Equations différentielles linéaires à coefficients constants

(première étude)

I-) Equations linéaires du premier ordre à coefficients constants

1-) Définitions

I désigne un intervalle, a et b deux réels avec a non nul et g une fonction continue sur I.
Résoudre l'équation différentielle (E): ay' + by = g(x) sur I,
c'est trouver toutes les fonctions dérivables sur I telles que: ∀x∈
∈I, af '(x) + bf(x) = g(x)

 a = 2
Ex: (E): 2y' – 3y = -3x + x – 1 est une équation de ce type avec I = IR et  b = -3
2

 g: x → -3x2 + x – 1


 IR → IR
la fonction f :  x → x2 + x + 1 est une solution particulière de (E)
 

car: ∀x∈IR, 2f '(x) – 3f(x) = 2(2x + 1) – 3(x2 + x + 1) = -3x2 + x – 1 = g(x).

Note: quand g est une fonction constante, donc si (E) est de la forme ay' + by = c,
on peut trouver de manière immédiate une solution particulière de (E)
sous la forme d'une fonction constante α qui vérifie: a×0 + b×α = c (car α' = 0).
5
Ex: 2y' – 3y = 5 a pour solution particulière f(x) = - sur IR.
3

Vocabulaire: Quand il existe une formule qui donne toutes les solutions de (E) sur I,
on dit que c'est la solution générale de (E) sur I.

Ex: Nous allons montrer que toutes les solutions de l'équation (E): 2y' – 3y = 5 sur IR
5
sont les fonctions x → - + λe3x/2 avec λ∈IR.


3
5
Nous dirons que: "la solution générale de (E) sur IR est y = - + λe3x/2 avec λ∈IR".
3

L'équation homogène (ou équation sans second membre) associée à (E): ay' + by = g(x)
est l'équation (EH): ay' + by = 0.
L'équation de départ s'appelle l'équation complète.

Ex: Si (E) est l'équation 2y' – 3y = g(x) alors (EH) est l'équation 2y' – 3y = 0.

Première approche des équations différentielles linéaires --*-- Page 1

2-) Théorème fondamental
Soit (E) une équation différentielle linéaire du premier ordre à coefficients constants sur I
et (EH) l'équation homogène associée,
la solution générale de (E) sur I s'obtient en ajoutant la solution générale de (EH) sur I
à une solution particulière de (E) sur I.
Preuve Soit (E) l'équation ay' + by = g(x),
ϕ0 est une solution particulière de (E) sur I

→ Si  ,
ϕ une solution quelconque de (E) sur I

 aϕ'(x) + bϕ(x) = g(x)
alors ∀x∈I, 
 aϕ0'(x) + bϕ0(x) = g(x)

Par soustraction membre à membre, on obtient: ∀x∈I, a(ϕ – ϕ0)'(x) + b(ϕ – ϕ0)(x) = 0
donc ϕ – ϕ0 est une solution de (EH) sur I et, comme ϕ = ϕ0 + (ϕ – ϕ0),
ϕ est bien la somme d'une solution particulière de (E) et d'une solution de (EH).
ϕ0 est une solution particulière de (E) sur I

→ Réciproquement, si 
ψ une solution quelconque de (EH) sur I

 aψ'(x) + bψ(x) = 0
alors ∀x∈I, 
 aϕ0'(x) + bϕ0(x) = g(x)

Par addition membre à membre, on obtient: ∀x∈I, a(ψ + ϕ0)'(x) + b(ψ + ϕ0)(x) = g(x)
Donc ψ + ϕ0 est une solution de (E) sur I.

3-) Théorème de superposition

Soit (E) l'équation différentielle linéaire ay' + by = g1(x) + g2(x).
En notant (E1) l'équation ay' + by = g1(x) et (E2) l'équation ay' + by = g2(x)
on obtient une solution de (E) en ajoutant une solution de (E1) et une solution de (E2).
Preuve: Soit ϕ1 et ϕ2 des solutions respectivement de (E1) et de (E2),
 aϕ1'(x) + bϕ1(x) = g1(x)
∀x∈I, 
 aϕ2'(x) + bϕ2(x) = g2(x)

Par addition membre à membre, on obtient

∀x∈I, a(ϕ1 + ϕ2)'(x) + b(ϕ1 + ϕ2)(x) = g1(x) + g2(x)
Donc ϕ1 + ϕ2 est bien une solution de (E).

4-) Solution générale de l'équation homogène

bx/a
La solution générale sur I de l'équation ay' + by = 0 est y = λ.e–
Preuve: → Pour tout nombre λ, soit ϕλ la fonction definie sur I par ϕλ(x) = λ.e– bx/a,
alors ∀x∈I, aϕλ'(x) + bϕ(x) = aλ e– bx/a.-  + b.λ e– bx/a = 0
b
 a
Donc ϕλ est une solution de l'équation sur I.
→ Réciproquement, si on pose: y(x) = λ(x).e– bx/a.
On obtient ∀x∈I, aλ'(x).e– bx/a + aλ(x).e– bx/a. -  + bλ(x).e– bx/a = 0
b
 a
soit ∀x∈I, aλ'(x).e– bx/a
= 0 donc ∀x∈I, λ'(x) = 0.
Par suite, λ est constante sur I et y est de la forme y = λ.e– bx/a (λ∈IR).
Ex: y' – 3y = 0 a pour solution générale y = λe3x
2y' + 5y = 0 a pour solution générale y = λe-5x/2

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5-) Résolution de l'équation complète quand on connaît une solution particulière
Soit (E) l'équation ay' + by = g(x).
Si on sait que ϕ0 est une solution particulière sur I de l'équation (E)
alors la solution générale de (E) sur I est y(x) = ϕ0(x) + λ.e– bx/a, λ∈IR
Ex: Vérifier que f définie sur IR+* par f(x) = x3 + x - 1 est une solution particulière sur IR
de l'équation différentielle (E): 2y' – 3y = -3x3 + 6x2 – 3x + 5.
En déduire la solution générale de (E).
→ ∀x∈IR, 2f '(x) – 3f(x) = 2(3x2 + 1) – 3(x3 + x – 1) = -3x3 + 6x2 – 3x + 5
donc f est bien une solution de (E) sur IR.
→ La solution générale de l'équation homogène associée: 2y' – 3y = 0 est y = λe3x/2, λ∈IR.
Donc la solution générale de (E) est y = x3 + x – 1 + λe3x/2, λ∈IR.

Cas particulier n°1 (résultat admis)

Si a et b sont non nuls et si (E): ay' + by = P(x) où P est un polynôme
il existe une solution particulière de la forme: y1 = Q(x) avec d°(Q) = d°(P).
Ex: Résoudre (E): y' – 3y = x2 + 1 sur IR.
→ yH = λe3x avec λ∈IR.
→ (E) admet une solution particulière de la forme y1 = αx2 + βx + γ .
et ∀x∈IR, (2αx + β) – 3(αx2 + βx + γ) = x2 + 1
 -3α = 1  α = - 1/3
x2 2x 11
ce qui donne  2α – 3β = 0 soit  β = - 2/9 d'où y1 = – – –
 β – 3γ = 1  γ = - 11/27 3 9 27

x2 2x 11
La solution générale de (E) est y = – – – + λe3x, λ∈IR .
3 9 27

Cas particulier n°2 (résultat admis)

. ωt + ϕ )
i(ω
L'équation (E): ax + bx = Ae admet une solution particuliere
ωt + ψ )
i(ω
de la forme x1 = Be .
.
L'équation (E): ax + bx = Acos(ω ωt + ϕ) a pour solution particuliere
la partie réelle de la solution particulière ci-dessus.
Ex: Resoudre (E): 4x' – 5x = 3cos(2t + 1)
→ yH = λe5t/4, (λ∈IR).
→ On cherche une solution particulière de (E'): 4X' – 5X = 3ei(2t + 1)
(E') admet une solution particulière de la forme X1 = Bei(2t + ψ) avec B > 0.
Ce qui donne: ∀t∈IR, 8Biei(2t + ψ) – 5Bei(2t + ψ) = 3ei(2t + 1)
soit: ∀t∈IR, B(8i – 5)ei(2t + ψ) = 3ei(2t + 1)
L'égalité des modules donne: B|-5 + 8i| × 1 = 3 × 1 d'où B = 3 8989

et celle des arguments: π – Arctan58 + 2t + ψ = 2t + 1 d'où ψ = 1 + π + Arctan58

   
d'où: X1 = 3 8989 ei[2t + 1 – π + Arctan(8/5)] et x1 = 3 8989 cos2t + 1 – π + Arctan85
  
La solution générale de (E) est donc: x = 3 8989 cos2t + 1 – π + Arctan58 + λe5t/4, (λ∈IR) .
  

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6-) Utilisation du théorème de superposition
Résoudre l'équation (E): y' – 3y = x2 + sinx.
→ On cherche une solution particulière de l'équation y' – 3y = x2 de la forme y1 = αx2 + βx + γ.
On obtient: ∀x∈IR, (2αx + β) – 3(αx2 + βx + γ) = x2
 -3α = 1  α = - 1/3
9x2 + 6x + 2
ce qui donne  -3β + 2α = 0 soit  β = - 2/9 d'où y1 = - .
 -3γ + β = 0  γ = - 2/27 27
→ On cherche une solution particulière de l'équation Y' – 3Y = eix de la forme Y2 = Bei(x + ψ).
On obtient: ∀x∈IR, B(i – 3)ei(x + ψ) = eix
 B 10 = 1 10 i(x + Arctan(1/3) – π)
ce qui donne  d'où Y2 = e
 ψ + π – Arctan(1/3) = 0 10
10 
sinx + Arctan – π .
1
Une solution particulière de y' – 3y = sinx est donc y2 =
10  3 
La solution générale de (E) sur IR est donc
9x2 + 6x + 2 10 
sinx + Arctan – π + λe3x, (λ∈IR) .
1
y= - +
27 10  3 

7-) Solution vérifiant une condition initiale

Soit (E): ay' + by = g(x) où g est une fonction continue sur I.
Si x0∈I et si y0 est une constante quelconque
alors (E) admet une unique solution ϕ vérifiant ϕ(x0) = y0.
C'est la solution de (E) dont la courbe intégrale passe par le point M0(x0, y0).
Preuve: La solution générale de (E) est de la forme y(x) = y1(x) + λ.e-bx/a
où y1 est une solution particulière de (E) sur I.
y(x0) = y0 ⇔ y1(x0) + λ.exp- 0 = y0 ⇔ λ = [y0 – y1(x0)].exp 0
bx bx
 a  a 
ce qui détermine λ de manière unique.

Ex: Déterminer la solution f sur IR de l'équation différentielle (E): y' – y = x vérifiant f(1) = 2.
Etape 1: on cherche la solution générale de (E).
→ yH = λex avec λ∈IR.
→ On cherche une solution particulière de l'équation complète
sous la forme y1 = ax + b.
On obtient: ∀x∈IR, a – ax – b = x d'où a = b = 1 donc y1 = – x – 1.
La solution générale de (E) est donc y = – x – 1 + λex, λ∈IR .
Etape 2: on utilise la condition initiale.
4
y(1) = 2 donne -2 + λe = 2 d'où λ=
e
Finalement: f(x) = – x – 1 + 4ex – 1

Note: La seule solution de l'équation y' = ay vérifiant y(0) = 1 est y = eax

En effet, la solution générale de y' = ay est y = λeax et y(0) = 1 donne λ = 1

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IV-) Equation linéaire du second ordre à coefficients constants
1-) Définitions
I désigne un intervalle, a, b et c trois réels avec a non nul et g une fonction continue sur I.
Résoudre l'équation différentielle (E): ay" + by' + cy = g(x) sur I,
c'est trouver toutes les fonctions dérivables sur I telles que:
∀x∈∈I, af "(x) + bf '(x) + cf(x) = g(x)
→ L'équation (EH): ay" + by' + cy = 0 est l'équation homogène
ou équation sans second membre associée à (E).
→ L'équation (e): ar2 + br + c = 0 est l'équation caractéristique associée à (E).

2-) Théorème fondamental

Soit (E) une équation différentielle linéaire du second ordre sur I
et (EH) l'équation homogène associée,
la solution générale de (E) sur I s'obtient en ajoutant la solution générale de (EH) sur I
à une solution particulière de (E) sur I.
La preuve est similaire à celle du théorème équivalent pour le premier ordre.

3-) Théorème de superposition

Soit (E) l'équation différentielle linéaire ay" + by' + cy = g1(x) + g2(x).
En notant (E1) l'équation ay" + by' + cy = g1(x) et (E2) l'équation ay" + by' + cy = g2(x)
on obtient une solution de (E) en ajoutant une solution de (E1) et une solution de (E2).
La preuve est similaire à celle du théorème équivalent pour le premier ordre.

4-) Résolution de l'équation homogène (Résultat admis)

On résout l'équation caractéristique (e): ar2 + br + c = 0.

→ Si ∆ > 0, elle admet deux racines réelles distinctes r1 et r2
et yH = λer1x + µer2x avec (λ
λ, µ)∈
∈IR2,
→ Si ∆ = 0, elle admet une racine réelle double r0
λ + µx).er0x avec (λ
et yH = (λ λ, µ)∈
∈IR2,
→ Si ∆ < 0, elle admet deux racines complexes conjuguées α ± iβ
β
αx
λcos(β
et yH = [λ βx) + µsin(β
βx)].e avec (λ
λ, µ)∈
∈IR .
2

Ex: y" – 5y' + 6y = 0

L'équation caractéristique r2 – 5r + 6 = 0 a pour solutions r1 = 2 et r2 = 3.
D'où yH = λe2x + µe3x, (λ, µ)∈IR2.

Ex: y" – 4y' + 4y = 0

L'équation caractéristique r2 – 4r + 4 = 0 a pour solution r0 = 2.
D'où yH = (λx + µ)e2x, (λ, µ)∈IR2.

Ex: y" – 4y' + 13y = 0

L'équation caractéristique r2 – 4r + 13 = 0 a pour solutions r1 = 2 – 3i et r−1.
La solution générale de (E') est y = e2x(λcos3x + µsin3x), (λ, µ)∈IR2.

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5-) Recherche d'une solution particulière de l'équation complète
Cas particulier n°1 (résultat admis)
Si a et c sont non nuls et si (E): ay" + by' + cy = P(x) où P est un polynôme
il existe une solution particulière de la forme: y1 = Q(x) avec d°(Q) = d°(P).
Ex: Résoudre (E): y" – 3y' + 2y = x2 + 1 sur IR.
→ L'équation caractéristique r2 – 3r + 2 = 0 a pour solutions r1 = 1 et r2 = 2.
d'où yH = λex + µ e2x, (λ, µ)∈IR.
→ (E) admet une solution particulière de la forme y1 = αx2 + βx + γ .
et ∀x∈IR, 2α – 3(2α x + β) + 2(αx2 + βx + γ) = x2 + 1
 2α = 1  α = 1/2
2x2 + 6x + 9
ce qui donne  2β – 6α = 0 soit  β = 3/2 d'où y1 =
 2γ – 3β + 2α = 1  γ = 9/4 4

2x2 + 6x + 9
La solution générale de (E) est y= + λex + µ e2x, (λ, µ)∈IR .
4

Si c = 0, on pose z = y' et on se ramène à une équation du premier ordre.

Ex: Trouver les solutions sur IR de (E): y" – 5y' = x + 1.
On pose z = y' d'où z' = y" et on résout (E'): z' – 5z = x + 1
→ zH = λe5x avec λ∈IR.
→ On cherche une solution particulière sous la forme z1 = ax + b.
 -5a = 1  a = - 1/5
On obtient: ∀x∈IR, a – 5ax – 5b = x + 1 d'où  a – 5b = 1 soit  b = - 6/25
 
1 6
Donc z1 = – x –
5 25
x 6 x2 6x λ 5x
Par suite, y' = z = – – + λe5x, λ∈IR d'où y = - – + e + µ, (λ, µ)∈IR2
5 25 10 25 5
x2 6x
Finalement: y=– – + λe5x + µ avec (λ, µ)∈IR2
10 25

Cas particulier n°2 (Résultat admis)

.. .
L'équation (E): ax + bx + x = Aei(ωωt + ϕ) admet, sauf dans de rares cas,
une solution particuliere de la forme x1 = Bei(ωωt + ψ).
.
L'équation (E): ax + bx = Acos(ω ωt + ϕ) a pour solution particuliere
la partie réelle de la solution particulière ci-dessus.
Ex: Resoudre (E): x" – 6x' + 9x = 5cos(2t + 1)
→ L'équation caractéristique r2 - 6r + 9 = 0 a pour solution r0 = 3
d'où yH = (λt + µ)e3t, (λ, µ)∈IR2.
→ On cherche une solution particulière de (E'): X" – 6X' + 9X = 5ei(2t + 1)
de la forme X1 = Bei(2t + ψ) avec B > 0.
Ce qui donne: ∀t∈IR, B(-4 – 12i + 9)ei(2t + ψ) = 5ei(2t + 1)
soit: ∀t∈IR, B(5 – 12i)ei(2t + ψ) = 5ei(2t + 1)
et ψ = 1 + Arctan  et x1 = cos2t + 1 + Arctan 
5 12 5 12
d'où B =
13 5 13   5 

cos2t + 1 + Arctan  + (λt + µ)e3t, (λ, µ)∈IR2 .

5 12
13 
La solution générale de (E) est: x =
 5 

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6-) Existence et unicité d'une solution satisfaisant à des conditions initiales
∈IR3, a ≠ 0 et g continue sur I.
Soit (E) : ay" + by' + cy = g(x) avec (a, b, c)∈
Si x0∈I alors (E) admet une unique solution f sur I telle que f(x0) = α et f '(x0) ) = β.
En effet: La solution générale de (E) dépend de deux constantes λ et µ.
Les deux conditions f(x0) = α et f '(x0) = β permettent de calculer ces deux constantes.

Interprétation: il existe une unique courbe intégrale passant par le point (x0, α)
et admettant en ce point une tangente de coefficient directeur β.

Ex: Déterminer la courbe intégrale de l'équation différentielle (E): y" – 3y' + 2y = x2 + 1

passant par le point A(0; 1) et admettant en ce point une tangente de coefficient directeur -2.
2x2 + 6x + 9
La solution générale de (E) est y = + λex + µ e2x, (λ, µ)∈IR2.
4
On veut déterminer λ et µ de telle sorte que y(0) = 1 et y'(0) = -2
5
Or y(0) = 1 ⇔ λ + µ = -
4
3 7
et y' = x + + λex + 2µe2x donc y'(0) = -2 ⇔ λ + 2µ = -
2 2
 λ + µ = - 54  λ = 1
 7 ⇔ µ=-
 9
 λ + 2µ = - 2  4

2x2 + 6x + 9 + 4ex – 9e2x

La courbe cherchée a pour équation y = .
4

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