CHAPITRE 5

Capteurs de position et de
dplacement

Gwenalle TOULMINET asi 2002-2003

PLAN

INTRODUCTION
POTENTIOMETRES RESISTIFS
CAPTEURS INDUCTIFS
CAPTEURS CAPACITIFS
CAPTEURS ULTRASONORE
CAPTEURS OPTIQUES
CAPTEURS DIGITAUX
CONCLUSION

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INTRODUCTION (1)
Mesure de position et dplacement :
- machines outils
- robotique
-
pour mesurer dautres grandeurs physiques (corps
dpreuve)
mesurande primaire : ex : force, pression,
acclration,
mesurande secondaire : dplacement ou position

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INTRODUCTION (2)
Principes de mesure :
1. Capteurs absolus : le capteur fournit un signal qui
est fonction de la position de lune de ses parties
lie lobjet mobile
ex : potentiomtre rsistif, inductance noyaux
mobile, condensateur armature mobile, codeurs
digitaux absolus,

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INTRODUCTION (3)
2. Capteurs incrmentaux : le capteur dlivre une
impulsion chaque dplacement lmentaire. La
position et les dplacements sont dtermins par
comptage des impulsions mises, ou dcomptage
selon le sens du dplacement
3. Capteurs de proximit : Ils sont caractriss par
l'absence de liaison mcanique avec l'objet dont ils
mesurent la distance ou le dplacement.

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POTENTIOMETRE RESISTIF (1)

Ralisation :
- une rsistance fixe Rn (fil bobin ou piste
conductrice)
- un curseur :
- assure le contact lectrique
- est li mcaniquement la pice dont on
veut traduire le dplacement
- isol lectriquement de cette pice

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POTENTIOMETRE RESISTIF (2)

Selon la forme gomtrique de la rsistance fixe et donc
du mouvement du curseur, on distingue :
1. le potentiomtre de dplacement rectiligne

d
Rd
Rd
S
d
V=
E=
E=
E= E
R Dd R d
RD
D
D

D
d

curseur

2. le potentiomtre de dplacement circulaire

V=
E
M
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POTENTIOMETRE RESISTIF (3)

Avantages :
- simplicit
- peu coteux
- angle de mesure 10 3600
- la sortie est indpendant R => stable
par rapport la temprature
Inconvnients :
- charge mcanique
- usure par frottements
- influence de la source
- influence de l'appareil de mesure. solution : amplificateur suiveur
pour garantir la validit de l'utilisation du diviseur de tension
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CAPTEURS INDUCTIFS (1)

Principe
Le dplacement que l'on veut mesurer est impos un des lments
d'un circuit magntique entranant une variation de flux.
a. Linear Variable Differential Transformer (LVDT)
Capteur de dplacement inductif utilisant le principe de variation de
flux dus au mouvement du noyau.

..

Vref
primaire

Vs
secondaire

noyau

Le primaire est attaqu par un signal sinusodal.

Un signal sinusodal est induit dans les 2 bobines
du secondaire.
Quand le noyau est au milieu du transformateur,
on a Vs =0, car les tensions induites dans les
deux bobines sont d'amplitudes gales mais de
sens oppos.

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CAPTEURS INDUCTIFS (2)

Fonction de Transfert du LVDT
Z 1 impdance dans le primaire

V m=

2 j a E
x
Z1

x dplacement du noyau
E amplitude de la tension d'excitation
A : 1 coefficient de mutuelle induction

C'est un capteur linaire

RVDT
Mme principe que le LVDT sauf que c'est un capteur rotatif

Caractristiques mtrologiques
tendue de mesure : 1 mm 500 mm, 45
Erreur de linarit : 0.05 % 1% de l'E.M
Prcision : 0.05 % 1% de l'E.M

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CAPTEURS INDUCTIFS (3)

b. Circuit magntique entrefer variable
Principe : mesure du coefficient d'autoinduction dans
un circuit magntique.
Objet ferromagntique

x
noyau

Lorsque le noyau bobin se dplace

proximit d'un matriau ferromagntique, le
champ magntique engendr varie,
modifiant ainsi le coefficient d'auto
induction dans la bobine.

Inductancemtre

Fonction de Transfert typique

Avantages

Grandeur de sortie

- mesure sans contact

- simple

100%

Inconvnients
2

12

Distance x

cm

- non linaire, sauf en petite variation

- mesure de dplacement d'objets
ferromagntiques

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CAPTEURS CAPACITIFS (1)

Principe :
Il s'agit de condensateurs plans ou de condensateurs
cylindriques dont l'une des armatures subie le
dplacement => variation de la capacit
Plan :

C=

r 0 S
e

Cylindrique :

C=

ln

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2 r 0 l
r2
r1

CAPTEURS CAPACITIFS (2)

Gauging capacitive sensor :
Mesure de dplacement et de position sans contact. L'objet
dont le dplacement est tudier forme une des armatures
du condensateur
Caractristiques mtrologiques
- E.M = jusqu' 5 cm
- linarit correcte

Applications
- usure des freins en F1

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CAPTEURS ULTRASONORES (1)

Principe :
mission et rception d'une onde acoustique.
La distance entre l'metteur et l'obstacle est donne par le
temps de vol de l'onde acoustique.
metteur

d=

Circuit de contrle

rcepteur

Objet

T v cos
2

v : vitesse de l'onde dans le milieu

T : temps entre l'mission et la
rception de l'onde

Avantages

Inconvnients

- ne dpend pas du matriau en dplacement

- E.M jusqu' une dizaine de m
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- E.M partir du cm
- dpend de l'angle de rflexion

CAPTEURS ULTRASONORES (2)

metteur-recepteur

Obstacle

Horloge
1

Comptage des impulsions d'horloge coul

La mesure dpend de :
- l'amplitude de l'cho
- de l'angle d'incidence du faisceau sur l'objet

La prcision de la mesure dpend de :

- l'horloge utilis pour le comptage

- la capacit du systme lectronique dtecter l'cho
La prcision peut tre meilleure que 0.1 mm
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N=7

CAPTEURS OPTIQUES (1)

Principe
mission et rception d'un faisceau optique et mesure de
distance suivant un principe de triangulation optique
f

Ib
x

Lb
Lo

Position sensitive detector

Ia

Lentilles

Led

La lumire rflchie est focalise sur la surface du capteur PSD.

Le capteur dlivre alors un courant Ia et Ib proportionnel la
distance x du point d'impact du faisceau au milieu du capteur.

L0 = f

Lb
x

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CAPTEURS OPTIQUES (2)

Application

Positionnement de bras de robot

Mesure d'paisseur

Caractristiques mtrologiques
- tendue de mesure : jusqu' 50 cm
- rsolution : jusqu' 0.01 um

Inconvnients

Avantages
- trs bonne rsolution

- dpend de la rflectivit du matriau cibl.

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CAPTEURS DIGITAUX (1)

a. Codeurs absolus
Capteur fournissant une sortie numrique (sous forme de mot
binaire ou d'impulsions d'horloge)

Principe
Une rgle ou un disque est divise en N bandes chacune
contenant l'information binaire sur la position

Rsolution du capteur

Linaire : L /N o L longueur de la rgle

Angulaire : 360 / N

Matrialisation des tats binaires

- surface magntique ou ferromagntique
- surface opaque ou translucide

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CAPTEURS DIGITAUX (2)

b. Codeurs optiques absolus
Principe
mission et rception de faisceaux lumineux traversant un disque
ou une rgle qui contient le code binaire correspondant la
position
Une diode lectroluminescente et un rcepteur
pour chaque piste et le rle du disque est d'agir
comme un interrupteur de faisceau.

Avantages
- mesure absolue ( pas besoin de rfrence)
- mise en uvre ais avec un PC

inconvnients

- coteux
- ncessite la mise en place sur l'lment
mobile

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CAPTEURS DIGITAUX (3)

c. Codeurs incrmentaux
Principe : Dlivre une impulsion pour chaque dplacement
lmentaire

Faisceau
de lumire

Information de direction
- 2 voies en quadrature de phase permet de connatre la direction
de dplacement.
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CAPTEURS DIGITAUX (4)

Plus commun que le codeur absolu, car plus simple et
moins coteux.
Avantages

Inconvnients

- simple
- peu coteux
- interfaage PC simple

- ncessite un comptage
- besoin de rfrence pour une
mesure absolue

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CONCLUSION
Mode de transduction

Type

Rsistif

Potentiomtre rsistif

Inductif

Inductance variable
Transformateur diffrentiel

Capacitif

Surface variable
cartement variable
Gauging capacitive sensor

mission/reception

Capteur ultrasonore
Capteur optique

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Avec contact

Sans contact