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Mcanique

Introduction la Cinmatique

Introduction la Cinmatique
1.1. Introduction
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes
qui les produisent.
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de
dterminer la gomtrie et les dimensions des composants dun mcanisme.
La cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe
fondamental de la dynamique (chapitre tudi ultrieurement).
Exemples : Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance ;
Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit

1.2. Hypothse
Dans le cadre de nos tudes cinmatiques nous considrerons que les solides seront
indformables.
Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un
solide indformable si quels que soient les points A et B
appartenant (S) la distance AB reste constante au cours
du temps.
A et B (S), t, AB =constante

B
A
(S)

1.3. Rfrentiels
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Je suis immobile
par rapport
lescalator.

Escalator

r
y0
z0

r
x0

Le repre 0 est li au sol.


Lindividu A est mobile dans le repre 0,
mais immobile par rapport lescalator.

(0)

Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :


- Le solide (S) dont on tudie le mouvement ;
- Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.

S0
z0

r
y0
O

r
x0

(0)

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Le solide (S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence
0. Le mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est not Mvt S/S0.

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Quelle que soit ltude cinmatique raliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t 0=0, choisie
arbitrairement.
Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0

Instant 1
t1

Instant 2
t2

La grandeur t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.

1.4. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S)
lensemble des positions occupes successivement par ce
point, au cours du temps, et au cours de son dplacement
par rapport un rfrentiel donn. Une trajectoire est donc
reprsente par une courbe (C).

TM S/ R0
r
y0

Cette trajectoire sera note :

z0

TMS/R0 : trajectoire du point M appartenant S, par rapport


au repre 0.

r
x0

(S)

(0)

(C)

Remarque : Il est, parfois, plus judicieux de remplacer


le
terme appartenant par accroch pour avoir une meilleure visualisation de la trajectoire
Exemple :
Considrons une bicyclette et son pilote en mouvement par rapport un repre 0 considr
comme fixe.
Soit A le point de contact entre la roue 1 et le sol 0.
Soit B le centre de larticulation entre la roue 1 et le cadre 2.
Soit C un point appartenant une poigne de frein.

Vlo 2

Roue 1

r
y0
(0) Sol 0
O

B
A

r
x0

Dterminez et tracez les trajectoires suivantes :

TC2/0 :
TB2/0 :
TA2/0 :
TB1/2 :
TA1/2 :
TB1/0 :
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TA1/0 : Cyclode.

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1.5. Mouvements particuliers de solides


Exemple

Dfinition

Translation
rectiligne

Tous les points du solide se


dplacent suivant des lignes
parallles entre elles.

Translation
circulaire

Tous les points du solide se


dplacent suivant des courbes
gomtriques
identiques
ou
superposables.

Rotation

Tous les points du solide


dcrivent
des
cercles
concentriques centrs sur laxe
du mouvement.

Mouvement
plan

Tous les points du solide se


dplacent
dans
des
plans
parallles entre eux.

Translation

Translation
quelconque

Un solide est en translation dans


un repre R si nimporte quel
bipoint (AB) du solide reste
parallle sa position initiale au
cours du mouvement.

Rotati
on

Mouvement
particulier

Mouvement
plan

Famille de
mouvement

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1.6. Vecteur position


Nous devons tre en mesure, tout instant t, de dfinir la position de nimporte quel point du
solide dans lespace. Pour ce faire, nous utiliserons le vecteur position.
Soit (S) run r
solide
r en mouvement par rapport un
repre 0 (O, x0, y0, z0) .
Soit M un point appartenant au solide
coordonnes x(t),y(t),z(t) linstant t considr.

(S)

TM S/ R0
r
y0

de

z0

Au cours de ce mouvement, le point M dcrit dans le


repre 0 une courbe (C) appele trajectoire du point M(t)
dans le repre 0.

OM (t)

(S)

r
x0

O
(0)

(C)

le
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans

repre 0, linstant t, est le vecteur OM(t) o O est lorigine du repre 0 .


r

Le vecteur position OM (t) sexprime de la manire suivante : OM(t) x(t).x0 y(t).y0 z(t).z0

1.7. Notion de vitesse


Soit (S) un solide en mouvement dans un repre 0.
Soit M un point appartenant au solide (S), de
coordonnes x(t), y(t) et z(t) linstant t.

Soit T(MS/0) du point M appartenant S, par rapport


au repre 0.
Sur cette trajectoire, choisissons par convention :
une origine M0 ;
un sens positif ;
une unit de longueur.

M2

T(M S/ 0)

(S)

M1
z
0
O
x

M0

On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre 0.
Instant

t0

t1

t2

Position sur T(MS/0)

M0

M1

M2

Abscisse curviligne s = f(t)

s0 = 0

s1 = M0M1

s2 = M0M2

S = arc M0M = valeur algbrique, linstant t, de larc orient M 0M

Entre les deux instants t1 et t2, il est possible de


dfinir la vitesse moyenne du point M
appartenant S, par rapport au repre 0:

V(t1t2)moy =

s
s2 s1
=
t2 t1
t

Une vitesse sexprime en m/s


Pour dfinir la grandeur cinmatique suivante, nous allons faire tendre
lintervalle de temps

vers zro. Nous aboutirons, ainsi, la mise en place du Vecteur vitesse instantane.

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1.8. Vecteur vitesse instantane


Par dfinition,
le vecteur
vitesse instantane du point M dans son mouvement par rapport au
r r
r
repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du vecteur position
OM (t) , dans le repre .

V(MS/R)

Le vecteur
-

V(MS/R)

MM'
t

= lim

t 0

V(MS/R)

dOM

=
dt

est tel que :

son origine est confondue avec la position de M


linstant t ;

il est toujours tangent en M la trajectoire


T(MS/) ;

il est orient dans le sens du mouvement ;

sa norme est V(MS/R) =

unit : mtre par seconde, soit m/s.

T(M S/ )

V(MS/R)

M2
(S)

M1

z
%0

ds
;
dt

O
y

Autre expression
possible :

M0

dx(t)
dt
dy(t)
y'(t)
dt
dz(t)
z'(t)
dt

x'(t)
x(t)

Si lon
connat

Alors,

OM y(t)

V(MS/R)

z(t )
(x, y, z)

(x, y, z)

1.9. Vecteur Acclration instantane

Par dfinition
acclration instantane du point M dans son mouvement par rapport au
r lervecteur
r
repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du vecteur vitesse

V(MS/R) , dans le repre .

(MS/R)

dV(MS/R)
d 2 OM

=
2
dt

dt

(MS/R)
Une acclration sexprime en

Si lon
connat

a (MS/R) ou
m/s2.

Autre expression
possible :

Lacclration est parfois note :

Alors,

x(t)
OM y(t)
z(t )
(x, y, z)

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d 2 x(t )
dt 2
2
d y(t)
y''(t)
dt 2
d 2 z(t )
z''(t)
dt 2

x''(t)
(MS/R)

(x, y, z)

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