Ralisation dun serveur de corrections GPS accessible par GPRS

Rsum
La localisation GPS diffrentielle avec mesure de phase en temps rel (GPS-RTK) est
quotidiennement utilise dans les domaines de la mensuration, de la cartographie et des
systmes dinformation gographique. Une telle technique repose sur un lien de
communication fiable la plupart du temps, la radio entre les rcepteurs GPS de rfrence
et mobile. GPRS (General Packet Radio Service) constitue un nouveau moyen dchanger des
corrections GPS via Internet. Nous prsentons nos investigations sur lintgration dun tel lien
de communication pour raliser un change de corrections RTK haute frquence.
Contrairement une solution conventionnelle, notre concept utilise une connexion GPRS
bidirectionnelle : un sens pour la diffusion de corrections RTK vers le rover, lautre pour la
collecte des coordonnes du rover par un serveur. Une des applications les plus prometteuses
est la trajectographie en temps rel avec une analyse simultane de la qualit de la
localisation.
Herv Gontran, Marco Lehmann

Contexte
Les applications aux sports dynamiques pour lanalyse prcise de trajectoires reprsentent une
nouvelle perspective pour la localisation GPS diffrentielle avec mesure de phase. Appliqu
au ski de comptition, la technique GPS fournit toutes les donnes quantitatives pour une
analyse complte position/vitesse/acclration (PVA), si bien que les trajectoires mesures
ainsi sont comparables sur la totalit de la piste. Elle est donc en mesure d'aider les athltes
trouver la ligne la plus rapide et didentifier des fautes techniques. Il en rsulte une
amlioration de l'efficacit des entranements et de la prparation, dans le but d'optimiser les
performances, aussi bien de l'athlte que de son matriel. Ce type danalyse exige une
localisation dcimtrique du skieur une cadence de 5 10 Hz. Afin dobtenir une telle
prcision en temps rel, il est ncessaire dutiliser simultanment deux stations GPS ralisant
des mesures de phase sur L1 et L2 et de communiquer les mesures du pivot au mobile.
Actuellement, cette communication est assure par une connexion GSM (Global System for
Mobile communications) via laquelle les positions successives du sportif sont transfres vers
un ordinateur portable o un algorithme de lissage par splines cubiques dfinit la trajectoire
tout instant (Skaloud et al., 2004).

Figure 1 : Application GPS-RTK/GSM pour la trajectographie

Lors dune manche de la coupe du monde de kilomtre lanc Leysin (VD), lutilisation du
GPS pour dterminer en temps rel la trajectoire de sportifs sest avre un succs. Cette
exprience nous a permis de mettre au point une technique non empirique de placement des
cellules de chronomtrage, mais elle a aussi mis en avant certains inconvnients inhrents la
communication par GSM.
Un natel qui nest pas gr par le firmware dun rcepteur GPS ncessite une
programmation par des commandes Hayes non normalises !
Ltablissement de la connexion peut prendre quelques minutes alors que la patience
des comptiteurs est limite.
La facturation est base sur le temps cause du lien exclusif entre les deux postes.
La vitesse de transfert est limite 9 600 bps.

LInternet mobile comme lien de communication performant

En raison de la capacit accrue dInternet, les radios en ligne, qui dbitent des flux continus
de paquets IP (Internet Protocol), sont devenus des services bien tablis. Or, le transfert de
donnes GPS temps rel requiert une bande passante relativement troite par rapport ces
applications. Par consquent, la dissmination de corrections RTK via Internet constitue une
alternative intressante lusage des techniques de diffusion mentionnes prcdemment.
LInternet mobile, ncessaire pour toute application devant se passer sur le terrain, est
intimement li au GPRS, un service de transmission de donnes par radio, utilisant la
commutation de paquets sur le rseau GSM, tout en atteignant des dbits maximaux de 171,2
kbps. Au contraire de GSM pour lequel les ressources alloues pendant ltablissement de la
connexion restent rserves pendant toute la dure de lappel, GPRS ne monopolise aucune
ligne pour lchange de donnes entre priphriques, puisque les ressources ncessaires la
communication sont dynamiquement alloues sur demande. Dans ce cadre, le natel est
identifi par une adresse IP, lors de linitialisation de la connexion Internet. Toute
information envoye sur GPRS (et aussi sur lInternet) est encapsule dans un paquet IP. Dans

len-tte de ce dernier se trouve ladresse du destinataire qui sert router le paquet dans le
rseau. Ceci permet lenvoi de chaque paquet indpendamment des autres, do la nonobligation dtablir une connexion permanente. Un tel concept permet aux prestataires de
service de baser la facturation sur le volume dinformation chang au lieu de la dure de la
communication (Gontran et al., 2004).

Prototypage dun serveur de corrections GPS accessible par GPRS

Avec lavnement de NTRIP (Weber et al., 2003), des serveurs web de corrections GPS sont
mis disposition des professionnels de la gomatique. Des modems GPRS spcifiques
embarquent les piles de protocole Internet et convertissent les flux de donnes TCP/IP en flux
sriels. Grce de tels priphriques, les rcepteurs GPS mobiles se comportent comme sils
taient directement connects au serveur via un cble srie. Cependant, tous les appareils
compatibles avec GPRS subissent un adressage IP dynamique par une traduction dadresses
de rseau (NAT) que ralise loprateur tlphonique. Cette mesure de scurit protge les
appareils cellulaires dun accs abusif aux donnes en bloquant toute connexion entrante. Par
consquent, ltablissement dune liaison directe TCP ou UDP entre deux rcepteurs GPS
munis de leur modem GPRS est impossible lintrieur dun rseau protg par NAT.
La solution rside dans limplmentation dun serveur relais lextrieur du rseau cellulaire,
et transmettant les corrections de la station GPS de rfrence vers le rover. Cette approche
comporte plusieurs avantages :
lindpendance vis--vis de loprateur tlphonique,
la diffusion des corrections GPS vers plusieurs rovers,
limplmentation de logiciels complmentaires sur le serveur.

Figure 2. Serveur relais de corrections GPS

Notre concept spcifie des services minimaux, parmi lesquels la rception des corrections
GPS depuis une station de base, la multidiffusion des dites corrections vers des rovers GPS
authentifis ainsi que lenregistrement des solutions RTK et de la date de leur calcul. La
figure 2 dcrit limplmentation du serveur prototype. Les entits P1 P3 se rfrent des
processus qui accomplissent les tches suivantes :
P1 : le contrleur qui initialise le serveur et surveille son fonctionnement,
P2 : le producteur qui lit les donnes de la station GPS de rfrence et les envoie vers
un tampon,
P3 : le consommateur qui lit les donnes du tampon et les envoie vers un rover.
De tels processus tablissent une liaison pair--pair entre le pivot et les rovers. Plus
spcifiquement, ds que le serveur est lanc, des interfaces de connexion (sockets) sont cres
pour une liaison ultrieure avec les rcepteurs GPS de rfrence et mobiles. Lorsque ces
derniers envoient un message Hello1, le serveur peut rcuprer les adresses IP externes de
chaque rcepteur GPS. Lobtention dadresses Internet pleinement fonctionnelles autorise une
connexion directe entre tous les rcepteurs. Nanmoins, le serveur ne livre des corrections
RTK qu des rovers authentifis.

Figure 3. Apprentissage de ladresse IP des modules GPRS.

Serveur dploy de corrections GPS

Le prototype susmentionn servit identifier le composant le plus faible dune plateforme
GPRS pour la localisation GPS diffrentielle en temps rel, savoir les modems. En plus de
leur interface de configuration trs peu conviviale, les modems limitent le flux de corrections
RTK un rythme de 1 Hz. Par consquent, nous avons dcid de dployer le serveur relais
1

Paquet multiplex utilis par un retour pour la dcouverte et ltablissement de connexion avec son voisinage
rseau. Un tel paquet indique aussi quun client est toujours fonctionnel et prt agir.

sans implmenter de logique sur ces priphriques. Ceux-ci sont directement configurs
laide dun client Java qui automatise lenvoi de chanes dinitialisation. Une telle solution
permet la diffusion de corrections GPS-RTK sur Internet avec :
un libre choix du format,
un libre choix du dbit,
la possibilit de dvelopper des algorithmes de station de rfrence virtuelle sur le
serveur.
Puisque nous avons accs la totalit de linfrastructure sous-jacente, la bidirectionnalit de
la liaison GPRS est exploitable de faon optimale. Les premires expriences impliquent la
rcupration des coordonnes du mobile en temps rel, ce qui permet une trajectographie en
temps rel dobjets mobiles et une analyse PVA complte et sans dlai.
Pour dmontrer le bien-fond du concept, nous avons dvelopp un logiciel Java qui
implmente les fonctionnalits suivantes :
tablissement dune connexion TCP (Transmission Control Protocol) avec le serveur
de corrections GPS,
tablissement dune connexion JDBC2 avec un serveur de bases de donnes MySQL,
lecture continue des messages NMEA partir du serveur de corrections GPS,
analyse syntaxique des messages NMEA et enregistrement de ceux-ci dans une base
de donnes MySQL,
Affichage texte des coordonnes et dindicateur de la qualit de la position.

Figure 4. Stockage des coordonnes dans une base de donnes MySQL.

Java Database Connectivity est une interface de programmation qui donne accs des bases de donnes

Application
Laccessibilit par GPRS de notre serveur de corrections GPS personnalis a subi des tests
pour valuer la qualit du lien de communication et la rsolution des ambiguts sur de
longues priodes. A cette occasion, des rcepteurs GPS bi-frquence Javad Legacy GD furent
utiliss pendant une session de 3 heures avec un change de donnes 1 Hz, en raison des
limitations inhrentes au modem. La longueur de la ligne de base est de 20 m.

Figure 5. Configuration teste.

Lunit de contrle daffichage PCview servit lvaluation du comportement correct du
serveur via lindicateur LQ (Link Quality), savoir le nombre de secondes coul depuis le
dernier message, la quantit totale de messages corrects et des informations non reconnues.
98% des paquets reus furent corrects,
des solutions RTK float furent disponibles en 15 secondes,
des solutions RTK fixed furent obtenues aprs 40 secondes de flux continu de
corrections,
la prcision de la localisation inhrente aux solutions RTK fixed tolrent des pertes
de paquets sporadiques.

Le tableau 1 dcrit la performance du serveur lors de cette session test. Le rover, plac
statiquement sur un point connu, diffuse sa position et un indice de qualit sur la prcision de
la localisation ( RTK fixed , RTK float et autonome). Les rsultats montrent que la
prcision de la localisation obtenue est similaire celle du RTK classique, alors que 90% des
indices de qualit sont dans la catgorie RTK fixed ou float .
Indice qualit
RTK fixed
RTK float
autonome

Nombre dobservations
5818
3909
1073

x [mm]
+1.4
65
387

y [mm]
2.0
+285
+576

x [mm]
76
153
357

y [mm]
90
192
619

z [mm]
249
386
842

Tableau 1. Prcision de la localisation obtenue avec notre serveur de corrections.

Perspectives et conclusion
La diffusion de corrections GPS via le rseau GPRS est dsormais une technologie mature qui
est totalement implmente dans NTRIP. Lintrt de dvelopper un serveur original rside
dans la possibilit de personnaliser le format et la cadence des corrections GPS. Un avantage
crucial est la collecte des coordonnes du rover en temps rel, laquelle devrait mener au
dveloppement dapplications prometteuses. Notre architecture permet galement
lintgration dun concept amlior de station virtuelle de rfrence (VRS). Les
implmentations actuelles de VRS simulent une station de rfrence statique, de sorte que
lorsque le rover sen loigne, les corrections diffuses deviennent inutilisables voire mme
non valables. Comme le serveur connat en permanence la position du rover, il est possible
dadapter la position de la station virtuelle pour un lever RTK sur un long trajet.

Bibliographie
Skaloud, J., Gontran, H., Merminod, B. 2004. GSM-Distributed RTK for Precise Analysis of
Speed Skiing, Proceedings of the 8th European Navigation Conference GNSS 2004, 17-19
May, Rotterdam, The Netherlands.
Gontran, H., Skaloud, J. 2004. Techniques GPS-RTK appliques la trajectographie, XYZ
n99, 2e semestre.
Weber, G., Dettmering, D., Gebhard, H., 2003, Networked Transport of RTCM via Internet
Protocol, International Union of Geophysics and Geodesy General Assembly, 30 June-11
July, Sapporo, Japan.