Un solide de rvolution S, homogne, est constitu par un hmisphre et un cylindre

de mme base.
On dsigne par a le rayon de cette base et H son centre.

uuuur

ur

perpendiculaire Gz.

ur ur uur
R 0 (O,i 0 , j 0,k 0 ) est li un plan P0 avec lequel S est en contact en un point

9.

ko

Le repre

in
fo

C = I Gz et A le moment d'inertie par rapport un axe passant par G et

i2

On pose

9.

in
fo

On note m de S et G son centre d'inertie tel que HG = hk .

h est suffisamment grand pour que G soit dans le cylindre.

i2

fo

I de sorte que Oz0 soit vertical ascendant.

in
fo

in

9.

Partie 1

ko

Le solide S est repr R0 par les 3 angles d'Euler ( , , ) et G(x , y , z).

ko

i2

On suppose que R0 est galilen et que la liaison ponctuelle en I est parfaite.

i2
9.

1 Ecrivez l'quation qui traduit le maintien du contact entre P0 et S.

ko

2 Ecrivez les quations de mouvement par application des thormes gnraux de la

dynamique et dduisez les intgrales premires.
3 Peut-on crire l'intgrale premire de l'nergie cintique? Pourquoi?
4 Ecrivez les quations de Lagrange et interprtez chacune d'elles par comparaison
avec les questions prcdentes.

Partie 2
On suppose que R0 est galilen et que la liaison ponctuelle en I est telle que

uuuuuuuuuuur r
V(I,S/P0 = 0 .

1 Ecrivez les quations de liaison qui traduit le maintien du contact entre P0 et S et

le glissement nul en I.
2 Ecrivez les quations de mouvement par application des thormes gnraux de la
dynamique et dduisez les intgrales premires.
3 Peut-on crire l'intgrale premire de l'nergie cintique? Pourquoi?

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

4 Ecrivez les quations de Lagrange pour S , en prenant un champ de vitesses

virtuelles compatible avec le contact en I et non compatible avec le glissement
nul
5 Quels sont les changements qui interviennent dans la mise en quations par la
mthode de Lagrange, par rapport 4, quand on utilise un champ de vitesses
virtuelles non compatible avec toutes les liaisons.
Quel est l'intrt de cette mthode?
6 Ecrivez les quations de Lagrange pour S, en prenant un champ de vitesses
virtuelles compatibles avec toutes les liaisons.

Partie 3
On suppose P0 que n'est pas fixe par rapport la Terre mais tourne autour de la
verticale ascendante vitesse angulaire constante ( liaison pivot d'axe Oz0 sur un
bti fixe dans le repre galilen

ur ur uur
R g (O,i g , jg , k g ) li la Terre ) maintenue par un

uuuuuuuuuuuur r
V ( I , S / P0 ) = 0

9.

pour que

in
fo

moteur.
D'autre part, on suppose qu'en I le coefficient de frottement est suffisamment lev

Rg ?

9.

ko

mouvement par rapport

in
fo

i2

1 Peut-on crire l'intgrale premire de l'nergie cintique pour S,

i2

R g ? Cette intgrale premire existerait-elle si la rotation de P0 par rapport

ko

9.

uur
I z0 le moment d'inertie de P0 par rapport (O,k 0 )

i2

(on posera

in

R g n'tait plus uniforme?

in
fo

rapport

S U P0 dans le mouvement par

fo

2 Peut-on crire l'intgrale premire de Painlev pour

S U P0 dans le

i2
9.

ko

3 Ecrivez le thorme de l'nergie cintique pour S dans son mouvement par

rapport R0 . Comparez avec le rsultat obtenu en 2.

ko

4 Dterminez le couple que doit exercer le moteur sur P0 pour que la vitesse de
rotation reste constante, en crivant une quation de Lagrange spcifique.
De quelle autre manire pourrait-on dterminer ce couple?

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

Corrig
Partie 1
1 On crit que

uuuur uur
uur uur uuuur uur
OG.k 0 = z = (OI + IH + HG).k 0

(1)

z = a + h cos

2 Le torseur des actions extrieures agissant sur S s'crit :

uur
uur
mgk 0
Zk 0
SS = r + r =
0 G 0 I

uur
(Z mg)k 0

ur uur
Zhk k 0 G

On en dduit que

uuuuuuuuuuur ur
uuuuuuuuuuur ur
m ( G / R0 ).i 0 = 0 mV(G/R0 ).i 0 = Cte x ' = x'0
uuuuuuuuuuur ur
uuuuuuuuuuur ur
m ( G / R0 ).j0 = 0 mV(G/R0 ).j0 = Ct e y ' = y '0

9.

in
fo

ur
uuuuuuuuuuuuur ur
uuuuuuuuuuuuuru ur
d uuuuuuuuuuuuuru ur uuuuuuuuuuuuuru dk
(G,S/R 0 ).k = 0 (G,S/R 0 ).k (G,S/R 0 ). = 0 (G,S/R 0 ).k = Cte
dt
dt R 0
uuuuuuuuuuuuuru
uuuuuuuuuuur
r
ur
ur
(G,S/R0 ) = I G ( S / R0 ) = A( 'u + 'sin w) + C( '+ 'cos )k ' +' cos = r0

in
fo

ko

i2

9.

in

ko

i2

fo

9.

ko

i2

in
fo

uuuuuuuuuuuuur uur
uuuuuuuuuuuuuru uur
(G,S/R 0 ).k 0 = 0 ( G , S / R0 ).k 0 = Cte A ' sin + C r0 cos = l
uuuuuuuuuuuuur r
uuuur
uur r
(H,S/R 0 ).u = HG, mgk 0 , u = mgh sin
uuuuuuuuuuuuur r
uuuuuuuuuuuuur uuuur
uuuuuuuuuuur r
(H,S/R 0 ).u = (G,S/R 0 ) + HG m ( G / R 0 ) .u =
r
uuuuuuuuuuur ur
d uuuuuuuuuuuuuru r uuuuuuuuuuuuuru du

(G,S/R
).u

(G,S/R
).

mh
( G / R0 ).w =

0
0

dt
dt R 0
A " '(A 'sin cos Cr0 sin )+ mh( "+ 'cos )sin

3 Le thorme de l'nergie cintique s'crit :

i2
9.

(A + mhsin ) "+ (mh ' A ')sin cos + Cr0 'sin = mghsin

ko

uur uuuuuuuuuuuuur
uur uuuuuuuuuuur
dT(S/R 0 )
= Zk 0 .V(I,S/R 0 ) mgk 0 .V(G/R 0 ) = mgh 'sin
dt
dT(S/R 0 ) d
= ( mghcos )
dt
dt
m(ghcos + x' + y ' + h 'sin ) + A( ' + 'sin ) + C( '+ 'cos ) = Cte

4 Sachant que l'quation qui caractrise la liaison est z = a + h cos

Lp

et partir de l'quation obtenue en 3, on peut crire :

Lx :mx" = 0 Ly :my" = 0

L :

d
[ c( '+ 'cos ) ] = 0 intgrale premire
dt

d
[ A 'sin + C( '+ 'cos )cos ] = 0 intgrale premire
dt
d
L : [ (A + mhsin) '] (mh ' + A ')sin cos + C( '+ 'cos ) 'sin = mghsin
dt
L :

on retrouve bien les quations des questions prcdentes.

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

Rappel :

uuur
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur OP
uuuuuuuuuur V ( P / R0 )
P S, on a Pi = ( P / R 0 ).
dm(P) = ( P / R0 ).
dm(P)
qi
q'i
S
S

Par distribution des vitesses, on obtient :

uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuur

V ( P / R 0 ) = V(G/R 0 ) + ( S / R 0 ) GP
uuuuuuuuuuur
ur
ur
uur
uur
r
ur uuur
soit ici V ( P / R 0 ) = x'i 0 + y ' j0 h 'sin k 0 + ( 'k 0 + 'u + 'k) GP
ce qui donne :

in
fo

9.

ko

i2

9.

in
fo

uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur ur
ur uuuuuuuuuur
V ( P / R 0 ) ur
= i 0 Px = ( P / R 0 ).i 0dm = i 0 . ( P / R0 )dm
x '
S
S
uuuuuuuuuuur
ur
uuuuuuuuuur
ur
ur
uuuuuuuuuur
V ( P / R 0 )
= j0 Px = ( P / R0 ).j0dm = j0 . ( P / R0 )dm
y '
S
S
uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur ur uuur
ur uuur uuuuuuuuuur
ur uuuuuuuuuuuuur
V ( P / R 0 ) ur uuur
= k GP Px = ( P / R0 )(k GP)dm = k. GP ( P / R 0) dm = k.( G , S / R0 )
'
S
S
uuuuuuuuuuur
uur
uuur
uuuuuuuuuur
uur
uuur
uur
uuur uuuuuuuuuur
uur uuuuuuuuuuuuur
V(P/R 0 )
= k 0 GP Px = ( P / R 0 )(k 0 GP)dm = k 0 . GP ( P / R 0) dm = k 0 .(G,S/R 0 )
'
S
S
uuuuuuuuuuur
uur
r
uuur
V ( P / R 0)
= hsin k 0 + u GP
'
uuuuuuuuuur
uur r uuur
uur uuuuuuuuuur
uur uuur uuuuuuuuuur
P = ( P / R 0 )( hsin k 0 + u GP)dm = hsink 0 . ( P / R 0) dm + k 0 . GP ( P / R 0 ) dm

uur uuuuuuuuuur
r uuuuuuuuuuuuur r uuuuuuuuuuuuur
= hsink 0 . ( P / R 0 ) dm + u.( G , S / R 0 ) = u.( H , S / R 0 )

fo

in

ko

i2

in
fo

i2

Partie 2

9.

On reconnat les thormes classiques de la dynamique.

1 L'quation de liaison est inchange; il reste traduire le glissement nul en I.

i2
9.

ko

ko

uuuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uur

V(I,S/R 0 ) = V(G/R 0 ) + ( S / R0 ) GI
ur
ur
uur
uur
r
ur
ur uur
= x'i 0 + y ' j 0 + z'k 0 + ( 'k 0 + 'u + 'k) ( hk ak 0 )
ur
ur
uur
r
ur
r
r
= x'i 0 + y ' j 0 +z ' k 0 + h( 'sin u + 'w) + a( 'v + 'sin u)
r r uur
Soit dans le repre (u,v,k 0 ) :
x'cos + y'sin + (a ' h ')sin = 0 (2)
uuuuuuuuuuuuur r
V(I,S/R 0 ) = 0 x'sin + y'cos + (a + hcos ) ' = 0 (3)
z '+ h 's in = 0

La dernire quation est aussi la drive de l'quation de liaison par rapport au temps.
2 Recensons les efforts extrieurs :

(S S) = (pesanteur S) + (P0 S)
uur
mgk 0
(pesanteur S) = r
0 G
r
r
uur
r
r
uur
r
r
uur
Xu + Yv + Zk 0 Xu + Yv + Zk 0

Xu + Yv + Zk 0
(P0 S) =
r
= uur
r
r =
uur
ur
r
r

0
I ak 0 (Xu + Yv) H ( ak 0 hk) (Xu + Yv) G

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

Et c'est parti!

uuuuuuuuuuur
uur
r
r mx" = Xcos Ysin
m ( G / R0 ) = (Z mg)k 0 + Xu + Yv
my" = Xsin + Ycos

X et Y seront connus ds que le mouvement sera tabli.

in
fo

uuuuuuuuuuuur
uur
ur
uur
r
(I,S/R0 ) = (ak 0 + hk) mgk 0 = mghsin u
uuuuuuuuuuuur uur
uuuuuuuuuuuuur uur uuuuuuuuuuuuur uuuur
uuuuuuuuuuur uur
( I , S / R0 ).k 0 = 0 = (H,S/R 0 ).k 0 = ( G , S / R0 ) + HG m( G / R0 ) .k 0
uur ur
d uuuuuuuuuuuuuru uur
= ( G , S / R 0 ).k 0 + mh(k 0 k)

dt
d
[ A 'sin + C( '+ 'cos )cos ] + mhsin (x"cos + y"sin ) = 0 (4)
dt
uuuuuuuuuuuur r
uuuuuuuuuuuuur uuur
uuuuuuuuuuur r
( I , S / R0 ).v = 0 = (G,S/R0 ) + IG m ( G / R 0 ) .v
r
r uuur uuuuuuuuuuur
d uuuuuuuuuuuuuru r uuuuuuuuuuuuuru dv
= ( G , S / R0 ).v (G,S/R0 ) + m(v IG)( G / R0 )
dt
dt R0

(5)

in
fo

i2

9.

d
[ A 'sin cos C( '+ 'cos )sin ] + A ' '+ m(a +hcos )(x"cos + y"sin ) = 0
dt

ko

uuuuuuuuuuuur r
uuuuuuuuuuuuur uuur
uuuuuuuuuuur r
( I , S / R0 ).u = mghsin = ( G , S / R0 ) + IG m ( G / R0 ) .u

in

ko

i2

fo

9.

r
r uuur uuuuuuuuuuur
d uuuuuuuuuuuuuru r uuuuuuuuuuuuuru du
= ( G , S / R0 ).u (G,S/R0 ) + m(u IG)( G / R 0 )
dt
dt R
0

(6)

i2
9.

ko

i2

m(a + hcos )(y"cos x"sin )

+mhsin ( "sin + 'cos ) = mghsin

in
fo

9.

A " A 'sin cos + C( '+ 'cos ) 'sin

La liaison ponctuelle en I ncessite les 5 paramtres cinmatiques : x, y, , ,

et par consquent les quations (2)(6) traduisent le mouvement.

ko

3 on peut crire une intgrale premire de l'nergie car le contact en I est parfait.
4 Le champ de vitesses virtuelles est compatible avec la relation
compatible avec (2) et (3) x'*,y'*,'*,'*,'* sont quelconques.
Recherchons la puissance virtuelle des actions mcaniques sur S :

uur uuuuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuuuur
mgk 0 * ( S / R0 ) R(P0 S) * ( S / R 0 )
P*(S S) = r uuuuuuuuuuuuuru +
r
uuuuuuuuuuuuuuur
0
0 V * ( G / R0 )
V * ( I , S / R0 )
uur uuuuuuuuuuuuuru
r
r
uur uuuuuuuuuuuuuuur
= mgk 0 .V*(G/R 0 ) + (Xu + Yv + Zk 0 ).V*(I,S/R0 )
uuuuuuuuuuuuuru
ur
ur
uur
On a V * ( G / R0 ) = x'*i 0 + y ' * j0 h '*sin k 0 et
uuuuuuuuuuuuuuur
r
V * ( I , S / R0 ) = [ x'*cos + y'*sin + (a '* h '*)sin ] u
r
+ [ x'*sin + y'*cos + (a + hcos ) '*] v
ce qui donne

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

Lp (1) mais non

P*(S S) = (Xcos Ysin )x'* +(Xsin + Ycos )y'*

+ [mghsin + Y(a + hcos )] '* Xhsin '* + Xasin '*

2T(S/R 0 ) = m(x' + y ' + h 'sin ) + A( ' + 'sin ) + C( '+ ' cos )

On en dduit les quations de Lagrange :

Lx :mx" = Xcos Ysin

Ly :my" = Xsin + Ycos
d
[ A 'sin + C( '+ 'cos )cos ] = Xhsin
dt
d
L : [ C( '+ 'cos ) ] = Xasin
dt
d
L : [ (A + mhsin) ' ] (mh ' + A ')sin cos + C( '+ 'cos ) 'sin
dt
= mghsin + Y(a + hcos )

in
fo

L :

in
fo

ko

i2

9.

On n'obtient pas directement les quations diffrentielles du mouvement cause des

paramtres X et Y; ce sera possible aprs avoir substitu X et Y dans certaines
quations.
Les thormes fondamentaux, eux, permettent d'obtenir directement ces quations
condition toutefois de bien rflchir leur application.

9.

5 Si maintenant on ne tient plus du tout compte de l'quation (1) , l'nergie

cintique s'crit :

in
fo

9.

i2

ko

La puissance virtuelle s'crit :

in

ko

i2

fo

2T(S/R 0 ) = m(x' + y ' + z ' ) + A( ' + 'sin ) + C( '+ 'cos )

uuuuuuuuuuuuuru
ur
ur
uur
et V * ( G / R 0 ) = x'*i 0 + y ' * j0 + z'* k 0 .
uuuuuuuuuuuuuuur
r
V * ( I , S / R0 ) = [ x'*cos + y'*sin + (a '* h '*)sin ] u
De mme,
r
uur
+ [ x'*sin + y ' *cos + (a + hcos ) '*] v + [ z '* + h '* sin ] k 0

i2
9.

P*(S S) = (Xcos Ysin )x'* +(Xsin + Ycos )y'* +(Z mg)z'*

+ [mghsin + Y(a + hcos ) ] '* Xhsin '* +Xasin '*

ko

Seule l'quation de Lagrange L change :

L : A " A ')sin cos + C( '+ 'cos ) 'sin = Z h s in + Y(a + hcos )

Une quation supplmentaire apparat : Lz :mz" = Z mg
On se trouve en prsence de 9 inconnues : x, y, z, , , , X, Y, Z
et 9 quations ( 6 de Lagrange + (1) (2) (3) )
Pour que le glissement soit nul en I, il faut s'assurer que :

- la loi de Coulomb (cond. de non-glissement) soit vraie T < N f

r
r
Xu + Yv < f Z

- le contact soit maintenu : Z > 0

Il faut donc connatre X, Y, Z.
6 On tient compte nouveau de (1) ( z est remplac partout par a+hcos )
On a toujours

2T(S/R 0 ) = m(x' + y ' + h 'sin ) + A( ' + 'sin ) + C( '+ ' cos )

Mais maintenant on prend un champ de vitesses virtuelles compatible avec le
glissement nul en I.

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

uuuuuuuuuuuuuuur r
[ x'*cos + y'*sin + (a '* h '*)sin ] = 0 (2')
V * ( I , S / R0 ) = 0
[ x'*sin + y'*cos + (a + h cos ) '*] = 0 (3')
Alors

uur uuuuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuur
mgk 0 * ( S / R0 ) R(P0 S) * ( S / R0 )
P*(S S) = r uuuuuuuuuuuuuru +
r
r

0
0
0 V * ( G / R0 )

I

Attention !
Les quations (2') et (3') sont 2 relations de dpendance entre x'*, y'*, '*, '*, '*
La reprsentation de Lagrange dans laquelle les

q'*i sont indpendants, n'est plus

valable.
Dans ce cas, on crira

Lqi :

2
d T T

=
Q
+
k i k o Qi est le coefficient du terme en q'*i dans P*

i
dt q'i qi
k=1

in
fo

k sont les multiplicateurs de Lagrange

ce qui revient ici crire pour le dernier terme

9.

Pour obtenir

2 (2') + 3 (3')

in
fo

ko

i2

9.

in

ko

i2

fo

9.

ko

i2

in
fo

Lx :mx" = 2 cos 3 sin

Ly :my" = 2 sin + 3 cos
d
L : [ A 'sin + C( '+ 'cos )cos ] = 2hsin
dt
d
L : [ C( '+ 'cos ) ] = 2asin
dt
d
L : [ (A + mhsin) ' ] (mh ' + A ')sin cos + C( '+ 'cos ) 'sin
dt
= mghsin + 3 (a + hcos )
X

3 Y

ko

que 2

i2
9.

On remarque trs facilement, en comparant avec les rsultats de 4,

Partie 3

Maintenant, se complique! P0 tourne autour de la verticale ascendante vitesse

angulaire constante; c'est --dire que l'on peut reprer la rotation par l'angle tel
que

= t + 0

(7)

7 paramtres : , x, y, z, , ,
1 Pour S :
L'action P0 S ne drive plus d'une fonction de force, on n'a plus d'intgrale
premire de l'nergie.

uuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuur
dT(S/R 0 ) d
= ( mghcos ) + R(P0 S).V(I,S/ R g )
dt ur uuuuuuuuuuuuuuur r
uuuuuuuuuuuuurdt uuuuuuuuuuuu
uur uur r
or V(I,S/R g ) = V(I,S/R 0 ) + V(I,R 0 / R g ) = 0 + k 0 OI 0!
En effet,

Pour

S P0 :

La liaison ponctuelle en I est parfaite, mais le temps intervient explicitement dans (7).

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

De plus, on a le couple exerc par le moteur.

dT(S/R 0 ) d
= ( mghcos ) + Cm
dt
dt

On ne peut donc pas crire d'intgrale premire de l'nergie.

2 - tant constant, n'est pas un paramtre; alors la position de

S P0 dpend de 5

paramtres x, y, , , .
La liaison ponctuelle en I est parfaite.
Les actions de pesanteur drivent de U = - mgh cos

uuuuuuuuuuur2 uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuuur
2T(S P0 / R g ) = I z0 + mV(G/R g ) + ( S / R g). I G( ( S / R g ))

ce qui donne

Naturellement

2T(S P0 / R g ) = I z0 + m [(x' y) + (y' + x) + h 'sin ]

+ A [ ' + ( + ')sin ] + C [ ' + ( + ')cos ]

T(S P0 / R g ) + U = 0 T1 (S P0 / R g ) T0 (S P0 / R g ) = U + Cte
t

in
fo

Ainsi

in
fo

i2

9.

qui est l'intgrale premire de Painlev.

Je vous laisse le soin de reprendre les calculs prcdents

ko

Si maintenant n'est plus constant : (t) intervient par le terme

I z0 (t) .

9.

On voit ainsi que l'intgrale premire de Painlev n'existe plus.

On calcule chaque terme sparment.

in

ko

i2

uuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur
( P / R g ).V(P/R 0 ) dm = (S S){V ( S / R 0 )}

fo

3 On applique le principe des puissances virtuelles

ko

i2

in
fo

9.

uuuuuuuuuur uuuuuuuuuur
uur uuuuuuuuuuur
uur
uur uuur
( P / Rg ) = ( P / R 0 ) + 2k 0 V ( P / R0 ) + k 0 ( k 0 OP)
uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur uuur
uuur uuuur uuur
or V ( P / R 0 ) = V(G/R 0 ) + ( S / R 0 ) GP et OP = OG + GP
Ainsi

d
T ( S / R0 )
dt

ko

i2
9.

uuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur
uuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur
uur
uur uuur uuuuuuuuuuur

(
P
/
R
).V(P/R
)
dm
=

(
P
/
R
).V(P/R
)
dm
+

g
0
0
0

0 k 0 OP) .V(P/R0 ) dm

Dans le membre droit, le premier terme reprsente

Le second terme donne aprs un bon mal de tte

uur uur uuuur

uuuuuuuuuuur uur
uur uuuuuuuuuuur
k 0 (k 0 OG) mV(G/R 0 ) k 0 .I G (S)(k 0 ( S / R0 ))

On reprend le tout

1 d
[ m(x' + y ' + h 'sin ) + A( ' + 'sin ) + C( '+ 'cos )]
2dt
+ {m [ xx'+ yy'] + (C A) 'sin cos } = mgh 'sin
On voit que ceci s'intgre pour donner

[ m(x' + y ' + h'sin) + A( ' + 'sin ) + C( '+ 'cos )]

m(x + y)+ (C A)sin = 2mghcos + Cte
on retrouve l'intgrale de Painlev.

Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

On aurait pu aussi utiliser

uuuuuuuuuur uuuuuuuuuuur
d
d
S ( P / R g ).V(P/R0 ) dm = dt T(S/R 0 ) dt T(S,R0 / Rg )

4 En tenant compte de (1) mais pas de (7), on a 6 paramtres , x, y, , ,

2T(S P0 / R g ) = I z0 ' + m [ (x' ' y) + (y'+ ' x) + h 'sin]

+ A [ ' + ( '+ ')sin ] + C [ ' + ( ' + ')cos ]

U = - mgh cos

uuuuuuuuuuuur uuuuuuuuuuuuuuur
P*(P0 S) = R(P0 S).V*(I,S/R0 )
On obtient l'quation de Lagrange L , dans laquelle on remplacera ' par
P*(moteur)=Cm '*
Cm =

d
{m [ x(y'+ x) y(x' y)] + A( + ')sin + Ccos [ '+ ( '+ ')cos ]}
dt

On aurait pu utiliser le thorme de l'nergie cintique ou celui du moment dynamique

fo

9.

i2
9.
ko

ko

i2

9.

in

i2
ko
Jean-Paul Molina d'aprs TD ECP

in
fo

i2
ko

in
fo

in
fo

uur
k0 ,

9.

en O et en projection sur