Vous êtes sur la page 1sur 103

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Asservissements linaires 1re anne


Table des matires
Thierry Miquel version 1.04
BIBLIOGRAPHIE......................................................................................................................................4
CHAPITRE 1 TRANSFORMEE DE LAPLACE ....................................................................................5
1.1
INTRODUCTION ..............................................................................................................................5
1.2
NOTION DE SIGNAL ........................................................................................................................5
1.2.1
Gnralits ............................................................................................................................5
1.2.2
Signaux de rfrence .............................................................................................................6
1.3
SPECTRE DUN SIGNAL...................................................................................................................8
1.3.1
Transforme de Fourier ........................................................................................................8
1.3.2
Srie de Fourier ....................................................................................................................9
1.4
DEFINITION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE ..........................................................................10
1.5
PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE .........................................................................11
1.5.1
Linarit ..............................................................................................................................11
1.5.2
Thorme de la drivation temporelle ................................................................................11
1.5.3
Thorme de la multiplication temporelle ..........................................................................12
1.5.4
Thorme de la valeur finale...............................................................................................13
1.5.5
Thorme de la valeur initiale ............................................................................................13
1.5.6
Thorme du produit de convolution ..................................................................................13
1.6
INVERSION ...................................................................................................................................14
1.6.1
Rappels sur la dcomposition en lments simples ............................................................14
1.6.2
Table de transformes de Laplace ......................................................................................16
1.7
ENERGIE DUN SIGNAL.................................................................................................................17
1.8
EXERCICE ....................................................................................................................................19
CHAPITRE 2 MODELES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE ...............................................21
2.1
INTRODUCTION ............................................................................................................................21
2.2
MODELE ELEMENTAIRE DU PREMIER ORDRE ...............................................................................21
2.2.1
Description ..........................................................................................................................21
2.2.2
Rponse indicielle ...............................................................................................................22
2.2.3
Rponse une rampe ..........................................................................................................23
2.3
MODELE ELEMENTAIRE DU SECOND ORDRE ................................................................................24
2.3.1
Description ..........................................................................................................................24
2.3.2
Rponse indicielle ...............................................................................................................25
2.3.3
Rponse une rampe ..........................................................................................................30
2.4
EXERCICE ....................................................................................................................................31
CHAPITRE 3 SYSTEMES LINEAIRES ET INVARIANTS FONCTION DE TRANSFERT.....33
3.1
INTRODUCTION ............................................................................................................................33
3.2
SYSTEME INVARIANT ET LINEAIRE ..............................................................................................34
3.2.1
Dfinition.............................................................................................................................34
3.2.2
Rponse temporelle .............................................................................................................34
3.3
FONCTION DE TRANSFERT ...........................................................................................................35
3.3.1
Dfinition.............................................................................................................................35
3.3.2
Lien avec les quations diffrentielles ................................................................................36
3.3.3
Fonction de transfert propre...............................................................................................36

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

3.4
CALCUL DES FONCTIONS DE TRANSFERT : REGLES DE MASON .................................................. 37
3.4.1
Graphe de fluence : dfinition et proprits ...................................................................... 37
3.4.2
Rgle de Mason .................................................................................................................. 37
3.4.3
Exemple .............................................................................................................................. 38
3.5
LIEN ENTRE FONCTION DE TRANSFERT ET REPONSE HARMONIQUE ............................................ 38
3.5.1
Exemple introductif ............................................................................................................ 38
3.5.2
Cas gnral......................................................................................................................... 40
3.6
DIAGRAMME DE BODE ................................................................................................................ 41
3.6.1
Dfinition............................................................................................................................ 41
3.6.2
Exemple 1 : tude du diagramme de Bode dun systme du premier ordre....................... 42
3.6.3
Exemple 2 : tude du diagramme de Bode dun systme du second ordre ........................ 43
3.6.4
Rgles de trac du diagramme asymptotique..................................................................... 44
3.7
EXERCICE.................................................................................................................................... 45
CHAPITRE 4 PROPRIETES DES SYSTEMES BOUCLES .............................................................. 50
4.1
BOUCLE DASSERVISSEMENT...................................................................................................... 50
4.2
PROPRIETES DES SYSTEMES BOUCLES ........................................................................................ 51
4.2.1
Introduction ........................................................................................................................ 51
4.2.2
Robustesse vis--vis des incertitudes de modlisation....................................................... 52
4.2.3
Robustesse vis--vis des perturbations .............................................................................. 53
4.2.4
Bande passante................................................................................................................... 53
4.2.5
Proprit linarisante des boucles grand gain ............................................................... 54
CHAPITRE 5 ANALYSE DES SYSTEMES......................................................................................... 55
5.1
INTRODUCTION ........................................................................................................................... 55
5.2
REPONSE LIBRE MODES ........................................................................................................... 55
5.3
STABILITE DUN SYSTEME .......................................................................................................... 57
5.4
CRITERE DE ROUTH .................................................................................................................... 57
5.4.1
Enonc ................................................................................................................................ 57
5.4.2
Cas particuliers .................................................................................................................. 59
5.5
LIEU DES RACINES DE LEQUATION CARACTERISTIQUE.............................................................. 61
5.5.1
Mthode dEvans................................................................................................................ 61
5.5.2
Rgles de trac du lieu des racines .................................................................................... 62
5.5.3
Exemple dutilisation.......................................................................................................... 65
5.6
CRITERE DE NYQUIST ................................................................................................................. 68
5.6.1
Diagramme de Nyquist ....................................................................................................... 68
5.6.2
Thorme de Cauchy .......................................................................................................... 69
5.6.3
Systme boucl ................................................................................................................... 70
5.6.4
Enonc du critre de Nyquist ............................................................................................. 71
5.6.5
Critre du Revers................................................................................................................ 73
5.7
MARGES DE GAIN ET DE PHASE ; DIAGRAMME DE BLACK .......................................................... 73
5.8
PRECISION DES SYSTEMES .......................................................................................................... 76
5.9
DILEMME PRECISION / STABILITE DUN SYSTEME ASSERVI ........................................................ 77
5.10 EXERCICE.................................................................................................................................... 78
CHAPITRE 6 CORRECTION DES SYSTEMES ................................................................................ 79
6.1
INTRODUCTION ........................................................................................................................... 79
6.2
ANALYSE QUALITATIVE DUNE CORRECTION PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET DERIVEE ...... 79
6.3
CORRECTEUR A STRUCTURE IMPOSEE ........................................................................................ 81
6.4
CORRECTION PAR RETARD DE PHASE ......................................................................................... 83
6.4.1
Principe de la correction.................................................................................................... 83
6.4.2
Exemple dutilisation.......................................................................................................... 84
6.4.3
Exemples de ralisation de correcteur par retard de phase .............................................. 86
6.5
CORRECTION PAR AVANCE DE PHASE ......................................................................................... 88

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

6.5.1
Principe de la correction ....................................................................................................88
6.5.2
Exemple dutilisation ..........................................................................................................89
6.5.3
Exemples de ralisation de correcteur par avance de phase..............................................91
6.6
COMPARAISON DES CORRECTIONS PAR AVANCE ET RETARD DE PHASE ......................................92
6.7
CORRECTEUR PAR AVANCE ET RETARD DE PHASE ......................................................................92
CHAPITRE 7 NOTION DE VECTEUR DETAT.................................................................................94
7.1
INTRODUCTION ............................................................................................................................94
7.2
DEFINITION ..................................................................................................................................95
7.3
RESOLUTION DE LEQUATION DETAT .........................................................................................98
7.3.1
Mthode gnrale................................................................................................................98
7.3.2
Calcul de la matrice exp(At) ..............................................................................................99
7.3.3
Exemple : calcul de la rponse indicielle du modle lmentaire du second ordre.........100

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Bibliographie
Automatique linaire continue : les asservissements F. Mora - Camino ENAC.
Traitement du signal et automatique H. Egon, M. Marie, P. Pore, Editions Herms,
collection mthodes.
Elments dautomatique P. Faurre, M. Robin, Editions Dunod.
Automatique applique, Tomes 1 E. Dieulesaint, D. Royer Editions Masson.
Thorie de la commande et conduite optimale P. Naslin Editions Dunod.
Robustesse et commande optimale D. Alazard, C. Cumer, P. Apkarian, M. Gauvrit, G.
Ferreres Editions Cepadus.

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 1
Transforme de Laplace
1.1 Introduction
La transforme de Laplace est un outil puissant pour la rsolution des quations diffrentielles linaires
coefficients constants. En effet, lutilisation de cette transformation permet de convertir les fonctions
usuelles, comme les fonctions sinusodales ou les fonctions exponentielles, en fonctions algbriques
dune variable complexe, note p. De plus, les oprateurs linaires comme la diffrentiation ou
lintgration sont transforms en oprateurs algbriques. Par consquent, une quation diffrentielle
linaire est transforme en une quation algbrique de la variable complexe p. Lorsque cette quation
algbrique peut tre rsolue pour la transforme de Laplace de la fonction recherche, alors lexpression
temporelle de cette fonction est obtenue en inversant la transforme de Laplace : celle ci peut tre
obtenue relativement simplement par dcomposition en lments simples et lutilisation dune table de
transformes.

1.2 Notion de signal


1.2.1

Gnralits

Un signal est une grandeur physique qui varie avec le temps. Il existe plusieurs types de signaux :
Signal dterministe : signal dont lexpression mathmatique est connue exactement, et est donc
parfaitement prdictible. Ces signaux correspondent gnralement des signaux de commande ou de
sortie dun systme.
Signal alatoire : signal dont on ne possde quune description probabiliste de lamplitude et de
lvolution. Ces signaux correspondent gnralement des signaux parasites dont on essaie de diminuer
linfluence.
Signal causal : signal nul aux instants ngatifs. Lorsque un systme est causal, ses sorties nanticipent pas
les valeurs des signaux dentre : soumis un signal causal, ses sorties sont nulles aux instants ngatifs.
Signal analogique : signal temps continu et amplitude continue.
Signal quantifi : signal temps continu et amplitude discrte (i.e. valeurs comprises dans un
ensemble dnombrable)
Signal chantillonn : signal temps discret et amplitude continue.
Signal numrique : signal temps discret et amplitude discrte.
Ces quatre dernires notions sont illustres sur la figure ci-aprs :

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
amplitude
continue

discrte

x(t)

x(t)

continu

signal analogique

temps

signal quantifi

x(t)

x(t)

discret

signal chantillonn
Figure 1-1

signal numrique

Notion de signal analogique, quantifi, chantillonn et numrique

Dans la suite de ce cours, on se concentrera sur ltude des systmes soumis des signaux analogiques
ou numriques (traits par calculateurs numriques) dterministes.

1.2.2

Signaux de rfrence

Lobjet de ce paragraphe est de prsenter les diffrents signaux utiles pour ltude des systmes temps
continu : il sagit de la distribution de Dirac, de la fonction harmonique et de la fonction de Heaviside.
1.2.2.1

Distribution de Dirac (impulsion unit)

La distribution de Dirac (appele aussi impulsion unit) est dfinie de la manire suivante :

0 t t 0
telle que :

pour
t
=
t
0

(t t 0 ) =

( 1-1 )

(t t 0 )dt = 1

La distribution de Dirac nest pas une fonction proprement parler : en effet, elle est non nulle sur une
intervalle de mesure nulle. Cest en fait une distribution, cest dire un oprateur qui sapplique une
fonction pour donner une autre fonction (i.e. <(t)|f(t)>=f(t) ). La distribution de Dirac sobtient comme
la limite dune fonction crneau, note rect(t), dont la largeur tend vers zro tout en conservant une aire
unit :

1 / T t 0 < t < t 0 + T
rectT (t ) =
telle que :
0 sinon

(t ) = lim T 0 rectT (t )

rectT (t )dt =

t 0 +T

t0

dt
=1
T

( 1-2 )

( 1-3 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Physiquement, il sagit dune impulsion de courte dure par rapport au plus petit temps caractristique du
systme et contenant assez dnergie pour influer sur lui.
Les deux proprits suivantes de la distribution de Dirac sont trs souvent utilises :
La multiplication dun signal x(t) par la distribution de Dirac au point t0 a pour effet de capturer la
valeur de x(t) en t0 :

x(t ) (t t 0 ) = x(t 0 ) (t t 0 )

( 1-4 )

Distribution de Dirac et produit de convolution :


On appelle produit de convolution associ deux fonctions f(t) et g(t) la fonction h(t) dfinie par :

h(t ) = f (t ) * g (t ) =

f (t )g ( )d

( 1-5 )

Le produit de convolution entre 2 fonctions est commutatif :

f (t ) * g (t ) = g (t ) * f (t )

( 1-6 )

On montre alors la proprit suivante :

f (t ) * (t T ) = f (t T ) T

( 1-7 )

En prenant T = 0 dans la relation prcdente, on en dduit que la distribution de Dirac est llment
neutre du produit de convolution :

f (t ) = f (t ) * (t ) =

f (t ) ( )d

( 1-8 )

Remarque : Lorsque les fonctions f(t) et g(t) sont causales, les bornes dintgration se rduisent 0 et t :
t

h(t ) = f (t ) * g (t ) = f (t )g ( )d

( 1-9 )

1.2.2.2

Autres signaux de rfrence

Deux autres signaux de rfrence sont couramment utiliss : la fonction harmonique et la fonction de
Heaviside (appele aussi chelon unit)
Fonction harmonique :

x(t ) = exp(iwt )

( 1-10 )

Fonction de Heaviside (chelon unit) :

0 t < t 0
(t t 0 ) =
1 t > t 0

( 1-11 )

Remarque : la drive par rapport au temps (au sens des distributions) de lchelon unit est la
distribution de Dirac :

d
(t ) = (t )
dt

( 1-12 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

1.3 Spectre dun signal


1.3.1

Transforme de Fourier

La transforme de Fourier associe un signal analogique x(t) une fonction X(f) de la variable relle f
(f reprsente la frquence du signal). La transforme de Fourier dun signal analogique x(t) se calcule de
la manire suivante :

X ( f ) = TF [x(t )] = x(t )e i 2ft dt


+

( 1-13 )

Inversement, tout signal analogique x(t) peut tre exprim partir de sa transforme de Fourier :

x(t ) = TF 1[ X ( f )] = X ( f )e + i 2ft df
+

( 1-14 )

La relation ci-dessus signifie que tout signal analogique est dcomposable en une infinit de fonctions
harmoniques pondres par un facteur qui nest autre que la transforme de Fourier de ce signal
analogique. La fonction X(f) est appele spectre du signal x(t).
On montre que la transforme de Fourier de f(t) : t 1 t est la distribution de Dirac :

( f ) = e i 2ft dt = 1 e i 2ft dt = TF [1]


+

( 1-15 )

La relation prcdente montre que la distribution de Dirac rsulte de la superposition dune infinit de
fonctions harmoniques damplitude unit.
En manipulant la relation ( 1-15 ), en utilisant le fait que la distribution de Dirac est paire et en permutant
les variables t et f dans lintgrale, on obtient la relation suivante :

( f ) = e i 2ft dt ( f ) = e + i 2ft dt
+

( 1-16 )

( f ) = (+ f ) ( f ) = e + i 2ft dt (t ) = 1 e + i 2ft df = TF [ (t )] e + i 2ft df


+

En comparant les formules ( 1-14 ) et ( 1-16 ) on en dduit que la transforme de Fourier de la


distribution de Dirac est 1 (i.e. la fonction f(t) : t 1 t ) :

TF [ (t )] = 1 = (t ) e i 2ft dt
+

( 1-17 )

Exemple : partir de la formule dEuler (i.e. ei=cos()+i.sin()) calculer le spectre du signal


x(t)=cos(2f0t).
A partir de la formule dEuler, il vient :

cos(2f 0 t ) =

e i 2f 0t + e i 2f 0t
2

La transforme de Fourier de x(t), cest dire son spectre, et donc donne par :

X(f )=

1 + i 2f 0 t
1 + i 2 ( f f 0 )t
1 + i 2 ( f + f 0 )t
i 2f 0 t
i 2ft
e
+
e
e
dt
=
e
dt
+
e
dt
2
2
2

En se servant de la relation ( 1-15 ) dans laquelle on identifie la variable f la variable f f0, on obtient
lexpression suivante du spectre de x(t)=cos(2f0t) :

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

1
1
X ( f ) = ( f f0 ) + ( f + f0 )
2
2
Cette relation indique simplement que les composantes frquentielles de x(t) se trouvent en f0.

X(f)

1/2

1/2

-f0

Spectre de x(t)=cos(2f0t)

Figure 1-2

1.3.2

+f0

Srie de Fourier

Dans ce paragraphe, nous considrerons le cas o le signal x(t) est priodique de priode T. Nous
noterons xT(t) le motif du signal x(t) durant la priode T :
x(t)
xT(t)
t
T

Figure 1-3

Motif xT(t) du signal priodique x(t), de priode T

Il vient par consquent :

x(t ) =

n = +

x (t nT )

n =

( 1-18 )

En se servant de la proprit de la distribution de Dirac vis--vis du produit de convolution (cf


paragraphe 1.2.2.1 et formule ( 1-7 )), il vient :

x(t ) = xT (t ) *

n = +

(t nT )

( 1-19 )

n =

En prenant la transforme de Fourier de la relation prcdente, et en sachant que la transforme de


Fourier transforme le produit de convolution en produit simple, nous obtenons lexpression du spectre
X(f) du signal priodique x(t) :

TF [x(t )] = X ( f )
n= +

X ( f ) = X T ( f ) TF (t nT )

n=

TF [xT (t )] = X T ( f )

( 1-20 )

Dautre part, la transforme de Fourier du peigne de Dirac est donne par :

n
n= +
1 n = +
TF (t nT ) = f
T
n=
T n =

( 1-21 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Il vient finalement, en se servant de la proprit de la distribution de Dirac vis--vis de la multiplication


dun signal x(t) (cf. paragraphe 1.2.2.1) :

X ( f ) = X T ( f )
X(f )=

n n = + 1
n
1 n= +

f = X T ( f ) f
T n=
T n = T
T

( 1-22 )

n = +

1
n n= +
n
1
n

n
X
f

= c n f o c n = X T

T
T n=
T
T
T

T
n = T

La relation prcdente fait apparatre que le spectre dun signal priodique est un spectre de raies, aux
frquences n/T. Le poids de chacune de ces raies est donn par le coefficient cn de la srie de Fourier.
En tenant compte du fait que le signal xT(t) est nul lorsque t nest pas compris entre 0 et la priode T, il
vient :
+

X T ( f ) = xT (t )e

i 2ft

dt = xT (t )e
T

i 2ft

i 2 t
1
n 1 T
dt c n = X T = xT (t )e T dt
T
T T 0

( 1-23 )

Le signal x(t) est alors obtenu par la transforme de Fourier inverse :


+
+ n = +

x(t ) = X ( f )e + i 2ft df = c n f e + i 2ft df

n =

( 1-24 )

n
n
n = +
+ i 2 t
+ n = +
+
n + i 2 t
n

x(t ) = c n f e T df = c n e T f df

T
T

n =
n=

En tenant compte du fait que lintgrale de la distribution de Dirac vaut 1, il vient finalement :

x(t ) =

n = +

cn e

+ i 2

( 1-25 )

n
t
T

n =

Remarque : lorsque le signal x(t) est rel, on a la relation suivante :


*

cn

n
n
+ i 2 t
i 2 t
i 2 Tn t
1 T

1 T
1 T
T
T

= c n*
= xT (t )e
dt = xT (t ) e
dt
=

x
(
t
)
e
dt
T

0
0
0
T
T

( 1-26 )

1.4 Dfinition de la transforme de Laplace


De nombreuses fonctions importantes en pratique nont pas de transforme de Fourier, cest dire que
lintgrale ( 1-13 ) ne converge pas lorsque t . Citons par exemple x(t) = constante, t, t2, etc.
Cependant, si le signal x(t) croit moins vite que la fonction exponentielle, cest dj dire sil existe trois
constantes positives T, M et telles que :

x(t ) < Me +t t > T, > 0

( 1-27 )

alors la convergence de lintgrale ( 1-13 ) pour les instants t positifs peut tre assure en multipliant x(t)
par e-t, o est une constante relle positive suprieure ou gale lindice de croissance de x(t).
Lintgration se limitent aux instants positifs car le facteur e-t, o > 0, diverge lorsque t .
Physiquement, lintgration partir de linstant zro permet de tenir compte explicitement des conditions
initiales.
En posant w = 2f, o w est la pulsation du signal et f sa frquence, lintgrale ( 1-13 ) devient alors :

10

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
+

X (w) = x(t )e ( +iw )t dt

( 1-28 )

La transforme de Laplace associe un signal analogique x(t) une fonction X(p) de la variable complexe
p. La transforme de Laplace dun signal analogique x(t) causal (i.e. nul aux instants ngatifs) se calcule
de la manire suivante :

TL[x(t )] = X ( p ) = x(t )e pt dt

( 1-29 )

p = + iw

>

( 1-30 )

Exemple : partir de la formule dEuler (i.e. ei=cos()+i.sin()) calculer la transforme de Laplace du


signal causal x(t)=cos(2f0t) (i.e. x(t)=0 t < 0).
A partir de la formule dEuler, il vient :

e i 2f 0t + e i 2f 0t
cos(2f 0 t ) =
2
La transforme de Laplace de x(t) et donc donne par :

TL[x(t )] = X ( p ) =

+
1 + i 2f 0t
1 +
+ e i 2f 0t e pt dt = e (i 2f 0 p )t dt + e (i 2f 0 p )t dt
e

2 0
2 0

1 e (i 2f 0 p )t
e (i 2f 0 p )t
1
1
1

X ( p) =
+
=
+
2 i 2f 0 p 0 i 2f 0 p 0
2 i 2f 0 p i 2f 0 p

La convergence vers 0 de e( i 2f 0 p )t lorsque t provient du fait que la partie relle de p (i.e. ) est une
constante relle positive suprieure ou gale lindice de croissance de x(t).
Aprs simplifications, il vient :

TL[cos(2f 0 t )] =

( 1-31 )

p + (2f 0 )
2

Remarque : contrairement la transforme de Fourier, la transforme de Laplace ne donne pas


dinformation claire sur le contenu frquentiel du signal.

1.5 Proprits de la transforme de Laplace


1.5.1

Linarit

La transforme de Laplace est une transformation linaire, i.e. si x1(t) et x2(t) sont deux signaux causaux
de transforme de Laplace X1(p) et X2(p) respectivement, alors 1 et 2 constantes relles ou
complexes :

TL[1 x1 (t ) + 2 x2 (t )] = 1 X 1 ( p ) + 2 X 2 ( p )
Cette proprit rsulte de la linarit de loprateur dintgration.

1.5.2

Thorme de la drivation temporelle

La transforme de Laplace de la drive par rapport au temps dun signal est donne par :

11

( 1-32 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

dx(t )
TL
= pX ( p ) x(0 )
dt

( 1-33 )

Cette proprit se dmontre grce une intgration par partie :


+ dx (t )
+
dx(t )
pt
pt
(
)
TL
=
e
dt
=
x
t
e
+
p
x(t )e pt dt = pX ( p ) x(0 )

0
0
0
dt
dt

La convergence vers 0 de x(t )e pt lorsque t provient du fait que la partie relle de p (i.e. ) est une
constante relle positive suprieure ou gale lindice de croissance de x(t).
Dune manire plus gnrale, on montre que :

d n x(t )
d n 2 x(t )
d n 1 x(t )
n
n 1
n 2 dx (t )
TL
= p X ( p ) p x(0) p
L p

n
dt t =0
dt n 2 t = 0
dt n 1 t =0
dt

( 1-34 )

Exemple : partir du rsultat ( 1-31 ), calculer la transforme de Laplace du signal causal x(t)=sin(2f0t)
(i.e. x(t) = 0 t < 0).
On remarque que :

d cos(2f 0 t )
= 2f 0 sin (2f 0 t )
dt
Par consquent :

1 d cos(2f 0 t )
1
1
d cos(2f 0 t )
TL[sin (2f 0 t )] = TL

TL
=
pX ( p ) cos(2f 0 t ) t =0
=

2f 0
dt
dt
2f 0

2f 0

p
1
p2
(
)
avec X ( p ) = 2

TL
[
sin
2
f
t
]
=

0
2
2
2

2f 0 p + (2f 0 )
p + (2f 0 )

Aprs simplifications, il vient :

TL[sin (2f 0 t )] =

1.5.3

2f 0

p + (2f 0 )
2

( 1-35 )
2

Thorme de la multiplication temporelle

La transforme de Laplace de la multiplication dun signal causal par la variable temporelle t leve la
puissance n (n entier positif) est donne par :

TL t n x(t ) = ( 1)

d n X ( p)
dp n

Pour n=1, cette proprit se dmontre en remarquant que t e pt =

TL[t x(t )] = t x(t ) e pt dt =


+

x(t )

( 1-36 )

de pt
:
dp

de pt
d +
dX ( p )
dt = x(t )e pt dt =
dp
dp 0
dp

Pour n>1, la proprit se dmontre par rcurrence partir du rsultat obtenu pour n=1.

12

IENAC 1re anne

1.5.4

Asservissements linaires

Thorme de la valeur finale

Le thorme de la valeur finale tablit la relation entre la valeur (stable) dun signal x(t) lorsque t tend
vers linfini et la valeur de pX(p) lorsque p tend vers zro :

lim t x(t ) = lim p0 pX ( p )

( 1-37 )

Ce thorme nest valable que si la limite de x(t) existe et est constante Pour tablir ce thorme, on se
sert du thorme de la drivation, en faisant tendre p vers 0 :

lim p0

dx(t ) pt
dx(t )
e dt = lim p 0 TL
= lim p 0 pX ( p ) x(0 )
dt
dt

( 1-38 )

Comme ept tend vers 1 lorsque p tend vers 0, il vient :

lim p0

dx (t )
dx(t ) pt
e dt =
dt = x( ) x(0 )
0
dt
dt

( 1-39 )

En regroupant ( 1-38 ) et ( 1-39 ) on obtient le thorme ( 1-37 ) de la valeur finale.


Exemple : partir de la transforme de Laplace X(p)=1/(p2+p), calculer la valeur finale du signal causal
x(t).
Lapplication du thorme de la valeur finale donne le rsultat suivant :

lim t x(t ) = lim p 0 pX ( p ) = lim p 0

1.5.5

p
1
= lim p0
=1
p ( p + 1)
p +1

Thorme de la valeur initiale

Le thorme de la valeur initiale est la contrepartie du thorme de la valeur finale. Il tablit la relation
entre la valeur (stable) dun signal x(t) lorsque t tend vers zro et la valeur de pX(p) lorsque p tend vers
linfini :

lim t 0 x(t ) = lim p pX ( p )

( 1-40 )

Pour tablir ce thorme, on se sert une nouvelle fois du thorme de la drivation, en faisant tendre p
vers linfini :

lim p

dx(t ) pt
dx(t )
e dt = lim p TL
= lim p pX ( p ) x(0 )
dt
dt

( 1-41 )

Comme ept tend vers zro lorsque p tend vers linfini, la valeur de lintgrale tend vers zro et on
retrouve ( 1-40 ) :

0 = lim p pX ( p ) x(0 )

1.5.6

( 1-42 )

Thorme du produit de convolution

Le produit de convolution a t dfini au paragraphe 1.2.2.1. La transforme de Laplace du produit de


convolution de deux signaux causaux est le produit des transformes de Laplace de chacun des signaux :

TL[ f (t ) * g (t )] = F ( p )G ( p )

( 1-43 )

Pour dmontrer cette proprit, on commence par ramener les bornes dintgration entre 0 et en se
servant de la fonction chelon unit :

13

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
t

f (t )g ( )d = f (t )(t )g ( )d
Ensuite, lapplication de la formule de calcul de la transforme de Laplace conduit :

TL[ f (t ) * g (t )] = f (t )(t )g ( )d e pt dt = f (t )(t )g ( )e pt dtd


00
0 0

Finalement, en faisant le changement de variable t = , on obtient :

TL[ f (t ) * g (t )] = f ( )( )g ( )e

p ( + )

dd = f ( )( )e

0 0

d g ( )e p d = F ( p )G ( p )
0

Inversement, si la transforme de Laplace dun signal sexprime sous la forme du produit (simple) de 2
transformes de Laplace, alors lexpression temporelle de ce signal est donne par le produit de
convolution des 2 transformes de Laplace inverse : cest surtout sous cet angle l que ce thorme sera
utilis.

1.6 Inversion
La formule gnrale dinversion de la transforme de Laplace fait appel au thorme des rsidus (cf. un
cours sur les fonctions dune variable complexe). La mthode des rsidus est prsente au chapitre 8
Transforme en z, section 8.5 Inversion. On rappelle ici simplement que la formule gnrale
dinversion de la transforme de Laplace est donne par :

x(t ) =

1
i 2

+ i

pt
pt
X ( p ) e dp = residus X ( p ) e

t 0

( 1-44 )

Cependant dans la majorit des cas en pratique, linversion de la transforme de Laplace peut tre
obtenue relativement simplement par dcomposition en lments simples et lutilisation dune table de
transformes.

1.6.1

Rappels sur la dcomposition en lments simples

Considrons une fraction rationnelle F(p) sous sa forme gnrale suivante, o N(p) et D(p) sont des
polynmes de la variable p :

F ( p) =

N ( p)
D( p )

( 1-45 )

On rappelle que les racines de lquation N(p) = 0 sont appels les zros de F(p), et que les racines de
lquation D(p) = 0 sont appels les ples de F(p).
Nous supposerons par la suite que N(p) est un polynme de degr m, que D(p) est un polynme de degrs
n, avec m < n, et que le coefficient multiplicateur de pn de D(p) est gal lunit.
Cas o F(p) a un ple simple not : F(p) scrit alors sous la forme suivante, o D1(p) = 0 ne possde
pas de racine en p = et o b1/(p-) est llment simple associ au ple :

F ( p) =

N ( p)
N ( p)
b
= 1
+ 1
( p ) D1 ( p ) D1 ( p ) p

La valeur du coefficient b1 (appel rsidu) peut tre obtenue par la relation suivante :

14

( 1-46 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

[( p ) F ( p )] p =

= b1

( 1-47 )

Cas o F(p) prsente un ple multiple : si est un ple de multiplicit m, alors les m lments simples
associs au ple seront de la forme bj/(p-)j avec j{1,2, m} :

F ( p) =

bj
N1 ( p ) m
=
+

( p )m D1 ( p ) D1 ( p ) j =1 ( p ) j
N ( p)

( 1-48 )

Comme prcdemment, D1(p) = 0 ne possde pas de racine en p = : Les coefficients bj sont donns
par :

d (m j )
1
(m j )! dp (m j )

{( p )

F ( p)
= bj
p =

( 1-49 )

Dans le cas dun ple simple (m = 1), la relation prcdente se simplifie pour redonner ( 1-47 ) :

m = 1
1 d (0 )

b
=

0 ! dp (0 )
j =1

{( p ) F ( p )}
1

p =

= [( p ) F ( p )] p =

( 1-50 )

Dans le cas gnral o F(p) prsente des ples simples et des ples multiples, la dcomposition en
lments simples de F(p) est obtenue en ajoutant les lments simples associs chacun des ples.
Exemple : calculer la dcomposition en lment simple de la fraction rationnelle suivante :

p2 + 2 p + 3
( p + 1)3

( 1-51 )

b3
b2
b
+
+ 1
3
2
( p + 1) ( p + 1) p + 1

( 1-52 )

F ( p) =
Le ple 1 = -1 est triple, i.e. mk=3. Il vient :

F ( p) =

En multipliant F(p) par (p+1)3 et en lvaluant sa valeur en p = -1, il vient :

[( p + 1) F ( p )]
3

p = 1

= b3 + ( p + 1)b2 + ( p + 1) b1
2

p = 1

= b3 = p 2 + 2 p + 3 p = 1 = 2

( 1-53 )

En prenant la drive premire de (p+1)3F(p) et en lvaluant sa valeur en p = -1, il vient :

3
= [b2 + 2( p + 1)b1 ]p = 1 = b2 = [2 p + 2]p = 1 = 0
dp ( p + 1) F ( p )

p = 1

( 1-54 )

Enfin, en prenant la drive secondes de (p+1)3F(p) et en lvaluant sa valeur en p = -1, il vient :

d2

3
= [2b1 ]p = 1 = 2b1 = [2]p = 1 = 2 b1 = 1
dp 2 ( p + 1) F ( p )

p = 1

( 1-55 )

Remarque : sous Matlab, la dcomposition en lments simples dune fraction rationnelle sobtient
par la commande residue. Ainsi pour lexemple prcdent, lexpansion du dnominateur donne :

15

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

p2 + 2 p + 3

F ( p) =

( p + 1)3

p2 + 2 p + 3
p3 + 3 p2 + 3p + 1

Rsultat

Commandes Matlab

a=
1.0000
0.0000
2.0000
b=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
c=
[]
Comme les 3 valeurs du vecteur b sont identiques, le rsultat indique que F(p) se dcompose comme
suit :

num=[1 2 3];
den=[1 3 3 1];
[a,b,c]=residue(num,den)

F ( p) =

a(1)
a(2)
a(3)
+
+
2
p b(1) ( p b(2))
( p b(3))3

Dans la cas o les valeurs du vecteur b sont diffrentes, F(p) se dcompose comme suit :

F ( p) =

1.6.2

a (1)
a (2 )
a (n )
+
+L+
+ c( p )
p b(1) p b(2 )
p b(n )

Table de transformes de Laplace

Une fois la dcomposition en lments simples obtenue, loriginal dune transforme de Laplace
sobtient par utilisation des thormes relatifs la transforme de Laplace (cf. section 1.5) et dun table
de transforme inverse. Le tableau suivant prsente les transformes de Laplace des fonctions les plus
souvent rencontres en pratique.
Original f(t)

Transforme de Laplace F(p)

impulsion unit : (t )

chelon unit : (t )

1/ p

t (t )

1/ p 2

t n (t )

n !/ p n +1

t n 1 (t )/ (n - 1) !

1/ p n

exp( at ) (t )

1/ ( p + a )

t exp( at ) (t )

1/( p + a )

t n exp( at ) (t )

n !/ ( p + a )

t n 1 exp( at ) (t )/ (n - 1)!

1/( p + a )

sin (wt ) (t )

w / p 2 + w2

n +1

16

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
Original f(t)

Transforme de Laplace F(p)

cos(wt ) (t )

p / p 2 + w2

t sin (wt ) (t )

(
( p w )/ ( p

2 pw / p 2 + w2

t cos(wt ) (t )

exp( at ) sin (wt ) (t )

+ w2

w / ( p + a ) + w2
2

( p + a ) / [( p + a )2 + w2 ]

exp( at ) cos(wt ) (t )

t ch(wt ) (t )

(
)
p /(p w )
2 pw / ( p w )
( p + w )/ ( p w )

exp( at ) sh(wt ) (t )

w / ( p + a ) w2

sh(wt ) (t )

w / p 2 w2

ch(wt ) (t )

t sh(wt ) (t )

2 2

2 2

( p + a ) / [( p + a )2 w2 ]

exp( at ) ch(wt ) (t )

Tableau 1-1 Table de transformes de Laplace

Exemple 1 : calculer la loriginal de la fraction rationnelle suivante :

F ( p) =

p2 + 2 p + 3
( p + 1)3

( 1-56 )

Nous avons vu la section prcdente que la dcomposition en lments simples de cette fraction
rationnelle est :

F ( p) =

( 1-57 )

1
2
+
p + 1 ( p + 1)3

En utilisant la proprit de linarit de la transforme de Laplace et le Tableau 1-1, loriginal de F(p)


est :

f (t ) = exp( t ) + 2t 2 exp( t ) / 2 ! (t ) = 1 + t 2 exp( t )(t )

( 1-58 )

Exemple 2 : trouver la transforme de Laplace de f (t ) = sin (wt + ) (t )

f (t ) = sin (wt ) cos( ) (t ) + sin ( ) cos(wt ) (t ) . Lutilisation du


w
p
w cos( ) + p sin ( )
Tableau 1-1 donne : F ( p ) = 2
cos( ) + sin ( ) 2
=
2
2
p +w
p +w
p 2 + w2

En dveloppant f(t) il vient :

1.7 Energie dun signal


Lnergie E du signal causal x(t) est lintgrale entre zro et linfini du carr de x(t) : si X(p), transforme
de Laplace de x(t), a ses ples partie relle ngative (i.e. lintgrale du carr de x(t) converge), alors
lnergie de x(t) peut tre obtenue par la relation suivante (thorme de Parseval) :

17

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

residus[X ( p )X ( p )]

E = x 2 (t )dt =

( 1-59 )

Poles partie
relle ngative de X(p)

On rappelle les relations suivantes pour le calcul des rsidus :

Cas dun ple simple :

X ( p )X ( p ) =

N ( p)
: le rsidu est : r = N ( )
p

( 1-60 )

Cas dun ple multiple dordre q :

X ( p )X ( p ) =

N ( p)
1 d q 1 N ( p )
r
=
:
le
rsidu
est
:
(q 1)! dp q 1 p =
( p )q

( 1-61 )

Exemple 1 : calculer lnergie du signal x(t) = exp(-at)(t), o a est une constante positive.
La transforme de Laplace X(p) du signal x(t) est 1/(p+a), dont le pole est ngatif car le paramtre a est
une constant positive. Lutilisation de la relation ( 1-59 ) donne :

E = x 2 (t )dt =

Poles partie
relle ngative de X(p)

La dcomposition en lments simples de

1
residus

( p + a )( p + a )

( 1-62 )

1
donne le rsultat suivant, o seul nous
( p + a )( p + a )

intresse le coefficient de la fraction rationnelle dont le pole est partie relle ngative :

a
a2
1
1
= 1 +
avec a1 =
( p + a )( p + a ) p + a p + a
2a

( 1-63 )

La relation ( 1-60 ) montre que le coefficient a1 est le rsidu recherch. Il vient par consquent :

E = x 2 (t )dt = a1 =
0

( 1-64 )

1
2a

On vrifie aisment que le calcul de lintgrale donne le mme rsultat :

( ) dt = e

E = x (t )dt = e
2

at 2

2 at

e 2 at
1
dt =
=
2a 0 2a

( 1-65 )

Exemple 2 : calculer lnergie du signal x(t) dont la transforme de Laplace est donne par la relation
suivante, o les racines p1 et p2 de lquation p 2 + 2mw0 p + w02 = 0 sont partie relle ngative :

X ( p) =

p + 2m w0
p + 2mw0 p + w02
2

Les ples p1 et p2 de X(p) vrifient les quations suivantes :

18

( 1-66 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

p p = w02
p 2 + 2mw0 p + w02 = 0 = ( p p1 )( p p 2 ) 1 2
p1 + p 2 = 2mw0

( 1-67 )

Lutilisation de la relation ( 1-59 ) donne :

E = x 2 (t )dt =

Poles partie
relle ngative de X(p)

E=

( p + 2m w0 )( p + 2m w0 )
residus

( p p1 )( p p 2 )( p p1 )( p p 2 )

( 1-68 )

4m 2 w02 p 2
residus

Poles p1 et p 2
( p p1 )( p p 2 )( p + p1 )( p + p 2 )

4m 2 w02 p 2
La dcomposition en lments simples de
donne le rsultats suivant,
( p p1 )( p p2 )( p + p1 )( p + p2 )
o seuls nous intressent les coefficients des fractions rationnelles dont le pole est partie relle
ngative, c'est--dire les ples p1 et p2 :

4m 2 w02 p 2
a1
a2
a3
a4
=
+
+
+
( p p1 )( p p2 )( p + p1 )( p + p2 ) p p1 p p2 p + p1 p + p2

( 1-69 )

4m 2 w02 p12
=
a
1 2 p ( p p )( p + p )

1
1
2
1
2

2
2
2
4m w0 p2
a =
2 2 p2 ( p2 p1 )( p2 + p1 )

( 1-70 )

La relation ( 1-60 ) montre que les coefficients a1 et a2 constituent les rsidus recherchs. Il vient par
consquent :

4m 2 w02 p12 4m 2 w02 p 22

2( p1 p 2 )( p1 + p 2 )
p1
p2

0
2
2
2
2
2
2
4m w0 p 2 p1 p 2 4m w0 p1 + p 2 p1
E=
2( p1 p 2 )( p1 + p 2 ) p1 p 2
E = x 2 (t )dt = a1 + a 2 =

E=

( 1-71 )

4m 2 w02 ( p 2 p1 ) + p1 p 2 ( p 2 p1 )
4m 2 w02 + p1 p 2
=
2( p1 p 2 )( p1 + p 2 ) p1 p 2
2( p1 + p 2 ) p1 p 2

En utilisant les relations ( 1-67 ) il vient finalement :

E = x 2 (t )dt =
0

4m 2 w02 + p1 p 2
4m 2 w02 + w02 4m 2 + 1 1
1
=
=
=
m +

2
2( p1 + p 2 ) p1 p 2
4m w0 w0
4m
2( 2mw0 )w0

1.8 Exercice
Enonc : trouver la solution de lquation diffrentielle linaire suivante :

&x&(t ) + 2 x& (t ) + 5 x(t ) = 3(t )

x& (0 ) = x(0 ) = 0

19

( 1-72 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Solution :
Les conditions initiales tant nulles et le signal x(t) causal, la transforme de Laplace de lquation
diffrentielle prcdente est :

p 2 X ( p ) + 2 pX ( p ) + 5 X ( p ) =

3
3
X ( p) =
2
p
p p + 2p +5

Les racines de p2+2p+5=0 sont p1,2 = -1 2i. La dcomposition en lments simples de X(p) donne :

X ( p) =

3
3
3
a
b
c
=
=
= +
+
p ( p p1 )( p p 2 ) p( p + 1 2i )( p + 1 + 2i ) p p + 1 2i p + 1 + 2i
p p + 2p +5

3
a = lim p 0 pX ( p ) = lim p0 p 2 + 2 p + 5 =

b = lim p1+ 2i ( p + 1 2i )X ( p ) = lim p 1+ 2i

c = lim p1 2i ( p + 1 + 2i ) X ( p ) = lim p1 2i

3
5
3
3
3
=
=
p ( p + 1 + 2i ) ( 1 + 2i )(4i )
4i + 8
3
3
3
=
=
p ( p + 1 2i ) ( 1 2i )( 4i ) 4i 8

Il vient finalement :

1
1
3 1 3
3
X ( p) =
+

5 p 4i + 8 p + 1 2i 4i 8 p + 1 + 2i
Lutilisation du Tableau 1-1 donne :

3
3 (1 2i )t
3 (1+ 2i )t
x(t ) = (t )
(t ) +
(t )
e
e
5
4i + 8
4i 8
Cette expression est arrange de manire faire apparatre x(t) comme un signal rel :

3 (8 4i ) + 2it 3 ( 8 4i ) 2it
3
x(t ) = (t ) e t (t )
e
e
80
80
5

3
3
x(t ) = (t ) e t (t ) (8 4i ) e + 2it + (8 + 4i ) e 2it
5
80
3
3
x(t ) = (t ) e t (t ) 8 e + 2it + e 2it 4i e + 2it e 2it
5
80
3
3
x(t ) = (t ) e t (t ) (8 (2 cos(2t )) 4i (2i sin (2t )))
5
80
3
3
x(t ) = (t ) e t (t ) (16 cos(2t ) + 8 sin (2t ))
5
80

( (

Il vient finalement :

x(t ) =

3
3
1

(t ) e t cos(2t ) + sin (2t ) (t )


5
5
2

20

))

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 2
Modles du premier et du second ordre
2.1 Introduction
Lintrt de ltude des modles du premier et du second ordre tient au fait quun grand nombre de
systmes physiques peuvent tre approchs par lun ou lautre de ces modles. En effet, le comportement
dynamique dun systme physique dcrit par une quation diffrentielle linaire coefficients constants
peut tre approch par un systme du premier ou du second ordre en ne considrant que ses ples et ses
zros dominants (i.e. les ples et les zros les plus proches de lorigine). En consquence, de nombreux
critres de conception dun systme asservi sont bass sur la rponse de tels modles des signaux de
rfrence, comme la fonction de Heaviside (chelon unit). Lobjet de ce chapitre est dtudier les
rponses temporelles des modles lmentaires du premier et du second ordre aux signaux de rfrence
que sont lchelon et la rampe.

2.2 Modle lmentaire du premier ordre


2.2.1

Description

Un modle du premier ordre se dcrit laide dune variable et de sa drive, comme par exemple les
systmes constitus dun condensateur lectrique et dune ou deux rsistances, lune en srie, lautre en
parallle. Dune manire gnrale, un modle lmentaire du premier ordre est rgit par une quation
diffrentielle linaire coefficients constants du premier ordre entre la sortie y(t) et lentre u(t), dont la
forme gnrale est :

dy (t )
+ y (t ) = Ku (t )
dt

( 2-1 )

Dans lquation prcdente, les deux constantes et K ont la signification suivante :

La constante , qui a la dimension dun temps, est la constante de temps du modle.

La constante K est le gain statique : le signal dentre tant constant, u(t)=u0, le signal de sortie y(t)
vaut K fois u0 lorsque le systme nvolue plus (dy(t)/dt =0).
Le modle est appel lmentaire lorsque, comme cest le cas ici, la drive de lentre u(t) napparat
pas dans le deuxime membre.
La transforme de Laplace de lquation ( 2-1 ) avec une condition initiale y(0) quelconque est :

( pY ( p ) y (0)) + Y ( p ) = K U ( p ) Y ( p ) =

K U ( p ) y (0 )
+
1+ p 1+ p

( 2-2 )

Exemple : pour le circuit lectrique suivant, dcrire le modle reliant la charge q(t) du condensateur
(sortie) la tension v(t) (entre) :

21

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Courant : i

Rsistance : R

Tension : v c

Tension : v

Figure 2-1

Condensateur : C
Charge : q

Circuit lectrique du premier ordre

Lapplication des lois de Kirchhoff conduit aux quations suivantes :

q = Cvc
dq

i =
dt

v = Ri + v c

( 2-3 )

A partir de la dernire quation, la relation entre la charge q du condensateur et la tension v sobtient en


remplaant le courant i et la tension vc aux bornes du condensateur par leurs expressions en fonction de la
charge q. Il vient :

v=R

dq q
dq
+ RC
+ q = Cv
dt C
dt

( 2-4 )

On reconnat dans cette quation la forme gnrale du modle lmentaire du premier ordre ( 2-1 ), avec
=RC et K=C.

2.2.2

Rponse indicielle

On appelle rponse indicielle la rponse dun systme la fonction de Heaviside, encore appele chelon
unit, les conditions initiales tant nulles.
La fonction u(t) est ici la fonction de Heaviside, dont la transforme de Laplace est 1/p. En utilisant ce
rsultat dans lquation ( 2-2 ), on obtient la transforme de Laplace de la rponse indicielle :

Y ( p) =

K
y (0)
+
p (1 + p ) 1 + p

( 2-5 )

Pour trouver loriginal y(t) de Y(p), on effectue, une dcomposition en lments simples de Y(p) :

1
1
Y ( p ) = K
p p + 1/

y (0 )
+
p + 1/

( 2-6 )

En se servant dune table de transforme, il vient :

y (t ) = [K (1 exp( t / )) + y (0) exp( t / )] (t )

( 2-7 )

La figure suivante reprsente la rponse indicielle dun systme lmentaire du premier ordre, entre 0 et
10 sec, lorsque y(0) = 0 (condition initiale nulle), =2 sec et K=1.

22

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
num=1;
tau=2;
denom=[tau 1];
t=0:0.2:10;
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
grid;
xlabel('t (sec)');
ylabel('Reponse indicielle');

Figure 2-2

Rponse indicielle dun systme lmentaire du premier ordre pour


=2 sec et K=1

Remarques : lorsque la condition initiale y(0) est nulle, alors :

La rponse indicielle est la rponse du filtre un chelon damplitude unit. Si lchelon une
amplitude A, alors lexpression du signal de sortie est :

y (t ) = A K [1 exp( t / )] (t )

( 2-8 )

Sur la Figure 2-2, on note que le temps requis pour atteindre le rgime dfinitif 5% prs (settling
time) est gal 3 fois la constante de temps . Cest une proprit gnrale des modles lmentaires du
premier ordre. En effet, lorsque lon rsout en temps lquation ( 2-7 ) pour y(t95)=0.95AK, il vient :

0.95 AK = A K [1 exp( t 95 / )] 0.05 = exp( t 95 / )


Soit :

1
t 95 = ln
3
0.05

La pente en t=0+ est donne par :

dy (t )
d
A K
A K
= A K [1 exp( t / )](t )
=
exp( t / ) t =0+ =
dt t =0+ dt

t =0 +

( 2-9 )

( 2-10 )

Lerreur de position, cest dire la diffrence entre y(t) et u(t) lorsque t, est donne par :

p = lim t ( y (t ) A (t )) = A (K 1)

( 2-11 )

Ce rsultat peut aussi sobtenir par le thorme de la valeur finale. On notera que lerreur de position est
nulle uniquement pour le cas K=1.

2.2.3

Rponse une rampe

La fonction u(t) est ici la fonction rampe de pente A, At(t), dont la transforme de Laplace est A/p2. En
utilisant ce rsultat dans lquation ( 2-2 ), on obtient la transforme de Laplace de la rponse indicielle :

23

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Y ( p) =

A K
y (0 )
+
p (1 + p ) p + 1 /

( 2-12 )

Pour trouver loriginal y(t) de Y(p), on effectue, une dcomposition en lments simples de Y(p) :

Y ( p ) = A K 2 +
p p + 1/
p

y (0)
+
p + 1/

( 2-13 )

En se servant dune table de transforme, il vient :

y (t ) = [ A K (t + exp( t / )) + y (0) exp( t / )] (t )

( 2-14 )

Pour t>>, cest dire en rgime permanent, il vient :

y (t ) A K (t ) (t )

( 2-15 )

Remarques : lorsque la condition initiale y(0) est nulle, alors :


Il subsiste entre lentre et la sortie une erreur de tranage en rgime permanent. Lorsque K=1, la
valeur de cette erreur de tranage vaut :

p = lim t ( At(t ) y (t )) = A

( 2-16 )

En faisant abstraction de la fonction de Heaviside (t), on remarque que la drive de la fonction


rampe est la fonction chelon, et que la drive de ( 2-14 ) conduit au rsultat ( 2-8 ). Cest une proprit
gnrale des systmes linaires invariants dans le temps : la rponse la drive (respectivement
lintgrale) du signal dentre sobtient en drivant lexpression du signal de sortie (respectivement en
intgrant, puis en dterminant la constante dintgration par identification du rsultat la valeur du signal
de sortie pour une entre nulle). Cette proprit nest pas valable pour les systmes linaires variant dans
le temps et pour les systmes non-linaires.

2.3 Modle lmentaire du second ordre


2.3.1

Description

Un modle du second ordre se dcrit laide dune variable et de ses drives premire et seconde,
comme par exemple les systmes constitus dune rsistance lectrique, dun condensateur et dune
inductance en srie. Dune manire gnrale, un modle du second ordre est rgit par une quation
diffrentielle linaire coefficients constants du second ordre entre la sortie y(t) et lentre u(t), dont la
forme gnrale est :

1 d 2 y (t ) 2 dy (t )
+
+ y (t ) = K u (t )
w0 dt
w02 dt 2

( 2-17 )

Dans lquation prcdente, les trois constantes w0, et K ont la signification suivante :

La constante w0, qui a la dimension dune pulsation, est la pulsation propre du modle.

La constante ( > 0), toujours positive et qui est sans dimension, est le coefficient damortissement
du modle.
La constante K est le gain statique : le signal dentre tant constant, u(t)=u0, le signal de sortie y(t)
vaut K fois u0 lorsque le systme nvolue plus (d2y(t)/dt2 =dy(t)/dt =0).
On rappelle que modle est appel lmentaire parce que les drives de lentre u(t) napparaissent pas
dans le deuxime membre.

24

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

La transforme de Laplace de cette quation, avec des conditions initiales nulles, fournit la fonction de
transfert suivante :

K w02
2p
p2
Y
(
p
)
+
Y
(
p
)
+
Y
(
p
)
=
K

U
(
p
)

Y
(
p
)
=
U ( p)
w0
w02
p 2 + 2w0 p + w02

( 2-18 )

On appelle quation caractristique le dnominateur de la fonction de transfert que lon gale zro :

p 2 + 2w0 p + w02 = 0

( 2-19 )

Il existe un trs grande nombre de systmes du deuxime ordre, aussi bien dans les domaines mcanique
qulectrique. Ltude de ces systmes permet de mettre en vidence des notions utiles la description
des systmes en gnral, quel que soit leur ordre, comme la pulsation propre ou le temps de rponse.

2.3.2
2.3.2.1

Rponse indicielle
Forme gnrale de la solution

La fonction u(t) est ici la fonction de Heaviside (amplitude unit), dont la transforme de Laplace est 1/p.
En utilisant ce rsultat dans lquation ( 2-18 ), et en notant p1 et p2 les racines de lquation
caractristique ( 2-19 ), on obtient la transforme de Laplace de la rponse indicielle sous la forme
suivante :

Y ( p) = K

w02
w02
=
K

p ( p p1 )( p p 2 )
p p 2 + 2w0 p + w02

( 2-20 )

En utilisant le fait que w02=p1p2, il vient lorsque les racines p1 et p2 sont distinctes (p1p2) :

Y ( p) = K

1 1 p2
p1 p 2
p1

= K +

p ( p p1 )( p p 2 )
p p1 p 2 p p1 p p 2

( 2-21 )

En se servant dune table de transforme, loriginal y(t) de Y(p) est donn par :

1
( p 2 exp( p1t ) p1 exp( p 2 t )) (t )
p1 p 2

y (t ) = K 1 +

( 2-22 )

Lvolution de y(t) dpend des valeurs des racines p1 et p2.


2.3.2.2

Racines relles distinctes : > 1

Dans ces conditions, les deux racines de lquation caractristique ( 2-19 ) sont relles et distinctes :

p1, 2 = w0 2 1 < 0

( 2-23 )

La figure suivante reprsente la rponse indicielle dun systme lmentaire du second ordre, entre 0 et
10 sec, lorsque w0 =1 rad/sec, =1.2 et K=1.

25

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
w0=1;
damping_ratio=1.2;
[num,
den]=ord2(w0,damping_ratio);
num = w0^2*num;
t=0:0.2:10;
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
grid;
xlabel('t (sec)');
ylabel('Reponse indicielle');

Rponse indicielle dun systme lmentaire du second ordre pour


w0 =1 rad/sec, =1.2 et K=1

Figure 2-3
Remarques :

La tangente lorigine est horizontale, est lorsque t, y(t)K.

Le temps ti partir duquel la courbe sinflchit est donn par :

2 1
p2
1
1

&y&(t ) = 0 p1 exp( p1t i ) = p 2 exp( p 2 t i ) t i =


ln
=
ln
p1 p 2 p1 2w0 2 1 + 2 1

( 2-24 )

Aprs ti, le systme se comporte comme un systme du premier ordre : en effet, lune des exponentielles
lemporte sur lautre. En fait, ce type de systme nest pas vraiment caractristique dun systme du
second ordre : en effet, lorsque les deux racines de lquation caractristique sont relles, ce systme peut
tre reprsent par deux systmes du premier ordre en cascade.
Lorsque le temps t est suffisamment grand, la rponse indicielle peut tre approche par un systme
du premier ordre dont le pole est celui le plus proche de lorigine, i.e. p1 = w0(m + (m2 1)) :

p = w + 2 1 < 0
1
0

p2

p2
exp( p1t ) (t ) Y ( p ) = K +

y (t ) = K 1 +

p ( p1 p 2 ) ( p p1 )
p1 p 2

H ( p) =

( 2-25 )

p ( p ( p1 p 2 ))
p p2
Y ( p)
= K 1

= K 1 +
U ( p)
( p1 p 2 ) ( p p1 )
( p1 p 2 ) ( p p1 )

Dans la simplification, un zro en p1 p2 apparait. La figure suivante reprsente la rponse indicielle


( 2-22 ) et son approximation ( 2-25 ) pour w0 =1 rad/sec, =1.2 et K = 1. Il apparat clairement que la
valeur initiale y(0) est modifie mais que pour t suffisamment grand, les deux rponses indicielles sont
semblables.

26

IENAC 1re anne

Figure 2-4

2.3.2.3

Asservissements linaires

Comparaison de la rponse indicielle dun systme lmentaire du second ordre et de


son approximation au premier ordre pour w0 =1 rad/sec, =1.2 et K=1

Racines relles confondues : = 1

Dans ces conditions, les deux racines de lquation caractristique ( 2-19 ) sont relles confondues :

p1, 2 = w0 < 0

( 2-26 )

La dcomposition en lments simples de Y(p) est alors la suivante :

Y ( p) = K

w02

p ( p + w0 )

w0
1
= K

2
p p + w0 ( p + w0 )

( 2-27 )

Loriginal y(t) de Y(p) est alors donn par :

y (t ) = K [1 (1 + w0 t ) exp( w0 t )] (t )

( 2-28 )

On retrouve le mode en exp(-w0t), comme au paragraphe prcdent. La rponse indicielle a la mme


allure que celle de la Figure 2-3.
2.3.2.4

Racines complexes conjugues : < 1

Dans ces conditions, les deux racines de lquation caractristique ( 2-19 ) sont complexes conjugues :

p1, 2 = w0 i 1 2 = a ib = w0 exp( i )
a = w0

b = w0 1 2

cos( ) =

sin ( ) = 1 2

En reportant ses valeurs dans ( 2-22 ), il vient :

27

( 2-29 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

y (t ) = K 1 + 0 (exp( i ) exp(at + ibt ) exp(i ) exp(at ibt )) (t )


2ib

w exp(at )
[exp(+ i(bt )) exp( i(bt ))] (t )
y (t ) = K 1 + 0
2ib

w exp(at )

y (t ) = K 1 + 0
sin (bt ) (t )
b

Finalement, en remplaant a et b par leur expression en fonction de w0 et , il vient :

exp( w t )

0
y (t ) = K 1 +
sin w0 t 1 2 (t )

1 2

( 2-30 )

La premier terme reprsente le rgime permanent, et le second terme, de pulsation wa = w0 1 2 , le


rgime transitoire. La rponse indicielle est donc de type sinusodale amortie ; elle prsente un
dpassement, qui est dautant plus important que la valeur du coefficient damortissement est faible.
La figure suivante reprsente la rponse indicielle dun systme lmentaire du second ordre, entre 0 et
10 sec, lorsque w0 =1 rad/sec, =0.5 et K=1.
Commandes Matlab
w0=1;
damping_ratio=0.5;
[num,
den]=ord2(w0,damping_ratio);
num = w0^2*num;
t=0:0.2:10;
y=step(num,den,t);
plot(t,y);
grid;
xlabel('t (sec)');
ylabel('Reponse indicielle');

Figure 2-5

2.3.2.5

Rponse indicielle dun systme lmentaire du second ordre pour


w0 =1 rad/sec, =0.5 et K=1

Remarques pour le cas de racines complexes conjugues

Remarque 1 : contrairement aux systmes lmentaires du premier ordre, il ny a pas dexpression


simple exprimant le temps requis pour atteindre le rgime dfinitif 5% prs (settling time) ; de plus,
celui-ci nest pas une fonction monotone du coefficient damortissement : pour =0.4, t95=7.5/w0,
tandis que pour =0.7, t95=2.85/w0. Cependant, pour des valeurs du coefficient damortissement
infrieures 0.9, une approximation grossire du temps requis pour atteindre le rgime dfinitif 5%
prs est :

28

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

t 95

( 2-31 )

3
w0

La relation prcdente indique que le temps de rponse est li au produit w0 : la rponse du systme
sera dautant plus rapide que le produit w0 est grand. Cette approximation peut tre obtenue en
minorant le terme en sinus par 1 dans lexpression ( 2-30 ) et en considrant que (1-2) peut tre
approch par 1. Il vient :

exp( w t )
ln 0.05 1 2
exp( w0t 95 )
3
0 95
0.95K K 1

0.05 t 95

w0
w0
1 2
1 2

( 2-32 )

Remarque 2 : les maximums locaux correspondent aux instants o la drive premire sannule, cest
dire aux instants tk (k entier relatif) dfinis par :

tk = k

( 2-33 )

w0 1 2

Pour k=1, le dpassement relatif D par rapport au rgime permanent a lexpression suivante :

y (t ) K

D= 1
= exp

K
1 2

( 2-34 )

Il est important de retenir que la valeur du dpassement relatif est indpendante de la pulsation propre
w0 . De plus, le dpassement relatif D sera infrieur 10% si le coefficient damortissement est
suprieur 0.6.
La relation ( 2-33 ) peut tre obtenue de la manire suivante : le dveloppement de ( 2-30 ) en tenant
compte de lexpression de donne dans ( 2-29 ) conduit :

( (

exp( w t )

0
y (t ) = K 1 +
sin w0 t 1 2 cos( ) cos w0 t 1 2 sin ( ) (t )

1 2

y (t ) = K 1 exp( w0t )
sin w0 t 1 2 + cos w0 t 1 2 (t )
1 2

( 2-35 )

En drivant une fois par rapport au temps lexpression prcdente on obtient :

y& (t ) = K exp( w0t )

w
sin w0 t 1 2 + cos w0 t 1 2
0

1 2

w 1 2
+ 0
cos w0 t 1 2 w0 1 2 sin w0 t 1 2
2

w 2

y& (t ) = K exp( w0t ) 0


+ w0 1 2 sin w0 t 1 2
1 2

( 2-36 )

Lannulation de la drive conduit au rsultat ( 2-33 ). En reportant dans ( 2-35 ) lexpression de t1, on
obtient lexpression ( 2-34 ).

29

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Remarque 3 : les deux remarques prcdentes permettent de dfinir la rgion o doivent se situer les
ples du systme pour satisfaire des contraintes temporelles. Rappelons tous dabord lexpression des
ples, donne par la relation ( 2-29 ) :

p1, 2 = w0 i 1

) = w exp( i )

cos( ) =

sin ( ) = 1 2

( 2-37 )

Nous avons vu dans la premire remarque que le temps requis pour atteindre le rgime dfinitif 5%
prs dpend du produit w0, c'est--dire, de la valeur relle des ples. De plus, la valeur du dpassement
relatif D ne dpend que du coefficient damortissement , et plus prcisment de la tangente de langle
. La figure suivante donne un aperu de la rgion o doivent se situer les ples du systme pour
satisfaire des contraintes temporelles de dpassement et de rapidit :

Contrainte sur la valeur du


dpassement :
tan( ) = / ln(D)

tan() = (1- ) / = / ln(D)


2

Im

+ w 0(1-2)

Emplacement
des ples

w 0

Re

w0(1-2 )
Contrainte sur la rapidit dobtention de
la rponse indicielle : w 0 3 / t95
Figure 2-6

2.3.3

Rgion admissible des ples pour satisfaire des contraintes temporelles

Rponse une rampe

La fonction u(t) est ici la fonction rampe de pente A, At(t), dont la transforme de Laplace est A/p2.
Comme on la remarqu dans le paragraphe 2.2.3, la rponse une rampe est lintgrale de la rponse
lchelon.
Lorsque K=1, il subsiste entre lentre et la sortie une erreur de tranage en rgime permanent. La valeur
de cette erreur de tranage est donne par le thorme de la valeur finale :

p = lim t ( At(t ) y (t )) = lim p 0 p 2 H ( p ) 2


p
p

( 2-38 )

O H(p) est la fonction de transfert dfinie en ( 2-18 ), dans le cas particulier o K=1 :

H ( p) =

w02
p 2 + 2w0 p + w02

Il vient finalement :

30

( 2-39 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

A p 2 + 2w0 p

p + 2w0
2
= A lim p 0 2

2
2

p p + 2w0 p + w0
p + 2w0 p + w0

p = lim p 0 p 2 (1 H ( p )) = lim p 0
p

Soit :

p = A

2
w0

( 2-40 )

La figure suivante reprsente la rponse une rampe de pente unit dun systme lmentaire du second
ordre, entre 0 et 10 sec, lorsque w0 =1 rad/sec, =0.4 et K=1.Lerreur de tranage (0.8 en rgime
permanent) apparat clairement sur la figure.
Commandes Matlab
w0=1;
damping_ratio=0.4;
[num, den]=ord2(w0,
damping_ratio);
num = w0^2*num;
t=0:0.2:10;
r=t; %rampe
y=lsim(num,den,r,t);
plot(t,y,'-',t,r,'-.');
grid;
xlabel('t (sec)');
ylabel('Reponse a une rampe');

Rponse une rampe de pente unit dun systme lmentaire du


second ordre lorsque w0 =1 rad/sec, =0.4 et K=1

Figure 2-7

2.4 Exercice
Enonc :
A calculer la fonction de transfert H(p)=Y(p)/X(p) du circuit ci-aprs en tenant compte du gain A(p) de
lamplificateur oprationnel :

I
R
C
X(p)

Figure 2-8

-Y/A

A(p)
+

Y(p)

Circuit amplificateur oprationnel non idal

B Dans le cas o le gain A(p) de lamplificateur oprationnel est donn par : A(p)=A0/(1+p) avec
A0 >> 1, donner lexpression du coefficient damortissement et de la pulsation propre w0 du systme.

31

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Application numrique : A0 = 105, = 10s, RC = 40ms


Solution :
A En utilisant le fait que le courant I sur lentre de lamplificateur oprationnel soit nul, il vient :

I = Cp X + A

Y
Y
1
1
1
X + =
1 + Y +
1 + = X

Y
A
RCp
A
A
Y
A RCp

A
I =

R
Soit :

Y ( p)
1
RCp
=
=
1
1
1
X ( p)
1 + RCp
+
1+
1 +

A RCp
A
A
Pour un amplificateur oprationnel idal, A, do :

Y ( p)
RCp
X ( p)
On obtient ainsi un circuit drivateur.
B - En utilisant lexpression du gain A, il vient :

Y ( p)
=
X ( p)

RCp
RCp
=
1 + p

1 + RC
RC 2

+
p +
1 +
1 + (1 + RCp )
p
A0 A0
A0
A0

Soit, aprs factorisation :

A p
Y ( p)
= 0

X ( p)

1
1 + A0
+ RC
p2 +

p +
RC
RC

En identifiant le dnominateur p2+2w0p+w02, il vient :

1 + A0
A0

w0 =
RC
RC
1 + A0

+ RC
p2 +
= p 2 + 2w0 p + w02
p +
+ RC
+ RC
RC
RC
=

2 (1 + A0 )RC 2 A0 RC
Application numrique : w0=5.105 rad/sec, =0.1.

32

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 3
Systmes linaires et invariants
Fonction de transfert
3.1 Introduction
Le comportement dynamique de la plupart des systmes physiques peut tre dcrit dun point de vue
entre/sortie (i.e. point de vue externe) par une quation diffrentielle ordinaire. Dans ce cours, nous
nous attacherons aux systmes dont le comportement est dcrit par une quation diffrentielle ordinaire,
linaire et coefficients constants. Ce cadre peut sembler limitatif, mais lutilisation dun dveloppement
en srie de Taylor dune fonction non linaire permet, au voisinage dun point dquilibre, de se ramener
au cas dun systme linaire et invariant.
De manire plus concrte, considrons un systme dcrit par lquation diffrentielle non linaire
suivante, o y est le signal de sortie et u le signal dentre (ou de commande) :

y& = f ( y, u )

y (t 0 ) = y 0

( 3-1 )

Ce systme est appel systme autonome car la fonction f() ne dpend pas explicitement du temps. Soient
ye et ue les signaux constants - de sortie et de commande qui permettent au systme dtre en quilibre.
Ils vrifient :

f ( ye , ue ) = 0

( 3-2 )

Si maintenant on sintresse au comportement du systme ( 3-1 ) au voisinage du point dquilibre


(ye ; ue), un dveloppement en srie de Taylor dans lequel seuls les termes dordre 1 sont conservs
conduit :

y = y e + y
y& = f ( y e + y, u e + u ) A y + B u

u
=
u
+
u
e

( 3-3 )

f ( y, u )
A =
y u =ue , y = ye

B = f ( y, u )

u u =ue , y = ye

( 3-4 )

O :

33

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Ainsi, le comportement dynamique du systme non linaire ( 3-1 ) se ramne au voisinage du point
dquilibre ( 3-2 ) celui dun systme linaire et invariant.
Cependant, une quation diffrentielle, mme linaire et invariante, fournit un modle de lvolution
temporelle dun systme dont lexploitation directe nest pas toujours facile. Rappelons que la
transforme de Laplace du produit de convolution de 2 signaux est gale au produit des transformes de
Laplace de ces signaux. Cette proprit permet la dfinition de la notion de fonction de transfert pour les
systmes invariants et linaires. Le principal intrt de la fonction de transfert est quelle permet
lutilisation de techniques graphiques pour prdire le comportement dun systme sans avoir rsoudre
lquation diffrentielle dcrivant son volution. Nous verrons en particulier que le diagramme de Bode
est un outil graphique bien adapt ltude de la rponse harmonique des systmes invariants et
linaires.

3.2 Systme invariant et linaire


3.2.1

Dfinition

Un systme invariant et linaire temps continu se reprsente par un oprateur linaire S qui associe au
signal dentre (ou de commande) u(t) le signal de sortie y(t)=S[u(t)] :

Commande : u(t)

Figure 3-1

Systme
invariant et
linaire S

Sortie : y(t)

Systme invariant et linaire

Les proprits de linarit et d invariance se traduisent par :


Linarit : 1 et 2 constantes relles ou complexes :

S [ 1 u1 (t ) + 2 u 2 (t )] = 1 S [u1 (t )] + 2 S [u 2 (t )]

( 3-5 )

Invariance : constante relle :

S [u (t )] = y (t ) S [u (t )] = y (t )
3.2.2

( 3-6 )

Rponse temporelle

En utilisant le fait que la distribution de Dirac est llment neutre du produit de convolution, et en
supposant que u(t) est nul pour t ngatif, on peut crire la relation suivante :
+

u (t ) = u (t ) * (t ) = u ( ) (t )d = u ( ) (t ) d

( 3-7 )

Intressons nous alors la rponse temporelle y(t) dun systme linaire soumis lentre u(t). Il vient,
en notant S loprateur associ au systme linaire :

y (t ) = S [u (t )] = S u ( ) (t ) d
0

( 3-8 )

Considrons alors lapproximation suivante de lintgrale :

(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
u

u
t

y
t

k
k
u (t k ) (t t k )
0
k =0
k =0

34

( 3-9 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Comme le systme considr est linaire et agit sur les signaux dpendant du temps (variable t), la
relation prcdente peut scrire sous la forme suivante :

y (t ) u (t k ) S [ (t t k )]

( 3-10 )

k =0

Soit h(t) la rponse impulsionnelle du systme linaire, cest dire la loi dvolution de la sortie lorsque
le systme est soumis en entre la distribution de Dirac (t) :

h(t ) = S [ (t )]

( 3-11 )

En se servant de la proprit dinvariance du systme linaire, il vient :

h(t ) = S [ (t )]

( 3-12 )

En utilisant cette relation dans ( 3-10 ), il vient :

y (t ) u (t k ) h(t t k )

( 3-13 )

k =0

En admettant le fait que le passage de la sommation discrte lintgrale est valide, lexpression de la
rponse temporelle y(t) devient :

y (t ) = u ( ) h(t ) d = u (t ) * h(t )

( 3-14 )

Ainsi, la rponse dun systme linaire au signal dentre causal u(t) sobtient en faisant le produit de
convolution entre u(t) et la rponse impulsionnelle h(t) du systme linaire lorsque les conditions
initiales sont nulles (afin que la condition dinvariance temporelle du systme linaire soit satisfaite).
Pour un systme physique, un effet ne peut pas prcder sa cause. Par consquent, si y(t) reprsente la
sortie dun systme physique linstant t, alors son expression ne peut pas dpendre de valeurs du
temps suprieures t. Pour un systme causal, il vient par consquent :
t

y (t ) = u ( ) h(t ) d

( 3-15 )

Remarquons que le passage de ( 3-14 ) ( 3-15 ) permet de caractriser un systme causal : un systme
sera causal si sa rponse impulsionelle est nulle pour les valeurs ngatives du temps :

Systme causal h(t ) = 0 t < 0 h(t ) = 0 > t

( 3-16 )

3.3 Fonction de transfert


3.3.1

Dfinition

Comme le produit de convolution est une opration dintgration dont la manipulation est dlicate, on
sintresse la transforme de Laplace de lquation ( 3-15 ). La transforme de Laplace du produit de
convolution de deux signaux est gale au produit des transformes de Laplace de ces signaux, de sorte
que la transforme de Laplace de lquation ( 3-15 ) vaut :

Y ( p) = H ( p) U ( p)

35

( 3-17 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

La fonction H(p) est appele fonction de transfert : il sagit de la transforme de Laplace de la rponse
impulsionnelle du systme invariant et linaire.

3.3.2

Lien avec les quations diffrentielles

Soit une quation diffrentielle liant lentre u(t) et la sortie y(t) dun systme, avec m n (le plus
souvent m < n) :

a 0 y (t ) + a1 y (1) (t ) + a 2 y (2 ) (t ) + L + a n 1 y (n1) (t ) + y (n ) (t ) = b0 u (t ) + L + bm u (m ) (t )

( 3-18 )

Les conditions initiales tant supposes nulles, la transforme de Laplace des signaux u(i)(t) et y(j)(t)
scrit sous la forme suivante:

[
[

]
]

TL u (i ) (t ) = p iU ( p )

TL y ( j ) (t ) = p j Y ( p )

( 3-19 )

La relation ( 3-18 ) se met donc sous la forme :

a 0Y ( p ) + a1 pY ( p ) + a 2 p 2Y ( p ) + L + a n 1 p n 1Y ( p ) + p nY ( p ) = b0U ( p ) + L + bm p mU ( p )

( 3-20 )

La fonction de transfert H(p) reprsente le rapport entre les transformes de Laplace du signal dentre,
U(p), et de sortie, Y(p), lorsque que les conditions initiales sont nulles :

H ( p) =

b0 + L + bm p m
Y ( p)
=
U ( p ) a 0 + a1 p + a 2 p 2 + L + a n 1 p n 1 + p n

( 3-21 )

En comparant ( 3-21 ) et ( 3-17 ), on en dduit quun systme dcrit par une quation diffrentielle est un
systme linaire et invariant lorsque les conditions initiales sont nulles.
La fonction de transfert H(p) est une fraction rationnelle en la variable complexe p.
Les racines du numrateur sappellent les zros.
Les racines du dnominateur sappellent les ples.
La fonction de transfert permet de dterminer facilement la rponse dun systme linaire un signal en
partant de conditions initiales nulles. Elle permet donc de caractriser le comportement dun systme une
fois leffet des conditions initiales vanoui, cest dire en rgime permanent.

3.3.3

Fonction de transfert propre

Une fonction de transfert rationnelle sera dite propre si le degr de son numrateur est infrieur ou gal
au degr de son dnominateur. Elle sera dite strictement propre si le degr de son numrateur est
strictement infrieur au degr de son dnominateur. Cette proprit se traduit sous la forme suivante :

H ( p ) propre lim p H ( p ) <

H ( p ) strictement propre lim p H ( p ) = 0

( 3-22 )

Si la fonction de transfert H(p) est propre, alors lquation diffrentielle qui dcrit le comportement
dynamique du systme pourra se mettre sous la forme dune quation dtat, c'est--dire sous la forme
suivante, ou x est un vecteur de dimension n, A une matrice n n, et y et u des scalaires :

x& = A x + B u

y = C x + D u

36

( 3-23 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Pour une fonction de transfert strictement propre, le terme D de liaison directe entre-sortie est nul.

3.4 Calcul des fonctions de transfert : rgles de Mason


Une alternative la reprsentation des systmes linaires sous forme dun schma fonctionnels a t
propose par S.J. Mason en 1953. Il sagit du graphe de fluence (signal flow graphs en anglais) qui
permet de reprsenter des quations algbriques lies entre elles. Il est donc ncessaire si lon souhaite
utiliser un graphe de fluence de travailler sur les quations algbriques en la variable p obtenues par la
transforme de Laplace de lquation diffrentielle dcrivant le comportement dynamique dun systme
linaire et invariant.

3.4.1

Graphe de fluence : dfinition et proprits

Un graphe de fluence est un graphe compos de nuds et darcs. Un nud est un point reprsentant un
signal. Dans un graphe de fluence, un nud est associ au signal dentre de chaque fonction de transfert,
la sortie dun bloc additionneur/soustracteur, ainsi quau signal dentre et au signal de sortie du
systme dynamique. Les nuds sont en gnral identifis.
Un nud source ne comprend que des arcs divergents et est associ une entre du systme dynamique
tandis quun nud puits ne comprend que des branches convergentes.
Un arc reprsente une fonction de transfert, o transmittance, entre deux nuds. Par exemple, la relation
algbrique X1 = G1U G3Y se traduit sous forme de graphe de fluence par 3 nuds et 2 arcs de
transmittance respectives G1 et G3 :

X1

G3

Y
Figure 3-2

G1

Graphe de fluence de la relation algbrique x1 = G1u G3y

Un exemple de schma fonctionnel et de sa reprsentation sous forme de graphe de fluence est donn ciaprs : les variables U et Y permettent didentifier les noeuds associs respectivement la transforme de
Laplace du signal dentre et de sortie, les variables xi permettent didentifier les nuds, et les gains Gk
reprsentent des transmittances :

G3

G3
U

X1
+

G1

X2

G2

3.4.2

X1 G1

G2

X2

G4

G4
Figure 3-3

Exemple de schma fonctionnel et sa reprsentation sous forme de graphe de fluence

Rgle de Mason

La rgle de Mason est un outil qui permet de lire un graphe de fluence ou un schma bloc et de trouver
simplement et rapidement le gain qui relie un nud source un nud quelconque. Avant de lnonc,
nous avons besoin des deux dfinitions suivantes :
Un chemin est une succession darcs. Le gain dun chemin est le produit des transmittances des arcs
composants le chemin. Une boucle est un chemin ferm.
Un chemin direct est un chemin qui permet d'aller du nud d'entre vers le nud de sortie sans passer 2
fois par le mme nud lorsquil est parcouru dans le sens des flches.

37

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

La rgle de Mason s'nonce alors comme suit : la transmittance entre un nud source et un nud
quelconque se calcule par la relation suivante :

Y ( p) 1

H ( p ) = U ( p ) = Pk k
k

= 1 Ll + Ll Lm Ll Lm Ln + K
l
l ,m
l , m,n

( 3-24 )

O :

est appel dterminant du graphe ; Ll reprsente la transmittance de la boucle (loop en anglais) l ; le


produit LlLm reprsente le produit des transmitances des boucles disjointes deux deux (i.e. sans arc
commun) ; le produit LlLmLn reprsente le produit des transmitances des boucles disjointes trois trois
(i.e. sans arc commun) ; etc
Pk reprsente la transmittance du k-ime chemin direct (forward path en anglais) entre le nud d'entre et
le nud de sortie ;

k reprsente la contribution du dterminant pour le graphe sans contact (ni par un arc, ni par un
noeud) avec le k-ime chemin direct entre le nud d'entre et le nud de sortie.

3.4.3

Exemple

Dans cet exemple, nous allons illustrer la rgle de Mason en calculant la fonction de transfert
H(p) = Y(p) / U(p) du systme schmatis sur la Figure 3-3.
Pour ce faire, nous dressons le tableau des chemins directs et des boucles, en y associant la valeur des
transmittances respectives :
Chemin direct entre lentre U et la sortie Y

Valeur de la transmittance

k = 1 : U X1 X2 Y

P1 = G1G2

Boucles

Valeur de la transmittance

l = 1 : X1 X2 Y

L1 = G1G2G4

l = 2 : X2 Y

L2 = G2G3

La valeur du dterminant et des contributions k sont les suivantes :

= 1 ( G1 G2 G4 G2 G3 ) = 1 + G2 G3 + G1 G2 G4

1 = 1 0

( 3-25 )

Lutilisation de la rgle de Mason conduit finalement la fonction de transfert suivante :

H ( p) =

G1 G2
Y ( p) 1
= Pk k =
U ( p) k
1 + G2 G3 + G1 G2 G4

3.5 Lien entre fonction de transfert et rponse harmonique


3.5.1

Exemple introductif

Soit un systme du premier ordre dcrit par lquation diffrentielle suivante ( > 0) :

38

( 3-26 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

dy (t )
Y ( p)
K
+ y (t ) = Ku (t ) H ( p ) =
=
dt
U ( p) p + 1

( 3-27 )

A linstant initial t0=0 o la commande u(t) est applique, la valeur de la sortie y(t) est y0=0.
Expression gnrale de la rponse temporelle
On cherche lexpression temporelle du signal de sortie y(t). Un cours sur la rsolution des quations
diffrentielles linaires coefficients constants nous indique que y(t) sobtient par la sommation de 2
termes :
La rponse libre, note yL(t). Cest la solution de lquation diffrentielle sans second membre, cest
dire pour u(t)=0 :

y L (t ) = a exp( t / )

( 3-28 )

La rponse force, note y(t). Elle sobtient par la mthode de variation de la constante a. Il vient :

y (t ) = a(t ) exp( t / ) y& F (t ) = a& exp( t / )

exp( t / )

( 3-29 )

En reportant ( 3-29 ) dans ( 3-27 ), il vient :

a& exp( t / ) = Ku (t ) a(t ) =

u (v ) exp(v / ) d

( 3-30 )

De sorte que la rponse force scrit sous la forme suivante :

y (t ) = a(t ) exp( t / ) =

u (v ) exp[ (t v ) / ] d

( 3-31 )

On remarque que le terme exponentiel qui apparat dans lexpression prcdente nest rien dautre que la
transforme de Laplace inverse de la fonction de transfert H(p) donne en ( 3-27 ):
t
K
1
exp( t / ) = TL
= TL [H ( p )] = h(t ) y (t ) = u (v ) h(t v ) d

p + 1
0

( 3-32 )

Etude de la rponse harmonique


Dans la cas particulier o lon sintresse la rponse harmonique du systme linaire, alors
u(t)=cos(wt). La rponse force du systme sobtient par la relation ( 3-31 ), en remarquant que
u(t)=Re{eiwt} :

t
K
t

yF (t ) = Re exp(iwv )exp[ (t v ) / ]d = exp( t / ) Re exp[(iw + 1 / )v ]d

0

0

( 3-33 )

Soit, aprs intgration :

exp[(iw + 1 / )v ] t K
[cos(wv ) + i sin (wv )]exp(v / ) t
yF (t ) = exp( t / ) Re
= exp( t / ) Re

iw + 1 /
iw + 1 /

0
0

Cette relation se simplifie sous la forme suivante :

39

( 3-34
)

IENAC 1re anne

yF (t ) =

Asservissements linaires

1
cos(wt ) + i sin (wt )

Re

exp( t / )

iw
+
1
/
iw
+
1
/

( 3-35 )

En dveloppant lexpression prcdente, on remarque que la rponse force se dcompose en 2 termes :

yF (t ) = yFt (t ) + y Fp (t )

( 3-36 )

y
(
t
)
=

exp( t / )
Ft
2

1 + (w )

y (t ) = K cos(wt ) + w sin (wt )


2
Fp
1 + (w )
La rponse force transitoire, note yFt(t), devient ngligeable au bout de t >> ;
La rponse force permanente, note yFp(t) est indpendante des conditions initiales.
Au bout dun certain temps, la rponse force yF(t) est identique la rponse force permanente yFp(t), et
ce indpendamment des conditions initiales.
Soit langle dfini par :

sin ( ) =
2
1 + (w )

1
cos( ) =
2

1 + (w )

( 3-37 )

Alors la rponse force permanente yFp(t) se met sous la forme suivante :

limt yF (t ) = yFp (t ) = K

cos(wt ) + w sin (wt )


K
=
cos(wt + )
2
2
1 + (w )
1 + (w )

( 3-38 )

Dun manire gnrale, la rponse harmonique dun systme linaire se met sous la forme suivante :

yFp (t ) = H ( jw) cos(wt + arg(H ( jw)))

( 3-39 )

Pour le systme du premier ordre tudi ici, la fonction H(p) est dfinie par :

H ( p) =

( 3-40 )

1+ p

On remarque que la fonction H(p) est la fonction de transfert du systme ( 3-27 ).

3.5.2

Cas gnral

Comme nous lavons vu dans lexemple prcdent, la rponse dun systme linaire au signal dentre
u(t)=cos(wt), cest dire sa rponse harmonique, se met sous la forme suivante en rgime permanent :

y Fp (t ) = H ( jw) cos(wt + arg(H ( jw)))

( 3-41 )

Lobjet de ce paragraphe est de montrer que H(p) est la fonction de transfert du systme dans le cas
gnral. Cette proprit vient du fait que les fonctions harmoniques sont les fonctions propres des
systmes invariants linaires : lorsque lentre u(t) vaut exp(iwt), alors la rponse y(t) est homothtique
u(t).

40

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Pour montrer ce rsultat, on remarque dabord que le produit de convolution est une opration
commutative : cette proprit rsulte du fait que le produit (simple) entre les transformes de Laplace de
deux signaux est commutatif, donc loriginal du produit simple entre les transformes de Laplace, cest
dire le produit de convolution entre les deux signaux, est commutatif.
En utilisant cette proprit de commutativit dans lquation ( 3-15 ), et en supposant que les conditions
initiales sont nulles (i.e. y(0)=0), il vient :
t

y (t ) = u ( ) h(t ) d = h( ) u (t ) d

( 3-42 )

Lorsque u(t) = exp(iwt), la relation prcdente devient :

y (t ) = h( ) exp(iw(t )) d = exp(iwt ) h( ) exp( iw ) d

( 3-43 )

Ainsi, lorsque u(t) = exp(iwt), le signal de sortie y(t) est homothtique u(t), le coefficient dhomothtie

tant

h( ) exp( iw ) d

: on reconnat dans cette expression la transforme de Laplace de la

rponse impulsionnelle h(t) du systme linaire, prise en p=jw :

h( ) exp( iw ) d = H ( p ) p= jw = H ( jw)

( 3-44 )

Par consquent, la rponse harmonique y(t) en rgime permanent se met sous la forme suivante :

y (t ) = exp(iwt ) H ( jw)

( 3-45 )

Notons H(jw) sous forme {module, argument} :

H ( jw) = H ( jw) exp(i arg(H ( jw)))

( 3-46 )

Pour u(t)=cos(wt)=Re{eiwt} , y(t) prend la forme suivante :

y (t ) = Re{exp(iwt ) H ( jw) exp(i arg(H ( jw)))} = H ( jw) cos(wt + arg(H ( jw)))

( 3-47 )

Cette relation est identique la relation ( 3-41 ). Lorsque les conditions initiales ne sont pas nulles, on
montre que leffet des conditions initiales sannulent lorsque le systme linaire est stable, de sorte que la
rponse force harmonique dun systme stable converge vers ( 3-47 ), ce qui achve la dmonstration.

3.6 Diagramme de Bode


3.6.1

Dfinition

On appelle diagramme de Bode la reprsentation en fonction de la pulsation w (ou de la frquence f


dfinie par w=2f) du nombre complexe H(jw) obtenu en posant p=jw dans la fonction de transfert H(p).
Son intrt rside dans le fait quil permet de connaitre H(p) grce lobservation de la rponse du
systme linaire un signal dentre sinusodal et quil vite ainsi de mesurer la rponse du systme
linaire la fonction de Dirac (rponse impulsionnelle), dont lnergie est infinie :
Soient G et respectivement le gain et la phase de H(jw) :

41

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

G = 20 log10 ( H ( jw) )

= arg(H ( jw))

( 3-48 )

Dans le diagramme de Bode, le gain G et la phase sont dcrits en en fonction de la pulsation w exprim
dans une chelle logarithmique.
Lorsque H(p) est sous forme de fraction rationnelle, alors le numrateur et le de dnominateur de cette
fraction peuvent tre factoriss en utilisant des polynmes de la forme (1+p) pour les zros et les ples
rels de multiplicit , et ((p2+2wnp+wn2) / wn2) pour les zros et les ples complexes de
multiplicit , avec et > 0 pour les zros et < 0 pour les ples, wn > 0 et 0 < 1 :

[(

H ( p ) = k p (1 + i p ) i p 2 + 2 j wnj p + wnj2 / wnj2

( 3-49 )

Il vient pour le gain G (avec p=jw) :

G = 20 log10 k + 20 log10 p + 20 log10 1 + i p

+ 20 log10 ( p 2 + 2 j wnj p + wnj2 ) / wnj2

( 3-50 )

Et pour la phase (avec p=jw) :

= arg(k ) +

+ i arg(1 + p i ) + j arg p 2 + 2 j wnj p + wnj2


i

( 3-51 )

Par consquent, lexpression du gain et de la phase des lments simples permet den dduire par
sommation le gain et la phase de H(jw).

3.6.2

Exemple 1 : tude du diagramme de Bode dun systme du premier ordre

Etudions titre dexemple le comportement asymptotique de H(jw)=(1+jw)-1, o est positif :


Etude du gain :

G = 20 log10

((1 + jw ) ) = 20 log
1

10
1 + (w )2

= 10 log 1 + (w )2
10

( 3-52 )

Pour w << 1, lasymptote est G 0, dont la pente vaut 0. Par contre, si w >> 1, lasymptote est
G -20log10(w), dont la pente vaut 20 dB par dcade. Cette asymptote coupe lasymptote G = 0 pour
w = 1. En cette valeur, lerreur entre lasymptote G = 0 et la courbe relle de gain vaut 10log10(2), soit
environ -3 dB.
Le diagramme asymptotique de Bode pour le gain est donc le suivant :

42

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

GdB
w=1/

Courbe
-3 dB
relle

wlog =20log10(w)
Pente : -20 dB par dcade
Courbe asymptotique

Figure 3-4

Diagramme asymptotique de Bode pour le gain

Etude de la phase :

= arg (1 + jw )1 = arctg (w )

( 3-53 )

Pour w << 1, lasymptote est 0, dont la pente vaut 0. Par contre, si w >> 1, lasymptote est
-/2, dont la pente vaut aussi 0. Pour w = 1, la phase vaut -/4.
Le diagramme asymptotique de Bode pour la phase est donc le suivant :

rad
0

w=1/
wlog =20log10(w)

- /4

Courbe relle

- /2
Courbe asymptotique
Figure 3-5

3.6.3

Diagramme asymptotique de Bode pour la phase

Exemple 2 : tude du diagramme de Bode dun systme du second ordre

Un systme lmentaire du second ordre est dfini par la fonction de transfert suivante, o > 0
reprsente le facteur damortissement, et w0 la pulsation propre :
( 3-54 )

w02
H ( p) = 2
p + 2w0 p + w02

En remplaant p par jw, et en notant r = w/w0, on obtient lexpression du module et de la phase de la


fonction de transfert :

G (r ) = 20 log10 H (r ) = 20 log10 1 r 2

H (r ) =

2
1 r + 2 j r
(r ) = arg(H (r )) = arctg 2 r
2

1 r

) + (2 r )
2

( 3-55 )

La courbe de module comprend deux asymptotes. En effet :


Pour r << 1 : G (r ) 20 log10 (1) = 0 dB : la premire asymptote est une droite horizontale place
0 dB ;

43

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

( )

Pour r >> 1 : G (r ) 20 log10 r 2 = 40 log10 (r ) dB : la deuxime asymptote est une droite de


pente 40 dB/dcade (ou 12dB/octave) passant par le point r = 1.
Le phnomne important pour les systmes du second ordre est le phnomne de rsonance : en effet,
G(r) passe par un maximum Gm pour r = rm lorsque < 1 / 2 :

r = 1 2 2
dG (r )
m
=0
dr
Gm = 20 log 10

( 3-56 )

( 4

))

+ 4 2 1 2 2 = 20 log 10 2 1 2

Ce maximum est dautant plus grand que est petit. Pour <<1, Gm -20log10(2). La rsonance
disparat pour 1 / 2 .
La variation de la phase autour du point r = 1 ((1) = -90 degrs) est dautant plus rapide que est petit.
Pour r +, -180 degrs.
Remarque : sous Matlab, le trac du diagramme de Bode (et non le diagramme asymptotique) sobtient
par la commande bode, comme le montre exemple suivant :
Commandes Matlab
w0=1.;
tseta=0.1;
num=w0*w0;
den=[1
2*tseta*w0
w0*w0];
bode(num,den);
title('Diagramme de
Bode de H(p)=w0^2 /
(p^2 + 2*tseta*w0*p +
w0^2)');
grid;

Figure 3-6

3.6.4

Diagramme de Bode obtenu sous Matlab

Rgles de trac du diagramme asymptotique

Mis part les phnomnes de rsonance, une estimation assez bonne des courbes de gain et de phase est
possible partir de la connaissance des comportements asymptotiques de chacun des lments simples.
Dune manire gnrale, un terme de degrs > 0 au numrateur de la fonction de transfert provoque
une variation de pente du gain de +20 dB par dcade sil est au numrateur, et de -20 dB par dcade
sil est au dnominateur.
En ce qui concerne la phase, un terme (1+p) provoque une variation de phase de /2 si > 0 et
- /2 si < 0, tandis quun terme en ((p2+2wnp+wn2)/ wn2) provoque une variation de phase de .
Ces proprits sont rsumes dans le tableau suivant, dans lesquels et sont positifs ou ngatifs, mais
o wn > 0 et 0 < 1 :

44

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
Pentes du gain, en dB par dcade

Pulsation w

1/ ou wn

1/ ou wn

20

(1+p)
2

((p +2wnp+wn )/ wn )
2

Valeur de la phase, en radians


+

/2

Cassure

20

Sgn() /4

Sgn() /2

Cassure

40

/2

Tableau 3-1 Rgles de trac du diagramme asymptotique de Bode

3.7 Exercice
Enonc :
A Calculer la fonction de transfert Y(p)/U(p) du rseau lectrique ci-dessous :

1
R1

I1

I
U(p)

V(p)

Z1(p)

Figure 3-7

R2

I2

Y(p)

Z2(p)

Rseau lectrique

B Utiliser les lois de Kirchhoff pour tablir un diagramme fonctionnel de ce rseau lectrique. En
dduire son graphe de fluence et utiliser la rgle de Mason pour retrouver la fonction de transfert.
C Dans le cas ou (Z2 + R2) >> Z1 avec Z2 = 1 / (C2p), Z1 = 1 / (C1p) et R1 = R2 = R, reprsenter le
diagramme asymptotique de Bode de ce rseau lectrique.
Solution :
A Pour calculer la fonction de transfert, exprimons dans un premier temps le rapport Y(p)/V(p) :

Z2
Y ( p)
=
V ( p ) Z 2 + R2
Puis dans un second temps le rapport V(p)/U(p) :

(Z 2 + R2 ) // Z1
(Z + R2 )Z1
V ( p)
=
= 2

U ( p ) R1 + (Z 2 + R2 ) // Z 1 Z 2 + R2 + Z 1

1
(Z + R2 )Z1
R1 + 2
Z 2 + R2 + Z 1

(Z 2 + R2 )Z1
Z1
V ( p)
=
=
U ( p ) (Z 2 + R2 + Z 1 )R1 + (Z 2 + R2 )Z 1
Z1
1 +
Z 2 + R2

La fonction de transfert Y(p)/U(p) est alors donne par :

45

R1 + Z 1

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Z2
Z1
Y ( p) Y ( p) V ( p)
=

U ( p ) V ( p ) U ( p ) Z 2 + R2
Z1
1 +
R1 + Z 1
Z 2 + R2
B Les lois de Kirchhoff permettent dcrire les relations algbriques suivantes :

U ( p ) = V ( p ) + R1 I V ( p ) = U ( p ) R1 I
I = I1 + I 2

V ( p)

V ( p ) = Z 1 I 1 I 1 =
Z1

V ( p) Y ( p)
V ( p ) = R2 I 2 + Y ( p ) I 2 =
R2

Y ( p ) = Z I
2
2

A partir de ces quations, nous dduisons le schma fonctionnel et le graphe de fluence suivants. La
variable X1 a t utilise pour identifier le nud correspondant la sortie du second soustracteur :

X1

1/R2

I2

Z2

1/R2

X1

I2

1
U

V
+

1/Z1

I1
+

I1

1/Z1

I
1

R 1

R1
Figure 3-8

1
V

Z2

Rseau lectrique : schma fonctionnel et reprsentation sous forme de graphe de fluence

Dressons alors le tableau des chemins directs et des boucles, en y associant la valeur des transmittances
associes :
Chemin direct entre lentre U et la sortie Y

Valeur de la transmittance

k = 1 : U X1 V I2 Y

P1 = Z2 / R2

Boucles

Valeur de la transmittance

l = 1 : X1 I2 Y

L1 = Z2 / R2

l = 2 : V I1 I

L2 = R1 / Z1

l = 3 : V X1 I2 I

L3 = R1 / R2

La valeur du dterminant et des contributions k sont les suivantes :

46

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Z 2 R1 R1 Z 2 R1

+
+
+

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 = 1 +
R2 Z 1 R 2 R2 Z 1

= 1 0
1

( 3-57 )

Lutilisation de la rgle de Mason conduit finalement la fonction de transfert suivante :


( 3-58 )

Z2
R2
Y ( p) 1
H ( p) =
= Pk k =
Z
R
R
Z R
U ( p) k
1+ 2 + 1 + 1 + 2 1
R 2 Z 1 R2 R2 Z 1
Il vient, aprs dveloppement :

H ( p) =

Z2
Z1 Z 2
=
R R
R
Z 1 (R1 + R2 + Z 2 ) + R1 R2 + Z 2 R1
R2 + Z 2 + 1 2 + R1 + Z 2 1
Z1
Z1

H ( p) =

Z1 Z 2
Z2
=

Z 1 (R2 + Z 2 ) + R1 (Z 1 + Z 2 + R2 ) R2 + Z 2

( 3-59 )

Z1

Z1
Z 1 + 1 +
R2 + Z 2

R1

On retrouve bien videmment la fonction de transfert obtenue la question prcdente.

C On remarque que lorsque (Z2+R2)>>Z1 la fonction de transfert est pratiquement gale au produit des
fonctions de transfert de chacun des lments 1 et 2 du rseau pris isolment :

Z2
Z1
Y ( p)

U ( p ) Z 2 + R2 R1 + Z 1
Avec Z2 = 1 / (C2p), Z1 = 1 / (C1p) et R1 = R2 = R il vient :

C1
1
1

Z 2 + R2 >> Z 1 C p + R2 >> C p C >> 1

2
1
2

1
1
Y ( p)

U ( p ) 1 + RC 2 p 1 + RC1 p
Il sagit de la mise en cascade de 2 lments simples du premier ordre ; en pose 1=RC1 et 2=RC2
(1 >> 2). En se rfrant aux Figure 3-4 et Figure 3-5, on obtient les diagrammes asymptotiques
suivants :

47

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

GdB
w1 =1/1

w2=1/2
wlog=20log10 (w)

Pente :
-20 dB par dcade

Pente :
-40 dB par dcade

Figure 3-9

Diagramme asymptotique de Bode pour le gain

rad
0

w1=1/1 w2=1/2
wlog =20log10(w)

- /2

-
Figure 3-10

Diagramme asymptotique de Bode pour la phase

48

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

49

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 4
Proprits des systmes boucls
4.1 Boucle dasservissement
Une boucle dasservissement est habituellement dcrite par un schma bloc qui dresse le bilan des
signaux circulant dans cette boucle. Il existe de nombreuses configurations permettant de raliser une
boucle dasservissement. Ces configurations sont plus ou moins commodes selon la nature et la fonction
de lasservissement.
Pour une boucle de suivi (forward control loop) le correcteur C(p) est plac en amont du systme F(p)
corriger, comme le montre la figure ci-aprs :

Y(p)

X(p)
C(p)

F(p)

Figure 4-1

Correction dun systme : boucle de suivi

La boucle de suivi prsente lintrt davoir un retour unitaire. La fonction de transfert du systme en
boucle ferme scrit sous la forme suivante :

Y ( p)
C ( p )F ( p )
=
X ( p ) 1 + C ( p )F ( p )

( 4-1 )

Pour une boucle de rgulation (feedback control loop), le correcteur C(p) est plac en aval du systme
F(p) corriger. Rappelons que la rgulation est un cas particulier du suivi o le signal de rfrence x(t)
est nul, c'est--dire que lon dsire maintenir la sortie y(t) zro.

Y(p)

X(p)
F(p)

+
-

C(p)
Figure 4-2

Correction dun systme : boucle de rgulation

Pour une boucle de rgulation, la fonction de transfert du systme en boucle ferme scrit sous la forme
suivante :

50

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Y ( p)
F ( p)
=
X ( p ) 1 + C ( p )F ( p )

( 4-2 )

On peut aussi ajouter un bloc de pr-traitement du signal de rfrence x(t).


La fonction de transfert prcdente peut tre manipule de manire faire apparatre la fonction de
transfert obtenue avec la boucle de suivi :

Y ( p)
C ( p )F ( p )
1
C( p)
C ( p )F ( p )
=

Y ( p) =
X ( p ) 1 + C ( p )F ( p ) C ( p )
X ( p)
1 + C ( p )F ( p )

( 4-3 )

Par consquent, la boucle de rgulation est quivalente une boucle de suivi condition de rajouter un
bloc de pr-traitement du signal de rfrence x(t) de fonction de transfert 1/C(p) :

Y(p)

X(p)
F(p)

+
-

C(p)

Y(p)

X(p)
1/C(p)

Figure 4-3

C(p)

F(p)

Equivalence entre boucle de rgulation et boucle de suivi

4.2 Proprits des systmes boucls


4.2.1

Introduction

Nous allons mettre en vidence dans ce paragraphe la proprit essentielle des systmes boucles, savoir
la robustesse vis--vis des incertitudes.
Pour cela, considrons la figure suivante, o F(p) dsigne la fonction de transfert du systme contrler,
C(p) la fonction de transfert du systme de contrle, r(t) le signal de rfrence, c'est--dire la sortie
dsire du systme contrler (cela peut tre par exemple la trajectoire suivre pour un aronef), d(t)
une perturbation (une rafale de vent par exemple), y(t) le signal de sortie (la trajectoire relle de
laronef) et K un interrupteur : K = 0 correspond la boucle ouverte, et K = 1 la boucle ferme (retour
unitaire) :

51

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

d(t)
r(t)

y(t)

+
C(p)

F(p)

K
K = 0 : boucle ouverte
K = 1 : boucle ferme (retour unitaire)
Figure 4-4

Comparaison entre commande en boucle ferme et commande quivalente en boucle ouverte

Lorsque la perturbation d(t) est nulle, et en dsignant par C0(p) la fonction de transfert du systme de
contrle en boucle ouverte (K = 0), la relation entre-sortie entre le signal de rfrence r(t) et le signal de
sortie y(t) est la suivante :

Y0 ( p )

K = 0 H 0 ( p ) = R ( p ) = C 0 ( p )F ( p )

d (t ) = 0 :
K = 1 H ( p ) = Y1 ( p ) = C ( p )F ( p )
1

R ( p ) 1 + C ( p )F ( p )

( 4-4 )

Les deux fonctions de transfert obtenues respectivement en boucle ouverte (K = 0) et en boucle ferme
(K = 1) sont donc quivalentes condition de choisir les fonctions de transfert C0(p) et C(p) des systmes
de contrle de la manire suivante :

Y0 ( p ) = Y1 ( p ) C 0 ( p ) =

4.2.2

C( p)
1 + C ( p )F ( p )

( 4-5 )

Robustesse vis--vis des incertitudes de modlisation

Nous supposons dans ce paragraphe que la perturbation d(t) est nulle, mais que la fonction de transfert
F(p) du systme contrler dpend dun paramtre qui est incertain. Soit 0 la valeur nominale (mais
inconnue) du paramtre . La sensibilit SF de la fonction de transfert F au paramtre est dfinie
comme suit :

S F =

F F

=
= 0

( 4-6 )
= 0

Calculons la sensibilit de la fonction de transfert en boucle ouverte H0(p) la fonction de transfert F(p)
du systme contrler. En utilisant la dfinition prcdente, il vient :

H 0 H 0 H 0
F H 0
=

S F =
F F =
H 0 F

H 0
H 0 = C 0 F F = C 0

( 4-7 )
= 0

S FH 0 =

1
C0
C0

=1
= 0

Calculons maintenant la sensibilit de la fonction de transfert en boucle ferme H1(p) la fonction de


transfert F(p) du systme contrler. En utilisant la dfinition prcdente, il vient :

52

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

H1 H 1 H 1
F H 1
=

S F =
F F =
H 1 F =
1 + CF
C

0
0
S FH1 =

C
(1 + CF )2
H 1 C (1 + CF ) CFC
CF
C

=
H 1 = 1 + CF F =
(1 + CF )2
(1 + CF )2

( 4-8 )

=
= 0

1
1 + CF

= 0

Les relations prcdentes montrent que lorsque le produit C(p)F(p) est grand dans la gamme de
frquences o le systme dynamique est utilis, la commande en boucle ferme permet une rduction des
erreurs dues aux incertitudes de modlisation par rapport la commande en boucle ouverte, et amliore
donc la robustesse vis--vis des incertitudes de modlisation.
La fonction de transfert

4.2.3

1
1 + CF

est appele fonction de sensibilit, et est usuellement note S.


= 0

Robustesse vis--vis des perturbations

On considre maintenant que le signal de rfrence r(t) est nul, mais que la perturbation d(t) nest pas
nulle. Dans cette configuration, le systme est robuste la perturbation d(t) si la sortie y(t) reste petite.
Effectuons alors la comparaison entre correction en boucle ouverte et en boucle ferme :

Pour la commande en boucle ouverte, K = 0, il vient :

r (t ) = 0, K = 0 Y0 ( p ) = F ( p )D( p )

( 4-9 )

Ainsi, pour une commande en boucle ouverte, le contrleur C0(p) na aucun effet sur la perturbation d(t).

Pour la commande en boucle ferme, K = 1, il vient :

r (t ) = 0, K = 1 Y1 ( p ) = F ( p )(D( p ) C ( p )Y1 ( p )) Y1 ( p ) =

F ( p)
D( p )
1 + F ( p )C ( p )

( 4-10 )

La transforme de Laplace de la sortie en boucle ferme est gale celle en boucle ouverte multiplie par
le facteur 1+F(p)C(p). En dsignant par le domaine des pulsations o le systme dynamique F(p) est
appel fonctionner, et par S(jw) la fonction de sensibilit du systme boucl, le choix dun contrleur
C(p) vrifiant la proprit suivante permet dobtenir une bonne robustesse vis--vis des perturbations :

S ( jw) =

1
<< 1 w
1 + F ( jw)C ( jw)

( 4-11 )

Nous pouvons remarquer que cette relation saccorde pleinement avec la conclusion du paragraphe
prcdant sur la robustesse vis--vis des incertitudes de modlisation.

4.2.4

Bande passante

Pour un asservissement, la bande passante correspond aux frquences pour lesquelles le gain
F(jw)C(jw) est plus grand que 1. La bande passante indique dans quelle gamme de frquences
lasservissement est capable de suivre ou de contrer des signaux. Plus la bande passante est grande, plus
lasservissement est capable de ragir des variations rapides.
On peut remarquer que la condition de faible valeur de la fonction de sensibilit S(jw) dans le domaine
des pulsations o le systme dynamique F(p) est appel fonctionner, qui permet dobtenir un systme
boucl robuste aux incertitudes, est pleinement compatible avec les exigences de rapidit du systme
boucl. En effet, nous avons :

53

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

S ( jw) =

4.2.5

( 4-12 )

1
<< 1 w
1 + F ( jw)C ( jw)

1
<< 1 F ( jw)C ( jw) >> 1 w
F ( jw)C ( jw)

Proprit linarisante des boucles grand gain

Considrons la commande en boucle ferme de la Figure 4-5 , o f() et c() dsignent respectivement les
oprateurs associs au systme dynamique au correcteur :

Signal de
rfrence r(t)

e(t)
+

Signal de sortie
y(t)

f()

c()

Figure 4-5

Proprit linarisante des boucles grand gain

La relation entre le signal derreur e(t) et le signal de consigne r(t) est la suivante,

e = r c( f (e ))

( 4-13 )

Leffet principal des grands gains est de forcer la sortie y se comporter comme la fonction c1(r). En
effet, supposons quil existe une constante >> 1 telle que :

c( f (e )) e

t.q.

>> 1

( 4-14 )

On obtient alors partir de ( 4-13 ) la relation suivante :

e c( f (e )) = r e r + e

( 4-15 )

Do lon tire :

e r + e e

( 4-16 )

Il est clair que si le gain de boucle est lev (i.e. >> 1), lerreur e entre lentre et la sortie sera petite et
lon aura :

e = r c( y ) 0 y c 1 (r )

( 4-17 )

Par consquent, lutilisation dun grand gain permet de rendre la relation entre lentre r(t) et la sortie
y(t) pratiquement indpendante du comportement du systme dynamique f(). De ce fait, on peut se
contenter dune connaissance trs sommaire de ce systme. De plus, la boucle se comporte pratiquement
comme c1() sur lequel on a tout contrle. En particulier, on peut choisir c() linaire et ainsi forcer un
systme quelconque se comporter approximativement comme un systme linaire.
Il faut cependant avoir conscience quun trop grand gain c() peut dstabiliser le systme boucl.

54

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 5
Analyse des systmes
5.1 Introduction
Un problme important qui apparat lors de ltude dun systme est celui de ses performances. En effet,
lessentiel dun problme dasservissement est un problme de stabilit et de prcision. En particulier, la
stabilit est une condition ncessaire pour la synthse dun asservissement : un systme ne peut pas tre
command sil est instable. Ltude de la stabilit permet de rpondre des questions du type : le
systme tudi est-il stable ou instable ? Si le systme est instable, quelles sont les conditions permettant
de le rendre stable ? Sous quelles conditions un systme stable peut-il devenir instable ? Lobjet de ce
chapitre est de prsenter les techniques de base permettant de rpondre ces questions pour les systmes
linaires invariants. On y prsente le critre de Routh et de Nyquist ainsi que les notions de marge de
gain et de phase. Ce chapitre se termine sur la notion de prcision dun systme.

5.2 Rponse libre Modes


La rponse libre dun systme est, par dfinition, sa rponse des conditions initiales non-nulles, le
signal dentre tant nul. Lorsque le systme est dcrit par une quation diffrentielle linaire
coefficients (rels) constants, la rponse libre du systme, note yL(t), est la solution de lquation
diffrentielle sans second membre :
n

ai
i =1

d i y L (t )
=0
dt i

( 5-1 )

La solution de cette quation diffrentielle sobtient partir des racines de lquation caractristique
suivante :
n

a p
i =1

( 5-2 )

=0

On notera que lquation caractristique peut aussi tre obtenue en prenant la transforme de Laplace de
lquation diffrentielle sans second membre, puis en factorisant par Y(p)=TL[y(t)].
En dsignant par i la racine (relle ou complexe) de multiplicit dordre ni de lquation caractristique,
et par ij des coefficients (rels ou complexes) dpendants des conditions initiales, la solution de
lquation diffrentielle ( 5-1 ) scrit sous la forme suivante :
r

ni 1

i =1

j =0

y L (t ) = exp(i t ) ij t j

( 5-3 )

Chaque fonction exp(i t) dfinit un mode. Le rgime libre est une combinaison linaire de ces diffrents
modes. Un mode converge vers zro si la partie relle de la racine qui lui est associe est ngative :

55

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Re{i } < 0 lim t exp(i t ) = 0

( 5-4 )

Exemples :

Calculer la rponse libre dun modle lmentaire du premier ordre :

dy (t )
+ y (t ) = Ku (t )
dt

( 5-5 )

La rponse libre du modle est sa rponse des conditions initiales non-nulles, le signal dentre tant
nul. Lquation caractristique est la suivante :

p +1 = 0

( 5-6 )

La racine, simple (n1=1), de lquation caractristique est :

1 =

( 5-7 )

Finalement, la rponse libre dun modle lmentaire du premier ordre est :

y L (t ) = 1 exp(1t ) = 1 exp( t / )

( 5-8 )

Le coefficient 1 est dtermin par les conditions initiales :

y L (0 ) = y 0 = 1

( 5-9 )

Calculer le mode associ des racines complexes conjugues de lquation caractristique, notes
1,2= jw0
Comme les racines sont complexes conjugues, les coefficients 1 et 2 sont aussi complexes conjugus
puisque y(t) est relle. Il vient :

y L (t ) = 1 exp(1t ) + 2 exp( 2 t ) = 1 exp(1t ) + (1 exp(1t )) = 2 Re{1 exp(1t )}


*

( 5-10 )

En posant :

1 = 1 exp( j arg( 1 ))

( 5-11 )

y L (t ) = 2 1 exp(t ) cos(w0 t + arg(1 ))

( 5-12 )

Il vient :

Ainsi, toute paire de racines complexes conjugues conduit une mode oscillatoire dont la croissance ou
la dcroissance est conditionnes par la partie relle des racines : il y a dcroissance si la partie relle des
racines est ngative, et dans ces conditions : lim t y L (t ) = lim t exp(t ) = 0 .

56

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

5.3 Stabilit dun systme


Un systme physique est stable sil retourne spontanment vers sa position dquilibre lorsquil en est
cart, ventuellement en oscillant avec une amplitude dcroissante. Inversement, un systme physique
est instable sil tend scarter de sa position dquilibre, ventuellement en oscillant avec une amplitude
croissante.
En labsence de signal dentre, le signal de sortie dun systme stable tend vers zro quelles que soient
les conditions initiales. De plus, lapplication dun signal dentre born donne lieu un signal de sortie
born.
Suite aux rsultats du paragraphe prcdent (Rponse libre Modes), nous conclurons quun systme
linaire et invariant nest stable que si la partie relle des racines de son quation caractristique, notes
i, est ngative, cest dire si les racines sont situes dans le plan gauche. Si des racines sont situes
sur laxe imaginaire, le systme est marginalement stable : la moindre variation dun paramtre peut le
rendre instable.

Im{i}

STABLE
Re{i }<0

INSTABLE
Re{i }>0
0

Figure 5-1

Re{i }

Zone de stabilit dun systme linaire invariant

5.4 Critre de Routh


5.4.1

Enonc

Il nest pas toujours ais de calculer les racines de lquation caractristique ds que lordre de cette
quation est suprieur deux. Heureusement, le critre de Routh (tabli en 1874) permet de savoir si les
racines dun polynme possdent toutes une partie relle ngative sans avoir calculer explicitement la
valeur des racines.
Soit lquation polynomiale en p suivante :
n

a p
i =0

=0

an 0

( 5-13 )

Le critre de Routh indique que toutes les racines de ( 5-13 ) sont partie relle ngative si tous les
coefficients de la premire colonne du tableau de Routh (pivots) sont du mme signe que le coefficient
an. On dit alors que le polynme P ( p ) =

a p
i =0

est Hurtwitz.

57

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Le tableau de Routh est construit de la manire suivante :


Ligne pn

an

an-2

an-4

an-6

Ligne pn-1

an-1

an-3

an-5

an-7

Ligne pn-2

b31

b32

b33

b34

Ligne pn-3

b41

b42

b43

b44

Les coefficients bij sont construits de la manire suivante :

b31 =

a n 1 a n 2 a n a n3
a a a n a n 5
a a a n a n 7
, b32 = n1 n 4
, b33 = n 1 n 6
,K
a n1
a n1
a n 1

b41 =

b31 a n 3 a n 1b32
b a a n1b33
b a a n 1b34
, b42 = 31 n 5
, b43 = 31 n 7
,K
b31
b31
b31

( 5-14 )

M
Le coefficient de la premire colonne de la k-ime ligne sappelle le pivot de la k-ime ligne.
Dune manire gnrale, llment bij de la i-ime ligne et de la j-ime colonne du tableau de Routh a
lexpression suivante :

bij =

bi 1,1bi 2, j +1 bi 2,1bi 1, j +1

( 5-15 )

bi 1

Remarques :

Le tableau de Routh dun polynme dordre n comporte n+1 lignes.

Le nombre de changement de signe dans la premire colonne du tableau indique le nombre de racines
parties relles positives.

Un polynme ayant toutes ses racines partie relle ngative est appel polynme dHurwitz.

Les signes des parties relles dun nombre complexe et de son inverse tant identiques : il est donc
quivalent de travailler sur le polynme en p ou sur celui en p1. On peut donc inverser lordre des
coefficients du polynme dans le tableau de Routh sans changer le rsultat.
Exemples :
Etablir laide du tableau de Routh sous quelles conditions un polynme du second degrs
a2.p2+a1.p+a0 a ses racines partie relle ngative.
Le tableau de Routh est le suivant :
Ligne p2

a2

Ligne p1

a1

Ligne p0

b31 = a1a0 /a1 = a0

a0

Daprs le critre de Routh, un polynme du second degrs a ses racines partie relle ngative si tous
les coefficients ai sont de mme signe.

58

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Etablir laide du tableau de Routh sous quelles conditions un polynme du troisime degrs
a3.p3+a2.p2+a1.p+a0 a ses racines partie relle ngative.
Le tableau de Routh est le suivant :
Ligne p3

a3

a1

Ligne p2

a2

a0

Ligne p1

b31 = (a2a1 a3 a0 ) / a2

Ligne p0

b41 = a0

Daprs les critres de Routh, un polynme du troisime degrs a ses racines partie relle ngative si a0,
a2, a3 et (a2a1 a3 a0 ) / a2 sont de mme signe.

5.4.2
5.4.2.1

Cas particuliers
Pivot nul ( division par zro)

Si, lors de la construction dune ligne du tableau, son pivot est nul tandis que les autres coefficients de la
ligne sont tous non-nuls ou inexistants, alors la division par zro lors de la construction de la ligne qui
suit est vite en remplaant zro par un nombre trs petit de mme signe que le coefficient an.
Si le signe des pivots en dessous du zro est le mme que celui des pivots au dessus, cela indique que
le polynme possde des racines imaginaires pures conjugues : le systme est marginalement stable ;
Exemple : tablir que le polynme P(p)=p3+2p2+p+2 possde des racines imaginaires pures
conjugues 1,2= j (sans le vrifier directement en remplaant p par = j dans le polynme).
Le polynme P(p) possde des racines imaginaires pures conjugues car dans le tableau de Routh qui lui
est associ, un pivot est nul et le signe des pivots en dessous du zro est le mme que celui des pivots au
dessus :
Ligne p3

Ligne p2

Ligne p1

b31 = 0

Ligne p0

b41 = 2

Si le signe des pivots en dessous du zro est oppos celui des pivots au dessus, cela indique quil y
a un changement de signe.
Exemple : tablir que le polynme P(p)=p3-3p+2 possde des racines a partie relle positive.
Le polynme P(p) possde des racines partie relle positive car dans le tableau de Routh qui lui est
associ, un pivot est nul et le signe des pivots en dessous du zro est oppos celui des pivots au dessus ;
comme il y a deux changements de signe, le critre de Routh indique quil y a deux racines partie relle
positive :
Changement
de signe
Changement
de signe

Ligne p3

-3

Ligne p2

Ligne p1

b31 = -3 2 /

Ligne p0

b41 = 2

On montre en fait que le polynme P(p) scrit de la manire suivante :

P ( p ) = p 3 3 p + 2 = ( p 1) ( p + 2 )
2

59

( 5-16 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Remarque : Si tous les lments de la premire colonne (autre que le premier) sont nuls, on peut
remplacer lquation caractristique P(p)=0 par (p+)P(p)=0, tant un rel positif (par exemple, =1).

5.4.2.2

Ligne nulle ( forme indtermine 0 / 0)

Si tous les coefficients dune ligne sont nuls, cela indique que le polynme admet des racines
symtriquement opposes, cest dire des racines relles de signe oppos ou des racines imaginaires
pures conjugues. Par consquent, le systme est instable ou marginalement stable (cas de ples
imaginaires purs).
La construction du tableau de Routh peut cependant tre poursuivie en remplaant les zros de la ligne
nulle par les coefficients du polynme obtenu en drivant celui de la ligne prcdente.
Exemple : le polynme P(p)=p5+2p4+24p3+48p2-25p-50 est-il Hurwitz ?
Le tableau de Routh associ P(p) est le suivant :
Ligne p5

24

-25

Ligne p

48

-50

Ligne p

Q(p)

Les coefficients de la troisime ligne sont tous nuls. Cela indique que le polynme P(p) admet les racines
du polynme Q(p) construit partir des coefficients de la ligne non nulle prcdente :

Q( p ) = 2 p 4 + 48 p 2 50

( 5-17 )

Nous pouvons remarquer que la rsolution de cette quation du second degr en p2 donne :

p 2 = 1 1, 2 = 1
Q( p ) = 0 2
p = 25 3, 4 = j 5

( 5-18 )

Comme il existe des ples partie relle positive, le systme est instable. On peut cependant continuer la
construction du tableau de Routh en remplaant la ligne nulle par une ligne forme des coefficients du
polynme obtenu en drivant par rapport p le polynme Q(p). Il vient :

dQ ( p )
= 8 p 3 + 96 p
dp

( 5-19 )

On continue alors la construction du tableau de Routh :


Ligne p5

24

-25

Ligne p4

48

-50

Ligne p3

96

Ligne p2

24

-50

Ligne p1

112.7

Ligne p0

-50

Coefficients de
dQ(p)/dp

Comme il y a un changement de signe sur les pivots du tableau de Routh, le critre de Routh indique que
le polynme tudi possde une racine partie relle positive, et donc P(p) nest pas Hurwitz. En fait, ce
polynme scrit sous la forme suivante :

p 5 + 2 p 4 + 24 p 3 + 48 p 2 25 p 50 = ( p + 1)( p 1)( p + j 5)( p j 5)( p + 2 )

60

( 5-20 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

5.5 Lieu des racines de lquation caractristique


5.5.1

Mthode dEvans

Dans ce paragraphe, nous adoptons la structure de correction de la Figure 5-2 (boucle de rgulation ou
feedback control loop), o le gain K est suppos variable mais positif :

X(p)

Y(p)
F(p)

+
K
Figure 5-2

Correction dun systme : modification du lieu des racines

Lorsque les zros et les ples sont explicits, la fonction de transfert F(p) du systme boucl scrit sous
la forme suivante :

(p z )
F ( p) = a
(p p )
i =r

i =1
j =n

j =1

( 5-21 )

r<n

Lquation caractristique du systme boucl est la suivante :

1 + K F ( p) = 0 F ( p) =

1
K

0< K <

( 5-22 )

Nous avons vu quun systme est stable si la partie relle des racines de son quation caractristique
(ples de la fonction de transfert) est ngative, c'est--dire si les racines sont situes dans le plan
complexe gauche de laxe imaginaire. Les racines du systme boucl sexprimeront en fonction du
gain K : toute variation de ce paramtre entraine un dplacement dans le plan complexe du point
reprsentatif de chaque racine.
Le lieu dEvans est le lieu des racines de lquation caractristique du systme boucl lorsque le gain K
varie entre zro et linfini. La mthode dveloppe par W.R. Evans et prsente en 1950 permet de tracer
le lieu des racines de lquation caractristique du systme boucl ( 5-22 ) : elle est base sur le fait que
le gain K est strictement positif, et sur les consquences en module et en phase de lquation ( 5-22 ) :

F ( p) =
K

arg(F ( p )) = + 2k

( 5-23 )

Les contraintes sur le module et largument de F(p) sexpriment par les galits suivantes :

i = r p z i
1
ji==n1
=
a K
p p j
j =1
j =n
i =r
(
)
arg
p

arg( p p j ) = arg(a ) + 2k

i
i
=
1
j
=
1

( 5-24 )

Les rgles du trac du lieu sappuient sur la recherche de tous les points satisfaisant aux deux conditions
prcdentes sur le module et les arguments.

61

IENAC 1re anne

5.5.2

Asservissements linaires

Rgles de trac du lieu des racines

Le lieu des racines est symtrique par rapport laxe rel : en effet, les coefficients de lquation
caractristique tant rels, lexistence dune racine complexe implique celle de la racine complexe
conjugue.
Le trac approximatif du lieu des racines peut tre ralis partir des 8 rgles suivantes, nonces
dabord en supposant que la constante a est positive et que les r zros et les n ples de F(p) (r < n) sont
tous distincts (multiplicit 1) :

R1 : dterminer les n ples et les r zros de la fonction de transfert F(p) du systme boucle ouverte.

R2 : le lieu des racines est constitu de n branches, et chacune de ses branches part (K = 0, i.e.
boucle ouverte) dun pole de F(p). En effet, comme r < n (F(p) est une fonction de transfert suppose
strictement propre), lquation caractristique du systme boucl est de degr n et possde donc n
racines. De plus, lorsque K = 0 (boucle ouverte) les racines cherches sont les ples pj de F(p) (cf. la
premire quation de ( 5-24 )).
R3 : langle k de la tangente au pole pk (point de dpart de la branche o K = 0) est donn par
lexpression suivante :
r

k = lim p p arg( p p k ) = + arg( p k z i )


k

i =1

arg( p
n

j =1, j k

pj )

( 5-25 )

Cette formule rsulte de la seconde quation de ( 5-24 ) relative aux arguments :


r

arg( p zi ) arg( p pk )
i =1

arg( p p ) = arg(a ) + 2k
n

( 5-26 )

j =1, j k

En appliquant cette relation un point voisin du pole pk, et en utilisant le fait que le paramtre a est
suppos positif (i.e. arg(a) = 0) et que 2k = (modulo 2 ) , il vient finalement :
r

k = lim p p arg( p p k ) = + arg( p k z i )


k

i =1

arg( p
n

j =1, j k

p j ) (modulo 2 )

( 5-27 )

R4 : r des n branches aboutissent aux zros de F(p) : en effet, lorsque K , et daprs la premire
quation de ( 5-24 ) relative au module, les racines finies de lquation caractristique sont les r zros zj :

lim K

1
=0=
a K

i=r

i =1
j =n
j =1

p zi
p pj

i =1 p z i
i =r

( 5-28 )

R5 : langle k de la tangente la branche arrivant au zro zk (K ) est donn par lexpression


suivante :

k = lim p z arg( p z k ) =
k

arg(z k z i ) + arg(z k p j )
r

i =1,i k

j =1

( 5-29 )

La dmonstration est semblable la dmonstration propose pour la rgle R3.


R6 : lorsque K , les n r autres branches approchent linfini asymptotiquement n r directions
qui font avec laxe rel des angles k. De plus, les asymptotes se coupent sur laxe rel au point
dabscisse 0. Les expressions des angles k et du point dabscisse 0 sont les suivantes :

62

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

+ 2k

k = n r

n
r

p j zi

j =1
i =1
0 =
nr

( 5-30 )

En effet, lorsque p le dveloppement de la premire ligne de F(p) en se limitant aux deux


premiers termes de degr le plus lev conduit :
r

p F ( p) = a

(p z ) a
(p p )
p
i =1
j =n

j =1

( 5-31 )

p r p r 1 z i

i =r

i =1
n

p n1 p j
j =1

1
1

p p r p r 1 z i = p r 1 p 1 z i p r
=
r
r
i =1
i =1

1 + p 1 z i
p r + p r 1 z i
r

i =1

F ( p) a

1
n
r
n

p p n1 p j p r + p r 1 z i

j =1
i =1

p nr

a
r
n

p n r 1 p j z i
i =1
j =1

zi forme les deux premiers termes de

j
i =1
j =1

Comme p n r p n r 1

i =1

( p 0 )nr ,

et que

p , on fait lidentification suivante :


p F ( p)
p n r

a
a

n
r

( p 0 )n r
p n r 1 p j z i
i =1
j =1

( 5-32 )

Lquation caractristique ( 5-22 ) du systme boucl prend alors la forme suivante, sachant que K et a
sont positifs :

F ( p)

(p 0 )

(p 0 )

nr

nr

1
K

0< K <

( 5-33 )

K K
= exp(i ( + 2k ))
a
a
1

K nr
+ 2k
p k = 0 + exp i

nr
a

R7 : tout point de laxe rel appartient au lieu si le nombre total de ples et de zros rels situs sa
droite est impair : en sparant dune part les ples complexes p j = c j i d j et les zros complexes

z i = ei i f i , et dautre part les nd ples et les rd zros rels situs droite du point sur laxe rel, la
fonction de transfert en boucle ouverte F(p) scrit sous la forme suivante :

63

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

( z )
F ( p) = a
( p )
i=r

i =1
j =n

( 5-34 )

j =1

2
2

zeros complexes ( ci ) + d i zeros reels


F ( p ) = a

2
2

(
)

e
f
poles complexes
j
j
poles reels

<
<

( z i ) zeros reels ( z i )

( p )
j

poles reels

( p )
j

Comme la constante a est positive et que le terme entre accolades est rel et positif, la seconde quation
de ( 5-24 ) relative largument scrit sous la forme suivante :

(nd

rd ) = + 2k = (2k + 1)

( 5-35 )

La condition prcdente est satisfaite si le nombre nd de ples soustrait au nombre rd de zros rels situs
droite du point dabscisse est impair. Comme n d rd = (nd + rd ) 2 rd , on en dduit que n d rd
et n d + rd ont la mme parit : la condition sur largument est donc satisfaite si le nombre total de ples
et de zros n d + rd situs droite du point dabscisse est impair.
R8 : point de branchement : si les q 1 premires drives de F(p) (ou de 1 / F(p)) sannulent au
point s0 appartenant au lieu, alors q branches du lieu se coupent en ce point et font entre elles un angle de
/ q. En effet, dveloppons F(p) en srie de Taylor au voisinage du s0 appartenant au lieu des racines :

F ( p ) = F (s 0 ) +

dF
dp

( p s0 ) +
p = s0

Comme s0 est sur le lieu, nous avons F (s 0 ) =

1 d 2F

2! dp 2

( 5-36 )

( p s0 ) + L
2

p = s0

1
. Soit q lordre de la premire drive non nulle de
K0

dqF
F(p) au point s0. En posant p s 0 = exp(i ) , et
dp q

p = s0

d qF
=
dp q

exp(i q ) , o q est
p = s0

largument de la q-ime drive, il vient :

1
1 dqF
F ( p) =
+ q
K 0 q! dp

1 1 d qF
exp(i q ) + L = +
K q! dp q

exp(i ( q + q )) + L

p = s0

( 5-37 )

p = s0

Pour que p s0 soit sur le lieu des racines, il faut F(p) soit rel (gal 1 / K). Comme langle varie
entre 0 et 2, cette condition est satisfaite 2q fois :

q + q n = n
n =

q
q

avec 0 n < 2q

( 5-38 )

Par consquent q branches se coupent au point s0, et langle entre chacune des branches vaut / q.
Remarques :
Il est souvent plus facile de calculer la drive de 1 / F. Les n premires drives de F sont nulles au
point s0 si et seulement si les n premires drives de 1 / F le sont.
En effet :

64

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

d 1
1
dF ( p )
= 2


F ( p ) dp
dp F ( p )
d 2 1
d 2 F ( p)
dF ( p )
1
2

+ 3

2
2
2

F ( p ) dp
F ( p ) dp
dp F ( p )
dn 1
n
1
d F ( p)
n
= 2

+L
dp F ( p )
F ( p ) dp n

( 5-39 )

Si des branches du lieu coupent laxe imaginaire pour une valeur Kc de K, le systme devient
instable. Cette valeur de Kc se dtermine soit directement en faisant p = i.w dans lquation
caractristique, soit en cherchant le valeur de K qui annule un des pivots du tableau de Routh.
Cas de ples et de zros multiples : les rgles qui ont t prcdemment nonces sont valables sous
lhypothse de ples et de zros distincts. Or il arrive quun pole soit multiple, double le plus souvent.
Dans ce cas, le pole double est le point de dpart de 2 branches et il doit tre compt deux fois dans les
rgles relatives aux parties du lieu sur laxe rel, la dtermination des asymptotes, des angles de dpart
et darrive. Dune manire gnrale, un pole ou un zro de multiplicit n intervient n fois.

5.5.3

Exemple dutilisation

On considre le systme du second ordre suivant, o F ( p ) =

p+4
. Sachant que le lieu est
p ( p + 3)

symtrique par rapport laxe rel, appliquons les rgles du trac du lieu des racines :

R1 : F(p) possde n = 2 ples (p1 = 0 et p2 = 3) et un r = 1 zro (z1 = 4).

R2 : le lieu des racines possde n = 2 branches. Les points de dpart (K = 0) sont les ples p1 = 0 et
p2 = 3.
R3 : angle k de la tangente au point de dpart (K = 0) : 1 en le ple p1 = 0 et 2 en le pole p2 = 3
(zro z1 = 4) :

1 = lim p pk arg( p p1 ) = + arg( p1 z1 ) arg( p1 p 2 ) = + arg(4 ) arg(3) = (mod 2 )

2 = lim p pk arg( p p 2 ) = + arg( p 2 z1 ) arg( p 2 p1 ) = + arg(1) arg( 3) = 0

( 5-40 )

R4 : r = 1 se termine (K ) au zro z1 = 4.

R5 : angle 1 de la tangente au point darrive (K ) en le zro z1 = 4 (ples p1 = 0 et p2 = 3) :

1 = lim p z arg( p z1 ) = + arg( z1 p1 ) + arg(z1 p2 ) = + arg( 4 ) + arg( 1) =


1

(mod 2 )

( 5-41 )

R6 : lorsque K , la seconde branche (n r = 1) approche linfini en suivant lasymptote dangle


1 = ; le calcul du point 0 est inutile.

R7 : Comme F(p) possde 2 ples rels (p1 = 0 et p2 = 3) et 1 zro rel (z1 = 4) : les parties de
laxe rel appartenant au lieu sont [0 ; 3] [4 ; [.
Lbauche du trac du lieu des racines laide de lutilisation des rgles prcdentes donne le rsultat
suivant :

65

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Im(p)

z1 = 4

Figure 5-3

p2 = 3

p1 = 0

Re(p)

Exemple 1 : bauche du lieu des racines aprs les tapes R1-R8

R8 : point de branchement : les points de branchement des q = 2 branches du lieu dbutant aux ples
p1 = 0 et p2 = 3 sont obtenues en annulant la drive premire (i.e. q 1 = 1) de 1 / F(p) :

d 1 d p ( p + 3) d p ( p + 4 ) p d
p
4

=
p
= 1
dp F ( p ) dp p + 4 dp
p+4
p + 4
( p + 4 )2
dp

( 5-42 )

d 1
4

= 0 1
=0
dp F ( p )
( p + 4 )2
1 = 2
2
( p + 4) = 4
2 = 6
Ces branches font entre elles un angle de / 2. On peut dmontrer que lorsque les racines de lquation
caractristiques sont complexes, le lieu est un cercle. En effet, lquation caractristique du systme
boucl est p 2 + p (K + 3) + 4 K = 0 puisque :

K F ( p)
Y ( p)
X ( p) = 1 + K F ( p)

2
1 + K F ( p ) = 1 + K p + 4 = p ( p + 3) + K ( p + 4 ) = p + p (K + 3) + 4 K

p ( p + 3)
p ( p + 3)
p ( p + 3)
Y ( p)
K ( p + 4)

= 2
X ( p ) p + p ( K + 3) + 4 K

( 5-43 )

En supposant que lquation caractristique possde des racines complexes notes p = + i w , et en


sparant la partie relle et la partie imaginaire de ces racines, il vient :

p 2 + p (K + 3) + 4 K = 0 2 w 2 + (K + 3) + 4 K = 0

p = + i w
w (2 + (K + 3)) = 0

( 5-44 )

Finalement, en liminant le gain K, nous obtenons lquation dun cercle de rayon 2 et de centre le point
de coordonnes (4 ;0) :

66

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

2 w 2 + (K + 3) + 4 K = 0
2 w 2 + ( 2 ) + 4 ( 2 3) = 0

K = 2 3
2 w 2 2 2 8 12 = 2 w 2 8 12 = 0

( 5-45 )

2 + 8 + w 2 + 12 = ( + 4 ) 16 + w 2 + 12 = 0
2

( + 4 ) + w 2 = 4 = 2 2
2

Le lieu des racines de F(p) boucl par un gain K > 0 et obtenu partir des rgles de trac est donc le
suivant :

Im(p)

2 = 6

1 = 2
z1 = 4

Figure 5-4

p2 = 3

p1 = 0

Re(p)

Exemple 1 : lieu des racines obtenu partir des rgles de trac

La figure suivante reprsente le lieu des racines obtenu partir dun outil de simulation numrique :
Commandes Matlab
%lieu d'Evans
%F(p)=(p+4)/(p*(p+3))=(p+4)/(p^2+3p)
%tf: numerateur et denominateur de la
fonction de transfert
F=tf([1,4],[1,3,0]);
rlocus(F); grid

Figure 5-5

Exemple 1 : lieu des racines obtenu partir dun outil de simulation

67

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

5.6 Critre de Nyquist


5.6.1

Diagramme de Nyquist

On appelle diagramme de Nyquist dune fonction valeur complexe F(jw) de la variable imaginaire pure
jw (w rel) le diagramme reprsentant les variations de la partie imaginaire de F(jw) en fonction de la
partie relle de F(jw) lorsque w varie de moins linfini plus linfini.
Lorsque F(p) est une fraction rationnelle coefficients rels, la partie du diagramme de Nyquist de F(jw)
obtenue lorsque w varie de moins linfini zro sobtient par symtrie par rapport laxe rel (axe
horizontal) de la partie du diagramme de Nyquist obtenue lorsque w varie de zro plus linfini. En effet,
on a alors F(p*)=F*(p), et changer w en w revient changer j en j puisque p = jw et p* = jw.
Exemple : tracer le diagramme de Nyquist de la fonction de transfert suivante :

F ( p) =

( 5-46 )

1
1 + pT

En posant p=jw, et en identifiant F(jw) X(w)+jY(w), il vient :

X (w) = 1 + (wT )2
1
1 jwT

F ( jw) =
=
= X (w) + jY (w)
2
1 + jwT 1 + (wT )
Y (w) = wT
2

1 + (wT )

( 5-47 )

En liminant w entre les deux quations en X(w) et Y(w), on obtient :

1
1
1
1 X (w )

2
2
X (w) = 1 + (wT )2 1 + (wT ) = X (w) (wT ) = X (w) 1 = X (w)

(wT )2 = 1 X (w) = X (w)(1 X (w))


Y (w) = wT
2
(
)

Y
w
=
2
2

2 2
1 + (wT )
1
1 + (wT )

X (w)

X (w )

( 5-48 )

Soit :
2

1
X 2 (w) X (w) + Y 2 (w) = 0 X (w) + Y 2 (w) =
2

On reconnat lquation dun cercle de centre (1/2, 0) et de rayon 1/2, et ce indpendamment de T.

68

( 5-49 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
num=1;
T=0.5;
den=[T 1];
nyquist(num,den);
v=[0 1 -0.5 0.5]; axis(v);
title('Diagramme de Nyquist de
F(p)=1 / (pT + 1)');

Figure 5-6

Diagramme de Nyquist de F(p)=1 / (pT + 1)

On remarque la symtrie par rapport laxe rel (axe horizontal) du diagramme de Nyquist complet.

5.6.2

Thorme de Cauchy

Soit F(p) une fraction rationnelle en p possdant r zros et n ples et a une constante (relle ou
complexe) :

(p z )
F ( p) = a
(p p )
i=r

i =1
j =n

( 5-50 )

j =1

De plus, soit le contour ferm dcrit par le point Q daffixe F(p) lorsque le point M, daffixe p, dcrit
un contour C qui entoure P ples et Z zros (sans passer dessus) de F(p) :
Im{p}

Im{F(p)}
Contour
Contour C

F(p)

Q
p2
z1

z2

p1

Figure 5-7

Re{p}

Re{F(p)}

Thorme de Cauchy

Le thorme de Cauchy stipule alors que si le point M parcours une fois le contour C dans un sens donn,
le point Q fait (Z-P) tours dans le mme sens autour de lorigine.
Cette proprit peut se montrer partir de lexpression de largument de F(p) :

69

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

arg(F ( p )) = arg(a ) + arg( p z i ) arg( p p j )


r

i =1

j =1

( 5-51 )

Quant le point M, daffixe p, dcrit le contour C une fois dans le sens horaire, la variation de largument
de F(p) dpend de la position des ples et des zros par rapport au contour C :

si le zro zi est lintrieur du contour, le segment ziM effectue un tour (cas du zro z1) ;

si le zro zi est lextrieur du contour, le segment ziM effectue une oscillation, mais pas de tour (cas
du zro z0) ;

il en est de mme des ples pj, mais leur contribution se retranche de celle des zros.

5.6.3

Systme boucl

On considre le systme suivant, boucl par un gain K constant et positif :

X(p)

Y(p)
F(p)

+
K
Figure 5-8

Systme boucl par un gain K constant

La fonction de transfert Y(p)/X(p) est dfinie par :

Y ( p ) = F ( p ) [ X ( p ) K Y ( p )]

Y ( p)
F ( p)
=
X ( p) 1 + K F ( p)

( 5-52 )

La fonction de transfert en boucle ouverte F(p) peut toujours se mettre sous la forme dun rapport entre
un numrateur, not N(p), et un dnominateur, not D(p) :

F ( p) =

N ( p)
D( p )

( 5-53 )

Par consquent, lexpression de la fonction de transfert Y(p)/X(p) donne en ( 5-52 ) devient :

Y ( p) N ( p)
=

X ( p ) D( p )

1
1+ K

N ( p)
D( p )

N ( p)
D( p ) + K N ( p )

( 5-54 )

Comme on sintresse la stabilit du systme boucl, on sintresse la localisation des racines de


lquations D(p)+K.N(p) = 0, que lon crit sous la forme suivante en utilisant ( 5-53 ) :

1 N ( p)
1

= 0 K D( p ) + F ( p ) = 0
D( p ) + K N ( p ) = 0 K D( p ) +
K

K D( p )

( 5-55 )

Le critre de Nyquist permet dtudier la stabilit dun systme en boucle ferme (boucle de retour de
gain K, indpendant de la frquence) partir des caractristiques frquentielles du systme en boucle
ouverte. Plus prcisment, le critre de Nyquist tablit la relation entre la rponse frquentielle F(jw) est
le nombre de racines de D(p) + K.N(p) = 0 partie relle positive.

70

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Lintrt de ce critre rside dans le fait quil sagit dun critre graphique construit partir de F(jw),
cest dire partir des caractristiques frquentielles du systme en boucle ouverte que lon peut obtenir
exprimentalement ; il ny a donc pas besoin de dterminer les ples du systme en boucle ferme.

5.6.4

Enonc du critre de Nyquist

Le critre de Nyquist constitue lapplication du thorme de Cauchy pour ltude de la stabilit des
systmes boucls. En effet, lide de Nyquist a consist tudier non pas les solutions de lquation
D(p) + K.N(p) = 0, mais le nombre de fois o G(p) = 1/K+F(p) entoure lorigine lorsque p parcourt un
contour C (appel contour dexclusion de Nyquist) englobant la partie relle positive du plan complexe.
Le contour C de Nyquist (de rayon R tendant vers linfini) contient tous les nombres complexes partie
relle positive. Ce contour est parcouru dans le sens horaire ( partir de w=0+ jusqu w+, puis de
w- jusqu w=0-), comme lillustre la figure ci-aprs :

Im{p}

Contour dexclusion de
Nyquist

w=0+
w=00-

Figure 5-9

Re{p}

Contour dexclusion de Nyquist

Soit G(p) la fraction rationnelle dfinie de la manire suivante :

G( p ) =

D( p ) + K N ( p )
1
+ F ( p) =
K
K D( p )

( 5-56 )

Nous noterons par Z le nombre de racines de D(p) + K.N(p) = 0 partie relle positive (i.e. le nombre de
ples instables du systme en boucle ferme), et par P le nombre de racines de D(p) = 0 partie relle
positive (i.e. le nombre de ples instables du systme en boucle ouverte). Daprs de thorme de
Cauchy, lorsque le point M, daffixe p, parcourt le contour de Nyquist dans le sens horaire, alors le point
Q, daffixe G(p) donn par ( 5-56 ), tourne N fois autour de lorigine (un tour est compt positivement
sil seffectue dans le sens horaire). En utilisant ( 5-56 ), nous avons :

N =Z PZ = N +P

( 5-57 )

De manire quivalente, le nombre Z de ples instables pour le systme boucl est gal la somme
entre :
Le nombre N de tours dans le sens horaire de G(jw) = 1/K+F(jw) autour de lorigine, c'est--dire au
nombre N de tours de F(jw) autour du point ( 1/K ; 0 ). Ce nombre N est compt directement sur le
diagramme de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) : il est positif sil seffectue
dans le sens horaire ;
Le nombre P de ples F(p) situs lintrieur de C. Ce nombre est connu puisque cest le nombre de
ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) (i.e. racines de D(p)=0 partie relle
positive).

71

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Comme on souhaite que le systme boucl soit stable, c'est--dire que Z soit nul, le critre de Nyquist
snonce de la manire suivante : une condition ncessaire et suffisante de stabilit (asymptotique) pour
un systme boucl par un gain constant K est que le nombre de tours N du diagramme de Nyquist autour
du point ( 1/K ; 0 ) dans le sens anti-horaire lorsque w varie de moins linfini plus linfini soit gal au
nombre au nombre de ples instables P de la fonction de transfert en boucle ouverte. On a alors : N = P.
Exemple : soit la fonction de transfert F(p) suivante :

F ( p) =

( 5-58 )

( p + 1)4

A la vue du diagramme de Nyquist suivant relatif la fonction de transfert F(p), le systme boucl par un
gain unit (K=1) est t-il stable ?
Commandes Matlab
num=5;
syms p; %p est une variable
symbolique
den = sym2poly
(expand((p+1)^4));
nyquist(num,den);
title('Diagramme de Nyquist de
F(p) = 5 / (p+1)^4');

Figure 5-10

Diagramme de Nyquist de F(p)= 5 / (p+1)^4'

Le systme boucl par un gain unit (K=1) sera stable si aucun zro de 1+F(p) nest partie relle
positive. Nous avons vu que le nombre Z de zros partie relle positive est gal P+N :
Lexpression ( 5-58 ) de la fonction de transfert F(p) montre que le nombre P de ples de F(p)
partie relle positive est nul.
De plus, lexamen du diagramme de Nyquist de F(p) montre que le point (1,0) est entour une fois
dans le sens horaire. Donc N=1.
Par consquent, le nombre de zros partie relle positive est gal 1 : le systme boucl est instable.
Remarques :
Lorsque F(p) prsente un ple ou un zro sur laxe imaginaire, alors il faut modifier le contour
dexclusion de Nyquist de faon les exclure du contour. Cette exclusion se fait en ajoutant au contour
dexclusion de Nyquist des demi-cercles centrs sur le ple ou le zro dont on fait tendre le rayon vers
zro. En pratique, cela ne change rien au critre de Nyquist.
Lorsque lorigine est un pole dordre de F(p), alors F(p) se comporte au voisinage de w=0 comme
1/p : Arg(F(p)) varie de +./2 ./2. Le diagramme de Nyquist admet alors des asymptotes,
horizontale ou verticales selon la parit de , et largument de F(p) varie de . au voisinage de lorigine
w=0. La figure suivante illustre ce phnomne pour un pole de multiplicit simple ( = 1) :

72

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
num=1;
den=[1 1 0];
nyquist(num,den);
title('Diagramme de Nyquist de
F(p)=1 / (p^2 + p)');

Figure 5-11

5.6.5

Au voisinage de w=0, largument de


F(p) varie de +/2 -/2

Diagramme de Nyquist de F(p)=1 / (p^2 + p)

Critre du Revers

Le critre de Nyquist est parfois dlicat utiliser car il ncessite la trac du diagramme de Nyquist
complet o w varie de moins linfini plus linfini. Lorsque la fraction rationnelle F(p) est stable (i.e.
P = 0), on lui prfre souvent un critre simplifi, appel critre du Revers, obtenu partir dun
diagramme de Nyquist o w varie de zro plus linfini (utilisation de la symtrie par rapport laxe rel
du diagramme de Nyquist).
Le critre du Revers snonce alors sous la forme suivante : une fraction rationnelle F(p) stable (i.e. tous
les ples de F(p) sont partie relle ngative) est stable lorsquelle est boucle par un gain constant K si
son lieu de Nyquist parcouru de w=0 vers w=+ laisse le point 1/K gauche : en effet, dans ces
conditions le point 1/K nest pas entour par le diagramme de Nyquist complet (N=0), et le nombre de
ples instables de F(p) est nul (P=0). Le critre du Revers peut aussi tre utilis dans le diagramme de
Bode.

5.7 Marges de gain et de phase ; diagramme de Black


En plus de la stabilit dun systme en boucle ferme, il est souvent impratif que celui-ci prsente une
marge de stabilit suffisante de faon ce que son fonctionnement ne soit pas trop affect par les
incertitudes relatives sa modlisation et par les perturbations extrieures.
En appelant w1 la pulsation pour laquelle le module de F(jw) vaut 1 / K, la marge de phase M est
gale largument F(jw1) augment de 180 degrs :

M = Arg (F ( jw1 )) + 180 deg . = marge de phase

( 5-59 )

En appelant w2 la pulsation pour laquelle largument de F(jw) vaut 180 degrs, la marge de gain MG
est le facteur par lequel il faut multiplier le module de F(jw2) pour que le systme devienne instable :

M G F ( jw2 ) =

1
1
MG =
= marge de gain
K
K F ( jw2 )

( 5-60 )

Pour des systmes phase minimale, la marge de gain est gnralement comprise entre 30 et 60, et la
marge de gain est suprieure 10 dB.

73

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Le critre du Revers dans le diagramme de Nyquist et de Bode, et les marges de gain et de phase
associes, sont illustrs sur la figure ci-aprs :

Diagramme de Nyquist
Systme instable

Diagramme de Nyquist
Systme stable

Im{F(jw)}

Im{F(jw)}
Marge de
gain

w1
Marge de
phase

w2

1/K

w
(w>0)

w2

20 log10(1/K) (dB)
w1

F(jw)

w (Log)

Marge de
gain

w (Log)

0 deg.

-180 deg.

w1 > w2

Diagramme de Bode
Systme stable

Marge de
phase

Figure 5-12

Re{ F(jw)}

w
(w>0)

w1 < w2

F(jw)

1/K

Re{ F(jw)}

w1

w2

Diagramme de Bode
Systme instable
w1

20 log10(1/K)
(dB)

w (Log)

w2

w (Log)

0 deg.

-180 deg.

Critre du Revers dans les diagrammes de Nyquist et de Bode

Une manire pratique pour visualiser les marges de gain et de phase est dutiliser le diagramme de Black
(o diagramme de Nichols chez les anglo-saxons) : ce diagramme prsente en abscisse largument (en
degrs) de la fonction de transfert, et en ordonne son module (en dB) et est paramtr en fonction de la
pulsation (ou de la frquence). Il peut tre rapidement obtenu partir du diagramme de Bode. La figure
suivante reprsente les diagrammes de Bode et de Black dun systme du second ordre :

74

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes
Matlab
num = 1;
den = [1 0.2 1];
%diagramme
de
Bode
subplot(2,1,1);
bode(num,den);
grid;
%diagramme
de
Black
subplot(2,1,2);
nichols(num,den);
grid;

Figure 5-13

Diagramme de Bode et de Black de F(p)=1 / (p^2 + 0.2p +1)

Lorsque K = 1, la lecture de la marge de gain et de phase est immdiate sur le diagramme de Black :

Diagramme de Black
Systme stable

Diagramme de Black
Systme instable

F(jw))

F(jw))

Marge de
phase
Marge de
gain
20.log10(1/K) (dB)

Marge de
gain

Marge de
phase

-270

-180
Figure 5-14

-90

Arg(F(jw))

-270

-180

Marge de gain et de phase dans le diagramme de Black

75

-90

Arg(F(jw))

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

5.8 Prcision des systmes


La prcision dun systme asservi se dtermine en calculant lerreur (t) entre le signal dentre x(t) et le
signal d sortie y(t) pour diffrents types de signaux dentre. On reprend le schma de la Figure 5-8 :

(p)

X(p)

Y(p)
F(p)

+
K
Figure 5-15

Erreur (t) entre le signal dentre x(t) et le signal d sortie y(t)

Par la suite, nous prendrons pour la fonction de transfert F(p) lexpression gnrale suivante, o
reprsente le nombre dintgrations pures (dont la transforme de Laplace est 1/p) dans le systme de
fonction de transfert F(p) :

F ( p) =

A 1 + a1 p + L + a m p m

p 1 + b1 p + L + bn p n

( 5-61 )

La fonction de transfert en boucle ferme entre la transforme de Laplace de lerreur (t) et celle du
signal dentre x(t) est la suivante :

( p) = X ( p) K F ( p) ( p)

( p)

X ( p)

1
1 + K F ( p)

( 5-62 )

Plusieurs types derreur sont alors dfinis :


Erreur de position (ou erreur statique), note p : il sagit de lerreur (t) en rgime permanent lorsque
le signal x(t) est un chelon damplitude unit :

p = lim t (t ) lorsque x(t ) = (t )

( 5-63 )

Erreur de vitesse (ou de tranage), note v : il sagit de lerreur (t) en rgime permanent lorsque le
signal x(t) est une rampe de pente unit :

v = lim t (t ) lorsque x(t ) = t (t )

( 5-64 )

Erreur dacclration, note a : il sagit de lerreur (t) en rgime permanent lorsque le signal x(t) est
une parabole :

v = lim t (t ) lorsque x(t ) = t 2 (t )

( 5-65 )

Pour les systmes prsentant intgration(s) pure(s), le calcul de lerreur en rgime permanent lorsque le
signal dentre est de la forme tk(t) (k 0) conduit au rsultat suivant aprs utilisation du thorme de
la valeur finale :

76

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

X ( p)
p X ( p)

(
)
(
)
lim
t
=
lim
p
p
=
lim
p
=
lim

0
0
0

1 + K F ( p)
K A 1 + a1 p + L + a m p m

1+
p
1 + b1 p + L + bn p n

k!
x(t ) = t k (t ) X ( p ) = k +1

p
k!
k!
lim t (t ) = lim p 0
= lim p 0 k
p + K A p k
K A
p k 1 +
p

( 5-66 )

Ce rsultat permet de construire le tableau suivant qui reprsente la valeur de lerreur en rgime
permanent selon le nombre dintgration(s) pure(s) du systme F(p) :
Nombre
dintgration :
=0

Nombre
dintgration :
=1

Nombre
dintgration :
=2

Nombre
dintgration :
=3

Erreur de position :
k=0

1/(1+K.A)

Erreur de vitesse :
k=1

1/(K.A)

Erreur
dacclration : k=2

2/(K.A)

Le tableau prcdent montre que plus la valeur du gain K est importante, plus les erreurs sont faibles, et
donc meilleure est la prcision du systme boucl.

5.9 Dilemme prcision / stabilit dun systme asservi


Le point critique sur le digramme de Nyquist a pour coordonnes ( 1/K ; 0 ). Par consquent, plus le
gain K est grand, et plus le point critique a tendance se rapprocher de lorigine du repre, et donc du
diagramme de Nyquist du systme considr. Les marges de gain et de phases ont donc tendance
diminuer.

1 / K

Im

avec K > K

1 / K

Re

F(jw)
Figure 5-16

Influence du gain de boucle K sur la stabilit dun systme

En conclusion, stabilit et prcision sont des exigences contradictoires : laugmentation du gain de


boucle K permet damliorer la prcision du systme boucl, mais a tendance le dstabiliser.
Il est cependant possible de trouver un compromis : en effet, la stabilit dpend du comportement
frquentiel de F(p) au voisinage du point critique 1/K, alors que la prcision fait intervenir la limite de
F(p) aux basses frquences. En gnral, cest un correcteur plac dans la chane directe qui permettra
damliorer les performances de lasservissement.

77

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

A titre dexemple, prenons la fonction de transfert du modle lmentaire du second ordre :

F ( p) =

( 5-67 )

w02
p 2 + 2w0 p + w02

En utilisant le formalisme de la relation ( 5-61 ), la fonction de transfert en boucle ouverte scrit sous la
forme suivante :

F ( p) =

( 5-68 )

1
1+

2
p2
p+ 2
w0
w0

Il ny a pas dintgration ( = 0). Pour le systme boucl, lerreur de position vaut 1/(1+K) : plus le gain
statique K augmente, plus la prcision samliore ; mais si le gain statique augmente, la pulsation pour
laquelle le module de F(p) vaut 1/K augmente, ce qui augmente la valeur du dphasage : par consquent
la marge de phase diminue, do une tendance linstabilit.

5.10 Exercice
Enonc :
Pour quelles valeurs de K le systme suivant est-il stable ?

( p + 2)
F ( p) =
( p + 3) p 2 + 2 p + 2

X(p)
+

Y(p)

K
Solution :
La fonction de transfert Y(p)/X(p) scrit sous la forme suivante :

Y ( p ) = F ( p )( X ( p ) KY ( p ))

Y ( p)
F ( p)
( p + 2)
=
=
2
X ( p ) 1 + K F ( p ) ( p + 3) p + 2 p + 2 K ( p + 2 )

Lquation caractristique est la suivante :

P ( p ) = ( p + 3) p 2 + 2 p + 2 K ( p + 2 ) = p 3 + 5 p 2 + p (8 K ) + 6 2 K
Le tableau de Routh est le suivant :
Ligne p3

8-K

Ligne p2

6-2K

Ligne p

b31=(34-3K)/5

Ligne p

6-2K

Les pivots du tableau de Routh sont tous positifs si :

34 3K > 0
34 6
K < min , = 3

3 2
6 2 K > 0

78

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 6
Correction des systmes
6.1 Introduction
Les spcifications dun systme sont gnralement donnes en terme de rponse temporelle (i.e.
dpassement maximum de la rponse indicielle, temps requis par la rponse indicielle pour atteindre le
rgime dfinitif 5% prs (settling time)) ou frquentielle (i.e. marge de gain et de phase, bande
passante, pente). Les rponses temporelles et frquentielles sont lies, mais ces liaisons ne sexpriment
de faons simples que pour des modles dordre 1 ou 2. Lorsquun systme nest pas apte satisfaire de
manire naturelle aux spcifications (i.e. rpondre une entre suffisamment vite sans trop osciller),
il est ncessaire de modifier son comportement en lui adjoignant un correcteur. Lobjet de ce chapitre est
de prsenter des techniques de correction pour des systmes mono-entre / mono-sortie (SISO : Single
Input Single Output). Ces techniques de correction reposent sur la mise en place dune correction de type
PI (action Proportionnelle et Intgrale), PD (action Proportionnelle et Drive) ou PID (action
Proportionnelle, Intgrale et Drive). De plus, les correcteur de type PID sont les correcteurs les plus
utiliss dans lindustrie.

6.2 Analyse qualitative dune correction proportionnelle, intgrale et drive


Nous nous intressons dans cette section la structure boucle suivante, ou F(p) reprsente la fonction de
transfert du systme corriger, et C(p) la fonction de transfert du systme correcteur ; x(t) est le signal de
rfrence, e(t) le signal derreur entre la rfrence x(t) et le signal de sortie y(t), u(t) le signal de
commande et d(t) une perturbation :

d(t)
x(t)

e(t)

u(t)
C(p)

y(t)

+
+

F(p)

Figure 6-1

Comparaison entre commande en boucle ferme et commande quivalente en boucle ouverte

Pour une correction de type proportionnelle, intgrale et drive (PID), le correcteur C(p) lexpression
thorique suivante :
t

1
de(t )
1

C ( p ) = K 1 +
u (t ) = K e(t ) + e( ) d + Td
+ p Td

Ti 0
dt
p Ti

( 6-1 )

Cette expression de la fonction de transfert du correcteur C(p) est purement pdagogique puisque la
construction dun dintgrateur pur ou dun drivateur pur nest pas possible dans la pratique. Cependant,
cette forme permet dtudier de manire qualitative les effets des diffrents composants du correcteur.

79

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Pour cela, nous supposerons que la fonction de transfert F(p) du systme corriger se rduit une
constante :

F ( p) = F

( 6-2 )

Action proportionnelle : en ne considrant que laction proportionnelle du correcteur C(p),


lexpression du signal de sortie y(t) est la suivante :

y (t ) = F (d (t ) + K ( x(t ) y (t ))) y (t ) =

F
FK
d (t ) +
x(t )
1+ F K
1+ F K

( 6-3 )

En considrant que la perturbation d(t) est nulle, la relation prcdente montre que plus le gain K est
grand, plus le signal de sortie y(t) se rapproche du signal de rfrence x(t), et donc plus lerreur statique
est faible. Nous pouvons conclure que plus le gain statique K est grand, meilleure est la prcision du
systme boucl.
Une grande valeur du gain proportionnel K permet aussi de rduire linfluence de la perturbation d(t).
Cependant, un trop grand gain statique K peut dstabiliser le systme boucl.
Action intgrale : ne considrant que laction intgrale du correcteur C(p), lexpression du signal de
sortie y(t) est la suivante :
t
t

K
K

y (t ) = F d (t ) + e( ) d = F d (t ) + ( x( ) y ( )) d
Ti 0
Ti 0

( 6-4 )

En considrant que les signaux x(t) et y(t) ne prsentent pas de discontinuit lorigine (ce qui quivaut
des conditions initiales nulles), la transforme de Laplace de lexpression prcdente est la suivante :

F K
K
F K
= F D( p ) +
Y ( p ) = F D( p ) +
( X ( p ) Y ( p )) Y ( p ) 1 +
X ( p)
p

T
p

T
p

T
i
i
i

p Ti F
F K
Y ( p) =
D( p ) +
X ( p)
p Ti + F K
p Ti + F K

( 6-5 )

Lorsque la perturbation d(t) est nulle, laction intgrale pure a pour consquence dajouter un pole la
fonction de transfert Y(p) / X(p) du systme en boucle ouverte. En ce qui concerne la boucle ferme,
lutilisation du thorme de la valeur finale conduit la relation suivante :

lim t y (t ) = lim p 0 p Y ( p ) = lim p 0

p Ti F
F K
p D( p ) +
p X ( p)
p Ti + F K
p Ti + F K

( 6-6 )

Lorsque d(t) et x(t) sont des chelons (dont on rappelle que la transforme de Laplace est 1 / p), la
relation prcdente montre que laction intgrale permet dobtenir une de position nulle (i.e. y(t) = x(t)),
et de rendre le systme boucl insensible un chelon sur la perturbation d(t).
Leffet intgral a donc tendance amliorer la prcision du systme, et amliorer la robustesse du
systme boucl vis--vis des perturbations.
Cependant, leffet intgral tendance diminuer la bande passante du systme (effet 1 / p, qui se traduit
sur le diagramme de Bode par une droite de pente 20 dB/decade), et donc ralentir la rponse du
systme en boucle ferme.
Action drive : leffet de laction drive est inverse de laction intgrale : lorsque la perturbation
d(t) est nulle, laction intgrale pure a pour consquence dajouter un zro la fonction de transfert
Y(p) / X(p) du systme en boucle ouverte. En ce qui concerne la boucle ferme, leffet drivateur

80

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

tendance augmenter la bande passante du systme (effet p, qui se traduit sur le diagramme de Bode par
une droite de pente +20 dB/decade), et donc acclrer la rponse du systme en boucle ferme, mais la
prcision du systme sera dgrade du fait de la diminution du gain statique.

6.3 Correcteur structure impose


La correction dun systme dynamique repose sur la modification de la rponse frquentielle trace dans
le diagramme de Nyquist ou de Bode. Dans la suite de ce chapitre, nous utiliserons la boucle de suivi de
la Figure 6-2 : le correcteur C(p) est associ un amplificateur de gain K (K>0), qui sont placs en
amont du systme F(p) corriger.

Y(p)

X(p)
C(p)

F(p)

Figure 6-2

Correction dun systme : boucle de suivi

La rponse frquentielle de la boucle avec le correcteur C(p) et lamplificateur de gain K a pour module
le produit KC(p)F(p) et pour argument la somme Arg(C(p)) + Arg(F(p)). Par consquent, un choix
judicieux du gain K et du correcteur C(p) permet de corriger le comportement du systme F(p).
La fonction de transfert C(p) du correcteur structure impose avance ou retard de phase est la
suivante :

C( p) =

1 + p
1 + p

( 6-7 )

La valeur du paramtre dtermine le type de correcteur :

0 < < 1 : il sagit dun correcteur avance de phase ;

> 1 : il sagit dun correcteur retard de phase.

En rgime sinusodal, la fonction de transfert a lexpression suivante :

C ( jw) =

(1 +

jw )(1 jw ) 1 + (w) + jw (1 )
=
2
2
1 + (w)
1 + (w)

( 6-8 )

Le dphasage du signal de sortie par rapport au signal dentre est donn par :

cos( ) =

sin ( ) =

1 + (w)

(1 + (w) )

( 6-9 )

+ (w (1 ))

2 2

w (1 )

(1 + (w) )

2 2

+ (w (1 ))

tg ( ) =

w (1 )

1 + (w)

Le dphasage varie assez vite dans les basses frquences. Il est maximal pour :

wm =

( 6-10 )

La valeur du dphasage maximal m est :

81

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

tg ( m ) =

(1 ) sin ( ) = 1
m

( 6-11 )

1+

Le gain associ vaut :

C ( jwm ) =

( 6-12 )

Enfin ce correcteur ne modifie pas lamplitude des composantes de frquence basse, mais amplifie (0 <
< 1) ou attnue ( > 1) dun facteur 1/ lamplitude des composantes de frquence leve ; dans le
diagramme asymptotique de Bode, les gains limites et les pulsations caractristiques associes sont les
suivants :

C ( jw) 1 pour w 0

C ( jw) pour w +

( 6-13 )

La figure suivante reprsente lallure du diagramme de Bode pour un correcteur avance de phase et un
correcteur retard de phase :

Correcteur avance de phase : < 1

Correcteur retard de phase : > 1


Figure 6-3

Correcteur avance et retard de phase

Pour ltude du diagramme de Nyquist, on remarque tout dabord que le correcteur C(p) peut se mettre
sous la forme suivante :

C( p) =

1 + 1 1 p

2
2 1 + p

( 6-14 )

Sachant que la fraction rationnelle (1-p) / (1+p) a pour diagramme de Nyquist un cercle centr sur
le point (0,0) et de rayon 1, on en dduit que diagramme de Nyquist du correcteur C(p) est un cercle
centr sur le point ((1+)/2, 0) et de rayon (1-)/2. Pour w > 0, on obtient un demi cercle dans le
demi plan suprieur.
La figure ci-aprs montre le diagramme de Nyquist dun tel correcteur, pour w > 0, =0.5 (i.e. correcteur
avance de phase) et =1 :

82

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
alpha=0.5;
tau=1.;
num = [tau 1];
den = [alpha*tau 1];
w = 0:0.1:50; %de 0 a 50 par pas
de 0.1
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im);
grid
title('Lieu de Nyquist de C(p):
alpha=0.5, tau=1');
xlabel('Real axis');
ylabel('Imaginary axis');

Figure 6-4

Diagramme de Nyquist de C(p)=( p + 1) / (0.5p + 1)

Pour un correcteur retard de phase, le demi-cercle est situ dans le plan des parties imaginaires
ngatives.

6.4 Correction par retard de phase


6.4.1

Principe de la correction

Un correcteur retard de phase est dfini par la fonction de transfert suivante :

C( p) =

1 + p
1 + p

avec > 1

( 6-15 )

Un cas particulier de correction par retard de phase (en anglais, lag compensation) est le correcteur de
type PI (proportionnel, intgral). En effet, dans ce cas particulier o >> 1, le correcteur ( 6-15 ) se
rduit un terme de proportionnalit et un terme dintgration :

>> 1 1 + p p C ( p )

1 + p 1
1
= +
p p

( 6-16 )

Le terme dintgration introduit un retard de phase, ce qui justifie le nom attribu ce type de
correcteur : correcteur retard de phase.
Le diagramme de Bode dun correcteur retard de phase pour =2 et =1 est reprsent sur la figure ciaprs :

83

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Commandes Matlab
alpha=2;
tau=1.;
num = [tau 1];
den = [alpha*tau 1];
bode(num,den);
title('Diagramme
de
Bode de C(p): alpha=2,
tau=1');
grid;

Partie utilise pour la


correction par retard de
phase

1/

Figure 6-5

1/

Diagramme de Bode de C(p)=( p + 1) / (2p + 1)

Le principe de la correction par retard de phase consiste attnuer lamplitude (attnuation slective)
un peu avant et au del du point critique (-1,0). En effet, si la constante de temps du correcteur est
choisie pour que lattnuation maximale 1/ ( > 1) soit atteinte avant la frquence critique wc (wc telle
que F(jwc) = 1 ou arg(F(jwc)) = -180) du systme F(p) corriger, alors la courbe sinflchit et les
marges de phase et de gain sont augmentes.

6.4.2

Exemple dutilisation

Modlisation du systme : soit un systme dont la fonction de transfert F(p) a lexpression suivante :

F ( p) =

( 6-17 )

4
p ( p + 2)

Spcifications : le systme boucl doit prsenter une erreur en vitesse en rgime permanent infrieure
0.05 sec ainsi quune marge de phase dau moins 50.
Correction par retard de phase : dans un premier temps, le gain K (cf. Figure 6-2) est choisi de telle sorte
que la spcification sur lerreur en vitesse soit satisfaite ; la fonction de transfert du systme en boucle
ferme scrit sous la forme suivante :

Y ( p)
KC ( p )F ( p )
=
X ( p ) 1 + KC ( p )F ( p )

( 6-18 )

Lutilisation du thorme de la valeur finale permet de calculer lerreur en vitesse e(t)=x(t)-y(t) lorsque
x(t)=t X(p)=1/p2 :

lim t (t ) = lim p 0 p( X ( p ) Y ( p )) = lim p 0 p


On en dduit lexpression de la valeur du gain K :

84

1
1
1
2 =
1 + KC ( p )F ( p ) p
2K

( 6-19 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
( 6-20 )

1
= 0.05 K = 10
2K
Dans un second temps, nous traons le diagramme de Bode de KF(p) :
Commandes Matlab
num=40;
p=sym('p'); %p est une
variable symbolique
den =
sym2poly(expand(p*(p+2)));
w=1:11; % de 1 a 11 rad/sec
bode(num,den, w);
grid
title('Diagramme de Bode de
KF(p) = 40 / (p*(p+2)');

Gain 21 dB

Le correcteur retard de phase a tendance


dplacer vers le bas la courbe de gain

wd 1.4 rad/sec

Marge de phase
50 + 5=55

Figure 6-6

Diagramme de Bode KF(p)= 40 / (p*(p+2))

Comme indiqu sur la Figure 6-5, la partie utile du correcteur retard de phase est celle qui introduit une
attnuation sur la courbe de gain, ce qui a tendance dplacer vers le bas la courbe de gain du systme
corrig. Il introduit aussi un retard de phase, ce qui a tendance diminuer la marge de phase. Pour
compenser cet effet, on ajoute de manire forfaitaire 5 (on peut rajouter plus dans un second temps, 10
par exemple, si le systme corrig ne remplit pas les spcifications) la marge de phase spcifie de 50.
Sur la Figure 6-6, la pulsation wd pour laquelle la marge de phase est de 50+5=55 est denviron 1.4
rad/sec. Comme leffet du correcteur retard de phase doit avoir lieu bien avant, on choisit de manire
forfaitaire 10 fois moins pour la pulsation de coupure du correcteur :

wd
10
0.14 rad / sec =
= 7.1sec
10
wd

( 6-21 )

Le gain la pulsation wd est denviron 21 dB ; cette valeur de gain doit tre compense par le correcteur
afin de dplacer la courbe de gain vers le bas et obtenir ainsi la marge de phase spcifie pour le systme
corrig :

1
20 log10 = 21dB = 11.2

( 6-22 )

Ainsi, le correcteur avance de phase est le suivant :

C( p) =

1 + 7 .1 p
1 + 79.5 p

85

( 6-23 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

La diagramme de Bode associ la fonction de transfert KC(p)F(p) et la rponse une rampe de pente
unit sont reprsents sur la figure suivante : comme spcifi, la marge de phase est de 50 et lerreur de
vitesse en rgime permanent est de 0.05 sec.
Commandes Matlab
p=sym('p'); %p est une variable symbolique
%Correcteur C(p)
alpha=11.2;
tau=7.1;
numc = poly2sym([tau 1], 'p');
denc = poly2sym([alpha*tau 1], 'p');
%gain K
K=10;
%systeme F(p)
nums = 4;
dens = expand(p*(p+2));
%mise en serie du correcteur et du systeme
num = K*sym2poly(expand(numc*nums));
den = sym2poly(expand(denc*dens));
%diagramme de Bode de KC(p)F(p)
w=1:0.1:11; % de 1 a 11 rad/sec par pas de 0.1
rad/sec
bode(num, den, w);
grid;
title('diagramme de Bode de KC(p)F(p)');
%reponse a une rampe du systeme boucle
denb = sym2poly(expand(denc*dens +
K*numc*nums));
t=0:0.02:20; %de 0 a 10 sec par pas de 0.02 sec
u=t; %l'entree est une rampe de pente unite
figure;
lsim(tf(num,denb),u,t);
grid
title('reponse a une rampe du systeme boucle');

Figure 6-7

Marge de phase
180-130 50

erreur en vitesse en rgime


permanent 0.05 sec

Diagramme de Bode de KC(p)F(p) et rponse en vitesse du systme boucl

Remarque : le raisonnement est similaire lorsque cest la marge de gain qui est spcifie : le
raisonnement se fait alors partir de la courbe de gain pour en dduire lattnuation que doit amener le
correcteur.

6.4.3

Exemples de ralisation de correcteur par retard de phase

Il existe de nombreuses manires de raliser des correcteurs par retard de phase. On en propose deux ciaprs : la premire est base sur lutilisation dun rseau passif, la seconde sur lutilisation dun
amplificateur oprationnel.

Rseau passif : le schma du correcteur est compos de 2 rsistances et dune capacit :

86

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

R1

R2

X(p)

Y(p)

Figure 6-8

Correcteur par retard de phase : rseau passif

La fonction de transfert est donne par :

C( p) =

Y ( p ) 1 + p
=
avec > 1
X ( p ) 1 + p

( 6-24 )

= R2 C

R1

= 1 + R
2

Amplificateur oprationnel : le schma du correcteur est compos dun amplificateur oprationnel,


de 3 rsistances (dont 2 sont identiques) et dune capacit :

R
R0

X(p)
+

Figure 6-9

Y(p)

Correcteur par retard de phase : amplificateur oprationnel

La fonction de transfert est donne par :

C( p) =

Y ( p)
1 + p
=K
avec > 1
X ( p)
1 + p

= RC

R0

= 1 +
R

R0

K = R

87

( 6-25 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

6.5 Correction par avance de phase


6.5.1

Principe de la correction

Un correcteur avance de phase est dfini par la fonction de transfert suivante :

C( p) =

1 + p
1 + p

( 6-26 )

avec 0 < < 1

Un cas particulier de correction par avance de phase (en anglais, lead compensation) est le correcteur de
type PD (proportionnel, drive). En effet, dans ce cas particulier o << 1, le correcteur ( 6-26 ) se
rduit un terme de proportionnalit et un terme de drivation :

0 < << 1 1 + p 1 C ( p ) 1 + p

( 6-27 )

Le terme de drivation introduit une avance de phase, ce qui justifie le nom attribu ce type de
correcteur : correcteur avance de phase.
Le diagramme de Bode dun correcteur avance de phase pour =0.5 et =1 est reprsent sur la figure
ci-aprs :
Commandes Matlab
alpha=0.5;
tau=1.;
num = [tau 1];
den = [alpha*tau 1];
bode(num,den);
title('Diagramme
de
Bode
de
C(p):
alpha=0.5, tau=1');
grid;

1/

1/
Partie utilise pour la
correction par avance de
phase

Figure 6-10

Diagramme de Bode de C(p)=( p + 1) / (0.5p + 1)

Le principe de la correction par avance de phase consiste faire tourner la phase (avance de phase
slective) au voisinage du point critique (-1,0). En effet, si la constante de temps du correcteur est
choisie pour que lavance de phase soit maximale au voisinage de la frquence critique wc (wc telle que
F(jwc) = 1 ou arg(F(jwc)) = -180) du systme F(p) corriger, alors la courbe sinflchit et les marges
de phase et de gain sont augmentes.
Remarque : lanalyse de la relation ( 6-11 ) montre que lavance de phase est comprise entre 0 et 90
degrs, puisque est compris entre 0 et 1 : lorsque la correction ncessite une avance de phase plus
importante, un correcteur par avance de phase de type ( 6-7 ) nest pas adapt.

88

IENAC 1re anne

6.5.2

Asservissements linaires

Exemple dutilisation

On reprend ici le modle de systme et les spcifications du paragraphe 6.4.2, mais on prsente ici une
correction de type avance de phase. Comme dans le paragraphe 6.4.2, le gain K est choisi de telle sorte
que la spcification sur lerreur en vitesse soit satisfaite ; on obtient ainsi K=10.
Dans un second temps, nous traons le diagramme de Bode de KF(p) :
Commandes Matlab
num=40;
p=sym('p'); %p est une
variable symbolique
den =
sym2poly(expand(p*(p+2)));
w=1:11; % de 1 a 11 rad/sec
bode(num,den, w);
grid
title('Diagramme de Bode de
KF(p) = 40 / (p*(p+2)');

Le correcteur avance de phase a tendance


dplacer vers le haut la courbe de gain

wc 6 rad/sec

Attenuation de -6.2 dB
wm 9 rad/sec

Marge de phase 17

Figure 6-11

Diagramme de Bode KF(p)= 40 / (p*(p+2))

Une lecture attentive du diagramme de Bode nous apprend que la marge de phase est denviron 17 et la
marge de gain infinie. Comme 50 de marge de phase sont spcifies, les 33 dcart seront obtenus
grce lavance de phase amene par le correcteur.
La Figure 6-10 nous apprend que leffet du correcteur par avance de phase sur la courbe de gain est
obtenu en dplaant vers le haut la courbe de gain de la Figure 6-11, ce qui a tendance augmenter la
pulsation pour laquelle le gain du systme corrig vaut 0 dB et ainsi diminuer la marge de phase. Pour
compenser cet effet, on ajoute de manire forfaitaire 5 (on peut rajouter plus dans un second temps, 10
par exemple, si le systme corrig ne remplit pas les spcifications) 33 : le correcteur doit donc
amener 33 +5 . Lquation ( 6-11 ) est alors rsolue en :

sin (33 + 5) =

1
1 sin (33 + 5)
=
= 0.24
1+
1 + sin (33 + 5)

( 6-28 )

Il sagit maintenant de dterminer la pulsation wm ou lavance de phase est maximale. On rappelle que la
valeur du gain du correcteur la pulsation wm est 1/ (cf. ( 6-12 )). Comme la valeur du coefficient
vient dtre dtermine, il vient 1/ = +6.2 dB. Localement et de manire grossire, leffet du
correcteur va donc tre de dplacer vers le haut la courbe de gain dune valeur de +6.2 dB, ce qui veut
dire que le point du systme non-corrig situ -6.2 dB va approximativement se retrouver 0 dB une fois
le systme corrig, cest dire l o se mesure la marge de phase du systme corrig. Cest la pulsation
associe ce point qui reprsentera approximativement la pulsation wm ou lavance de phase sera
maximale. On lit alors sur la Figure 6-11 la pulsation associe lattnuation de -6.2 dB : environ 9
rad/sec. La valeur de sobtient alors par la relation ( 6-10 ) :

89

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

wm =

= 9 rad / sec =

1
wm

= 0.23 sec

( 6-29 )

Ainsi, le correcteur avance de phase est le suivant :

C( p) =

1 + 0.23 p
1 + 0.06 p

( 6-30 )

La diagramme de Bode associ la fonction de transfert KC(p)F(p) et la rponse une rampe de pente
unit sont reprsents sur la figure suivante : comme spcifi, la marge de phase est de 50 et lerreur de
vitesse en rgime permanent est de 0.05 sec.
Commandes Matlab
p=sym('p'); %p est une variable symbolique
%Correcteur C(p)
alpha=0.24;
tau=0.23;
numc = poly2sym([tau 1], 'p');
denc = poly2sym([alpha*tau 1], 'p');
%gain K
K=10;
%systeme F(p)
nums = 4;
dens = expand(p*(p+2));
%mise en serie du correcteur et du systeme
num = K*sym2poly(expand(numc*nums));
den = sym2poly(expand(denc*dens));
%diagramme de Bode de KC(p)F(p)
w=1:0.2:11; % de 1 a 11 rad/sec par pas de 0.2
rad/sec
bode(num, den, w);
grid;
title('diagramme de Bode de KC(p)F(p)');
%reponse a une rampe du systeme boucle
denb = sym2poly(expand(denc*dens +
K*numc*nums));
t=0:0.01:1; %de 0 a 1 sec parpas de 0.01 sec
u=t; %l'entree est une rampe de pente unite
figure;
lsim(tf(num,denb),u,t);
grid
title('reponse a une rampe du systeme boucle');

Figure 6-12

Marge de phase 180-130 50

erreur en vitesse en
rgime permanent
0.05 sec

Diagramme de Bode de KC(p)F(p) et rponse en vitesse du systme boucl

Remarque : le raisonnement est similaire lorsque cest la marge de gain qui est spcifie : le
raisonnement se fait alors partir de la courbe de gain pour en dduire lavance de phase que doit amener
le correcteur.

90

IENAC 1re anne

6.5.3

Asservissements linaires

Exemples de ralisation de correcteur par avance de phase

Il existe de nombreuses manires de raliser des correcteurs par avance de phase. On en propose deux ciaprs : la premire est base sur lutilisation dun rseau passif, la seconde sur lutilisation dun
amplificateur oprationnel.

Rseau passif : le schma du correcteur est compos de 2 rsistances et dune capacit :

R1

R2

X(p)

Y(p)

Correcteur par avance de phase : rseau passif

Figure 6-13

La fonction de transfert est donne par :

C( p) =

Y ( p)
1 + p
=K
X ( p)
1 + p

( 6-31 )

avec 0 < < 1

= R1C

R2

=
=
K

R1 + R2

Amplificateur oprationnel : le schma du correcteur est compos dun amplificateur oprationnel,


de 22 rsistances et dune capacit :

C
R1

X(p)
R2

Y(p)
R1

R2

Figure 6-14

Correcteur par retard de phase : amplificateur oprationnel

La fonction de transfert est donne par :

91

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

C( p) =

Y ( p ) 1 + p
=
X ( p ) 1 + p

avec 0 < < 1

( 6-32 )

= R1C

R2

= R + R
1
2

6.6 Comparaison des corrections par avance et retard de phase


On trouvera ci-aprs quelques points permettant de comparer la correction par avance et par retard de
phase. Afin de rendre cette comparaison quitable, on met sous forme passive (i.e. gain toujours infrieur
0 dB, quelque soit la pulsation) le correcteur par avance de phase, le correcteur par retard de phase
tant dj sous une forme passive ; en dautres termes, on compare un correcteur par avance de phase de
la forme C(p) o < 1 avec un correcteur par retard de phase de la forme C(p) o > 1,
indpendamment du gain K.
La correction par avance de phase permet de remplir les spcifications de marge de gain ou de phase
grce une avance de phase slective, alors que la correction par retard de phase permet de remplir les
spcifications de marge de gain ou de phase par une attnuation des hautes frquences.
La correction par avance de phase permet le plus souvent dobtenir un systme corrig avec une
bande passante plus grande que celle obtenue avec une correction par retard de phase. Cette bande
passante plus large permet dobtenir un systme plus rapide en boucle ferme. Cependant le bruit est
moins bien filtr lorsque le systme prsente une grande bande passante.
Quelque soit le type de correcteur, il est trs important deffectuer un rglage correct des paramtres ; en
effet, en cas de mauvais rglage leffet obtenu est soit sans intrt, soit prsente une action dstabilisante.

6.7 Correcteur par avance et retard de phase


Un tel correcteur associe une correction par avance et par retard de phase, et est souvent appel
correcteur PID (action Proportionnelle, Intgrale et Drive). La fonction de transfert dune correcteur
par avance et retard de phase est la suivante :

1 + 1 p 1 + 2 p

avec 0 < 1 < 1 et 2 > 1


C ( p ) =
1 + 1 1 p 1 + 2 2 p

( 6-33 )

Le premier facteur de la fonction de transfert (termes 1 et 1) agit comme un terme correcteur avance
de phase, alors que le second facteur de la fonction de transfert (termes 2 et 2) agit comme un terme
correcteur retard de phase.
Ce type de correcteur est utilis lorsquune correction simple, soit par avance de phase, soit par retard de
phase, nest pas suffisante pour satisfaire les spcifications. Il permet en particulier de trouver un
compromis entre erreur statique faible (action intgrale, ou retard de phase) et rapidit (action
drive, ou avance de phase), mais leur rglage est plus dlicat.
Lutilisation dun correcteur par avance et retard de phase se fait souvent en prenant :

1 2 = 1

( 6-34 )

Dans ces conditions, la pulsation w0 pour laquelle le dphasage est nul vaut :

w0 =

( 6-35 )

1 2

92

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Le diagramme de Bode dun correcteur de type PID, avec 2=10=1/1, 1=1 sec et 2=10 sec, est
reprsent sur la figure ci-aprs :
Commandes Matlab
p=sym('p'); %p est une
variable symbolique
alpha1 = 0.1;
tau1 = 1; %sec
num1 = 1 + tau1*p;
den1 = 1 + alpha1*tau1*p;
alpha2 = 1/alpha1;
tau2 = 10; %sec
num2 = 1 + tau2*p;
den2 = 1 + alpha2*tau2*p;
num =
sym2poly(num1*num2);
den = sym2poly(den1*den2);
bode(num,den);
title('Diagramme de Bode
d''un correcteur PID');
grid;

Figure 6-15

1/22 1/2

1/1

1/11

20log10(1)
Partie avance de
phase
w0 =1/12
Partie retard de
phase

Diagramme de Bode dun correcteur PID

93

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Chapitre 7
Notion de vecteur dtat
7.1 Introduction
Nous avons tudi au Chapitre 1 le comportement des modles lmentaires du premier et du second
ordre. Pour les systmes dordre suprieur deux, il est en gnral difficile dexprimer de faon explicite
sa rponse un signal car, bien quon puisse le dcomposer en sous-systmes du premier et du second
ordre, on ne sait pas rsoudre analytiquement lquation diffrentielle qui le modlise. La notion de
vecteur dtat, obissant une quation diffrentielle vectorielle du premier ordre, permet en pratique
ltude des systmes dordre suprieur deux.
En guise dexemple introductif, on rappelle ci-aprs lquation diffrentielle a laquelle obit un modle
lmentaire du deuxime ordre :

1 d 2 y (t ) 2 dy (t )
+
+ y (t ) = Ku (t )
w0 dt
w02 dt 2

( 7-1 )

La fonction de transfert de ce systme est donne par :

H ( p) =

Kw02
Y ( p)
= 2
U ( p ) p + 2w0 p + w02

( 7-2 )

Un modle lmentaire du deuxime ordre peut tre interprt comme un systme compos de deux
rservoirs dnergie. Lvolution temporelle de la variable de sortie y(t) sexplique par une conversion
priodique entre deux formes dnergie, par exemple nergie cintique potentielle ou mcanique
lectrique, avec perte dnergie lors de lchange. Ainsi pour un systme mcanique, lnergie
potentielle, fonction de la position, se transforme en nergie cintique, fonction de la vitesse, et
rciproquement.
Ce point de vue physique conduit choisir pour variables la position et la vitesse, et raisonner partir
des deux quations diffrentielles du premier ordre dduite de celle du second ordre (qui accorde un
rle prpondrant la position).
Introduisons par exemple les variables suivantes :

y = Kw02 x1

dx1
= x2

dt
Grce aux deux variable x1 et x2, lquation diffrentielle du second ordre ( 7-1 ) devient :

94

( 7-3 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

dy
2 dx1
2
dt = Kw0 dt = Kw0 x 2
dx
2 + 2w0 x 2 + w02 x1 = u (t )
2
dt
d y = Kw 2 dx 2
0
dt 2
dt

( 7-4 )

La seconde quation de ( 7-3 ) et lquation ( 7-4 ) constituent un systme de deux quations


diffrentielles du premier ordre, quivalent lquation diffrentielle du second ordre ( 7-1 ) :

dx1
dt = x 2

dx 2 = w 2 x 2w x + u (t )
0
1
0 2
dt

( 7-5 )

Les deux variable x1 et x2 sont les variables dtat. La trajectoire dcrite par lextrmit du vecteur de
composante {x1 , x2}, appel vecteur dtat, montre lvolution du systme dans le plan de phase x1x2.
Lintroduction du vecteur dtat {x1 , x2} permet dcrire les deux quations diffrentielle du premier
ordre de ( 7-5 ) sous la forme vectorielle suivante, appele forme commandable :

d x1 0
=
dt x 2 w02

1 x1 0

+
u (t )
2w0 x 2 1

( 7-6 )

Le systme est alors dcrit sous une forme vectorielle appele quation dtat :

x& = A x + B u

( 7-7 )

Cette formulation fait jouer un rle semblable aux deux composantes du vecteur dtat : la position x1 et
la vitesse x2. La position x1 perd limportance que lui attribuait lquation diffrentielle du second ordre
( 7-1 ). Toutefois, si lvolution de cette grandeur doit tre suivie, elle peut tre exprime par lquation
dobservation, issue de la premire quation de ( 7-3 ) :

y = Kw02

x
0 1 y = Cx
x2

( 7-8 )

En conclusion, une quation diffrentielle linaire coefficients constants dordre suprieur ou gal
deux peut tre reprsente par un vecteur dtat obissant une quation diffrentielle vectorielle du
premier ordre. La description par vecteur dtat, dont le choix nest pas unique, sapplique non seulement
aux systmes une seule entre et une seule sortie, mais aussi aux systmes plusieurs entres et
plusieurs sorties, quils soient ou non linaires et invariants.

7.2 Dfinition
Un vecteur dtat x(t) dun processus est form par un ensemble minimum de variables dont la
connaissance un instant donn associe celle de lentre u(t) permet par lintermdiaire dun modle
de prvoir lvolution future du systme en labsence de perturbations.
Pour un systme dont lvolution est dtermine par une quation diffrentielle linaire dordre n (i.e.
systmes linaires continus) la connaissance de n conditions initiales et de lentre u(t) permet de prvoir
son volution future. Par consquent, le vecteur dtat aura ncessairement n composantes.
Soit un systme linaire dont lvolution est rgie par lquation diffrentielle suivante :

a0 y (t ) + a1 y (1) (t ) + a2 y (2 ) (t ) + L + an 1 y (n 1) (t ) + y (n ) (t ) = b0u (t ) + L + bn 1u (n 1) (t )

95

( 7-9 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Sa fonction de transfert est la suivante :

H ( p) =

Y ( p)
b0 + L + bn 1 p n 1
=
U ( p ) a0 + a1 p + a2 p 2 + L + an 1 p n 1 + p n

( 7-10 )

A ces deux manires de dcrire le systme, on en associe une troisime, plus gnrale, et appele
reprsentation dtat :

x& = A x + B u

y = C x

( 7-11 )

Dans cette criture, x n est le vecteur dtat, u est la commande (ou lentre) et y est la
sortie. La matrice A nn est la matrice dvolution, la matrice B n1 est la matrice de commande et
la matrice C 1n est la matrice dobservation.
Remarques :
Nous ne considrerons par la suite que des systmes ne prsentant pas de transmission directe (i.e.
m<n). Dans le cas dun systme o la sortie comporte une transmission directe (i.e. m=n), alors
lquation dobservation scrit y(t) = Cx(t)+Du(t). Ce cas sera trait en considrant la nouvelle sortie
y(t) - Du(t).

La reprsentation dtat nest pas unique. En effet, si on dfinit le changement de variable :

x = Px

( 7-12 )

Alors le systme ( 7-11 ) est transform en une autre reprsentation dtat :

x& * = P 1 AP x * + P 1 Bu

y = CP x * + Du

( 7-13 )

Exemple : nous reprenons lexemple introductif dans lequel nous introduisons la place de ( 7-3 ) le
vecteur dtat suivant :

y = x2

dx 2
dt = x1 2w0 x 2

( 7-14 )

Dans ces conditions, lquation diffrentielle du second ordre ( 7-1 ) devient :

dy dx 2
dt = dt = x1 2w0 x 2
1 dx
2 1 + x 2 = Ku (t )
2
2
w0 dt
d y = d x 2 = dx1 2w ( x 2w x )
0
1
0
2
dt 2
dt
dt 2

( 7-15 )

Lquation ( 7-15 ) et la seconde quation de ( 7-14 ) constituent aussi un systme de deux quations
diffrentielles du premier ordre, quivalent lquation diffrentielle du second ordre ( 7-1 ) :

96

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

dx1
2
2
dt = w0 x 2 + Kw0 u (t )

dx 2 = x 2w x
1
0 2
dt

( 7-16 )

Lintroduction du vecteur dtat {x1 , x2} permet dcrire les deux quations diffrentielle du premier
ordre de ( 7-16 ) sous la forme vectorielle suivante, appele forme observable :

d x1 0 w02 x1 Kw02
=
+

u (t )
dt x 2 1 2w0 x 2 0

( 7-17 )

Lquation dobservation associe est issue de la premire quation de ( 7-14 ) :


( 7-18 )

x
y = [0 1] 1 y = C x
x2

A partir de la reprsentation dtat ( 7-11 ), la fonction de transfert sobtient sous la forme suivante :

x& = A x + Bu
pX ( p ) = AX ( p ) + BU ( p )
Y ( p)
1

H ( p) =
= C ( pI A) B

U ( p)
y = Cx
Y ( p ) = CX ( p )

( 7-19 )

Exemple : les quations ( 7-6 ) et ( 7-8 ) conduisent lexpression suivante pour les matrices A, B et C :
( 7-20 )

1
0
A =

2
w0 2 w0

0
B =
1

C = Kw 2 0
0

Lexpression d la fonction de transfert H(p) partir de la relation ( 7-19 ) conduit :

Y ( p)
1
H ( p) =
= C ( pI A) B = Kw02
U ( p)

H ( p) =

1
Kw02
2
p + 2w0 p + w0

H ( p) =

1
Kw02
p + 2w0 p + w02

1 0
p
0 2

w0 p + 2 w0 1
p + 2 w0 1 0

0
2
p 1
w0

( 7-21 )

]
]

1
0
p

Il vient finalement :

H ( p) =

Kw02
p 2 + 2w0 p + w02

Nous retrouvons ainsi lexpression ( 7-2 ).

97

( 7-22 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Dans lexpression ( 7-19 ), la matrice (pIA)1 sobtient comme la transpose de la comatrice, c'est-dire la matrice forme des cofacteurs divise par le dterminant. Comme le dterminant de (pIA) est un
polynme en p de degr n, et que les cofacteurs sont des polynmes en p de degr n1, il est clair que la
fonction de transfert C(pIA)1B est une fraction rationnelle dont le numrateur est au maximum de degr
n1 (selon leffet de C et B) et le dnominateur de degr n. Par consquent, la fonction de transfert issue
dune reprsentation dtat est propre :

lim p H ( p ) = 0

( 7-23 )

7.3 Rsolution de lquation dtat


7.3.1

Mthode gnrale

A partir de lquation dtat donne par la relation ( 7-11 ), rappele ci-dessous, il sagit de trouver de
manire explicite lexpression de la sortie y(t) :

x& = A x + B u

y = C x

( 7-24 )

Comme il sagit dune quation diffrentielle linaire, le cas particulier o u(t) = 0 est dabord tudi :

x& = A x

( 7-25 )

En dsignant par un vecteur de constantes, la solution de cette quation diffrentielle vectorielle du


premier ordre est donne par :

x(t ) = exp( A t )

( 7-26 )

Nous verrons au paragraphe suivant comment calculer lexponentielle de la matrice At. La solution
gnrale de ( 7-24 ) est alors obtenue en faisant varier le vecteur constant . Il vient :

x& (t ) = A exp( A t ) (t ) + exp( A t ) & (t )

( 7-27 )

Soit, en remplaant dans ( 7-24 ) :

A exp( A t ) (t ) + exp( A t ) & (t ) = A exp( A t ) (t ) + B u


exp( A t ) &(t ) = B u

( 7-28 )

& (t ) = exp( A t ) B u

En dsignant par x0 la condition initiale, il vient :


t

(t ) = x 0 + exp( A ) B u ( ) d

( 7-29 )

En reportant dans ( 7-26 ) il vient finalement :


t
t

x(t ) = exp( A t ) x 0 + exp( A ) B u ( ) d = exp( A t ) x 0 + exp( A (t )) B u ( ) d


0
0

Et par consquent, lexpression de la sortie y(t) est donne par :

98

( 7-30 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires
t

y (t ) = C x(t ) = C exp( A t ) x 0 + C exp( A (t )) B u ( ) d

( 7-31 )

7.3.2

Calcul de la matrice exp(At)

Les expressions prcdentes font intervenir lexponentielle de la matrice At. Il existe plusieurs manires
de calculer cette exponentielle :
Utilisation dun dveloppement en srie, dans le cas o lon peut exprimer de faon simple la k-ime
puissance de la matrice A. En particulier, dans le cas o A est une matrice nilpotente, c'est--dire quil
existe un entier n tel que An = 0, il vient en dsignant par I la matrice identit :

exp( A t ) = I + A t + A 2

t2
t n 1
+ L + A n 1
2!
(n 1)!

( 7-32 )

0 1
, il vient :
0 0

Par exemple si A =

1 t
0 1
0 0
2
A=
A
A
t
I
A
t

exp
(

)
=
+

=
0 1

0 0

0 0

( 7-33 )

Utilisation de la transforme de Laplace. Dans cette mthode, on utilise dabord la proprit suivante
de la transforme de Laplace (oprateur L[]) puis on trouve loriginal de lexpression obtenue en utilisant
par exemple une table de transformes inverses (on rappelle que I dsigne la matrice identit) :

L[exp( A t )] = ( p I A) exp( A t ) = L1 ( p I A)
1

Il est possible de calculer ( p I A)

( p I A)1 =

( 7-34 )

par la mthode de Faddeev :

1
F0 p n 1 + F1 p n 2 + L + Fn 1
det ( p I A)

( 7-35 )

O, pour une matrice carre A n lignes et n colonnes :

F0 = I
d = trace( A F )
et F1 = A F0 d 1 I
0
1

1
d 2 = trace( A F1 )
et F2 = A F1 d 2 I
2

1
d k = trace( A Fk 1 ) et Fk = A Fk 1 d k I
k

et det ( p I A) = p n d1 p n 1 L d n
0 1
et n = 2, il vient :
0 0

Pour reprendre lexemple prcdent o A =

99

( 7-36 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

F0 = I

0 1

et F1 = A F0 d1 I = A =
d 1 = trace( A F0 ) = 0

0 0

1
1
2
d 2 = trace( A F1 ) = trace A = 0

2
2
2
et det ( p I A) = p d 1 p d 2 = p 2

( 7-37 )

( )

Do :

( p I A)1 =

1
1 p
(F0 p + F1 ) = 2
det ( p I A)
p 0

1
1 p
=
p 0

1
p2

1
p

( 7-38 )

Lutilisation dune table de transformes de Laplace permet de connatre loriginal de 1 / p et 1 / p2 ((t)


dsigne lchelon unit (fonction de Heaviside)) :
( 7-39 )

1 1
L = (t )
p

L1 1 = t (t )
p2

Lutilisation de la relation ( 7-34 ) conduit finalement :

exp( A t ) = L1 ( p I A)

1
p
= L1
0

1
p 2 1 t
(t )
=
1 0 1
p

( 7-40 )

La prsence de lchelon unit (t) est due au fait que la transforme de Laplace est utilise pour ltude
de signaux causaux dfinis pour t 0. De fait, pour t 0, les expressions ( 7-33 ) et ( 7-40 ) sont
quivalentes.

7.3.3

Exemple : calcul de la rponse indicielle du modle lmentaire du second ordre

On se propose dans cet exemple de recalculer la rponse indicielle (c'est--dire la rponse lchelon
unit (t)) dun modle lmentaire du deuxime ordre partir de conditions initiales quelconques. Cette
rponse a dj t calcule dans le chapitre traitant des modles du premier et du second ordre pour des
conditions initiales nulles, mais il sagit ici dutiliser la relation ( 7-31 ) et de traiter le cas gnral de
conditions initiales quelconques.
Lexprience montre que le calcul de lintgrale qui intervient dans la relation ( 7-31 ) nest en gnral
pas trivial. On se propose donc deffectuer un changement de variables de telle sorte que la commande
u(t) napparaisse plus dans lquation dtat ( 7-11 ), ce qui permet de ne plus avoir calculer lintgrale
qui intervient dans la relation ( 7-31 ). La rponse indicielle sera donc calcule de manire dtourne en
sintressant au vecteur dcart e(t) entre le vecteur dtat x(t) et sa valeur xe en rgime permanent :

e(t ) = x(t ) xe

100

( 7-41 )

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

Comme on sintresse la rponse indicielle, la valeur xe du vecteur dtat en rgime permanent est un
vecteur constant donn par :

u (t ) = (t ) 0 = A x e + B x e = A 1 B

( 7-42 )

Par consquent, la drive par rapport au temps du vecteur dcart e(t) scrit sous la forme suivante :

e&(t ) = x& (t ) = A x(t ) + B = A (e(t ) + xe ) + B

( 7-43 )

En utilisant ( 7-42 ) il vient finalement :

e&(t ) = A e(t ) A 1 B + B = A e(t )

( 7-44 )

Lintrt de la relation prcdente est que la commande u(t) nintervient plus dans lquation dtat de
lcart e(t). Lutilisation de la relation ( 7-30 ) conduit lexpression suivante du vecteur dcart e(t) :

e(t ) = exp( A t ) e 0

( 7-45 )

Sachant que les conditions initiales x0 sur le vecteur x(t) sont quelconques, le vecteur e0 des conditions
initiales sur le vecteur e(t) est obtenu partir de ( 7-41 ) et ( 7-42 ) :

e 0 = x 0 x e = x 0 + A 1 B

( 7-46 )

La rponse indicielle se met alors sous la forme suivante :

y (t ) = C x(t ) = C (e(t ) + x e ) = C (exp( A t ) e 0 + x e ) = C (exp( A t ) (x 0 + A 1 B ) A 1 B )

( 7-47 )

Soit, en dsignant par I la matrice identit :

y (t ) = C (exp( A t ) I ) A 1 B + C exp( A t ) x 0

( 7-48 )

Les expressions choisies pour la matrice A et les vecteurs B et C seront (par exemple) celles de la forme
commandable donnes en ( 7-6 ) et ( 7-8 ). Les mmes rsultats seraient obtenus avec une autre forme de
lquation dtat :

0
A=
2
w0

1
2w0

0
B=
1
C = Kw02

( 7-49 )

( 7-50 )

Nous poserons, sans perte de gnralit, que lexponentielle exp(At) a lexpression suivante :

a (t ) a12 (t )
exp( A t ) = 11

a 21 (t ) a 22 (t )
La relation ( 7-48 ) devient alors :

101

( 7-51 )

IENAC 1re anne

= w0

y (t ) = Kw02

y (t ) = Kw02

y (t ) = Kw02

Asservissements linaires

1
w02

( 7-52 )

2
1
a12 (t )
a (t ) 1
a11 (t ) a12 (t )
2 0
2
0 11

x0
w0
w0 + Kw0 0

1
a 21 (t ) a 22 (t )
a 21 (t ) a 22 (t ) 1 1

1
a12 (t ) 2
a11 (t ) 1
2
0
w0 + Kw0 [a11 (t ) a12 (t )] x 0
(
)
(
)
a
t
a
t

1
21
22

0
1 a11 (t )
w2
0
+ Kw02 [a11 (t ) a12 (t )] x 0
0
a 21 (t )

w02

]
]

Soit, finalement :

y (t ) = K (1 a11 (t )) + Kw02 [a11 (t ) a12 (t )] x 0

( 7-53 )

Commenons tout dabord par calculer lexponentielle exp(At). La mthode de Faddeev conduit

lexpression suivante de ( p I A)

0
A=
2
w0

et

F0 = I

1
2 w
d 1 = trace( A F0 ) = 2 w0 et F1 = A F0 d 1 I = 0 2

2 w0
w0

0
d = 1 trace( A F ) = 1 trace w0
= w02

2
1
3
2

2
2
4 w0 w0

( 7-54 )

1
0

det ( p I A) = p 2 d 1 p d 2 = p 2 + 2 w0 p + w02
Do :

( p I A)1 =

1
1
(F0 p + F1 ) = 2
det ( p I A)
p + 2w0 p + w02

p + 2w0

2
w0

1
p

( 7-55 )

Dans le cas o le coefficient damortissement est infrieur lunit, nous factorisons le dnominateur
sous la forme suivante en vue de lutilisation dune table de transformes de Laplace :

p 2 + 2 w0 p + w02 = ( p + w0 ) + w02 1 2 = ( p + w0 ) + w0 1 2
2

( 7-56 )

Lutilisation dune table de transformes de Laplace conduit alors lexpression des coefficients a11(t) et
a12(t) de la matrice exp(At) :

102

IENAC 1re anne

Asservissements linaires

w0 1 2
( p + w0 ) +
2

1
p + 2 w0
a11 (t ) = L1 2
= L1
2
2

2
2
p + 2 w0 p + w0

(
p
+
w
)
+
w

0
0

a11 (t ) = exp( w0 t ) cos w0 t 1 2 +


sin w0 t 1 2
2

( 7-57 )

( 7-58 )

w0 1 2

w 1
1

a12 (t ) = L1 2
= L1 0
2
2

2
2
p + 2 w0 p + w0
( p + w0 ) + w0 1

a12 (t ) =

1
w0 1

exp( w0 t ) sin w0 t 1 2

Posons :

cos( ) =

sin ( ) = 1 2

( 7-59 )

Lexpression de a11(t) devient alors :

a11 (t ) =

exp( w0 t )

a11 (t ) =

1 2

(( 1 ) cos(w t

exp( w0 t )

a11 (t ) =

))

sin ( ) cos w0 t 1 2 cos( ) sin w0 t 1 2

exp( w0 t )
2

1 2 + sin w0 t 1 2

sin w0 t 1 2

( 7-60 )

))

En reportant cette expression dans ( 7-53 ) nous obtenons finalement lexpression de la rponse indicielle
sous lhypothse de conditions quelconques :

exp( w t )
0
y (t ) = K (1 a11 (t )) = K 1 +
sin w0 t 1 2
2

+ Kw 2 [a (t ) a (t )] x
0
11
12
0

( 7-61 )

Dans le cas de conditions initiales nulles, nous retrouvons bien videmment le rsultat obtenu au chapitre
traitant des modles du premier et du second ordre.

103