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MEF Champaney PDF
MEF Champaney PDF
St-Quentin en Yvelines
Departement de Mecanique
M
ethodes Num
eriques pour la M
ecanique
L. CHAMPANEY
Resume
Ce document contient les notes du cours de methodes numeriques pour la mecanique de
lUE5 en Matrise de Mecanique. Les methodes abordees sont principalement les methodes de
discretisation des probl`emes de mecanique des milieux continus et les methodes de resolution
des equations dequilibre discr`etes linearisees. Les methodes numeriques presentees sont
abordees sous langle de leur utilisation pratique. Les aspects theoriques pourront etre retrouves dans les ouvrages cites dans la bibliographie.
Matrise de mecanique
Repr
esentation des fonctions despace
1 M
ethode g
en
erale dapproximation
1.1 Probl`emes consideres . . . . . . . .
1.2 Approximation
(Ritz 1908 - Galerkin 1915) . . . .
1.3 Exemple : elasticite . . . . . . . . .
1.4 Besoins . . . . . . . . . . . . . . .
11
en espace
12
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ements Finis
2 M
ethode des El
2.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Fonctions locales . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Ecriture
sous forme elementaire . . . . . . . . . .
2.3.1 Interets . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Calcul des termes de raideur . . . . . . .
2.3.3 Calcul des termes de forces generalisees .
2.4 Differentes etapes de lecriture dun element . . .
2.5 Differentes etapes de la resolution dun probl`eme
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3 MEF 1D : barres
elastiques
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deplacement
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L. Champaney
3.2.6
3.2.7
3.2.8
3.2.9
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4.1.2 Ecriture
variationnelle . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Theor`eme de lenergie potentielle . . . . . . .
ement triangulaire pour la conduction thermique .
4.2 El
4.2.1 Geometrie de lelement . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . .
4.2.3 Expression du champ et de ses derivees . . .
4.2.4 Matrice de conductivite elementaire . . . . .
4.2.5 Vecteur des flux generalises . . . . . . . . .
4.3 Utilisation de lelement . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Choix de lelement . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Calcul de la matrice de conductivite . . . . .
4.3.4 Calcul du vecteur des flux generalisees . . . .
4.3.5 Prise en compte des conditions aux limites en
4.3.6 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . .
4.3.7 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . .
4.3.8 Calcul des derivees sur les elements . . . . . .
5 Quelques points techniques
5.1 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ement de reference . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 El
5.3 Integration numerique . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Integration en dimension un . . . . . . . .
5.3.2 Integration en dimension deux . . . . . .
5.4 Calcul des derivees des fonctions . . . . . . . . .
5.5 Prise en compte des conditions sur les inconnues
5.5.1 Forme generale des conditions . . . . . . .
5.5.2 Methode de penalisation . . . . . . . . . .
5.5.3 Methode des multiplicateurs de Lagrange
5.6 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . . . .
5.6.1 Methode de Cholesky . . . . . . . . . . .
5.6.2 Methode de Crout . . . . . . . . . . . . .
5.7 Stockage des matrices . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Stockage symetrique . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Stockage symetrique bande . . . . . . . .
5.7.3 Stockage symetrique profil (skyline) . .
UVSQ
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temperature
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L. Champaney
II
R
esolution des probl`
emes en temps
43
1 Discr
etisation temporelle
44
1.1 Representation des fonctions du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.2 Schema dintegration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3 Types de probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Probl`
emes en temps : premier ordre
2.1 Exemple : viscoelasticite . . . . . . .
2.2 Resolution explicite . . . . . . . . . .
2.2.1 Generalites . . . . . . . . . .
2.2.2 Utilisation . . . . . . . . . . .
2.3 Resolution implicite . . . . . . . . .
2.3.1 Generalites . . . . . . . . . .
2.3.2 Utilisation . . . . . . . . . . .
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3 Probl`
emes en temps : deuxi`
eme ordre
3.1 Exemple : dynamique du solide . . . . . . . . . . .
3.2 Determination de la solution transitoire . . . . . .
3.2.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Resolution explicite . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Resolution implicite . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Utilisation des differents schemas . . . . . .
3.3 Solution du probl`eme homog`ene . . . . . . . . . . .
3.3.1 Modes propres . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Approche par la methode de Rayleigh-Ritz
3.3.3 Utilisation pratique . . . . . . . . . . . . .
3.4 Analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Bibliographie
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55
L. Champaney
Introduction
UVSQ
L. Champaney
Introduction
Solutions recherch
ees en M
ecanique
Dans la formation de Licence et Matrise de Mecanique, vous avez ete amenes `a traiter
des probl`emes de nature diverses dans les disciplines suivantes :
Mecanique
des solides rigides,
des fluides,
des solides deformables.
Thermique.
Vibrations
de syst`emes discrets,
de syst`emes continus.
Dans toutes ces disciplines, la resolution dun probl`emes conduit `a la recherche de solutions sous forme de champs dependant du temps definis sur le domaine detude et sur
tout lintervalle detude [0,T ]:
~ (M,t), V
~ (M,t), ~(M,t), (M,t), . . . en mecanique du solide deformable,
U
~ (M,t), p(M,t), . . . en mecanique des fluides,
V
~
(M,t),
~q(M,t), . . . en thermique,
o`
u M et t [0,T ].
Probl`
emes pos
es
Les probl`emes sont generalement poses sous la forme de syst`emes dequations aux derivees
partielles parametrees par le temps. Ces equations forment quatre groupes differents :
Les equations de conservation ou dequilibre :
div + f~ = (solides deformable),
d T
dt { qi }
T
qi
= Qi (eq. de lagrange),
c
t
(thermique),
div~q =
...
les equations de comportement :
= A (solides elastiques),
~q + kgradT = 0 (loi de Fourrier),
F = kx (ressort), F = x(amortisseur),
...
les conditions aux limites (C.L.) :
~n = Fd (forces surfaciques),
~q~n = hd (flux de chaleur),
px=0 = p0 (pression imposee),
Vx=0 = V0 (vitesse imposee),
...
les conditions initiales (C.I.) :
xt=0 = x0 (C.I. en position),
x t=0 = x 0 (en vitesse),
Tt=0 = T0 (en temperature),
...
UVSQ
L. Champaney
Introduction
Syst`
eme continus / Syst`
emes discrets
Les syst`eme mecaniques etudies sont de deux natures : les syst`eme discrets et les syst`emes
continus.
Syst`
emes discrets
Letat dun syst`eme continus depend de dun nombre fini n de param`etres (notes qi ).
Plusieurs type de syst`emes discrets ont ete rencontres :
Les syst`emes naturellement ( ou volontairement) discrets : Cest le cas des syst`emes
c2
c1
m1
k1
m2
q1
k2
q2
UVSQ
L. Champaney
Introduction
A
4
7
3
5
1
B
2
Syst`
emes discrets
Les syst`emes continus consiste un general dun ou plusieurs domaine(s) (fluide ou solide)
appeles milieu(x) continu(s). Letat de ces milieux est represente par un etat en chacun des
points qui le constitue : il faut donc une infinite de param`etres pour decrire letat du syst`eme.
Dans les syst`emes continus ont ete rencontres en :
mecanique des milieux deformables solides (fig 4),
UVSQ
L. Champaney
Introduction
T0
T1
Equations
du mouvement lin
earit
e
En regroupant les equation dequilibre, de comportement et les conditions aux limites
(`a laide dun formulation globale du probl`eme, par exemple); On obtient les equations
du mouvement; Pour un probl`eme discret, il y autant dequation du mouvement que de
param`etre. En mecanique, ces equations dependent generalement des n param`etres et de
leurs derivees jusqu`a lordre 2 :
f (qi (t),qi (t),
qi (t)) = 0,
i = 1...n
Pour permettre une resolution numerique de ces equations, il est indispensable de pratiquer une deuxi`eme approximation : la linearisation des equations dequilibre.
Probl`
emes li
es au temps
La recherche de levolution des param`etres du syst`eme au cours du temps par integration
des equation dequilibre contient une nouvelle difficulte : la dimension infinie du probl`eme.
Un param`etre peut prendre autant de valeurs differentes quil y a dinstants dans lintervalle
[0,T ], cest `a dire une infinite.
Pour les probl`emes statiques ou stationnaires, lequation dequilibre prend la forme :
Kq = F (t)
et sa resolution ne fait pas intervenir le temps.
UVSQ
L. Champaney
Introduction
M
ethodes Num
eriques en M
ecanique
Trois approximations sont donc generalement pratiquees en mecanique :
la discretisation , qui permet de passer dun probl`eme continu `a un probl`eme discret,
la linearisation des equations dequilibre,
l integration numerique des equations dequilibre.
La linearisation est un processus un petit peu particulier qui depend du probl`eme traite
et qui est volontairement laisse de cote dans ce cours.
La discretisation fait lobjet du premier chapitre qui se limite `a une forme de discretisation
tr`es employee de mani`ere industrielle : la methode des elements finis.
lintegration des equations dequilibre est traitee dans la deuxi`eme partie qui presente
les schemas dintegration au premier et au deuxi`eme ordre explicites et implicite.
La troisi`eme partie traite rapidement des methodes danalyse modale.
UVSQ
10
L. Champaney
Premi`
ere partie
Repr
esentation des fonctions
despace
UVSQ
11
L. Champaney
Chapitre 1
M
ethode g
en
erale dapproximation
en espace
Dans cette partie, on ne sinteresse qu`a lapproximation de fonctions despace. Lapproximation en temps est traitee dans la partie suivante. On ne sinteresse donc qu`a des
fonctions f (M ).
1.1
Probl`
emes consid
er
es
f 2 f
,...) = 0
,
xi x2i
1.2
f
= fd0 . . . sur
xi
Approximation
(Ritz 1908 - Galerkin 1915)
i = 1...N
o`
u les qi sont des param`etres scalaires et les i (M ) sont des fonctions definies sur qui
dependent du type de probl`eme traite ainsi que de la richesse de lapproximation.
La recherche de la solution f (M ) est remplacee par la recherche des N param`etres scalaires qi . On voit tout de suite que la representation de la fonction f sous forme dun jeu de
param`etres scalaires est bien adaptee au traitement numerique des probl`emes.
Les fonctions i (M ) doivent etre suffisamment derivables sur pour que le probl`eme
puisse etre pose.
Si les i (M ) forment une base, fa (M ) est la projection de f dans le sous espace vectoriel
engendre par les i (M ). On parle alors de fonctions de base.
UVSQ
12
L. Champaney
Les conditions aux limites seront prisent en compte. dans le choix des fonctions des base
i (M ). Elles se traduiront par des relations supplementaires sur les qi .
1.3
Exemple :
elasticit
e
|
{z
} |
{z
}
Ed (~
u)
L(~
u)
Z
Z
~
L(~ua ) = qi ( fd
~ i d +
F~d
~ i dS)
L(~ua ) = [q]T [F ]
[K] est appele matrice de raideur et ses elements sont notes Kij :
Z
Kij =
A(~
i ) : (~
j )d
UVSQ
13
L. Champaney
1.4. Besoins
[K][q] = [F ]
La solution du probl`eme approche est obtenue par resolution dun syst`eme lineaire de
taille N .
~ a CA doit etre prise en compte pendant la resolution par en certain nombre
La condition U
de relations supplementaires entre les qi . Cette derni`ere operation peut saverer delicate.
1.4
Besoins
UVSQ
14
L. Champaney
Chapitre 2
ements Finis
M
ethode des El
2.1
Historique
Methode dapproximations :
Fonctions de base sur tous le domaine : Ritz 1908, Galerkin 1915.
Fonctions de bases locales : Courant 1943
Methodes de calcul :
Approches energetiques : Navier 1819, Maxwell-Castigliano 1870
Developpement systematique des approches energetiques : Levy 1947, Garvey 1951
Developpement des approches matricielles
Methode des elements finis
Unification des deux methodes : Argyris 1955
Developpement systematique, vulgarisation et utilisation industrielle : Zienkiewicz
1960
2.2
2.2.1
Les fonctions de base utilisees par la MEF sont locales autour de points particuliers.
Le domaine est represente par un ensemble de points (les nuds). Chaque fonction est
associee `a un nud.
2.2.2
Maillage
En fait le domaine est represente par un nombre finis delements de forme simple. Les
nuds sont les sommets des elements. Les elements assurent la couverture du domaine avec
un recouvrement maximal de mani`ere `a ce que :
Z
. . . d '
Ne Z
X
e=1
. . . de
UVSQ
15
L. Champaney
2.3. Ecriture
sous forme elementaire
2.2.3
Fonctions
2.2.4
Exemples
1
1
4
2
6
5
2.3
2.3.1
Ecriture
sous forme
el
ementaire
Int
er
ets
Le calcul des termes de rigidite et de raideur nud par nud (fonction de base par
fonction de base) nest pas tellement systematique car chaque fonction de base na pas le
meme domaine de couverture. On pref`ere calculer les contributions de chaque element ce qui
conduit `a des calculs similaires sur chaque element.
On parle alors de matrice de raideur elementaire et de vecteur forces generalisees elementaire.
Ces elements seront assembles entre eux pour forme la matrice et le vecteur complet.
UVSQ
16
L. Champaney
2.3. Ecriture
sous forme elementaire
6
4
6
4
5
3
8
1
1
3 3
2 2
2
4 4
5 5
5
6
6
2.3.2
Chaque terme de la matrice de raideur, Kij , fait intervenir des produits des derivees des
deux fonctions i et j . Il nest non nul que sur les elements dont les nuds i et j sont des
sommets.
Par exemple, en elasticite :
Z
Kij =
A(~
i ) : (~
j )d)
peut secrire
Kij =
XZ
e
A(~
i ) : (~
j )de ) =
e
Kij
2.3.3
peut secrire
Fi =
XZ
e
UVSQ
f~d
~ i de +
17
F~d
~ i dSe ) =
Fie
L. Champaney
Le vecteur forces generalisees global peut etre construit comme un assemblage de vecteurs
forces generalisees relatifs `a chacun des elements. Il sont appeles vecteurs forces generalisees
elementaires.
2.4
Diff
erentes
etapes de l
ecriture dun
el
ement
2.5
Diff
erentes
etapes de la r
esolution dun probl`
eme
UVSQ
18
L. Champaney
Chapitre 3
MEF 1D : barres
elastiques
Pour illustrer la resolution dun probl`eme de mecanique par la methode des element finis,
ce chapitre presente un exemple simple unidimensionnel. On sinteresse `a un probl`eme de
resistance des materiaux ou nintervient que la traction. Cest un probl`eme de barre elastique.
3.1
Ecriture
de l
el
ement
3.1.1
G
eom
etrie de l
el
ement
L/2
L/2
3.1.2
du(x)
= a = cste u(x) = ax + b
dx
u(x) =
ui + uj
uj ui
x+
L
2
ou
UVSQ
19
L. Champaney
3.1. Ecriture
de lelement
x
u(x) = ui ( +
| L{z
i (x)
1
x
) + uj ( +
2}
|L {z
1
)
2}
j (x)
1
i
j
j
i
L/2
L/2
3.1.3
d
eplacement
u(x) =
Lx
1
2
x
L
1
2
ui
uj
d
eformation
ui uj
du(x)
=
dx
L
1 1 ui
(x) = L L
uj
(x) =
Contrainte
ui uj
)
L
ui
uj
3.1.4
ES
L
ES
L
Matrice de raideur
el
ementaire
Energie
de deformation elementaire :
1
Ed =
2
L
2
L
2
ES2 (x)dx
uj ui 2
1 ES uj ui 2
1
Ed = ES(
) L=
(
)
2
L
2 L
L
UVSQ
20
L. Champaney
3.1. Ecriture
de lelement
ui
uj
soit
ES
L
ES
L
ES
L
ES
L
[Ke ] =
=
ES
L
1 1
1 1
Ed =
L
2
L
2
ES(x)(x)dx
1
uj
2
ui
L
2
L
2
ES
1
L
1
L
1
L
dx
1 1
1 1
1
L
ui
uj
Soit :
Z
[Ke ] =
3.1.5
L
2
L
2
ES
1
L2
1
L2
1
L2
1
L2
ES
=
L
L
2
L
2
f (x)u(x)dx
Fi
Fj
ui + uj
uj ui
x+
dx
L
L
2
2
fL
ui + uj
2
= f(
)L = ui uj
f L2
2
Z
L=f
soit :
fL
[Fe ] =
2
UVSQ
21
1
1
L. Champaney
uj ui
ui + uj
x
x+
dx
L
L
2
2
3
2
L uj ui
fL
L=f
2
=
(uj ui )
L 3.8 L
6
2
L=f
L
soit :
fL
[Fe ] =
6
3.2
1
1
Utilisation de l
el
ement
F
f
(l x)
ES
ES
u(x) =
f
x2
F
(lx )
x
ES
2
ES
D
eplacement
3.2.1
Maillage
On utilise le maillage presente sur la figure 3.4. Il est compose de trois elements de
longueurs identiques et donc de quatre nuds.
3.2.2
Choix de l
el
ement
22
L. Champaney
1
1
3.2.3
nud i
1
2
3
nud j
2
3
4
u1
1
1
0
0
u2
3ES
1
1
+
1
1
0
[K] =
1 1 + 1 1 u3
l 0
0
0
1
1
u4
Ce qui donne :
1 1
0
0
3ES
2 1
0
1
[K] =
2 1
l 0 1
0
0 1
1
3.2.4
u1
6
u2
Fl + Fl
6
6
[F ] =
Fl
u3
+ F6l
6
Fl
u4
6 F
UVSQ
23
L. Champaney
Ce qui donne :
[F ] =
3.2.5
Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6
1 1
0
0
u1
u2
3ES
1
2
1
0
2 1 u3
l 0 1
0
0 1
1
u4
Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6
par :
1 2 1 0
u2
3ES
0 1 2 1 u3 =
l
0
0 1 1
u4
3.2.6
Fl
6
Fl
3
Fl
3
R
esolution du syst`
eme lin
eaire
3.2.7
D
etermination du champ en tout point
3.2.8
Calcul des d
eriv
ees sur les
el
ements
ui uj
L
N (x) = ES
ui uj
L
ement 1
El
1 5
(x) =
fl F
ES 6
UVSQ
5
N (x) = f l F
6
24
L. Champaney
3
N (x) = f l F
6
1 1
(x) =
fl F
ES 6
1
N (x) = f l F
6
ement 3
El
25
L. Champaney
3.2.9
Calcul des r
eactions aux appuis
Le champ N (x) netant pas SA, il ne peut etre utilise pour le calcul des reactions aux
appuis. Pour calculer la reaction R `a lencastrement, on peut resoudre :
u1
1 1
0
0
3ES 1
2 1
0 u2
2 1 u3
l 0 1
0
0 1
1
u4
Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6
+R
Qui donne
R = F fl
UVSQ
26
L. Champaney
Chapitre 4
4.1
Approche variationnelle
4.1.1
Probl`
eme local
Equilibre
thermique
div~qc = 0, M
~qc~n + hd = 0, M 2
~qc = k gradT, M
En posant ~q(M ) = ~qc (M ) et (M ) = T T0 , on obtient le probl`eme suivant :
Trouver les champs (M ) et ~q(M ) tels que :
Liaison
= d , M 1
UVSQ
27
L. Champaney
Equilibre
thermique
div~q = 0, M
~q~n = hd , M 2
~q = k grad, M
qui est analogue a celui de lelasticite lineaire (voir tableau 4.1)
Mecanique
~u(M )
~
fd
F~d
~ud
Thermique
(M )
~qc = ~q
grad
~0
hd
d
4.1.2
Ecriture
variationnelle
Par analogie avec lelasticite le probl`eme precedent peut etre ecrit sous la forme :
~q(M ), verifiant les conditions dequilibre thermique, et (M ), verifiant les conditions de
liaison et de regularite, sont solution du probl`eme de conduction quand ils minimisent la
fonctionnelle J(,~q) :
Z
1
J(,~q) =
~q grad k 1 ~q grad d
2
En developpant, on obtient :
Z
Z
Z
1
1
J(,~q) =
~qk ~qd +
k gradgradd
~qgradd
2
Or :
Z
~qgradd =
div~q d
|{z}
~0
div(~q)d
Z
=
1
Z
~q~n |{z}
dS
d
~q~n dS
2 |{z}
hd
Donc
J(,~q)
=
R
1
+2
UVSQ
1
2
qk
~
1 ~
q d
q~nd dS
1 ~
R
k grad gradd 2 hd dS
28
(= Ec (~q))
(= Ep ())
L. Champaney
4.1.3
Th
eor`
eme de l
energie potentielle
Le champ decart de temperature (M ), verifie les condition de regularite et de temperature imposee, et minimise la fonctionnelle :
Z
Z
1
Ep () =
k gradgradd
hd dS
2
2
4.2
4.2.1
j xj
i
yj
xi
yi
xk
yk
4.2.2
(x xj )(yj yk ) (y yj )(x xk )
N
=
(xi xj )(yj yk ) (yi yj )(x xk )
D
29
~ ji).~
~ z = 2.Aire(ijk)
D = (jk
L. Champaney
j
1
k
i
Fig. 4.2 Fonctions de base de lelement
On a alors :
i (M ) =
Aire(jkM )
Aire(ikM )
Aire(ijM )
j (M ) =
k (M ) =
Aire(ijk)
Aire(ijk)
Aire(ijk)
qui sont les coordonnees barycentriques de M dans le triangle ijk (On a i + j + k = 1).
4.2.3
temp
erature
(M ) =
i j
i
j = []t []
k
gradient
grad =
=
,x
,y
=
[]
i j
{z
[B]
i
k j
} k
avec [B] =
=
4.2.4
i,x j,x k,x
i,y j,y k,y
1
(yj yk ) (yk yi ) (yi yj )
2A (xk xj ) (xi xk ) (xj xi )
Matrice de conductivit
e
el
ementaire
Energie
elementaire :
1
2
1
1
k gradgradd = []t [Ke ] [] = k []t [B]t [B] [] eA
2
2
soit
[Ke ] = keA [B]t [B]
UVSQ
30
L. Champaney
4.2.5
Z
hd dS =
ij
hd []t [] d`
hd [] [] d` =
ij
ij
Donc :
i
[Fe ] =
hd j d` avec
ij
k
Z
1
i d` = long(ij)
2
ij
Alors :
1
hd
[Fe ] =
long(ij) 1
2
0
4.3
Utilisation de l
el
ement
hd
hd = 0 (isolation)
=d
(paroi isotherme)
4.3.1
Maillage
On utilise le maillage presente sur la figure 4.4. Sa table de connectivite est donnee dans
le tableau 4.2
UVSQ
31
L. Champaney
4.3.2
Choix de l
el
ement
2 1 1
k
1
0
[K1,3 ] = k [B]t [B] = 1
2
2
1
0
1
a2
Attention, le signe de laire provient de lorientation de lelement par rapport au sens trigonometrique.
De meme, les elements 2 et 4 sont identiques et ont la meme matrice de conductivite
elementaire definie par :
1
[B2,4 ] = 2
a
a
0 a
0 a a
1
=
a
1
0 1
0 1 1
1
0 1
k
1 1
[K2,4 ] = k [B]t [B] = 0
2
2
1 1
2
a2
4.3.3
2
1
1
1
2
1 1 + 1
+0
+
0
0
3
k
1
0
+
0
+1
+
1
+
2
0
1
1
[K] =
0 1 +0 1 1 2 + 1 + 1 +0 + 0 1
2
4
0
0 1 0 + 0 + 0 +1 + 1 1 5
1
1
2
6
UVSQ
32
L. Champaney
element
1
2
3
4
nud i
1
2
3
4
nud j
2
3
4
5
nud k
3
4
5
6
k
[K] =
2
4.3.4
2 1 1
0
0
0
1
2
0 1
0
0
1
0
4 2 1
0
0 1 2
4
0 1
0
0 1
0
2 1
0
0
0 1 1
2
1
hd
[Fe1 ] =
a 1
2
0
Les vecteurs flux elementaires sont nuls sur tout les autres elements.
On pratique lassemblage des vecteurs elementaires :
1
1
1 2
ahd
0 3
[F ] =
2 0
4
0 5
0
6
4.3.5
2 1 1
0
0
0
1
1
1
2
1
2
0
1
0
0
k
0
4 2 1
0
1
3 = ahd 0
4
0 1 4
2 0 1 2
2
0
0
0
0 1
0
2 1
5
0
0
0 1 1
2
6
0
par :
UVSQ
33
= 3 = 5 = 0. La
L. Champaney
2 1
0
1
2
k
ahd
1
4 1
0
4
=
2
2
0 1
2
6
0
4.3.6
R
esolution du syst`
eme lin
eaire
4.3.7
7 ahd
12 k
2 ahd
12 k
4 =
6 =
1 ahd
12 k
R
esolution du syst`
eme lin
eaire
4.3.8
Calcul des d
eriv
ees sur les
el
ements
~q = k grad = k[B][]
Par exemple, sur lelement 1 on a :
[B1 ] =
1
a
1 0 1
1 1 0
0
ahd
7
[]
12k
0
et
donc
1 ahd
~q1 = k
a 12k
UVSQ
1 0 1
1 1 0
0
7
0
34
L. Champaney
soit
hd
~q1 =
12
0
7
Sur lelement 2 on a :
[B2 ] =
1
a
1
0 1
0 1 1
7
ahd
0
[]
12k
2
et
donc
hd
~q2 =
12
5
2
Il est interessant de remarquer que le champ ~q(x) ne verifie pas les conditions aux limites.
UVSQ
35
L. Champaney
Chapitre 5
Vocabulaire
Quelque soit le type de probl`eme, les inconnues (les qi ) sont denommees degres de liberte
et bien souvent abregees d.d.l.
Les probl`emes lineaires couramment rencontres dans le monde industriel peuvent aller
jusqu`a cent ou deux cent mille degres de liberte. Les applications traitant des probl`emes
avec un million de ddl commencent `a apparatre, dautant plus facilement que lusage de
calculateurs parall`eles se generalise.
5.2
ement de r
El
ef
erence
La plupart du temps, tous les elements dun maillage sont differents. Ainsi, les fonctions
de bases ne sont pas identiques sur les elements. De plus, lintegration des termes de raideur
sur un element de taille et dorientation quelconque peut etre compliquee.
Alors tous les codes elements finis utilisent la notion delement de reference. Il sagit dun
element aux formes et dimensions simples, dans un espace de reference, qui est commun `
a
tous les elements du meme type (voir figure 5.1).
T1
T2
1
UVSQ
36
L. Champaney
ref
o`
u JT est le jacobien de la transformation.
5.3
Int
egration num
erique
Les termes `a integrer sur les elements sont des polynomes et sont le plus souvent integres
numeriquement. La methode generale dintegration numerique est de remplacer la somme
continue par une somme discr`ete de la mani`ere suivante :
Z
h(,)dd =
ref
np
X
wi h(i ,i )
i=1
o`
u les (i ,i ) sont des points particuliers (points dintegration) et les wi sont les poids
dintegration.
La methode la plus utilisee dans le cadre de la methode des elements finis est la methode
de Gauss, pour laquelle les positions et les poids sont determines de mani`ere `a integrer
exactement un polynome de degre le plus eleve possible.Dans ce cas, les points dintegration
sont communement appeles points de Gauss.
5.3.1
Int
egration en dimension un
h()d =
1
np
X
wi h(i )
i=1
5.3.2
Int
egration en dimension deux
h(,)dd =
1
np
X
wi h(i ,i )
i=1
37
L. Champaney
np
1
2
3
4
i
0
1/ 3
0
p
1/ 3/5
0.3399810435
0.8611363115
wi
2
1
8/9
5/9
0.6521451548
0.3478548451
n
1
3
5
7
np
wi
1/3
1/3
1/2
1/2
0
1/2
1/2
1/2
0
1/6
1/6
2/3
1/6
1/6
1/6
2/3
1/6
1/3
1/5
3/5
1/5
1/3
1/5
1/5
3/5
1
2
4
1
2
3
27/96
25/96
25/96
25/96
5.4
Calcul des d
eriv
ees des fonctions
Le calcul des derivees des fonctions representees se fait element par element. Les fonctions
calculees sont discontinues dun element `a lautre. Se pose alors la question des points o`
u
exprimer ces derivees.
Il ne semble pas judicieux dutiliser les nuds `a cause de la discontinuite entre les elements
en ces points.
La plus part des codes elements finis utilisent, par choix, les points dintegration (points
de Gauss). Ils ont lavantage detre situes `a linterieur des elements. De plus, ce choix permet
un calcul direct de quantites necessitant une integration (energies, moyennes, . . . ).
UVSQ
38
L. Champaney
5.5
5.5.1
Le methode des elements finis sappuie sur la minimisation dune energie sous des conditions sur les inconnues (deplacements imposes (admissibilite cinematique), temperature imposee, . . . ). Nous donnons `a ces conditions la forme generale suivante :
[C][q] = []
o`
u [C] contient la reduction au zones de liaison considerees et [] les valeurs `a imposer.
Par exemple, dans le cas de la figure 5.2, la condition secrit sous la forme :
u1
1 0 0
0
u2 =
ud
0 0 1
|
{z
} u3
| {z }
| {z }
[C]
[]
[q]
ud
Fig. 5.2 Exemple de conditions sur les inconnues
Le probl`eme `a resoudre est donc de trouver le vecteur des inconnues [q] tel que :
1
[q] minimise Ep ([q]) = [q]t [K][q] [q]t [F ]
2
et verif ie [C][q] = []
5.5.2
M
ethode de p
enalisation
g
[[C][q] []]t [[C][q] []]
2
ainsi, plus le param`etre scalaire g est grand plus la condition [C][q] = [] est assuree.
Cette approche est simple car elle ne consiste qua lajout de termes eleves dans le
syst`emes lineaire :
k k 0
0
et
[F ] = 0
[K] = k 2k k
0 k k
0
UVSQ
39
L. Champaney
en posant k = ES
elements, S section de la barre et E module dYoung.
L , avec L longueur des
On a alors :
1 0 0
0
[C]t [C] = 0 0 0
et
[C]t [] = 0
0 0 1
ud
Le syst`eme `a resoudre devient :
0
k + g k
0
u1
k
2k
k u2 = 0
u3
gud
0
k k + g
dont la solution est :
u1 =
k
ud ' 0
2(k + g)
u2 =
ud
2
u3 =
k + 2g
ud ' ud
2(k + g)
5.5.3
M
ethode des multiplicateurs de Lagrange
0
k k 0 1 0
u1
k 2k k 0 0 u2 0
0 k k 0 1 u3 = 0
1
0
0 0 0 1 0
0
0
1 0 0
2
ud
dont la solution est :
u1 = 0
u2 =
ud
2
u3 = ud
1 =
k
ud
2
k
2 = u d
2
qui est la solution voulue. On remarque que les i correspondent, ai signe pr`es, aux efforts
`a appliquer pour obtenir les deplacements imposes.
UVSQ
40
L. Champaney
5.6
R
esolution du syst`
eme lin
eaire
5.6.1
M
ethode de Cholesky
Cette methode est adaptee aux matrices symetriques definies positives dont les termes
diagonaux sont strictement positifs. Elle consiste `a decomposer la matrice [K] sous la forme :
[K] = [L]t [L]
o`
u [L] est une matrice triangulaire inversible.
La resolution se fait en deux etapes de la mani`ere suivante :
[L][] = [F ]
(montee)
[L]t [q] = []
(descente)
5.6.2
M
ethode de Crout
Cette methode est adaptee aux matrices obtenue lorsque les conditions sur les inconnues
sont traitees par la methode des multiplicateurs de Lagrange :
[K] [C]t
[A] =
[C] [0]
o`
u [K] est symetrique definie positive et [C] est rectangulaire et injective. Elle consiste `
a
decomposer la matrice [A] sous la forme :
[A] = [L]t [D][L]
o`
u [L] est une matrice triangulaire inversible `a diagonale unite et [D] est une matrice diagonale dont les termes sont non nuls.
La resolution se fait dune mani`ere similaire `a celle de Cholesky et lapproche est aussi
adaptee aux multi-resolutions.
5.7
Les matrices de rigidite utilisees par la methode sont symetriques et ont bien souvent un
profil de bande. Apr`es assemblage, il est bien evident que la totalite de la matrice nest pas
stockee. Il existe differentes methodes pour stocker la matrice ou ses decompositions.
UVSQ
41
L. Champaney
5.7.1
Stockage sym
etrique
1
1 2 4 6 10
3 9 1 12
6
20
2
..
7
9
7
7
5.7.2
Stockage sym
etrique bande
1 2 4
3 9 0
6 20
5.7.3
..
2
.
9
7
7
Stockage sym
etrique profil (skyline)
On stocke les termes des bandes ainsi que la position des termes diagonaux:
1
1 2
6
1
3
3 4 7
.
. et 5
5 8
.
9 10
11
11
11
UVSQ
42
L. Champaney
Deuxi`
eme partie
R
esolution des probl`
emes en temps
UVSQ
43
L. Champaney
Chapitre 1
Discr
etisation temporelle
1.1
Repr
esentation des fonctions du temps
T
h
T
h
; k = 1,h
La quantite de variables scalaires `a stocker pour representer la fonction f (M,t) est donc
N h, o`
u N est le nombre de degres de liberte et h le nombre de piquets de temps.
Pour la suite, on utilise la notation suivante :
q(t = tk ) = q k
Par abus de langage, on confond la notion dinstant et la notion de piquet de temps : on
appelle instants les piquets de temps o`
u sont calculees les solutions.
UVSQ
44
L. Champaney
1.2
Sch
ema dint
egration
On appelle schema dintegration, la relation qui lie les variables recherchees `a un instant
donne aux variables supposees connues aux instants precedents :
qt
f (q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)
qt
g(q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)
qt
h(q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)
...
On appelle schema dintegration `
a un pas, un schema qui lie les variables cherchees uniquement aux variables connues `a linstant precedent.
1.3
Types de probl`
emes
Les probl`emes devolution consideres sont formules par un syst`eme dequations aux
derivees partielles en temps et en espace avec des conditions aux limites (espace) et des
conditions initiales (temps).
La dependance en temps de la solution peut provenir de lexistence de termes de vitesse
ou dacceleration :
dans lequation dequilibre :
2 ~u
div + f~ = 2 , en solide,
t
div~q = c , en thermique,
t
...
dans le comportement :
~u
= A(~u) + B( ), viscoelasticite,
t
...
Dans ce chapitre concernant le temps, nous considerons dabord les probl`emes du premier
ordre en temps (equation differentielles du premier ordre par rapport au temps) puis les
probl`emes du second ordre. Dans la derni`ere partie, nous nous interessons `a la recherche de
solutions harmoniques.
UVSQ
45
L. Champaney
Chapitre 2
Probl`
emes en temps : premier ordre
2.1
Exemple : visco
elasticit
e
~u
avec ~u =
t
qui secrit :
1
1
Ed (~ua ) = [q(t)]T [C][q(t)]
+ [q(t)]T [K][q(t)]
2
2
o`
u [C] est la matrice damortissement qui contient les termes de viscosite.
Les conditions initiales secrivent sous la forme :
qi (t)t=0 = qi 0 soit [q(t)]0 = [q0 ]
Apr`es minimisation, le syst`eme `a resoudre devient :
[C][q(t)]
+ [K][q(t)] = [F (t)]
UVSQ
46
L. Champaney
Il sagit dun syst`eme differentiel du premier ordre de taille N . Il existe de tr`es nombreuses
methodes pour resoudre ce type de probl`eme. Parmi elles, il existe deux grandes categories :
Les methodes explicites et le methodes implicites.
Apr`es application dune discretisation en temps, ces schemas numeriques donnent un
lien entre le calcul de la fonction `a un instant ti et sa valeur aux instants precedents. Nous
nous limiterons aux methodes `a un pas pour lesquels le calcul ne depend que des valeurs `a
linstant precedent.
2.2
2.2.1
R
esolution explicite
G
en
eralit
es
xk+1 xk
t
Ainsi, lorsquon ecrit le probl`eme `a linstant tk et quon applique le schema, on obtient une
expression explicite de linconnue `a linstant tk+1 en fonction des donnees du pas precedent :
xk+1 = xk + tf (xk ,tk )
2.2.2
Utilisation
1
([q k+1 ] [q k ])
t
2.3
2.3.1
R
esolution implicite
G
en
eralit
es
47
L. Champaney
xk+1 xk
t
2.3.2
Utilisation
1
([q k+1 ] [q k ])
t
UVSQ
48
L. Champaney
Chapitre 3
Probl`
emes en temps : deuxi`
eme
ordre
3.1
~
i (M )~
j (M )d
+ [K][q(t)] = [F (t)]
mais nous ne nous interesserons pas `a ce type de probl`emes.
3.2
3.2.1
D
etermination de la solution transitoire
G
en
eralit
es
De meme que pour les syst`emes du premier ordre, il existe un grand nombre de schema
dintegration. Ici encore est faite la distinction entre schema explicites et schema implicites.
Nous ne considererons ici quun exemple simple de chacun des types de schema.
UVSQ
49
L. Champaney
3.2.2
R
esolution explicite
1
([q k+1 ] 2[q k ] + [q k1 ])
t2
3.2.3
R
esolution implicite
1
([q k+1 ] 2[q k ] + [q k1 ])
t2
3.2.4
Certain de ces schemas dintegration sont soumis `a des conditions sur la taille du pas
de temps assurant la stabilite du schema. Ceci est particuli`erement vrai pour les schemas
explicites. La stabilite de ces schemas nest assuree que lorsque le pas de temps t est plus
petit que le temps necessaire pour quune onde traverse un element. Le crit`ere de choix du
pas de temps est de la forme :
`
t
c
o`
u ` est la taille du plus petit element du maillage et c est la celerite des ondes longitudinales
dans le materiau. Cette condition de stabilite est appelee condition de Courant. Il va sans
dire quavec un tel crit`ere, le nombre de piquets de temps peut devenir tr`es important lorsque
le maillage est fin.
On distingue alors deux classes de probl`emes du deuxi`eme ordre :
Les probl`emes lents, caracterises par des temps de chargement longs par rapport `
a
la duree de letude (figure 3.1). Un petit nombre de pas de temps est necessaire `a la
UVSQ
50
L. Champaney
3.3
3.3.1
Solution du probl`
eme homog`
ene
Modes propres
51
L. Champaney
= 2
[X] = [L]t [
q]
3.3.2
Approche par la m
ethode de Rayleigh-Ritz
Le cours de vibrations de matrise a introduit la methode de Rayleigh-Ritz pour lapproximation des modes et frequences propres dun syst`eme continu. De meme que pour la
methode de Ritz, la methode de Rayleigh-Ritz est basee sur lutilisation de fonctions de base
definies analytiquement sur tout le domaine.
Lutilisation dune base de fonctions de type elements finis dans la methode de RayleighRitz conduit au probl`eme aux valeurs propres du paragraphe precedent. En effet, le quotient
de Rayleigh est :
[
q ]t [K][
q]
R([q]) = 2 = t
[
q ] [M ][
q]
et en ecrivant que la solution minimise ce quotient, on obtient :
R([q])
[K][
q ].[
q ]t [M ][
q ] q]t [K][
q ].[M ][
q]
=
=0
t
2
[q]
([
q ] [M ][
q ])
[
q ]t [K][
q ] [M ][
q]
[K][
q ] 2 [M ][
q]
[K][
q]
=
0
=
t
t
t
t
[
q ] [M ][
q ] [
q ] [M ][
q ] [
q ] [M ][
q]
[
q ] [M ][
q]
soit le probl`eme aux valeurs propres
([K] 2 [M ])[
q] = 0
3.3.3
Utilisation pratique
La recherche des frequences et modes propres est numeriquement tr`es couteuse. Mais,
dans la pratique, on ne recherche jamais tous les modes de vibration. On se limite aux
quelques premiers modes (les N/10 premiers, par exemple). En effet, les modes dordres eleves
sont associes `a des phenom`enes `a petite longueur donde quil parat difficile de representer
lorsque la longueur donde est plus petite que la taille dun element. Ce phenom`ene est
illustre sur la figure 3.3 qui donne les quatre premiers modes de flexion dune poutre. On
montre clairement que, pour quatre elements, il est delicat de representer plus que les deux
ou trois premiers modes.
UVSQ
52
L. Champaney
II
III
IV
3.4
Analyse modale
On peut montrer que les modes de vibration de la structure forment une base. Il peut
paratre interessant de chercher la solution en temps du probl`eme sous forme dune approximation par projection sur la base des quelques premiers modes propres :
[q(t)] = ap (t)[
qp ]
p = 1 . . . m, m N
UVSQ
53
L. Champaney
II
UVSQ
54
L. Champaney
Bibliographie
Bibliographie
[1] A. Curnier. Methodes Numeriques en Mecanique des Solides. Presses Polytechniques et
Universitaires Romanes, 1993.
[2] M. Geradin and D. Rixen. Application `
a la dynamique des structures. Masson, 1993.
[3] R.J. Gibert. Vibrations des Structures. Eyrolles, 1988.
[4] T. Gmur. Dynamique des Structures Analyse Modale Numerique. Presses Polytechniques et Universitaires Romanes, 1997.
ements Finis - 3`eme edition. CEPADUES
[5] J.F. Imbert. Analyse des structures par El
Editions, 1997.
[6] O.C. Zienkiewicz and R.L. Taylor. The Finite Element Method, Basic Formulations and
Linear Problems, 4th edition. Mac Graw Hill, 1994. (existe en francais).
UVSQ
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