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COLE NATIONALE DINGENIEURS DE TUNIS

COURS DE MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS











Taeb HADHRI et Hatem ZENZRI



Edition 2009


1 2
AVANT-PROPOS



Cet ouvrage correspond au cours que nous enseignons depuis quelques annes
lEcole Nationale dIngnieurs de Tunis ainsi qu lEcole Polytechnique de Tunisie.
Nous lavons voulu concis, prcis et suffisamment clair pour tre correctement
assimil par nos lves ingnieurs qui dbutent avec ce cours ltude de la mcanique
des milieux dformables. Notre contribution dans ce domaine est essentiellement
pdagogique.
Dans cet ouvrage, nous traitons principalement des parties suivantes:
- Le concept de dformation dun milieu continu tridimensionnel.
- Les efforts intrieurs dans un milieu continu.
- La loi de comportement des solides thermolastiques linaires.
- Le problme linaris de lquilibre dune structure en matriaux thermolastiques
linaires.
Dans notre prsentation de ce cours, nous utilisons le calcul tensoriel dont nous
rappelons quelques dfinitions et rsultats en annexe. Nous nous sommes
volontairement limits au calcul tensoriel dans IR
n
muni dune base orthonorme.
Ceci simplifie les calculs utilisant les composantes de tenseurs et reste suffisant pour
ce cours.
Pour plus dapprofondissement en mcanique des milieux continus nous invitons nos
lves consulter les ouvrages cits la fin de ce document et notamment les livres
du Professeur Jean Salenon dont nous avons adopt les notations.


Taeb HADHRI et Hatem ZENZRI
3 4
5
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

SOMMAIRE

CHAPITRE I - Mouvement d'un milieu continu 10
I- Le modle "milieu continu".
II- Description lagrangienne du mouvement.
III- Description Eulrienne du mouvement.
IV- Exemple: Disque en rotation uniforme.

CHAPITRE II - Dformation d'un milieu continu 22
I- Introduction.
II- Transport convectif.
III- Les dformations dans un milieu continu.

CHAPITRE III - Cinmatique des milieux continus 50
I- Introduction et notations.
II- Drive particulaire.
III- Vitesse de dformation.
IV- Drive particulaire d'une intgrale.
V- Conservation de la masse (quation de continuit).

CHAPITRE IV - Les efforts intrieurs dans un milieu continu 70
I- Introduction.
II- Hypothses sur les actions extrieures.
III- Le principe fondamental de la dynamique.
IV- Les efforts intrieurs dans un milieu continu.
V- Le principe des puissances virtuelles (P.P.V).
VI- Le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhof.

6
CHAPITRE V - Etude pratique du tenseur des contraintes de Cauchy 94
I- Interprtation des composantes de o dans une base orthonorme.
II- Contrainte normale et contrainte tangentielle.
III- Les invariants de o .
IV- Le tenseur dviateur des contraintes.
V- Tenseurs particuliers de contrainte.
VI- Les cercles de Mohr.

CHAPITRE VI - Le comportement thermolastique linaire 110
I- Introduction.
II- Observations exprimentales.
III- Loi de comportement thermolastique linaire.
IV- Le comportement thermolastique linaire et isotrope.
V- Anisotropies particulires.
VI- Les critres de limite d'lasticit.

CHAPITRE VII - Le problme de l'quilibre thermolastique linaris 140
I- Position du problme.
II- Equation de la chaleur.
III- Les quations du problme de lquilibre thermolastique linaris.
IV- Les mthodes de rsolution directe.
V- Les thormes nergtiques.

ANNEXE 1 - Aperu sur le calcul tensoriel dans IR
n
euclidien. 180

FORMULAIRES
Oprateurs diffrentiels en coordonnes cylindriques et sphriques 195

OUVRAGES DE REFERENCE 198
7 8
9 10




CHAPITRE I : LE MOUVEMENT D'UN MILIEU CONTINU



Plan du chapitre I


I - Le modle "milieu continu".

II - Description lagrangienne du mouvement.
II - 1 Transformation d'un milieu continu.
II - 2 Proprits d'une transformation de milieu continu.
II - 3 Trajectoire d'une particule.
II - 4 Vitesse et acclration d'une particule.

III - Description eulrienne du mouvement.
III - 1 Vitesse d'une particule en description eulrienne.
III - 2 Lignes de courant.
III - 3 Mouvements stationnaires (ou permanents).

IV - Exemple: Disque en rotation uniforme.
11 12
13
CHAPITRE I

LE MOUVEMENT D'UN MILIEU CONTINU

I - LE MODELE "MILIEU CONTINU"
Lorsqu'on se place l'chelle atomique on s'aperoit que la matire a une structure
discrte qui lui confre un aspect lacunaire (prsence de vides). En effet, dans un
atome, la masse est essentiellement concentre dans le noyau dont les dimensions
sont infiniment petites par rapport aux dimensions de l'atome. Cependant, dans de
nombreuses applications, la taille de l'atome reste infiniment petite par rapport aux
dimensions des corps tudis.
Ainsi, certains problmes peuvent tre traits une chelle dite macroscopique, c'est
dire trs grande par rapport l'chelle atomique. A cette chelle macroscopique on
assimile la matire un milieu continu en ngligeant son aspect lacunaire.
La premire hypothse simplificatrice en mcanique des milieux continus consiste
supposer les systmes tudis comme tant des corps constitus de particules (ou
points matriels). Une particule est un ensemble d'atomes suffisamment grand en
nombre pour ngliger les vides atomiques et suffisamment petit en dimension pour
tre reprsent par un point gomtrique. Les grandeurs physiques rattaches une
particule sont en somme une moyenne sur le trs grand nombre d'atomes constituant
la particule.
L'objet de la mcanique des milieux continus est l'tude de l'volution et du
mouvement des milieux continus soumis des sollicitations extrieures. Le reprage
d'un systme tout au long de son volution au cours du temps ncessite le choix d'un
rfrentiel cest--dire un repre gomtrique et une chronologie (mesure du temps).
Pour reprer les positions spatiales des particules d'un systme dans un rfrentiel R
on utilise un repre R (il sera orthonorm et d'origine O dans toute la suite).
A un instant t, l'ensemble des positions occupes par les particules d'un milieu
continu, est appel configuration du milieu l'instant t, note

K
t
.
14
On appelle configuration de rfrence une configuration particulire un instant

t
0

fix. Dans toute la suite, on choisira t
0
= 0 et la configuration de rfrence pourra
aussi tre appele configuration initiale, note K
0
.

Notations

e
1

e
2

e
3
R

K
0
,
0

K
t
,
t
O
M

x

X

M
0


Dans

K
0


OM
0
= M
0
= X de coordonnes cartsiennes

X
1
, X
2
, X
3

Dans

K
t
OM= M= x de coordonnes cartsiennes

x
1
, x
2
, x
3

A un instant t le systme tudi occupe un domaine tridimensionnel

t
de frontire

O
t
.

II - DESCRIPTION LAGRANGIENNE DU MOUVEMENT
II-1 Transformation d'un milieu continu
La description lagrangienne du mouvement dun milieu continu consiste donner
chaque instant t le vecteur position

x de la particule situe en

X t=0. Ainsi, cette
description ncessite la donne d'une fonction vectorielle , appele la
transformation du milieu et telle que:
(1.1)

x = ( X, t )
vrifie videmment :

X= ( X,0)
est ncessairement une bijection de

K
0
sur

K
t
pour tout instant t (ce sont les
mmes particules qui occupent la configuration

K
0
l'instant t = 0 et la configuration

K
t
l'instant t > 0).
On notera

= |
1
. et sont gnralement supposes de classe C
1
voire C
2
.

15
Commentaires
1) Cette description repose sur la connaissance d'une configuration de rfrence K
0
:
une particule est alors identifie sa position de rfrence X. Cette description est
bien adapte pour les milieux solides.
2) Pour une particule X fixe, la donne des positions ( X, t ) quand t varie ,
ncessite la prsence d'un observateur qui suit la particule X dans son mouvement.
Ainsi, dans une description lagrangienne du mouvement, les observateurs sont
rattachs la matire. Pour cela, la description lagrangienne est dite description
matrielle.

II-2 Proprits d'une transformation de milieu continu
Les hypothses de continuit et de diffrentiabilit de

et impliquent les
proprits suivantes :
1) Deux particules "voisines" dans

K
0
restent "voisines" dans toute configuration

K
t
.
2) Des particules occupant un domaine connexe dans

K
0
se retrouvent dans un
domaine connexe de mme ordre (volume, surface, courbe) dans

K
t
et ceci pour tout
instant t.
3) Les particules qui se trouvent sur

O
0
dans

K
0
se retrouvent sur

O
t
dans

K
t
.
4) Des particules qui se trouvent l'intrieur d'une surface dans

K
0
restent
l'intrieur de la surface transforme dans

K
t
.
5) On pose:
(1.2)

J( X, t ) = det(( X, t ))
o

( )
ij
=

i
X
j


J( X, t ) est le jacobien de l'instant t en

X. et tant de classe C
1
on en dduit
que J est continue par rapport

X et t. De plus, J ne peut pas tre nul puisque la
matrice
ij [ ] est inversible ( est bijective). J conserve donc un signe constant sur

K
0
et au cours du temps.
Or

J( X,0) = det() =1 > 0 X dans K
0

16
d'o finalement:
(1.3) 0 < J( X, t ) < + X dans K
0
et t 0

6) Lorsque ( X, t) = (t) , la transformation est dite homogne.

II-3 Trajectoire d'une particule
On appelle trajectoire d'une particule, la courbe gomtrique lieu des positions
occupes par cette particule au cours du temps. L'quation, paramtre par t, de la
trajectoire de la particule situe en X t = 0 est:
x = ( X, t )
Pour cette raison, la description lagrangienne est aussi dite description par
trajectoires.

II-4 Vitesse et acclration d'une particule
La vitesse l'instant t de la particule situe en

X dans

K
0
est note

U
l
(X, t) en
description lagrangienne et est dfinie par:
(1.4)

U
l
(X, t) =
d x
d t
=

t
(X, t)
L'acclration de cette particule est note
l
(X, t) en description lagrangienne et est
dfinie par:
(1.5)

l
(X, t) =
d
2
x
d t
2
=

2
|
t
2
(X, t)


III- DESCRIPTION EULERIENNE DU MOUVEMENT
III-1 Vitesse d'une particule en description eulrienne
La description eulrienne du mouvement d'un milieu continu consiste donner le
champ de vecteurs

U
e
(x, t), o

U
e
(x, t) dsigne la vitesse de la particule qui passe
l'instant t par le point gomtrique

x.
17
Commentaires
1) La description eulrienne du mouvement ne ncessite pas la connaissance d'une
configuration de rfrence. Elle est bien adapte pour les milieux fluides (liquide et
gaz).
2) Dans une description eulrienne du mouvement d'un milieu continu les
observateurs sont fixes et rpartis en des points gomtriques ( x) de l'espace. Cette
description est dite gomtrique.
3) Pour dterminer la trajectoire d'une particule M
0
situe en

X dans K
0
et
connaissant le champ

U
e
, on a rsoudre le systme diffrentiel suivant :

d x
d t
=
e
U (x, t )
x (t =0) = X


|

|

4) Par dfinition des champs de vitesse en description lagrangienne et eulrienne on
a:
(1.6) U
l
(X, t) = U
e
((X, t), t)
et
(1.7)

U
e
(x, t) = U
l
(
1
(x, t), t)

III-2 Lignes de courant
A un instant donn T, on appelle lignes de courant du mouvement , les lignes
enveloppes du champ des vecteurs vitesses

e
U (x, t ) (c'est dire les lignes qui en
chacun de leurs points ont une tangente porte par le vecteur vitesse

e
U (x, t )).
Ces lignes sont dfinies en coordonnes cartsiennes par le systme diffrentiel
suivant:
(1.8)

d x
1
U
1
e
(x,T)
=
d x
2
U
2
e
(x,T)
=
d x
3
U
3
e
(x,T)

III-3 Mouvements stationnaires (ou permanents)
Un mouvement est dit stationnaire (ou permanent) si, dans sa description eulrienne,
le champ de vitesse

e
U (x, t ) est indpendant de t :

e
U (x, t ) =
e
U (x).

18
Proposition
Dans un mouvement stationnaire les trajectoires forment une famille de courbes
identique la famille des lignes de courant qui deviennent indpendantes du temps.

Preuve
Une trajectoire est solution de :

d x
d t
= U
e
(x)
x(t =0)= X


|

|


et on a bien:

d x
1
U
1
e
(x)
=
d x
2
U
2
e
(x)
=
d x
3
U
3
e
(x)

D'aprs (1.8) ce systme dfinit bien une ligne de courant. Ainsi, les trajectoires et les
lignes de courant forment des familles de courbes identiques. Les lignes de courant
sont ici indpendantes du temps.

IV-EXEMPLE: DISQUE EN ROTATION UNIFORME
Considrons l'exemple (trivial mais utile!) d'un disque indformable de rayon R qui
tourne autour de son centre O avec une vitesse angulaire constante w.

e
1

e
2

r

M
0
t = 0
O

e
1

e
2
t > 0
O

M


Description lagrangienne du mouvement:
Dans la configuration initiale (t=0) considrons la particule qui occupe la position

M
0
repre en coordonnes polaires par

(r , ) (r et sont ici des variables
lagrangiennes). A un instant t >0 cette particule occupe la position M de coordonnes
19
polaires

et (

et sont ici des variables eulriennes). La transformation du
milieu est dfinie par:

0 M
r

|
|
|
|
- -
M

=r
=w t +
|
|
|



X= OM
0
= r e
r
= r cos e
1
+ sin e
2 ( )
x = OM= e

= cos e
1
+ sin e
2 ( )
ce qui s'crit aussi:

x = r cos wt +
( )
e
1
+ sin wt +
( )
e
2 ( )
= (r,, t)
La particule

M
0
(r,) a pour trajectoire le cercle de centre O et de rayon r. La vitesse
de M
0
, exprime en fonction des variables de Lagrange, est:

U
l
(r,, t) =
d x
d t
=

t
(r,, t) = wr sin wt +
( )
e
1
+ cos wt +
( )
e
2 ( )
= w e


Description eulrienne du mouvement:
La vitesse de la particule qui passe par le point gomtrique

M(,) l'instant t est:

U
e
(,, t) = w e

= w sin e
1
+ cos e
2 ( )
= U
e
(,)

Le champ de vitesse en description eulrienne est indpendant du temps. Il s'agit
donc d'un mouvement stationnaire et les lignes de courant sont des cercles centrs en
O.
20
21 22
CHAPITRE II: DEFORMATION D'UN MILIEU CONTINU


Plan du chapitre II

I - Introduction.

II - Transport convectif.

II - 1 Cas d'une transformation homogne.
II- 1 - 1 Transport d'un vecteur matriel.
II- 1 - 2 Transport d'un volume matriel.
II- 1 - 3 Transport d'une surface oriente.
II - 2 Cas d'une transformation quelconque.

III - Les dformations dans un milieu continu.

III - 1 Le tenseur des dilatations.
III - 1 - 1 Dilatation dans une direction.
III - 1 - 2 Glissement dans un couple de directions orthogonales.
III - 1 - 3 Les dilatations principales.
III - 2 Le tenseur des dformations de Green Lagrange.
III - 3 Le champ des dplacements.
III - 4 Le tenseur des dformations linaris. Transformation infinitsimale.
III - 4 - 1 Le tenseur des dformations linaris.
III - 4 - 2 Transformation infinitsimale.
III - 4 - 3 Compatibilit d'un champ de dformation linaris.
III - 5 Transformation rigidifiante.

23 24
25
CHAPITRE II

DEFORMATION D'UN MILIEU CONTINU


I - INTRODUCTION
Macroscopiquement, une dformation d'un milieu continu se traduit par un
changement de la taille et / ou de la forme de ce milieu. Le changement de taille est
du une variation des distances entre les particules. Le changement de forme est du
une variation d'angles entre les particules.
Dans ce chapitre, nous tudions ces variations de distances et d'angles entre les
particules et nous introduisons les grandeurs tensorielles caractrisant les
dformations dans un milieu continu.

II - TRANSPORT CONVECTIF
Il s'agit d'tudier l'volution d'un domaine matriel, cest--dire, l'volution du
domaine gomtrique occup chaque instant par les mmes particules entranes
par le mouvement. Dans sa description lagrangienne ce mouvement est dfini par
une transformation :

x = ( X, t )
et on note:
(2.1)

F(X, t) = (X, t)

II-1 Cas d'une transformation homogne
Dans ce cas, on a

F( X, t ) = F(t ) et la transformation est une application affine de la
configuration de rfrence

K
0
sur la configuration actuelle ( l'instant t )

K
t
.

x = F(t ). X+ c(t )
o

c(t ) est un vecteur qui ne dpend que de t.

26
II-1-1 Transport d'un vecteur matriel
On considre un ensemble de particules occupant dans K
0
un segment de droite

M
0
, M
0
'
[ ]
. La transformation tant affine ces particules seront sur un segment
M, M
'
[ ]
dans

K
t
.

M
0
t = 0 t > 0
M

V

v

M
0
'

M
'

En posant:

V = M
0
M
0
'
et v = MM
'

on obtient immdiatement la formule de transport d'un vecteur matriel en
transformation homogne:
(2.2)

v = F(t).V

II-1-2 Transport d'un volume matriel
Considrons un paralllpipde dans

K
0
dfini par son sommet

M
0
et les trois
vecteurs

A, B et C. Son transport par le mouvement sera le paralllpipde (car la
transformation est affine) dfini par son sommet M (transport de

M
0
) et les vecteurs

a, b et c, transports convectivement de

A, B et C. On note

0
le volume du
paralllpipde dans

K
0
et

t
son volume dans

K
t
.

M
0
M

a

b

c

t
t > 0

A

B

C
t = 0

0


Proposition
En transformation homogne, le volume

0
se transforme en

t
selon la relation
suivante:
(2.3)

t
= J(t)
0
27
o J(t) = det F(t)
( )

Preuve: on a:

0
= (A B).C = det( A, B,C
[ ]
)

t
= (a b).c = det( a, b,c
[ ]
)
Or : a, b,c
[ ]
= F
[ ]
. A, B,C
[ ]

D'o:

t
= J(t)
0

Remarques
1)

J(t) est appele la dilatation volumique.
2) On admet que la formule de transport d'un volume matriel (2.3) tablie ci-dessus
reste valable pour un domaine tridimensionnel de forme quelconque dans K
0
.

II-1-3 Transport d'une surface oriente
On considre dans

K
0
une surface plane d'aire

A
0
, entourant une particule

M
0
,
situe dans un plan de vecteur normal unitaire

N. Le vecteur-aire dans

K
0
est alors

A
0
= A
0
N. Cette surface est transporte, l'instant t, en une surface plane de
vecteur-aire :

A
t
= A
t
n
Proposition
En transformation homogne la surface oriente

A
0
se transforme en

A
t
selon la
relation suivante:
(2.4)

A
t
= J(t) A
0
. F
1
(t) = J(t)
t
F
1
(t). A
0

Preuve
Soit

V un vecteur quelconque dans

K
0
d'origine

M
0
.

V et

A
0
dfinissent un
domaine cylindrique dans

K
0
.

v
t > 0

n
M

N

V

M
0
t = 0
Ce domaine a pour volume:

0
= A
0
. V
28
A l'instant t, le transport de ce domaine est le cylindre de base

A
t
et d'axe port par
v = F(t).V . Le volume de ce domaine est :

t
= A
t
. v
En utilisant la formule de transport d'un volume matriel on obtient:
A
t
. v = J(t) A
0
. V
Et comme v = F(t ).V on a:
A
t
. F(t).V = J(t) A
0
. V
Cette dernire galit tant vraie

V il vient :
A
t
. F(t) = J(t) A
0

d'o le rsultat:

A
t
= J(t) A
0
. F
1
(t) = J(t)
t
F
1
(t) . A
0


Remarque :

A
0
et

N ne sont pas des vecteurs matriels. En effet

N est un vecteur gomtrique
qui n'est pas rattach aux particules.

II-2 Cas d'une transformation quelconque
Dans ce cas, on remplace localement, en chaque point

M
0
de

K
0
, la transformation
par une transformation homogne, fonction de

M
0
, qui lui soit tangente.
On crit :

M
0
+ dM
0
, t
( )
= M
0
, t
( )
+ M
0
, t
( )
.dM
0 { }
+ O dM
0 ( )

ou encore:

X+ dX, t
( )
= X, t
( )
+ X, t
( )
.dX
{ }
+ O dX
( )


On obtient alors les formules de transport qui ne sont valables que localement au
voisinage de

M
0
. Les grandeurs transportes sont alors considres infinitsimales
(on dit aussi lmentaires).
Transport d'un vecteur matriel lmentaire:
29
(2.5) dM = F(X, t).dM
0
Transport d'un volume matriel lmentaire:
(2.6)

d
t
= J(X, t) d
0
Transport d'une surface oriente lmentaire :
(2.7) dA
t
= J(X, t)
t
F
1
(X, t).dA
0



III-LES DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU
Un systme matriel se dforme lors d'une transformation de milieu continu entre

K
0

et

K
t
si cette transformation fait varier les distances entre les particules ou/et les
angles entre des vecteurs matriels.
L'tude des dformations se fait dans le cadre de la description lagrangienne du
mouvement puisque le mot dformation implique l'existence d'un tat de rfrence
non dform.

III-1 Le tenseur des dilatations
Soient

dM
0
et

dM
0
'
deux vecteurs matriels lmentaires d'origine

M
0
dans

K
0
, et

dM et

dM
'
leurs transports convectivement d'origine M dans

K
t
.

M
0
t = 0 t > 0

dM
0
'

dM

dM
'

dM
0
M

On a (en notant

X= OM
0
) :
dM = F(X, t).dM
0

dM
'
= F(X, t).dM
0
'

30
D'o:

dM. dM
'
= dM
0
.
t
F(X, t). F(X, t)
( )
.dM
0
'

Dfinition
A un instant t et en un point X on appelle tenseur des dilatations ou tenseur de
Cauchy droite le tenseur C( X, t ) dfini par:

(2.8) C(X, t) =
t
F(X, t). F(X, t)
Ainsi on a:
(2.9)

dM.dM
'
=dM
0
.C(X, t).dM
0
'

Remarque
Lorsque la transformation est homogne (

C( X, t ) = C(t ) ), la formule (2.9) de
transport du produit scalaire reste valable pour deux vecteurs matriels quelconques
(non ncessairement lmentaires). En effet, soient

V et

W deux vecteurs matriels
quelconques dans

K
0
. Notons

v et

w leurs transports respectifs dans

K
t
. On a alors:
(2.10)

v. w =V.C(t). W

III-1-1 Dilatation dans une direction
Soit

n un vecteur unitaire et

dM
0
un vecteur matriel lmentaire d'origine

M
0
dans

K
0
tel que:
dM
0
= dM
0
n
Soit

dM le transport de

dM
0
dans

K
t
. On a :

dM
2
= dM . dM = dM
0
. C(X, t) . dM
0

d'o:

dM
2
= dM
0
2
n . C(X, t) . n
( )

Dfinitions
1) A un instant t et en un point

X on appelle dilatation dans la direction

n, le scalaire

n, X, t
( ) dfini par:
31
(2.11) n, X, t
( )
= n.C(X, t). n

2) A un instant t et en un point

X on appelle allongement unitaire dans la direction

n,
le scalaire

n, X, t
( ) dfini par:
(2.12)

n, X, t
( )
= n, X, t
( )
1

Remarques
1) La dilatation

n, X, t
( ) vrifie:
(2.13)

n, X, t
( )
=
dM
dM
0


2) L'allongement unitaire

(n, X, t ) vrifie:
(2.14)

n, X, t
( )
=
dM dM
0
dM
0


3) Dans une base orthonorme

(e
1
, e
2
, e
3
) et pour une composante diagonale

C
ii

(sans sommation sur i) du tenseur

C( X, t ) on a :
(2.15)

C
ii
(X, t) = e
i
.C(X, t).e
i
=
2
(e
i
, X, t)

III-1-2 Glissement dans un couple de directions orthogonales
Soient

n et

n
'
deux vecteurs unitaires orthogonaux entre eux. Considrons

dM
0
et

dM
0
'
deux vecteurs matriels lmentaires d'origine

M
0
dans

K
0
tels que

dM
0
= dM
0
n et dM
0
'
= dM
0
'
n
'
. On note

dM et dM
'
les transports dans

K
t
de

dM
0
et

dM
0
'
.

32





Dfinition
On appelle glissement du couple de directions orthogonales n et

n
'
, l'angle dfini
par :
(2.16)

2
= (dM,dM'

)
Propositions
1) A un instant t et en un point

X, le glissement du couple de directions
orthogonales (et unitaires)

n et

n
'
, vrifie:

(2.17) sin =
n.C ( X, t). n'
(n.C (X, t) . n
1/2
)
(n'.C ( X, t) . n'
1/2
)



2) Dans une base orthonorme

(e
1
, e
2
, e
3
) et en notant

ij
le glissement du couple de
direction

(e
i
, e
j
) (i j) , on a :
(2.18)

sin
ij
=
C
ij
C
ii
C
jj
(pas de sommation sur i et j)

Preuve
1) On a :

dM.dM' = dMdM' sin
Or
33


dM.dM' = dM
0
.C(X, t).dM
0
'
= dM
0
dM
0
'
n.C(X, t). n'
Ainsi:
sin =
dM
0
dM
0
'
dMdM
'
n.C(X, t). n'
et comme:

d M
d M
o
= (n, X, t) = (n.C(X, t). n)
1/2

et :

d M
'
d M
0
'
= (n' , X, t) = (n'.C(X, t). n' )
1/2

on obtient immdiatement (2.17).
2) En appliquant la formule (2.17) avec n = e
i
et n
'
= e
j
on obtient immdiatement la
formule (2.18).

III-1-3 Les dilatations principales
Le tenseur

C( X, t ) tant symtrique, il admet trois directions principales
orthogonales entre elles et trois valeurs principales. Ces valeurs principales sont
strictement positives. En effet, soit

v un vecteur non nul alors :

v.C(X, t). v = v.(
t
F(X, t). F(X, t) ). v = (F(X, t). v).(F(X, t). v)
et comme

F( X, t ) est inversible donc

F( X, t ) .v 0 et :


v.C(X, t). v > 0 v 0
Les valeurs propres de

C( X, t ) sont donc strictement positives. On les note

1
2
( X, t) ,
2
2
(X, t) ,
3
2
( X, t) avec

i
( X, t) > 0 i = 1, 2, 3.

Les

i
( X, t) sont appeles les dilatations principales en

X et t.
Soit

(v
1
, v
2
, v
3
) la base orthonorme principale de

C( X, t ). On a:

i
( X, t) = (v
i
, X, t)
et :
C(X, t) =
1
2
(X, t) v
1
v
1
+
2
2
(X, t) v
2
v
2
+
3
2
(X, t) v
3
v
3

34

La matrice forme par les composantes de C( X, t ) dans la base principale tant une
matrice diagonale, il n' y a donc pas de glissement pour les directions principales de
C( X, t ).
Les directions principales de C( X, t ) sont des directions dans K
0
qui sont
transportes dans K
t
selon des directions orthogonales. Il est noter qu'en un point

X dans K
0
, des directions qui sont principales un instant t ne sont pas
ncessairement principales un instant t' t .

III-2 Le tenseur des dformations de Green-Lagrange
Dfinition
A un instant t et en un point

X, le tenseur des dformations de Green-Lagrange not

E( X, t) est dfini par:
(2.19)

E( X, t) =
1
2
(C( X, t) )

Proposition
Soient

dM
0
et

dM
0
'
deux vecteurs matriels lmentaires d'origine

M
0
dans

K
0
et

dM et

dM
'
leurs transports respectifs dans

K
t
. On a alors:
(2.20)

dM.dM' - dM
0
.dM
0
'
= 2dM
0
. E(X, t).dM
0
'


Preuve
On a:
dM.dM' - dM
0
.dM
0
'
= dM
0
. C(X, t).dM
0
'
dM
0
.dM
0
'
= dM
0
. C(X, t)
( )
.dM
0
'

La formule (2.20) est alors immdiate.

Remarques
35
1) Le tenseur

E( X, t ) est symtrique. Ses directions principales sont identiques
celles du tenseur des dilatations C( X, t ). Les valeurs principales de E( X, t ) sont
appeles dformations principales en

X et t. Elles sont notes E
i
( X, t ) (i =1, 2, 3) et
elles vrifient :

E
i
(X, t) =
1
2
(
i
2
(X, t) 1)

2) Dans une base orthonorme

(e
1
, e
2
, e
3
) et on notant

ij le glissement du couple
de directions

(e
i
, e
j
) (i j) on a :

sin
ij
=
2 E
ij
1+ 2 E
ii
1+ 2 E
jj

La formule du ds
On note :

ds
0
= dM
0
et ds = dM
On a alors :
(2.21)

ds
2
- ds
0
2
= 2 dM
0
. E( X, t).dM
0


Cette formule est dite "formule du ds" et constitue une mthode trs commode pour
la dtermination des composantes de

E dans un systme de coordonnes curvilignes.
Exemple
On considre un solide de forme cylindrique qui subit la transformation dcrite en
coordonnes cylindriques par :
M
0
r

z





M
= r
= + a z
Z = z






On note

(e
r
, e

, e
z
) la base orthonorme cylindrique locale dans la configuration de
rfrence et

(e

, e

, e
Z
) la b.o.n cylindrique locale dans la configuration actuelle.
On a (

(e
x
, e
y
, e
z
) tant une b.o.n cartsienne):

e
r
= cos e
x
+ sin e
y
e

= sin e
x
+ cos e
y

36

e

= cos e
x
+ sin e
y
e

= sin e
x
+ cos e
y
e
Z
= e
z

Le vecteur position d'une particule

M
0
dans

K
0
est:

OM
0
= r e
r
+ z e
z
D'o:


dM
0
= dr e
r
+ r d e

+ dz e
z

Dans

K
t
, cette particule occupe la position M repre par:

OM = e

+ Z e
Z

et:

dM = d e

+ d e

+ dZ e
Z

Ainsi:

ds
0
2
= dr
2
+ r
2
d
2
+ dz
2


ds
2
= d
2
+
2
d
2
+ dZ
2
= dr
2
+ r
2
(d + a dz)
2
+ dz
2

et :

ds
2
ds
0
2
= 2a r
2
ddz + a
2
r
2
dz
2
= 2 dM
0
. E(M
0
).dM
0

Or :

2 dM
0
. E(M
0
).dM
0
= 2(dr
2
E
rr
+ r
2
d
2
E

+ dz
2
E
zz
+
2 r dr d E
r
+ 2dr dz E
rz
+ 2 r ddz E
z
)


et par identification, on obtient les composantes de

E(M
0
) dans la base

(e
r
, e

, e
z
) :

E (M
0
)
[ ]
=
0 0 0
0 0
a r
2
0
a r
2
a
2
r
2
2



















III-3 Le champ des dplacements
37
Dfinition
A un instant t et pour une particule M
0
situe en

X dans K
0
, on dfinit le vecteur
dplacement ( X, t ) entre les configurations

K
0
et

K
t
par :

(2.22) (X, t) = M
0
M = x X = |(X, t) X

Proposition
Le tenseur de dformation de Green-Lagrange s'exprime en fonction du vecteur
dplacement par:
(2.23)

E(X, t) =
1
2
(X, t) +
t
(X, t) +
t
(X, t).(X, t)
{ }


Preuve
on a:

F(X, t) =V|(X, t) = + V(X, t)
d'o:
E(X, t) =
1
2
(C(X, t) )
=
1
2
(
t
F(X, t). F(X, t) )
=
1
2
+
t
V(X, t)
( )
. + V(X, t)
( )

{ }
=
1
2
V(X, t) +
t
V(X, t) +
t
V(X, t).V(X, t)
{ }


En composantes dans un repre orthonorm cartsien la relation (2.23) s'crit:
(2.24)

E
ij
(X, t) =
1
2

i
X
j
(X, t) +

j
X
i
(X, t) +

k
X
i
(X, t) .

k
X
j
(X, t)


|
|
|
|

|
|
|



III-4 Le tenseur des dformations linaris - Transformation infinitsimale
III-4-1 Le tenseur des dformations linaris
38
La relation entre le champ de dplacement et le champ de dformation de
Green-Lagrange E est en gnral non linaire. On introduit alors le tenseur des
dformations linaris r( X, t ) dfini par :

(2.25) r( X, t ) =
1
2
V( X, t ) +
t
V(X, t )
( )


En composantes dans un repre cartsien orthonorm on a :

(2.26)

ij
( X, t ) =
1
2

i
X
j
+

j
X
i
[
\
|

J
j

III-4-2 Transformation infinitsimale
Dfinition
Une transformation de milieu continu est dite infinitsimale si et seulement si, dans
une b.o.n les composantes du champ sont telles que:

ij
(V) (X, t) << 1 X dans K
0
, t , i, j .
Applications
1) Le tenseur

r( X, t ) reprsente la partie symtrique du gradient du dplacement. Ce
tenseur ne prsente d'intrt que dans le cas d'une transformation infinitsimale. Dans
ce cas, en ngligeant les termes du second ordre en les composantes de on a :

E(X, t) (X, t)
2) L'expression linarise de l'allongement unitaire (ou variation relative de longueur)
d'un vecteur matriel lmentaire

dM
0
est :


ds ds
0
ds
0
=
dM
0
. (X, t).dM
0
dM
0
2


39
Ainsi, dans une base orthonorme

(e
1
, e
2
, e
3
) et pour une composante diagonale du
tenseur r( X, t ) on a :

(2.27)
ii
(X, t) = e
i
.(X, t).e
i
(e
i
, X, t)

Une composante

ii
reprsente ainsi l'allongement unitaire dans la direction

e
i
.
3) L'expression linarise du glissement

ij
du couple de direction

(e
i
, e
j
) (i j)
s'crit :

ij
sin
ij
=
2 E
ij
1+ 2 E
ii
1+ 2 E
jj
2
ij


(2.28)

ij
= 2
ij


4) Pour la dilatation volumique en

X et t, on a:


J(X, t) = det F(X, t)
( )
= det + V(X, t)
( )
= 1+ I
I
V(X, t)
( )
+ I
II
V(X, t)
( )
+ I
III
V(X, t)
( )

En ngligeant les termes du second et du troisime ordre en les composantes de

( X, t) on obtient l'expression linarise de la dilatation volumique :

(2.29) J(X, t) = 1+ Tr V(X, t)
( )
= 1+ Tr (X, t)
( )
= 1+ div (X, t)
( )
.

La formule de transport de volume en transformation infinitsimale devient alors:
(2.30) d
t
= 1+ Tr (X, t)
( ) ( )
d
0

40

Ainsi Tr ( X, t)
( ) reprsente la variation relative de volume en

X et t.

III-4-3 Compatibilit d'un champ de dformation linaris
Dfinition
Un champ de tenseurs d'ordre 2 symtriques ( X, t ), dfini sur K
0
, est dit
gomtriquement compatible s'il existe un champ de vecteurs ( X, t ) dont il drive
au sens suivant :

(X, t) =
1
2
V(X, t) +
t
V(X, t)
( )

Ainsi, si est homogne un champ de dplacement, alors le champ ( X, t )
compatible peut tre considr comme un champ de dformation linaris de milieu
continu.


Thorme
Soit

( X, t ) un champ de tenseurs d'ordre 2 symtriques de composantes

ij
( X, t )
dans une base orthonorme cartsienne

(e
1
, e
2
, e
3
). Ce champ est gomtriquement
compatible si et seulement si :

(2.31)
ij,kl
+
kl,ij
=
ik,jl
+
jl,ik


i, j, k, l sont quelconques dans {1, 2, 3} et avec la convention:


g
,i
=
g
X
i
et

g
,ij
=
g
X
i

La dmonstration de ce thorme repose sur le rsultat mathmatique classique que
nous rappelons ci-dessous:
41
(2.32)
Dans un domaine simplement connexe , le problme :

Trouver Utel que :
U = f dans



admet une solution U si et seulement si : rot f = 0


Preuve du thorme
* La condition (2.31) est ncessaire si

est compatible. En effet, considrons le
champ associ et notons le tenseur partie antisymtrique de :
=
1
2

t

( )

En composantes, dans la base orthonorme cartsienne

(e
1
, e
2
, e
3
), on a:

ik
=
1
2
(
i,k

k,i
)
et:

ik,j
=
1
2
(
i,kj

k,ij
)
=
1
2
(
i,jk
+
j,ik
)
1
2
(
k,ji

j,ki
)

d'o:
(2.33)
ik,j
=
ij,k

kj,i

Ainsi, pour i et k fixs les composantes de

ik
sont donnes par (2.33). En crivant
que

rot(
ik
) = 0 on obtient:

ik,jl

ik,lj
= 0
ce qui implique en utilisant (2.33):

ij,kl

kj,il

il,kj
+
kl,ij
= 0
on retrouve ainsi les quations (2.31).
* Les quations (2.31) sont suffisantes pour que soit compatible. En effet, les
quations (2.31) tant vrifies, il existe un tenseur d'ordre 2 dont les composantes
vrifient les quations (2.33). Posons alors:
42
(2.34)

i,j
=
ij
+
ij

En vertu de (2.32) un tel champ existe si et seulement si:

ij
+
ij ( )
,k

ik
+
ik ( )
,j
= 0
ce qui quivaut ( en vertu de (2.33) ):

ij,k
+
ik,j

jk,i ( )

ik,j

ij,k

kj,i ( )
= 0
soit:

jk,i

kj,i
= 0
Cette dernire galit est vrifie en vertu de la symtrie de . Ainsi, il existe bien
un champ vectoriel dont les composantes vrifient (2.34). En outre, partir des
quations (2.33), il est clair que le tenseur peut tre choisi antisymtrique. De ce
fait on aura:

ij
=
1
2
(
i,j
+
j,i
)
et la compatibilit de est ainsi dmontre.
Remarques
1) Les quations (2.31) sont appeles les quations de compatibilit.
2) Il est facile de vrifier que compte tenu des symtries, les quations (2.31) se
rduisent 6 quations indpendantes et non triviales associes aux quadrupls
d'indices (i,j,k,l,) suivants:
(1,1,2,2), (1,1,2,3), (2,2,3,3), (2,2,1,3), (3,3,1,1), (3,3,1,2).
3) Les quations de compatibilit ne font intervenir que les drives secondes des
composantes de . Ainsi, tout champ dont les composantes dans une b.o.n
cartsienne sont affines par rapport aux coordonnes spatiales, est gomtriquement
compatible.
4) Soit un champ de tenseurs gomtriquement compatible. Le champ de vecteurs
duquel drive n'est pas unique.

III-5 Transformation rigidifiante
Dfinition
43
Une transformation de milieu continu entre

K
0
et

K
t
est une transformation
rigidifiante ( ou de corps rigide) si et seulement si :
E(X, t) = 0 X dans K
0


Thorme
Une transformation est rigidifiante si et seulement si elle est de la forme:

(X, t) = R(t). X+ c(t)
o R(t ) est un tenseur associ une rotation.
Une transformation rigidifiante est ainsi la somme d'une rotation et d'une translation.

Preuve
* La condition est ncessaire. En effet:

E(X, t) = 0 C(X, t) =
t
F(X, t). F(X, t) =
Donc

F est une isomtrie et:


det(F)
( )
2
= 1
et comme
det(F(X, t)) > 0
alors:
det(F(X, t)) = 1
et

F( X, t ) est une rotation qu'on note

R( X, t ).
Et comme il existe une fonction vectorielle (la transformation du milieu) telle que

R(X, t) = (X, t), on dmontre alors qu'il s'agit d'une transformation homogne

R(X, t) = R(t)
( )
:

(X, t) = R(t). X+ c(t)

* La condition est suffisante. En effet:

(X, t) = R(t). X+ c(t) F(X, t) = R(t)
Et comme

R(t) est une rotation, on en dduit que :

C(X, t) =
44
et:
E(X, t) = 0

Thorme
En transformation infinitsimale, les champs de dplacement rigidifiants sont de la
forme :
(2.35) (X, t) =
0
(t) + (t) X
avec

(t) << 1.

Preuve
Les transformations infinitsimales et rigidifiantes entre

K
0
et

K
t
sont caractrises
par :
(2.36) (X, t) = 0 X dans K
0
.

* Il est facile de vrifier que le gradient d'un champ de vecteurs de la forme (2.35)
est un tenseur d'ordre 2 antisymtrique. Sa partie symtrique est donc nulle et on
retrouve (2.36).

* Rciproquement, si (2.36) est vrifie, alors on a:
(2.37)
1
=
1
(X
2
, X
3
) ,
2
=
2
(X
1
, X
3
) ,
3
=
3
(X
1
, X
2
)
(2.38)

1,2
=
2,1
,
1,3
=
3,1
,
2,3
=
3,2

(2.37) et (2.38) impliquent:

1,22
=
1,33
=
1,23
= 0

2,11
=
2,33
=
2,13
= 0

3,22
=
3,11
=
3,12
= 0
Ainsi:

1
= a
1
+ b X
2
+ c X
3

2
= a
2
b X
1
+ d X
3

45

3
= a
3
c X
1
d X
2

o a
1
, a
2
, a
3
, b, c et d sont des constantes. On retrouve ainsi la formule (2.35) avec:

0
= a
i
e
i

= d e
1
+ ce
2
be
3

La condition <<1 (rotation infinitsimale) est ncessaire pour respecter
l'hypothse de transformation infinitsimale.
46
47 48
49 50
CHAPITRE III : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS



Plan du chapitre III



I - Introduction et notations.

II - Drive particulaire.
II-1 Dfinition.
II-2 Drive particulaire d'un vecteur matriel (lmentaire).
II-3 Drive particulaire d'un volume matriel (lmentaire).

III - Vitesse de dformation.
III-1 Tenseur lagrangien des taux de dformation.
III-2 Tenseur des taux de dformation.
III-3 Cas de la transformation infinitsimale.

IV - Drive particulaire d'une intgrale.

V - Conservation de la masse (quation de continuit).
51 52
53
CHAPITRE III

CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

I- INTRODUCTION ET NOTATIONS
On s'intresse dans ce chapitre l'volution dans le temps de grandeurs physiques
rattaches aux particules d'un milieu continu. Il s'agira de grandeurs telles que la
vitesse, l'acclration, la temprature, la masse volumique, la dformation... Une telle
grandeur G peut tre reprsente de deux faons diffrentes :
- Par un champ tensoriel G
l
, dfini sur la configuration de rfrence K
0
et fonction
des variables lagrangiennes

X et t. G
l
( X, t ) dsigne la valeur de la grandeur G
l'instant t pour la particule situe en

X t = 0.
- Par un champ tensoriel G
e
, dfini sur la configuration actuelle

K
t
et fonction des
variables eulriennes x et t.

G
e
(x, t ) dsigne la valeur de la grandeur G l'instant t
de la particule qui passe en

x cet instant t.
Les champs G
l
et G
e
vrifient :

G
l
(X, t) = G
e
(x, t) pour x = (X, t)
Ou encore:
(3.1)

G
l
(X, t) = G
e
((X, t), t)
(3.2) G
e
(x, t) = G
l
(
1
(x, t), t)
Dans la suite, afin d'allger les notations, on omettra les exposants e et l. Le champ G
dsignera le champ G
l
si ses arguments sont (X, t ) et il dsignera G
e
si ses
arguments sont

(x, t ).
On note aussi :
*
V :l'oprateur gradient par rapport aux variables d'espace dans

K
0
(c'est dire les

X
i
).
*
grad : l'oprateur gradient par rapport aux variables d'espace dans

K
t
(c'est dire
les

x
i
).
Et on remarque que pour

x = ( X, t ) on a :
54
(3.3) VG(X, t) = grad G(x, t) . V(X, t)
ou encore :
(3.4)

grad G(x, t) = VG(X, t) . V
( )
1
(X, t)

II- DERIVEE PARTICULAIRE
II-1 Dfinition
On appelle drive particulaire d'une grandeur G la drive temporelle (par rapport au
temps) de G en suivant la particule dans son mouvement. Cette drive dcrit la
variation dans le temps de G pour une particule fixe. On la note G
.
.
Ainsi en variables de Lagrange :
(3.5)

G
.
(X, t) =
d
dt
G(X, t) =
G
t
(X, t)
Et en variables d'Euler :

G
.
(x, t) =
d
dt
(G(x, t)) =
d
dt
G((X, t), t)
En utilisant la formule de drivation des fonctions composes on obtient :
G
.
(x, t) =
G
t
(x, t) + grad G( x, t).

t
( X, t)
Or :

t
(X, t) = U(X, t) = U(x, t) pour x = (X, t)
D'o le rsultat :
(3.6)
G
.
(x, t) =
G
t
(x, t) + grad G(x, t) . U(x, t)


Dans la formule (3.6)

G
t
(x, t) reprsente la variation locale de G ( x fix) et

gradG . U
( ) reprsente la variation de G due au mouvement de la particule.
55
Exemple Acclration d'une particule :
En variables lagrangiennes, l'acclration l'instant t de la particule X est:

(3.7) (X, t) =
d U
d t
(X, t) =
U
t
(X, t) =

2
|
t
2
(X, t)

En variables eulriennes, l'acclration l'instant t de la particule qui passe en

x est:

(3.8)

(x, t) =
d U
d t
(x, t) =
U
t
(x, t) + grad U (x, t) . U(x, t)

Remarque

dx
dt
= U(x, t) et

x
t
= 0

II-2 Drive particulaire d'un vecteur matriel (lmentaire)
On rappelle que la formule de transport d'un vecteur matriel lmentaire (formule
(2.5) ) s'crit :

dM = F(X, t). dM
0

o

dM
0
dsigne un vecteur matriel lmentaire dans

K
0
, dM son transport dans

K
t
et

F(X, t) = V(X, t).
Donc

dM

=
F
t
(X, t).dM
0
=

t
V(X, t)
( )
.dM
0
= V

t
(X, t)
[
\
|
|

J
j
j
.dM
0

et:

dM

= VU(X, t).dM
0

D'autre part :

dM
0
= V
( )
1
(X, t) . dM
D'o :

dM

= ( VU(X, t).(V )
1
(X, t) ) . dM
56
Et en tenant compte de (3.4) on obtient finalement :
(3.9)

dM

= VU(X, t) . dM
0
= grad U(x, t) . dM
II-3 Drive particulaire d'un volume matriel (lmentaire)
La formule de transport d'un volume matriel lmentaire s'crit (formule (2.6)) :

d
t
= J(X, t) d
0

o

d
0
est un volume lmentaire dans

K
0
autour de la particule

X,

d
t
son
transport dans

K
t
et J(X, t) =det F(X, t)
( )
(> 0).
Ainsi:

d

t
= J

(X, t) d
o
=
J

(X, t)
J (X, t)
d
t

Proposition
(3.10)

J

(X, t)
J(X, t)
= div (U(x, t)) ( pour

x = (X, t) )
Preuve
On se place dans le cas o le volume lmentaire

d
t
est un paralllpipde de
centre x construit sur les vecteurs d'une b.o.n dans

K
t
.


e
1

e
2

e
3

dx
1

dx
2

dx
3

On a:

d
t
= dx
1
dx
2
dx
3
= det(dx
1
e
1
, dx
2
e
2
,dx
3
e
3
)


57
Donc :

d

t = det(dx
1
e

1
, dx
2
e
2
, dx
3
e
3
) + det(dx
1
e
1
,dx
2
e

2
, dx
3
e
3
)
+ det(dx
1
e
1
,dx
2
e
2
,dx
3
e

3
)

Or, en utilisant (3.9) on a:
dx
i
e
i


= gradU(x, t). dx
i
e
i
(sans sommation sur i)

D'o :
dO

t = dx
1
dx
2
dx
3
(
U
1
x
1
+
U
2
x
2
+
U
3
x
3
) = dO
t
divU(x, t)
la formule (3.10) est alors immdiate et on admet que ce rsultat s'tend un volume
de forme quelconque.

Et on retiendra le rsultat suivant :

(3.11)

d

t = J

(X, t) d
o
= div U(x, t) d
t


III- VITESSE DE DEFORMATION
III-1 Tenseur lagrangien des taux de dformation



K
0
K
t


Soient

dM
0
et

dM
0
'
deux vecteurs matriels lmentaires d'origine

M
0
dans

K
0
. On
note

dM et

dM
'
leurs transports respectifs dans

K
t
. On rappelle que le tenseur des
58
dformations de Green Lagrange

E en

X(= OM
0
) et t vrifie la formule de transport
suivante (cf. chapitre II quation (2.20)):

dM.dM' - dM
0
.dM
0
'
= 2dM
0
. E(X, t).dM
0
'

Ainsi:
(3.12)

dM . dM
'


= 2 dM
o
. E

(X, t) . dM
o
'

o :

E

( X, t) =
E
t
( X, t)
Et comme:
E( X, t) =
1
2
t
V . V -
[
\
|

J
j
on obtient:

E

( X, t) =
1
2
t
VU.V+
t
V.VU



Soit encore en notant :

F = V

(3.13)

E

( X, t) =
1
2
t
VU( X, t). F( X, t)+
t
F( X, t).VU( X, t)
[
\
|

J
j

Le tenseur

E

( X, t) est appel le tenseur lagrangien des taux ( ou vitesses ) de


dformation en

X et t.

III-2 Tenseur des taux de dformation
Dfinition
En un point

x et un instant t, le tenseur (eulrien) des taux (ou vitesses) de
dformation, not

d(x, t ), est dfini par:

(3.14) d(x, t) =
1
2
grad U(x, t) +
t
grad U(x, t)
{ }


59
Proposition
Le tenseur d(x, t ) vrifie:
(3.15)

dM . dM
'


= 2 dM . d (x, t) . dM
'


Preuve
On a:

dM . dM
'


= dM

. dM
'
+ dM . dM
'

= gradU.dM
( )
. dM
'
+ dM . gradU.dM
'
= dM.
t
gradU . dM
'
+ dM . gradU.dM
'
= dM.
t
gradU + gradU
( )
.dM
'

(3.15) est alors immdiate.

Remarques
1) Dans une b.o.n cartsienne, les composantes de

d s'crivent :

(3.16)

d
ij
(x, t) =
1
2
o U
i
o x
j
(x, t) +
o U
j
o x
i
(x, t)
[
\
|
|

J
j
j


2) Pour

x = ( X, t ) les tenseurs

d(x, t ) et

E

( X, t) vrifient les relations suivantes:


(3.17)

E

( X, t) =
t
F(X, t).d(x, t). F( X, t)

Et :
(3.18)

d(x, t) =
t
F
-1
( X, t). E

( X, t). F
-1
( X, t)

En effet, en utilisant (3.15) et (3.12), et comme :

dM = F(X, t) . dM
0
et

dM
'
= F(X, t) . dM
0
'

On obtient :

F(X, t) . dM
0 ( )
. d(x, t) . F(X, t) . dM
0
' [
\
|

J
j = dM
0
. E

( X, t) . dM
0
'

60
soit encore :

dM
0
.
t
F(X, t).d(x, t). F(X, t)
( )
.dM
0
'
= dM
0
. E

(X, t) . dM
0
'

Ceci tant vrai pour tous vecteurs

dM
0
et

dM
0

d'origine M
0
, on obtient (3.17). La
relation (3.18) est immdiate partir de (3.17).

3) Le tenseur

d(x, t ) est la partie symtrique du tenseur gradU(x, t). La partie
antisymtrique de gradU(x, t) est :

(x, t) =
1
2
gradU(x, t)
t
gradU(x, t)
( )

Ce tenseur

(x, t) est appel tenseur taux de rotation en

x et t.
On dfinit aussi le vecteur tourbillon, not

(x, t), par :
(x, t) =
1
2
rot U(x, t)
et on a pour tout vecteur

v:

(x, t). v = (x, t) v

4) Le problme de compatibilit d'un champ de tenseurs de taux de dformation

d se
pose de faon analogue au problme de compatibilit d'un champ de tenseurs de
dformation linaris:
Etant donn un champ de tenseurs

d(x, t ) d'ordre 2 symtriques dfini sur

K
t
,
quelles conditions ce champ est-il un champ de taux de dformation, c'est dire
existe-t-il un champ de vitesse

U(x, t ) dont il drive au sens suivant :

d(x, t) =
1
2
gradU(x, t) +
t
gradU(x, t)
( )

De mme que pour le champ de dformation linaris (cf. chapitre II section III-4-
3), nous avons le rsultat suivant en composantes dans une b.o.n. cartsienne:

(3.19) d est compatible = d
ij,kl
+ d
kl,ij
= d
ik,jl
+ d
jl,ik

61
et on rappelle que les quations ci-dessus sont quivalentes aux six quations non
triviales associes aux quadrupls d'indices (i,j,k,l) suivants:
(1,1,2,2) , (1,1,2,3), (2,2,3,3) , (2,2,3,1), (3,3,1,1) , (3,3,1,2)

III-3 Cas d'une transformation infinitsimale
Dans le cas d'une transformation infinitsimale on rappelle que dans une b.o.n les
composantes du champ V (o est le champ des dplacements) sont telles que (cf.
chapitre II section III-4-2) :

ij
(V) (X, t) << 1 X dans K
0
, t et i, j .
Pour un champ tensoriel G quelconque nous rappelons la relation gnrale suivante
(3.3) entre les gradients eulrien et lagrangien :

VG(X, t) = grad G(x, t).V(X, t) pour x = (X, t)
Et tant donn que V| = V + , on obtient :

VG(X, t) = grad G(x, t) + grad G(x, t).V(X, t)
Ainsi en transformation infinitsimale et en ne conservant que les termes du premier
ordre, on peut confondre les gradients eulrien et lagrangien pris en des points
homologues (c'est dire

X et

x = ( X, t )).
Ainsi, pour

x = ( X, t ) et en transformation infinitsimale:

VG(X, t) grad G(x, t)
Et on pourra crire en transformation infinitsimale :
d(x, t)
1
2
VU(X, t) +
t
VU(X, t)
( )


D'autre part on a tabli (cf. (3.13)) que :

E

( X, t) =
1
2
t
VU . V+
t
V . VU


|

J
j
ce qui peut aussi s'crire :

E

( X, t) =
1
2
VU +
t
VU+
t
V . VU+
t
VU . V


|

J
j
62
D'o, au premier ordre et pour x = (X,t):


E

(X, t)
1
2
VU(X, t) +
t
VU(X, t)
( )
=

(X, t) = d(x, t)
Ainsi en transformation infinitsimale on peut confondre les taux de dformation
eulrien et lagrangien en des points homologues.

IV- DERIVEE PARTICULAIRE D'UNE INTEGRALE
Soit I une intgrale de volume, dfinie en variables lagrangiennes par :
I = B(X, t)
O
0
j
dO
0

o B est un champ tensoriel quelconque. La drive particulaire de I s'crit:
I

=
oB
o t
(X, t) dO
o
O
o
j

Soit une intgrale de volume L, dfinie en variables eulriennes par :

L = b(x, t) d
O
t
j
O
t

o b est une grandeur tensorielle quelconque. Nous avons la proposition suivante :

Proposition
(3.20)

L

=
ob
ot
+ grad b . U + b div U
[
\
|

J
j dO
t
O
t
j

Preuve
On effectue dans L le changement de variable suivant :

x = (X, t)
On obtient alors :

L = b(| ( X, t), t) J(X, t) d
O
o
j
O
o
o

J(X, t) = det(V( X, t))
D'o:

L

=
d
dt
b(|(X, t), t) . J(X, t)
{ }
dO
o
O
o
j

63

L

= J(X, t)
d
dt
b(|(X, t), t) + J

(X, t) b(|(X, t), t)




|

|
|

|
|
|
d
O
o
j
O
o

L

= J(X, t)
ob
ot
(((X, t), t) + grad b. U(X, t)


|

|
| + J

(X, t) b((X, t), t)


|

|
|
|
|

|
|
|
dO
o
O
o
j

En effectuant le changement de variable inverse

X =
1
(x, t), on obtient :
L

=
ob
ot
+ grad b . U(x, t) +
J
.
J
b(x, t)
[
\
|
|
|

J
j
j
j
d
O
t
j
O
t

En utilisant (3.10) on obtient alors :

L

=
ob
ot
+ grad b . U+ b . div U
[
\
|

J
j d
O
t
j
O
t

Remarques
1) La formule (3.20) est quivalente aux deux formules suivantes:

(3.21) L

=
ob
ot
+ div (b U)


|


j dO
t
O
t
j

(3.22) L

=
ob
ot
dO
t
+ b . (U. n) d
oO
t
j
O
t
j

t


o

n dsigne la normale unitaire extrieure

t
.
En effet, la formule (3.21) s'obtient immdiatement partir de (3.20) en utilisant le
rsultat suivant:

div(b U) = b divU + grad b . U
o dsigne le produit tensoriel (si b est un scalaire b U = bU).
La formule (3.22) s'obtient partir de (3.21) en utilisant le thorme de la divergence.
La formule (3.22) s'interprte comme suit : La variation temporelle de L est due la
variation de L dans le domaine gomtrique

t
et au flux sortant des particules du
domaine

t
.

64
2) La formule suivante:
(3.23)

L

= (b
.
+ b div U) d
O
t
j
O
t

est aussi quivalente (3.20).
De mme on pourra remarquer que :

L

= b . dO
t


O
t
j


V- CONSERVATION DE LA MASSE (quation de continuit)
Il s'agit ici d'crire les quations locales qui traduisent le principe de conservation de
la masse du milieu et plus gnralement de toute partie du milieu dans les
transformations considres.
On note

0
le champ de masse volumique dans la configuration de rfrence

K
0
et
le champ de masse volumique dans

K
t
( s'exprime diffremment selon que l'on
utilise les variables d'Euler ou celles de Lagrange).
Soient

D
0
et

D
t
des domaines occups par les mmes particules respectivement aux
instants t = 0 et t >0.

- En description lagrangienne le principe de conservation de la masse s'crit:
p
0
(X) dO
o
= p(X, t) J(X, t) dO
o
D
o
j
D
o
j

Cette dernire galit tant valable pour tout domaine matriel

D
0
on en dduit
l'quation locale suivante :
(3.24)

0
(X) = (X, t) J(X, t)

- En description eulrienne le principe de conservation de la masse s'crit :
d
dt
p(x, t) dO
t
D
t
j
[
\
|
|

J
j
j
= 0
d'o en vertu de (3.23):
65

p

(x, t) + pdiv U


|
|


j
j
dO
t
= 0 D
t
D
t
j
D'o l'quation locale, dite quation de continuit :

(3.25)

(x, t) + (x, t) div U(x, t) = 0



qui peut aussi s'crire sous la forme suivante :

(3.26)

op
ot
(x, t) + div(p(x, t) U(x, t)) = 0

Application
Soit la quantit L dfinie par :


L = p(x, t) (x, t) dO
t
D
t
j

o t est un champ tensoriel quelconque. On a alors :

L

= p(x, t) t

(x, t) dO
t
D
t
j

En effet,
L

= ( p t

+ p t div U) dO
t
D
t
j
= ( p

t + p t

+ p t div U) dO
t
D
t
j
= t ( p

+ pdiv U)
=0

+ p t

[
\
|
|

J
j
j
D
t
j
dO
t
= p t

dO
t
D
t
j


66
67 68
69 70
CHAPITRE IV:
LES EFFORTS INTERIEURS DANS UN MILIEU CONTINU



Plan du chapitre IV



I- Introduction.

II- Hypothses sur les actions extrieures.

III- Le principe fondamental de la dynamique.

IV- Les efforts intrieurs dans un milieu continu.
IV-1 Le postulat de Cauchy sur les efforts intrieurs.
IV-2 Le tenseur des contraintes de Cauchy.
IV-3 Les quations de la dynamique (ou de l'quilibre).
IV-4 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy.

V- Le principe des puissances virtuelles (P.P.V).
V-1 Dualisation des quations de la dynamique et nonc du P.P.V.
V-2 Le thorme de l'nergie cintique.
V-3 Introduction des efforts intrieurs par la mthode des puissances virtuelles.

VI- Le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff.
71 72
73
CHAPITRE IV

LES EFFORTS INTERIEURS DANS UN MILIEU CONTINU

I- INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes intresss au mouvement et la
dformation d'un milieu sans nous proccuper de leurs causes. Dans ce chapitre, notre
objectif est d'introduire le concept d'efforts intrieurs dans un milieu continu
tridimensionnel et d'tablir les lois qui rgissent le mouvement et l'quilibre d'un
systme.

II- HYPOTHESES SUR LES ACTIONS EXTERIEURES
On considre un milieu continu occupant un instant t le volume

O
t
. On fait ici
l'hypothse que les actions mcaniques agissant chaque instant t sur

O
t
sont de
deux types :
- Des forces extrieures distance : Elles sont caractrises par un champ de vecteurs

f(x, t ) force volumique au point

x de

O
t
et l'instant t (exemple: action de la
pesanteur

f = g). Un volume lmentaire

dO
t
est soumis la force:

f .dO
t
(f est en
N/m
3
).
Ces forces distance sont exerces par le milieu extrieur

O
t
.
- Des forces extrieures de contact : Elles sont caractrises par un champ de vecteur

Q(x, t ) force surfacique dfini sur la frontire

O
t
de

O
t
(Q est en N/m

).

III - LE PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)
Enonc du P.F.D
Dans un rfrentiel Galilen, et pour un systme occupant le domaine

O
t
et tout
instant t, le torseur des efforts extrieurs est gal au torseur des quantits
d'acclration.
74
On note F
e
(O
t
) [ ] le torseur des efforts extrieurs exercs sur

O
t
,

F(O
t
) est la
rsultante de ce torseur et M(O
t
) son moment par rapport un point fixe O. On
crira aussi:

F
e
(O
t
)
[ ]
= O, F(O
t
), M(O
t
)
[ ]

et nous avons :
(4.1)

F(O
t
) = f (x, t) dO
t
+ Q(x, t) dI
t
O
t

O
t

o

d
t
est l'lment de surface sur

O
t
.
(4.2)

M(O
t
) = x.
O
t

f (x, t) dO
t
+ x . Q(x, t) dI
t
O
t

On note A(O
t
) [ ] le torseur des quantits d'acclration du systme occupant

O
t
,

A(O
t
) est la rsultante de ce torseur et

B(O
t
) son moment au point O.

A(O
t
)
[ ]
= O, A(O
t
), B(O
t
)
[ ]

Et en notant le champ de masse volumique et le champ des vecteurs acclration,
on a :
(4.3)

A(O
t
) =
O
t

(x, t) (x, t) dO
t

(4.4)

B(O
t
) = x .((x, t) (x, t) ) dO
t
O
t

Ainsi le P. F. D s'crit :
(4.5) F
e
(O
t
)
[ ]
= A(O
t
)
[ ]
t et O
t

Ou encore:
(4.6)

f (x, t) dO
t
O
t

+ Q(x, t) dI
t
O
t

= p(x, t) (x, t) dO
t
O
t

et:
(4.7)

x f (x, t) dO
t
+ x
O
t

Q(x, t) d
t
O
t

= x ((x, t) (x, t)) dO


t
O
t

L'quation (4.6) est dite thorme de la rsultante. L'quation (4.7) est dite thorme
du moment.

75
Remarque
On note P(O
t
) [ ] le torseur des quantits de mouvement du systme occupant

O
t
,

P(O
t
) est la rsultante de ce torseur et H(O
t
) son moment au point O.

P(O
t
)
[ ]
= O, P(O
t
), H(O
t
)
[ ]

Et en notant

U le champ des vecteurs vitesse, on a:
(4.8) P(O
t
) = (x, t) U(x, t) dO
t
O
t


(4.9)

H(O
t
) = x ((x, t) U(x, t) ) dO
t
O
t

Il est alors facile de vrifier que:
(4.10)

d
dt
P(O
t
)
[ ]
= A(O
t
)
[ ]

C'est dire que :
(4.11)
dP
dt
= A et
dH
dt
= B
Ainsi le P.F.D peut aussi s'crire :
(4.12) t et O
t
F
e
(O
t
)
[ ]
=
d
dt
P(O
t
)
[ ]

Par consquent, si le systme

O
t
est isol (cest--dire qu'il n'est soumis aucune
force extrieure) alors le torseur des quantits de mouvement est conserv (

P(O
t
) [ ] =
constante). C'est pourquoi le P.F.D est aussi appel le principe de conservation du
torseur des quantits de mouvement.

IV- LES EFFORTS INTERIEURS DANS UN MILIEU CONTINU
Soit une surface rgulire partageant le domaine

O
t
en deux sous domaines

O
t
1
et O
t
2
. Par dfinition, l'ensemble des actions de

O
t
1
sur

O
t
2
et des actions de

O
t
2
sur O
t
1
reprsente un systme d'efforts intrieurs (on dit aussi efforts de
cohsion) dans

O
t
.

76

O
t
1

O
t
2



IV- 1 Le postulat de Cauchy sur les efforts intrieurs
En un point

x de et travers une surface lmentaire d entourant

x, les seuls
efforts exercs par O
t
1
sur O
t
2
sont des efforts de contact, cest--dire que ces efforts
sont exercs par les particules de O
t
2
voisines de d, sur les particules de O
t
1
voisines
de d. Ces efforts sont reprsents par une force lmentaire

Td. La force
surfacique T ne dpend que de x, de t et de l'orientation de en x; cest--dire du
vecteur normal unitaire et extrieur en

x (dirig de O
t
1
vers O
t
2
) not

n(x). Et

T
dpend continment de ses arguments.

Dfinition
Le vecteur

T(x, t, n) s'appelle le vecteur contrainte en x pour la direction n (on dit
aussi vecteur contrainte en

x exerc sur la facette de normale

n).

T est homogne une force par unit de surface, ses composantes s'expriment en
N/m ou P
a
.

Remarque
Le postulat de Cauchy implique que les actions entre particules interviennent courte
distance. En effet, seules les particules voisines de

x interviennent dans la dfinition
des efforts intrieurs et ceci par l'intermdiaire du vecteur

n. Cette hypothse est
cohrente avec la modlisation des efforts extrieurs. En effet, dans la description des
actions extrieures distance (cf. la section II du prsent chapitre) nous n'avons pas
considr les actions distance entre les particules du systme.

Proposition
Pour

x et t fixs le vecteur contrainte vrifie :
(4.13)

T(x, t, n) = T(x, t, n) n unitaire
77
Preuve
Soit n un vecteur unitaire. Considrons un cylindre O d'axe dirig suivant n, de
hauteur h, et de section droite quelconque. Les sections extrmes du cylindre sont
notes S
1
et S
2
. On note S
L
la surface latrale du cylindre.


S
L

S
1
S
2
h

Le thorme de la rsultante (4.6) (P.F.D) appliqu au cylindre s'crit :

f dO+ T(y, t, n) dS + T(z, t, n) dS + T(u, t,) dS = p dO
O

S
L

S
2

S
1


o

y,

z et

u dsignent des points courants respectivement de

S
1
,

S
2
et

S
L
, et
dsigne le vecteur unitaire normal extrieur

S
L
en

u. Ainsi, en faisant tendre h vers
zro, on obtient :

T(y, t, n) + T(y, t, n)
( )
dS = 0
S
1

Comme

S
1
est arbitraire, on en dduit que :

T(y, t, n) = T(y, t, n)

Remarque
La proprit (4.13) est l'expression locale du thorme de l'action et de la raction.

IV -2 Le tenseur des contraintes de Cauchy
Thorme
Pour

x et t fixs, l'application n T(x, t, n) est linaire. Il existe donc un tenseur du
second ordre

(x, t) tel que :

(4.14)

T(x, t, n) = (x, t).n

78
Preuve
Pour dmontrer ce thorme nous raisonnons sur un "petit" ttradre construit sur les
axes d'un repre orthonorm (M,e
1
, e
2
, e
3
)

(OM= x).
e
1

e
2

e
3
M

On note :

S
i
: la face de normale extrieure (

e
i
)
S : la face de normale extrieure

n = n
1
e
1
+ n
2
e
2
+ n
3
e
3
.
h : la hauteur, partir de M, du ttradre.
O : le volume du ttradre.
On a les relations gomtriques suivantes :
O =
hS
3
et

S
i
= n
i
S
On applique le thorme de la rsultante au ttradre :

f dO+ T(e
i
) dS + T(n) dS = p dO
O

S
i

i=1
3


et en divisant par S et en tenant compte de (4.13), on obtient :

1
S
T(n) dS
n
i
S
i
T(e
i
) dS =
h
3O
(p f ) dO
O

S
i

i =1
3


En faisant tendre h vers zro, on obtient :
T(x, t, n) = n
i
T(x, t,e
i
)
i=1
3

D'o la linarit de

T en fonction de

n et l'existence d'un tenseur du second ordre

(x, t) dfini par ses composantes dans la base

e
1
,e
2
,e
3 ( ):

ij
(x, t) = T
i
(x, t,e
j
)
et qui vrifie bien :

T(x, t, n) = (x, t) . n
79
Le tenseur

(x, t) est par dfinition le tenseur des contraintes de Cauchy au point

x
l'instant t.
Les composantes de s'expriment en Pa ou MPa (1 MPa = 10
6
Pa). Ce champ de
tenseurs est dfini sur la configuration actuelle K
t
et il s'agit donc d'un champ
eulrien.

IV-3 Les quations de la dynamique (ou de l'quilibre)
Thorme
A tout instant t et en tout point

x de O
t
le tenseur des contraintes de Cauchy (x, t)
vrifie:
(4.15) div(x, t) + f(x, t) = (x, t) (x, t)

Preuve
Considrons

O
t
'
un sous domaine de

O
t
. Les efforts extrieurs appliqus sur

O
t
'
sont:
- les forces extrieures distance reprsentes par le champ de forces volumiques

f (x, t).
- les forces de contact exerces par les particules de

O
t
voisines de

O
t
'
et situes dans
la partie complmentaire de

O
t
'
dans

O
t
. Ces forces sont reprsentes par le champ
des forces surfaciques

T(x, t, n) = (x, t) . n.
Appliquons le thorme de la rsultante au domaine

O
t
'
:

f dO
t
+ o. n dI
t
= p dO
t
O
t
'

O
t
'

O
t
'


et par application de la formule de la divergence (cf. annexe 1) on a :

(div + f ) dO
t
= 0
O
t
'


Cette dernire galit tant valable quelque soit le sous domaine

O
t
'
et en admettant la
continuit de l'intgrant, on dduit (4.15).

80
Commentaires
1) Les quations (4.15) sont appeles les quations de la dynamique (on dit aussi
quations indfinies du mouvement et quations de l'quilibre). En composantes dans
une b.o.n cartsienne ces quations s'crivent :

(4.16)
ij,j
+ f
i
=
i

Ou encore :
(4.17)

11
x
1
+

12
x
2
+

13
x
3
+ f
1
=
1

21
x
1
+

22
x
2
+

23
x
3
+ f
2
=
2

31
x
1
+

32
x
2
+

33
x
3
+ f
3
=
3


|
|
|

|
|
|

2) Si Q(x, t) est la densit surfacique des forces extrieures agissant sur la frontire

O
t
de

O
t
, alors on a :
(4.18) (x, t) . n = T(x, t, n) = Q(x, t) sur O
t


IV-4 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy
Thorme
A tout instant t et en tout point

x de

O
t
, le tenseur des contraintes de Cauchy

(x, t)
est symtrique.

1
re
dmonstration :
Soient

a et

b

deux vecteurs constants quelconques. Montrons que:

a.(x, t). b = b.(x, t).a
On utilisera pour cela les formules classiques suivantes :

u, v, w IR
3
(uv). w = u.(vw) et (uv) w = (u. w) v (u. v) w

Appliquons le thorme du moment un sous domaine

O
t
'
de O
t
.
81

OMf dO
t
+ OMo . n dI
t
O
t
'

= OMp dO
t
O
t
'

O
t
'


et comme:
f = div
il vient:

OM. n dI
t
O
t
'

= OM
O
t
'
div dO
t

Donc

(ab). OM. n d
t
O
t
'

= (ab). OM
O
t
'
div dO
t
= a. b(OMdiv) dO
t
O
t
'
= a. (b.div).OM (b.OM) div
{ }
dO
t
O
t
'

= (b.div) (a.OM) ( b.OM) (a.div)


{ }
dO
t
O
t
'


(4.19)

(a b). OM. n d
t
O
t
'

= div(b.).(a.OM) div(a.)(b.OM)
{ }
dO
t
O
t
'


D'autre part :
(a b). OM n d
t
O
t
'

= a. b(OM. n) d
t
O
t
'

= a. (b.. n).OM (b.OM).. n d


O
t
'


t
= ((a.OM) b (b.OM) a) . n d
t
O
t
'

= div (a.OM) b (b.OM) a


[ ]

( )
dO
t
O
t
'

= div(b.)(a.OM) div(a.)(b.OM) + ..
{
O
t
'

+ grad(a.OM). b. grad(b.OM) a.
}
dO
t

D'o :
(a b) OM. n d
t
= (div(b.)(a.OM) div(a.)(b.OM)) + (b..a a.. b) dO
t
'
Ot
'

Ot
'


Et en comparant cette dernire galit avec l'galit (4.19), on obtient :

82
(b..a a.. b) dO
t
= 0 O
t
'
O
t
O
t
'


D'o:

a . . b = b . . a
et la symtrie de est ainsi dmontre. Dans une b.o.n on a alors :

ij
(x, t) =
ji
(x, t)


2
me
dmonstration
Considrons le cube lmentaire centr sur la particule

M(x, t) et d'artes portes par
les axes d'une b.o.n

(e
1
, e
2
, e
3
) .
dl
dl
dl
M

e
3

e
2

e
1
Chaque face de ce cube est soumise une force lmentaire

(.n)dS o

n est la
normale unitaire extrieure au cube et dS= dl dl. Pour chaque face i la force est
suppose applique au milieu

M
i
de cette face. Et on a :
Face

n

. n

M
i
1

e
1

11

21

31












x
1
+
dl
2
, x
2
, x
3




2

e
2

12

22

32












x
1
, x
2
+
dl
2
, x
3




83
3

e
3

13

23

33










x
1
, x
2
, x
3
+
dl
2




4 e
1

11

21

31






x
1

dl
2
, x
2
, x
3







5 e
2

12

22

32










x
1
, x
2

dl
2
, x
3







6

e
3

13

23

33






x
1
, x
2
, x
3

dl
2






Le thorme du moment appliqu ce cube au point M s'crit:
(4.20)

MM
i
(. n
i
) dS = 0
i=1
6

(La force volumique et l'acclration sont supposes appliques en M et de ce fait ont
des moments nuls.)
En dveloppant la relation (4.20) on obtient les galits suivantes :

12
=
21

13
=
31

23
=
32






D'o la symtrie de .

V - LE PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES (P.P.V)
V-1 Dualisation des quations de la dynamique et nonc du P.P.V
Soit un champ vectoriel quelconque (suffisamment rgulier)
v = v (x, t) et soit

O
t
'
un
sous domaine de

O
t
. Les quations de la dynamique permettent alors d'crire:
(4.21)

(div + f ). v dO
t
= . v dO
t
O
t
'

O
t
'


84
En composantes dans une b. o. n cartsienne on a :

v .div dO
t
=
ij,j
O
t
'
v
i
O
t
'

dO
t


En utilisant la formule de Green (cf. annexe 1) on obtient :
v . div dO
t
O
t
'

=
ij
. n
j
O
t
'
v
i
d
t

ij
. v
i,j
O
t
'

dO
t

D'o :

v .div dO
t
= . n. v d
t
O
t
'

: grad v dO
t
O
t
'

O
t
'


Posons :
d( v ) =
1
2
grad v +
t
grad v
( )

Comme est symtrique alors

: grad v = : d( v )

Finalement la relation (4.21) devient :
(4.22)

: d( v ) dO
t
O
t
'

+ f . v dO
t
O
t
'

+ . n. v d
t
O
t
'

= . v dO
t
O
t
'

V v

Cette dernire relation est une dualisation (ou une formulation variationnelle) des
quations de la dynamique.
Interprtons les champs
v comme des champs de vitesse. Les produits qui
interviennent sous les intgrales peuvent alors tre interprts comme des densits
volumiques de puissance.
. Les champs
v sont appels des champs de vitesses virtuelles.
. Le champ

d( v ) est un champ de vitesse de dformation virtuelle.
. Si
v est un champ de vitesse rigidifiant c'est dire de la forme

v (x, t) = v
0
(t) + w
0
(t) x
alors:

d( v ) = 0

85
Posons :
(4.23)

P
e
( v ) = f . v dO
t
O
t
'

+ . n. v dI
t
O
t
'


P
e
( v ) est la puissance virtuelle des efforts extrieurs appliqus sur O
t
'
dans le
mouvement
v.
(4.24)

a( v ) = . v dO
t
O
t
'


a( v ) est la puissance virtuelle des quantits d'acclration (dans

O
t
'
) dans le
mouvement
v.
(4.25)

P
i
( v ) = : d( v ) dO
t
O
t
'

Par dfinition :

P
i
( v ) est la puissance virtuelle des efforts intrieurs (dans

O
t
'
) dans le
mouvement
v.

Ainsi nous obtenons l'nonc suivant :
(4.26)

Principe des puissances virtuelles :
O
t

O
t
,
v champ de vitesse virtuelle: P
i
( v ) + P
e
( v ) = a( v )
v champ de vitesse virtuelle rigidifiant : P
i
( v ) = 0

Remarques
1) On dfinit aussi la puissance virtuelle de dformation dans le mouvement
v par:

P
def
( v ) = P
i
( v ) = .d( v ) dO
t
O
t
'


On dfinit la puissance virtuelle des efforts d'inertie dans le mouvement

v par :

P
inertie
( v ) = a( v ) = . v dO
t
O
t
'


2) Dans l'expression de a( v ) l'acclration est celle du mouvement rel et non celle
du mouvement virtuel.
86

V-2 Le thorme de l'nergie cintique
Soit

U le champ de vitesse rel dans O
t
. L'nergie cintique contenue dans O
t
'
O
t

est :

K =
1
2
U
2
O
t
'

dO
t
(U
2
= U. U)

et nous avons :

dK
dt
= U
.
. U
O
t
'

dO
t
= . U
O
t
'

dO
t
= a(U)
Et en tenant compte du P.P.V on obtient le thorme suivant :

(4.27)

Thorme de lnergie cintique
O
t
'
O
t
P
i
(U) + P
e
(U) =
dK
dt
U est le champ de vitesse rel


V-3 Introduction des efforts intrieurs par la mthode des puissances virtuelles
Dans les sections prcdentes, les efforts intrieurs dans un milieu continu ont t
introduits en utilisant le postulat de Cauchy et le P.F.D. Les mouvements virtuels ont
t introduits par dualisation des quations du mouvement.
Une autre approche pour introduire les efforts intrieurs consiste considrer le
P.P.V comme principe de dpart (et non plus le P.F.D) et choisir l'espace des
mouvements virtuels qui doit contenir le mouvement rel et les mouvements
rigidifiants. On choisit ensuite l'expression des formes linaires continus

P
i
( v ),

P
e
( v )
et

a( v ). Les cofacteurs introduits dans

P
i
( v ) constituent alors la reprsentation des
efforts intrieurs.
La mthode des puissances virtuelles a une porte gnrale et permet la construction,
de manire systmatique, des efforts intrieurs cohrents avec la description
87
gomtrique du mouvement (milieu continu tridimensionnel, milieu curviligne, les
plaques et les coques).
Nous reprenons ici la construction du tenseur des contraintes de Cauchy partir du
P.P.V.
. On choisit comme mouvements virtuels les mouvements dfinis par des champs de
vecteurs
v, vitesses virtuelles dfinis sur O
t
.
Ainsi :

a( v ) = . v dO
t
O
t
'

O
t
'
O
t

Pour l'criture de

P
e
( v ), on fait l'hypothse que les forces extrieures sont de deux
types : des forces de volume

f et des forces de contact

T.
Ainsi :

P
e
( v ) = f . v dO
t
O
t
'

+ T. v dI
t
O
t
'


Pour crire la puissance virtuelle des efforts intrieurs on introduit une densit
volumique de puissance

p
i
tel que :

P
i
( v ) = p
i
( v ) dO
t
O
t
'


En outre, la linarit de a et

P
e
en fonction de
v et le P.P.V impliquent que

p
i
est
linaire en fonction de
v. Et on fait l'hypothse suivante :

p
i
ne dpend que de
v et des drives premires de
v (cette hypothse est appele
hypothse de la thorie du premier gradient)

p
i
= p
i
( v , grad v )
La linarit de

p
i
introduit alors 2 facteurs

A et qui sont tels que :

p
i
( v ) = (A. v + 2 : grad v )

notons:
88

d( v ) =
1
2
(grad v +
t
grad v ) ; 2
s
=
1
2
(2 +
t
2)
O( v ) =
1
2
(grad v
t
grad v ) ; 2
a
=
1
2
(2
t
2)

ainsi :
p
i
( v ) = A. v + 2
s
: d( v ) + 2
a
: O( v )
[
\
|

J
j
. Considrons un mouvement de translation (

v = v
0
vecteur constant) ;
dans ce cas on a:

d( v
0
) = O( v
0
) = 0
et le P.P.V implique:

O
t
'
P
i
( v
0
) = 0
Donc:
A. v
0
dO
t
O
t
'
j
= 0 O
t
'

D'o:

A. v
0
= 0
et, comme

v
0
est quelconque, il vient que :

A = 0
. Considrons maintenant un mouvement rigidifiant de la forme

v = . x o est un
tenseur antisymtrique constant. Dans ce cas :

d( v ) = 0 et O( v
0
) = .
et le P.P.V implique:

O
t
'
P
i
( v ) = 0

donc:

a
: dO
t
O
t
'
j
= 0 O
t
'

et comme est quelconque antisymtrique, il vient que:

a
= 0
et finalement :

V v champ de vitesse virtuel

P
i
( v ) = ~ 2
s
: d( v ) dO
t
O
t
'
j
.
89
Le P.P.V entrane alors que :

V O
t
'
, V v 2
s
: d( v ) dO
t
O
t
'
j
+ f . v dO
t
O
t
'
j
+ T. v dI
t
O
t
'
j
= p . v dO
t
O
t
'
j

Et en utilisant la formule de Green on obtient:


V O
t
'
, V v div2
s
+ f p
[
\
|

J
j . v dO
t
O
t
'
j
+ T 2
s
. n
[
\
|

J
j . v dI
t
O
t
'
j
= 0
On en dduit alors que :

div
s
+ f = dans O
t
'
T =
s
. n sur O
t
'


|

|


Ainsi le tenseur

s
est le tenseur des contraintes de Cauchy introduit
prcdemment :

s
=
et on retrouve ainsi les quations de la dynamique.

VI- LE TENSEUR DES CONTRAINTES DE PIOLA-KIRCHHOFF
Dfinition
A un instant t et pour une particule

X, on appelle tenseur des contraintes de Piola-
Kirchhoff, le tenseur symtrique, not (X, t) et dfini par:
(4.28) (X, t) = J(X, t) F
1
(X, t).(X, t).
t
F
1
(X, t)

o x = |(X, t), F = V| et J = det(F)

Et comme

J =

0

, on peut aussi crire:



(4.29)

p
0
= F
1 o
p
t
F
1
ou
o
p
= F

p
0
t
F
90
L'intrt de ce tenseur des contraintes est qu'il permet d'crire la puissance des efforts
intrieurs sous une forme purement lagrangienne. En effet, nous avons la proposition
suivante:

Proposition
La puissance des efforts intrieurs s'crit:
(4.30)

P
i
(U) = (X, t) : E
.
(X, t) dO
t
O
0
j
o

U est le champ de vitesse rel et

E est le tenseur de dformation de Green
Lagrange.

Preuve
On a:

P
i
(U) = ~ o : d(U) dO
t
O
t
j
et en effectuant le changement de variable

x = |(X, t) dans l'intgrale ci dessus on
obtient:

P
i
(U) = ~ o(x, t) : d(x, t) J(X, t) dO
0
O
0
j
Or (cf. chapitre 3 formule (3.18) ):

d(U) =
t
F
1
(X, t). E
.
(X, t). F
1
(X, t)

Ainsi :
P
i
(U) = ~ o(x, t) :
t
F
~1
(X, t). E
.
(X, t). F
~1
(X, t)
[
\
|
|

J
j
j
J(X, t) dO
0
O
0
j
et en utilisant le rsultat suivant (valable pour des tenseurs d'ordre 2

A, B et C
quelconques) :

A : (B.C) = (C. A) : B = (A. B) : C
on obtient:

P
i
(U) = ~ (F
~1
.o.
t
F
~1
) : E
.
J dO
0
O
0
j

d'o (4.30).
91 92
93 94
CHAPITRE V :
ETUDE PRATIQUE DU TENSEUR DES CONTRAINTES DE CAUCHY




Plan du chapitre V



I- Interprtation des composantes de dans une b.o.n.

II- Contrainte normale et contrainte tangentielle.

III- Les invariants de

IV- Le tenseur dviateur des contraintes.

V- Tenseurs particuliers de contrainte.

VI- Les cercles de Mohr.
95 96
97
CHAPITRE V

ETUDE PRATIQUE DU TENSEUR DES CONTRAINTES
DE CAUCHY

Ce chapitre est consacr l'tude du tenseur de contrainte de Cauchy un instant t et
en un point M occupant la position x dans la configuration actuelle. Dans la suite, on
crira pour dsigner (x, t ) (le tenseur des contraintes de Cauchy en

x et t) et

T(n) pour dsigner

T(n, x, t) (le vecteur contrainte en

x et t sur une facette de
normale n).

I - INTERPRETATION DES COMPOSANTES DE DANS UNE B.O.N
Soit

(e
1
, e
2
, e
3
) une base orthonorme dans laquelle on a :


=
ij
e
i
e
j

Le vecteur contrainte

T(e
j
) exerc sur une facette de normale

e
j
scrit alors :
(5.1)

T(e
j
) = .e
j
=
ij
e
i

Ainsi la composante

ij
de reprsente la composante selon la direction

e
i
du
vecteur contrainte exerc sur la facette de normale

e
j
.
Sur la figure suivante, nous reprsentons les forces surfaciques qui s'appliquent sur
les faces d'un cube lmentaire centr sur la particule

M(x, t ).

12

11

21


dx
1

dx
3

dx
2

98
II - CONTRAINTE NORMALE ET CONTRAINTE TANGENTIELLE
Soit une facette contenant la particule M et de normale n. La contrainte normale sur
cette facette est la composante selon n du vecteur contrainte. Elle est note et
s'crit:
(5.2) =T( n). n = n.. n

T


n

On dfinit la contrainte tangentielle (appele aussi la cission ou encore la contrainte
de cisaillement) comme la projection orthogonale de T( n) sur le plan de la facette.
Elle est note et son module vrifie :
(5.3)

2
= T(n)
2

2

Le vecteur contrainte peut ainsi scrire:
(5.4)

T(n) = n +

Rciprocit des contraintes
Soient deux facettes orthogonales en M de normales respectives

n et

n
'
(

n. n
'
= 0).
Les vecteurs contraintes sur ces deux facettes vrifient alors la proprit, dite
proprit de rciprocit des contraintes et donne dans la proposition suivante:
Proposition
La cission sur la facette de normale n a une composante selon

n
'
gale la
composante selon

n de la cission sur la facette de normale

n
'
.

M

Proprit de rciprocit des contraintes
n'.T(n) = n.T(n' ) =

99
Preuve
La symtrie de entrane que :
n
'
.. n = n.. n
'

et donc:
(5.5)

n
'
.T( n) = n.T(n
'
) =

Remarque
Pour une facette de normale

n, une contrainte normale positive signifie que la facette
est soumise un effort de traction. Une contrainte normale ngative signifie que la
facette est soumise un effort de compression.
Cette interprtation est souvent appele convention des signes de la mcanique des
milieux continus et est une consquence de lorientation du vecteur n.


III - LES INVARIANTS DE
Le tenseur est symtrique et admet donc trois valeurs principales et trois directions
principales orthogonales. Les valeurs principales de sont appeles les contraintes
principales.
Sur une facette oriente perpendiculairement une direction principale de , le
vecteur contrainte est purement normal (il n'y a pas de cission sur la facette) et la
contrainte normale est gale la contrainte principale correspondante.
Les contraintes principales de sont les racines du polynme P (polynme
caractristique de ) dfini par :
P() = det
( )
=
3
+ I
I
()
2
I
II
() + I
III
()
o

I
I
(), I
II
(), I
III
() sont des scalaires invariants dans tout changement de base.
Ces invariants s'expriment en fonction des composantes de dans une b.o.n :

I
I
() =
11
+
22
+
33
= Tr()

I
II
() =
11

22
+
11

33
+
22

33

12
2

13
2

23
2
=
1
2
Tr
2
() Tr(
2
)






100

I
III
() = det().
En fonction des contraintes principales
1
,
2
,
3
ces invariants s'crivent :
I
I
() =
1
+
2
+
3

I
II
() =
1

2
+
1

3
+
2

3

I
III
() =
1

3
.
En mcanique des milieux continus on utilise surtout les invariants suivants :

I
1
() = Tr() =
ii
=
1
+
2
+
3
I
2
() =
1
2
Tr(
2
) =
1
2

ij

ij
=
1
2

1
2
+
2
2
+
3
2
( )
I
3
() =
1
3
Tr(
3
) =
1
3

ij

jk

ki ( )
=
1
3

1
3
+
2
3
+
3
3
( )



IV - LE TENSEUR DEVIATEUR DES CONTRAINTES
On appelle tenseur dviateur des contraintes le tenseus

s dfinit par :
(5.6) s =
1
3
Tr()

s est aussi appel la partie dviatorique de .

s et ont les mmes directions
principales et

s vrifie:
(5.7)

Tr(s) = 0
On note souvent :

J
2
() = I
2
(s) =
1
2
Tr(s
2
)
J
3
() = I
3
(s) =
1
3
Tr(s
3
)

et on pourra facilement vrifier que :
J
3
() = I
2
()
2
3
I
1
() J
2
() +
1
27
I
1
3
().
On dfinit aussi la partie sphrique de (on dit aussi partie hydrostatique de ) par :
(5.8)
H
=
1
3
Tr() o (o
H
est un tenseur isotrope)
Et on a videmment :
101
(5.9) = s +
H

La contrainte :
(5.10)
m
=
1
3
Tr() =
1
3
(
1
+
2
+
3
)
est appele contrainte normale moyenne (on dit aussi contrainte hydrostatique).

V - TENSEURS PARTICULIERS DE CONTRAINTE
1) Contraintes purement normales :

s = 0, o = o
H
= o
m
o, T(n) = o
m
n
2) Etat de contraintes uniaxiales :
Soit a un vecteur unitaire. est uniaxial dans la direction

a si et seulement si :


=
a
a a
dans ce cas

a
est une contrainte principale. Les deux autres contraintes principales
sont nulles et
n T(n) = (n.a)
a
a
Le vecteur contrainte, pour toute facette, est dirig selon la direction principale

a. Si
l'tat de contrainte est homogne (c'est dire indpendant du point x donc ici

a
et a
ne dpendent pas de

x) on distingue deux cas :
.

a
> 0 : tat de traction simple (ou pure).
.

a
< 0 : tat de compression simple (ou pure).

3) Etat de cission simple :
Soient

a et

b deux vecteurs unitaires orthogonaux. Ltat de contrainte est un tat de
cission simple dans les deux directions

a et

b si est de la forme :

=
ab
(a b + b a)
Dans la base orthonorme

(a, b, c) o

c = a b la matrice associe scrit :
102

[ ]
=
0
ab
0

ab
0 0
0 0 0

|
|
|
|
|
|
|
|
|


+
ab
est la contrainte principale associe la direction principale

U
1
=
1
2
(a+ b).

o
ab
est la contrainte principale associe la direction principale

U
2
=
1
2
(ab).

3
= 0 est la contrainte principale associe la direction principale

U
c
= c.
La contrainte hydrostatique est ici nulle et donc = s.

4) Etat plan de contraintes : (contraintes planes)
Soient

e
1
et

e
2
deux vecteurs unitaires orthogonaux. L'tat de contrainte est plan
paralllement au plan contenant

e
1
et

e
2
si et seulement si la matrice associe
dans la base orthonorme

(e
1
, e
2
, e
3
) (o

e
3
= e
1
e
2
) scrit :

[ ]
=

11

12
0

12

22
0
0 0 0

|
|
|
|
|
|
|
|
|

Dans ce cas, la direction

e
3
est principale et la contrainte principale dans cette
direction est nulle.

VI- LES CERCLES DE MOHR
On s'intresse ici la variation du vecteur contrainte

T(n) en fonction de n. On a :


T(n) = n +
Soit

t le vecteur unitaire du plan contenant

n et

T(n) et tel que :

(t , n) = +

2
.


n
t
o
n
=o n

= t

T(n) = n + t


T(n) scrit alors:
103

T(n) = n + t

Soit

(e
1
, e
2
, e
3
) une base orthonorme principale de et
1
,
2
,
3
les contraintes
principales de . Dans cette base, on a:

n = n
1
e
1
+ n
2
e
2
+ n
3
e
3


T(n) = .n =
1
n
1
e
1
+
2
n
2
e
2
+
3
n
3
e
3

et nous avons le systme dquations suivant:
(5.11)

1
n
1
2
+
2
n
2
2
+
3
n
3
2
=

1
2
n
1
2
+
2
2
n
2
2
+
3
2
n
3
2
=
2
+
2
n
1
2
+ n
2
2
+ n
3
2
= 1


|
|
|
|
|
|
|
cf.
T. n =
T
2
=
2
+
2
n = 1


|
|
|
|
|
|

j
j
j
j
j
j

Le systme (5.11) est un systme linaire en (

n
1
2
, n
2
2
, n
3
2
). La rsolution de (5.11)
donne (en supposant que les contraintes principales sont distinctes) :
(5.12)

n
1
2
=

2
+ (o o
2
)(o o
3
)
(o
1
o
2
)(o
1
o
3
)

(5.13)

n
2
2
=

2
+ (o o
1
)(o o
3
)
(o
2
o
1
)(o
2
o
3
)

(5.14)

n
3
2
=

2
+ (o o
1
)(o o
2
)
(o
3
o
1
)(o
3
o
2
)

Dans la suite, on suppose que

1
>
2
>
3
.
En crivant que n
i
2
~ 0, on obtient trois inquations qui vont dfinir le domaine dcrit
par

(, t) :

t
2
+ (o ~ o
2
)(o ~ o
3
) ~ 0
t
2
+ (o ~ o
1
)(o ~ o
3
) s 0
t
2
+ (o ~ o
1
)(o ~ o
2
) ~ 0
|

|
|
|
|
|

ou encore:
104
(5.15)

t
2
+ o ~
o
2
+ o
3
2
[
\
|

J
j
2
~
o
2
~ o
3
2
[
\
|

J
j
2
t
2
+ o ~
o
1
+ o
3
2
[
\
|

J
j
2
s
o
1
~ o
3
2
[
\
|

J
j
2
t
2
+ o ~
o
1
+ o
2
2
[
\
|

J
j
2
~
o
1
~ o
2
2
[
\
|

J
j
2
|

|
|
|
|
|
|
|
|
|

On introduit alors le plan mathmatique, dfini par des axes O et O orthogonaux
(Oo,O) = +

2
. Le plan ainsi introduit est le plan de Mohr . Dans ce plan, on reporte
pour chaque vecteur

T(n) ses composantes

(, t). Le point ainsi obtenu reprsente
l'extrmit du vecteur

T(n) (son origine tant en O). Dans ce plan, le systme
d'inquations (5.15) s'interprte comme suit :

. L'extrmit de

T(n) est extrieure au cercle de rayon

(o
2
o
3
) et de centre le point
situ sur laxe O d'abscisse

(
2
+
3
).

. L'extrmit de

T(n) est intrieure au cercle de rayon

(o
1
o
3
) et de centre le point
situ sur laxe O d'abscisse

(
1
+
3
)..

. L'extrmit de

T(n) est extrieure au cercle de rayon

(o
1
o
2
) et de centre le point
situ sur laxe O d'abscisse

(
1
+
2
).

3 O

domaine contenant
l' extrmit de T(n)


105
Les trois cercles s'appellent les cercles de Mohr. Le grand cercle s'appelle le cercle
de Mohr.
La figure prcdente a t obtenue pour
1
>
2
>
3
et donc les trois contraintes
principales sont distinctes.
. Cas o
2
=
3
<
1
:
Dans ce cas, nous avons un seul cercle de Mohr et l'extrmit du vecteur contrainte

T(n) est astreinte rester sur le cercle (seule la frontire du cercle est permise).

1
o
2
=o
3

T(n)
O

. Cas o

1
=
2
=
3
:
Le tenseur est dans ce cas sphrique et la reprsentation dans le plan de Mohr se
rduit au point

(
1
,0). En effet dans ce cas :
T(n) =
1
n n
donc:
n =
1
et t = 0.

Etude du grand cercle de Mohr
Quand l'extrmit du vecteur

T(n) parcourt le grand cercle de Mohr, le vecteur

n est
dans le plan contenant

e
1
et

e
2
. En effet, d'aprs (5.13) sur le grand cercle on a:

n
2
2
=

2
+ (o o
1
)(o o
3
)
(o
2
o
1
)(o
2
o
3
)
= 0
Le plan de la facette concerne est donc un plan contenant la direction principale

e
2
.
Pour le point

(
1
,0), il s'agit de la facette de normale

e
1
.

Pour le point

(
3
,0), il
s'agit de la facette de normale

e
3
.
Soit maintenant une facette de normale n dans le plan contenant

e
1
et

e
3
.
106

t

n

e
1

e
3




n = cose
1
+ sine
3
t = sine
1
cose
3


T(n) =
1
cos e
1
+
3
sin e
3
= T(n). n =
1
cos
2
+
3
sin
2

= T(n). t = sincos(
1

3
)

do:

=

1
+
3
2
+

1

3
2
cos2
=

1

3
2
sin2

Le point reprsentatif

T(n) dans le plan de Mohr est donn sur la figure suivante:


T(n)

Lorsque la facette tourne d'un angle autour de laxe

e
2
l'extrmit du vecteur
contrainte tourne sur le cercle de Mohr d'un angle

2 autour du centre du cercle.

107
Remarques
1) Les rsultats obtenus dans l'tude du grand cercle de Mohr sont transposables aux
autres cercles.

2) La reprsentation de Mohr montre que le maximum de la contrainte normale est:

max
n
=
1

et le minimum de la contrainte normale est :
min
n
=
3

Pour la contrainte tangentielle on a :
max
n
=
1
2
(o
1
o
3
)
La contrainte tangentielle maximale est atteinte pour la facette normale la premire
bissectrice de

e
1
et

e
3
soit

n =
1
2
(e
1
+ e
3
) et pour la facette normale la deuxime
bissectrice soit

n =
1
2
(e
1
e
3
).

3) Pour un tat de traction simple, la reprsentation de dans le plan de Mohr est la
suivante :

1

Pour la compression simple :

O
3

108
Pour un tat de cission simple :

O t

109 110
CHAPITRE VI :
LE COMPORTEMENT THERMOELASTIQUE LINEAIRE

Plan du chapitre VI

I- Introduction.
II- Observations exprimentales.
III- La loi de comportement thermolastique linaire.
III-1 Hypothses- Domaine de validit.
III-2 Le modle tridimensionnel.
III-3 Les symtries du tenseur des modules lastiques.
III-4 Le tenseur de souplesse.
III-5 La loi de comportement thermolastique linaire en variables eulriennes.
III-6 La fonction nergie de dformation thermolastique volumique.
IV- Le comportement thermolastique linaire et isotrope.
IV-1 Lisotropie.
IV-2 La loi de comportement thermolastique linaire et isotrope.
IV-3 Inversion de la loi de comportement isotrope.
V- Anisotropies particulires.
V-1 Lorthotropie.
V-2 Lisotropie transverse.
VI- Les critres de limite dlasticit.
VI-1 Gnralits.
VI-2 Critres usuels.
VI-2-1 Le critre de Tresca.
VI-2-2 Le critre de Von-Mises.
VI-2-3 Critres du type courbe intrinsque.
111 112
113
CHAPITRE VI

LE COMPORTEMENT THERMOELASTIQUE LINEAIRE

I - INTRODUCTION
Dans l'tude du mouvement d'un milieu continu nous avons crit jusqu'ici les
quations de la dynamique et l'quation de conservation de la masse. Ces quations
aux drives partielles dcoulent des principes universels de la physique (le principe
de conservation de la masse et le principe de conservation du torseur de la quantit
de mouvement) et donc s'appliquent tous les systmes indpendamment des
matriaux qui les constituent. Elles sont au nombre de quatre et font intervenir dix
fonctions scalaires inconnues (six composantes de , trois composantes de U et ).
Elles sont donc insuffisantes pour rsoudre le problme du mouvement. Les six
relations manquantes seront fournies par la loi de comportement du matriau
constituant le milieu considr.
Ces lois de comportement sont par exemple des relations tensorielles entre le champ
de contrainte et le champ de dformation. Elles traduisent une ralit qui fait partie de
notre exprience quotidienne savoir par exemple, que, pour une mme gomtrie et
des actions extrieures identiques un solide en bois ne se comporte pas comme un
solide en caoutchouc. Par ailleurs, l'influence de la temprature, sur le comportement
des matriaux, ne peut pas tre nglige dans un grand nombre de problmes et doit
donc tre prise en compte dans les lois de comportement.
Les lois de comportement dpendent du matriau considr et sont issues de
constatations exprimentales. Toutefois, ces relations doivent obir aux principes
gnraux de la physique tels que le principe de conservation de l'nergie et le
principe de cration d'entropie.
Dans ce chapitre nous prsentons le comportement thermolastique linaire qui est le
modle de comportement le plus simple et le plus frquemment observ sur la plupart
des matriaux (pour de faibles sollicitations).

114
II - OBSERVATIONS EXPERIMENTALES
Une prouvette cylindrique en acier doux de section droite circulaire est soumise
une contrainte constante aux extrmits z = 0 et z = L
0
. La surface latrale est non
charge. La temprature est maintenue constante.


figure 6.1
On fait crotre la contrainte partir de zro et on suit lvolution de la variation
relative de longueur

L
L
0
de lprouvette. On obtient le diagramme exprimental
suivant :


240 MPa

figure 6.2
Commentaires

1) Le comportement de lprouvette entre les points O et A est rversible: si on
dcharge avant d'atteindre le point A, on parcourt la mme portion du segment OA.
La rversibilit traduit ici le fait que pour un tat de contrainte correspond un et un
seul tat de dformation

L
L
0






. Cette rversibilit (au sens des dformations
rversibles) est par dfinition reprsentative du comportement lastique.
115
La linarit du trajet OA caractrise le comportement linaire lastique. Cette
linarit physique est une caractristique rencontre pour la plupart des matriaux et
notamment pour des essais o
L
L
0
reste petit
L
L
0
1 %





.

2) Au del du point A la courbe devient non linaire et les dformations deviennent
irrversibles. En effet, si partir du point B l'prouvette est dcharge, alors, le
chemin parcouru est le segment BC parallle OA. Au point C lprouvette est
compltement dcharge ( = 0) mais elle demeure dforme ( L 0). La
dformation au point C est une dformation permanente. Le point A reprsente la
limite entre un comportement rversible (lastique) et un comportement non
rversible (ici plastique). La contrainte

0
= 240 MPa reprsente ici la limite en
traction simple du comportement lastique de lacier doux.

3) Comme autres observations exprimentales qui n'apparaissent pas sur le
diagramme de la figure 6.2 on note que :
- Le diagramme

,
L
L






est indpendant de la vitesse de chargement
.
.
- Au cours de la traction on observe une rduction des dimensions transversales de
l'prouvette qui volue linairement et de faon rversible quand on parcourt le
segment OA du diagramme de charge.
-

L
L
reprsente l'allongement relatif global de l'prouvette. Les essais montrent que
cet allongement global est gal l'allongement local en tout point de lprouvette. Cet
allongement est par consquent constant dans toute l'prouvette et est gal

zz
(en
transformation infinitsimale).
Ainsi sur [O,A] on peut crire

= E
zz
qui reprsente la loi de comportement
lastique linaire uniaxiale (en volution isotherme). La constante E est une
caractristique du matriau appele le module dYoung. Pour lacier doux le module
dYoung est: E=2 10
5
MPa.
116

III - LA LOI DE COMPORTEMENT THERMOELASTIQUE LINEAIRE
III-1 Hypothses- Domaine de validit
Dans toute la suite on se restreint aux matriaux qui subissent, partir dune
configuration initiale K
0
, des volutions qui vrifient les hypothses suivantes :
H1) Les transformations sont infinitsimales

V << 1 (donc

E ).
H2) Les variations de temprature sont petites.

(X, t) = T(X, t) T
0
(X, t)
<< T
0

o

T
0
est

le champ de temprature dans

K
0
, T est le champ de temprature linstant
t et est le champ dcart de temprature linstant t (il sagit ici des tempratures
absolues exprimes en degr Kelvin).
H3) Dans

K
0
le matriau est non charg et non dform: l'tat initial est dit naturel.

Les hypothses H1 et H2 constituent le domaine dans lequel le comportement
thermolastique linaire est observ exprimentalement pour la plupart des
matriaux. L'hypothse H3 est ici une hypothse simplificatrice.

III-2 Le modle tridimensionnel
Dans une volution vrifiant les hypothses H1, H2 et H3, un matriau a un
comportement thermolastique linaire, si en tout point matriel

X et tout instant t
le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff

( X, t ), le tenseur des dformations
linarises et la variation de temprature ( X, t ) sont tels que:
(6.1)

(X, t) = R(X):(X, t) (X, t) K(X)
o :


K( X) est un tenseur symtrique appel tenseur thermolastique en

X.


R( X) est un tenseur dordre 4 appel tenseur des modules lastiques en

X et
possdant les symtries suivantes (dcrites en composantes dans une b.o.n):
117
(6.2)
R
ijkl
= R
jikl
R
ijkl
= R
ijlk
R
ijkl
= R
klij

Les symtries (6.2) sont appeles les symtries de l'lasticit. D'autre part le tenseur
R( X) est dfini positif, c'est dire qu'il vrifie la proprit suivante:
(6.3)

A
2,s
IR
3
A 0 A : R(X) : A > 0

Commentaires
1) La loi de comportement thermolastique linaire (6.1) est crite en variables
lagrangiennes. Ceci est naturel puisque les dformations sont des grandeurs purement
lagrangiennes (ncessit d'une rfrence non dforme).

2) En composantes dans une b.o.n B= (e
1
, e
2
, e
3
) la loi de comportement
thermollastique linaire (6.1) s'crit :
(6.4)

ij
(X, t) = R
ijkl
(X)
lk
(X, t) (X, t) K
ij
(X)
Ainsi les composantes du tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff s'expriment
comme une combinaison linaire des composantes de et de . Les tenseurs

K( X)
et

R( X) peuvent varier d'un point un autre (le matriau est dit dans ce cas
htrogne) et peuvent dpendre de

T
0
mais ils sont considrs indpendants de et
. Ces tenseurs sont des caractristiques du matriau et sont donc supposs constants
au cours de l'volution.

3) Soit

B' = (e
1
' , e
2
' , e
3
' ) une deuxime b.o.n. de IR
3
avec

e
i
' = c
ij
e
j
. La loi de
comportement dans B' s'crit :
(6.5)

ij
' = R
ijkl
'
lk
' K
ij
'
o
118

ij
' = C
ik
C
jl

kl
K
ij
' = C
ik
C
jl
K
kl

ij
' = C
ik
C
jl

kl
R
ijkl
' = C
ip
C
jq
C
kr
C
ls
R
pqrs

Les relations (6.4) et (6.5) expriment l'invariance de la loi de comportement par
changement de repre. Cette invariance est bien sr assure par l'criture tensorielle
de la loi de comportement (6.1).

4) La loi de comportement montre que lorsqu'on fait varier la temprature en
empchant les dformations, des contraintes apparaissent et elles sont
proportionnelles au tenseur

K. De mme, lorsqu'on dforme le matriau
temprature constante des contraintes apparaissent.


III-3 Les symtries du tenseur des modules lastiques
Pour une volution temprature constante (volution isotherme = 0) la loi de
comportement thermolastique linaire en composantes dans une b.o.n s'crit :
(6.6)

ij
(X, t) = R
ijkl
(X)
lk
(X, t)
Et comme

( X, t ) est un tenseur symtrique,

R( X) possde alors ncessairement les
symtries suivantes :

R
ijkl
(X) = R
jikl
(X)
De mme tant symtrique, le tenseur R(X) vrifie ncessairement :

R
ijkl
(X) = R
ijlk
(X)

Ainsi les deux premires conditions de symtrie sur

R (6.2) sont les consquences
naturelles de la symtrie de et . Ces deux symtries entranent que

R( X) est
compltement dfini par 36 coefficients indpendants. En effet, les relations (6.6)
peuvent tre interprtes comme une relation linaire entre les deux vecteurs :
119

{ } =

11

22

33

12

13

23


















et { } =

11

22

33

12

13

23









La correspondance linaire entre ces deux vecteurs se fait par l'intermdiaire d'une
matrice carre 6 6. On peut crire alors (en volution isotherme) :

{ }
= R
{ }

{ }

o

R
{ }
est une matrice carre 6 6 associe au tenseur R. Il est ais alors de voir
que la troisime condition de symtrie de

R.

R
ijkl
(X) = R
klij
(X)
est quivalente la symtrie de la matrice

R
{ }
:

R
{ }
=
R
1111
R
1122
R
1133
R
1112
R
1113
R
1123
R
2222
R
2233
R
2212
R
2213
R
2223
R
3333
R
3312
R
3313
R
3323
R
1212
R
1213
R
1223
R
1313
R
1323
R
2323








symtrique

Ainsi le tenseur

R possde 21 coefficients indpendants, c'est dire quil est
compltement dfini partir de ces 21 coefficients. La symtrie de

K apparat
comme la consquence de la symtrie de

R et .
III-4 Le tenseur de souplesse

S = R
1

Il est clair que la dfinie positivit de

R est quivalente la dfinie positivit de la
matrice

R
{ }
dans une b.o.n., c'est dire que cette matrice (6 6) a six valeurs
propres strictement positives. Ce qui implique en particulier que cette matrice est
inversible. Ainsi, dans une volution isotherme, la loi de comportement lastique
linaire est bijective. Ceci implique que dans cette volution il y a rversibilit des
dformations comme il a t observ exprimentalement (voir section II).
120
Pour une volution isotherme on pourra crire :
= S:
o:

S = R
1

Le tenseur

S est le tenseur de souplesse lastique (on dit aussi le tenseur de
complaisance lastique).

S a les mmes symtries que

R et est aussi dfini positif.
Remarques
1) Nous admettons ici que la dfinie positivit de

R est une condition ncessaire et
suffisantes pour assurer la stabilit (isotherme) du matriau lastique linaire. Un
matriau est dit stable si en l'absence de sollicitations extrieures (forces et apport de
chaleur) il demeure dans son tat naturel. Si au contraire le matriau a tendance
voluer spontanment en l'absence de sollicitations extrieures, il est dit instable.
2) Les composantes de

R s'expriment en Pa (ou MPa).
Les composantes de

S s'expriment en Pa
-1
(ou MPa
-1
).
Les composantes de

K s'expriment en Pa.K
-1
.


III-5 La loi de comportement thermolastique linaire en variables eulriennes
Proposition
Sous les hypothses H1, H2 et H3 (crites dans la section III-1), la loi de
comportement thermolastique linaire, en variables eulriennes scrit :
(6.7) (x, t) = R(x):(x, t) (x, t) K(x)
Preuve
On rappelle que pour un champ de tenseurs A, les gradients eulriens et lagrangiens
vrifient la relation suivante (cf. chapitre I) :

VA(X, t) = grad A(x, t) + grad A(x, t).V(X, t)
121
o x = |( X, t ), | est la transformation du milieu continu, = x X est le champ de
dplacement. Cette dernire relation montre que dans l'hypothse de la
transformation infinitsimale, on peut confondre les deux oprateurs gradients en des
points homologues x et X (tels que x = |( X, t )). En particulier pour le champ de
dplacement on confondra V et grad . Ainsi on pourra crire :

=
1
2
(grad +
t
grad )
D'autre part on rappelle que (cf. chapitre IV):
=

o
F
t
F o F = +
et en transformation infinitsimale:

p
p
o
=
1
J
(1+ Tr )
1
(1 Tr )
Donc :

(1 Tr ) ( + ) ( +
t
)
Soit en ngligeant les termes du second ordre:

Tr() + . + .
t

Or la loi de comportement thermolastique linaire montre que est du premier
ordre en et . Donc finalement, au premier ordre en et , on a . Do (6.7).

III-6 La fonction nergie de dformation thermolastique volumique
Dfinition
En un point

x, on appelle fonction nergie de dformation thermolastique par unit
de volume la fonction scalaire W dfinie par :
(6.8) W(, ) =
1
2
: R(x) : K(x) :

W(,0) est l'nergie de dformation lastique volumique en

x.

Proposition
La fonction W vrifie :
122
(6.9)

(x) =
W

((x), (x))

Preuve :
Dans une b.o.n on a:

W







ij
=
W

ij



=
1
2
R
jikl

lk
+
pq
R
qpji ( )
K
ji
=
1
2
R
ijkl

lk
+ R
klij

kl ( )
K
ij
= R
ijkl

lk
K
ij
=
ij

Remarques
1) La loi de comportement thermolastique linaire est compltement dfinie par la
donne de la fonction nergie de dformation thermolastique volumique. Cette
fonction est quadratique en linaire en .
2)

R est dfinie positive

W(,0) > 0 0.

IV-LE COMPORTEMENT THERMOELASTIQUE LINEAIRE ISOTROPE
IV-1 Isotropie
Le comportement d'un matriau est dit isotrope s'il n'existe aucune direction ni aucun
repre privilgis en ce qui concerne le comportement du matriau. Cela signifie que,
si autour d'un point du matriau on considre deux volumes lmentaires de mme
gomtrie mais "dcoups" dans deux orientations diffrentes, alors les rponses de
ces deux volumes de mmes sollicitations, sont identiques.
Ainsi un matriau thermolastique linaire est isotrope si et seulement si :

V P tenseur associ une isomtrie

(
t
P = P
1
) :
(6.10)

P . .
t
P = R : (P . .
t
P) K
123
Ce qui signifie que les composantes des tenseurs

K et

R sont indpendants de la
b.o.n considre.
On peut aussi dire que le comportement est isotrope si et seulement si la fonction
nergie de dformation thermolastique est isotrope par rapport la variable . La
condition ncessaire est immdiate partir de (6.8) et (6.10) . La condition suffisante
sera tablie plus loin.

IV-2 La loi de comportement thermolastique linaire et isotrope
Thorme
La loi de comportement thermolastique linaire et isotrope scrit sous la forme
suivante :
(6.11)

o(x, t) = 2 (x) (x, t) + (x) Tr((x, t)) (x, t) k(x)

(x) et

(x) sont les coefficients (ou modules) de Lam du matriau en x.

k(x) est
le coefficient thermolastique en x.

(x) est aussi appel le module de cisaillement
en

x.

Preuve
Le matriau tant isotrope, sa fonction nergie de dformation thermolastique W est
isotrope par rapport . Elle ne dpend donc que des invariants de (cf. Annexe 1-
thorme de reprsentation) et de :
W(, ) = W(I
1
(), I
2
(), I
3
(), )
o

I
1
() = Tr(), I
2
() =
1
2
Tr(
2
), I
3
() =
1
3
Tr(
3
)
D'autre part le comportement est linaire donc W est quadratique en et linaire en
. Donc W est indpendante de

I
3
() et est de la forme :

W(, ) = a I
2
() + b I
1
2
() + c I
1
()
124
o a, b et c sont des fonctions ne dpendant que de x. Et en utilisant (6.9) il vient
que:
(6.12) = a + 2 b I
1
() o + c o
Rciproquement soit de la forme (6.12). On a alors :

P. .
t
P = a P. .
t
P + 2 b I
1
() o + c o
Cette loi de comportement (6.12) vrifie donc la condition d'isotropie (6.10). Donc
l'isotropie de la fonction W est une condition ncessaire et suffisante pour assurer
l'isotropie du comportement.
La relation (6.11) sobtient partir de (6.12) en posant:

= 2 b ; 2 = a ; k = ~c

Commentaires
1)

k, et ne dpendent que du point

x et de la temprature initiale

T
0
.
2) Dans le cas o les coefficients

k, et ne dpendent pas du point

x considr le
matriau est dit homogne.
3) La fonction nergie de dformation lastique volumique pour un matriau isotrope
s'crit:

W() = 2 I
2
() +

2
I
1
2
()
4) Pour un matriau isotrope le tenseur des modules lastiques

R est compltement
dfini par les coefficients de Lam.

R ne dpend que de deux coefficients
indpendants. En effet, en crivant que :

R : r = 2 r + Tr(r) o
et en adoptant une criture matricielle on trouve :
125

R
{ }
=
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
2 0 0
2 0
2


|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
et ceci dans toute b.o.n.
5) Pour le matriau isotrope le tenseur thermolastique est sphrique et on a:

K = k o
6) La loi de comportement (6.11) est appele loi de Hooke.

IV-3 Inversion de la loi de comportement isotrope
Proposition
Les coefficients de Lam vrifient les ingalits suivantes :
(6.13)

3 + 2 > 0 et > 0
Preuve
Soient

1
,
2
et
3
les dformations principales. La fonction nergie de dformation
lastique volumique s'crit alors :
W(r) = (r
1
2
+ r
2
2
+ r
3
2
) +

2
(r
1
+ r
2
+ r
3
)
2
=

2
+

3
[

|


j (r
1
+ r
2
+ r
3
)
2
+

2
(r
1
~ r
2
)
2
+

6
(2 r
3
~ r
1
~ r
2
)
2

En crivant que :

W(r) > 0 r 0
on obtient les ingalits (6.13).

Thorme
La loi de comportement thermolastique linaire et isotrope (6.11) scrit aussi sous
la forme suivante:

126
(6.14) (x, t) =
1+ (x)
E(x)
(x, t) ~
(x)
E(x)
Tr((x, t)) + (x) (x, t)
o

E(x) est le module d'Young en

x,

(x) est le coefficient de Poisson en

x et

(x)
est le coefficient de dilatation linique en

x. Ces modules et coefficients vrifient:

(6.15)

E =
3 + 2
+
= E

(1+ ) (1~ 2 )
=

2( + )
=
E
2(1+ )
=
k
3 + 2
k =
E
1~ 2


Preuve
Daprs (6.11) on a:

Tr() = (3 + 2) Tr() ~ 3 k
do:
Tr() =
1
3 + 2
Tr + 3 k
( )

et :
(6.16)

=
1
2
o ~

2(3 + 2)
Tr (o) +
k
3 + 2

Les relations (6.15) et (6.14) sont alors immdiates partir de (6.16).

Proposition
En tout point

x le module dYoung et le coefficient de Poisson vrifient:
(6.17)

E > 0 ; ~1 < <
1
2

Preuve
127

3 + 2 > 0
> 0


3 + 2 > 0
+ > 0
}
E > 0
=
E
2(1+ )
> 0 1 <
3 + 2 =
E
1 2
> 0 <
1
2


Dimensions
.

, , et E ont la dimension d'une contrainte (MPa).
. est sans dimension.
. k s'exprime en MPa .
o
K
1

. a la dimension de

1
T
et s'exprime en
o
K
1


Ordres de grandeur
matriau E en MPa


en 10
6
K
1

Acier doux 2. 10
5
0.28 12
Aluminium 7.4 10
4
0.34 22
Bton 4. 10
4
0.2 10
Verre 7. 10
4
0.25 8
Remarques
1) Pour un matriau thermolastique linaire isotrope voluant partir de son tat
naturel les tenseurs de contrainte et de dformation ont la mme base principale.
2) Dans un essai de compression isotrope (

= p) et isotherme la dformation
volumique est:

Tr(r) = 3(1 2)
P
E

La constante :
128
C =
E
3(1 2 )

est appele le module lastique de compression isotrope (ou module de rigidit la
dilatation). Ainsi, dans un essai de compression isotrope on a:

Tr() =
P
C

3) . E > 0 signifie que dans un essai de traction simple isotherme le matriau
s'allonge dans la direction de traction et pour une compression simple il
se contracte.
.

<
1
2
signifie que dans un essai de compression isotrope et isotherme le
matriau a son volume qui diminue et lors d'une traction isotrope le
volume augmente.
. > 1 signifie que lorsqu'on cisaille une prouvette, le glissement (ou la
distorsion) a lieu dans le sens du cisaillement.

12
=
1+
E

12
=
1
2

12

12

12


4) L'exprience montre que pour les matriaux existants le coefficient de Poisson
est positif, ce qui signifie que dans un essai de traction simple les dimensions
transversales diminuent.

5) La matrice de souplesse S
{ }
pour le matriau isotrope est :

S
{ }
=
1
E
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
1+ 0 0
1+ 0
1+


















dans toute base orthonorme
symtrique


129
6) Exprimentalement une lvation de temprature ( > 0) entrane un allongement
du matriau donc ~ 0.

V- ANISOTROPIES PARTICULIERES
On a vu que le tenseur de rigidit lastique possde dans le cas gnral 21
coefficients indpendants. On dit dans ce cas que le matriau est anisotrope par
opposition au cas le plus simple qui est l'isotropie pour lequel les coefficients
d'lasticit indpendants sont au nombre de deux. L'orthotropie et lisotropie
transverse constituent deux situations intermdiaires entre l'anisotropie complte et
l'isotropie.

V-1 Le matriau thermolastique linaire orthotrope
Un matriau est orthotrope s'il possde trois plans de symtrie orthogonaux entre eux.
Il existe alors une base orthonorme privilgie en ce quiconcerne le comportement
du matriau. Cette base est dfinie partir des intersections des 3 plans de symtrie.
Cette base (dite base principale d'orthotropie) est une base principale pour le tenseur
thermolastique

K. La matrice associe au tenseur de souplesse

S
{ }
dans cette base
s'crit:

S
{ }
=
1
E
1


12
E
1


13
E
1
0 0 0


21
E
2
1
E
2


23
E
2
0 0 0


31
E
3


32
E
3
1
E
3
0 0 0
0 0 0
1
2
12
0 0
0 0 0 0
1
2
13
0
0 0 0 0 0
1
2
23


















130
Les conditions de symtrie imposent que :

12
E
1
=

21
E
2
;

13
E
1
=

31
E
3
;

23
E
2
=

32
E
3

Ainsi le matriau est caractris par 9 coefficients indpendants :
. 3 modules d'Young E
1
, E
2
, E
3
.
. 3 modules de cisaillement

12
,
13
,
23
.
. 3 coefficients de Poisson
12
,
13
,
23
(par exemple).
La dfinie positivit de

S impose que :


E
i
> 0 i = 1,2,3

ij
> 0 (i, j) {(1,2),(1,3),(2,3)}
1
12

21
> 0 ; 1
23

32
> 0 ; 1
13

31
> 0
1
12

23

31

21

13

32

21

12

31

13

32

23
> 0



V-2 Isotropie transverse (ou orthotropie de rvolution)
Un matriau est isotrope transverse s'il possde un axe de symtrie de rvolution et
admet pour plans de symtrie le plan perpendiculaire cet axe et tout plan passant
par cet axe .
Soit

(e
1
, e
2
, e
3
) une base orthonorme telle que

e
3
soit port par l'axe de symtrie de
rvolution. Le matriau est alors isotrope dans le plan orthogonal

e
3
. Cette base est
une base principale du tenseur thermolastique

K. Dans cette base les composantes
de

K sont telles que :
K
[ ]
=
k 0 0
0 k 0
0 0 k





On dmontre que la matrice associe

S dans la base

(e
1
, e
2
, e
3
) est:
131
S
{ }
=
1
E
1


12
E
1


13
E
1
0 0 0


12
E
1
1
E
1


13
E
1
0 0 0


13
E
1


13
E
1
1
E
3
0 0 0
0 0 0
1+
12
E
1
0 0
0 0 0 0
1
2
13
0
0 0 0 0 0
1
2
13


















S est ainsi caractris par 5 coefficients indpendants :

E
1
, E
3
,
13
,
12
et
13
.
Remarques
1) Le modle disotropie transverse convient bien au matriau bois. Pour un bois de
pin, par exemple, et en notant

e
3
la direction des fibres on a:

E
3
= 17000 MPa E
1
= 1000 MPa
13
= 0.45
23
= 0.79
2) Lisotropie transverse est une orthotropie particulire pour laquelle on a:

E
1
= E
2
,

13
E
1
=

23
E
2
,
13
=
23
et
12
=
E
1
2 (1 +
12
)

VI- CRITERES DE LIMITE DELASTICITE
VI-1 Gnralits
L'essai de traction compression sur une prouvette en acier doux (cf. section II)
montre que le comportement de ce matriau est lastique linaire si la contrainte
est dans l'intervalle

]
0
,
0
[. Cet intervalle reprsente le domaine d'lasticit en
sollicitation uniaxiale. Sous des sollicitations multiaxiales, le domaine l'lasticit est
un domaine dfini dans l'espace des tenseurs d'ordre 2 symtriques (

2, s
IR
3
).
Pour dfinir le domaine d'lasticit dun matriau on introduit souvent une fonction
scalaire f dfinie sur

2, s
IR
3
, telle que:

f() < 0 reprsente l'intrieur du domaine d'lasticit.
f() = 0 reprsente la frontire du domaine.
132

f() > 0 reprsente l'extrieur du domaine.
Souvent la fonction f est appele elle mme critre de limite d'lasticit.

Remarques
1) f est une fonction symtrique en
ij
et
ji
.
2) Des observations exprimentales ont montr que pour la plupart des matriaux les
domaines d'lasticit sont convexes.
3) Pour les matriaux isotropes le critre de limite d'lasticit est isotrope. La
fonction critre f est alors une fonction symtrique des contraintes principales
(comme, par exemple, les fonctions qui ne dpendent que des invariants de ).

VI-2 Critres usuels
VI-2-1 Critre de Tresca
Ce critre est dfini par la fonction suivante:

f() = Sup
i,j=1,2,3

i

j

0 { }
= Sup
i,j =1,2,3

i

j { }

0

1
,
2
,
3
sont les contraintes principales et

0
est une constante positive
caractristique du matriau.
. En traction simple

= e e o e est un vecteur unitaire et

> 0

f() =
0

Ainsi

0
est la limite dlasticit en traction simple.

. En cission simple

= (e
1
e
2
+ e
2
e
1
) o

(e
1
, e
2
, e
3
) est une b.o.n . Les
contraintes principales sont :

, 0, + .

f() = 2
0

La limite dlasticit en cission simple est:

0
2

. Reprsentation dans le plan de Mohr
133

0
2

0
2

domaine
lastique

figure 6.3
. Reprsentation dans l'espace des contraintes principales
Dans cette reprsentation un tenseur est reprsent par un point dont les
coordonnes sont les valeurs principales de . Le repre utilis est un repre
mathmatique orthonorm (O,
1
,
2
,
3
).
Ainsi, dans ce repre les tenseurs sphriques sont reprsents par les points de la
trisectrice (droite d'quations

1
=
2
=
3
). Un tenseur dviatorique vrifie

1
+
2
+
3
= 0 : c'est l'quation du plan perpendiculaire la trisectrice et passant
par l'origine. C'est le plan dviatorique not P
D
. Pour le critre de Tresca on a:

f() = f ( + p) p IR .
et en particulier :
f() = f (s) o s =
1
3
Tr()
ainsi, en notant C le domaine d'lasticit de Tresca :

C s C
Dans le plan P
D
la trace du domaine C est un hexagone rgulier ayant les
caractristiques suivantes:

B
3
O


a =
2
3

0

figure 6.4
Dans le repre des contraintes principales les points

B
1
, B
2
et B
3
ont les
coordonnes suivantes:
134
B
1
=

0
3
(2, 1, 1) B
2
=

0
3
(1, 1, 2) B
3
=

0
3
(1, 2, 1)
Ces rsultats gomtriques sobtiennent facilement partir de lquivalence suivante:

C
Tr(o) = 0
|

|
=
o
1
+ o
2
+ o
3
= 0
o
1
~ o
2
s o
0
o
2
~ o
3
s o
0
o
1
~ o
3
s o
0
|

|
|
|
|
|

Finalement, le convexe de Tresca est reprsent dans le repre des contraintes
principales par le prisme hexagonal rgulier d'axe la trisectrice.


figure 6.5
Remarque
Le critre de Tresca est un critre isotrope qui ne dpend que du dviateur des
contraintes.


VI-2-2 Critre de Von Mises
Ce critre est dfini par la fonction suivante:

f() =
1
2
s:s K o s =
1
3
Tr()
K est une constante positive caractristique du matriau. Ce critre peut tre aussi
crit en fonction des contraintes principales

1
,
2
et
3
:
f() =
1
6
(
1

2
)
2
+ (
1

3
)
2
+ (
2

3
)
2
{ }
K
. En cission simple

= (e
1
e
2
+ e
2
e
1
) :
135
f() = K
Ainsi la constante K est la limite dlasticit en cission simple.
. En traction simple : = (e e)

f() =
1
3
K
la limite en traction simple est 3 K.
. Dans le repre des contraintes principales le domaine d'lasticit de Von Mises est
un cylindre d'axe la trisectrice et de section circulaire de rayon :

R = 2 K.


figure 6.6
Remarques
1) Le critre de Von Mises est un critre isotrope qui ne dpend que du dviateur des
contraintes (

f() = f (s)).
2) Les critres de Von Mises et de Tresca sont bien adapts pour la modlisation des
domaines dlasticit pour de nombreux mtaux.

VI-2-3 Critre du type "Courbe intrinsque"
Dans le plan de Mohr, une courbe intrinsque est dfinie par une fonction g donnant
le rayon R du grand cercle de Mohr limite en fonction de son centre C. Une telle
courbe a pour quation:

R = g(C)
Un critre du type courbe intrinsque est un critre dfini par une fonction de la
forme:
136
f() = R g(C)


omin
lstiqu
Cercle de Mohr limite
Courbe intrinsque

figure 6.7
pour
1
~
2
~
3
on a:
R =
1
2
(
3
) et C =

1
+
3
2

et:

f() =
1
2
(
1

3
) g
1
2
(
1
+
3
)






Exemple : Le Critre de Coulomb
Ce critre est dfini par la fonction suivante:
f() = (
1

3
) + (
1
+
3
) sin 2Ccos.




H =
C
tg

figure 6.8

La constante C est appele la cohsion du matriau et est son angle de frottement.
Dans le plan de Mohr ce critre scrit:
s C tg
137 138

139

140
CHAPITRE VII:
LE PROBLEME DE LEQUILIBRE THERMOELASTIQUE LINEARISE

Plan du chapitre VII

I- Position du problme.
II- Equation de la chaleur.
II-1 Le premier principe de la thermodynamique.
II-2 Les changes thermiques.
II-3 Loi de Fourier et quation de la chaleur.
II-4 Dtermination de la temprature.
III- Les quations du problme de lquilibre thermolastique linaris.
III-1 Les hypothses des petites perturbations.
III-2 Les conditions aux limites en contraintes et en dplacements.
III-3 Elimination de la temprature. Le problme lastique linaris.
IV- Les mthodes de rsolution directe.
IV-1 Existence et unicit de la solution- Thorme de superposition.
IV-2 La mthode des dplacements- Lquation de Navier.
IV-3 La mthode des contraintes- Lquation de Beltrami.
IV-4 Le principe de De Saint Venant.
V- Les thormes nergtiques.
V-1 Le thorme des travaux virtuels.
V-2 Le thorme de Clapeyron.
V-3 Le thorme de rciprocit de Maxwell-Betti.
V-4 Le thorme du minimum de lnergie potentielle.
V-5 Le thorme du minimum de lnergie complmentaire.
V-6 Le thorme dencadrement.


141

142

143
CHAPITRE VII

LE PROBLEME DE L'EQUILIBRE
THERMOELASTIQUE LINEARISE

I- POSITION DU PROBLEME
On considre un milieu continu constitu d'un matriau thermolastique linaire.
partir de son tat naturel, ce milieu est soumis des sollicitations mcaniques (forces)
et thermiques (chaleur) avec l'extrieur. On suppose que, sous ces actions, le milieu
volue partir de son tat naturel jusqu' atteindre un nouvel tat d'quilibre (les
drives particulaires des grandeurs physiques sont nulles dans cet tat dquilibre

U = 0, = 0). On suppose en outre que cette volution est quasi-statique, cest--dire
quentre ltat initial et ltat final, le milieu passe par une succession dtats
dquilibre. Cela suppose que les sollicitations extrieures sont appliques au milieu
de faon progressive.
Le champ des tenseurs des modules lastiques

R, le champ des tenseurs
thermolastiques

K et le champ de temprature

T
0
dans ltat initial sont supposs
connus. Le problme consiste alors dterminer, dans ltat dquilibre final, le
champ des contraintes de Cauchy , le champ de dplacement , le champ de
dformation et le champ dcart de temprature .

II- EQUATION DE LA CHALEUR
II-1 Le premier principe de la thermodynamique
On considre un milieu occupant dans la configuration actuelle

K
t
, un volume

t
de
frontire

O
t
transports convectivement de

0
et

O
0
dans la configuration de
rfrence

K
0
. Ce milieu est soumis des changes avec le milieu extrieur. Il sagit
dchanges mcaniques (change de travail) et thermiques (change de chaleur). Et
on note:


P
e
(
t
, U) : la puissance des efforts extrieurs dans le champ de vitesse rel

U.

144


Q(
t
) : la puissance thermique (ou le taux de chaleur) change avec l'extrieur.


K(
t
) : l'nergie cintique du milieu.

K
.
(
t
) =
dK
dt
: la drive particulaire de lnergie cintique K.
Enonc du premier principe de la thermodynamique
Il existe une fonction additive de l'tat intrieur du milieu, appele nergie interne E
telle que dans l'volution relle de ce milieu et tout instant t on a :
(7.1) E
.
(
t
) + K
.
(
t
) = P
e
(
t
, U) + Q(
t
)
Commentaires
1) La somme

E(
t
) + K(
t
) est appele nergie totale du milieu. Pour un systme
isol, cest--dire ne faisant aucun change avec lextrieur (

P
e
= Q= 0), le premier
principe entrane que lnergie totale de ce systme reste constante. C'est pour cela
que ce principe est aussi appel principe de conservation de l'nergie.
2) Ce principe traduit le fait que l'nergie fournie par l'extrieur se transforme dans le
systme en nergie cintique et en nergie interne.
3) Ce principe est universel, et donc est valable pour tout systme .
4) Ladditivit de la fonction nergie interne signifie que:


1
,
2
complmentaires dans
t
E(
1
) + E(
2
) = E(
t
)
Il existe alors une densit massique d'nergie interne e (appele aussi nergie interne
spcifique) telle que :
(7.2)

E(O
t
) = pe dO
t
O
t


o dsigne le champ de masse volumique.

II-2 Les changes thermiques
On rappelle (cf. chapitre IV) que, pour un milieu continu tridimensionnel, les actions
mcaniques sont de deux types : des forces de volume et des forces de surface (ce qui
suppose que les particules du systme n'exercent pas entre elles de forces distance).
De mme, on suppose que le taux de chaleur

Q(
t
) est la somme de deux termes :

145
- Un taux de chaleur cr dans le volume
t
par des actions extrieures
t
et dfini
par un champ de densit volumique de production interne de chaleur distance not r
(exemple : rayonnement).
- Un taux de chaleur reu par conduction travers la frontire de
t
et dfini par un
champ de densit surfacique de chaleur apporte par conduction note h. A un instant
t et en un point

x de la frontire O
t
, h dpend continment du vecteur unitaire

n
normale extrieure O
t
en

x.
Ainsi, le taux de chaleur Q scrit:
(7.3)

Q(
t
) = r(x, t) d
t
+ h(x, t, n) d I
t

.
Dans cette modlisation, les changes de chaleur distance entre les particules du
systme ne sont pas pris en compte.

Proposition
tout instant t et pour tout domaine matriel occupant le volume

t
, on a:
(7.4)

pe
.
d
t
= (o : d + r) d
t

+ h(n) dI
t


Preuve
On a :
K( O
t
) =
1
2
p U
2
dO
t
O
t

D'o :

K
.
(O
t
) = . U dO
t
O
t

= a(O
t
, U)
o

a(
t
, U) est la puissance des quantits d'acclration dans le champ de vitesse rel

U. En appliquant le principe des puissances virtuelles avec le champ de vitesse rel

U on obtient :

K
.
(
t
) = P
e
(
t
, U) + P
i
(
t
, U)
o

P
i
(
t
, U) est la puissance des efforts intrieurs dans le champ de vitesse rel

U:

P
i
(O
t
, U) = :
O
t

d dO
t

Donc le premier principe peut aussi s'crire sous la forme suivante :

146
E(
.

t
) = Q(
t
) P
i
(
t
, U)
La relation (7.4) est alors immdiate.

Proposition
La densit surfacique de chaleur h a ncessairement la forme d'un flux que l'on crit
sous la forme suivante :
(7.5)

h(x, t, n) = q(x, t). n

q(x, t ) est, par dfinition, le vecteur courant de chaleur (ou vecteur flux de chaleur)
sortant en

x et l'instant t.
Preuve
Pour dmontrer cette proposition, on raisonne sur un "petit" ttradre de sommet

x et
construit sur les axes d'une b.o.n

(e
1
, e
2
, e
3
).
e
1

e
2

e
3

x

n = n
i
e
i

On note :

B
i
la face du ttradre de normale extrieure

(e
i
)
B la face du ttradre de normale extrieure

n = n
1
e
1
+ n
2
e
2
+ n
3
e
3

H la hauteur du ttradre partir du sommet

x.
le volume du ttradre.
et on rappelle les relations gomtriques suivantes :
=
H
3
B ,

B
i
= n
i
B
En appliquant la forme globale (7.4) du premier principe au ttradre, on obtient :

h(y
i
,e
i
) d
B
i

+ h(y, n) d
B

+ g d = 0

i=1
3

o g = e

+ : d + r , y
i
et y dsignent des points courants respectivement de

B
i
et B.

147
En multipliant par
1
B
les termes de la dernire galit, on obtient :

H
3
g d

+
n
i
B
i i=1
3
h(y
i
,e
i
) d +
1
B
h(y, n)
B

d
B
i

= 0
En faisant tendre H vers 0, il vient :
n
i
i=1
3
h(x,e
i
) + h(x, n) = 0
Ainsi et en posant :

q(x, t ) =
i=1
3
h(x, t,e
i
)e
i

on obtient immdiatement (7.5).

II-3 Loi de Fourier et quation de la chaleur
Proposition
Pour un systme en quilibre, lquation locale de lquilibre thermique scrit :
(7.6)

x et t divq(x, t) = r(x, t)
Preuve
Pour un milieu

t
en quilibre (

E
.
(
t
) = K
.
(
t
) = 0 et

U = 0 donc P
e
(
t
, U) = 0) le
premier principe de la thermodynamique entrane que :
Q(
t
) = 0
donc:

r d
t

q. n d
t

= 0
et, en utilisant la formule de la divergence, on obtient :

(r divq) dO
t
= 0
O
t


La dernire intgrale est nulle pour tout volume

t
, d'o ncessairement:

divq(x, t) = r(x, t) x et t
Commentaire

148
Lquation (7.6) est rapprocher de l'quation de lquilibre local en mcanique
(

div + f = 0). En effet, lquation (7.6) traduit l'quilibre thermique local. C'est une
quation universelle valable pour tous les matriaux l'quilibre. Et comme pour la
modlisation mcanique, la deuxime tape dans la modlisation des changes
thermiques consiste introduire une loi de comportement caractristique du matriau
considr. Ces lois de comportement sont dtermines exprimentalement. La loi de
comportement la plus simple et la plus utilise en pratique est la loi de Fourier.
La loi de Fourier
Dans la suite, on suppose que les matriaux considrs vrifient la loi de Fourier pour
la conduction de la chaleur. Cette loi de Fourier s'crit :
(7.7)

q(x, t) = (x). grad T(x, t)
o T dsigne le champ de temprature absolue et est le champ des tenseurs
(d'ordre 2 symtriques) de conduction thermique. Ce champ est un champ
caractristique du matriau.
En utilisant la loi de Fourier et l'quation dquilibre thermique (7.6) on obtient
l'quation de la chaleur suivante:
(7.8)

div (x). grad T(x, t)
( )
= r(x, t)
Pour un matriau isotrope, on a :
=
o est le coefficient de conductivit thermique. Et pour un matriau homogne et
isotrope lquation de la chaleur devient:
(7.9)

T = r

Remarque
Le tenseur est dfini positif. Cette proprit traduit le fait exprimental suivant: la
chaleur va des rgions chaudes vers les rgions froides.

149
q. grad T = grad T. . gradT 0

II -4 Dtermination de la temprature
Nous admettons le rsultat mathmatique suivant:
Proposition
Le systme dquations aux drives partielles suivant:
(7.10)
div(. grad T) = r dans O
T = T
d
sur O


|

admet une solution unique T. Les champs (symtrique et dfini positif) et r sont
supposs connus dans le domaine et le champ T
d
est donn sur O.

Commentaire
La proposition prcdente montre que pour une structure constitue dun matriau
obissant la loi de Fourier, le champ de temprature est compltement dtermin
par le systme dquations (7.10). Dans ce systme, la gomtrie et la temprature
T
d
sur le contour O sont supposes connues.
Ainsi, dans un problme dquilibre thermomcanique gomtrie fixe, la
dtermination du champ dcart de temprature peut tre faite avant et
indpendamment de la dtermination des champs mcaniques et (par contre et
dpendent de ). On dit dans ce cas que le problme mcanique et le problme
thermique sont dcoupls. Dans la suite, on introduira une hypothse simplificatrice
sur le problme dquilibre thermolastique qui nous permettra de travailler sur une
gomtrie fixe.

Exemples
Dans tous les exemples suivants les matriaux sont considrs homognes, isotropes
et obissent la loi de Fourier. Lapport de chaleur volumique est suppos nul (r=0).

1) Tige de longueur L. Sur les extrmits

x = 0 et x = L de la tige la temprature est
fixe respectivement T
0
et T
1
. Le champ de temprature dans la tige vrifie:

150

d
2
T
dx
2
= 0
T(0) = T
0
T(L) = T
1












T
0
0

T

x

do :

T(x) = (T
1
T
0
)
x
L
+ T
0


2) Tube cylindrique trs long. Sur les surfaces

r = r
0
et r = r
1
la temprature est fixe
respectivement

T
0
et T
1
.

T

T
0


L >> r
1

Vu la symtrie du problme, le champ de temprature dans le tube ne dpend que de r.
Ce champ vrifie:

(
d
2
T
dr
2
+
1
r
dT
dr
) = 0
T(r
0
) = T
0
T(r
1
) = T
1










Do :

T(r) = (T
1
T
0
)
Log(
r
r
0
r
1
)
Log(
r
1
r
0
)
+
T
1
+ T
0
2


151
3) Couronne sphrique. Sur les surfaces r = r
0
et r = r
1
la temprature est fixe
respectivement T
0
et T
1
.

T

T
0


Vu la symtrie du problme le champ de temprature dans le tube ne dpend que de r.
Ce champ vrifie:

(
d
2
T
dr
2
+
2
r
dT
dr
) = 0
T(r
0
) = T
0
T(r
1
) = T
1










Do :

T(r) = T
1
r
1
r
1
r
0
(1
r
0
r
) + T
0
r
0
r
1
r
0
(1
r
1
r
)

Remarque : Dans les trois exemples ci-dessus le champ de temprature est indpendant
du matriau considr. En effet, les solutions trouves sont indpendantes du
coefficient . Ceci est d la nullit de lapport de chaleur volumique.

III-LE PROBLEME DE LEQUILIBRE THERMOELASTIQUE LINEARISE
Les quations du problme de lquilibre dune structure constitue dun matriau
thermolastique linaire obissant la loi de Fourier sont les suivantes:
. Lquation de l'quilibre mcanique :
(7.11)

div + f = 0 (3 quations scalaires)
. La loi de comportement:
(7.12)

= R : K (6 quations scalaires)
. Les quations de compatibilit des dformations :
(7.13) =
1
2
grad +
t
grad
( )
(6 quations scalaires)

152
. Lquation de la chaleur:
(7.14)

div(. grad T) = r (1 quation scalaire)
Ainsi nous obtenons 16 quations scalaires pour les champs inconnus T (ou ), ,
et qui comptent 16 inconnues scalaires. Toutes ces quations sont des quations
locales crites en variables eulriennes, cest--dire qu'elles doivent tre vrifies en
tout point de la configuration actuelle.
Le problme ainsi pos est priori non linaire (la linarit est ici considrer entre
les inconnues et les sollicitations extrieures imposes). En effet, on remarque que
dans l'quation de l'quilibre mcanique (7.11) la densit des forces volumiques

f est
crite sur la gomtrie actuelle, or, cette gomtrie est inconnue et dpend de la
solution. Dans la suite, on introduira une hypothse supplmentaire pour lever cette
complexit et rendre le problme linaire.

III-1 Les hypothses des petites perturbations (H.P.P)
Dans l'tude de l'volution d'une structure entre un tat d'quilibre initial et un tat
d'quilibre actuel, on appelle hypothses des petites perturbations les trois hypothses
suivantes :
H1) La transformation est infinitsimale :

<<1
H2) Lcart de temprature est petit :

= T T
0
<< T
0

Les dplacements sont petits:

<< L
o L dsigne une longueur caractristique de la structure tudie.
Commentaires
1) Les hypothses H1) et H2) ont dj t utilises dans l'criture des quations (7.12)
et (7.13). Ces hypothses correspondent au domaine de validit exprimentale du
comportement thermolastique linaire pour la plupart des matriaux courants. On

153
rappelle en plus que l'hypothse H1) permet de confondre les gradients eulriens et
lagrangiens en des points homologues ( grad (x, t) (X, t) pour x = |(X, t)).
2) L'hypothse des petits dplacements permet de confondre la gomtrie actuelle du
systme avec sa gomtrie initiale (c'est dire qu'on confond O
t
et O
0
). On nglige
ainsi les changements de gomtrie. On confondra alors les variables

X et x. Ainsi,
en H.P.P les descriptions lagrangiennes et eulriennes pour le mouvement dun
milieu continu sont confondues. Les quations du problme de lquilibre
thermolastique linaris dune structure seront crites dans toute la suite sur la
gomtrie initiale fixe O
0
, quon notera dailleurs O pour allger les notations. Ces
quations sont :
(7.15)
div + f = 0
r =
1
2
(grad +
t
grad )
= R : r - t K
|

|
|
|
|
|
|
|

Remarque
En ngligeant les changements de gomtrie, le problme thermique et le problme
mcanique deviennent dcoupls. Le champ est alors compltement dtermin par
lquation de la chaleur et la donne de la temprature sur O (cf. section II-4).

III-2 Conditions aux limites en contraintes et en dplacements
Le problme de l'quilibre d'une structure occupant une gomtrie O de contour O
est dit bien pos si les contions aux limites sont telles que :
En chaque point

x du contour O , trois composantes sont donnes parmi l'ensemble
des composantes du vecteur dplacement et du vecteur contrainte

T(n) = .n. Ces
trois composantes doivent correspondre trois directions orthogonales entre elles.
Soit

(e
i
(x))
i=1,2,3
= (e
1
(x), e
2
(x), e
3
(x)) une b.o.n correspondant ces trois directions.
Pour tout

i dans {1, 2,3} , on note alors :
.

S

i
la partie de O sur laquelle sont imposes les i
me
composantes de .
S

i
= x O /
i
(x) =
i
d
(x)
|

|
|

|

154
o

i
d
est un champ donn.
.

S
T
i
la partie de O sur laquelle sont imposes les i
me
composantes du vecteur
contrainte T.
S
T
i
= x O / T
i
(x) = T
i
d
(x)



|

|
o

T
i
d
est un champ donn.
Pour tout

i dans {1, 2, 3} , les surfaces S

i
et S
T
i
doivent vrifier les proprits
suivantes:
Mesure(S
T
i
S

i
) = 0 et S
T
i
S

i
= O
Trois situations peuvent ainsi se prsenter:
. Problme en contraintes : Les forces surfaciques sont donnes sur toute la frontire
O.

T
i
(x)(=
ik
(x)n
k
) = T
i
d
(x) V i = 1,2,3 et V x S
T
j

Exemple : Solide immerg dans un fluide dans lequel rgne un champ de pression p.


T(x, n) = pn V x O

. Problme en dplacements : Sur toute la frontire le dplacement est impos.

i
(x) =
i
d
(x) V i =1,2,3 et V x O
Pour les milieux tridimensionnels, cette situation est trs rare en pratique.

. Problme mixte : C'est la situation la plus gnrale et la plus courante.
(7.16)


Pour i = 1, 2,3
T
i
= (o
ik
(x)n
k
) = T
i
d
(x) Vx S
T
i

i
(x) =
i
d
(x) Vx S

i
|

|
|
|
avec l' exigence que : Mesure(S
T
i
S

i
) = 0 et S
T
i
S

i
= O

Exemple : Eprouvette pose sur un plateau rigide lubrifi et soumise la seule action
(volumique) de la pesanteur.

155

lteu rigide lubriIi
x

y
z
O



S

z
= base infrieure : Sur S

z
= 0
S
T
x
= S
T
y
= O: Sur O T
x
= T
y
= 0
S
T
z
= OS

z
: Sur S
T
z
T
z
= 0
(remarque : S

x
= S

y
= )


III - 3 Elimination de la temprature. Le problme lastique linaris
Un problme dquilibre lastique linaris est un problme dquilibre
thermolastique linaris isotherme ( = 0). Les quations dun tel problme
s'crivent:
(7.17)
divo + f = 0
o = R:
=
1
2
grad +
t
grad





|

ij
n
j
= T
i
d
sur S
T
i

i
=
i
d
sur S

i














Considrons maintenant un problme thermolastique linaris sur la mme
gomtrie O avec le mme chargement et les mmes conditions aux limites mais avec
un champ dcart de temprature non nul. Ce champ est suppos connu dans O
(on rappelle que la dtermination de ce champ se fait indpendamment de partir

156
de l'quation thermique et la donne de sur toute la frontire de O). Les quations
de ce problme dquilibre thermolastique linaris sont :
(7.18)

div + f = 0
= R: K
=
1
2
grad +
t
grad
|

|
|

|
o
ij
n
j
= T
i
d
sur S
T
i

i
=
i
d
sur S

i
|

|
|
|
|
|
|
|
|
|

Effectuons dans (7.18) le changement de variables suivant:
(7.19)

o ' = o + K
et posons :
(7.20) f ' = f div( K)
(7.21)

T
i
d '
= T
i
d
+ K
ij
n
j

Le systme dquations (7.18) devient alors:
(7.22)
div ' +f ' = 0
' = R:
=
1
2
grad +
t
grad
|




|
'
ij
n
j
= T
i
d'
sur S
T
i

i
=
i
d
sur S

i
|











Commentaires
Le systme dquations (7.22) correspond un problme dquilibre lastique
linaris (isotherme) avec les donnes

f ' et T
i
d
. Ainsi tout problme dquilibre
thermolastique linaris du type (7.18) peut tre ramen un problme dquilibre
lastique linaris en utilisant les relations (7.19), (7.20) et (7.21).
Pour la rsolution dun problme dquilibre thermolastique linaris du type (7.18),
dans lequel le champ dcart de temprature est suppos dtermin, on commence
par calculer les quantits

f ' et

T
i
d

par les relations (7.20) et (7.21), on dtermine

157
ensuite la solution

' , de (7.22). La solution de (7.18) est alors

et o

oet o
vrifient la relation (7.19).
Dans la suite on se limitera ltude des mthodes de rsolution des problmes
dquilibre lastique linaris du type (7.17).

IV - LES METHODES DE RESOLUTION DIRECTE
IV-1 Existence et unicit de la solution - Thorme de superposition
Dfinition : On appelle conditions aux limites homognes associes au problme
(7.17), les conditions aux limites de (7.17) crites avec des donnes

(T
i
d
,
i
d
) nulles.
Thorme (d'existence et d'unicit)
Si tout champ de dplacement de solide rigide

r
dfini sur O et vrifiant les
conditions aux limites en dplacements homognes associes au problme (7.17):

i
r
(x) = 0 Vx S

i
(i = 1, 2,3)
est obligatoirement nul, alors le problme de l'quilibre lastique linaris (7.17)
admet une unique solution o et une unique solution .
Preuve
On admet ici l'existence de la solution et on va dmontrer la proprit d'unicit.
Considrons

(
1
,
1
) et

(
2
,
2
) deux solutions du problme dquilibre lastique
linaris (7.17) et posons:

*
=
1

2
et

*
=
1

2

*
et
*
vrifient ainsi :

div
*
= 0
(
*
) =
1
2
grad
*
+
t
grad
* |




|

*
= R:(
*
)

ij
*
n
j
= 0 sur S
T
i

i
*
= 0 sur S

i
|














158
On a alors :

0 = *. div *

j
dO
= o
ij,j
*

i
*
dO
O
j
= o
ij
*
n
j

i
*
dI ~ o
ij
*

i,j
*
dO
O
j
oO
j
= o
ij
*
n
j
0

i
*
dI + o
ij
*
n
j

i
*
0

dI ~ o
*
: r (
*
) dO
O
j
S
i
j
S
i
_
S
Ti
j
S
Ti
_
= ~ o
*
:r(
*
) dO
O
j
0 = ~ r(
*
):R :r(
*
) dO
O
j

Or

R est dfini positif donc ncessairement :

(
*
) = 0
D'o :

*
= R :(
*
) = 0 et
1
=
2

Par ailleurs la nullit de (
*
) entrane que
*
est champ de dplacement de solide
rigide vrifiant les conditions aux limites en dplacements homognes :

j
*
= 0 sur S

j
i = 1,2,3

D'o :

*
= 0 et
1
=
2

Remarque importante compltant le thorme prcdent
1) Si la structure O soumise aux conditions aux limites en dplacements homognes
peut subir un (ou des) mouvement(s) rigide(s) :
- de translation dans une direction u
- de rotation autour dune direction

v
le problme (7.17) n'admet de solution que si l'quilibre global dans ces directions

est assur, c'est dire :
(7.23)
Si la translation dans la direction u est permise :
( f

d+ T
d
o

dI). u = 0
Si la rotation autour de v est permise :
( OMf

d+ OMT
d
o

dI). v = 0
|

|
|
|
|
|
|
|


159
Dans ce cas aussi o est unique mais nest unique qu un champ de dplacement
de solide partiel prs :
=
part.
+
r partiel

o dsigne la solution gnrale de (7.17),

part.
une solution particulire, et

r partiel

un mouvement rigide vrifiant les conditions aux limites homognes.

Application
Considrons un solide occupant un domaine O. Ce solide est constitu dun matriau
lastique linaire et homogne. Il est en quilibre sous laction de forces volumiques
nulles ( f = 0) et des forces surfaciques

T
d
donnes sur toute la frontire oO. Ces
forces vrifient les conditions (7.23) de lquilibre global (pour les trois vecteurs

e
i

dune b.o.n) et sont telles que:

x oO T
d
= A. n
o n est le vecteur unitaire normal extrieur oO en x et

A est un tenseur constant
(indpendant de

x) et symtrique. Le champ de contrainte qui rgne dans ce solide
est alors :

o = A
En effet, ce champ o vrifie lquation dquilibre et les conditions aux limites. Le
champ de dformation associ o par la loi de comportement est constant (car o
est constant et le matriau est homogne) et donc compatible (existence dun champ
de dplacement dont drive ). Et on a:

= S : A
o

S est le tenseur des souplesses lastiques du matriau. Le champ tant constant,
le champ de dplacement est de la forme:
(x) = r. x +
0
+ x
o
0
et sont deux vecteurs constants caractrisant les dplacements de solide
rigide.

160
Exemple
Considrons un solide de gomtrie sphrique de rayon R. Ce solide est constitu
dun matriau lastique linaire et homogne et est soumis une pression uniforme p
sur son contour.

p

En labsence de force volumique ltat de contrainte dans ce solide est alors:

o = p

Thorme de superposition
Soient

(
1
,
1
) la solution d'un problme d'quilibre lastique linaris avec les
donnes f
1
, T
i
d
1
,
i
d
1
et

(
2
,
2
) la solution du mme problme (c'est dire de mme
gomtrie O, de mme surfaces

S
T
i
et S

i
et de mme matriau) avec les donnes

f
2
, T
i
d
2
,
i
d
2
. On a alors :

V
1
,
2
IR, les champs :

=
1

1
+
2

2
et =
1

1
+
2

2

constituent la solution du mme problme dquilibre avec les donnes :

f =
1
f
1
+
2
f
2
; T
i
d
=
1
T
i
d
1
+
2
T
i
d
2
;
i
d
=
1

i
d
1
+
2

i
d
2

Preuve
Il est facile de voir que le couple

(, ) vrifie toutes les quations du problme avec
les donnes

(f ,T
i
d
,
i
d
) . Et comme la solution du problme est unique alors c'est la
solution. (L'unicit de est bien sr un dplacement de solide rigide prs

r

vrifiant

r
= 0 sur

S

i
i =1, 2,3).
Ce thorme signifie que la solution

(, ) d'un problme d'quilibre lastique
linaris est linaire en fonction du chargement

(f,T
i
d
,
i
d
).

161
IV-2 La mthode des dplacements - Lquation de Navier
Cette mthode consiste choisir comme inconnue principale du problme dquilibre
le champ de dplacement . On se donne une forme du champ . On calcule

() et
on obtient

() ( ) partir de loi de comportement. En crivant que le champ des
contraintes () ( ) doit vrifier l'quation d'quilibre, on obtient une quation aux
drives partielles sur . La solution de cette quation doit ensuite vrifier les
conditions aux limites.
Proposition
Un champ de dplacement solution du problme (7.17) dquilibre lastique
linaris pour un matriau homogne et isotrope vrifie ncessairement lquation
aux drives partielles suivante:

(7.24) ( + ) grad (div) + div(grad ) + f = 0

Lquation (7.24) est l'quation de Navier. En composantes dans une b.o.n
cartsienne elle s'crit :
(7.25)

( + )
o
2

j
ox
i
ox
j
+
i
+ f
i
= 0
Preuve
Un champ de dplacement solution du problme dquilibre vrifie les quations
suivantes:

div + f = 0
= Tr() o + 2 r
r =
1
2
(grad +
t
grad )
|

|
|
|
|
|
|
|

Lquation dquilibre crite en tenant compte de la loi de comportement devient:

div(Tr() o) + 2 div() + f = 0

162
En utilisant les relations de compatibilit gomtrique, cette dernire quation
devient:
grad(div) + div(grad +
t
grad ) + f = 0
Et comme dans une b.o.n cartsienne on a:

( div(
t
grad ) )
i
=
j,ij
=
j,ji
= ( grad(div) )
i

donc:
div(
t
grad ) = grad(div)
et lquation (7.24) est alors immdiate.

Remarque
L'quation de Navier peut s'crire sous les deux formes quivalentes suivantes :
(7.26)

( + 2) grad(div) rot(rot ) + f = 0
(7.27)

( + 2) div(grad ) + ( + ) rot(rot) + f = 0
L'quivalence entre les trois relations de Navier (7.24), (7.26) et (7.27) dcoule de la
formule suivante :

div(grad) = grad(div) rot(rot )

Exemple Sphre creuse sous pression


p
1

Le matriau constituant la sphre est lastique linaire homogne et isotrope. Les
forces de masse sont supposes nulles. Les surfaces

r = r
0
(

r
0
est le rayon intrieur de
la sphre)

et

r = r
1
(

r
1
est le rayon extrieur de la sphre)

sont soumises
respectivement des pressions uniformes

P
0
et P
1
.

163
Il sagit dun problme dquilibre en contraintes. Lquilibre global est vrifi. La
symtrie sphrique de ce problme nous amne chercher un champ de dplacement
solution sous la forme :

=
r
(r)e
r

Pour un tel champ, on a :
rot() = 0
et lquation de Navier (7.27) se rduit :

grad( div ) = 0
ce qui quivaut :

d
dr
(
d
r
dr
+ 2

r
r
) = 0
do:

r
(r) = Ar +
B
r
2

o A et B sont deux constantes qui seront dtermines par les conditions aux limites
du problme. Ces conditions aux limites scrivent:
* En r = r
0
.(e
r
) = P
0
e
r

* En r = r
1
.(e
r
) = P
1
e
r

Lquation de compatibilit et la loi de comportement nous permettent de calculer
successivement

et o en fonction de A et B. Ces calculs nous donnent:

r
rr
= A
2B
r
3
; r

= A +
B
r
3
;
r
=
r
=

= 0

rr
= a
b
r
3
;

= a +
b
2r
3
;
r
=
r
=

= 0

o:

a = (3 + 2) A et

b = 4 B
Les conditions aux limites nous permettent alors de dterminer a, b et donc A et B.
On trouve:

a =
P
0
r
0
3
P
1
r
1
3
r
1
3
r
0
3


b = (P
0
P
1
)
r
0
3
r
1
3
r
1
3
r
0
3


164
IV-3 La mthode des contraintes- Lquation de Beltrami
Dans cette mthode de rsolution du problme lastique linaris, l'inconnue
principale est le champ de contrainte o. Pour avoir un systme d'quations o seule
o apparat, on doit substituer dans les quations de compatibilit par son
expression en fonction de o.
Proposition
Le champ de contrainte o solution du problme (7.17) dquilibre lastique linaris
pour un matriau homogne et isotrope et un champ de force volumique uniforme
(gradf = 0) vrifie ncessairement lquation aux drives partielles suivante:
(7.28)

(1+ ) div( grad ) + grad ( grad ( Tr ) ) = 0
Lquation (7.28) est lquation de Beltrami. En composantes dans une b.o.n
cartsienne cette quation scrit:
(7.29)

(1+ )
kl
+ (Tr )
,kl
= 0
Preuve
On rappelle que la loi de comportement donnant lexpression de en fonction de o
scrit en composantes dans une b.o.n :

pq
=
1+
E

pq


E
(
mm
)
pq

et dans une b. o. n cartsienne les quations de compatibilit s'crivent:

ij,kl
+
kl,ij
=
ik,jl
+
jl,ik

En utilisant la loi de comportement ces quations de compatibilit deviennent:

ij,kl
+
kl,ij

ik,jl

jl,ik
=

1+

mm,kl

ij
+
mm,ij

kl

mm,jl

ik

mm,ik

jl [ ]

En fixant (k,l), en prenant i = j et en sommant sur i on obtient :


mm,kl
+
kl
(
ik,il
+
il,ik
) =

1+

mm,kl
+
mm

kl [ ]

Or les quations d'quilibre s'crivent:

pq,q
+ f
p
= 0
et comme le champ

f est uniforme il vient:

ik,il
=
il,ik
= 0

165
do:

mm,kl
+
kl
=

1+

mm,kl
+
mm

kl [ ]

En prenant k = l et en sommant sur k dans la dernire quation, on obtient le rsultat
intermdiaire suivant :

mm
= 0
do:

1
1+

mm,kl
+
kl
= 0
Lquation (7.29) est alors immdiate. Lquation (7.28) est la forme intrinsque de
(7.29).
Remarque
Dans la rsolution dun problme dquilibre par la mthode des contraintes le
champ solution doit vrifier les quations d'quilibre (3 quations scalaires) et les
quations de Beltrami (6 quations scalaires). Parmi ces neuf quations scalaires,
seules six quations seront indpendantes.
Exemple Flexion dune barre
On considre une barre daxe

Ox
1
de longueur L et de section rectangulaire de
largeur 2a et de hauteur 2b. Le matriau constituant la barre est lastique linaire
homogne et isotrope. Les forces volumiques sont nulles et la surface latrale est non
charge. Les sections

x
1
= 0 et x
1
= L sont soumises des contraintes normales
linaires en fonction de

x
2
.



p

p

Il sagit dun problme dquilibre en contraintes. Lquilibre global est vrifi. Les
conditions aux limites de ce problme scrivent:

166
*En x
3
= a .(e
3
) = 0
*En x
2
= b .(e
2
) = 0
*En x
1
= 0 .(e
1
) = px
2
e
1

*En x
1
= L .(e
1
) = px
2
e
1
Cherchons un champ de contrainte dans la barre sous la forme:

=
11
(x
2
) e
1
e
1

Les quations dquilibre et les conditions aux limites en x
2
= b et x
3
= a sont
automatiquement vrifies. Parmi les six quations de Beltrami (7.29), seules deux
sont ici non triviales (elles correspondent

(k,l) = (1,1) et

(k,l) = (2,2) ) et elles
donnent la mme quation:

11
x
2
2
= 0
Ainsi

11
est une fonction affine de la variable

x
2
. Les conditions aux limites en

x
1
= 0 et

x
1
= L impliquent que :

11
(x
2
) = p x
2

et finalement le champ de contrainte dans la barre est :
= p x
2
e
1
e
1


IV-4 Le Principe de De Saint Venant
Enonc
Soit (, ) la solution d'un problme d'quilibre lastique linaris avec en particulier
une distribution de forces surfaciques

T
d
sur une partie

S de O. Et soit

(' , ' ) la
solution du problme d'quilibre lastique linaire avec le mme matriau, la mme
gomtrie O, le mme chargement volumique, les mmes conditions aux limites sur

(OS) et une distribution de forces surfaciques

T
'd
sur la partie S.
Si les torseurs des distributions

T
d
et T
'd
sont identiques, alors en tout point de O
"suffisamment loign" de S on a :

et

167
Commentaire
Le principe de De Saint Venant est souvent utilis pour justifier les solutions de
problmes dquilibre o les conditions aux limites en contraintes sont donnes sous
forme de torseur sur une partie S de la frontire du systme tudi. En effet, de tels
problmes sont mal poss au sens o ils ne respectent pas les hypothses du thorme
dexistence et dunicit de la solution (section IV-1). Nanmoins, un champ et un
champ vrifiant toutes les quations dun tel problme seront la solution du
problme en tout point de O "suffisamment loign" de S.
Exemple Barre cylindrique en torsion
On considre une barre cylindrique daxe Oz, de hauteur h et de section circulaire de
rayon R. Le matriau constituant la barre est lastique linaire homogne et isotrope.
Les forces volumiques sont nulles et la surface latrale est non charge. Les sections

S
0
(z = 0) et

S
h
(z = h) sont soumises des couples de torsion respectivement

Ce
z
et Ce
z
.

C
C
z

Les conditions aux limites pour un tel problme scrivent:

En r = R .(e
r
) = 0
En z = h .e
z
S
h

dS = 0
OM
S
h

.e
z
dS = Ce
z

En z = 0 .(e
z
)
S
0

dS = 0
OM
S
0

.(e
z
)dS = Ce
z


168
Considrons le champ de dplacement suivant:

= a r z e
0

o a est une constante. Ce champ vrifie lquation de Navier (7.26). Le champ de
contrainte associ ce champ de dplacement par la loi de comportement est:

o = a r (e
r
e
0
+ e
0
e
r
)
o est le module de cisaillement du matriau. Ce champ vrifie les conditions
aux limites si et seulement si:
a =
2C
R
4

Ainsi les champs :
= a r z e
0
et o = a r (e
r
e
0
+ e
0
e
r
) avec

a =
2C
R
4

constituent une solution ce problme de torsion. Le principe de De Saint Venant
nous permet daffirmer que loin de

S
0
et S
h
ces champs constituent la solution du
problme.

V- LES THEOREMES ENERGETIQUES
V-1 Le thorme des travaux virtuels (T.T.V)
Enonc du T.T.V
Pour tout champ de dplacement virtuel

et pour tout champ de contrainte
symtrique vrifiant lquation dquilibre on a:
(7.30) ~ o

: r(

) d+ f .


d+ o . n.


dI=0
Preuve
Soit

symtrique vrifiant lquation dquilibre:

div + f = 0
Alors pour tout champ de dplacement virtuel on a:



O

.(div o + f ) dO = 0
En utilisant les composantes dans une b.o.n cartsienne la dernire galit devient:

169

o
ij,j


i
dO+
O

f .


O

dO = 0

et en intgrant par parties il vient:

o
ij

. n
j


i
dI ~ o
ij



i,j
d+ f .

d = 0
Lgalit (7.30) est alors immdiate.

Commentaires
1) Le T.T.V est une consquence immdiate du P.P.V (principe des puissances
virtuelles). En effet le T.T.V est une criture ( l'quilibre) du P.P.V dans laquelle les
intgrales sont crites sur la gomtrie fixe (et non plus actuelle O
t
) et les champs
virtuels sont choisis non plus comme des vitesses mais des dplacements. Dans le
T.T.V les intgrales correspondent des nergies et non plus des puissances comme
dans le P.P.V.
2) Le T.T.V est un rsultat gnral indpendant du comportement des matriaux. La
forme (7.30) du T.T.V nest valable quen H.P.P puisqu'on a confondu

O et O
t
.

V-2 Le thorme de Clapeyron
Dfinition 1
On appelle nergie lastique de dformation dun champ de dplacement virtuel

la
quantit :
(7.31)

W(

) =
1
2

O

(

) : R : (

) dO
Pour un matriau lastique linaire et isotrope on a :
(7.32)

W( ) =
1
2
Tr
2
(r( )) + 2 Tr(r
2
( ))
|

|
|

|
dO
O

Remarque
Dans le chapitre VI nous avons dfini l'nergie de dformation lastique par unit de
volume pour un champ de dformation par:
w() =
1
2
: R :
Ainsi:

W(

) = w((

))
O

dO

170
Dfinition 2
On appelle nergie lastique de contrainte dun champ

la quantit :
(7.33)

W
*
( ) =
1
2
: S
O

: dO
Pour un matriau lastique linaire et isotrope on a :
(7.34)

W
*
( ) =
1
2
1+
E
Tr(
2
)

E
Tr
2
( )
|

|
|

|
O

dO

Thorme de Clapeyron
Dans un problme dquilibre lastique linaris, l'nergie lastique de dformation
dun champ de dplacement solution est gale l'nergie lastique de contrainte du
champ de contrainte solution et est gale la moiti du travail de toutes les forces
extrieures dans le champ de dplacement .
(7.35)

W() = W
*
(o) =
1
2
f . d+ o. n. dI

{ }

Preuve
Les champs solution vrifient la loi de comportement et on a :

o = R : () et () = S: o
donc on a bien :

W() = W
*
(o) =
1
2
o : r() dO
O


D'autre part, en appliquant le T.T.V avec les champs solutions et , il vient:


~ o

: r() d+ f .

d+ o. n.

dI = 0
Le rsultat (7.35) est alors immdiat.

V-3 Le thorme de rciprocit de Maxwell-Betti
Enonc
On considre deux tats d'quilibre distincts d'un mme systme occupant un
domaine O et constitu d'un matriau lastique linaire.

171
Dans l'tat d'quilibre i

(i =1, 2), le chargement correspond des forces de volume

f
i

dans O et des efforts surfaciques T
i
sur O. On note

o
i
,
i
les champs
respectivement de contrainte et de dplacement dans l'tat d'quilibre i. On a alors:
Le travail du systme de forces

(f
1
,
1
) dans les dplacements produits par le
systme de forces

(f
2
,
2
), est gal au travail du systme de forces

(f
2
,
2
) dans les
dplacements produits par le systme de forces

(f
1
,
1
). Ce qui scrit:
(7.36)

f
1
.
2
d

+ T
1
.
2
d =

f
2
.
1
d

+ T
2
.
1
d


Preuve
On applique le T.T.V :
- Pour l'quilibre 1 avec le champ de dplacement

2
:
o
1
: (
2
) d

= f
1
.
2
d

+ T
1
.


2
dI
- Pour l'quilibre 2 avec le champ de dplacement

2
:

o
2
: (
1
) d

= f
2
.
1
d

+ T
2
.


1
dI
Or la loi de comportement scrit :
o
i
= R : (
i
)
et comme

R est symtrique, alors :
o
1
: (
2
) = (
2
) : R : (
1
) = (
1
) : R : (
2
) = o
2
: (
1
)
Lgalit (7.36) est alors immdiate.

Dfinition 1
Un champ dfini sur O est dit cinmatiquement admissible (C.A) pour le problme
de lquilibre lastique linaris avec les donnes

i
d
(i =1,2,3) s'il vrifie :

i
*
=
i
d
sur S

i
i = 1, 2,3



172
Dfinition 2
On appelle nergie potentielle du champ C.A

*
, la quantit

E
p
(
*
) dfinie par:
(7.37)

E
p
(
*
) =
1
2
(
*
) : R

: (
*
) d~ f .
*
d+ T
i
d

i
*
dI
S
Ti

S
Ti



|
|
|
|

|
|
|

Autrement dit:

E
p
(
*
) =
Energie lastique de
dformation de
*







Travail dans
*
des
forces extrieures donnes





Thorme du minimum de l'nergie potentielle
Parmi tous les champs C.A, un champ de dplacement solution du problme de
lquilibre lastique linaris, minimise la fonctionnelle nergie potentielle.
(7.38)

E
p
() E
p
(
*
) V
*
C.A
Preuve
Considrons un champ solution du problme de lquilibre lastique linaris et un
champ

*
C.A. On a:

E
p
(
*
) ~ E
p
() =
1
2
((
*
) : R

: (
*
) ~ () : R : ()) d
~ f .(
*
~ ) d~ T
i
d
(
i
*
~
i
) dI
S
Ti

S
Ti


Or le T.T.V implique:

o : (r(
*
) ~

r()) d = f .(
*
~ ) d

+ o. n.(
*
~ ) dI


est ici le champ de contrainte rel et vrifie donc les conditions aux limites en
contrainte:

ij
n
j
= T
i
d
sur S
T
i
i = 1, 2,3
Les champs

*
et sont C.A et vrifient donc:

i
*

i
= 0 sur S

i
i = 1, 2,3
Ainsi:

173
o. n.(


*
~ ) d = T
i
d
(
i
d
~
i
) dI
S
Ti

S
Ti

et comme:
= R :
donc:

o : (r(
*
) ~

r()) d = r() : R : (r(


*
) ~

r()) d
= f .(
*
~ ) d

+
S
Ti
T
i
d
(
i
*
~
i
) dI
S
Ti


et:

E
p
(
*
) ~ E
p
() =
1
2
((
*
) : R

: (
*
) + () : R : () ~ 2(
*
) : R : ()) d
=
1
2
((
*
) ~ ()) : R

: ((
*
) ~ ()) d
~ 0 car R est dfini positif


V-5 Le thorme du minimum de l'nergie complmentaire
Dfinition 1
Un champ de contrainte
*
est dit statiquement admissible (S.A) pour le problme de
lquilibre lastique linaris avec les donnes

f dans O et

T
i
d
sur S
T
i
(i = 1, 2, 3)
s'il vrifie :
div o
*
+ f = 0 dans O
et

ij
n
j
= T
i
d
sur S
T
i
i = 1, 2,3
Dfinition 2
On appelle nergie complmentaire du champ

*
S.A, la quantit

E
c
(
*
) dfinie par:
(7.39)

E
c
(o*) =
1
2
o* : S:o *dO
O

~
i
d
o
ij
*
n
j
dI
S
i

S
i

|

|
|
|
|

|
|
|

Autrement dit:

E
C
(o
*
) =
Energie lastique en
contrainte de o
*







Travail des ractions


associes o
*









174

Thorme du minimum de l'nergie complmentaire
Parmi tous les champs de contraintes S.A, le champ rel (solution du problme de
lquilibre lastique linaris) est celui qui minimise lnergie complmentaire.
(7.40) E
c
(o) E
c
(o
*
) V o
*
S.A
Preuve
Pour un champ

*
S.A on a:

E
c
(o
*
) ~ E
c
(o) =
1
2
(o
*
: S
O

: o
*
~ o : S: o) dO~ (o
ij
*
~ o
ij
) n
j

i
d
dI
S
i

S
i

En appliquant le T.T.V avec les champs et et ensuite avec les champs

o
*
et
*
,
on obtient:
o : () dO
O

= f . dO
O

+ T
i
d

i
dI
S
Ti

S
Ti
+ o
ij
n
j

i
d
dI
S
i

S
i


o
*
:() dO
O

= f . dO
O

+ T
i
d

i
dI
S
Ti

S
Ti
+ o
ij
*
n
j

i
d
dI
S
i

S
i

do:

(o
*
~ o):r() dO
O

= (o
ij
*
~ o
ij
) n
j

i
d
dI
S
i

S
i

et en tenant compte du fait que :

= S:
il vient :

E
c
(
*
) ~ E
c
() =
1
2
(
*
: S
O

:
*
+ : S: ~ 2
*
: S: ) dO
=
1
2
(
*
~ ) : S
O

: (
*
~ ) dO
~ 0 car S est dfini positif

do (7.40).

V- 6 Le thorme d'encadrement
Proposition
Pour les champs

(o, ) solutions du problme de lquilibre lastique linaris, on a:
(7.41) E
p
() + E
c
(o) = 0

175
Preuve
On a:

E
p
() + E
c
(o) =
1
2
( o:S:o+ r():R:r() ) dO
O

~ f . dO
O

~ o. n. dI
O


et comme:

= R : et = S:
on obtient alors:

E
p
() + E
c
(o) = o : r() dO
O

~ f . dO
O

~ o. n. dI
O

= 0 par le T.T.V


Thorme d'encadrement
Les solutions o et du problme de lquilibre lastique linaris vrifient:
(7.42)

*
C.A o
*
S.A E
c
(o
*
) E
c
(o) = E
p
() E
p
(
*
)
Preuve
Ce rsultat est immdiat partir des thormes de minimum (7.39), (7.40) et de la
proposition (7.41).

176

177

178

179

180









ANNEXE 1




APERU SUR LE CALCUL TENSORIEL



DANS IR
n
EUCLIDIEN


181

182

183
ANNEXE 1

APERU SUR LE CALCUL TENSORIEL DANS IR
n
EUCLIDIEN


I- TENSEURS EUCLIDIENS D'ORDRE m
On dsigne par (b
1
, b
2
,.... b
n
) une base orthonorme de IR
n
. Soient:
x = x
i
b
i
i=1
n
et y = y
i
b
i
i=1
n

deux vecteurs de IR
n
. Le produit scalaire euclidien de ces deux vecteurs est dfini
par :

x. y = x
i
y
i
i=1
n

Convention (dite d'Einstein)
Dans toute la suite on adopte la convention de sommation sur les indices rpts.
Ainsi l'expression
i

i
dsignera la quantit

i
i=1
n
.
Changements de bases dans IR
n

Soient B = (e
1
,....e
n
) une base orthonorme (b.o.n) de IR
n
et

B' = ( e
1
'
,...., e
n
'
) une
deuxime b.o.n de IR
n
avec

e
i
'
= C
ij
e
j
. La matrice de changement de base

C = C
ij [ ]
= mat
B
(B' ) vrifie C
1
=
t
C.
Pour un vecteur

v = v
i
e
i
= v
j
'
e
j
'
on a :

v
j
= v
i
'
C
ij

ou encore, si on dsigne par v
[ ]
B
la matrice une colonne et n lignes forme par les
composantes du vecteur

v dans la base B :

B
v
[ ]
=
t
C v
[ ]
B'

d'o :

v
i
'
= C
ij
v
j
, pour

i = 1 n.

Dfinition
On appelle tenseur euclidien d'ordre m sur IR
n
une forme multilinaire sur

(IR
n
)
m
;
c'est dire une application de

(IR
n
)
m
dans IR qui est linaire par rapport chacun
des ses m arguments.

184
L'espace des tenseurs d'ordre m sur IR
n
est not :
m
IR
n
.
Un lment

T
m
IR
n
est donc une application :

T : (IR
n
)
m
IR
(v
1
,....., v
n
) T(v
1
,....., v
n
)

linaire par rapport chaque

v
i
.
Dans toute la suite

B = (e
1
,....e
n
) est une b.o.n de IR
n
.

I-1 Tenseurs d'ordre 1
Un tenseur d'ordre 1 est une forme linaire sur IR
n
et on appelle composantes dans B
d'un tenseur T d'ordre 1 les quantits

T
i
dfinies par :

T
i
= T(e
i
)
Pour un vecteur v = v
i
e
i
dans IR
n
, on a : v
i
= v.e
i
et :

T(v) = T(v
i
e
i
) = v
i
T(e
i
) = v
i
T
i


Il en dcoule que :

T(v) =T
i
e
i
. v
On identifie classiquement le tenseur T d'ordre 1 et le vecteur

T dfini par

T =T
i
e
i
et
on pourra crire :

T(v) = T(v) = T
i
v
i
= T. v

I-2 Tenseurs d'ordre 2
Un tenseur d'ordre 2 est une forme bilinaire sur IR
n
et on appelle composantes dans
la base B d'un tenseur T d'ordre 2 les quantits

T
ij
dfinies par :

T
ij
= T(e
i
,e
j
).
Ainsi, en utilisant la multilinarit de T, on obtient :

T(u, v) = T
ij
u
i
v
j
o u = u
i
e
i
et v = v
i
e
i


I.2.1 Tenseur mtrique (ou tenseur unit ou tenseur de Kronecker)
On appelle tenseur mtrique de IR
n

le tenseur dordre 2 deIR
n
not o et dfini par:

: IR
n
x IR
n
IR
(u, v) u. v


185
Les composantes dans B du tenseur mtrique sont donc donnes par :

ij
= e
i
.e
j
=
1 si i = j
0 si i j




Remarque
A un tenseur T d'ordre 2 on peut associer une matrice carre n x n note

[T] et dont
les composantes sont les

T
ij
(i indice de ligne, j indice de colonne). On a alors:

T(u, v) =
t
[u][T][v].
Les matrices

[u], [v] et [T] dpendent en gnral de la base considre, par contre le
scalaire

T(u, v) en est indpendant.
La matrice

[o] associe au tenseur mtrique est la matrice identit, et ceci dans toute
b.o.n.

I.2.2 Les invariants d'un tenseur d'ordre 2
Soit T un tenseur d'ordre 2. On associe T une application linaire L dfinie de IR
n

dans IR
n
par la relation :

u. L(v) = T(u, v) u et v dans IR
n

Les invariants de T sont, par dfinition, les invariants de l'application linaire L.
Ainsi, le dterminant de T est le dterminant de L et la trace de T (note Tr(T)) est la
trace de L. Les valeurs principales de T sont par dfinition les valeurs propres de L.
Proposition
Les valeurs principales d'un tenseur du 2
me
ordre T sont les racines du polynme P
dfini par :


P() = det ([T] [])

186
Et on rappelle que dans

IR
3
(n = 3), on a :

P() =
3
+ I
I
(T)
2
+ I
II
(T) + I
III
(T)
avec :


I
I
(T) = T
11
+ T
22
+ T
33
= Tr (T)


I
II
(T) = T
11
T
22
+ T
22
T
33
+ T
11
T
33
T
12
T
21
T
23
T
32
T
31
T
13
=
1
2
[ (Tr(T))
2
Tr(T
2
) ] (o [T
2
] = [T].[T])


I
III
(T) = det (T)
On dmontre facilement que les quantits I
I
(T), I
II
(T) et I
III
(T) sont des scalaires
"invariants" ; c'est dire indpendants de la base orthonorme dans laquelle sont
crites les composantes de T.
I-2-3 Tenseurs symtriques et tenseurs antisymtriques d'ordre 2
Pour un tenseur T d'ordre 2, on dfinit le tenseur transpos de T not
t
T par:

t
T(u, v) = T(u, v)
Dfinition
Un tenseur T d'ordre 2 est dit symtrique si et seulement si :

T =
t
T . Et il est dit
antisymtrique si et seulement si

T =
t
T.
Propositions
1) T est symtrique Dans une b.o.n

T
ij
= T
ji
i, j {1,....,2}
2) T est antisymtrique Dans une b.o.n

T
ij
= T
ji
i, j {1,....,2}
3) Tout tenseur T d'ordre 2 s'crit comme la somme d'un tenseur symtrique

T
s
et
d'un tenseur antisymtrique

T
a
.

T = T
s
+ T
a

187
et cette dcomposition est unique.
Preuve de la proposition 3: On pose:

T
s
=
1
2
(T+
t
T) et T
a
=
1
2
(T
t
T)
Ainsi

T
s
est symtrique,

T
a
est antisymtrique et on a

T = T
s
+ T
a
. L'unicit de la
dcomposition est facile tablir.
I-2-4 Le thorme de reprsentation
Considrons une fonction scalaire f dfinie sur lespace des tenseurs dordre 2
symtriques sur IR
3
(cet espace est not

2,s
IR
3
).

f :
2,s
IR
3
IR
T f (T)

Dfinition f est une fonction isotrope si et seulement si pour tout T, le scalaire f(T)
qui est calcul en se rfrant aux composantes de T dans une base, est indpendant de
la base considre.
Thorme (de reprsentation)
f est une fonction isotrope si et seulement si f est une fonction symtrique des
valeures principales

T
1
, T
2
, T
3
de T. (

f(T) = f (T
1
, T
2
, T
3
) symtrique par rappport
aux

T
i
).
Exemples Les fonctions suivantes sont des fonctions isotropes:

f (T) = sup
1i<j3
T
i
T
j
,

f(T) = I
I
(T) ,

f(T) = I
II
(T) ,

f(T) = I
III
(T)
I-3 Changement de bases
Soient

B = ( e
1
,....,e
n
) une b.o.n de IR
n
et

B' = ( e
1
'
,....,e
n
'
) une 2
me
b.o.n de IR
n

avec

e
i
'
= C
ij
e
j
.


188
Soient

T
m
IR
n
,

T
i
1
i
2
......i
m
ses composantes relativement B et

T
'
i
1
i
2
......i
m
ses
composantes relativement B'.
Proposition

T
'
i
1
i
2
......i
m
= C
i
1
j
1
C
i
2
j
2
.....C
i
m
j
m
T
j
1
j
2
......j
m

Preuve On a par dfinition des composantes d'un tenseur :

T
'
i
1
i
2
......i
m
= T( e
i
1
'
,...., e
i
m
'
)
= T( C
i
1
j
1
e
j
1
,...., C
i
m
j
m
e
j
m
)
= C
i
1
j
1
....C
i
m
j
m
T( e
j
1
,...., e
j
m
)
T
'
i
1
i
2
......i
m
= C
i
1
j
1
....C
i
m
j
m
T
j
1
......j
m


Exemple : Pour un tenseur T d'ordre 2 on a :

T
'
i j = C
i k
C
jl
T
k l

ce qui s' crit aussi:

T
'
i j = C
i k
T
k l
t
C
l j

Ainsi, en utilisant les notations du calcul matriciel on a:

[ T
'
] = [ C][ T][
t
C]
II- CONTRACTION ET PRODUIT DE TENSEURS
II- 1 Le produit tensoriel
Dfinition
Soit T
'
un tenseur d'ordre p et T
''
un tenseur d'ordre q. Le produit tensoriel des deux
tenseurs T
'
et T
''
est le tenseur T d'ordre m = p + q dfini par :
T(u
1
, u
2
,......, u
p+q
) = T
'
(u
1
,..., u
p
) T
''
(u
p+1
,...., u
p+q
)
Ainsi, les composantes de T, dans une b.o.n de IR
n
, vrifient:

T
i
1
i
2
......i
p+q
= T
'
i
1
...i
p
T
''
i
p+1
....i
p+q


189
Le tenseur produit est not T = T
'
T
''
.
Remarques
1) Le produit tensoriel de k tenseurs

T
1
, T
2
,......,T
k

est dfini par:
T
1
T
2
...... T
k
= T
1
(T
2
(......(T
k1
))))

2) Il est facile de vrifier que le produit tensoriel ainsi dfini est associatif.
Exemples * (u v)
ij
= u
i
v
j
*


(o o)
ijkl
= o
ij
o
kl
=
1 si i = j et k = 1
0 sinon




II-2 Base de l'espace des tenseurs euclidiens d'ordre m
On dfinit la somme de deux tenseurs d'ordre m et le produit d'un tenseur d'ordre m
par un rel de faon analogue la somme de deux application de

(IR
n
)
m
dans IR et
au produit par un rel d'une application de

(IR
n
)
m
dans IR.
L'ensemble des tenseurs d'ordre m est ainsi muni d'une structure d'espace vectoriel
sur IR.
Considrons la famille de tenseurs d'ordre m suivante:
F = (( e
i
1
e
i
2
....... e
i
m
))
o les indices

i
k
sont quelconques dans

{1, 2,......., n} et

( e
1
,....., e
n
) est une b.o.n
de IR
n
. Cette famille contient n
m
tenseurs d'ordre m distincts.
Proposition
La famille F constitue une base de l'espace des tenseurs d'ordre m. La dimension de
cet espace est donc n
m
.

190
dim(
m
IR
n
) = n
m

Preuve Pour

T
m
IR
n
, on a:


T(u
1
, ....., u
m
) = T
i
1
i
2
.......i
m
u
i
1
1
u
i
2
2
.....u
i
m
m
o u
i
p
k
=
k
u . e
i
p
= e
i
p
(
k
u )
donc :


T(u
1
,....., u
m
) = T
i
1
i
2
......i
m
e
i
1
(u
1
) e
i
2
(u
2
)......e
i
m
(u
m
)
= T
i
1
i
2
......i
m
(e
i
1
e
i
2
...... e
i
m
) (u
1
, u
2
,......, u
m
)

d'o: T = T
i
1
i
2
......i
m
(e
i
1
e
i
2
...... e
i
m
)
Ainsi, F est une famille gnratrice de

m
IR
n
. Cette famille tant libre, elle
constitue une base de l'espace

m
IR
n
et

dim(
m
IR
n
) = n
m
.
II-3 Contraction d'un tenseur selon deux indices
Dfinition
Pour un tenseur T d'ordre m > 1 le tenseur contract de T par rapport ses deux
derniers indices, not T
c
, est le tenseur d'ordre

(m 2) dfini par:

T
c
(u
1
,..... , u
m-2
) = T(u
1
,....., u
m-2
,e
i
,e
i
)
Ainsi on a :

T
i
1
.....i
m2
c
= T
i
1
..... i
m2
k k

Remarques
1) Il est facile de dmontrer que cette dfinition est indpendante de la b.o.n choisie.
2) Un scalaire est par convention un tenseur d'ordre zro.
Exemples
1)

(u v)
c
= u. v

191

2) Pour T
2
IR
n
T
C
= T
ii
= Tr(T)
((T u)
c
)
i
= T
ij
u
j

II-4 Produit contract de deux tenseurs
Soient

T
p
IR
n
et T
q
IR
n

Dfinition1
Le produit contract des tenseurs

T et T est le tenseur T d'ordre

(p + q 2) et
dfini par:

T(u
1
,.........., u
p+q2
) = T (u
1
,...., u
p1
, e
i
) T (e
i
, u
p
,....., u
pq1
)
et on note
T = T . T
Ainsi, pour les composantes de T dans la b.o.n

(e
1
,....,e
n
), on a :
T
i
1
.....i
p+q2
= T
i
1
...i
p1
T
k i
p
...i
p+q2

Notation Pour

T
m
IR
n
, on note:
T

2
= T.T , T
3
= T
2
. T , T
p
= T
p-1
. T
Dfinition2
Pour

p ~ 2 et q ~ 2, le produit doublement contract des tenseurs

T et T est le
tenseur T d'ordre

(p + q 4) dfini par :

T(u
1
,........, u
p+q4
) = T (u
1
,...., u
p2
,e
j
,e
k
) T (e
k
,e
j
, u
p
,...., u
p+q1
)
_____
__________

et on note : T = T : T .
En terme de composantes nous avons :

192
T
i
1
......i
p+q4
= T
i
1
...i
p2
j k
T
k j i
p1
...i
p+q4

Remarque Les dfinitions 1 et 2 sont indpendantes de la b.o.n considre.
Exemples
Pour

T = T
ij
e
i
e
j
et T = T
ij
e
i
e
j


T . T = T
ik
T
kj
e
i
e
j

2
IR
n
T : T = T
ik
T
ki
= Tr( T . T ) = T : T IR

Pour T = T
ij
e
i
e
j

* T.o = T
ik
o
kj
e
i
e
j
= T
ij
e
i
e
j
= T = o.T
* T : o = T
ik
o
ki
= T
ii
= Tr(T) = o : T
* T : (u v) = T
ij
u
j
v
i
= (T. u).v = T(v, u)

III- ANALYSE TENSORIELLE
III-1 Champ de tenseurs
Soit O un ouvert de IR
n
. Un champ de tenseurs T d'ordre m sur O est par dfinition
une application de O dans

m
IR
n
.

T : O
m
IR
n
x T(x)

Ainsi, pour

v
1
, v
1
,..., v
m
dans IR
n
,

T(x) (v
1
, v
1
,..., v
m
) IR
III-2 Gradient et divergence d'un champ de tenseurs
Gradient
Si T est un champ de tenseurs d'ordre m diffrentiable sur un ouvert O de IR
n
, on
appelle gradient du champ de tenseurs T et on note

VT ou gradT , le champ de
tenseurs d'ordre m+1 dfini par :

193


VT(x) (v
1
,...., v
m
, v
m+1
) = lim
- 0
T (x + v
m+1
) T (x)

[
\
|

J
j (v
1
,..... v
m
)
Dans une base orthonorme cartsienne

( e
i
) (fixe indpendante du point considr)
les composantes du tenseur gradient de T , en un point

x de O s'expriment en
fonction des drives partielles des composantes de T.
Exemples
T(x) = T
i
(x) e
i
(o x = x
i
e
i
)
gradT(x) =
T
i
x
j
e
i
e
j

2
IR
n
T(x) = T
ij
(x) e
i
e
j
gradT(x) =
T
ij
x
k
e
i
e
j
e
k

3
IR
n
T(x) = T
ijk
(x) e
i
e
j
e
k
gradT(x) =
T
ijk
x
l
e
i
e
j
e
k
e
l

4
IR
n

Remarque
La dfinition du gradient d'un tenseur donne ci-dessus permet d'obtenir le
dveloppement limit suivant :

T(x + h) (v
1
,...., v
m
) T(x) (v
1
,...v
m
) = T(x) (v
1
,...v
m
, h) + o(h)
ou encore :

T(x + h) T(x) = T(x). h + o(h)
Divergence
Si T est un champ de tenseurs d'ordre m diffrentiable sur un ouvert

O de IR
n
, on
appelle divergence du champ de tenseurs T et on note divT , le champ de tenseurs
d'ordre m-1 obtenu par contraction du champ

gradT selon ses deux derniers indices.

194
Exemples

T(x) = T
i
(x) e
i
divT =
T
i
x
i
IR
T(x) = T
ij
(x) e
i
e
j
divT =
T
ij
x
j
e
i

1
IR
n
T(x) = T
ijkl
(x) e
i
e
j
e
k
e
l
divT =
T
ijkl
x
l
e
i
e
j
e
k

3
IR
n

III-3 Formules d'intgration par parties
O est un ouvert born et rgulier de IR
n
ayant pour frontire O et on note la
normale extrieure unitaire en un point courant de O.
Formule de Green
Soit

(O,e
i
) un repre orthonorm cartsien de IR
n
et soient f et g deux champs de
tenseurs sur O. On a alors :

f
x
i
. g dO = ( f . g)
i
d f .
g
x
i
dO
O

i
est la i
me
composante du vecteur .
Formule de la divergence
T est un champ de tenseurs dordre m sur IR
n
.

divT(x) dO = T(x). dS
O



195
DERIVATION DUN CHAMP DE TENSEURS
EN COORDONNEES CYLINDRIQUES




x

y
z
r
0
M
O


OM = r e
r
+ z e
z
e
r
=
OM
r
= cos0e
x
+ sin0e
y
e
0
=
1
r
oOM
o0
= ~sin0e
x
+ cos0e
y
e
z
=
oOM
oz
dOM = dr e
r
+ r d0e
0
+ dz e
z


CHAMP SCALAIRE

f(OM) = f(r,0,z)

Vf =
of
or
e
r
+
1
r
of
o0
e
0
+
of
oz
e
z
f = div(Vf ) =
o
2
f
or
2
+
1
r
of
or
+
1
r
2
o
2
f
o0
2
+
o
2
f
oz
2


CHAMP VECTORIEL

U(OM) = U
r
(r,0,z) e
r
+ U
0
(r,0,z) e
0
+ U
z
(r,0,z) e
z


VU =
oU
r
or
1
r
(
oU
r
o0
~ U
0
)
oU
r
oz
oU
0
or
1
r
(
oU
0
o0
+ U
r
)
oU
0
oz
oU
z
or
1
r
oU
z
o0
oU
z
oz

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

div( U) =
oU
r
or
+
U
r
r
+
1
r
oU

o
+
oU
z
oz


U = div(U) = (U
r

2
r
2
oU

U
r
r
2
)e
r
+ (U

+
2
r
2
oU
r
o

r
2
)e

+ U
z
e
z

CHAMP DE TENSEURS DORDRE 2 SYMETRIQUES

o(OM) = o(r,0,z)

div = (
o
rr
or
+
1
r
o
r0
o0
+
o
rz
oz
+

rr
~
00
r
) e
r
+(
o
0r
or
+
1
r
o
00
o0
+
o
0z
oz
+
2
r0
r
) e
0
+(
o
zr
or
+
1
r
o
z0
o0
+
o
zz
oz
+

zr
r
) e
z



196
DERIVATION DUN CHAMP DE TENSEURS
EN COORDONNEES SPHERIQUES



x

y
z
r 0

M


OM = r e
r
e
r
=
oOM
or
= cossin0e
x
+ sinsin0e
y
+ cos0e
z
e
0
=
1
r
oOM
o0
= coscos0e
x
+ sincos0e
y
~ sin0e
z
e

=
1
r sin0
oOM
o
= ~sine
x
+ cose
y
dOM = dr e
r
+ r d0e
0
+ r sin0de


CHAMP SCALAIRE

f(OM) = f(r,0,z)
Vf =
of
or
e
r
+
1
r
of
o0
e
0
+
1
r sin0
of
o
e

f = div(Vf) =
o
2
f
or
2
+
2
r
of
or
+
1
r
2
o
2
f
o0
2
+
1
r
2
cotg0
of
o0
+
1
r
2
sin
2
0
o
2
f
o
2

CHAMP VECTORIEL U(OM) = U
r
(r,0,z) e
r
+ U
0
(r,0,z) e
0
+ U
z
(r,0,z) e
z

VU =
oU
r
or
1
r
(
oU
r
o0
~ U
0
)
1
r
(
1
sin0
oU
r
o
~ U

)
oU
0
or
1
r
(
oU
0
o0
+ U
r
)
1
r
(
1
sin0
oU
0
o
~ cotg0 U

)
oU

or
1
r
oU

o0
1
r
(
1
sin0
oU

o
+ cotg0 U
0
+ U
r
)

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|


div( U) =
oU
r
or
+ 2
U
r
r
+
1
r
oU

o
+
1
r sin
oU

o
+ cotg0
U
0
r

CHAMP DE TENSEURS DORDRE 2 SYMETRIQUES

o(OM) = o(r,0,z)
divo =
oo
rr
or
+
1
r
oo
r0
o0
+
1
r sin0
oo
r
o
+
1
r
(2o
rr
~ o
00
~ o

+ o
r0
cotg0)
[
\
|
|

J
j
j
e
r
+
oo
0r
or
+
1
r
oo
00
o0
+
1
r sin0
oo
0
o
+
1
r
(3o
r0
+ (o
00
~ o

) cotg0)
[
\
|
|

J
j
j
e
0
+
oo
r
or
+
1
r
oo
0
o0
+
1
r sin0
oo

o
+
1
r
(3o
r
+ 2o
0
cotg0)
[
\
|
|

J
j
j
e



197

198

OUVRAGES DE REFERENCE



. Yves Bamberger - Mcanique de l'ingnieur II : Milieux dformables -Hermann,
Paris, 1981.

. Ahmed Fria - Cours de mcanique des milieux continus - ENIT - 1986.

. Paul Germain - Cours de mcanique des milieux continus- Masson, Paris 1973.

. Taeb Hadhri - Calcul tensoriel dans IR
n
euclidien - ENIT - 1992.

. Jean Pierre Henry & Fernand Parsy - Cours d'lasticit - Dunod universit,
Bordas, Paris, 1982.

. Jean Salenon - Mcanique des milieux continus, tomes 1et 2 Ellipses 1981.

199

200