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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Sommaire Fonctions de plusieurs variables Sommaire I

Cours de Mathematiques´

Fonctions de plusieurs variables Sommaire

Fonctions de plusieurs variables

Sommaire

I Applications continˆument diff´erentiables

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I.1

Applications coordonn´ees

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I.2

Applications partielles

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I.3

I.4

. D´eriv´ee suivant un vecteur

Continuit´e

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I.5

Applications continˆument diff´erentiables

 

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I.6

Matrice Jacobienne .

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I.7

DL d’ordre 1 d’une application C1 (compl´ement)

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7

II Op´erations sur les applications de classe C1

 

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II.1

II.2

. Composition des applications de classe C1

Combinaisons lin´eaires et produits

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II.3

Invariance de la diff´erentielle (compl´ement)

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III Diff´eomorphismes et changements de variables

 

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III.1

D´efinition et premi`eres propri´et´es

10

III.2

Caract´erisation des C1-diff´eomorphismes

 

10

III.3

Changements de variables classiques

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IV Applications de classe Ck

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IV.1

D´efinitions

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IV.2

IV.3

. Op´erations sur les applications de classe Ck

Propri´et´es

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V Extremums locaux

V.1

D´efinitions

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V.2

. Points critiques .

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VI Fonctions implicites

VI.1

. Fonctions implicites d’une variable

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VI.2

Fonctions implicites de deux variables

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VII Formes diff´erentielles

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VII.1

VII.2

. D´efinition d’une forme diff´erentielle

Rappels

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VII.3

Formes diff´erentielles exactes, ou ferm´ees

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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

Cours de Mathematiques´

Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

I Applications continˆument diff´erentiables

I.1

Applications coordonn´ees

– Conform´ement au programme de la classe de PC, les applications consid´er´ees ici sont d´efinies sur un ouvert Ω de IR p et `a valeurs dans IR n , avec 1 p 3, et 1 n 3.

– Les espaces IR p et IR n sont munis d’une norme, not´ee · dans les deux cas. Avec par exemple p = 3, on pourra choisir de poser pour tout M = (x, y, z) de Ω :

M 1 = |x| + |y| + |z|

ou M 2 = (x 2 + y 2 + z 2 ) 1/2

ou

M = max(|x| , |y| , |z|)

– Avec par exemple p = 2 et n = 3, on notera :

M = (x, y)

Ω : f (M ) = f (x, y) = (f 1 (x, y), f 2 (x, y), f 3 (x, y))

Les applications f 1 , f 2 , f 3 , qui sont d´efinies sur Ω et `a valeurs r´eelles, sont appel´ees applications coordonn´ees de f .

I.2

Applications partielles

D´efinition Soit f : Ω IR p

IR n , avec par exemple p = 3.

Soit M = (a, b, c) un point de Ω, et u = (α, β, γ) un vecteur non nul de IR p . L’application ϕ qui au r´eel t associe ϕ(t) = f (M + tu) = f (a + tα, b + tβ, c + ) est appel´ee application partielle de f , au point M , suivant le vecteur u.

Remarques

– L’application ϕ est d´efinie sur un certain ouvert de IR contenant 0.

– On note par exemple que f (M + u) f (M ) = ϕ(1) ϕ(0).

Cas particulier

Chacun des vecteurs

partielle au point M , appel´ee j-`eme application partielle ϕ j en M , (avec 1 j p).

e 1

=

(1, 0, 0),

e 2

=

(0, 1, 0),

et

e 3

= (0, 0, 1) d´efinit une application

Ainsi :

  ϕ 1 (t) =

ϕ 2 (t) =

f (M

+

te 1 ) =

f (a + t, b, c)

f (M

+

te 2 ) =

f (a, b + t, c)

+ te 3 ) = f (a, b, c + t)

  ϕ 3 (t) = f (M

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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

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Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

I.3

Continuit´e

D´efinition Soit f une application de Ω IR p , `a valeurs dans IR n . Soit A un point de Ω. On dit que f est continue en A si lim f = f (A), c’est-`a-dire si :

ε > 0, α > 0,

A

tel que ( M A α et M Ω) f (M ) f (A) ε

Proposition

(Continuit´e et applications partielles)

L’application f est continue en un point A de Ω si et seulement si chacune de ses applications

coordonn´ees f 1 , f 2 ,

, f p est continue en A.

Remarque

Cette propri´et´e montre que pour la continuit´e, on peut toujours se ramener `a des applications de Ω IR p dans IR.

Proposition

(Continuit´e et applications partielles)

Soit f une application de Ω IR p , `a valeurs dans IR n . Soit A un point de Ω. On suppose que f est continue en A.

Alors toute application partielle t

ϕ(t) = f (A + tu) de f en A est continue en 0.

Remarque

La r´eciproque de cette propri´et´e est fausse !

Voici deux exemples classiques, `a connaˆıtre :

f (x, y) =

On observe en effet que lim

x 2 xy + y 2 , avec f (0, 0) = 0.

x0 f (x, 0) = lim

y0 f (0, y) = 0.

En revanche lim f (t, t) = 1 2 . L’application partielle de f suivant le vecteur (1, 1) n’est donc

pas continue `a l’origine, ce qui implique que f n’est pas continue au point (0, 0).

On pouvait ´egalement noter que : f (x, y) = f (ρ cos θ, ρ sin θ) = cos θ sin θ (quantit´e qui ne tend pas vers 0 ind´ependamment de θ quand ρ tend vers 0 !). xy

f (x, y) =

On observe que lim

t0

2

+ y 4 , avec f (0, 0) = 0.

x0 f (x, 0) = lim

x 2

y0 f (0, y) = 0.

Plus g´en´eralement lim f (ta, tb) = 0, ce qui signifie que l’application partielle de f , suivant

t0

un vecteur quelconque (a, b), est continue `a l’origine.

En revanche lim f(t 2 , t) = 1

2 . L’application f n’est donc pas continue au point (0, 0).

t0

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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

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Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

I.4

D´eriv´ee suivant un vecteur

D´efinition Soit f une application de Ω IR p , `a valeurs dans IR n . Soient A un point de Ω, et u un vecteur non nul de IR p . Soit t ϕ(t) = f (M + tu) l’application partielle de f en M , suivant u. On dit que l’application f admet pour d´eriv´ee le vecteur de IR p au point M suivant le vecteur u si l’application ϕ est d´erivable en 0 avec ϕ (0) = . f (M + tu) f (M )

Cela ´equivaut donc `a lim

t 0

t

= . On note D u f(M) = .

Cas particulier : d´eriv´ees partielles premi`eres

– Soit e j le j-`eme vecteur de la base canonique de IR p .

La d´eriv´ee de f en M suivant le vecteur e j , si elle existe, est appel´ee j-`eme d´eriv´ee partielle ∂f

de f en M , et est not´ee D j f (M ), ou

j (M ).

∂ x

– Autrement dit, et par exemple si n = 3 :

D 1 f(M) = f 1 (M ) = lim

x

t

0

D 2 f(M) = f 2 (M ) = lim

x

t

0

D 3 f(M) = f 3 (M ) = lim

x

t

0

f (a + t, b, c) f (a, b, c)

t

f (a, b + t, c) f (a, b, c)

f (a, b, c +

t

t) f (a, b, c)

t

– Supposons que l’application f soit d´efinie comme une fonction des trois variables x, y, z.

On note alors souvent

∂f x (M ),

∂f y (M ) et

∂f z (M ) les trois d´eriv´ees partielles de f en M .

– Si les d´eriv´ees partielles D j f (M ) existent en tout point de l’ouvert Ω, on d´efinit ainsi les applications D j : Ω IR p IR n appel´ees applications d´eriv´ees partielles de f .

∂f z si f est une fonction des variables x, y, z.

∂f

∂ x ,

∂f

y

Ces applications sont encore not´ees

et

Proposition Soit f une application de Ω IR p , `a valeurs dans IR n . ∂f

L’application f poss`ede une d´eriv´ee partielle

∂ x j

chacune des applications coordonn´ees f 1 ,

M.

Si par exemple n = 3, on a alors l’´egalit´e :

en un point M de Ω si et seulement si

∂f i

∂ x j

en

, f n de f admet une d´eriv´ee partielle

∂f

j (M) =

∂ x

∂f 1

j (M),

∂ x

∂f 2

j (M),

∂ x

∂f 3

j (M)

∂ x

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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

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Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

Interpr´etation

La propri´et´e pr´ec´edente signifie que les coordonn´ees des d´eriv´ees partielles de f en un point M sont les d´eriv´ees partielles en M des applications coordonn´ees de f .

I.5

Applications continˆument diff´erentiables

D´efinition Soit f une application de Ω IR p , `a valeurs dans IR n . On dit que f est continˆument diff´erentiable, ou encore de classe C 1 , sur l’ouvert Ω si les applications d´eriv´ees partielles de f existent et sont continues sur Ω.

Proposition L’application f : Ω IR p IR n est de classe C 1 sur l’ouvert Ω si et seulement si ses applications coordonn´ees f i : Ω IR p IR sont de classe C 1 sur Ω.

Th´eor`eme Soit f une application d´efinie sur l’ouvert Ω de IR p , `a valeurs dans IR n . On suppose que f est de classe C 1 sur Ω.

Alors f admet une d´eriv´ee en tout point M de Ω et suivant tout vecteur h non nul.

On a alors l’´egalit´e : D h f(M) =

p

j=1

h j D j f(M) =

p

j=1

h

j

∂f

j (M ).

∂ x

D´efinition Avec les notations pr´ec´edentes, l’application h D h f (M ) est lin´eaire de IR p dans IR n . On l’appelle la diff´erentielle de f au point M et on la note df M .

Compl´ement

On connait la notation classique (ici avec p = 3) suivante :

df M =

p

j=1

∂f

∂ x

j (M )dx j = f 1 (M )dx 1 +

∂ x

∂f

∂f

x 2 (M )dx 2 + x 3 (M )dx 3 .

Cette notation rejoint l’´ecriture pr´ec´edente si on d´efinit dx 1 , dx 2 , dx 3 comme la base duale de la base canonique e 1 , e 2 , e 3 de IR 3 , c’est-`a-dire si on pose :

dx 1 (h 1 , h 2 , h 3 ) = h 1 , dx 2 (h 1 , h 2 , h 3 ) = h 2 et dx 3 (h 1 , h 2 , h 3 ) = h 3 .

Existence de d´eriv´ees partielles et continuit´e

– Soit f une application de Ω IR p IR n . L’existence de d´eriv´ees partielles en un point M n’implique pas que f soit continue en M . Pour s’en convaincre, on peut reprendre l’exemple de l’application f d´efinie par :

f (x, y) =

xy y 2 x 2 +

si (x, y)

= (0, 0) et f (0, 0) = 0 `a l’origine.

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Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

On v´erifie en effet que f ∂x (0, 0) = lim

x0

f (x, 0)

x

= 0. De mˆeme, f (0, 0) = lim

∂y

y0

f (0, y)

y

= 0.

Pourtant, on sait que l’application f n’est pas continue en (0, 0).

– En revanche, si f est de classe C 1 sur Ω, alors f est continue sur Ω.

I.6

Matrice Jacobienne

D´efinition Soit f : Ω IR p

IR n , de classe C 1 et f 1 ,

, f n ses applications coordonn´ees.

Soit M un point de Ω. On appelle matrice jacobienne de f en M , la matrice not´ee J f (M ), ∂f i

appartenant `a M np (IR), de terme g´en´eral x j (M)

Exemple et remarques

– Si par exemple n = p = 3, alors J f (M) =

∂f 1

x

1

∂f 2

x

1

∂f 3

x

1

(M)

(M)

(M)

∂f 1

x

2

∂f 2

x

2

∂f 3

x

2

(M)

(M)

(M)

∂f 1

x

3

∂f 2

x

3

∂f 3

x

3

(M)

(M)

(M)

– Pour tout i de {1,

, n}, la i-`eme ligne de J f (M ) est form´ee des d´eriv´ees partielles succes-

sives, au point M , de l’application coordonn´ee f i .

– La matrice jacobienne de f en M est la matrice de l’application lin´eaire df M (c’est-`a-dire de la diff´erentielle de f en M ) dans les bases canoniques de IR p et de IR n . Autrement dit : h IR p , [ df M (h)] = J f (M )[h], o`u [h] est la colonne des coordonn´ees de h.

– Si p = n, le d´eterminant det(J f (M )) appel´e jacobien de f en M .

Il est souvent not´ee

D(f 1 , D(x 1 ,

,

f p ) x p ) .

,

Gradient des applications num´eriques

– On consid`ere ici des applications f : Ω IR p IR (donc n = 1), de classe C 1 . Pour tout M de Ω le vecteur de composantes D j (f )(M ) est appel´e gradient de f en M et est not´e grad M (f ).

Par exemple, si p = 3, grad M (f) =

∂f

x

1

∂f

x

2

∂f

x

3

(M)

(M)

(M)

– Pour tout h de IR p , on a : df M (h) = J f (M )[h] =< grad M (f ), h > (le r´esultat est un r´eel).

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Fonctions de plusieurs variables

Partie I : Applications continˆument diff´erentiables

– Par exemple, avec p = 3 :

df M (h) = x 1 (M)

∂f

∂f

x 2 (M)

x 3 (M)

∂f

h

h

h

1

2

3

=

∂f x 1 (M)

∂f

∂ x 2

∂f

∂ x

3

(M)

(M)

I.7

DL d’ordre 1 d’une application C1 (compl´ement)

Proposition Soit f : Ω IR p

IR n de classe C 1 . Soit M un point de Ω.

0

on

Au voisinage de h =

o`u l’application ε : IR p IR n v´erifie lim 0 ε(h) =

a : f (M + h) = f (M ) + df M (h) + h ε(h),

h

0 .


,

h

h

h

1

2

3

Remarques

– Concr`etement, cela signifie que l’accroissement f (M + h) f (M ) peut ˆetre consid´er´e comme lin´eaire quand h tend vers 0 , l’erreur commise dans cette approximation ´etant n´egligeable devant h .

– Matriciellement, cela s’´ecrit : [f (M + h)] = [f (M )] + J f (M )[h] + h [ε(h)],

ou encore : i ∈ {1,

,

n}, f i (M + h) = f i (M) +

p

j=1

∂f i

∂ x j

(M)h j + h ε i (h).

Une interpr´etation de la diff´erentielle en un point

– Soit f : Ω IR p

IR n de classe C 1 .

Soient M un point de Ω et h = (h 1 ,

, h p ) un ´el´ement de IR p .

L’accroissement f (M + h) f (M ) est approch´e par df M (h) =

p

j=1

∂f

∂ x j

(M)h j .

Dans cette approximation, l’erreur est n´egligeable devant h quand h 0.

– En particulier si dh = ( dx 1 , dx 2 ,

dire que df M =

p

j=1

∂f

∂ x

, dx p ) est un accroissement “infinit´esimal” de h on peut

j (M) dx j est l’accroissement infinit´esimal f (M + dh) f (M ) qui lui

correspond.

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Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie II : Op´erations sur les applications de

Cours de Mathematiques´

Fonctions de plusieurs variables

Partie II : Op´erations sur les applications de classe C1

II Op´erations sur les applications de classe C1

II.1

Combinaisons lin´eaires et produits

Proposition Soient f, g deux applications de Ω IR p dans IR n , et α, β deux r´eels.

, p}, M ,

∂h

j (M) = α

∂x

∂f

j (M) + β

∂x

∂g

j (M ).

∂x

Si f et g sont de classe C 1 sur Ω alors h = αf + βg est de classe C 1 sur M

j ∈ {1,

et :

Proposition

Si f, g : Ω IR p IR sont de classe C 1 sur Ω, il en est de mˆeme de fg et :

j ∈ {1,

, p}, M , (fg) (M) = f j (M)g(M) + f(M)

∂x j

∂x

∂g

j (M ).

∂x

II.2

Composition des applications de classe C1

Proposition Soient f : Ω IR p IR n

et g : Ω IR n IR m de classe C 1 .

On suppose f (Ω) : g f est donc d´efinie sur l’ouvert Ω de IR p , `a valeurs dans IR m . Alors l’application g f est de classe C 1 sur Ω. Plus pr´ecis´ement, la diff´erentielle de g f en un point M de Ω est ´egale `a la compos´ee de la diff´rentielle de f en M par celle de g en N = f (M ).

Deux ´ecritures possibles de ce r´esultat

Ecriture avec les matrices Jacobiennes Soit M un point de Ω et N = f (M ), ´el´ement de Ω . La matrice jacobienne de g f en M s’´ecrit : J gf (M) = J g (N)J f (M ).

Ecriture avec les d´eriv´ees partielles On note f k (1 k n) et g i (1 i m) les applications coordonn´ees de f et de g. Les applications coordonn´ees de g f sont les g i f. Le r´esultat s’´ecrit alors, en notant toujours N = f (M ) :

i ∈ {1,

, m}, j ∈ {1,

, p} : D j (g i f )(M ) =

n

k=1

D j (f k )(M )D k (g)(N )

(Ici toutes les d´eriv´ees partielles sont des r´eels).

Cette ´egalit´e peut encore s’´ecrire, en n’ayant pas recours aux fonctions coordonn´ees de g :

j ∈ {1,

, p}, D j (g f )(M ) =

n

k=1

D j (f k )(M )D k (g)(N ).

Ici D j (g f )(M ) IR m , D k (g)(N ) IR m et D j (f k ) IR.

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Jean-Michel Ferrard

Cours de Mathematiques´ Fonctions de plusieurs variables Partie II : Op´erations sur les applications de

Cours de Mathematiques´

Fonctions de plusieurs variables

Partie II : Op´erations sur les applications de classe C1

Deux cas particuliers de composition

– Soient f

: Ω IR IR n , et g : Ω IR n IR m , avec f (Ω) .

On prend ici n = 3. On a donc : t , g f (t) = g(f 1 (t), f 2 (t), f 3 (t)). Si f est de classe C 1 sur Ω, et si g est de classe C 1 sur Ω alors :

t , (g f) (t) = f 1 (t)D 1 (g)(f (t))

+ f 2 (t)D 2 (g)(f (t)) + f 3 (t)D 3 (g)(f (t)).

– Soient f : Ω IR p

Pour tout u = (x 1 ,

Pour tout j de {1,

,

IR, et g : Ω IR

IR m , avec f (Ω) .

x p ) dans Ω, g f (u) = g(f (x 1 ,

,

x n )).

, p}, on a : D j (g f )(M ) = D j (f )(M )g (f (M )).

II.3

Invariance de la diff´erentielle (compl´ement)

On utilise ici une approche plus “physicienne” de la diff´erentielle.

Consid´erons l’“expression” z = z(y 1 , y 2 , y 3 ) qui devient z = z(x 1 , x 2 , x 3 ) si nous utilisons le changement de variables y 1 = y 1 (x 1 , x 2 , x 3 ), y 2 = y 2 (x 1 , x 2 , x 3 ) et y 3 = y 3 (x 1 , x 2 , x 3 ).

La diff´erentielle de y k