Cours Automatique LP ELn 2015 2016

AUTOMATIQUE DES SYSTEMES
LINEAIRES: ASSERVISSEMENTS
Abdellatif OBBADI
Pourquoi des systmes automatiques ?

pas d'intervention de l'homme,
raliser des oprations trop complexes ou
pnibles pour l'homme,
(ex : atterrissage d'un engin spatial sur la lune)
substituer la machine l'homme dans des
tches trop rptitives ou dnues d'intrt,
(ex : boite de vitesse automatique)
L Homme : un systme asservi

Perturbations
Objectif
Cerveau
Muscles
Systme
Sens
3 tapes au fonctionnement ininterrompu :

Rflexion
Action
Observation
Animation
Thermostats bulbe
Le bulbe et le capillaire reliant le
thermostat
sont
appels
"train
thermostatique" cest la pression du train
thermostatique qui va par dformation
dun soufflet a ressort agir sur le contact.
Point de dpart
Pour concevoir un systme asservi, il faut :
dfinir la variable que lon veut matriser
variable de sortie, variable rgler
quil existe une autre variable sur laquelle on
peut agir et qui permette de faire voluer la

variable qui nous intresse
variable dentre, variable de rglage
Exemple
Gnralits
Automatique 1: L'automatique permet l'automatisation de tches par des machines

fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de systme asservi ou rgul.
Automatique 2: Ensemble des disciplines la fois scientifiques et techniques
utilises pour la conception ou la ralisation des systmes fonctionnant sans
lintervention de loprateur humain (science qui tudie les automatismes).
Deux aspects :
-Scientifique :Thorie de lautomatique
-Technique : Ensemble des moyens matriels mis en uvre pour
raliser de manire concrte les objectifs fixs par la
thorie.
Gnralits (suite)
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'oprateur humain dans
la conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle

Processus: (ou systme) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter.Il est
caractris par des signaux d'entre et de sortie et les lois mathmatiques reliant ces
signaux
Exemple de systmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Gnralits (suite)
Signal : Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite
par un capteur (temprature, dbit etc.)
On distingue :
Signal dentre : indpendant du systme, il se dcompose en
commandable et non commandable (perturbations)
Signal de sortie : dpendant du systme et du signal dentre. On
distingue sortie observable et non observable.
Automatisation : consiste entourer physiquement un

procd dun ensemble de matriels permettant certains
nombre de ses grandeurs davoir un comportement dfini par
un cahiers des charges.
10
Gnralits (suite)
Conduite : (ou contrle) : On peut conduire un systme de
manire automatise pour:
maintenir une grandeur de sortie constante (Rgulation)

faire suivre certaines sorties une squence
(automatisme squentiel) ou une loi donne
(asservissement)
si on ajoute l'optimisation d'un critre (de cot par
exemple) on parle alors de contrle.
11
Systme asservi
Dfinition : un systme est asservi si et seulement si il
comprend un dispositif qui va forcer les signaux de
sortie suivre au mieux les consignes.
Exemple :
Un cycliste sur son vlo dans une descente rectiligne corrige en permanence
la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir destination. Pour cela,
il observe l'inclinaison du vlo et son cart par rapport au bord de la route, il
agit sur le guidon et sur la position de son corps sur la selle. Le mme vlo
charg d'un sac de sable, lanc avec une vitesse initiale soigneusement
choisie, a peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera avant.
Le systme bicyclette cycliste est un systme asservi.
Le systme bicyclette sac de sable est un systme commande priori.
12
Structure d'un systme asservi

Commande en boucle ouverte:
Exemple : Machine laver
Lexemple typique de ce type de structure est constitu par la machine laver

fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas
dinformations mesures concernant le degr de propret du linge.
Toutefois, si le systme commander nest pas parfaitement connu ou si des
perturbations laffectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaits.
13
Commande en boucle ouverte

Principe
on connat la relation (le modle) qui relie la
commande la grandeur rgle, il suffit alors
dappliquer la commande correspondant la
sortie dsire
Inconvnients
ne prend pas en compte les perturbations
quelquefois, difficult dobtenir un modle
14
Structure dun systme Asservi (suite)

Commande en boucle ferme:
Principe
on observe le comportement de la sortie et on ajuste la commande en
fonction de l objectif souhait
Moyens complmentaires
en plus de l actionneur, il faut :
un capteur, pour observer la variable matriser
un rgulateur, pour ajuster la commande
15
Le rgulateur
Le rgulateur est compos de deux lments :
un comparateur qui fait la diffrence entre la
consigne et la mesure
un correcteur, qui transforme ce signal derreur en
une commande approprie ; lart du rgleur est de
dterminer judicieusement ce correcteur
+
Consigne
Correcteur
Commande
Mesure
16
Structure dun systme Asservi

(suite)
17
Rglage Analogique
18
Rglage numrique
CNA : convertisseur Numrique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numrique
19
Classification des automatismes

Signaux discontinus
Binaires
plusieurs niveaux
systmes logiques
combinatoires et squentiels
Mthodes:
algbre de Boole
GRAFCET
Matrialisation de la
commande:
logique cable
automates programmables
systmes chantillonns
commande numrique des
systmes continus
Mthodes:
quations de rcurrence,
Fonction de transfert en z
Matrialisation de la
commande:
calculateurs, PID
numriques
signaux continus
systmes
linaires
systmes nonlinaires
Rgulations et asservissements
monovariables et multivariables
Mthodes:
quations diffrentielles,
fonctions de transfert en p
tude harmonique
Matrialisation de la commande:
comparateurs, sommateurs,
intgrateurs, rseaux correcteurs,
rgulateurs PID
Dans ce cours on tudiera les systmes asservis continus linaires
20
Rgulation de niveau
Schma Fonctionnel
21
Rgulation de la Temprature
Schma Fonctionnel
22
Asservissement de position du MCC
Schma Fonctionnel
23
EXEMPLE
Commande dun gouvernail
24
Structure gnrale dun Systme asservi
La chane d'action correspond l'ensemble (rgulateur + processus):
G(p)=R(p).G1(p).G2(p)
La chane de retour correspond au capteur de mesure
25
Performances dun systme asservi

Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :
Go(p) =G(p).F(p)
Fonction de Transfert en Boucle Ferme (FTBF)
G( p)
T ( p)
1 G ( p) F ( p)
Performances dun Systme Asservi :
Stabilit
Prcision
Rapidit
26
Asservissements
Position du problme
Besoins industriels :
Tches bien dfinies,
Prcision
Rapidit
Gains de production,
Stabilit
Scurit
(des personnes et du matriel).
Exemple:
Amener une bouteille dun point A un point B
Sans faire tomber la bouteille.
Convoyeur
V
V = Vn
A
V=0
B
t
un systme performant doit tre prcis, rapide et stable.
27
Cadre de l'tude : Systmes linaires

Exemples dactionneurs industriels : Moteur Vrin hydraulique ou pneumatique
Lampes Fours Pizolectriques
Ces actionneurs sont souvent linaires. Ils satisfont la thorie des systmes
linaires o la sortie est proportionnelle lentre. (Nous nous limitons l'tude
de ces systmes dans ce cours)
Dfinition du systme et autres dfinitions

Considrons le systme convoyeur-bouteille =
Bouteille + tapis roulant + moteur courant continu.
entre e(t) = tension de commande u(t) du moteur,
sortie s(t) = x(t) position de la bouteille (ce peut tre aussi v(t) sa vitesse).
la relation qui lie s(t) et e(t) est linaire.
Dfinition 1 : Grandeur de consigne.
En rgle gnrale, l'oprateur, qui doit ajuster la position du convoyeur, dispose d'un
pupitre o il affiche directement la position souhaite. Cette grandeur, diffrente de la
position effective mesure x du tapis roulant, est appele consigne c(t).
28
Modlisation mathmatique des

systmes asservis
29
Retour sur les tapes de conception dun

systme asservis
Schma de principe
Schma fonctionnel
30
Retour sur les tapes de conception dun

systme asservis
Schma bloc
Schma bloc
fonctionnel
31
Le marquis Pierre-Simon de Laplace

23 mars 1749 5 mars 1827.
La transforme de Laplace, bien quelle soit
appele ainsi en son honneur parce quil
lutilisa dans son travail sur la thorie des
probabilits, fut dcouverte lorigine par
Leonhard Euler.
32
Introduction
Pour effectuer lanalyse et la synthse dun
systme dynamique, il est ncessaire de
connatre les relations entre ses grandeurs
dentres et ses grandeurs de sorties.
Lensemble de ces relations constituent le
modle mathmatique du systme.
33
33
Introduction
La mise en quations dun systme consiste,

aprs avoir considr que le systme est
linaire et invariant dans le temps, lui
appliquer les lois qui le rgissent.
34
A quoi servent les transformes de Laplace ?
Rsoudre des quations diffrentielles (intgrales)

comme des quations algbriques.
Trouver simultanment la solution complte : homogne

et particulire.
Plus facile grer les conditions initiales lorsque la

fonction f(t) est discontinue.
35
Modlisation mathmatique des SA

Principe :
Le but de la modlisation est de dterminer les
quations de fonctionnement ou de comportement
de notre systme.
Par la suite, nous nous limiterons aux systmes
monovariables. Dans la majorit des cas, nous
modlisons un systme par des quations
diffrentielles. Nous cherchons donc une relation
entre lentre et la sortie telle que :
de(t) ds(t)
f e(t),s(t),
,
0
dt dt
36

Systme linaire et ralisable :
Un systme est dit linaire si son comportement est
dcrit par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.
Nous avons :
ai et bi sont des coefficients constants,
n = ordre du systme,
un systme physique sera ralisable si n > m
37

Transforme de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre
une fonction F(p) de variable complexe p. Nous
dfinissons la transforme de Laplace :
F ( p) L f (t )
f (t ) e
pt
dt
La transforme de Laplace est loutil le plus important et

permet la rsolution dans le domaine frquentiel de
problmes poss dans le domaine temporel.
Oprateur de Laplace :
p : littrature francophone s : littrature anglophone
Convention d criture :
fonc. temporelle = minusc.
fonc. de L. = majusc.
38

Transformation de LAPLACE
d n s(t )
d 2 s(t )
ds(t )
d m e(t )
d 2 e(t )
de(t )
an .
...
a
.
a
.
a
.
s
(
t
)
b
.
...
b
.
b
.
b0 .e(t )
2
1
0
m
2
1
n
2
m
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
a . p
n
... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E( p) Si C.I. nulles

Transformation
de LAPLACE
Equation
diffrentielle
avec second membre
Manipulations
algbriques
Equation
algbrique
Transformation de
LAPLACE inverse
Dcomposition
en formes "types"
Solution
totale
Conditions initiales
a . p
n
... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p)
C
( p)
Polynome en p du aux C.I
b . p
S ( p)
m
i n
1
... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p) C ( p)
an . p n ... a2 . p 2 a1. p a0
i 1 p pi
s(t )
39
Principaux thormes - linarit

Changement d chelle :
LA f (t ) A F ( p)
Superposition :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
par contre :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
Thorme du produit de convolution :

t
0
f(t - ).g( ).dt F(p) * G(p)
40
Principaux thormes - translations

Translation (thorme du retard) :
L f (t ) e
F ( p)
f(t-)
f(t)
Translation dans le domaine complexe :
Le
at
f (t ) F ( p a)
41
Principaux thormes - qua. diff.

Drivation :
L f (t ) p F ( p) f (0)
'
Intgration:
t
1
L f (t ) dt F ( p)
0
p
42
Principaux thormes - extrema

Valeur initiale :
f (0) lim p F ( p)
p
Valeur finale:
Nous utiliserons rgulirement ce thorme afin de connatre le
comportement final de notre systme.
f () lim p F ( p)
p0
lim
f
(
t
)
lim
p
F
(
p
)
t
p0
43
Transformes de LAPLACE usuelles
44
44
45
46
tapes suivre pour dterminer la rponse

dun systme
1) Dterminer par les lois physiques les
relations entre les diffrentes entres-sorties.
2) Effectuer les transformes de Laplace de ces
relations (q. diff)
3) Identifier la commande (R(p)) et la variable
de sortie (C(p))
4) tablir la fonction de transfert G(p) =
C(p)/R(p)
47
47
tapes suivre pour dterminer la rponse

dun systme
5)
6)
7)
8)
Dterminer la rponse partir

de C(p)
C(p) = N(p) / D(p)
Dcomposer en fractions partielles
Identifier les composants et leurs transforme
de Laplace inverse (Tables)
48
Transforme inverse & dcomposition en F.P.

1er cas Les ples de la fonction dcomposer
sont rels et distincts: F s C1 C2 ... Cn
s p1
s p2
s pn
2e cas Les ples sont rels et multiples: Le

dnominateur s'crit sous la forme p p p p
n
i 1
avec 1:
F p
A
B
G
H
I
...
..
1
p p1 p p2 p p3
p p1 p p1
3e cas Les ples sont rels et complexes:

N s
N s
C1
C2 s C3
F s
2
...
2
D s s p1 s as b ... s p1 s as b
49
Racines relles distinctes

Soit:
K1
K2
F ( s)
s 1 s 2 s 1 s 2
2
50
50

Soit:
K1
K2
F ( s)
s 1 s 2 s 1 s 2
2
Pour trouver K1:

1) multiplier par (s+1) et simplifier:
K 2 s 1
2
K1
s 2
s 2
2) choisir s, tel que le seul terme de droite soit K1.

Ici, s= -1.
51

Donc:
2
2 K1
1 2
52

Donc:
2
2 K1
1 2
On rpte pour K2:
2
2 K 2
2 1
Donc finalement:
2
2
2
F ( s)
s 1 s 2 s 1 s 2
53

Transforme de Laplace inverse:
2
2
2
F ( s)
s 1 s 2 s 1 s 2
2et 2e2t
f (t ) 2et 2e2t u(t ) 2 et e2t u(t )
54
Racines relles multiples et distinctes

Soit:
K3
K2
F ( s)
2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
2
K1
55

Soit:
K3
K2
F ( s)
2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
K1
Pour trouver K3, on fait comme dans

lexemple prcdent:
2
2 1
2 K3
56

Pour trouver K1, on fait aussi comme dans
lexemple prcdent (en multipliant par
(s+1)2):
2
2 K1
1 2
Pour trouver K2, il est impossible de faire de

mme.
57

Multiplions lquation par (s+1)2. Ainsi:
2
K3 s 1
2
K1 K 2 s 1
s 2
s 2
Drivons lquation par rapport s:
K3 s 1 s 3
2
K2
2
2
s 2
s 2
58

Avec s=-1, on obtient:
2
1 2
Donc:
2 K 2
2
2
F ( s)
2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
2tet
2et
2e2t
t
t
2t
t
t
2t
f (t ) 2te 2e 2e u(t ) 2 te e e u(t )
59
Racines complexes conjugues

Soit:
2
F ( s) 2
s 2s 17
60

Soit:
2
F ( s) 2
s 2s 17
Dans ce cas, on rcrit le terme de droite

comme suit:
K2 s a
K1
2
F ( s) 2
2
2
2
s 2s 17 s a
s a 2
61

Dans un premier temps, obtenir a et . Or, en
considrant les dnominateurs:
s 2 2s 17 s a 2
2
s 2 2as a 2 2
Ainsi:
a 1
62

Ce qui donne:
K 2 s 1
4 K1
2
F ( s) 2
2
2
s 2s 17 s 1 4 s 12 42
Le numrateur ne comportant pas de termes

en s, alors K2 = 0.
Donc K1 = .
63

Alors:
2
1
4
F ( s) 2

2
2
s 2s 17 2 s 1 4
1
2
et sin(4t )
1 t
f (t ) e sin 4t u(t )
2
64
Exemples
Soit
1) G( s)
1
s 3 s 3
r (t ) 4u (t )
d2
d
2) 2 2 c(t ) 14 c(t ) 32c(t ) r (t )
dt
dt
c(t ) 0
c(t ) 0
65
Exemple #1
K1 K 2 K3 K 4
1
G( s) 3
3 2
s s3
s s 3 s
s
1
1
K4
3
27
(3)
1
1
K1
(0 3) 3
3
K
s
1
K1 K 2 s K3 s 2 4
( s 3)
s 3
66
Exemple #1
d
1
K 2 2 K3 s
2
ds
( s 3)
2 K 4 s 2 s 4.5
s 3
1
1
K2
2
9
(0 3)
2
d
2
2 K3
2
3
ds
( s 3)
2 K 4 s s 2 9s 27
s 3
1
1
K3
3
27
(0 3)
67
Exemple #1
1
1
1
1
1
G( s) 3
3 2
27 s 27 s 3
s s 3 3s 9s
68
Exemple #2
d2
d
2 2 c(t ) 14 c(t ) 32c(t ) r (t )
dt
dt
r (t ) 4u(t )
2s 2C(s) 14sC(s) 32C(s) R(s)
1
R( s ) 4
s
K3 s a
K1
K 2
1
1
C (s)
2
2
4s 2s 14s 32
s s a 2 s a 2 2
69
Exemple #2
1
1
1
K1
2
4 2 0 14 s 32 128
s 7 s 16 s a 2
2
s 2 2as a 2 2
a 7 2 3.5
1.94
K3 s 3.5
K1
1.94K 2
1
1
C (s)
2
2
2
4s 2s 14s 32
s s 3.5 1.94 s 3.52 1.942
70
Exemple #2
K3 s 3.5
1.94K 2
1
1
1
C (s)
2
2
2
4s 2s 14s 32 128s s 3.5 1.94 s 3.52 1.942
1
1
C (s)
4s 2s 2 14s 32
1
175
1.94
1
( s 3.5)
2
2
128s 12416 s 3.5 1.94 128 s 3.52 1.942
1
128
175
12416
e3.5t sin(1.94t )
1
128
e3.5t cos(1.94t )
71
Exemple #2
175 3.5
1 3.5
1
c(t )
e sin(1.94t )
e cos(1.94t ) u (t )
128
128 12416
72
Exemple #3
Transformes de LAPLACE inverse Original de F(p) :
N ( p)
?
F ( p)
4
D( p) p 7. p 3 21. p 2 37. p 30
D( p) p 4 7. p3 21. p 2 37. p 30
D( p) p 2
. p 3. p 1 4. j p 1 4. j
D( p) p 2
. p 3. ( p 1) 2 (2) 2
A3 .2
B3 .( p 1)
A1
A2
F ( p)
2
2
p 2 p 3 ( p 1) (2) ( p 1) 2 (2) 2
f (t ) A1.e2t A2 .e3t A3 .et . sin(2.t ) B3 .et . cos(2.t )
73

Fonction de transfert :
Nous appelons fonction de transfert, le rapport des
deux polynmes associs lentre et la sortie de
notre systme.
E(p)
Systme
S(p)
Nous obtenons la fonction du transfert du systme :
S(p)
G(p)
E(p)
74

Fonction de transfert pour des systmes en
srie :
E(p)
S1(p)
G1(p)
S2(p)
G2(p)
S (p)
S (p)
G1 (p) 1 G2(p) 2
E(p)
S1 (p)
S ( p)
S ( p)
G ( p)
E ( p) Sn ( p)
Sn-1 (p)
Gn(p)
S(p)
S(p)
Gn(p)
Sn(p)
S2 ( p) S1 ( p)
G1 ( p).G2 ( p). Gn ( p).
S1 ( p) E ( p)
75

Fonction de transfert pour des systmes en
G (p)
parallle :
1
E(p)
G2(p)
S(p)
Gn(p)
G(p) G1 (p) G2(p)Gn(p)
76

Fonction de transfert pour un asservissement
retour unique.
e
E(p)
+
G(p)
S(p)
G(p)
HBF (p)
1 G(p)
77

Fonction de transfert pour un asservissement.
e
E(p)
+
G(p)
S(p)
H(p)
G(p)
HBF (p)
1G(p)H(p)
78

Fonction de transfert en BO :
e
E(p)
+
S1(p)
G(p)
S(p)
H(p)
A partir de la BF, on dconnecte le retour !
S1 (p)
HBO(p)
G(p)H(p)
E(p)
79
Simplification des diagrammes fonctionnels
80
Simplification des diagrammes fonctionnels
81

Dplacement dlments de schma bloc :
=
Do :
82

Dplacement dlments de schma bloc :
83

Asservissement / Rgulation
Dans le cadre de lasservissement, la consigne est
variable. La fonction de transfert associe est donc:
H(p) = S(p) / E(p)
Dans le cadre de la rgulation, la consigne est
constante et nous ne nous intressons quaux
perturbations. La fonction de transfert sera alors :
H(p) = S(p) / Z(p)
84

Asservissement / Rgulation :
Z(p)
E(p)
+
R(p)
S(p)
G(p)
H(p)
E(p)=0
Z(p)=0
E(p)
+
R(p)G(p)
H(p)
S(p) Z(p)
+
G(p)
S(p)
R(p) H(p)
85

Donner lquation du comportement de linstallation de
broyage sachant que lquation est de la forme :
ds(t) s(t) e(t)

dt
e(t)
s1(t)
SEPARATEUR
s(t) = s1(t)
86

Soit un moteur courant continu entranant une charge.
Lentre est la tension dinduit applique au moteur u(t) et la
sortie est la vitesse de rotation de la charge W(t). Donner la
reprsentation du systme par schma bloc.
di(t)
u(t) Ri(t) L
e(t)
dt
Equations :
m (t) k i(t)
e(t) k W(t)
dW(t)
m (t) J
r (t) f W(t)
dt
87

Calculer et reprsenter f(t) :
p p 1
F(p) 3
p 3 p 2p
F(p)
p p 1 A B
C
p33 p 2p p p1 p2
Do : A = 1 / 2 ; B = -1 ; C = -1 / 2
f(t) = 1 / 2 e-t 1 / 2 e-2t
88

Donner la fonction de transfert du schma suivant :
G5(p)
U(p)
+
G1(p)
G3(p)
G4(p)
Y(p)
G2(p)
89

Soit le systme broyeur-sparateur suivant :
e(t)
Br1
Broyeur 1
S1(t)
1 S1(t)
Se1
Sparateur 1
Br2
Broyeur 2
S2(t)
2 S2(t)
Se2
Sparateur 2
ds(t)
s(t) e(t)
Sachant que lquation du broyeur est :
dt
donnez le schma quivalent sous forme de schma
bloc et la fonction de transfert complte de ce systme.
90
Dynamique des Systmes

Asservis
91
Dynamique des Systmes Asservis

Introduction :
Gnralement, nous appliquons lentre dun
systme un signal temporel, que la sortie suit plus
ou moins suivant le systme tudier.
Les objectifs de lanalyse de la dynamique des SA
sont de pouvoir comparer les performances des
diffrents systmes suivant un signal dentre bien
dfini, mais aussi de pouvoir apprhender le
systme de commande idal pour ce type de
systme.
92

Introduction :
Suivant la nature du signal mis en entre,
diffrentes informations peuvent tre obtenues.
Avec un signal temporel, nous pouvons
caractriser la rapidit, la prcision et la stabilit
du systme.
Avec un signal frquentiel, nous pourrons
dterminer la stabilit, le filtrage, la bande
passante, le dphasage provoqu par le systme.
93

stabilit
prcision
rapidit
94

Introduction :
Les critres pour le choix du signal appliquer
sont :
Faciliter la rsolution des quations diffrentielles
Attaquer un rgime dexploitation du systme plus difficile
Pouvoir comparer les performances de diffrents systmes
Les signaux appliqus sont :
Un dirac,
Un chelon,
Une rampe,
Une excitation harmonique.
95

Signaux dentre :
Impulsion de Dirac
e(t)
d(t)
t
E(p)
Or TL(d(t)) = 1
G(p)
do
S(p)
S(p) = G(p) E(p) = G(p)
Si lentre est une impulsion, la rponse est dite
IMPULSIONNELLE
96

Signaux dentre :
chelon unitaire :
e(t)
1
t
Or TL( 1 ) = 1 / p
et si lchelon vaut k, on a TL( k ) = k / p
Si lentre est un chelon, la rponse est dite
INDICIELLE
97

Signaux dentre :
e(t)
Entre de vitesse (rampe)
de pente k
TL( e(t) ) = k / p
t
Excitation harmonique
U (t)
Volt s
La rponse une excitation

harmonique est appele
REPONSE
HARMONIQUE
t
Seconde
98

Rgime transitoire et permanent
Rgime transitoire : raction dun systme au repos lorsque nous

appliquons un signal dentre, ou lorsque le
signal dentre est modifi.
Rgime permanent : se met en place la fin du rgime transitoire
lorsque le signal de sortie est constant.
99

Rgime permanent :
Il permet davoir des renseignements sur le
comportement final du systme.
Il est caractris par lerreur entre la sortie et
lentre.
REPONSE INDICIELLE:
s(t)
chelon
Rponse du systme :
Erreur nulle
Erreur finie
Erreur
infinie
t
100

REPONSE A UNE RAMPE :
s(t)
Lerreur permanente sappelle lerreur de tranage ou de vitesse
101

REPONSE HARMONIQUE :
Dans le cas dune entre harmonique, le rgime permanent est une
sinusode de mme frquence que lentre, mais qui diffre en
amplitude et en phase.
e(t) = A sin (t)
s(t) = A sin (t + j)
Gain A'
A
Phase j
102

Rgime transitoire :
Lorsquun systme est soumis aux entres
prcdentes, il lui faut un certain temps pour
atteindre son rgime permanent. La priode entre
t=0 et ce rgime est appel rgime transitoire.
Asservissement mou
Asservissement trop peu amorti
103
Asservissement trop peu amorti

et trop lent !
Bon asservissement
104

Performances dun systme asservi
Gain statique : le rapport entre la valeur de sortie
du systme en rgime permanent sur la valeur
dentre.
Sortie = 4
Entre = 2
Gain 4 2
2
105

Rapidit : donne par le temps de rponse tr n %
au bout duquel la rponse du systme ne scarte
pas de + ou n % de la valeur finale.
106

Erreur dun systme asservi :
Z(p)
E(p)
+
R(p)
G(p)
S(p)
H(p)
Erreur en asservissement : Z(p) = 0

lerreur est dfinie par :
e lim
e (t) lim
pe (p)
t
p0
107

Erreur en asservissement :
S(p) = R(p) G(p) e(p)
e(p) = E(p) H(p) S(p) = E(p) H(p) R(p) G(p) e(p)
donc :
E(p)
E(p)
e (p)
1 H(p)R(p) G(p) 1WBO(p)
108

Erreur statique :
E(p) = Eo / p
E0
E
0
1
e 0 lim
p
p0
p 1 H(p)R(p) G(p) 1H0 R0G0
Erreur de tranage :
E(p) = E0 / p
E0
e t lim
p0
1
p 1 H(p)R(p) G(p)
109

Erreur de rgulation:
E(p) = 0
e(p) = H(p) S(p) et S(p) = G(p) ( R(p) e(p) + Z(p))

Do :
e (p)
H(p) G(p)
z(p)
1 H(p)R(p) G(p)
110

Soit le systme suivant :
E(p)
p 1 p 2
S(p)
Calculer et reprsenter la rponse impulsionnelle

Calculer et reprsenter la rponse indicielle
111

Rponse impulsionnelle : E(p) = 1
1
A
B
S ( p)
( p 1)( p 2) p 1 p 2
A lim( p 1) S ( p) 1
p 1
B lim( p 2) S ( p) 1
p 2
1
1
S ( p)
p1 p 2
Do
s (t) ete2t
112

1
Rponse indicielle : E ( p)
p
Aprs dcomposition en lments simples et transforme de
Laplace inverse, on obtient :
s(t)1(1e2t)et
2
113

Calculer et reprsenter la rponse indicielle de :
1 p
1 p12p
E(p)
S(p)
Calculer et reprsenter les rponses indicielles

et impulsionnelles :
E(p)
e2p
13p
S(p)
114

Calculer lerreur statique dasservissement pour un chelon
unitaire et lerreur statique de rgulation pour un chelon de
0,2.
Z(p)
E(p)
+
0,5
p(10 p 1)
S(p)
1
0,1 p 1
115

Erreur statique dasservissement :
e s lim
p 0
1
1 2
0,5
p(10 p 1)(0,1 p 1)
Erreur statique de rgulation :

1
0,5
(0,1 p 1) p(10 p 1)
e s lim
0,2
0,10
p 0
0,5
1 2
p(10 p 1)(0,1 p 1)
116
117
Analyse Frquentielle des

Systmes
118
Analyse Frquentielle des Systmes

Introduction :
Dans la pratique, les performances dun systme asservis
sont souvent juges sur sa rponse temporelle.
Pour des ordres levs de systme, ou pour dfinir
dautres performances, lanalyse frquentielle est utilise:
on applique un signal sinusodal en entre.
Nous balayons le comportement du systme en frquence

et nous observons le signal de sortie.
119

Analyse frquentielle :
Lcriture en Laplace est une criture frquentielle.
Cependant, pour notre analyse, nous remplaons
tout simplement :
p par j
Nous pouvons dfinir :
La fonction de transfert harmonique : G(j)
Le gain : G() G(j) A'
La phase : j() Arg G(j)
G(j) G(j) e jj()
120

Calcul du gain et de la phase :
E(p)
G1(p)
E(p)
E(p)
G2(p)
1
G1 (p)
G1 (p)
G2(p)
S(p)
S(p)
G() G1 () G2()
j() j1 ()j2()
G()
1
G1 ()
j() j1 ()
S(p)
G1 ()
G()
G2()
j() j1 () j2()
121
Exercice : Calculer le module et largument de
H(p)
1
(p 1)3
122

Rappel:
Les nombres complexes
Soit un nombre complexe dfini par: N=a+jb
Le module de N est donn par:

Largument de N est donn par:
N a b
b
Arg ( N ) arctg ( )
a
123

LIEU DE NYQUIST :
Cest la reprsentation dans le plan complexe de
lextrmit du vecteur image H(j) lorsque varie de
0 linfini.
124

Exercice : reprsentez sur le lieu de Nyquist la fonction
calcule prcdemment:
1
H(p)
(p 1)3
Le tableau de valeurs est le suivant :
0.2
0.4
0.6
0.8
0.942
0.8
0.630
0.476
0.353
0.089
-33.9
-65.4
-92.9
-115.9
-135
-190
125
0.2
0.4
0.6
0.8
H(
0.942
0.8
0.630
0.476
0.353
0.089
-33.9
-65.4
-92.9
-115.9
-135
-190
Im
=2
=0
Re
=1
= 0.8
= 0.2
= 0.6
= 0.4
126

p
e
Cas de systmes retard : G(p)
1 p
G(j)
1
et j (j) Arctan
1 2
127

LIEU DE BODE :
Pour cette reprsentation, le gain et la phase sont
spars et dpendent de la pulsation .
Le gain est exprim en dB !
Reprsentez le lieu de Bode de la fonction vue
prcdemment.
H(p)
1
(p 1)3
128
H(p)
1
(p 1)3
129

Rappel sur le diagramme asymptotique de BODE
On appel forme de Bode, toute fonction de transfert qui peut se mettre sous la forme
(1 j )(1 j )....(1 j )
1
2
n
T K.
L
( j. ) .(1
)(1 j
)...(1 j
)
'1
'2
'n
Courbe de Bode de fonctions de rponses frquentielles simples
1
1
K;
;
; 1 j.
L
( j. )
0
1 j.
0
130
Gain en dB
La constante K
20.log10 KB
Phase
log10
0
-180
KB>0
log10
KB<0
131
1
j
a) Gain Si L>0
1
j L
+30
+20
GAIN en dB
Le terme
20. log 10 (
+40
+10
0
L=1
-10
-20
L=2
-30
L=1
L=2
L=3
L=2
L=1
-40
0.1
0.2
0.3
frequence
10
360
270
b) phase Si L>0
Phase
180
90
0
L=1
L=2
L=3
-90
-180
-270
Arg (
-360
0.2
0.3
frequence
1
j L
132
10
1
j
c) Gain Si L<0
1
j L
+30
+20
GAIN en dB
Le terme
20. log 10 (
+40
+10
0
-10
-20
L=-2
L=-1
-30
-40
0.1
L=-1
L=-2
0.2
0.3
frequence
360
L=-3
L=-2
L=-1
270
d) phase Si L<0
180
Phase
L=-2
L=-3
L=-1
10
90
0
-90
-180
-270
Arg (
-360
0.2
0.3
frequence
1
j L
133
10
20. log(
Le terme
+30
1 j.
0
GAIN en dB
+10
0
-10
G=0dB
-30
-40
G- avec une pente

de -20dB/dec
0.1
0.2
0.3
frequence
Arg (
Les repres sont :

arg(
1 j
0
arg(
0
5
) et (5. 0)
Phase
Caractristique de la phase
-20
+20
Caractristique du gain
1 j
+40
10
1 j
0
) 0 0 0
1 j
0
45
) 0 90 90
-90
0.2
0
0.3
frequence
134
5
5. 0
10
20. log(1 j
+40
1 j
+30
+20
GAIN en dB
Le terme
Caractristique du gain
)
0
+10
0
-10
-20
G=0dB
-30
-40
G+ avec une pente

de +20dB/dec
0.1
0.2
0.3
frequence
10
+90
Caractristique de la phase
arg(1 j
0
5
) et (5. 0)
Phase
Les repres sont :
45
) 0
0
arg(1 j
) 90
0
Arg (1 j
0.2
0
0.3
frequence
)
0
135
5. 0
10
136
137

Exercice :
Soit la fonction de transfert suivante:
F ( j. )
(1
j..(1 j
0.5
)(1 j
Tracer le diagramme asymptotique de Bode du gain et de la phase ?
138

Courbe de bode du gain
80.0
60.0
40.0
20.0
0.0
0.1
1.0
10.0
100.0
G(1/jw)
G(1/(1+jw/.5))
G(1/(1+jw/4))
G(1-(w/2)^2)
Somme
-20.0
-40.0
-60.0
139

Courbe du dephasage
200.0
150.0
100.0
50.0
0.0
0.1
1.0
10.0
100.0
(1/jw)
(1/(1+jw/.5))
(1/(1+jw/4))
(1-(w/2)^2)
Somme des
-50.0
-100.0
-150.0
140

LIEU DE BLACK :
Il sagit dune reprsentation du gain en dB et de la
phase, sur le mme lieu. Comme Nyquist, ce lieu est
gradu en .
Comme pour Bode, un gain de K translate le gain de
20 log K.
Ltude se fait souvent en boucle ouverte pour le lieu
de Black. En effet, ce dernier permet de dduire son
comportement en boucle ferme, en utilisant les
courbes disophases et disogains.
141
142
TP: Asservissement
143
Manipulation
144
Manipulation
145
146
Manipulation
147
Manipulation
148
149
150
Analyse des systmes

linaires types
151
Analyse des systmes linaires types

Ordre dun systme :
Un systme est dit du nime ordre si lquation
diffrentielle qui rgit ses paramtres est de degr n.
Nous allons tudier en dtail les systmes du premier
et du second ordre.
Tout systme complexe peut tre dcompos en
plusieurs petits systmes.
152

Systme du premier ordre :
Un moteur est modlis de la manire suivante :
Vitesse W
tension
u
Moteur
CC
vitesse
W
i (T=k.i)
Tension u
Le moteur a courant continu est

caractris par les paramtres suivant :
Constante k [V.rad-1.s ] ( E = k.W )
rsistance d'induit R [W]
moment d'inertie J [m2.kg] .
R
e (e=k.W)
153

Modlisation du moteur
Equations lectriques : U E RI L dI Equations lectromcaniques : E=kW T=kI
dt
dW
Equation mcanique : T J
Tr
dt
kU
Avec lhypothse dun couple rsistant nul on tablit : W 2
2
k JRp JLp
U
k
Dans le cas o L est ngligeable : W
JR
1 2 p
k
La rponse du moteur est un premier
ordre de constante de temps = JR
m
k2
Do une fonction de transfert de type 1er ordre de gain statique :
W( p )
k'
U ( p) 1 m p
U(p)
La vitesse sera lue par une dynamo tachymtrique de gain k.

Do :
1
k
k
'
k'
1 m p
SYSTEME DU PREMIER ORDRE
W(p)
154

Un systme du premier ordre scrit de la faon
suivante :
T ds s(t) K e(t)
dt
Do :
S(p)
H(p)
K
E(p) 1 T p
Avec :
K = gain statique
T = constante de temps (en s)
155

Rponses temporelles des systmes du 1er ordre :
Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
En entre, nous appliquons un dirac : E(p) = 1
On a donc :
t
K
K
S(p)
d'o s(t) e T
1 T p
T
Et :
t
K
s'(t) 2 e T
T
t0 s(0) K
T
tT s(T) K e1 0.368 K
T
T
t lim
s(t) 0
t
156

Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
y =f (a)(xa)+f(a)
Tangente en (0, K/T) :
y K2 x K
T
T
157

Rponse un chelon (rponse indicielle) :
En entre, nous appliquons un chelon : E(p) = 1 / p
On a donc :
t
K
S(p)
d'o s(t) K(1 e T)
p (1 T p)
Thorme de la valeur finale :
K K
lim
s
(
t
)
lim
pS
(
p
)
t
p0
1Tp
Et :
t
K
s'(t)
e T
T
t0 s(0) 0
tT s(T) K (1e1) 0.63 K
t2T s(2T) K (1e2) 0.86 K
t3T s(3T) K (1e3) 0.95 K
158

y =f (a)(xa)+f(a)
Tangente en (0, 0) :
y K x
T
Temps de
rponse: tr
159

Aucun point dinflexion pour la rponse

Pas doscillations
( s(t) > 0 )
Lerreur statique est finie et nulle si K = 1 avec e(t) = 1 en entre.
Temps de monte :
Le temps de monte est entre 10 et 90 % de la valeur maximale.
t
1
s(t1 ) 0.1K K (1e t T )

2
s(t2) 0.9K K (1e T )
t1 T ln 0.9
t2 T ln 0.1
tm = t2 t1 = 2.2 T
t r 3T
160

Rponse une rampe :
En entre, nous appliquons une rampe : E(p) = 1 / p
On a donc :
t
K
S(p) 2
d'o s(t) K(t T T e T)
p (1 T p)
Et :
t
T
s'(t) K (1 e )
t 0 : s(0) 0
t T : s(T ) KT e 1 0.368 KT
Tangente horizontale en t=0

Asymptote :
y(t) K(tT)
161

Rponse une rampe :
Calcul de lerreur de tranage (diffrence entre la sortie et lentre) :
t
T
e lim
t
K
(
t
T
e
)
t
e lim
t
(
1
K
)
KT
t
do
K 1 e K T
sinon, il y a divergence
162

Rponse une rampe :
163

Rponses frquentielles des systmes du 1er
ordre : H(p) K
d'o H(j) K
1p
1 j
H() H(j)
H(j)
jH()
K
1
0
K
0
jH() Arg H(j) arctan

1/
K
2
164

Lieu de Bode :
Pour reprsenter rapidement Bode, nous pouvons
utiliser le diagramme asymptotique avec o = 1/,
la pulsation naturelle ou pulsation propre.
<< O
H(j) 20log K
jH() 0
= O
H(j) 20log K 10 log 2 20log K 3dB

jH()
4
>> O
H(j) 20log K 20 log

jH()
2
165

Lieu de Bode :
c=1/
c0=k/
20 log K
166

Lieu de Nyquist :
quation dun
cercle de rayon K/2
et de centre (k/2,0)
Le lieu de Nyquist dun premier ordre est un demi-cercle
167

Lieu de Black :
168

Systme du deuxime ordre :
Un systme est dit du second ordre sil est rgi par une
quation diffrentielle :
ds(t)
ds(t)
b2
b1
b0 s(t) a0 e(t)
dt
dt
Do :
S(p)
a
0
H(p)
E(p) b2 p b1 p b0
que nous mettons

sous la forme :
a0
b
0
H(p)
b2 p b1 p 1
b0
b0
169

Systme du deuxime ordre :
a0
b0
K
H(p)
b2 p b1 p 1 p 2
p 1
2

b0
b0
0
0
On dfinit : le gain statique : K a0
b0
la pulsation naturelle : 0 b0 en rad /s
b2
le facteur damortissement :
b1
2 b0b2
170

Rponses temporelles des systmes du
second ordre :
H(p)
p 2 p 1

0
0
2
On appelle POLES les racines du dnominateur

On appelle ZEROS les racines du numrateur
On recherche la valeur des ples de H(p) afin dcrire s(t) :
p 2 p 1 0

0
0
2
171

On obtient alors :
42 ( 2 1)
Le signe des racines dpend donc de - 1

> 1:
nous avons deux ples rels p1 et p2 :
p1 0 ( 1)
p2 0 ( 1)
partir de cette criture, nous pouvons facilement crire la fonction sous la

forme :
K02
H(p)
do :
(p p1 )(p p2)
0
1
1
H(p)
2 1 p0 ( 1) p0 ( 1)
172

= 1:
Dans ce cas, nous avons : p1 p2 0
2
K
0
H(p)
(p 0)2
< 1:
Dans ce cas, nous avons deux ples imaginaires :
p1 0 j0 1
p2 0 j0 1
0
1
1
H(p)
2j 1 p0 ( j 1 p0 ( j 1
173

Rponse un chelon (rponse indicielle ) : E(p) = 1/p
Si > 1 :
1
1
H(p) K0
1
p
1
)
p
1
)
On a :
0
0
K0
1
1
2 1 p(p p1 ) p(p p2)

1
1
T
2
1
En posant :
0 ( 1)
0 ( 1)
2 1
1
Avec : T1 T2 2
et T2 T1
0
0
S(p)
On obtient :
s(t) K1 T1 et T1 T2 et T2
T2 T1
T2 T1
Autre criture possible :
2 1 e
s(t ) K
2 2 1
2 1 t
1 e
2
0 2 1 t
174

Rponse un chelon (rponse indicielle ) :
Si > 1 :
En tudiant s(t), nous obtenons :
s(0) 0
s() K
En calculant la drive, nous avons s(t) = 0

uniquement pour t=0.
t
s'(t)
s(t)
0
175
Nous obtenons bien une rponse apriodique
176

Si = 1 :
Nous avons :
On obtient :
S(p)
K
2
p
p 1
0
T 1
T t t T
s(t) K1
e
T
Autre criture :
s(t ) K 1 1 0t e 0t
s(0) 0
s() K
En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement
pour t=0.
177
Nous obtenons une rponse apriodique critique
178

Si < 1 :
S(p)
K0
1
1
2j 1 p(p p1 ) p(p p2)
p1 0 j0 1
p2 0 j0 1
Aprs beaucoup de calculs, on obtient :
cos(0t 1)
sin
(
t
1
)
0
0t
s(t) K Ke
Autre criture possible :
Ke0t
1
s(t) K
sin 0t 1 arctan
179
Analyse des systmes

linaires types
180
181

Si < 1 :
La rponse indicielle est la superposition dun rgime forc (K) et dun
rgime transitoire oscillatoire amortie. La pulsation des oscillations se
dduit des calculs prcdent :
p 0 1 2
182

Si < 1 :
En recherchant des expressions approximatives de lenveloppe de
la rponse, nous obtenons pour le temps de rponse :
Ke 0t
1
K (1 0,05) si 1
sin 0 t 1 arctan

1
tr 3
Les dpassements sont obtenus en calculant les instants o la

drive est nulle. Ces instants sont appels temps de pics : tpic.
Le dpassement principal (premire drive) se produit
linstant t1 :
s(t1 ) K Ke
1 2
do :
D% 100 e
1 2
183

D%
t pic
0 1 2
tpic
184

Quelques abaques:
185
186

Rponses frquentielles des systmes du
second ordre :
H(j)
K
j 2 j 1 1 j 2
2

0
0
0
0
2
On en dduit les valeurs du gain et de la phase :

K
H() H(j)
2
2
2
1 2 4 2 2
0
0
j () arctan
0
2
1 2
0
187

tude du Gain :
En dveloppant, nous obtenons :
H() H(j)
4
2
2 2 2 211
4
0
0
Nous avons donc 2 cas envisager :
2 2 1 0
2 2 1 0
2
2
188

Si 1
2
H()
0
K
0
Pulsation de rsonnance
Si
0 1 2 2
K
2 1 2
H()
K
Coefficient
de
surtension
189
Si < 1 :
190
191

tude de la Phase :
j ()
192
Lieu de Bode
193

Lieu de Bode
194

Reprsentation frquentielle dun systme du
second ordre :
Lieu de Nyquist
1
195

1
Lieu de Black
196

Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard
si le signal de sortie est dcal dun temps par
rapport celui dentre. y(t) x(t )
Ce retard est provoqu par linertie thermique du
processus, le jeu mcanique, le temps de propagation
de linformation, etc.
La fonction de transfert est :
Y(p) p
G(p)
e
X(p)
197
Stabilit des SA
198
Stabilit des SA
La stabilit est la premire proprit exige pour
les systmes asservis !
Un systme instable est inutilisable
Dfinition 1 : un systme est stable si lorsquon lui
applique une entre limite, sa sortie est limite.
Dfinition 2 : un systme est stable sil revient
son tat permanent aprs une perturbation.
Dfinition 3 : un systme est stable si sa rponse
impulsionnelle tend vers 0 pour t = infini
199
Stabilit des SA
Systme stable
Systme instable
200
Stabilit des SA
Condition gnrale de stabilit :
LA STABILITE DUN SYSTEME DEPEND DE
LA NATURE DES POLES DE LA FONCTION
DE TRANSFERT.
Un systme linaire G(p) est de la forme :
bm pmbm1 pm1...b1 pb0 N(p) n Ai
G(p)
n
n
1
an p an1 p ...a1 pa0 D(p) i1 (p pi )
Ples de D(p)
201
Stabilit des SA
Un systme est stable si tous les ples de D(p) sont
partie relle strictement ngative.
Im
Re
STABLE
INSTABLE
202
Stabilit des SA
Exercice :
E(p)
+
1
(1 p)(12p)
S(p)
- Etudier
la stabilit en BO
- Etudier la stabilit en BF
203
Stabilit des SA
Critre de ROUTH-HURWITZ
Il nest pas toujours facile de dterminer explicitement ces racines,
surtout lorsque lordre est lev. Le critre de Routh permet de
connatre les conditions de la stabilit (ou non) dun systme sans
connatre les valeurs des ples.
nonc du critre :
D(p) est le dnominateur de la fonction de transfert. On a : D(p) =
anpn + an-1pn-1 + + a1p + a0
Les conditions ncessaires pour Routh sont :
Tous les ai existent
Tous les ai sont de mme signe
204
Stabilit des SA
Si les conditions ncessaires sont runies, nous
pouvons alors crire le tableau de Routh pour
dterminer les conditions ncessaires et
suffisantes la stabilit du systme.
Cette mthode comprend 3 tapes :
A partir de lcriture de D(p) = anpn + an-1pn-1 + + a1p + a0 , nous
crivons le tableau deux lignes suivants :
an
an-1
an-2
an-3
an-4
an-5
an-6
an-7
205
Stabilit des SA
A partir du tableau, nous dduisons le nouveau tableau de Routh de
la manire suivante :
an
an-2
an-4
an-6
an-1
A1
B1
C1
an-3
A2
B2
an-5
A3
an-7
an1an2ana1an nan4a
nna
5 an an7
3n1aa
n6
A1 A2 A3
Jusqu
dun
0A
sur
la premire colonne !
a
a
a
n
1
n
1
n
1
AB1lobtention
a
A
a
a
A
a
A
A
B
n
5
n
3
1
n
1
2
n
1
3
1 2
1 2
B
11 maximale
2
Le nombre
de lignes
est gal au nombre de termes
A
A
B
1
1
Dans le polynome D(p), autrement dit lordre du systme, plus 1 !
206
Stabilit des SA
Nous examinons dans un dernier temps la premire colonne qui va
nous permettre de conclure sur la stabilit du systme.
Les racines (ou ples) sont partie relle strictement ngative si les
termes de la premire colonne du tableau sont tous de mme signe !
Le nombre de changement de signe dans cette premire colonne
donne le nombre de ples partie relle positive.
Exercice : tudiez la stabilit de :

D(p) = p5 + 4 p4 + 3 p3 + 2 p2 + p + 1
207
Stabilit des SA
Exercice :
E(p)
+
1
p(1 p)2
S(p)
tudiez la stabilit de ce systme
208
Stabilit des SA
Exercice :
Soit un systme asservi dont lquation est donne
d 3s(t)
par :
ds(t) d 2s(t)
dt3
K e(t) 3 s(t) 2
dt
dt2
- Donnez la fonction de transfert en BO et tudiez

sa stabilit.
- Nous effectuons un retour unitaire. Donnez HBF(p)
et tudiez les conditions de stabilit.
- Donnez lerreur statique en fonction de K.
- Peut-on rgler K afin davoir une erreur de 5 % ?
209
Stabilit des SA
Critre de Nyquist ou critre du revers
Ce critre est une mthode graphique pour
lanalyse de la stabilit dun systme asservi. Il ne
sapplique que pour les SA retour unitaire.
Le critre conclut la stabilit du systme en
boucle ferme par examen du lieu de Nyquist en
boucle ouverte.
Un systme asservi linaire est stable si, en
dcrivant le lieu de transfert de Nyquist en BO
dans le sens des frquences croissantes, nous
laissons le point dit critique (-1,0) gauche.210
Stabilit des SA
STABLE
INSTABLE
211
Stabilit des SA
Ce critre ne sapplique qu des systmes retour
unitaire. Nous pouvons toujours ramener un SA
un systme asservi retour unitaire :
e
E(p)
+
G(p)
S(p)
H(p)
E(p)
+
G(p) H(p)
1
H(p)
S(p)
212
Stabilit des SA
Application au diagramme de Bode : un systme sera stable
si, pour la pulsation 0 qui correspond un gain 0 dB, la
courbe de phase passe au dessus de 180.
INSTABLE
213
Stabilit des SA
Application au diagramme de Black : un systme sera
stable si, en dcrivant le lieu de transfert de Black en BO
dans le sens des frquences croissantes, nous laissons le
point critique (0 dB, 180) DROITE.
INSTABLE
214
Stabilit des SA
Extension du critre :
Si un gain K est insr dans la boucle ouverte, il
faudrait tracer le lieu de Nyquist (ou Black ou
Bode) pour chaque valeur de K afin de dterminer
la stabilit du systme.
do : 1 + K G(p) = 0
donc :
1
S(p) K G(p)
G(p)
Or : E(p) 1 KG(p)
K
Un systme asservi est stable si le lieu de Nyquist de
G(p) parcouru dans le sens des frquences croissantes,
laisse GAUCHE le point critique (-1/K ; 0).
215
Stabilit des SA
Exercice : tudiez la stabilit du systme
e
E(p)
+
1
(1 p)3
S(p)
Confirmez vos rsultats avec Routh
216
Stabilit des SA
Marges de stabilit :
La stabilit mathmatique prsente prcdemment
nest pas synonyme de bon comportement. Il faut
que la stabilit soit suffisante . Un systme sera
dautant plus stable que son lieu en boucle ouverte
sera loign du point critique.
Si des perturbations ou une dviance du
comportement apparaissent, une augmentation de
la phase ou du gain peut entraner le systme en
instabilit.
217
Stabilit des SA
Nous dfinissons alors :
LA MARGE DE GAIN : cest le gain minimum
quil faut ajouter pour rendre le systme instable.
LA MARGE DE PHASE : cest la phase
minimale que nous pouvons ajouter pour passer au
point critique.
218
Stabilit des SA
Mesures graphiques de ces marges :
LIEU DE BLACK :
Gm = 10.5 dB
jm = 46.5
219
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -
Abaques de
Nichols
Elles reprsentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
ferme pour
diffrents points
Point critique
ici 90
Mf
MG
ici 13 dB
220
Stabilit des SA
LIEU DE BODE :
221
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la frquence
j()
f(Hz)
G(dB)
0
MG
ici 7,5 dB
-90
-10
ici 108
Mf
-180
-20
-270
-30
222
-360
Stabilit des SA
LIEU DE NYQUIST :
Elle correspond la distance du point critique (-1,

0) lintersection du lieu de boucle ouverte K.G(jw)
avec laxe rel. Physiquement, la marge de gain
reprsente la quantit par laquelle nous pouvons
multiplier la partie relle pour passer par (-1,0)
pour la pulsation w=w-180
j=+j(c0)
GENERALEMENT, les valeurs de stabilit sont :
Gm = 10 - 15 dB jm = 45
223
Stabilit des SA
Amplitude
Lieu de Nyquist en BO
Rponse indicielle en
BF
Im TBO
Temps en s
-1
Re TBO
224
Critre de Nyquist
Im TBO
Amplitude
Lorsquon parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des

croissants, si :
Rponse indicielle
en BF
Temps en s
-1
Re TBO
on laisse le point 1 sa gauche le systme est stable en BF,

on passe sur le point 1 le systme en BF est la limite de la stablilit,
sa droite le systme en BF est instable.
225
Marge de phase
on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :
on trace la droite passant par 0 et par N, lintersection du lieu de transfert et du cercle unit,
Langle entre cette droite et laxe rel sappelle la marge de phase Mj
M
j
<
0
N3
-1
M
j
=
0
N1
M
j
>
0
si Mj > 0, le systme en BF est stable,

si Mj = 0, le systme en BF est la limite de la stablilit,
si Mj < 0, le systme en BF est instable.
226
on repre le point N situ la pulsation T pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),
on mesure la marge de phase Mj 180 Arg TBO (T)

GBO en dB
T
T
Arg TBO
en
en rad/s
en rad/s
M
j
=
0
180
M
j
>
0
M
j
<
0
si Mj > 0, le systme en BF est stable,

si Mj = 0, le systme en BF est la limite de la stablilit,
si Mj < 0, le systme en BF est instable.
227
Amplitude
M
j
<
0
M
j
>
0
M
j
=
0
Temps en s
228
Diagrammes de Bode
Mj = 19,6
Diagramme de
Nyquist
MG = 3,52
dB
Rponse indicielle
Ce systme est stable au sens mathmatique

mais
pas au sens industriel
229
Marge de phase
Le critre industriel retenu
est
Mj = 45
230
Diagrammes de Bode
Diagrammes de
Nyquist
Mj = 19,6
Rponse indicielle
Mj = 45
En BF
MG = 3,52
dB
MG = 6,5 dB
231
Performances des systmes asservis
232
Transmittance d'un systme asservi

Transmittance en boucle ouverte
F(p)
Chane directe
H(p)
Xc(p)
e(p)
Xs(p)
G(p)
C(p)
m
1
b
p
...
b
p
N ( p) C
1
m
T ( p) C

D( p) p 1 a1 p ... an p n
Chane de retour
K(p)
Xr(p)
T ( p) K ( p) H ( p)
Transmittance en boucle ferme

F(p)
Chane directe
H(p)
Xc(p)
e(p)
C(p)
Xs(p)
G(p)
F ( p)
X s ( p)
H ( p)
X e ( p) 1 K ( p) H ( p)
Chane de retour
Xr(p)
K(p)
233
Prcision
Un systme est prcis si la sortie suit l'entre
quelles que soient les circonstances. L'cart est la
diffrence entre la valeur souhaite et la valeur
obtenue
Lerreur est dfinie par:
lim e (t )
t
soit en se servant du thorme de la valeur finale

E(p)
e(p)
G(p)
S(p)
e p lim e (t ) lim pe ( p) lim pE ( p) S ( p)

t
p 0
p 0
lim pE ( p) H ( p) E ( p) lim pE ( p)1 H ( p)

p 0
p 0
234
Prcision
Or la FTBO est caractrise par
sa classe dintgration qui est la
puissance dfinie ci-dessous:
E(p)
e(p)
G(p)
S(p)
K
G ( p)
2
p (1 a1 p a2 p .... an p n )
G ( p)
K
H ( p)
1 G( p) k p (1 a1 p a2 p 2 .... an p n )
e p lim pE ( p)1 H ( p)
p 0
235
Les signaux tests dentrs
(a): Signal chelon r(t)= A si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p.

(b): Signal Rampe r(t)= At si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p2.
(c): Parabolique r(t)= At2 si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p3.
236
Prcision
K
e p lim pE ( p) 1
2
n
p 0
k p (1 a1 p a2 p .... an p )
Erreur en position : (consigne est un Echelon e(t)=1)
1 K
Si
Alors
ep
Si
Alors
ep 0
Si
Erreur en Vitesse : (consigne est une rampe e(t)=t)

e
0 Alors
Si
Si
Si
1
E ( p)
p
1
p2
E ( p)
Alors
ev
Alors
ev 0
1
K
Erreur en acclration : (consigne est une parabole e(t)=t2/2)

1 Alors
e
a
Si
Alors
Si
Alors
ea
1
K
ea 0
E ( p)
1
p3
237
Prcision
=0
Erreur en
position
1
1 K
=1
=2
=3
1
K
Erreur en
Vitesse
1
K
Erreur en
Acclration
Erreur en vitesse = Erreur de tranage
238

=0
Erreur en
Position e
Erreur en
Vitesse ev
Erreur en
Acclration
Consigne : Parabole
yc(t)=t2/2
1
1 K
=1
0
1
K
=2
=3
1
K
239
240
Comparaison un systme de 2eme ordre

k
FTBO
p(1 p)
wn2
FTBF 2
p 2wn p wn2
Erreur indicielle
Pour 1 les ples sont rels et lcart
tm
a un comportement ss 1e ordre
Pour 1 les ples sont complexes
w n t
e(t)Ae
sin(w p t j) A1/(12)1/ 2
w p w n(1 )
tr
tm
2 1/ 2
3
w n
D% 100e
1
w n 1
n%
tg(j)(1 ) /
2 1/ 2
(ar cos())
D
tr n%
241

Les mesures de performance standard sont usuellement dfinis en termes dune rponse un
chelon unitaire.
P.O.
M pt vf
vf
.100%
vf 1
Ts ?
pour d 2%
e nTs 0.02 Ts 4
tant la constante du temps des

ples dominants de lq. Caract.
La rapidit de la rponse se mesure en Tr et Tp

Pour les systmes sous amortis avec dpassement, le
temps de monte Tr 0-100% est lindice de choix
Pour les systmes sur amortis sans dpassement, le

temps de monte Tr 10-90% est lindice de choix
242

Rapidit - Dfinition
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque
de la grandeur d'entre. Cependant, la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire
asymptotique,
on retient alors comme principal critre d'valuation de la rapidit d'un systme, le temps
de rponse n%.
temps de rponse:
Dans la pratique, on utilise le temps de rponse 5% (t5%), c'est le temps mis par le
systme pour atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs et y rester.
temps de monte:
Pour les systmes oscillants on dfinit aussi le temps de monte (tm) (ou temps de
raideur) qui correspond au temps au bout duquel la rponse passe pour la premire fois par
sa valeur finale.
243
Temps de monte dun systme du second ordre

G ( p)
K
2p
G ( p)
H ( p)
1 G ( p)
Calculons la fonction de transfert en boucle ferme:
K
K 1
H ( p)
p
2p
1
(1 K ) (1 K )
2
K
K
K 1
H ( p)
K
2 p
BF
BF
2
nBF
BF
nBF
Avec
K 1
BF

BF
K 1
244

Plaons un chelon lentre:
1
K
S ( p)
p p 2 p 1
BF
BF
nBF
nBF
K e
1
s(t ) K
sin t 1 arctan
1
n BF t
BF
BF
BF
nBF
BF
BF
BF
Le temps de monte est telle que:
S (t ) K
m
Sachant que:
arctan
BF
Elle correspond :
arctan x arccos
1
1 x
nBF tm
BF
2
1 BF
Quon peut crire autrement:
t
m
2
1 BF
nBF
1
1 BF 2
( ar cos( 245
))
BF

Les courbes ci-dessous reprsentent les produits du
temps de rponse 5% tr par la pulsation propre 0,
et du temps de monte tm par la pulsation propre 0,
Ces produits sont tracs en fonction du coefficient
damortissement .
246

arctan
nBF tm
2
BF
BF
2
1 BF
nBF tm 3
4
3
2
0,2
0,65
0,8
247

G ( p)
G(n
K
2p
K
K 1)
2
2
(1 ( K 1)) 4 ( K 1)
G(n K 1) 1
Par consquent:
nBF n K 1) c 0
tm
c 0
Conclusion: il est possible destimer tm en BF partir de c0 en BO.
N.B: cette expression est vraie pour:

248
K>>1, BF=0,65 et nBF= c0

Le
temps
de
rponse
minimum (rponse indicielle)
est atteint pour =0,7 . Audel de =1, la courbe est
rgulire car il ny a plus de
dpassement.
Les bosses de la partie gauche
de la courbe sont dues aux
sauts dun extremum un
autre du temps de rponse.
Le temps de monte devient
infinie pour 1 puisquil ny
a plus de dpassement.
249
Relation entre la marge de phase et le

dpassement en BF (second ordre)
j=+j(c0)
j arg
nBF n K 1) c 0
2
j
K
2 K 1
j arctan
K
180 2
j
115
K
K
Do:
BF
(En degr)
Or:
K
K 2 j K 1
(En rad)
BF
K 1
100
250
Relation entre la marge de phase et le

dpassement en BF (second ordre)
BF
100
D% 100 e
BF
1 BF 2
251
Influence du coefficient d'amortissement
Agrandissement
252

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AUTOMATIQUE DES SYSTEMES

Pourquoi des systmes automatiques ?

L Homme : un systme asservi

3 tapes au fonctionnement ininterrompu :

quil existe une autre variable sur laquelle on

peut agir et qui permette de faire voluer la

Automatique 1: L'automatique permet l'automatisation de tches par des machines

la conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle

Automatisation : consiste entourer physiquement un

maintenir une grandeur de sortie constante (Rgulation)

Structure d'un systme asservi

Exemple : Machine laver

Lexemple typique de ce type de structure est constitu par la machine laver

Commande en boucle ouverte

Structure dun systme Asservi (suite)

Structure dun systme Asservi

CNA : convertisseur Numrique Analogique

Classification des automatismes

Dans ce cours on tudiera les systmes asservis continus linaires

Asservissement de position du MCC

Structure gnrale dun Systme asservi

La chane d'action correspond l'ensemble (rgulateur + processus):

Performances dun systme asservi

un systme performant doit tre prcis, rapide et stable.

Cadre de l'tude : Systmes linaires

Dfinition du systme et autres dfinitions

Modlisation mathmatique des

Retour sur les tapes de conception dun

Retour sur les tapes de conception dun

Le marquis Pierre-Simon de Laplace

La mise en quations dun systme consiste,

A quoi servent les transformes de Laplace ?

Rsoudre des quations diffrentielles (intgrales)

Trouver simultanment la solution complte : homogne

Plus facile grer les conditions initiales lorsque la

Modlisation mathmatique des SA

Modlisation mathmatique des SA

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La transforme de Laplace est loutil le plus important et

Modlisation mathmatique des SA

... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E( p) Si C.I. nulles

... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p)

Polynome en p du aux C.I

Principaux thormes - linarit

f(t - ).g( ).dt F(p) * G(p)

Principaux thormes - translations

Translation dans le domaine complexe :

Principaux thormes - qua. diff.

Principaux thormes - extrema

Transformes de LAPLACE usuelles

tapes suivre pour dterminer la rponse

tapes suivre pour dterminer la rponse

Dterminer la rponse partir

Transforme inverse & dcomposition en F.P.

2e cas Les ples sont rels et multiples: Le

3e cas Les ples sont rels et complexes:

Racines relles distinctes

Racines relles distinctes

Pour trouver K1:

2) choisir s, tel que le seul terme de droite soit K1.

Racines relles distinctes

Racines relles distinctes

On rpte pour K2:

Racines relles distinctes