2012 - Grard Lavau - http://lavau.pagesperso-orange.fr/index.htm Vous avez toute libert pour tlcharger, imprimer, photocopier ce cours et le diffuser gratuitement.

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EQUATIONS DIFFERENTIELLES
PLAN I : Equations diffrentielles linaires du premier ordre 1) Dfinition a) Equation homogne (ou quation sans second membre) b) Caractrisation de l'exponentielle c) Equation avec second membre 2) Equations coefficients constants 3) Equations coefficients non constants 4) Exemple d'quation non linaire 5) La mthode d'Euler II : Equations diffrentielles linaires du second ordre 1) Dfinition 2) Equations coefficients constants a) Equation homogne ou quation sans second membre b) Equation avec second membre Annexe : Rsolution d'une quation particulire Rsoudre une quation diffrentielle y' = f(x,y) sur un intervalle I, c'est trouver une fonction y(x) dfinie sur I vrifiant : x I, y'(x) = f[x,y(x)] Les courbes reprsentatives des fonctions solutions s'appellent courbes intgrales. I : Equations diffrentielles linaires du premier ordre 1 Dfinition DEFINITION : On appelle quation diffrentielle linaire du premier ordre une quation du type : a(x)y' + b(x)y = c(x) Une fonction f est solution de cette quation sur un intervalle I si x I, a(x)f '(x) + b(x)f(x) = c(x) x2 Par exemple, la fonction exp( ) est solution de l'quation y' + xy = 0. Les fonctions considres 2 peuvent ventuellement tre valeurs complexes. Si f est une fonction de dans telle que f = g + ih avec g et h fonctions valeurs relles drivables, on pose f ' = g' + ih'. Ainsi, pour a complexe, la drive de eax est aeax (cf le chapitre Complexes dans le fichier COMPLEXE.PDF).

2 Equations coefficients constants Il s'agit d'quations pour lesquelles les fonctions a et b sont constantes. Quitte diviser par a et renommer les coefficients, on peut se ramener une quation du type : -1-

y' + ay = c(x) a) Equation homogne (ou quation sans second membre) : On appelle ainsi l'quation y' + ay = 0. Quelles sont ses solutions sur K Il y a la solution y = 0.

, avec a rel ?

K Cherchons les solutions ne s'annulant en aucun point. On peut alors crire :

ln y = ax + Cte, en prenant une primitive de chaque membre y = eCte.eax

y' = a y

La fonction y ne s'annulant pas et tant continue, elle garde un signe constant. En posant = eCte ou eCte suivant le signe de y, on obtient : y = eax K Existetil d'autres solutions, par exemple des solutions s'annulant en certains points ? Qu'en est-il si a (et donc y) sont complexes ? Montrons que les solutions sont de la mme forme (mais avec complexe si a est complexe). Il suffit de montrer que, si y est une solution, alors yeax est constant. Posons donc z la fonction gale yeax. Pour montrer que z est constant, il suffit de calculer sa drive : z' = y'eax + ayeax = 0 z' = 0 donc z est constante (complexe si les fonctions sont valeurs complexes). Ces rsultats permettent d'noncer la proposition suivante : PROPOSITION : Soit a rel ou complexe. Alors : i) les solutions de l'quation diffrentielle y' + ay = 0 sont de la forme y = eax, o est un scalaire quelconque. Elles forment un espace vectoriel de dimension 1 dont une base est la fonction eax. ii) Si l'on fixe une condition y(x0) = y0, alors cette solution est unique. iii) En particulier, si y s'annule en un point, y est identiquement nulle. b) Caractrisation de l'exponentielle : tant un complexe, il rsulte du paragraphe prcdent (avec = a) que l'exponentielle est caractrise par l'quation diffrentielle et la condition initiale suivantes : y = ex y' = y et y(0) = 1 Une autre caractrisation de l'exponentielle repose sur une quation fonctionnelle. Si f(t) = et on a f(t + u) = f(t)f(u) y compris lorsque est complexe. Rciproquement, soit f(t + u) = f(t)f(u) avec f fonction drivable de dans . En drivant la relation par rapport u, on a : f '(t + u) = f(t)f '(u) Si on pose u = 0 et f '(u) = , on obtient f '(t) = f(t). Cette quation a pour solution f(t) = et f(0). Reste calculer f(0). La relation f(t + u) = f(t)f(u) avec t = u = 0 conduit f(0) = f(0)2 donc f(0) = 0 et f est identiquement nulle, ou f(0) = 1 et f(t) = et. Finalement : t, u, f(t + u) = f(t)f(u) f = 0 ou , t, f(t) = et

c) Equation avec second membre : -2-

Considrons l'quation y' + ay = c(x). Soit y0 solution de cette quation. On remarque alors que : i) si z est solution de l'quation homogne associe, alors y0 + z est solution de l'quation complte. En effet : y0' + ay0 = c(x) z' + az = 0 (y0 + z)' + a(y0 + z) = c(x) ii) Inversement, si y est solution de l'quation complte, alors y y0 est solution de l'quation homogne. En effet : y' + ay = c(x) y0' + ay0 = c(x) (y y0)' + a(y y0) = 0 La consquence de cette remarque est la suivante. Pour trouver TOUTES les solutions y de l'quation complte, il suffit de trouver les solutions z de l'quation homogne associe (ce qu'on sait faire), et de leur ajouter UNE solution particulire de l'quation complte. Voici deux cas : K Si c(x) = P(x)ekx o P est un polynme de degr n et k une constante relle ou complexe (ce dernier cas permet de traiter les fonctions trigonomtriques). Cherchons y sous la forme Q(x)ekx. On obtient l'quation suivante, aprs simplification : Q'(x) + (k + a)Q(x) = P(x) Si l'on cherche les coefficients de Q, de degr n, cela revient rsoudre un systme triangulaire de n+1 quations n+1 inconnues. Les coefficients de la diagonale valent k+a. Il y a donc une solution si k a. Par contre, si k = a, on obtient Q'(x) = P(x) et il faut choisir Q de degr n+1. K Si c(x) est une fonction quelconque, on cherche y sous la forme : y = (x)eax. Cette mthode est connue sous le nom de mthode de variation de la constante. On prend la solution de l'quation homogne, mais au lieu de prendre constant, on prend variable. On est amen rsoudre l'quation suivante, aprs simplification : '(x)eax = c(x), d'o '(x) = c(x)eax et il suffit d'intgrer cette dernire fonction. On remarque galement que, si y1 est solution particulire avec second membre b1 et si y2 est solution particulire avec second membre b2, alors y1 + y2 est solution particulire avec second membre b1 + b2 : y1' + ay1 = b1 y2' + ay2 = b2 (y1 + y2)' + a(y1 + y2) = b1 + b2 C'est ce qu'on appelle le principe de superposition. EXEMPLES : K Rsoudre y' + y = e2x La solution de l'quation homogne est y = ex 1 Une solution particulire de la forme ae2x est e2x 3 1 La solution gnrale est donc e2x + ex 3 -3-

K Rsoudre y' + y = ex La solution de l'quation homogne est y = ex Une solution particulire de la forme axex est xex La solution gnrale est donc xex + ex K Rsoudre y' + 2y = x2e2x + 2e3x + 1 + x La solution de l'quation homogne est y = e2x Par linarit, il suffit de chercher des solutions particulires pour chaque terme du second membre, et de les ajouter. Solution avec second membre x2e2x. On cherche une solution sous la forme y = (ax + bx2 + cx)e2x. (Il est inutile de prendre un terme constant, car on obtient alors une solution de l'quation homogne, qui n'a aucune contribution au terme du second membre). On obtient l'quation : x3 3ax2 + 2bx + c = x2. D'o y = e2x 3
3

Solution avec second membre 2e3x. Une solution de la forme ae3x est

2 3x e . 5 1 1 et b = 4 2

Solution avec second membre 1 + x. Une solution de la forme ax + b est a = La solution gnrale est donc : y = e2x + x3 2x 2 3x x 1 e + e + + 3 5 2 4

K Rsoudre y' y = cosx Il suffit de rsoudre avec comme second membre eix. Soit y la solution. Il n'est pas difficile de voir que le conjugu de y sera solution de l'quation avec second membre eix, et donc par linarit, que sa partie relle (demisomme des solutions trouves) est solution avec second membre gal cosx. La solution de l'quation homogne est y = ex 1 ix 1+i ix Une solution particulire de la forme aeix est e = e i1 2 1 1 Sa partie relle est cosx + sinx 2 2 sinx cosx La solution gnrale est donc + ex 2 3 Equations coefficients non constants Soit une telle quation a(x)y' + b(x)y = c(x). Nous la rsoudrons sur un intervalle I sur lequel a ne s'annule pas. Equation homogne ou quation sans second membre On appelle ainsi l'quation a(x)y' + b(x)y = 0. Quelles sont ses solutions sur dans le cas rel ? K Il y a la solution y = 0. K Cherchons les solutions ne s'annulant en aucun point. On peut alors crire : -4-

b(x) y' = a(x) y

ln y = G(x) + Cte o G est une primitive de y = eCte.eG(x)

b(x) a(x)

La fonction y ne s'annulant pas, elle garde un signe constant. En posant = eCte ou eCte suivant le signe de y, on obtient : y = eG(x) K Montrons qu'il n'y a pas d'autres solutions. Si y est une telle solution, montrons que yeG(x) est constante. Posons z = yeG(x). On a alors : b(x) z' = y'eG(x) G'(x)yeG(x) = eG(x) ( y' + y) = 0 a(x) Ainsi, z' = 0 donc z est constante. Ces rsultats permettent d'noncer la proposition suivante : PROPOSITION : Soit a(x)y' + b(x)y = 0 une quation diffrentielle linaire du premier ordre. Alors : i) les solutions de cette quation sur un intervalle I o la fonction a ne s'annule pas forment un espace vectoriel de dimension 1 dont une base est la fonction eG(x) o G est une primitive de b(x) . a(x) ii) Si l'on fixe une condition y(x0) = y0, alors cette solution est unique. iii) En particulier, si y s'annule en un point, y est identiquement nulle. Equation avec second membre Considrons l'quation a(x)y' + b(x)y = c(x). Soit y0 solution de cette quation. On remarque, comme dans le cas des quations coefficients constants, que : i) si z est solution de l'quation homogne associe, alors y0 + z est solution de l'quation complte. ii) Inversement, si y est solution de l'quation complte, alors y y0 est solution de l'quation homogne. La consquence de cette remarque est la suivante. Pour trouver TOUTES les solutions y de l'quation complte, il suffit de trouver les solutions z de l'quation homogne associe (ce qu'on sait faire), et de leur ajouter UNE solution particulire de l'quation complte. On peut appliquer la mthode de variation de la constante . On cherche une solution y sous la forme : y = (x)eG(x) (o eG(x) est solution de l'quation homogne) Aprs simplification, cela conduit l'quation : a(x)'(x)eG(x) = c(x) c(x) G(x) '(x) = e . Il suffit alors de chercher une primitive de '. a(x) Exemples K xy' + y = 3x2 -5-

Rsolution de l'quation homogne sur +* ou 1 y' = d'o y = x x y Rsolution de l'quation avec second membre : (x) y= conduit ' = 3x2 d'o = x3 x La solution gnrale est donc : y = x2 + /x

*:

Il existe une solution sur

: y = x2 et c'est la seule.

K xy' 2y = 0 Rsolution de l'quation homogne sur y' 2 = d'o y = x2 y x Mais quelles sont les solutions sur ?

* ou

*:

K xy' = ay et y(1) = 1, pour x > 0 y' a = d'o ln y = alnx + C y x Les conditions initiales imposent C = 0, d'o y = xa. 4- Exemple d'quation non linaire On sait rsoudre quelques types d'quation non linaire. Considrons par exemple y' = ex+y. Cette quation est dite variables sparables car on peut sparer les termes en y des termes en x. y'ey = ex ey = ex + A y = ln( ex) Les courbes intgrales se dduisent les unes des autres par une translation. 5 La mthode d'Euler La mthode d'Euler consiste donner une approximation numrique des solutions d'quations diffrentielles. Soit l'quation diffrentielle y' = f(x,y) o f(x,y) = a(x)y + b(x). On choisit un pas h. On cherche une solution approche de l'quation, vrifiant y(x0) = y0. On approxime la solution exacte y par une fonction affine par morceaux sur les intervalles [nh,(n+1)h], les valeurs de y en nh valant yn, dfini de la faon suivante. On pose, par rcurrence : xn = x0 + nh yn+1 = yn + hf(xn,yn) En effet, au point (xn, yn) d'une courbe intgrale, la tangente a pour pente y'(xn) = f(xn, yn) et la courbe est approxime par un segment de droite avec la dite pente. Si f est C1, on peut montrer que la fonction approche converge vers la solution exacte au sens x suivant : soit [0, x] un intervalle subdivis en n intervalles de longueur gales h = . Lorsque n tend n

-6-

Max yp y(xp) tend vers 0. Nous nous contenterons de comparer yn et y(x) sur 0pn quelques exemples. EXEMPLE 1 : y' = y On prend x0 = 0. La solution est videmment y = y0ex. La mthode d'Euler donne : yn+1 = yn + hyn yn = y0(1+h)n Si nh = x, quand n tend vers l'infini, on obtient la limite : y(x) = y0ex qui est la solution exacte. EXEMPLE 2 : y' = xy La solution est donne par y = y0exp(x2). La mthode d'Euler conduit considrer la suite yn+1 = yn nh2yn = (1nh2)yn. Une programmation sur calculatrice conduit cependant une limite tendant vers en changeant de signe lorsque n tend vers l'infini, h tant fix, alors que la solution 1 tend vers 0 lorsque x tend vers l'infini. (Prendre par exemple h = et calculer 200 300 termes). 9 Cela est d aux approximations qui sont multiplies par n chaque itration, de sorte que l'erreur commise est de l'ordre de n!. On conoit donc les difficults de prvision que l'on peut rencontrer lorsque l'quation diffrentielle n'est pas explicitement rsoluble. II : Equations diffrentielles linaires du second ordre 1 Dfinition DEFINITION : On appelle quation diffrentielle linaire du second ordre une quation du type : a(x)y" + b(x)y' + c(x)y = d(x) Une fonction f est solution de cette quation sur un intervalle I si x I, a(x)f"(x) + b(x)f '(x) + c(x)f(x) = d(x) 2 Equations coefficients constants Il s'agit d'quations pour lesquelles les fonctions a, b et c sont constantes. On a donc une quation du type : ay" + by' + cy = d(x) Nous supposerons a 0, sinon, on a en fait une quation du premier ordre. a) Equation homogne ou quation sans second membre : On appelle ainsi l'quation ay" + by' + cy = 0. Quelles sont ses solutions sur ? Par analogie avec ce qu'on a trouv pour les quations du premier ordre, cherchons les solutions sous la forme : y = erx. Lorsque l'on remplace dans l'quation, on obtient, aprs simplification : ar2 + br + c = 0 Cette quation s'appelle quation caractristique associe l'quation diffrentielle. Elle admet toujours des solutions, ventuellement complexes si le discriminant est ngatif ou si a, b et c sont des complexes.
 

vers +,

Cherchons d'autres solutions sous la forme y = f(x)erx. On obtient : y' = [f '(x) + rf(x)] erx y" = [f "(x) + 2rf '(x) + r2f(x)] erx -7-

En reportant dans l'quation, on obtient, aprs simplification de l'exponentielle : af " + (2ar+b) f ' + (ar2+br+c)f = 0 Or r est solution de l'quation caractristique ar2+br+c = 0. D'o : af " + (2ar+b)f ' = 0. Cette quation est une quation du premier ordre en f '. Sa solution est : (2ar+b)x f '(x) = Cte exp[ ] a On distingue alors deux cas : i) si 2ar+b 0, alors, en intgrant nouveau,on a : (2ar+b)x f(x) = exp[ ] + B et a (ar+b)x ] + B erx y = exp[ a ar+b Or n'est autre que l'autre racine de l'quation caractristique. Ainsi y est combinaison linaire a des deux solutions exponentielles trouves. La condition 2ar+b 0 est quivalente : b ou encore r 2a 0 o est le discriminant de l'quation caractristique. Dans le cas o a, b et c sont rels et o les racines r et r' sont complexes, alors r et r' sont conjugues, et l'on peut prendre des combinaisons linaires de leur demisomme et de leur demidiffrence. Ainsi, si r = + i, alors r' = i, et y est combinaison linaire de excos(x) et exsin(x). b ou encore = 0. 2a Dans ce cas, l'quation caractristique admet une racine double, et il n'y a qu'une solution exponentielle. On a alors : f ' = Cte d'o, en intgrant nouveau : f = x + B et y = Axerx + Berx y est combinaison linaire de deux fonctions, dont l'une est l'exponentielle dj trouve. ii) Si 2ar+b = 0, on remarque d'abord que cette condition quivaut r = Ces rsultats permettent d'noncer la proposition suivante : PROPOSITION : Soit ay" + by' + cy = 0 une quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants. Alors les solutions de cette quation sont de la forme suivante : i) Soit (*) ar2 + br + c = 0 l'quation caractristique associe et son discriminant. si est non nul, alors y est combinaison linaire des deux fonctions erx et er'x o r et r' sont solutions de (*). si est nul, alors y est combinaison linaire des deux fonctions erx et xerx o r est racine double de (*). ii) Ces solutions forment un espace vectoriel de dimension 2 -8-

iii) Dans le cas rel, si est ngatif, alors on peut prfrer crire y comme combinaison linaire des deux fonctions excos(x) et exsin(x) o r = + i et r' = i sont solutions conjugues de (*). EXEMPLES : K Rsoudre y" 2y' + y = 0 L'quation caractristique associe est : r2 2r + 1 = 0 dont les solutions sont 1, racine double. Les solutions de l'quation diffrentielle sont donc de la forme : y = xex + Bex K Rsoudre y" 3y' + 2y = 0 L'quation caractristique associe est : r2 3r + 2 = 0 dont les solutions sont 1 et 2. Les solutions de l'quation diffrentielle sont donc de la forme : y = e2x + Bex K Rsoudre y" + y' + y = 0 L'quation caractristique associe est : r2 + r + 1 = 0 dont les solutions sont j et j2, racines complexes. Les solutions de l'quation diffrentielle sont donc de la forme : 2 sur : y = ejx + Bej x avec A et B complexes
 

3x 3x ) + Bsin( )) avec (d'autres) A et B complexes 2 2 3x 3x sur : y = e1/2x(cos( ) + Bsin( )) avec A et B rels 2 2 3x 3x ex/2 cos( ) et ex/2 sin( ) sont respectivement les parties relles et imaginaires de ejx. 2 2 ou y = e1/2x(cos(

b) Equation avec second membre : Considrons l'quation ay" + by' + cy = d(x). Soit y0 solution de cette quation. On remarque alors que, comme dans le cas des quations du premier ordre : i) si z est solution de l'quation homogne associe, alors y0 + z est solution de l'quation complte. ii) Inversement, si y est solution de l'quation complte, alors y y0 est solution de l'quation homogne. La consquence de cette remarque est la suivante. Pour trouver TOUTES les solutions y de l'quation complte, il suffit de trouver les solutions z de l'quation homogne associe (ce qu'on sait faire), et de leur ajouter UNE solution particulire de l'quation complte. Il est facile de vrifier que le principe de superposition s'applique galement dans le cas prsent : si y1 est solution particulire avec second membre d1 et si y2 est solution particulire avec second membre d2, alors y1 + y2 est solution particulire avec second membre d1 + d2.

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Voici un cas important : d(x) = P(x)ekx o P est un polynme de degr n et k une constante relle ou complexe (ce dernier cas permet de traiter les fonctions trigonomtriques). Cherchons y sous la forme Q(x)ekx. y = Q(x)ekx y' = [Q'(x) + kQ(x)]ekx y" = [Q"(x) + 2kQ'(x) + k2Q(x)]ekx On obtient l'quation suivante, aprs simplification : aQ"(x) + (2ka+b)Q'(x) + (ak2+bk+c)Q(x) = P(x) Si l'on cherche les coefficients de Q, de degr n, cela revient rsoudre un systme triangulaire de n+1 quations n+1 inconnues. Les coefficients de la diagonale valent ak2+bk+c. On reconnat l le premier membre de l'quation caractristique. Il y a donc une solution si k n'est pas racine de cette quation. Si ak2+bk+c=0 (autrement dit k est racine de l'quation caractristique), la dmarche prcdente conduit rechercher un polynme Q, tel que aQ"(x) + (2ka+b)Q'(x) = P(x), avec Q de degr n+1. On obtient un systme triangulaire dont les termes de la diagonale valent 2ak+b. Si ce terme est non b nul, alors il est possible de trouver Q. Or 2ak+b non nul signifie k diffrent de , et k tant racine 2a de l'quation caractristique, cela signifie que le discriminant est non nul, et donc que k est racine simple de l'quation. b . cela signifie 2a donc que le discriminant est nul, et donc que k est racine double de l'quation. On obtient alors l'quation aQ"(x) = P(x), avec Q de degr n+2. a tant non nul, il est alors possible de trouver Q. Si ak2+bk+c=0 et 2ak+b = 0, alors k est racine de l'quation caractristique et vaut Nous ne nous intresserons pas d'autres expressions de d. Nous pouvons donc noncer : PROPOSITION : Soit ay" + by' + cy = P(x)ekx une quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants, P tant un polynme. i) Si k n'est pas racine de l'quation caractristique, il existe une solution particulire de la forme Q(x)ekx, avec degQ = degP. ii) Si k est racine simple de l'quation caractristique, il existe une solution particulire de la forme Q(x)ekx, avec degQ = degP + 1. iii) Si k est racine double de l'quation caractristique, il existe une solution particulire de la forme Q(x)ekx, avec degQ = degP + 2. Exemples : K Rsoudre y" + y = cosx L'quation caractristique est : r2 + 1 = 0 La solution de l'quation homogne est y = cosx + Bsinx 1 2 ix i xe . On obtient une solution particulire avec second membre cosx en prenant la partie relle. D'o 1 y = xsinx. 2 Une solution particulire avec second membre eix se cherche sous la forme axeix. On trouve - 10 -

La solution gnrale est donc cosx + Bsinx +

1 xsinx. 2

K Rsoudre y" 2y' + y = ex L'quation caractristique est : r2 2r + 1 = 0. 1 est racine double. La solution de l'quation homogne est y = ex + Bxex Une solution particulire avec second membre ex se cherche sous la forme ax2ex. On trouve x2ex. La solution gnrale est donc ex + Bxex + 1 2 x xe. 2 1 2

Annexe : Rsolution d'une quation particulire Nous allons revenir sur l'quation diffrentielle : ay" + by' + cy = d cost o a > 0, b 0, c > 0, d 0, et y une fonction de t. Ce type d'quation intervient dans un grand nombre de phnomnes physiques, o t reprsente le temps, en particulier en mcanique et en lectrodynamique : En Mcanique : Un objet est soumis une force de frottement oppose sa vitesse et proportionnelle celleci, une force de rappel proportionnelle son dplacement et enfin, un rgime forc de pulsation . C'est le cas par exemple pour : K le pendule lastique (masseressort) : masse m coefficient de frottement f raideur du ressort k force impose de module F L'quation du mouvement est donne par : mx" + fx' + kx = F cost K le pendule de torsion : moment d'inertie J coefficient de frottement f couple de rappel C couple forc de module G L'quation du mouvement est donn par : J" + f' + C = G cost K le pendule simple (masse au bout d'un fil de longueur l, dans un champ de gravitation g), pour des petites oscillations : L'quation du mouvement est donne par : l" + g = 0

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En lectrodynamique : Un circuit lectrique comprend en srie, une rsistance R, une inductance L, et une capacit C. Il est soumis une tension priodique U de pulsation . La quantit d'lectricit Q traversant un point du circuit vrifie : Q LQ" + RQ' + = U cost C Le cas tudi s'applique dans ces deux situations, ce qui signifie galement que tout phnomne mcanique a un quivalent lectrique, et inversement. 1 Equation homogne ay" + by' + cy = 0 Cette quation correspond un systme qui n'est soumis aucune oscillation force. L'quation caractristique est : ar2 + br + c = 0 = b2 4ac = 2 avec ventuellement imaginaire pur ou nul. Les racines sont donc : b+ b et r" = r' = 2a 2a Si b = 0, alors est imaginaire pur et non nul, et les solutions sont des fonctions trigonomtriques, sans attnuation de l'amplitude. Nous noterons = i0. 0 est appel pulsation propre d'oscillation 2a c du systme tudi, avec 02 = . a Si b > 0, la partie relle de r' et r" est strictement ngative car b2 > 2. Les solutions sont des combinaisons linaires d'exponentielles qui tendent vers 0 quand t tend vers +. Si est imaginaire pur, ce qui se produit lorsque b2 < 4ac, les solutions oscillent autour de 0, avec attnuation de l'amplitude. Dans tous les exemples physiques proposs, b est homogne l'inverse d'un temps et peut donc tre a

1 not . L'quation diffrentielle prend alors la forme : e y' y" + + 02y = 0. e Si e > 1 20 le systme est faiblement amorti, est ngatif, est imaginaire pur.

1 1 t i 02 2. Les solutions y sont combinaisons linaires de exp( ) cos(t) et 2e 4e 2e t 1 exp( ) sin(t), avec une pulsation = 02 2 lgrement infrieure la pulsation 2e 4e propre. On dfinit alors le facteur de qualit Q de l'oscillateur par l'expression : E Q = 2 W r=

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o E est l'nergie emmagasine par l'oscillateur et W = E l'nergie dissipe au cours d'un cycle. Ces nergies sont, dans le cas mcanique ou lectrique, proportionnelles au carr de l'amplitude de y. Nous donnerons donc une expression de Q dans le cas gnral de notre quation diffrentielle en t prenant E gal ce carr. Comme y(t) est de la forme y0 exp( ) cos(t + ), l'amplitude vaut 2e t 2 y0 exp( ). Au cours d'un cycle, par exemple entre les instants t = 0 et t = , l'nergie E passe de 2e t t la valeur y02 y02 exp( ). Donc W = E = y02 (1 exp( )). Dans le cas o le systme est e e 1 t 2 faiblement amorti, est trs faible, de sorte que W y02 = y02 et que est quasiment gal la e e e frquence propre de rsonance 0. On a alors : Q = e 0e L m0 L'ordre de grandeur de Q pour un circuit RLC est 0. Pour un oscillateur mcanique, Q = o f R f est le coefficient de frottement. Le cas limite (appel amortissement critique) est obtenu lorsque e = a alors r = Si e < 1 , pour lequel = 0. On 20

1 t t , et y est combinaison linaire de exp( ) et de t exp( ). 2e 2e 2e

1 , le systme est fortement amorti, est positif, est rel. Il n'y a pas d'oscillation. on 20 1 2e 1 1 t 2 . y est combinaison linaire de exp( ) exp(t) et 2 0 = 2e 4e 2e

a r = exp(

t ) exp(t). On prfrera parfois prendre la demi-somme et la demi-diffrence de ces 2e fonctions, faisant intervenir les fonctions trigonomtriques sinus et cosinus hyperboliques, tablissant un rapprochement formel avec le premier cas. y est alors combinaison linaire de t t exp( ) ch(t) et exp( ) sh(t). 2e 2e EXEMPLE : Si on impose les conditions initiales y(0) = y0, et y'(0) = 0, on trouve respectivement : t 1 y = y0 exp( ) [cos(t) + sin(t)] 2e 2e t t y = y0 exp( ) [1 + ] 2e 2e t 1 y = y0 exp( ) [ch(t) + sin(t)] 2e 2e L'amortissement critique correspond aux deux cas limites 0 et 0. e s'appelle dure de relaxation en nergie. L'nergie est, dans les exemples proposs, proportionnelle y02. La dure e donne un ordre de grandeur de la dure au bout de laquelle l'nergie du systme a 1 diminu de . e - 13 -

2 Solution particulire avec second membre Cette quation correspond un systme qui est soumis une oscillation force. Lorsque b > 0, il y a toujours une solution particulire avec second membre d exp(it) sous la forme y = A exp(it), car i ne peut tre solution de l'quation caractristique. On obtient une solution avec second membre d cost en en prenant la partie relle. La solution gnrale est donc la somme d'une solution priodique de pulsation et de solutions exponentielles s'annulant en +. Les solutions exponentielles n'interviennent physiquement que lors de la phase transitoire correspondant la mise en route du systme. La solution priodique correspond, elle, la solution en rgime permanent. Lorsque b = 0, la situation est analogue sauf dans un cas, si est gal 0, solution de l'quation caractristique. Il y a alors une solution particulire avec second membre d exp(i0t) sous la forme y = At exp(i0t). On obtient une solution avec second membre d cos0t en en prenant la partie relle. On dit qu'il y a rsonance. Dans ce cas, y prendra des valeurs arbitrairement grandes. cas gnral y y' Le coefficient a s'oppose aux variations de la drive par inertie ou autoinduction Le coefficient b est responsable des pertes d'energie Le coefficient c est celui du phnomne de rappel Dure de relaxation a e = b Priode T la 2 rsonance 0 Pulsation propre 0 = c/a Le coefficient d est celui du moteur du phnomne b=d=0 y = ym cos(0t + ) Mcanique longation x vitesse V masse m Electricit charge Q intensit I inductance L

grandeur tudie drive Energie cintique ou magntostatique : 1 1 W = mV2 = LI2 2 2 Puissance de l'effet Joule P = fV2 = RI2 Energie potentielle emmagasine 1 1 Q2 W = kx2 = 2 2 C

frottement f

rsistance R

raideur k

1 capacit C
1

m f 2 m k k m

L R 2 LC 1 LC Rsistance = fV ou RI Q Rappel = kx ou C phnomne priodique non amorti

force F

tension U

pas de frottement pas de force impose

pas de rsistance pas de tension impose - 14 -

b > 0, d = 0 lim y = 0 t b > 0, d > 0 solution particulire y = ym cos(t + ) b = 0, d > 0 Si 0, alors y est somme de fonctions priodiques de pulsation et 0. Si = 0, il y a rsonance

frottement pas de force impose frottement force impose

rsistance pas de tension impose rsistance tension

amortissement du phnomne rgime stationnaire priodique asymptotique

pas de frottement force impose

pas de rsistance tension impose

Le phnomne de rsonance se produit en gnral avec un coefficient b non nul, quoique faible. Il est parfois recherch (enfant sur une balanoire donnant des impulsions la frquence propre de la balanoire, antenne en rsonance avec une frquence donne), parfois vit (utilisation d'amortisseurs). Le phnomne de rsonance peut se rvler extrmement dangereux. Citons l'effondrement du pont de BasseChane prs d'Angers en 1850, sous les pas cadencs d'un bataillon en marche (226 morts). Depuis ce temps, les militaires rompent le pas lorsqu'ils traversent un pont. Plus rcemment, le pont de Tacoma, aux EtatsUnis, s'est effondr le 7 novembre 1940 sous l'effet du vent, quelques mois seulement aprs son inauguration. Cependant, dans ce dernier cas, l'effondrement ne serait pas d une action priodique extrieure mais plutt la formation de tourbillons sur le tablier du pont amplifiant peu peu le mouvement du pont (lire Jean-Michel Courty, Edouard Kierlik, Pont de Tacoma, la contre-enqute, Pour la Science, n364, (Fvrier 2008), p.98-99) :

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