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Cours 7
Contenu
q Exemples de synthse de correcteurs dans le domaine
frquentiel
u Correcteur PI et retard de phase
u Correcteur avance de phase
u Correcteur PID
Automatique
+-
C(s)
H(s)
H (s) =
K
(1 + Ts )2
T =1
C ( s) = ?
q Cahier de charges
A m plitude (dB)
Rglage de PI
H BONC
-50
PI
-100
-2
10
10
-1
10
10
10
Phase ()
-60
m=60
PI
-180
10
1 c 0
Ti 10
HBONC
-120
-2
Automatique
10
Le correcteur PI
est plac de faon
ne pas modifier
sensiblement
le
rglage de la
marge de phase
-1
10
10
10
Amplitude (dB)
Le diagramme de gain
HBONC
-50
HBOC
-100
-2
10
10
-1
10
10
10
Phase ()
-50
-100
HBONC
-150
HBOC
-200
-2
10
Automatique
10
-1
Le correcteur PI a
modifi lgrement
le rglage de la
marge de phase
10
10
10
p
0.8
0.6
S a n s c o rre c t e u r P I
0.4
A v e c c o rre c teur PI
0.2
10
15
20
25
30
Erreur statique de 5%
Marge de phase de 60 avec une bande passante [0 c0],
q Rglage du correcteur retard de phase
1+ K
FT du correcteur : C ( s ) = b 1 + Tc s
1 + bT cs
1 + Tc s
H BOC = Kb
(1 + bTc s )(1 + Ts ) 2
1
p =
= 5% b = 4.75
1 + Kb
Automatique
20
0
Rglage du RP
-20
H BONC
-40
RP
-60
-80 -2
10
10
-1
10
10
10
1 c 0
Tc 10
Phase ()
-60
H BONC
-120
Le correcteur RP
est plac de faon
ne pas modifier
le rglage de la
marge de phase
m =60
RP
-180
10
-2
Automatique
10
-1
10
10
10
Amplitude (dB)
20
Le diagramme de gain
0
-20
H BONC
-40
-60
-80 -2
10
H BOC
10
-1
10
10
10
Phase ()
-50
-100
H BONC
-150
H BOC
-200 -2
10
10
Automatique
-1
Lgre modification
de la marge de phase
10
10
10
pc
0.8
0.6
Sans correcteur PI
0.4
Avec correcteur PI
0.2
10
15
20
25
30
valeur de consigne
10
K
s (1 + s )
C (s) = K c
1 + aTs
1 + Ts
100
Amplitude (dB)
50
50
50
HBONC
10
-1
10
c 0
HBOC
10
-50
10
Phase ()
-100 -2
10
-1
10
c,max
10
10
10
10
Phase ()
-80
-100
-50
-120
-100
-140
-150
-200 -2
10
Amplitude (dB)
-50
-100 -2
10
H BOC ( s ) = H BONC ( s )C ( s )
-160
-1
10
Automatique
10
c0
10
10
-180 -2
10
m
-1
10
10
10
10
10
11
+-
C(s)
H(s)
H ( s) =
K
s 2 + 2n s + n2
= 0.2 D% = 53%
Le systme asservir a un comportement trs oscillatoire
Automatique
12
Magnitude (dB)
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0
-20
Phase (deg);
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
13
FT du correcteur
' s )(1 + T ' s )
T
(
1
+
1
i
d
C ( s ) = K c 1 +
+ Td s C ( s ) = K c'
Ti' s
Ti s
m = 100 BF m = 60
Automatique
c 0 = n, BF = 10rad/s
14
FT du systme corrig en BO
' s )(1 + T ' s )
+
(
1
T
K
i
d
H BOC ( s ) = C ( s ) H ( s ) = K c' 2
s + 2n s + n2
Ti' s
Paramtres du correcteur
1 c 0
' = 1s
T
i
Ti' 10
m =
Td' = 0.19s
C ( jc 0 ) H ( jc 0 ) = 1 K c' = 0.2
Automatique
15
1.4
Magnitude (dB)
80
60
1.2
40
20
0
-20
0.8
-40
Phase (deg);
-50
0.6
-100
0.4
-150
0.2
-200
-2
10
10
-1
10
10
10
0
0
Frequency (rad/sec)
Automatique
16
Mthode de Ziegler-Nichols
q Principe
Dtermination du rglage d'une correction P, PI, PID associe
un systme sans connaissance prcise de la FT du systme
q Approche 1 : systme stable en boucle ouverte
Si le systme admet une rponse indicielle apriodique, on
caractrise le systme par un modle simplifi identifi ci-dessous
E0
Tangente au
point dinflexion
Tr
Automatique
a
H ( s ) = e Tr s
s
a = tan( )
Tr et a s'obtiennent partir
du trac de la tangente au
point d'inflexion M
17
Mthode de Ziegler-Nichols
q Approche 2 : systme instable en boucle ouverte
On tudie le comportement du systme en boucle ferm avec un
correcteur proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu' l'obtention d'oscillations entretenues :
c'est le phnomne de pompage
Phnomne de pompage
Schma d'asservissement
E
+-
Processus
Tosc
18
Mthode de Ziegler-Nichols
q Rglage des paramtres des correcteurs
A partir des paramtres identifis prcdemment, Ziegler et Nichols
ont propos des rglages qui assurent un dpassement de 30 50%
de la rponse indicielle du systme en BF
Correcteurs C(s)
Kc
PI
1 + Ti s
Kc
Ti s
Essai indiciel en BO
(a, Tr)
Kc =
0 .9
Kc =
aTr
1 .2
K
=
c
1
aTr
K
1
+
+
T
s
PID c
d
Ti s
Ti = 2Tr
Automatique
1
aTr
Ti = 3.3Tr
K c = 0.5k osc
K c = 0.45k osc
Ti = 0.83Tosc
K c = 0.6k osc
Ti = 0.5Tosc
Td = 0.5Tr
Td = 0.125Tosc
19
Correcteur
P
PI
PID srie
PID mixte
Paramtres
0.8
aTr
Kc
Ti
Td
PID srie
(1 + Ti s )(1 + Td s )
Kc
Automatique
Ti s
0.8
aTr
0.85
aTr
0 .9
aTr
5Tr
4.8Tr
5.2Tr
0.4Tr
0.4Tr
PID mixte
1
K c 1 +
+ Td s
Ti s
20
1er
Tr s
ae
ordre avec retard H ( s ) =
1 + s
Mthode de Broda
ae Tr s
H (s) =
1 + s
Paramtres du modle
a=
E
y
E
= 5.5(t 2 t1 )
Tr = 2.8t1 1.8t 2
0.4y
0.28y
Automatique
t1 t2
21
1er
ae Tr s
ordre avec retard H ( s ) =
1 + s
Correcteur
P
PI
PID srie
PID mixte
Paramtres
0.8
aTr
Kc
Ti
Td
PID srie
(1 + Ti s )(1 + Td s )
Kc
Automatique
0.8
aTr
Ti s
0.85
aTr
1
+ 0.4
1.2a Tr
+ 0.4Tr
0.4Tr
Tr
Tr + 2.5
PID mixte
1
K c 1 +
+ Td s
Ti s
22
+-
C1(s)
Correcteur
secondaire
u
+-
Boucle
secondaire
C2(s)
H1(s)
H2(s)
ys
G1(s)
G2(s)
Boucle primaire
q Intrts et rglage
Boucles internes rapides ralisant des rgulations partielles
23
+-
Rgulateur u
de vitesse
+-
Rgulateur I MCC
de courant
Saturation
Dynamo
tachymtrique
Rgulateur
de position
+-
Rgulateur u
+-
de vitesse
Rgulateur
de courant
I MCC
k/s
Saturation
Dynamo
tachymtriqu
e
Automatique
Potentiomtre
24
Correction parallle
q Schma de l'asservissement
d
yc
+-
H1(s)
+-
H2(s)
H3(s)
++
ys
C(s)
G(s)
Boucle interne
H 2 (s)
1 + C (s) H 2 (s)
H 2 (s)
H BOC ( s ) = H1 ( s )
H 3 ( s )G ( s )
1 + C (s) H 2 (s)
Intrt
rendre la boucle interne plus rapide et donc le
systme corrig plus rapide
Automatique
25
yc
+-
Kc
+-
Km
1 + Tm s
Gnratrice tachymtrique
K m'
Tm
Km
' =
'
avec
T
Boucle interne :
et K m =
m
1 + Tm' s
1 + K m
1 + K m
En jouant sur , on augmente la rapidit de la boucle interne
K m'
Boucle ouverte corrige : H BOC ( s ) = K c
'
s (1 + Tm s )
Automatique
26
50
A m p litu d e (dB )
c0
-5 0
-1 0 0 -2
10
10
-1
10
10
10
P h a s e ()
-9 0
La bande passante
est alors largie
systme plus rapide
en BF
=0
-1 3 5
m = 4 5
=1
=5
-1 8 0 -2
10
Automatique
10
-1
10
10
Si on veut conserver
la valeur de 45, on
joue sur Kc.
10
27
Wc(s)
yc
+-
H1(s)
d
F(s)
H(s)
Ha(s)
++
ys
G(s)
H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s )
F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s )
Ys ( s ) =
Yc ( s ) +
D( s)
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
avec
Automatique
H 2 ( s) = H a ( s) H ( s)
28
H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s )
F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s )
Ys ( s ) =
Yc ( s ) +
D( s)
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
1 + H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s )
Si la perturbation est mesurable, elle est totalement limine
en choisissant le correcteur Wd tel que
F ( s ) Wd ( s ) H 2 ( s ) = 0
Wd ( s ) =
F (s)
H 2 (s)
q Anticipation de la consigne
Le but de l'asservissement est que la sortie ys(t) suive la
consigne yc(t) c'est--dire ys(t) = ys(t) t . Si d(t)=0 on a :
H1 ( s ) H 2 ( s )G ( s ) = 0
Ys ( s ) = Yc ( s )
H1 ( s ) H 2 ( s ) Wc ( s ) H 2 ( s ) = 1
Wc ( s ) =
Automatique
1
H 2 ( s )G ( s )
29
difficult de la compenser
Automatique
30