend diminuer avec
la frquence et est trs petit par rapport l'ordre de la variable de
commande qui est le rapport cyclique a [0,1] (pour 10KHz il est fix
0.05). Ceci va affecter le temps de rponse puisque plusieurs priodes sont
ncessaires pour ramener la tension aux alentours de sa valeur de rfrence.
Aussi, puisque le rapport cyclique est reprsent sur huit bits dans
l'implantation propose, la valeur maximale de la variable de sortie est si
73
faible qu'elle occupe uniquement 3 des 8 bits disponibles dans un mot de
l'EPROM. Ainsi, les mots de l'EPROM sont sous-utiliss. Un autre
problme est qu'autour du rgime permanent, les valeurs de la variable de
sortie vont tre mises zro par l'effet de quantification ce qui va
augmenter l'ondulation.
Pour la configuration de l'intgrateur parallle, les principaux avantages
sont dus au choix du rapport cyclique al comme variable de sortie du
rgulateur. En effet, puisque la variable de sortie (rapport cyclique al) et la
variable de commande (rapport cyclique a) ont le mme ordre de grandeur
[0,1], elles peuvent tre reprsentes sur le mme nombre de bits (8 bits
dans notre cas) et aucun facteur d'chelle n'est alors requis. Ainsi,
thoriquement, il n'y a aucune dpendance de la frquence et donc aucune
limite en frquence. Aussi, le temps de rponse, les dpassements et les
oscillations seront considrablement amliors puisqu'une seule priode de
commutation est ncessaire pour ramener la tension de sortie aux alentours
de sa valeur de rfrence. L'utilisation des mots de l'EPROM est optimise
puisque les valeurs maximales de la variable de contrle et de la variable de
sortie du rgulateur sont les mmes. Autour du rgime permanent,
l'intervalle des valeurs de la variable de sortie mises zro par l'effet de
quantification est rtrci ce qui diminue l'ondulation de la tension de sortie.
En somme, les performances du rgulateur ont t amliores, le cot et la
taille rduits ce qui nous permet d'avancer que ce rgulateur ne prsente
pas d'inconvnient majeur.
74
Chapitre 6
Simulation et rsultats
6.1. Introduction
La simulation reprsente une tape importante dans le processus de
conception d'un rgulateur par logique floue si ce n'est la plus importante. En
effet, la conception du rgulateur consistant principalement en le choix des
rgles d'infrences et des facteurs d'chelle, il n'existe pas de mthode
mathmatiquement prcise pour les fixer et la conception se fait par le
processus essai-erreur jusqu' l'obtention de rsultats satisfaisants. Dans notre
cas, l'outil de simulation utilis a beaucoup simplifi le travail puisqu'il est
ddi la logique floue. En effet, l'environnement MATLAB-FUZZY
TOOLBOX permet de fixer les paramtres du rgulateur et de l'insrer dans
l'environnement SIMULINK pour tre test. Les paramtres sont ensuite
changs selon la rponse obtenue jusqu' l'obtention d'une rponse
satisfaisante.
6.2. Simulation
Le rgulateur par logique floue dcrit dans le chapitre prcdent a t
implant dans l'environnement MATLAB-FUZZY TOOLBOX [5] qui est un
75
outil trs interactif. Il permet, sans difficult majeure, de dfinir les variables
d'entres et de sortie, leurs fonctions d'appartenance et les rgles d'infrence
comme il permet la visualisation de la courbe de gain caractristique et de
l'excution des rgles d'infrences (voir annexe). Le modle ralis sur
MATLAB-FUZZY TOOLBOX est ensuite insr dans l'environnement
MATLAB-SIMULINK pour faire partie des modles globaux de simulation
donns par les figures 6.1. et 6.2. correspondant respectivement aux
configurations de l'intgrateur srie et de l'intgrateur parallle. La priode
d'chantillonnage choisie ainsi que le retard choisi pour le calcul de la
variation de l'erreur est 100 J.ls, ce qui correspond la dure d'une priode de
commutation du convertisseur. Le problme de stabilit d l'utilisation
d'une priode d'chantillonnage gale celle de commutation ne se pose pas
puisque la composante continue dans le signal est largement suprieure aux
composantes en hautes frquences et c'est cette composante qui est concerne
par la rgulation. Le choix fait pour la priode d'chantillonnage assurera le
relev de l'volution de l'erreur chaque priode. Dans le cas de la
configuration de l'intgrateur srie, le changement du rapport cyclique est
apport chaque pas d'chantillonnage pour assurer une rapidit de raction
du systme.
76
6.3. Rsultats de la simulation
6.3.1 Rsultats de la configuration de l'intgrateur srie
Les figures 6.3, 6.4, 6.5, 6.6, 6.7, 6.8, 6.9 et 6.10 montrent
respectivement la rponse de la tension Vc et du courant iL du convertisseur,
pour le cas de la configuration de l'intgrateur srie, au dmarrage, une
perturbation sur la rsistance de charge de 4 2Q et vice versa, un
changement de consigne de 5 7.5V et vice versa, une variation de la
tension d'alimentation de 10 12V et vice versa et un passage du mode de
conduction continu au mode de conduction discontinu (charge variant de 4
160Q).
6.3.2 Rsultats de la configuration de l'intgrateur parallle
Les figures 6.11, 6.12 et 6.13 montrent respectivement la rponse de la
tension Vc et du courant iL du convertisseur, pour le cas de la configuration
de l'intgrateur parallle, au dmarrage, une perturbation sur la rsistance de
charge de 4 160 Q et vice versa. Nous nous sommes contents de montrer
ces simulations puisqu'ils reprsentent le cas extrme pour les perturbations et
mettent donc bien en vidence les avantages de cette configuration par rapport
la premire.
77
buckcontrol2
va
Mux
J1
1.1 AV 1 1 .1 alpha OuI
z
-
Zero-Order euk-euk-1
Hold
Mux
Fle
perturbation
Figure 6.1. Modle gnral de simulation pour la configuration de
l'intgrateur srie
/ulhping/smyej/logiqueflouelbuckcontroI2.mdl
printed 2B-Jul-1999 16:25
perturbaUon
Buck
page 1/1
00
r-
buckcontrol1
Mux
consigne
z
Zero-Order euk-euk-1
Hold

1.1 AV .1 alpha Out
Sum1
printed 28-Jul-1999 16:31
Mux
.l ' ..!
Keu1
z-l
Dlscrete-Tlme
Integrator
FLC
,
Figure 6.2. Modle gnral de simulation pour la configuration de
l'intgrateur parallle.
/ulhplng/smyej/loglqueflouelbuckcontroI1.mdl
perturbation
perturbation
Buck
page 1/1
0\
r--

Vc(V)
..
4
3
2
iL (A)
2
1
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 t(5)
Figure 6.3. Rponse du convertisseur
un chelon de tension
1 : tension de sortie du convertisseur
2 : courant dans l'inductance
Cette figure montre la rponse de la tension V c et du courant iL un chelon
de tension d'entre Vin avec une tension de rfrence de 5V. En appliquant
l'chelon, la tension de sortie accomplit un temps de monte 90% de ms,
le dpassement est 0% puisque la tension de sortie ne dpasse pas la barre des
5V. Il y a aussi prsence d'oscillations mais le temps de stabilisation 2% est
d' peu prs 7ms. L'erreur statique est aux alentours de 0.1 V, soit un
pourcentage de 2% ce qui trs acceptable. Le taux d'ondulation est de 1 %, soit
des oscillations dans une fentre de 0.05V. Ce taux est d en majorit
l'action rgulatrice du contrleur autour de la tension de rfrence.
80
5.
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.
Vc(V)
Rch=4n
iL (A)
Rch=2n
0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Figure 6.4. Rponse du convertisseur une variation
de la rsistance de charge de 4Q 2Q
1
2
0.02 t(s)
Cette figure montre la rponse de la tension V c et du courant iL une
perturbation de la rsistance de charge variant de 4Q 2Q avec une tension de
rfrence de 5V. En appliquant la perturbation, la tension de sortie accomplit
un dpassement de 1.3 V soit un pourcentage de 26% ce qui est assez
important et peu acceptable dans certaines applications sensibles aux
variations de la tension. Il y a aussi prsence d'oscillations et le temps de
stabilisation 2% est d' peu prs 3.7ms. L'erreur statique est aux alentours
de 0.1 V, soit un pourcentage de 2% ce qui trs acceptable. Le taux
d'ondulation est de 1 %, soit des oscillations dans une fentre de 0.05V.
81
7
6
5
4
3
2
1
0
Vc(V)
1
Rch=4n
iL (A)
R.:b=2n
2
0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 t(s)
de la rsistance de charge de 2,Q 4,Q
perturbation de la rsistance de charge variant de 2,Q 4,Q avec une tension de
rfrence de 5V. En appliquant la perturbation, la tension de sortie accomplit
un dpassement de 1.6 V soit un pourcentage de 32% ce qui est assez
important et peu acceptable dans certaines applications sensibles aux
variations de la tension. La prsence d'oscillations est beaucoup plus
importante et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 6.8ms ce qui est
assez lent puisque trs proche du temps de monte 90%.
82
12
VQ (V)
1
101------'" -
8
6
~ Vc(V)
-
~ _______ ~ ~ __ ~ ~ ~ - - ~ ____________________ 2
4
2
o ~ ~ - - - - - - - - - - - - ~ - - - - ~ - - - - - - ~ - - - - ~ - - - - ~
0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
de la tension d'alimentation de 10V 12V
1 : tension d'alimentation
0.02 tes)
Cette figure montre la rponse de la tension V c une variation de la tension
d'alimentation de 10V 12V avec une tension de rfrence de 5V. Cette
variation correspond aux conditions poses dans le cahier des charges
l'introduction de ce travail. En appliquant la variation, la tension de sortie
accomplit un dpassement de O.7V soit un pourcentage de 14% ce qui est la
limite de l'acceptable. Il y a aussi prsence d'oscillations et le temps de
stabilisation 2% est d' peu prs 6ms. L'erreur statique est aux alentours de
O.IV, soit un pourcentage de 2% ce qui trs acceptable. Le taux d'ondulation
est de 1 %, soit des oscillations dans une fentre de O.05V.
83
12
10
8
6 1-
4
l-
2
o
va (V)
Vc (V)
"-./
I 1
0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
1
2
0.02 t (s)
d'alimentation de 12V 10V avec une tension de rfrence de SV. Cette
variation correspond aux conditions poses dans le cahier des charges
l'introduction de ce travail. En appliquant la variation, la tension de sortie
accomplit un dpassement de O.7V soit un pourcentage de 14% ce qui est la
limite de l'acceptable. Il y a aussi prsence d'oscillations et le temps de
0.1 V, soit un pourcentage de 2% ce qui trs acceptable. Le taux d'ondulation
est de 1 %, soit des oscillations dans une fentre de O.OSV.
84
8
2 Vref (V)
7.5
7
6.5
6
5.5
4.5'------""------------------------------'
0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 tes)
de la tension de consigne de 5V 7.5V
2 : tension de consigne
de consigne de 5V 7.5V. En appliquant la variation, la tension de sortie
poursuit la consigne avec un temps de monte 90% de 3.2ms. Il n'y a pas de
dpassement et la rponse est similaire celle obtenue pour l'chelon de
tension d'entre. Il y a prsence de moins d'oscillations que pour les
perturbations de charge et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 6ms.
L'erreur statique est aux alentours de O.IV, soit un pourcentage de 2% ce qui
est trs acceptable. Le taux d'ondulation est de 1 %, soit des oscillations dans
une fentre de 0.05V.
85
7
6.5
6
1 Vc(V)
5.5
5
2 Vref(V)
4.5 '--_'--_'--_'--_'--_'------"1.....-----"1.....-----'1.....-_1.....-_'-----'
0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 tes)
Figure 6.9 : Rponse du convertisseur une variation
de la tension de consigne de 7.SV SV
de consigne de 7.SV SV. En appliquant la variation, la tension de sortie
poursuit la consigne avec un temps de monte 90% de 3.2ms. Il n'y a pas de
dpassement et la rponse est similaire celle obtenue pour l'chelon de
tension d'entre. Il y a prsence de moins d'oscillations que pour les
perturbations de charge et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 6ms.
L'erreur statique est aux alentours de 0.1 V, soit un pourcentage de 2% ce qui
est trs acceptable. Le taux d'ondulation est de 1 %, soit des oscillations dans
une fentre de O.OSV.
86
8 ~ - - - - ~ - - - - ~ - - - - ~ - - - - ~ - - - - - - - - - - - ~ - - ~
7
6
3
2
iL (A)
o L - - - ~ - - - - ~ - - - - ~ - - ...... --........ --
o 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
de charge de 4 160Q.
(passage du mode de conduction continue
au mode de conduction discontinue)
0.07
perturbation de la rsistance de charge variant de 4Q 160Q avec une tension
de rfrence de SV. Ceci correspond au passage du mode de conduction
continue au mode de conduction discontinue ce qui reprsente l'avantage
majeur du rgulateur par logique floue. En appliquant la perturbation, la
tension de sortie accomplit un dpassement est 2.2 V soit un pourcentage de
44% ce qui est assez important et peu acceptable dans certaines applications
sensibles aux variations de la tension. La prsence d'oscillations est beaucoup
plus importante que dans tous les autres cas et le temps de stabilisation 2%
est d' peu prs 3ms.
87

1. Vc (V)
l .. _. __ ..
4
3
2

\J
2. iL (A)

o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0.03
l'chelon, la tension de sortie accomplit un temps de monte 90% de 0.7ms,
ce qui est plus rapide que la premire rponse. C'est justement cette rapidit
qui conduit un dpassement de 4%. Ceci est d l'action PD vigoureuse du
rgulateur dans le cas de la configuration de l'intgrateur parallle. Il y a peu
d'oscillations mais le temps de stabilisation 2% est assez lent et il est de
l'ordre de 20 ms. L'erreur statique est aux alentours de 0.3V, soit un
pourcentage de 6%. Le taux d'ondulation est de 1 %, soit des oscillations dans
une fentre de 0.05V.
88
6 ~ ~ ~ ~ ~ ~
r ~
r "-.'""
4
3
2
2. iL CA)
o
1 ~ ~ ~ ~ ~ ~
0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
une perturbation de charge de 4 160Q
2 : courant dans l ' inductance
0.045
perturbation de la rsistance de charge variant de 4Q 160Q avec une tension
continue au mode de conduction discontinue. En appliquant la perturbation, la
tension de sortie accomplit un dpassement est O.8V soit un pourcentage de
16% ce qui est trs satisfaisant comme rsultat. Les oscillations sont
pratiquement absentes grce l'action du rgulateur par logique floue et le
temps de stabilisation 2% est d' peu prs 8ms.
89

1. Vc (V)

!l r .....,..,....-M.. .... - ,.
: ,
l
"
4
3
2

0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
une perturbation de charge de 160 4.Q
0.045
perturbation de la rsistance de charge variant de 160 .Q 4.Q avec une tension
discontinue au mode de conduction continue. En appliquant la perturbation, la
tension de sortie accomplit un dpassement est 0.8V soit un pourcentage de
16% ce qui est trs satisfaisant comme rsultat. Les oscillations sont
pratiquement absentes grce l'action du rgulateur par logique floue et le
temps de stabilisation 2% est d' peu prs 8illS.
90
6.4 Conclusion
Il est vident que les rsultats de la premire configuration prsentent
beaucoup d' insuffisances. D' abord le temps de rponse est assez long et
quivaut au double du temps de rponse en boucle ouverte. Ceci est d
principalement l' intgrateur srie qm bloque quasiment l' action
proportionnelle drive. Ce blocage influence non seulement les temps de
rponse mais aussi les oscillations et les dpassements. En jouant davantage
sur les rgles d' infrence utilises, les rponses ne s' amlioreront pas de faon
significative. Remarquons que quand l'intgrateur est mis en parallle avec le
rgulateur par logique floue dans la configuration de l'intgrateur parallle au
lieu d' tre en srie, l'action proportionnelle drive devient plus vigoureuse et
se rpercute sur le temps de rponse qui devient un peu moins que celui en
boucle ouverte, sur les oscillations qui sont ostensiblement amorties et sur les
dpassements qui sont visiblement rduits. Il faut remarquer aussi que les
dpassements mal attnus lors du passage de la conduction continue la
conduction discontinue (fig.6.10) dans le cas de la configuration de
l'intgrateur srie influence davantage les temps de rponse en les rendant
plus long. Ceci est d au fait que l'action du rgulateur atteint sa valeur
minimale et la diminution de la tension de sortie est limite uniquement par la
constante de temps RC de la dcharge du condensateur dans la rsistance de
charge.
91
Chapitre 7
7.1. Introduction
Ralisation pratique et
rsultats exprimentaux
Aprs la conception et la simulation du rgulateur par logique floue
pour le convertisseur CC/CC, l'tape de la validation exprimentale s'impose.
Le but principal de cette tape est surtout de prouver la faisabilit de ce type
de rglage, ce qui implique que dans une premire approche, les problmes de
taille du circuit, de nombre de composants et de cot n'importent pas trop.
Dans une deuxime approche, ces critres sont pris en compte et un autre
circuit plus optimis est propos pour diminuer le cot et l'encombrement du
circuit.
7.2. Implantation de la configuration de l'intgrateur srie
La solution adopte pour la ralisation pratique de la
configuration de l'intgrateur srie consiste implanter les valeurs du
changement du rapport cyclique L1CX dans une EPROM 64K adresse par les
92
converSIOns numriques sur 8 bits des variables d'entre eu et deu. La
troisime variable d'entre iL est vince pour limiter la taille de l'EPROM et
simplifier l'implantation de la matrice ~ a Le convertisseur tant suppos
oprant dans les limites normales du courant. Le choix de cette solution
s'explique par le fait qu'elle est bien adapte au rglage des convertisseurs
oprant en haute frquence (> 10 kHz) car le temps de rponse correspond
juste au temps ncessaire pour l'adressage et la conversion, contrairement aux
implantations utilisant un microcontrleur ou un DSP qui ncessitent des
temps de calcul trop levs (env. 250 !J.s) [9]. Le schma gnral de la
ralisation est donn par la figure 7.1. Le bloc d'entre convertit l'erreur de
tension [-5V,5V] en une tension [OV,5V] qui est ensuite convertie par un CAN
en un mot de huit bits qui constitue la premire moiti de l'adresse de
l'EPROM. Ce mot est verrouill par le LATCH(1) pour tre soustrait au
prochain coup d'horloge au nouveau mot par les ALU(74181) 1 et 2. Le
rsultat de cette soustraction constitue la deuxime moiti de l'adresse de
l'EPROM. La donne fournie par l'EPROM ~ a est additionne par les
ALU(74181) 3 et 4 au mot verrouill par le circuit de verrouillage LATCH(2)
reprsentant l'ancien rapport cyclique. Le rsultat de cette somme est le
rapport cyclique convertir par le CNA pour attaquer le bloc PWM de sortie.
7.3. Rsultats exprimentaux
Les rsultats exprimentaux ont t obtenus en injectant les
mmes perturbations que celles injectes en simulation. La figure 7.2 montre
la rponse au dmarrage. Le rgime transitoire dure approximativement 8 ms,
93
CAN
Oscillateur
Start
in
eU
k
eU
k
_
1
Soustracteur
err
s
CK
LATCH
eU
k
DO-D7
8
8
DO-D
EPROM
64kb
Buck
(eu
k
)
CNA
(8 bits)
CK
Addition
QO-Q7
Figure 7.1. Schma bloc du circuit pratique de la configuration de l'intgrateur
srie.
il correspond au double du temps de rponse du convertisseur en boucle
ouverte. Ceci est l'un des plus grands inconvnients de l'intgrateur srie.
La tension de sortie atteint la valeur de 4.98 en rgime permanent ce qui
donne une erreur statique de 0.4%. L'ondulation en rgime permanent est
peu prs 65mV ce qui reprsente 1.3%. La figure 7.3 montre une perturbation
de charge dont le rgime transitoire dure approximativement 12 ms. Nous
pouvons conclure que les rsultats donnent une bonne concordance entre la
simulation et les rsultats exprimentaux qui sont dans les limites en vigueur.
94
Wavefonn Taol: Untitled -
1
Channel 1
2 V 5ms
Ch.nnel2
2
10 V 5ms
f'.,
1
1 N
1 IJ 1
,
1
Il
1
J
Title:
2 1 Ch.nnel2
If
ln. Seleeted Wavefonn Infonnation:
r
J
L
y Seale : 1.0000 V/div
2
y At 50: 2.8700 V
1
Il 1
X Seale : 5.00 ma/div
ln
.J XAtO: -1.04 UI
XSize : 5121512]
Maximum: 1.5738 V
Minimum: -85.000 mV
Type : W.veform
Time : 15:24:57
Date : 1991-14-08
Descraptio{!liannel2
1
1
La tension de sortie accomplit un temps de monte 90% de 2ms, le
dpassement est 33%. Cette diffrence avec la simulation est due aux
limitations de l'implantation pratique utilisant une table prca1cule. Il y a
aussi prsence de moins d'oscillations qu'en simulation mais le temps de
0.2V, soit un pourcentage de 4% ce qui trs acceptable. Le taux d'ondulation
est de 1.3%, soit des oscillations dans une fentre de 65mV. Ce taux est d en
majorit l'action rgulatrice du contrleur autour de la tension de rfrence.
95
Wavefonn Taol: Untitled
-
1
Chlnnel1
2V 5ms
Chlnnel2
2
1A 5ms
---..V (
~ 1
~
1 ~
1).
Title:
2 IChinnel2
Selected Wavefonn Intonnalion:
r
2
y Sca. : 10.000 mV/dlv
.........

y AI 50: 38.571 mV
V
1 X Scale : 5.00 mI/div
X AI 0: 24.3 ml
ri
,.
X Sla : 512 [16384]
1), Maximum: 65.093 mV
Minimum : 43.090 mV
Type : Wlvllorm
Time : 22:14:13
Date : 1"91102
DescriptiOfl;:hannel2
de la rsistance de charge de 4.Q 2.Q
1
1
La rponse de la tension V c et du courant iL une perturbation de la
rsistance de charge variant de 4.Q 2.Q donne un dpassement de 1.3 V soit
un pourcentage de 26% ce qui est assez important et peu acceptable dans
certaines applications sensibles aux variations de la tension. Il y a aussi
prsence d'oscillations et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 9ms.
La tension de sortie en rgime permanent est de 4.98 et donc une erreur
statique de O.02V, soit un pourcentage de 4% ce qui trs acceptable. Le taux
d'ondulation est de 1.3%, soit des oscillations dans une fentre de O.05V.
96
Wavefonn Tool: Untitled
-
1
Channel 1
2V Sms
A
Clulnnel2
2
1 A Sms

or
J \
1 rv

...... -
'f- 1
j
1l.
Title:
2 1 Channel 2
ut
\
Selected Wavefonn Infonnation:
\ 1\
y Scale : 10.000 mVldlv
"""
2
y At 50: 3O.250mV
\
II
i"v"
.....
-- X Scale : 5.00 ms/div
a
XAtO: -11.9 ".
.....
X Sill! : 512 [16384]
MaximLnl : 26.834 mV
Minimum : 1.1000 mV
Type : Waveform
Time : 10:35:42
Date : 1999-12-02
Descriptiofthannel2
de la rsistance de charge de 2.Q 4.Q
1
1
perturbation de la rsistance de charge variant de 2.Q 4.Q. En appliquant la
perturbation, la tension de sortie accomplit un dpassement de 2.8 V soit un
pourcentage de 60% ce qui est assez important et pas acceptable dans
certaines applications sensibles aux variations de la tension. La prsence
d'oscillations est beaucoup plus importante et le temps de stabilisation 2%
est d' peu prs 22rns ce qui est trs lent par rapport aux prvisions faites en
simulation.
97
Wavefonn Tool: Untitled
-
1
Channel 1
2V Sms
Channel 2
2
1
2V Sms
k

1
j
Title:
2 1 Channel 2
- ... 2
Selected Wavefonn Infonnation:
11
y Scale : 200.00 mV/dlv
ln
y At 50: 1.3700 v

X Scale : 5.00 ms/div
XAtO: -9.70 ms
XSize : 512 [16384]
Maximum : 2.3860 v
Minimum : 557.88 mV
Type : Waveform
Time : 12:39:01
Date : 1999-12-02
Descriptiof1;hannel2
1
1
d'alimentation de 10V 12V. Cette variation correspond aux conditions
poses dans le cahier des charges l'introduction de ce travail. En appliquant
la variation, la tension de sortie accomplit un dpassement est O.9V soit un
pourcentage de 18%. Il Y a aussi prsence d'oscillations et le temps de
stabilisation 2% est d' peu prs 9ms. L'erreur statique est de O.2V, soit un
pourcentage de 4% ce qui trs acceptable. Le taux d'ondulation est de 1.3%.
98
Waveform Tocl : Untitled
-
1
Chlnnel1
2 V 5ms
2
Channel 2
2 V 5 ms
~
v
~
:-1
1
Q
Title: 2 1 Channel 2
.-
Seleeted Waveform Information:
0 'l
y Seale : 200.00 mVldlv
2
y At 50: 1.3760 v
X Seale : 5.00 ms/div
XAtO: -8.10 ms
XSize : 512 [16384]
Maximum : 1.9760 v
Minimum : 572.50 mV
Type : Wavelorm
Time : 12:16:04
Date : 1999-12-<12
DescriptiOO:hannel2
de la tension d' alimentation de I2V 10V
2 : tension d' alimentation
1
1
d'alimentation de I2V 10V. Cette variation correspond aux conditions
poses dans le cahier des charges l'introduction de ce travail. En appliquant
la variation, la tension de sortie accomplit un dpassement de O.4V soit un
pourcentage de 8% ce qui est la limite de l'acceptable. Il y a aussi prsence
d'oscillations et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 20ms. L'erreur
statique est de O.2V, soit un pourcentage de 4%.
99
Waveform Tool: Untitled -
1
Channel 1
2V 20 ms
1
2
Channel 2
1 1
1
2V 20 ms
~
~
1
Title:
2 1 Channel 2
Le
Selected Waveform Information:
1
2 V Scale : 200.00 mVld'rv
,s-
V At. 50: 1.0880 V
5
j X At. 0:
-83.2 ms
i
l
XSize 512 [16384]
Maxirrum : 1.9789 V
Minirrum : UNDERLOAD
Type : Waveform
Tirne
17:34:55
Date 1995-12-Q2
Descriptionlchannel2
de la tension de consigne de SV 7.SV
1
de consigne de SV 7 .SV. En appliquant la variation, la tension de sortie
poursuit la consigne avec un temps de monte qui ne peut tre dtermin
puisque la variation de consigne ne se fait pas instantanment cause du
temps de rponse des sources utilises. Il n'y a pas de dpassement et moins
d'oscillations que pour les perturbations de charge. Le temps de stabilisation
2% est d' peu prs 6rns. L'erreur statique est de O.2V, soit un pourcentage de
4% ce qui est trs acceptable. Le taux d'ondulation est de 1.3%.
100
1
Waveform Taol : Untltled -
1
Channel 1
2 V 20 ms
2
Channel 2
2 V 20ms
1
1
1
Il

Il 1
Q
1
l
il y At 50: 962.29 mV
U 2 X Scale : 20.0 ms/div
r
-1
XAtO: -41.6 ms
1
XSize : 512 [16384J
Maximum : 1.1593 v
Minimum : UNDERLOAD
La.
Type : Waveform
Time : 18:34:37
Date : 1999-12-02
Descriptioo: Channel 2
de la tension de consigne de 7.SV SV
1 : tension de sotie du convertisseur
1
1
de consigne de 7.SV SV. En appliquant la variation, la tension de sortie
poursuit la consigne avec un temps de monte 90% de 4ms. Il n'y a pas de
dpassement. Il y a prsence de moins d'oscillations que pour les perturbations
de charge et le temps de stabilisation 2% est d' peu prs 20ms. L'erreur
statique est de 0.2V, soit un pourcentage de 4%.
101
Wavetonn Tool: Untltled
-
1
Channel 1
2 V 2ms
Channel 2
2
O.SA 2ms
1 1./ -........r .1
1
n ..... --1-
Title:
2 1 Channel 2
..

SeleCte<! Wavetonn Information:
.c

2 y At 50: 18.650 mV
,... ... ,
X Scale : 2.00,..,dlv
X At 0: -3.66 ...
XSlm: 512 [16384]
Maximum: 22.602 mV
Minimum : -3.3875 mV
Type : W.veform
Tlme : 00:40:07
Date : 19fi.2:H13

de la"charge de lOQ l20Q
2 : courant de l'inductance
1
1
perturbation de la rsistance de charge variant de lOQ l20Q avec une
tension de rfrence de SV. Ceci correspond au passage du mode de
conduction continue au mode de conduction discontinu. En appliquant la
perturbation, la tension de sortie accomplit un dpassement est O.8V soit un
pourcentage de 16% et le temps de stabilisation 2 % est d' peu prs 6ms.
102
7.4. Implantation de la configuration de l'intgrateur parallle
Le principe de la solution pratique adopte pour cette configuration
reste le mme que la prcdante, c'est dire que les valeurs de la variable de
sortie a. sont stockes dans une EPROM dont les valeurs ont t prcalculs.
Cependant, dans cette solution, la tche d'excution des fonctions de
traitement numrique et logique a t confie un microcontrleur 8 bits
PIC17C77 de la compagnie MICROCHIP [18]. Cette solution a permis de
rduire considrablement le cot et la taille du circuit pratique. En plus,
l'adoption de cette solution tait ncessaire puisque l'implantation pratique de
l'intgrateur parallle ncessite dans le meilleur des cas, quand le coefficient
de l'intgrateur est gal 1, l'ajout d'un circuit de verrouillage LATCH et
deux additionneurs de plus que dans le premier circuit ce qui est trs
encombrant. Dans le pire des cas, quand le coefficient de l'intgrateur est
infrieur 1, une division est ncessaire. La ralisation de cette division
ncessiterait des oprations de dcalage et donc d'autres circuits logiques qui
vont encombrer plus le premier circuit. Pour toutes ces raisons, l'utilisation
d'un micro contrleur pour excuter les oprations arithmtiques et logiques
s'est avre la solution la mieux adapte notre situation. Le schma bloc de
cette ralisation est donn par la figure 7.10.
103

IN914
470
t----I!:=::::J--I MCl.R
O. luF
'-----+-----tVss
.--------tOScl
t---.. 1I-,c==l-1OSc2
19pF
entre de l'erreur
___ .........
Port D t-----__
sortie de la
commande PWM
DO-D7
Figure 7.10. Schma bloc du circuit pratique de la configuration
de l'intgrateur parallle.
7.5. Rsultats exprimentaux
Nous n'exposerons pas les rponses toutes les perturbations injectes
au premier convertisseur. Nous nous contenterons de la rponse au dmarrage
et du passage du mode de conduction continue au mode de conduction
discontinue et vice-versa puisqu'ils reprsentent le pire cas pour les
perturbations de charge. Nous remarquerons que la rponse est nettement
amliore comme le laisse prvoir les rsultats de simulation. Au dmarrage,
le dpassement est pratiquement nul alors que le temps de rponse passe de 8
ms pour la configuration srie environ 4 ms. Pour les perturbations de
charge, la tension ragit instantanment et reste colle la tension de
rfrence. L'amlioration est remarquable au niveau du dpassement et des
oscillations.
104
Waveform Taol : Untltled
-
1
Channel 1
2 V 10 ms
Channel 2
2
1 A 10ms
Ir
AL .J 1
r
1 T
r
0
j
j
[l M
2
rD
i.....h . l .... . !. kM.
""\Ilnn\ 1--'
y At 50: 20.021 mV
XAtO: -3.60 ms
XSlze : 512 [512]
Maximum: 10.315 mV
Minimum : 258.93 uV
Type : Waveform
Time : 18:23:04
Date : 1999-01-06
DescriptiO{t!hannel2
Figure 7.11 : Rponse du convertisseur au dmarrage
2 : courant de l' inductance
1
1
l'chelon, la tension de sortie accomplit un temps de monte 90% de 4 ms. Il
n'y a ni dpassement ni oscillations mais le temps de stabilisation 2% est de
l'ordre de 6ms ce qui reprsente une nette amlioration par rapport la
configuration de l'intgrateur srie. L'erreur statique est aux alentours de 0.1 V,
soit un pourcentage de 2%. Le taux d'ondulation est de 0.6%, soit des
oscillations dans une fentre de 30m V.
105
Wavefonn Too): Untitled
.
1
Chennell
2 V 20 ms
Ch8nnel2
2
O.SA 20 ms
J 1
r
T
l A .h
Title:
2 1 Ch8nnel 2
V\J I\lV IV\;
If 2
Selected Wavefonn )nfonnation:

y Seale : 10.000 mVldlv
Cl
y At 50: 16.286 mV
X At 0: 19.9 ml
XSlze : 512 [512]
Maximum: 41.123 mV
Minimum : 11.719 mV
Type : Weveform
Time : 18:16:01
Date : 1_0106

de la charge de 9Q 44Q
1
1
perturbation de la rsistance de charge variant de 9Q 44Q. Ceci correspond
au passage du mode de conduction continue au mode de conduction
discontinu. En appliquant la perturbation, le dpassement est nul et la tension
reste stable sa tension de rfrence.
106
'dV"'Ulllt Tool: UntlUed -
1
Channel 1
2 V 20ms
Channel 2
2
O.SA 20 ms
.,.,
11
T

l
Title:
2 1 Channel 2
12

Seleeted Wavefonn Infonnation:
V 1'1111111
y Seale : 10.000 mV/dlv
y At 50: 26.000 mV
rV\ ru
'1

XAtO: -19.9 ms
XSize : 512 [512)
Maximum : 5a2oomV
Minimum : 21 .433 mV
Type : Waveform
Time : 18:17:58
Date : 1999-01-06
2
de la charge de 44Q 9Q
(passage du mode de conduction discontinue
au mode de conduction continue)
1
perturbation de la rsistance de charge variant de 44Q 9Q. Ceci correspond
au passage du mode de conduction discontinue au mode de conduction
continue. En appliquant la perturbation, le dpassement est nul et la tension
reste stable sa tension de rfrence.
107
1
7.6 Conclusion
Les rsultats prsents dans ce chapitre confirment en prermer lieu ceux
obtenus lors des simulations. Il est vident que mme si les rsultats de la
premire configuration sont satisfaisants, ils ne concurrencent pas ceux
obtenus usuellement par les rgulateurs classiques part dans le fait que le
rgulateur agit aussi bien en conduction continue qu' en condition discontinue.
En plus, le circuit pratique base d'EPROMs, de LATCH, de convertisseurs
et d'amplificateurs oprationnels est trop encombrant pour prsenter un
avantage au niveau de la taille du rgulateur. Cependant, les rsultats de la
deuxime configuratioll sont trs performants, la rgulation de tension est
quasi idale aussi bien en conduction continue qu' en conduction discontinue.
La rduction de la taille du circuit devenue possible grce l'intgration de la
majorit des fonctions du premier circuit dans un microcontrleur entrane une
rduction considrable du cot et rend le rgulateur plus pratique et plus
intressant pour une ventuelle commercialisation.
108
CONCLUSION
Dans ce mmoire, une technique de commande des convertisseurs
CC/CC base sur la logique floue a t prsente. Les rsultats de simulation
et l'exprimentation nous ont confIrm que ce type de contrleurs, compar
aux rgulateurs standards, permet d'avoir des performances meilleures en
termes de robustesse, de plage d'amplitude des perturbations et de variation de
la tension d'alimentation (les rsultats des contrleurs classiques n'ont pas t
prsents pour tre compars aux rsultats obtenus puisqu'il est vident qu' un
rgulateur classique ne peut contrler les modes continus et discontinus en
mme temps). Ceci est rendu possible surtout par le fait que les rgles
d'infrence du contrleur peuvent tre dfInies sparment pour diffrentes
rgions de fonctionnement du convertisseur, ce qui rsulte en un
fonctionnement effectif en petit signal et en grand signal. Cependant, la
conception du rgulateur peut s' avrer parfois longue et ncessitant plusieurs
ajustements avant d'arriver un rsultat acceptable contrairement aux
rgulateurs standards dont la mthode de conception est bien dtermine.
Aussi, non seulement on a essay de montrer la faisabilit de ce type de
commande, mais on a propos deux confIgurations diffrentes d' implantation.
La premire, baptise confIguration de l'intgrateur srie, donne des rsultats
satisfaisants mais pas vraiment excellents surtout en terme d'oscillations et de
dpassement. Ceci nous a men sonder une autre configuration, cette fois-ci
baptise confIguration de l'intgrateur parallle, qui pallie les carences de la
premire et donne des rsultats intressants.
109
Le premier circuit adopt pour la ralisation pratique donne d' assez
bons rsultats et dmontre la faisabilit d' une telle commande. Cependant, il
comporte beaucoup de composants de conversion et de calcul et est donc trop
encombrant, chose qui n'est pas trs pratique pour un contrleur
d'alimentation dcoupage. Dans cet tat de chose, il est logique d' avoir
pens l'utilisation d' un microcontrleur pour remplacer tous les circuits de
conversion et de calcul et gnrer le signal MLI de commande sans toutefois
remplacer l'EPROM. En essayant d'implanter la table dans le microcontrleur
nous risquons d'augmenter le temps de calcul ce qui pourra limiter la
frquence de fonctionnement du convertisseur qui reste un avantage principal
de notre solution. Cette solution contribue aussi diminuer considrablement
le cot du rgulateur puisque le micro contrleur ne cote que quelques
dollars, ce qui la rend une concurrente srieuse des rgulateurs classiques.
Les rsultats obtenus lors de l' exprimentation sont trs prometteurs.
Ceci nous amne conclure que le recours la logique floue, pour les
applications industrielles et surtout pour le rglage des convertisseurs,
connatra srement une forte croissance dans les prochaines annes.
110
Annexe 1
Matlab Fuzzy Logic Toolbox
buckpl'O
:xx r------4 ... __ ' (_milll_d_atl_iJ_:----I
deu

And method
1 Or method
Implication
Aggregation
Defuzzification
1 1 Ready
, _m_i_n ___ ' Current Variable
max
, min
max '
. Name
Type
Range
l eu
"n-pT '
[-1 1)
MA TLAB-FUZZY -LOGIC-TOOLBOX:
diteur de systmes logique floue
111

Flle Edit Vlew
FIS

tu da.

deu
[XZ]
i
Current Variable
Name da
Type output
,
li'" r
hlembership fundion plots
NO NhI NP ZE
pp
Phi PO
- 1 - 0. 5 0 0. 5
'\:la."
Current Membership Function
Name (
Type
Params
trimf
-Range 1 [-1 .333 1.333]
1 [- 0.3333 0 0.3333]
Display Range 1 [-1 .333 1.333]
. 1 Selected yariable "da"
diteur de fonctions d'appartenance
11 2
,. M ,
.. .. '
<
Ble
Edit Vlew Options
_.
1. If (eu is NG) and (deu is NG) and (i is norm) then (da is NG) (1)
2. If (eu isNG) and (deu is NP) and (i is norm) then (da is NG) (1)
3. If (eu is NG) and (deu is ZE) and (i is norm) then (da is NG) (1)
4, If (eu is NG) and (deu is PP) and (i is norm) then (da is NG) (1)
5. If (eu is NG) and (deu is PG) and (i is norm) then (da is NM) (1)
6. If (eu is PG) and (deu is NG) and (i is norm) then (da is PM) (1)
7, If (eu is PG) and (deu is NP) and (i is norm) then (da is PG) (1)
8, If (eu is PG) and (deu is ZE) and (i is norm) then (da is PG) (1)
9. If (eu is PG) and (deu is PP) and (i is norm) then (da is PG) (1)
10. If (eu is PG) and (deu is PG) and (i is norm) then (da is PG) (1)
11 . If (eu is NP) and (deu is NG) and (i is norm) then (da is NG) (1)
12. If (eu is NP) and (deu is NP) and (i is norm) then (da is NM) (1)
13. If (eu is NP) and (deu is ZE) and (i is norm) then (da is NP) (1)
!
14. If (eu is NP) and (deu is PP) and (i is norm) then (da is ZE) (1)
15. If (eu is NP) and (deu is PG) and (i is norm) th en (da is PP) (1)
i
16. If (eu is PP) and (deu is NG) and (i is norm) then (da is NP) (1)
17. If (eu is PP) and (deu is NP) and (i is norm) then (da is ZE) (1)
,
18. If (eu is PP) and (deu is ZE) and (i is norm) th en (da is PP) (1) ,
19. If (eu is PP) and (deu is PP) and (i is norm) then (da is PM) (1)
..;1"'11'
..
- - Il :

-_.
if
Help
1
1 FIS Nam: buckpro
,
1
-
. . 1
MATLAB-FUZZY -LOGIC-TOOLBOX:
diteur des rgles d'infrence.
ln
eu
(
---
---

--- !
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H
../
./-..,
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CC:fI ,.,
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o
0 0.5
--
Help
es
es
1
z....
da
:
---o""S
::a.-
ZSJ
:
: /S I
1 ZS 1
v,> 1
c=:::i!iL::O=:
-1.333 1.3333
5.67e-07
-,
_.W_
.. .
-li
Close
1 Opened system buckpro, 26 rules
1
Visualisation des rgles d'infrence
114
gr -
l, Flle . Sdit . Vlew Qptlons
0.5
.. 0
"0
-0. 5
dtu
tU
X (input): eu -1 y (input): -1 Z (output): da
---------
X grids: 1
15
1 .
j

1 Ready l '
MATLAB-FUZZY-LOGIC-TOOLBOX:
Visualisation de la surface de gain caractristique
115
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Microcontrollers with AID Converter," Microchip technology, North America
Co., 1997.
117

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