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Rgulateur PID
Un rgulateur PID ou correcteur PID (pour proportionnel intgral driv ) est un organe de contrle permettant deffectuer une rgulation en boucle
ferme dune grandeur physique d'un systme industriel ou procd (voir Automatique). Cest le rgulateur le plus utilis dans lindustrie, et il permet
de rgler un grand nombre de grandeurs physiques.

Sommaire
1 Principe gnral
2 Rglage d'un PID
3 Voir aussi
3.1 Articles connexes
4 Notes et rfrences
4.1 Notes
4.2 Rfrences
4.3 Liens externes

Principe gnral
Un correcteur est un algorithme de calcul qui dlivre un signal de commande partir de la diffrence entre la consigne et la mesure.
Le correcteur PID agit de trois manires :
action proportionnelle : l'erreur est multiplie par un gain G ;
action intgrale : l'erreur est intgre et divise par un gain Ti ;
action drive : l'erreur est drive et multiplie par un gain Td.
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (srie, parallle ou mixte), on prsente ici une architecture parallle :

Sur le schma ci-dessus, la fonction de transfert exprime dans le domaine de Laplace (o dsigne la variable de Laplace, de dimension [T1], dans la
suite de l'article cette notation anglo-saxonne est substitue par ) du rgulateur PID parallle est la somme des trois actions :

En rgulation des procds, on prfre implanter la fonction de transfert du PID sous la forme mixte :

et

sont des constantes de temps (diffrentes de

et

dans la formulation prcdente) et

est le gain de la partie proportionnelle.

Les diffrents paramtres trouver sont ,

et pour rguler la grandeur physique du procd ayant pour fonction de transfert H(s). Il existe de
nombreuses mthodes pour trouver ces paramtres. Cette recherche de paramtre est communment appele synthse.
La fonction de transfert du contrleur PID prsent est idale. En fait, elle est irralisable car le degr du numrateur est suprieur au degr du
dnominateur. Dans la ralit, on filtre toujours l'action drive comme suit :
avec
compromis : pour

On obtient alors une nouvelle fonction de transfert ralisable pour notre rgulateur. Le choix de

rsulte d'un

trs grand, l'action drive n'est pratiquement plus filtre, ce qui se traduit par une grande sensibilit du signal de commande par

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rapport au bruit de mesure. Si l'on prend

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trop petit, l'effet de l'action drive devient quasiment inexistante. Une tude thorique permet de prciser que

Rglage d'un PID

Le rglage d'un PID consiste dterminer les coefficients
d'tre robuste, rapide et prcis. Il faut pour cela :

et

afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation. L'objectif est

dans le cas d'un fonctionnement en mode de rgulation (consigne fixe) choisir des rglages permettant la grandeur rgle de retourner dans un temps
raisonnable sa valeur de consigne ;
dans le cas de fonctionnement de la boucle en mode d'asservissement (consigne variable), choisir des rglages permettant de limiter le ou les ventuels
dpassements (overshoot) de la grandeur rgle ;
la robustesse est sans doute le paramtre le plus important et dlicat. On dit qu'un systme est robuste si la rgulation fonctionne toujours mme si le
modle change un peu. Par exemple, les fonctions de transfert de certains procds peuvent varier en fonction de la temprature ambiante ou de
l'hygromtrie ambiante relativement la loi de Pascal. Un rgulateur doit tre capable d'assurer sa tche mme avec ces changements afin de s'adapter
des usages non prvus/tests (drive de production, vieillissement mcanique, environnements extrmes...) ;
la rapidit du rgulateur dpend du temps de monte et du temps d'tablissement du rgime stationnaire ;
le critre de prcision est bas sur l'erreur statique (ou de statisme).
La rponse type d'un procd stable est la suivante :

Dans le cas des systmes simples, les paramtres du PID influencent la rponse du systme de la manire suivante :
: lorsque augmente, le temps de monte (rise time) est plus court mais il y a un dpassement plus important.
Le temps d'tablissement varie peu et l'erreur statique se trouve amliore.
: lorsque

augmente, le temps de monte est plus court mais il y a un dpassement plus important. Le temps

d'tablissement au rgime stationnaire s'allonge mais dans ce cas on assure une erreur statique nulle. Donc plus ce
paramtre est lev, plus la rponse du systme est ralentie.
: lorsque augmente, le temps de monte change peu mais le dpassement diminue. Le temps d'tablissement
au rgime stationnaire est meilleur. Pas d'influences sur l'erreur statique. Si ce paramtre est trop lev dans un
premier temps il stabilise le systme en le ralentissant trop mais dans un deuxime temps le rgulateur anticipe
trop et un systme temps mort lev devient rapidement instable.
Pour ces trois paramtres, le rglage au-del d'un seuil trop lev a pour effet d'engendrer une oscillation du
systme de plus en plus importante menant l'instabilit.

Tableau rcapitulant l'influence d'un

PID srie sur le systme qu'il corrige
si l'on augmente sparment l'action
proportionnelle (P), intgrale (I) ou
drive (D).

L'analyse du systme avec un PID est trs simple mais sa conception peut tre dlicate, voire difficile, car il n'existe pas de mthode unique pour rsoudre
ce problme. Il faut trouver des compromis, le rgulateur idal n'existe pas. En gnral, on se fixe un cahier des charges respecter sur la robustesse, le
dpassement et le temps d'tablissement du rgime stationnaire.
Les mthodes de rglage les plus utilises en thorie sont les mthodes de Ziegler-Nichols (en boucle ouverte et boucle ferme), la mthode de P. Naslin
(polynmes normaux amortissement rglable), la mthode du lieu de Nyquist inverse (utilise le diagramme de Nyquist). Le diagramme de Black permet
d'en constater trs visuellement les effets.
Dans la pratique, les professionnels utilisent soit l'identification par modle de Broda pour les systmes stables ou le modle intgrateur retard pour les
systmes instables soit la mthode par approches successives, qui rpond une procdure rigoureuse : on rgle d'abord l'action P seule pour avoir un
dpassement de 10 15 % puis l'action drive de faon raboter au mieux le dpassement prcdent, enfin on ajuste si ncessaire l'action intgrale en
se fixant un dpassement final compris entre 5 et 10 %.
Il existe aussi une mthode qui, en supposant connue la fonction de transfert
du systme, permet de dterminer un rgulateur PID robuste dans le
1, 2
sens o la marge de phase et la pulsation au gain unit (donc la marge de retard) sont fixes l'avance (lorsqu'une solution existe) .
Dans environ 15 % des cas les performances d'un PID peuvent devenir insuffisantes en raison de la prsence d'un retard trop important ou d'un procd
phase non minimale, posant des problmes de stabilit. On fait alors appel d'autres algorithmes de rglage (notamment : rgulateur PIR ou modle

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interne ou retour d'tat).

Voir aussi
Articles connexes
Mthode du rgleur
Stratgies de rgulation
Automatique
Cyberntique
Automate programmable industriel
Commande prdictive

Notes et rfrences
Notes
1. Bourls 2006, chap. 6.
2. Bourls et Guillard 2012.

Rfrences
Henri Bourls, Systmes linaires - De la modlisation la commande, Hermes Science Publishing, 2006, 510 p. (ISBN 2746213001).
Henri Bourls et Herv Guillard, Commande des systmes. Performance et robustesse, Ellipses, 2012 (ISBN 2729875352).

Liens externes
Tutoriel Denis Curtil:Automatique, PID, PIR, etc. (http://cerig.efpg.inpg.fr/tutoriel/automatique/page01.htm)
Asservissement d'un moteur courant continu avec un rgulateur PID (ClubElek - INSA Lyon) (http://clubelek.insa-lyon.fr/joomla
/fr/base_de_connaissances/informatique/asservissement_et_pilotage_de_robot_autonome_introduc_5.php)
Asservissement et rgulation (http://www.robot-maker.com/index.php?/tutorials/article/12-asservissement-et-regulation/)

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