ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

Dpartement de Gnie Electrique

GEL3
Sp. Electrotechnique
Enseignant : Riadh Abdelati

Fiche de Travaux Pratiques

COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Titre : Commande dun Moteur Courant Continu (MCC) en Boucle Ouverte

Date de la Manipulation :

__ /__ /____

Lieu de la Manipulation : E103 et/ou E6

Nom et Prnom : .

Nom et Prnom : .

Dfinition de lactivit

Enonc des Objectifs

1. Pr-requis

Oprations et Tches

Connatre le modle transitoire de la MCC

1. Simulation

Programmer en MATLAB / SIMULINK

Ecrire le modle transitoire du MCC

Dcoder le schma lectrique dun quipement

Concevoir la commande en boucle

Dcoder une documentation du constructeur

Mise en uvre des appareils de mesure adapts

ouverte du MCC.
-

2. En ayant votre disposition

Crer un fichier *.m ou *.mdl en

MATLAB/SIMULINK

Le logiciel MATLAB/SIMULINK

2. Pratique

La documentation technique MENTOR MP guide de

mise en service et guide de mise en service simplifi

Crer un fichier en ctSoft et

rgler les paramtres

Le logiciels ctSoft et CTScope

Commander le moteur en BO

Le coffret dexprimentation MENTOR MP et

Illustrer la variation des diffrents

Machine CC 1.5 KW, Exc. Sh. 220V , 0.37A, Ind.

variables de commande, dtat et

220V, 7A.

de sorties

3. Travail demand
-

Ecrire le modle en rgime transitoire de la machine.

Concevoir une commande du moteur courant continu

Crer un fichier *.mdl ou *.m dans lenvironnement

Evaluation
-

transitoire du MCC
-

MATLAB/SIMULINK et simuler la commande.

-

Contrler ladquation des paramtres caractrisant les

Effectuer en toute scurit des mesures pour contrler le

Simulation juste de la commande

du MCC en BO

parties entranantes et entranes.

-

Connaissance adquate du modle

Interprtation

approprie

des

rsultats de simulation
-

fonctionnement dun quipement.

Ralisation conforme et justifie de

la procdure de paramtrage via le
logiciel ctSoft

Une explication claire, congrue et

justifie des rsultats pratiques

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I.

Fiche de Travaux Pratiques

COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

Introduction

Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de raliser lalimentation et la

commande dun moteur lectrique. Son schma de principe est donn la figure1.
On distingue dans un variateur deux niveaux de commande :
1. La commande rapproche qui dtermine le mode de fonctionnement et du
commutation du convertisseur statique ;
2. La commande loigne sintresse au problme commande daxe :
asservissements de courant, de position ou de vitesse.
Machine Electrique
Commande loigne

+-

(vitesse / position)

+-

Commande
des courants

Commande
rapproche

Convertisseur
statique
Capteur de
courant

Mesure des
courants
Mesure de la vitesse
et de la position

Figure 1 : Schma gnral dun variateur de vitesse

Dans cette manipulation nous allons tudier la commande en boucle ouverte dun
moteur courant continu. Ltage de puissance permettant dalimenter un Mcc
partir dun rseau lectrique alternatif est constitu dun redresseur (conversion
alternatif/continu), suivi par un hacheur (conversion continu/continu).Diffrents cas
se prsentent selon la source denergie (monophas, triphas) et la technologie
des convertisseurs statiques utiliss (pont redresseur command ou non, hacheur
1, 2 ou 4 quadrants).
Le choix de la source dalimentation dpend gnralement des besoins en termes
de puissance. Dans le cas de systmes embarqus lensemble rseau+redresseur
est remplac par des batteries. Le choix le plus important pour la variation de

Capteurs de
vitesse et de
position

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vitesse concerne le hacheur. Lutilisation dun hacheur quatre quadrants permet

denvisager un fonctionnement dans les diffrents modes possibles en variation de
vitesse.
Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne rglable par le biais de son
rapport cyclique. Le choix de la frquence de commutation du hacheur dpend de
lapplication. Dans le cas dapplications de faible puissance la frquence de
commutation est choisie leve, au-del du seuil audible par lhomme, soit environ
20 kHz. En pratique la frquence de commutation est plutt de 50 kHz.
Fonctionnant de manire chantillonne frquence leve, le hacheur peut tre
considr en premire approximation comme une source de tension continue de
valeur rglable. Ainsi, la relation entre la tension dalimentation du moteur et la
tension de commande du rapport cyclique du hacheur peut tre considre comme
un simple gain.
II.

Manipulation

Dans cette manipulation, vous allez concevoir par simulation la commande dun
moteur courant continu puis comparer leur rsultats par rapport celle dune
manipulation relle effectue en utilisant un banc dessai (variateur de vitesse et un
moteur courant continu).
II.1 Simulation de la commande
II.1.1 Mise en quation du moteur courant continu en rgime transitoire
1) Faire un schma quivalent dun MCC excitation spare entrainant une
charge mcanique (inducteur, induit et charge entraine)
2) Ecrire lquation liant la tension aux bornes de linduit (rotor) et le courant
3) Ecrire lquation mcanique rendant compte des couples agissant sur le
rotor
4) Donner lquation liant la tension de linducteur et le courant dexcitation
5) Donner les expressions de la F.E.M et le couple lectromagntique du
moteur

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6) Faire la transforme de la place des quations diffrentielles ainsi obtenues

II.1.2. Schma de principe dun MCC
1) Dduire

des

quations

diffrentielles

obtenues

les

schma

bloc

correspondants
2) Dduire le schma de principe du MCC
II.1.3 Simulation
1) Crer un fichier de type Model (*.mdl) et raliser le schma en blocs du
modle du MCC
2) Placer lentre du bloc quivalent du hacheur un chelon de tension ( le
hacheur sera un simple bloquer dordre zro avec une frquence
dchantillonnage Th. Placer un bloc simulant la charge (couple de charge)
sous forme dun chelon dcal de deux seconde celui appliqu au
hacheur
3) Illustrer les courbes de vitesse, du courant du rotor
4) Interprter les rsultats
5) Dans la fentre command Window de lenvironnement de MATLAB,
appeler

la

fonction

power_dcmotor

qui

fait

appel

au

fichier

power_dcmotor.mdl
6) Dduire les paramtres du MCC utiliss

dans cette commande en BO

simule
7) Expliquer le fonctionnement de cette commande
8) Dduire la nature et expliquer le bloc Model continuous TL input
9) Dans cette commande, on a suppos un couple de charge proportionnel
la vitesse, selon vous que peut tre la nature de cette charge.
10) Pour diffrents valeurs de coefficients de frottement sec et visqueux illustrer
les courbes de courant, vitesse et couple lectromcaniques (choisissez
pour les coefficients de frottement, les valeurs suivantes (0,0) ; (3,0), (0,4) et
(5,4)). Interprter les rsultats.