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AUTOMATIQUE DES SYSTEMES

LINEAIRES: ASSERVISSEMENTS

Abdellatif OBBADI

Pourquoi des systmes automatiques ?


pas d'intervention de l'homme,
raliser des oprations trop complexes ou
pnibles pour l'homme,
(ex : atterrissage d'un engin spatial sur la lune)
substituer la machine l'homme dans des
tches trop rptitives ou dnues d'intrt,
(ex : boite de vitesse automatique)

L Homme : un systme asservi


Perturbations
Objectif
Cerveau

Muscles

Systme

Sens

3 tapes au fonctionnement ininterrompu :


Rflexion

Action

Observation

Animation

Thermostats bulbe
Le bulbe et le capillaire reliant le
thermostat
sont
appels
"train
thermostatique" cest la pression du train
thermostatique qui va par dformation
dun soufflet a ressort agir sur le contact.

Point de dpart
Pour concevoir un systme asservi, il faut :
dfinir la variable que lon veut matriser
variable de sortie, variable rgler

quil existe une autre variable sur laquelle on

peut agir et qui permette de faire voluer la


variable qui nous intresse
variable dentre, variable de rglage

Exemple

Gnralits

Automatique 1: L'automatique permet l'automatisation de tches par des machines


fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de systme asservi ou rgul.
Automatique 2: Ensemble des disciplines la fois scientifiques et techniques
utilises pour la conception ou la ralisation des systmes fonctionnant sans
lintervention de loprateur humain (science qui tudie les automatismes).

Deux aspects :
-Scientifique :Thorie de lautomatique
-Technique : Ensemble des moyens matriels mis en uvre pour
raliser de manire concrte les objectifs fixs par la
thorie.

Gnralits (suite)
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'oprateur humain dans

la conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle


Processus: (ou systme) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter.Il est
caractris par des signaux d'entre et de sortie et les lois mathmatiques reliant ces
signaux

Exemple de systmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.

Gnralits (suite)
Signal : Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite
par un capteur (temprature, dbit etc.)
On distingue :
Signal dentre : indpendant du systme, il se dcompose en
commandable et non commandable (perturbations)
Signal de sortie : dpendant du systme et du signal dentre. On
distingue sortie observable et non observable.

Automatisation : consiste entourer physiquement un


procd dun ensemble de matriels permettant certains
nombre de ses grandeurs davoir un comportement dfini par
un cahiers des charges.

10

Gnralits (suite)
Conduite : (ou contrle) : On peut conduire un systme de
manire automatise pour:

maintenir une grandeur de sortie constante (Rgulation)


faire suivre certaines sorties une squence
(automatisme squentiel) ou une loi donne
(asservissement)
si on ajoute l'optimisation d'un critre (de cot par
exemple) on parle alors de contrle.

11

Systme asservi
Dfinition : un systme est asservi si et seulement si il
comprend un dispositif qui va forcer les signaux de
sortie suivre au mieux les consignes.
Exemple :
Un cycliste sur son vlo dans une descente rectiligne corrige en permanence
la trajectoire et l'assiette de son engin pour parvenir destination. Pour cela,
il observe l'inclinaison du vlo et son cart par rapport au bord de la route, il
agit sur le guidon et sur la position de son corps sur la selle. Le mme vlo
charg d'un sac de sable, lanc avec une vitesse initiale soigneusement
choisie, a peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera avant.
Le systme bicyclette cycliste est un systme asservi.
Le systme bicyclette sac de sable est un systme commande priori.

12

Structure d'un systme asservi


Commande en boucle ouverte:

Exemple : Machine laver

Lexemple typique de ce type de structure est constitu par la machine laver


fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas
dinformations mesures concernant le degr de propret du linge.
Toutefois, si le systme commander nest pas parfaitement connu ou si des
perturbations laffectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaits.

13

Commande en boucle ouverte


Principe
on connat la relation (le modle) qui relie la
commande la grandeur rgle, il suffit alors
dappliquer la commande correspondant la
sortie dsire

Inconvnients
ne prend pas en compte les perturbations
quelquefois, difficult dobtenir un modle

14

Structure dun systme Asservi (suite)


Commande en boucle ferme:

Principe
on observe le comportement de la sortie et on ajuste la commande en
fonction de l objectif souhait

Moyens complmentaires
en plus de l actionneur, il faut :
un capteur, pour observer la variable matriser
un rgulateur, pour ajuster la commande

15

Le rgulateur
Le rgulateur est compos de deux lments :
un comparateur qui fait la diffrence entre la
consigne et la mesure
un correcteur, qui transforme ce signal derreur en
une commande approprie ; lart du rgleur est de
dterminer judicieusement ce correcteur
+
Consigne

Correcteur

Commande

Mesure

16

Structure dun systme Asservi


(suite)

17

Rglage Analogique

18

Rglage numrique

CNA : convertisseur Numrique Analogique


CAN : convertisseur Analogique Numrique

19

Classification des automatismes


Signaux discontinus

Binaires

plusieurs niveaux

systmes logiques
combinatoires et squentiels
Mthodes:
algbre de Boole
GRAFCET
Matrialisation de la
commande:
logique cable
automates programmables

systmes chantillonns
commande numrique des
systmes continus
Mthodes:
quations de rcurrence,
Fonction de transfert en z
Matrialisation de la
commande:
calculateurs, PID
numriques

signaux continus

systmes
linaires

systmes nonlinaires

Rgulations et asservissements
monovariables et multivariables
Mthodes:
quations diffrentielles,
fonctions de transfert en p
tude harmonique
Matrialisation de la commande:
comparateurs, sommateurs,
intgrateurs, rseaux correcteurs,
rgulateurs PID

Dans ce cours on tudiera les systmes asservis continus linaires

20

Rgulation de niveau

Schma Fonctionnel

21

Rgulation de la Temprature

Schma Fonctionnel

22

Asservissement de position du MCC

Schma Fonctionnel

23

EXEMPLE
Commande dun gouvernail

24

Structure gnrale dun Systme asservi

La chane d'action correspond l'ensemble (rgulateur + processus):

G(p)=R(p).G1(p).G2(p)
La chane de retour correspond au capteur de mesure

25

Performances dun systme asservi


Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :
Go(p) =G(p).F(p)
Fonction de Transfert en Boucle Ferme (FTBF)

G( p)
T ( p)
1 G ( p) F ( p)
Performances dun Systme Asservi :
Stabilit
Prcision
Rapidit

26

Asservissements
Position du problme
Besoins industriels :
Tches bien dfinies,

Prcision

Rapidit
Gains de production,
Stabilit
Scurit
(des personnes et du matriel).
Exemple:
Amener une bouteille dun point A un point B
Sans faire tomber la bouteille.

Convoyeur
V

V = Vn
A
V=0

B
t

un systme performant doit tre prcis, rapide et stable.

27

Cadre de l'tude : Systmes linaires


Exemples dactionneurs industriels : Moteur Vrin hydraulique ou pneumatique
Lampes Fours Pizolectriques
Ces actionneurs sont souvent linaires. Ils satisfont la thorie des systmes
linaires o la sortie est proportionnelle lentre. (Nous nous limitons l'tude
de ces systmes dans ce cours)

Dfinition du systme et autres dfinitions


Considrons le systme convoyeur-bouteille =
Bouteille + tapis roulant + moteur courant continu.
entre e(t) = tension de commande u(t) du moteur,
sortie s(t) = x(t) position de la bouteille (ce peut tre aussi v(t) sa vitesse).
la relation qui lie s(t) et e(t) est linaire.
Dfinition 1 : Grandeur de consigne.
En rgle gnrale, l'oprateur, qui doit ajuster la position du convoyeur, dispose d'un
pupitre o il affiche directement la position souhaite. Cette grandeur, diffrente de la
position effective mesure x du tapis roulant, est appele consigne c(t).

28

Modlisation mathmatique des


systmes asservis

29

Retour sur les tapes de conception dun


systme asservis
Schma de principe

Schma fonctionnel

30

Retour sur les tapes de conception dun


systme asservis
Schma bloc

Schma bloc
fonctionnel

31

Le marquis Pierre-Simon de Laplace


23 mars 1749 5 mars 1827.
La transforme de Laplace, bien quelle soit
appele ainsi en son honneur parce quil
lutilisa dans son travail sur la thorie des
probabilits, fut dcouverte lorigine par
Leonhard Euler.

32

Introduction
Pour effectuer lanalyse et la synthse dun
systme dynamique, il est ncessaire de
connatre les relations entre ses grandeurs
dentres et ses grandeurs de sorties.
Lensemble de ces relations constituent le
modle mathmatique du systme.

33
33

Introduction

La mise en quations dun systme consiste,


aprs avoir considr que le systme est
linaire et invariant dans le temps, lui
appliquer les lois qui le rgissent.

34

A quoi servent les transformes de Laplace ?

Rsoudre des quations diffrentielles (intgrales)


comme des quations algbriques.

Trouver simultanment la solution complte : homogne


et particulire.

Plus facile grer les conditions initiales lorsque la


fonction f(t) est discontinue.

35

Modlisation mathmatique des SA


Principe :
Le but de la modlisation est de dterminer les
quations de fonctionnement ou de comportement
de notre systme.
Par la suite, nous nous limiterons aux systmes
monovariables. Dans la majorit des cas, nous
modlisons un systme par des quations
diffrentielles. Nous cherchons donc une relation
entre lentre et la sortie telle que :

de(t) ds(t)

f e(t),s(t),
,
0

dt dt

36

Modlisation mathmatique des SA


Systme linaire et ralisable :
Un systme est dit linaire si son comportement est
dcrit par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.

Nous avons :
ai et bi sont des coefficients constants,
n = ordre du systme,
un systme physique sera ralisable si n > m

37

Modlisation mathmatique des SA


Transforme de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre
une fonction F(p) de variable complexe p. Nous
dfinissons la transforme de Laplace :

F ( p) L f (t )

f (t ) e

pt

dt

La transforme de Laplace est loutil le plus important et


permet la rsolution dans le domaine frquentiel de
problmes poss dans le domaine temporel.
Oprateur de Laplace :
p : littrature francophone s : littrature anglophone
Convention d criture :
fonc. temporelle = minusc.
fonc. de L. = majusc.

38

Modlisation mathmatique des SA


Transformation de LAPLACE
d n s(t )
d 2 s(t )
ds(t )
d m e(t )
d 2 e(t )
de(t )
an .

...
a
.

a
.

a
.
s
(
t
)

b
.

...

b
.

b
.
b0 .e(t )
2
1
0
m
2
1
n
2
m
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt

a . p
n

... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E( p) Si C.I. nulles


Transformation
de LAPLACE

Equation
diffrentielle
avec second membre

Manipulations
algbriques

Equation
algbrique

Transformation de
LAPLACE inverse

Dcomposition
en formes "types"

Solution
totale

Conditions initiales

a . p
n

... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p)

C
( p)

Polynome en p du aux C.I

b . p
S ( p)
m

i n
1
... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p) C ( p)

an . p n ... a2 . p 2 a1. p a0
i 1 p pi

s(t )

39

Principaux thormes - linarit


Changement d chelle :

LA f (t ) A F ( p)

Superposition :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
par contre :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
Thorme du produit de convolution :

t
0

f(t - ).g( ).dt F(p) * G(p)

40

Principaux thormes - translations


Translation (thorme du retard) :

L f (t ) e

F ( p)
f(t-)

f(t)

Translation dans le domaine complexe :

Le

at

f (t ) F ( p a)

41

Principaux thormes - qua. diff.


Drivation :

L f (t ) p F ( p) f (0)
'

Intgration:
t
1
L f (t ) dt F ( p)
0
p

42

Principaux thormes - extrema


Valeur initiale :

f (0) lim p F ( p)
p

Valeur finale:
Nous utiliserons rgulirement ce thorme afin de connatre le
comportement final de notre systme.

f () lim p F ( p)
p0

lim
f
(
t
)

lim
p
F
(
p
)
t
p0

43

Transformes de LAPLACE usuelles

44

44

45

46

tapes suivre pour dterminer la rponse


dun systme
1) Dterminer par les lois physiques les
relations entre les diffrentes entres-sorties.
2) Effectuer les transformes de Laplace de ces
relations (q. diff)
3) Identifier la commande (R(p)) et la variable
de sortie (C(p))
4) tablir la fonction de transfert G(p) =
C(p)/R(p)

47

47

tapes suivre pour dterminer la rponse


dun systme
5)
6)
7)
8)

Dterminer la rponse partir


de C(p)
C(p) = N(p) / D(p)
Dcomposer en fractions partielles
Identifier les composants et leurs transforme
de Laplace inverse (Tables)

48

Transforme inverse & dcomposition en F.P.


1er cas Les ples de la fonction dcomposer
sont rels et distincts: F s C1 C2 ... Cn
s p1

s p2

s pn

2e cas Les ples sont rels et multiples: Le


dnominateur s'crit sous la forme p p p p
n

i 1

avec 1:
F p

A
B
G
H
I

...

..

1
p p1 p p2 p p3
p p1 p p1

3e cas Les ples sont rels et complexes:


N s

N s

C1
C2 s C3
F s

2
...
2
D s s p1 s as b ... s p1 s as b

49

Racines relles distinctes


Soit:

K1
K2
F ( s)

s 1 s 2 s 1 s 2
2

50

50

Racines relles distinctes


Soit:

K1
K2
F ( s)

s 1 s 2 s 1 s 2
2

Pour trouver K1:


1) multiplier par (s+1) et simplifier:
K 2 s 1
2
K1
s 2
s 2

2) choisir s, tel que le seul terme de droite soit K1.


Ici, s= -1.

51

Racines relles distinctes


Donc:

2
2 K1
1 2

52

Racines relles distinctes


Donc:

2
2 K1
1 2

On rpte pour K2:

2
2 K 2
2 1

Donc finalement:
2

2
2
F ( s)

s 1 s 2 s 1 s 2

53

Racines relles distinctes


Transforme de Laplace inverse:
2

2
2
F ( s)

s 1 s 2 s 1 s 2
2et 2e2t

f (t ) 2et 2e2t u(t ) 2 et e2t u(t )

54

Racines relles multiples et distinctes


Soit:

K3
K2
F ( s)

2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
2

K1

55

Racines relles multiples et distinctes


Soit:

K3
K2
F ( s)

2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
K1

Pour trouver K3, on fait comme dans


lexemple prcdent:
2

2 1

2 K3

56

Racines relles multiples et distinctes


Pour trouver K1, on fait aussi comme dans
lexemple prcdent (en multipliant par
(s+1)2):
2
2 K1
1 2

Pour trouver K2, il est impossible de faire de


mme.

57

Racines relles multiples et distinctes


Multiplions lquation par (s+1)2. Ainsi:
2
K3 s 1
2
K1 K 2 s 1
s 2
s 2
Drivons lquation par rapport s:
K3 s 1 s 3
2
K2
2
2
s 2
s 2

58

Racines relles multiples et distinctes


Avec s=-1, on obtient:
2

1 2
Donc:

2 K 2

2
2
F ( s)

2
2
s 1 s 2 s 1 s 1 s 2

2tet

2et

2e2t

t
t
2t
t
t
2t

f (t ) 2te 2e 2e u(t ) 2 te e e u(t )

59

Racines complexes conjugues


Soit:

2
F ( s) 2
s 2s 17

60

Racines complexes conjugues


Soit:

2
F ( s) 2
s 2s 17

Dans ce cas, on rcrit le terme de droite


comme suit:
K2 s a
K1
2
F ( s) 2

2
2
2
s 2s 17 s a
s a 2

61

Racines complexes conjugues


Dans un premier temps, obtenir a et . Or, en
considrant les dnominateurs:
s 2 2s 17 s a 2
2

s 2 2as a 2 2

Ainsi:

a 1

62

Racines complexes conjugues


Ce qui donne:
K 2 s 1
4 K1
2
F ( s) 2

2
2
s 2s 17 s 1 4 s 12 42

Le numrateur ne comportant pas de termes


en s, alors K2 = 0.
Donc K1 = .

63

Racines complexes conjugues


Alors:

2
1
4

F ( s) 2

2
2
s 2s 17 2 s 1 4
1
2

et sin(4t )

1 t
f (t ) e sin 4t u(t )
2

64

Exemples
Soit
1) G( s)

1
s 3 s 3
r (t ) 4u (t )

d2
d
2) 2 2 c(t ) 14 c(t ) 32c(t ) r (t )
dt
dt

c(t ) 0
c(t ) 0

65

Exemple #1
K1 K 2 K3 K 4
1
G( s) 3
3 2

s s3
s s 3 s
s
1
1

K4
3
27
(3)
1
1
K1
(0 3) 3
3
K
s
1
K1 K 2 s K3 s 2 4
( s 3)
s 3

66

Exemple #1
d
1

K 2 2 K3 s
2
ds
( s 3)

2 K 4 s 2 s 4.5

s 3

1
1
K2
2
9
(0 3)
2

d
2

2 K3
2
3
ds
( s 3)

2 K 4 s s 2 9s 27

s 3

1
1

K3
3
27
(0 3)

67

Exemple #1
1
1
1
1
1
G( s) 3
3 2

27 s 27 s 3
s s 3 3s 9s

68

Exemple #2
d2
d
2 2 c(t ) 14 c(t ) 32c(t ) r (t )
dt
dt

r (t ) 4u(t )

2s 2C(s) 14sC(s) 32C(s) R(s)

1
R( s ) 4
s

K3 s a
K1
K 2
1
1
C (s)

2
2
4s 2s 14s 32
s s a 2 s a 2 2

69

Exemple #2
1
1
1

K1
2
4 2 0 14 s 32 128
s 7 s 16 s a 2
2

s 2 2as a 2 2

a 7 2 3.5

1.94

K3 s 3.5
K1
1.94K 2
1
1
C (s)

2
2
2
4s 2s 14s 32
s s 3.5 1.94 s 3.52 1.942

70

Exemple #2
K3 s 3.5
1.94K 2
1
1
1
C (s)

2
2
2
4s 2s 14s 32 128s s 3.5 1.94 s 3.52 1.942
1
1
C (s)
4s 2s 2 14s 32
1
175
1.94
1
( s 3.5)

2
2
128s 12416 s 3.5 1.94 128 s 3.52 1.942
1
128

175
12416
e3.5t sin(1.94t )

1
128
e3.5t cos(1.94t )

71

Exemple #2
175 3.5
1 3.5
1

c(t )

e sin(1.94t )
e cos(1.94t ) u (t )
128
128 12416

72

Exemple #3
Transformes de LAPLACE inverse Original de F(p) :

N ( p)
?
F ( p)
4
D( p) p 7. p 3 21. p 2 37. p 30

D( p) p 4 7. p3 21. p 2 37. p 30

D( p) p 2
. p 3. p 1 4. j p 1 4. j

D( p) p 2
. p 3. ( p 1) 2 (2) 2

A3 .2
B3 .( p 1)
A1
A2
F ( p)

2
2
p 2 p 3 ( p 1) (2) ( p 1) 2 (2) 2
f (t ) A1.e2t A2 .e3t A3 .et . sin(2.t ) B3 .et . cos(2.t )

73

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert :
Nous appelons fonction de transfert, le rapport des
deux polynmes associs lentre et la sortie de
notre systme.
E(p)

Systme

S(p)

Nous obtenons la fonction du transfert du systme :

S(p)
G(p)
E(p)

74

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour des systmes en
srie :
E(p)

S1(p)

G1(p)

S2(p)
G2(p)

S (p)
S (p)
G1 (p) 1 G2(p) 2
E(p)
S1 (p)

S ( p)
S ( p)
G ( p)

E ( p) Sn ( p)

Sn-1 (p)

Gn(p)

S(p)

S(p)
Gn(p)
Sn(p)

S2 ( p) S1 ( p)
G1 ( p).G2 ( p). Gn ( p).
S1 ( p) E ( p)

75

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour des systmes en
G (p)
parallle :
1

E(p)

G2(p)

S(p)

Gn(p)

G(p) G1 (p) G2(p)Gn(p)

76

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour un asservissement
retour unique.
e

E(p)
+

G(p)

S(p)

G(p)
HBF (p)
1 G(p)

77

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert pour un asservissement.
e

E(p)
+

G(p)

S(p)

H(p)
G(p)
HBF (p)
1G(p)H(p)

78

Modlisation mathmatique des SA


Fonction de transfert en BO :
e

E(p)
+

S1(p)

G(p)

S(p)

H(p)

A partir de la BF, on dconnecte le retour !

S1 (p)
HBO(p)
G(p)H(p)
E(p)

79

Simplification des diagrammes fonctionnels

80

Simplification des diagrammes fonctionnels

81

Modlisation mathmatique des SA


Dplacement dlments de schma bloc :
=

Do :

82

Modlisation mathmatique des SA


Dplacement dlments de schma bloc :

83

Modlisation mathmatique des SA


Asservissement / Rgulation
Dans le cadre de lasservissement, la consigne est
variable. La fonction de transfert associe est donc:
H(p) = S(p) / E(p)
Dans le cadre de la rgulation, la consigne est
constante et nous ne nous intressons quaux
perturbations. La fonction de transfert sera alors :
H(p) = S(p) / Z(p)

84

Modlisation mathmatique des SA


Asservissement / Rgulation :
Z(p)

E(p)
+

R(p)

S(p)

G(p)

H(p)
E(p)=0

Z(p)=0
E(p)
+

R(p)G(p)

H(p)

S(p) Z(p)
+

G(p)

S(p)

R(p) H(p)

85

Modlisation mathmatique des SA


Donner lquation du comportement de linstallation de
broyage sachant que lquation est de la forme :

ds(t) s(t) e(t)


dt

e(t)

s1(t)
SEPARATEUR
s(t) = s1(t)

86

Modlisation mathmatique des SA


Soit un moteur courant continu entranant une charge.
Lentre est la tension dinduit applique au moteur u(t) et la
sortie est la vitesse de rotation de la charge W(t). Donner la
reprsentation du systme par schma bloc.
di(t)
u(t) Ri(t) L
e(t)
dt
Equations :

m (t) k i(t)

e(t) k W(t)
dW(t)
m (t) J
r (t) f W(t)
dt

87

Modlisation mathmatique des SA


Calculer et reprsenter f(t) :

p p 1
F(p) 3
p 3 p 2p

F(p)

p p 1 A B
C

p33 p 2p p p1 p2

Do : A = 1 / 2 ; B = -1 ; C = -1 / 2
f(t) = 1 / 2 e-t 1 / 2 e-2t

88

Modlisation mathmatique des SA


Donner la fonction de transfert du schma suivant :
G5(p)

U(p)
+

G1(p)

G3(p)

G4(p)

Y(p)

G2(p)

89

Modlisation mathmatique des SA


Soit le systme broyeur-sparateur suivant :
e(t)
Br1

Broyeur 1

S1(t)

1 S1(t)
Se1

Sparateur 1

Br2

Broyeur 2

S2(t)

2 S2(t)
Se2

Sparateur 2

ds(t)
s(t) e(t)
Sachant que lquation du broyeur est :
dt
donnez le schma quivalent sous forme de schma
bloc et la fonction de transfert complte de ce systme.

90

Dynamique des Systmes


Asservis

91

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Gnralement, nous appliquons lentre dun
systme un signal temporel, que la sortie suit plus
ou moins suivant le systme tudier.
Les objectifs de lanalyse de la dynamique des SA
sont de pouvoir comparer les performances des
diffrents systmes suivant un signal dentre bien
dfini, mais aussi de pouvoir apprhender le
systme de commande idal pour ce type de
systme.
92

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Suivant la nature du signal mis en entre,
diffrentes informations peuvent tre obtenues.
Avec un signal temporel, nous pouvons
caractriser la rapidit, la prcision et la stabilit
du systme.
Avec un signal frquentiel, nous pourrons
dterminer la stabilit, le filtrage, la bande
passante, le dphasage provoqu par le systme.

93

Dynamique des Systmes Asservis


stabilit
prcision

rapidit

94

Dynamique des Systmes Asservis


Introduction :
Les critres pour le choix du signal appliquer
sont :
Faciliter la rsolution des quations diffrentielles
Attaquer un rgime dexploitation du systme plus difficile
Pouvoir comparer les performances de diffrents systmes

Les signaux appliqus sont :

Un dirac,
Un chelon,
Une rampe,
Une excitation harmonique.

95

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :
Impulsion de Dirac

e(t)
d(t)
t

E(p)

Or TL(d(t)) = 1

G(p)

do

S(p)

S(p) = G(p) E(p) = G(p)

Si lentre est une impulsion, la rponse est dite

IMPULSIONNELLE

96

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :
chelon unitaire :

e(t)
1
t

Or TL( 1 ) = 1 / p
et si lchelon vaut k, on a TL( k ) = k / p

Si lentre est un chelon, la rponse est dite

INDICIELLE

97

Dynamique des Systmes Asservis


Signaux dentre :

e(t)

Entre de vitesse (rampe)

de pente k

TL( e(t) ) = k / p
t

Excitation harmonique

U (t)
Volt s

La rponse une excitation


harmonique est appele

REPONSE
HARMONIQUE

t
Seconde

98

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire et permanent

Rgime transitoire : raction dun systme au repos lorsque nous


appliquons un signal dentre, ou lorsque le
signal dentre est modifi.
Rgime permanent : se met en place la fin du rgime transitoire
lorsque le signal de sortie est constant.

99

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime permanent :
Il permet davoir des renseignements sur le
comportement final du systme.
Il est caractris par lerreur entre la sortie et
lentre.
REPONSE INDICIELLE:
s(t)
chelon
Rponse du systme :

Erreur nulle
Erreur finie
Erreur
infinie
t

100

Dynamique des Systmes Asservis


REPONSE A UNE RAMPE :
s(t)

Lerreur permanente sappelle lerreur de tranage ou de vitesse

101

Dynamique des Systmes Asservis


REPONSE HARMONIQUE :
Dans le cas dune entre harmonique, le rgime permanent est une
sinusode de mme frquence que lentre, mais qui diffre en
amplitude et en phase.

e(t) = A sin (t)

s(t) = A sin (t + j)

Gain A'
A

Phase j

102

Dynamique des Systmes Asservis


Rgime transitoire :
Lorsquun systme est soumis aux entres
prcdentes, il lui faut un certain temps pour
atteindre son rgime permanent. La priode entre
t=0 et ce rgime est appel rgime transitoire.

Asservissement mou

Asservissement trop peu amorti

103

Dynamique des Systmes Asservis

Asservissement trop peu amorti


et trop lent !

Bon asservissement

104

Dynamique des Systmes Asservis


Performances dun systme asservi
Gain statique : le rapport entre la valeur de sortie
du systme en rgime permanent sur la valeur
dentre.
Sortie = 4

Entre = 2

Gain 4 2
2

105

Dynamique des Systmes Asservis


Rapidit : donne par le temps de rponse tr n %
au bout duquel la rponse du systme ne scarte
pas de + ou n % de la valeur finale.

106

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur dun systme asservi :
Z(p)

E(p)
+

R(p)

G(p)

S(p)

H(p)

Erreur en asservissement : Z(p) = 0


lerreur est dfinie par :

e lim
e (t) lim
pe (p)
t
p0

107

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur en asservissement :
S(p) = R(p) G(p) e(p)
e(p) = E(p) H(p) S(p) = E(p) H(p) R(p) G(p) e(p)
donc :

E(p)
E(p)
e (p)

1 H(p)R(p) G(p) 1WBO(p)

108

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique :

E(p) = Eo / p

E0
E
0
1
e 0 lim
p

p0
p 1 H(p)R(p) G(p) 1H0 R0G0

Erreur de tranage :

E(p) = E0 / p

E0
e t lim
p0

1
p 1 H(p)R(p) G(p)

109

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur de rgulation:

E(p) = 0

e(p) = H(p) S(p) et S(p) = G(p) ( R(p) e(p) + Z(p))


Do :

e (p)

H(p) G(p)
z(p)
1 H(p)R(p) G(p)

110

Dynamique des Systmes Asservis


Soit le systme suivant :

E(p)

p 1 p 2

S(p)

Calculer et reprsenter la rponse impulsionnelle


Calculer et reprsenter la rponse indicielle

111

Dynamique des Systmes Asservis


Rponse impulsionnelle : E(p) = 1
1
A
B
S ( p)

( p 1)( p 2) p 1 p 2
A lim( p 1) S ( p) 1
p 1

B lim( p 2) S ( p) 1
p 2

1
1
S ( p)

p1 p 2
Do

s (t) ete2t

112

Dynamique des Systmes Asservis


1
Rponse indicielle : E ( p)
p
Aprs dcomposition en lments simples et transforme de
Laplace inverse, on obtient :

s(t)1(1e2t)et
2

113

Dynamique des Systmes Asservis


Calculer et reprsenter la rponse indicielle de :

1 p
1 p12p

E(p)

S(p)

Calculer et reprsenter les rponses indicielles


et impulsionnelles :
E(p)

e2p
13p

S(p)

114

Dynamique des Systmes Asservis


Calculer lerreur statique dasservissement pour un chelon
unitaire et lerreur statique de rgulation pour un chelon de
0,2.
Z(p)

E(p)
+

0,5
p(10 p 1)

S(p)

1
0,1 p 1

115

Dynamique des Systmes Asservis


Erreur statique dasservissement :

e s lim
p 0

1
1 2

0,5
p(10 p 1)(0,1 p 1)

Erreur statique de rgulation :


1
0,5
(0,1 p 1) p(10 p 1)
e s lim
0,2
0,10
p 0
0,5
1 2
p(10 p 1)(0,1 p 1)

116

Dynamique des Systmes Asservis

117

Analyse Frquentielle des


Systmes

118

Analyse Frquentielle des Systmes


Introduction :
Dans la pratique, les performances dun systme asservis
sont souvent juges sur sa rponse temporelle.
Pour des ordres levs de systme, ou pour dfinir
dautres performances, lanalyse frquentielle est utilise:
on applique un signal sinusodal en entre.

Nous balayons le comportement du systme en frquence


et nous observons le signal de sortie.

119

Analyse Frquentielle des Systmes


Analyse frquentielle :
Lcriture en Laplace est une criture frquentielle.
Cependant, pour notre analyse, nous remplaons
tout simplement :

p par j
Nous pouvons dfinir :
La fonction de transfert harmonique : G(j)
Le gain : G() G(j) A'

La phase : j() Arg G(j)

G(j) G(j) e jj()

120

Analyse Frquentielle des Systmes


Calcul du gain et de la phase :
E(p)

G1(p)

E(p)

E(p)

G2(p)

1
G1 (p)

G1 (p)
G2(p)

S(p)

S(p)

G() G1 () G2()

j() j1 ()j2()
G()

1
G1 ()

j() j1 ()
S(p)

G1 ()
G()
G2()

j() j1 () j2()

121

Analyse Frquentielle des Systmes

Exercice : Calculer le module et largument de

H(p)

1
(p 1)3

122

Analyse Frquentielle des Systmes


Rappel:

Les nombres complexes

Soit un nombre complexe dfini par: N=a+jb

Le module de N est donn par:


Largument de N est donn par:

N a b

b
Arg ( N ) arctg ( )
a

123

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE NYQUIST :
Cest la reprsentation dans le plan complexe de
lextrmit du vecteur image H(j) lorsque varie de
0 linfini.

124

Analyse Frquentielle des Systmes


Exercice : reprsentez sur le lieu de Nyquist la fonction
calcule prcdemment:
1

H(p)

(p 1)3

Le tableau de valeurs est le suivant :

0.2

0.4

0.6

0.8

0.942

0.8

0.630

0.476

0.353

0.089

-33.9

-65.4

-92.9

-115.9

-135

-190

125

Analyse Frquentielle des Systmes

0.2

0.4

0.6

0.8

H(

0.942

0.8

0.630

0.476

0.353

0.089

-33.9

-65.4

-92.9

-115.9

-135

-190

Im
=2

=0

Re

=1
= 0.8

= 0.2

= 0.6
= 0.4

126

Analyse Frquentielle des Systmes


p
e
Cas de systmes retard : G(p)
1 p

G(j)

1
et j (j) Arctan
1 2

127

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BODE :
Pour cette reprsentation, le gain et la phase sont
spars et dpendent de la pulsation .
Le gain est exprim en dB !
Reprsentez le lieu de Bode de la fonction vue
prcdemment.

H(p)

1
(p 1)3

128

Analyse Frquentielle des Systmes

H(p)

1
(p 1)3

129

Analyse Frquentielle des Systmes


Rappel sur le diagramme asymptotique de BODE
On appel forme de Bode, toute fonction de transfert qui peut se mettre sous la forme

(1 j )(1 j )....(1 j )
1
2
n
T K.

L
( j. ) .(1
)(1 j
)...(1 j
)
'1
'2
'n
Courbe de Bode de fonctions de rponses frquentielles simples

1
1

K;
;
; 1 j.
L

( j. )
0
1 j.
0

130

Gain en dB

Analyse Frquentielle des Systmes

La constante K

20.log10 KB

Phase

log10

0
-180

KB>0
log10

KB<0

131

1
j

a) Gain Si L>0

1
j L

+30

+20

GAIN en dB

Le terme

20. log 10 (

+40

+10
0

L=1

-10
-20

L=2

-30

L=1
L=2
L=3
L=2
L=1

-40
0.1

0.2

0.3

frequence

10

360
270

b) phase Si L>0

Phase

180
90
0

L=1
L=2
L=3

-90
-180
-270

Arg (

-360

0.2

0.3

frequence

1
j L

132

10

1
j

c) Gain Si L<0

1
j L

+30

+20

GAIN en dB

Le terme

20. log 10 (

+40

+10
0
-10
-20

L=-2
L=-1

-30
-40
0.1

L=-1
L=-2
0.2

0.3

frequence

360

L=-3
L=-2
L=-1

270

d) phase Si L<0

180

Phase

L=-2
L=-3
L=-1

10

90
0
-90

-180
-270

Arg (

-360

0.2

0.3

frequence

1
j L

133

10

20. log(

Le terme

+30

1 j.
0

GAIN en dB

+10
0
-10

G=0dB

-30
-40

G- avec une pente


de -20dB/dec

0.1

0.2

0.3

frequence

Arg (

Les repres sont :


arg(

1 j
0

arg(

0
5

) et (5. 0)

Phase

Caractristique de la phase

-20

+20

Caractristique du gain

1 j

+40

10

1 j
0

) 0 0 0

1 j
0

45

) 0 90 90
-90
0.2
0

0.3

frequence

134
5

5. 0

10

20. log(1 j

+40

1 j

+30
+20

GAIN en dB

Le terme

Caractristique du gain

)
0

+10
0
-10
-20

G=0dB

-30
-40

G+ avec une pente


de +20dB/dec

0.1

0.2

0.3

frequence

10

+90

Caractristique de la phase

arg(1 j

0
5

) et (5. 0)

Phase

Les repres sont :

45

) 0
0

arg(1 j

) 90
0

Arg (1 j
0.2
0

0.3

frequence

)
0

135

5. 0

10

Analyse Frquentielle des Systmes

136

137

Analyse Frquentielle des Systmes


Exercice :
Soit la fonction de transfert suivante:

F ( j. )

(1
j..(1 j

0.5

)(1 j

Tracer le diagramme asymptotique de Bode du gain et de la phase ?

138

Analyse Frquentielle des Systmes


Courbe de bode du gain
80.0
60.0
40.0
20.0
0.0
0.1

1.0

10.0

100.0

G(1/jw)
G(1/(1+jw/.5))
G(1/(1+jw/4))
G(1-(w/2)^2)
Somme

-20.0
-40.0
-60.0

139

Analyse Frquentielle des Systmes


Courbe du dephasage

200.0
150.0
100.0
50.0
0.0
0.1

1.0

10.0

100.0

(1/jw)
(1/(1+jw/.5))
(1/(1+jw/4))
(1-(w/2)^2)
Somme des

-50.0
-100.0
-150.0

140

Analyse Frquentielle des Systmes


LIEU DE BLACK :
Il sagit dune reprsentation du gain en dB et de la
phase, sur le mme lieu. Comme Nyquist, ce lieu est
gradu en .
Comme pour Bode, un gain de K translate le gain de
20 log K.
Ltude se fait souvent en boucle ouverte pour le lieu
de Black. En effet, ce dernier permet de dduire son
comportement en boucle ferme, en utilisant les
courbes disophases et disogains.

141

Analyse Frquentielle des Systmes

142

TP: Asservissement

143

Manipulation

144

Manipulation

145

146

Manipulation

147

Manipulation

148

149

150

Analyse des systmes


linaires types

151

Analyse des systmes linaires types


Ordre dun systme :
Un systme est dit du nime ordre si lquation
diffrentielle qui rgit ses paramtres est de degr n.
Nous allons tudier en dtail les systmes du premier
et du second ordre.
Tout systme complexe peut tre dcompos en
plusieurs petits systmes.

152

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Un moteur est modlis de la manire suivante :
Vitesse W

tension
u

Moteur
CC

vitesse
W

i (T=k.i)
Tension u

Le moteur a courant continu est


caractris par les paramtres suivant :
Constante k [V.rad-1.s ] ( E = k.W )
rsistance d'induit R [W]
moment d'inertie J [m2.kg] .

R
e (e=k.W)

153

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Modlisation du moteur
Equations lectriques : U E RI L dI Equations lectromcaniques : E=kW T=kI
dt
dW
Equation mcanique : T J
Tr
dt
kU
Avec lhypothse dun couple rsistant nul on tablit : W 2
2

k JRp JLp

U
k
Dans le cas o L est ngligeable : W
JR
1 2 p
k
La rponse du moteur est un premier
ordre de constante de temps = JR
m
k2

Do une fonction de transfert de type 1er ordre de gain statique :

W( p )
k'

U ( p) 1 m p

U(p)

La vitesse sera lue par une dynamo tachymtrique de gain k.


Do :

1
k
k
'

k'
1 m p

SYSTEME DU PREMIER ORDRE

W(p)

154

Analyse des systmes linaires types


Systme du premier ordre :
Un systme du premier ordre scrit de la faon
suivante :

T ds s(t) K e(t)
dt

Do :

S(p)
H(p)
K
E(p) 1 T p
Avec :

K = gain statique
T = constante de temps (en s)

155

Analyse des systmes linaires types


Rponses temporelles des systmes du 1er ordre :
Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :
En entre, nous appliquons un dirac : E(p) = 1
On a donc :

t
K
K
S(p)
d'o s(t) e T
1 T p
T

Et :
t
K
s'(t) 2 e T
T

t0 s(0) K
T
tT s(T) K e1 0.368 K
T
T
t lim
s(t) 0
t

156

Analyse des systmes linaires types


Rponse une impulsion (rponse impulsionnelle) :

y =f (a)(xa)+f(a)
Tangente en (0, K/T) :

y K2 x K
T
T

157

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :
En entre, nous appliquons un chelon : E(p) = 1 / p
On a donc :

t
K
S(p)
d'o s(t) K(1 e T)
p (1 T p)

Thorme de la valeur finale :

K K
lim
s
(
t
)

lim
pS
(
p
)

t
p0
1Tp
Et :
t
K
s'(t)
e T
T

t0 s(0) 0
tT s(T) K (1e1) 0.63 K
t2T s(2T) K (1e2) 0.86 K

t3T s(3T) K (1e3) 0.95 K

158

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :
y =f (a)(xa)+f(a)
Tangente en (0, 0) :

y K x
T

Temps de
rponse: tr

159

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle) :

Aucun point dinflexion pour la rponse


Pas doscillations
( s(t) > 0 )
Lerreur statique est finie et nulle si K = 1 avec e(t) = 1 en entre.
Temps de monte :
Le temps de monte est entre 10 et 90 % de la valeur maximale.
t
1

s(t1 ) 0.1K K (1e t T )


2
s(t2) 0.9K K (1e T )

t1 T ln 0.9
t2 T ln 0.1

tm = t2 t1 = 2.2 T

t r 3T

160

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :
En entre, nous appliquons une rampe : E(p) = 1 / p
On a donc :
t
K
S(p) 2
d'o s(t) K(t T T e T)
p (1 T p)

Et :

t
T

s'(t) K (1 e )

t 0 : s(0) 0

t T : s(T ) KT e 1 0.368 KT

Tangente horizontale en t=0


Asymptote :

y(t) K(tT)

161

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :
Calcul de lerreur de tranage (diffrence entre la sortie et lentre) :
t
T

e lim
t

K
(
t

T
e
)
t
e lim
t
(
1

K
)

KT
t

do

K 1 e K T

sinon, il y a divergence

162

Analyse des systmes linaires types


Rponse une rampe :

163

Analyse des systmes linaires types


Rponses frquentielles des systmes du 1er
ordre : H(p) K
d'o H(j) K
1p
1 j
H() H(j)

H(j)
jH()

K
1
0
K
0

jH() Arg H(j) arctan


1/

K
2

164

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Bode :
Pour reprsenter rapidement Bode, nous pouvons
utiliser le diagramme asymptotique avec o = 1/,
la pulsation naturelle ou pulsation propre.
<< O

H(j) 20log K
jH() 0

= O

H(j) 20log K 10 log 2 20log K 3dB


jH()
4

>> O

H(j) 20log K 20 log


jH()
2

165

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Bode :

c=1/

c0=k/

20 log K

166

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Nyquist :

quation dun
cercle de rayon K/2
et de centre (k/2,0)

Le lieu de Nyquist dun premier ordre est un demi-cercle

167

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Black :

168

Analyse des systmes linaires types


Systme du deuxime ordre :
Un systme est dit du second ordre sil est rgi par une
quation diffrentielle :
ds(t)
ds(t)
b2
b1
b0 s(t) a0 e(t)
dt
dt
Do :

S(p)
a
0
H(p)

E(p) b2 p b1 p b0

que nous mettons


sous la forme :

a0
b
0
H(p)
b2 p b1 p 1
b0
b0
169

Analyse des systmes linaires types


Systme du deuxime ordre :
a0
b0
K
H(p)

b2 p b1 p 1 p 2
p 1

2

b0
b0
0
0
On dfinit : le gain statique : K a0
b0
la pulsation naturelle : 0 b0 en rad /s
b2

le facteur damortissement :

b1
2 b0b2

170

Analyse des systmes linaires types


Rponses temporelles des systmes du
second ordre :
H(p)

p 2 p 1

0
0
2

On appelle POLES les racines du dnominateur


On appelle ZEROS les racines du numrateur
On recherche la valeur des ples de H(p) afin dcrire s(t) :

p 2 p 1 0

0
0
2

171

Analyse des systmes linaires types


On obtient alors :

42 ( 2 1)

Le signe des racines dpend donc de - 1


> 1:
nous avons deux ples rels p1 et p2 :

p1 0 ( 1)
p2 0 ( 1)

partir de cette criture, nous pouvons facilement crire la fonction sous la


forme :
K02

H(p)

do :

(p p1 )(p p2)

0
1
1

H(p)

2 1 p0 ( 1) p0 ( 1)

172

Analyse des systmes linaires types


= 1:
Dans ce cas, nous avons : p1 p2 0
2
K

0
H(p)
(p 0)2

< 1:
Dans ce cas, nous avons deux ples imaginaires :

p1 0 j0 1
p2 0 j0 1

0
1
1

H(p)

2j 1 p0 ( j 1 p0 ( j 1

173

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) : E(p) = 1/p
Si > 1 :

1
1

H(p) K0

1
p

1
)
p

1
)
On a :
0
0

K0
1
1

2 1 p(p p1 ) p(p p2)


1
1
T

2
1
En posant :
0 ( 1)
0 ( 1)
2 1
1
Avec : T1 T2 2
et T2 T1
0
0
S(p)

On obtient :

s(t) K1 T1 et T1 T2 et T2
T2 T1
T2 T1

Autre criture possible :

2 1 e
s(t ) K
2 2 1

2 1 t

1 e
2

0 2 1 t

174

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) :
Si > 1 :
En tudiant s(t), nous obtenons :

s(0) 0
s() K

En calculant la drive, nous avons s(t) = 0


uniquement pour t=0.
t

s'(t)

s(t)
0

175

Analyse des systmes linaires types

Nous obtenons bien une rponse apriodique

176

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) :
Si = 1 :
Nous avons :

On obtient :

S(p)

K
2
p

p 1
0

T 1

T t t T

s(t) K1
e
T

Autre criture :

s(t ) K 1 1 0t e 0t

s(0) 0
s() K
En calculant la drive, nous avons s(t) = 0 uniquement
pour t=0.

177

Analyse des systmes linaires types

Nous obtenons une rponse apriodique critique

178

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) :
Si < 1 :

S(p)

K0
1
1

2j 1 p(p p1 ) p(p p2)

p1 0 j0 1

p2 0 j0 1

Aprs beaucoup de calculs, on obtient :

cos(0t 1)

sin
(

t
1

)
0

0t

s(t) K Ke

Autre criture possible :

Ke0t
1

s(t) K
sin 0t 1 arctan

179

Analyse des systmes


linaires types

180

Analyse des systmes linaires types

181

Analyse des systmes linaires types


Si < 1 :
La rponse indicielle est la superposition dun rgime forc (K) et dun
rgime transitoire oscillatoire amortie. La pulsation des oscillations se
dduit des calculs prcdent :

p 0 1 2

182

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) :
Si < 1 :
En recherchant des expressions approximatives de lenveloppe de
la rponse, nous obtenons pour le temps de rponse :

Ke 0t

1
K (1 0,05) si 1
sin 0 t 1 arctan

1
tr 3

Les dpassements sont obtenus en calculant les instants o la


drive est nulle. Ces instants sont appels temps de pics : tpic.
Le dpassement principal (premire drive) se produit
linstant t1 :

s(t1 ) K Ke

1 2

do :

D% 100 e

1 2

183

Analyse des systmes linaires types


Rponse un chelon (rponse indicielle ) :

D%

t pic

0 1 2

tpic

184

Analyse des systmes linaires types


Quelques abaques:

185

186

Analyse des systmes linaires types


Rponses frquentielles des systmes du
second ordre :
H(j)

K
j 2 j 1 1 j 2
2

0
0

0
0
2

On en dduit les valeurs du gain et de la phase :


K
H() H(j)
2
2

2
1 2 4 2 2
0
0

j () arctan

0
2
1 2
0

187

Analyse des systmes linaires types


tude du Gain :
En dveloppant, nous obtenons :

H() H(j)

4
2
2 2 2 211
4
0
0

Nous avons donc 2 cas envisager :

2 2 1 0

2 2 1 0

2
2

188

Analyse des systmes linaires types


Si 1
2

H()

0
K

0
Pulsation de rsonnance
Si

0 1 2 2

K
2 1 2

H()
K

Coefficient
de
surtension

189

Si < 1 :

190

191

Analyse des systmes linaires types


tude de la Phase :

j ()

192

Analyse des systmes linaires types

Lieu de Bode

193

Analyse des systmes linaires types


Lieu de Bode

194

Analyse des systmes linaires types


Reprsentation frquentielle dun systme du
second ordre :
Lieu de Nyquist
1

195

Analyse des systmes linaires types


1

Lieu de Black

196

Analyse des systmes linaires types


Systme retard
Dfinition : un systme linaire est dit avec retard
si le signal de sortie est dcal dun temps par
rapport celui dentre. y(t) x(t )
Ce retard est provoqu par linertie thermique du
processus, le jeu mcanique, le temps de propagation
de linformation, etc.
La fonction de transfert est :

Y(p) p
G(p)
e
X(p)

197

Stabilit des SA

198

Stabilit des SA
La stabilit est la premire proprit exige pour
les systmes asservis !
Un systme instable est inutilisable
Dfinition 1 : un systme est stable si lorsquon lui
applique une entre limite, sa sortie est limite.
Dfinition 2 : un systme est stable sil revient
son tat permanent aprs une perturbation.
Dfinition 3 : un systme est stable si sa rponse
impulsionnelle tend vers 0 pour t = infini
199

Stabilit des SA

Systme stable

Systme instable

200

Stabilit des SA
Condition gnrale de stabilit :
LA STABILITE DUN SYSTEME DEPEND DE
LA NATURE DES POLES DE LA FONCTION
DE TRANSFERT.
Un systme linaire G(p) est de la forme :
bm pmbm1 pm1...b1 pb0 N(p) n Ai
G(p)

n
n

1
an p an1 p ...a1 pa0 D(p) i1 (p pi )
Ples de D(p)

201

Stabilit des SA
Un systme est stable si tous les ples de D(p) sont
partie relle strictement ngative.
Im

Re

STABLE

INSTABLE

202

Stabilit des SA
Exercice :

E(p)
+

1
(1 p)(12p)

S(p)

- Etudier

la stabilit en BO
- Etudier la stabilit en BF

203

Stabilit des SA
Critre de ROUTH-HURWITZ
Il nest pas toujours facile de dterminer explicitement ces racines,
surtout lorsque lordre est lev. Le critre de Routh permet de
connatre les conditions de la stabilit (ou non) dun systme sans
connatre les valeurs des ples.

nonc du critre :
D(p) est le dnominateur de la fonction de transfert. On a : D(p) =
anpn + an-1pn-1 + + a1p + a0
Les conditions ncessaires pour Routh sont :
Tous les ai existent
Tous les ai sont de mme signe

204

Stabilit des SA
Si les conditions ncessaires sont runies, nous
pouvons alors crire le tableau de Routh pour
dterminer les conditions ncessaires et
suffisantes la stabilit du systme.
Cette mthode comprend 3 tapes :
A partir de lcriture de D(p) = anpn + an-1pn-1 + + a1p + a0 , nous
crivons le tableau deux lignes suivants :

an
an-1

an-2
an-3

an-4
an-5

an-6
an-7

205

Stabilit des SA
A partir du tableau, nous dduisons le nouveau tableau de Routh de
la manire suivante :

an

an-2

an-4

an-6

an-1
A1
B1
C1

an-3
A2
B2

an-5
A3

an-7

an1an2ana1an nan4a
nna
5 an an7
3n1aa
n6
A1 A2 A3
Jusqu
dun
0A
sur
la premire colonne !
a
a
a
n

1
n

1
n

1
AB1lobtention
a

A
a
a
A

a
A
A
B
n

5
n

3
1
n

1
2
n

1
3
1 2
1 2
B

11 maximale
2
Le nombre
de lignes
est gal au nombre de termes
A
A
B
1
1
Dans le polynome D(p), autrement dit lordre du systme, plus 1 !

206

Stabilit des SA
Nous examinons dans un dernier temps la premire colonne qui va
nous permettre de conclure sur la stabilit du systme.
Les racines (ou ples) sont partie relle strictement ngative si les
termes de la premire colonne du tableau sont tous de mme signe !
Le nombre de changement de signe dans cette premire colonne
donne le nombre de ples partie relle positive.

Exercice : tudiez la stabilit de :


D(p) = p5 + 4 p4 + 3 p3 + 2 p2 + p + 1

207

Stabilit des SA
Exercice :
E(p)
+

1
p(1 p)2

S(p)

tudiez la stabilit de ce systme

208

Stabilit des SA
Exercice :
Soit un systme asservi dont lquation est donne
d 3s(t)
par :
ds(t) d 2s(t)

dt3

K e(t) 3 s(t) 2

dt

dt2

- Donnez la fonction de transfert en BO et tudiez


sa stabilit.
- Nous effectuons un retour unitaire. Donnez HBF(p)
et tudiez les conditions de stabilit.
- Donnez lerreur statique en fonction de K.
- Peut-on rgler K afin davoir une erreur de 5 % ?

209

Stabilit des SA
Critre de Nyquist ou critre du revers
Ce critre est une mthode graphique pour
lanalyse de la stabilit dun systme asservi. Il ne
sapplique que pour les SA retour unitaire.
Le critre conclut la stabilit du systme en
boucle ferme par examen du lieu de Nyquist en
boucle ouverte.
Un systme asservi linaire est stable si, en
dcrivant le lieu de transfert de Nyquist en BO
dans le sens des frquences croissantes, nous
laissons le point dit critique (-1,0) gauche.210

Stabilit des SA

STABLE
INSTABLE

211

Stabilit des SA
Ce critre ne sapplique qu des systmes retour
unitaire. Nous pouvons toujours ramener un SA
un systme asservi retour unitaire :
e

E(p)
+

G(p)

S(p)

H(p)
E(p)
+

G(p) H(p)

1
H(p)

S(p)

212

Stabilit des SA
Application au diagramme de Bode : un systme sera stable
si, pour la pulsation 0 qui correspond un gain 0 dB, la
courbe de phase passe au dessus de 180.

INSTABLE

213

Stabilit des SA
Application au diagramme de Black : un systme sera
stable si, en dcrivant le lieu de transfert de Black en BO
dans le sens des frquences croissantes, nous laissons le
point critique (0 dB, 180) DROITE.

INSTABLE

214

Stabilit des SA
Extension du critre :
Si un gain K est insr dans la boucle ouverte, il
faudrait tracer le lieu de Nyquist (ou Black ou
Bode) pour chaque valeur de K afin de dterminer
la stabilit du systme.
do : 1 + K G(p) = 0
donc :
1

S(p) K G(p)
G(p)
Or : E(p) 1 KG(p)
K
Un systme asservi est stable si le lieu de Nyquist de
G(p) parcouru dans le sens des frquences croissantes,
laisse GAUCHE le point critique (-1/K ; 0).

215

Stabilit des SA
Exercice : tudiez la stabilit du systme
e

E(p)
+

1
(1 p)3

S(p)

Confirmez vos rsultats avec Routh

216

Stabilit des SA
Marges de stabilit :
La stabilit mathmatique prsente prcdemment
nest pas synonyme de bon comportement. Il faut
que la stabilit soit suffisante . Un systme sera
dautant plus stable que son lieu en boucle ouverte
sera loign du point critique.
Si des perturbations ou une dviance du
comportement apparaissent, une augmentation de
la phase ou du gain peut entraner le systme en
instabilit.
217

Stabilit des SA
Nous dfinissons alors :
LA MARGE DE GAIN : cest le gain minimum
quil faut ajouter pour rendre le systme instable.
LA MARGE DE PHASE : cest la phase
minimale que nous pouvons ajouter pour passer au
point critique.

218

Stabilit des SA
Mesures graphiques de ces marges :
LIEU DE BLACK :

Gm = 10.5 dB

jm = 46.5

219

- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -

Abaques de
Nichols
Elles reprsentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
ferme pour
diffrents points

Point critique

ici 90

Mf

MG
ici 13 dB

220

Stabilit des SA
LIEU DE BODE :

221

Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la frquence

j()

f(Hz)

G(dB)
0

MG

ici 7,5 dB
-90

-10
ici 108

Mf
-180

-20

-270
-30

222

-360

Stabilit des SA
LIEU DE NYQUIST :

Elle correspond la distance du point critique (-1,


0) lintersection du lieu de boucle ouverte K.G(jw)
avec laxe rel. Physiquement, la marge de gain
reprsente la quantit par laquelle nous pouvons
multiplier la partie relle pour passer par (-1,0)
pour la pulsation w=w-180

j=+j(c0)
GENERALEMENT, les valeurs de stabilit sont :
Gm = 10 - 15 dB jm = 45

223

Stabilit des SA
Amplitude

Lieu de Nyquist en BO

Rponse indicielle en
BF

Im TBO

Temps en s

-1

Re TBO

224

Critre de Nyquist
Im TBO
Amplitude

Lorsquon parcourt le lieu de Nyquist en BO dans le sens des


croissants, si :

Rponse indicielle
en BF

Temps en s

-1
Re TBO

on laisse le point 1 sa gauche le systme est stable en BF,


on passe sur le point 1 le systme en BF est la limite de la stablilit,
sa droite le systme en BF est instable.

225

Marge de phase
on trace le cercle de rayon 1, de centre 0 :
on trace la droite passant par 0 et par N, lintersection du lieu de transfert et du cercle unit,
Langle entre cette droite et laxe rel sappelle la marge de phase Mj

M
j
<
0

N3

-1
M
j
=
0

N1

M
j
>
0

si Mj > 0, le systme en BF est stable,


si Mj = 0, le systme en BF est la limite de la stablilit,
si Mj < 0, le systme en BF est instable.

226

on repre le point N situ la pulsation T pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),

on mesure la marge de phase Mj 180 Arg TBO (T)


GBO en dB

T
T

Arg TBO
en

en rad/s

en rad/s

M
j
=
0

180

M
j
>
0
M
j
<
0

si Mj > 0, le systme en BF est stable,


si Mj = 0, le systme en BF est la limite de la stablilit,
si Mj < 0, le systme en BF est instable.

227

Amplitude

M
j
<
0

M
j
>
0

M
j
=
0

Temps en s

228

Diagrammes de Bode

Mj = 19,6

Diagramme de
Nyquist

MG = 3,52
dB

Rponse indicielle

Ce systme est stable au sens mathmatique


mais
pas au sens industriel

229

Marge de phase
Le critre industriel retenu
est

Mj = 45

230

Diagrammes de Bode

Diagrammes de
Nyquist

Mj = 19,6

Rponse indicielle

Mj = 45

En BF

MG = 3,52
dB
MG = 6,5 dB

231

Performances des systmes asservis

232

Transmittance d'un systme asservi


Transmittance en boucle ouverte
F(p)

Chane directe
H(p)

Xc(p)

e(p)

Xs(p)
G(p)

C(p)

m
1

b
p

...

b
p
N ( p) C
1
m
T ( p) C

D( p) p 1 a1 p ... an p n

Chane de retour
K(p)

Xr(p)

T ( p) K ( p) H ( p)

Transmittance en boucle ferme


F(p)

Chane directe
H(p)

Xc(p)

e(p)

C(p)

Xs(p)
G(p)

F ( p)

X s ( p)
H ( p)

X e ( p) 1 K ( p) H ( p)

Chane de retour

Xr(p)

K(p)

233

Prcision
Un systme est prcis si la sortie suit l'entre
quelles que soient les circonstances. L'cart est la
diffrence entre la valeur souhaite et la valeur
obtenue
Lerreur est dfinie par:

lim e (t )
t

soit en se servant du thorme de la valeur finale


E(p)

e(p)

G(p)

S(p)

e p lim e (t ) lim pe ( p) lim pE ( p) S ( p)


t

p 0

p 0

lim pE ( p) H ( p) E ( p) lim pE ( p)1 H ( p)


p 0

p 0

234

Prcision
Or la FTBO est caractrise par
sa classe dintgration qui est la
puissance dfinie ci-dessous:

E(p)

e(p)

G(p)

S(p)

K
G ( p)
2
p (1 a1 p a2 p .... an p n )
G ( p)
K
H ( p)

1 G( p) k p (1 a1 p a2 p 2 .... an p n )

e p lim pE ( p)1 H ( p)
p 0

235

Les signaux tests dentrs

(a): Signal chelon r(t)= A si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p.


(b): Signal Rampe r(t)= At si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p2.
(c): Parabolique r(t)= At2 si t > 0 sinon 0 R(p)=A/p3.

236

Prcision

K
e p lim pE ( p) 1

2
n
p 0
k p (1 a1 p a2 p .... an p )
Erreur en position : (consigne est un Echelon e(t)=1)

1 K

Si

Alors

ep

Si

Alors

ep 0

Si

Erreur en Vitesse : (consigne est une rampe e(t)=t)


e
0 Alors

Si

Si
Si

1
E ( p)
p

1
p2

E ( p)

Alors

ev

Alors

ev 0

1
K

Erreur en acclration : (consigne est une parabole e(t)=t2/2)


1 Alors
e
a

Si

Alors

Si

Alors

ea

1
K

ea 0

E ( p)

1
p3

237

Prcision
=0
Erreur en
position

1
1 K

=1

=2

=3

1
K

Erreur en
Vitesse

1
K

Erreur en
Acclration

Erreur en vitesse = Erreur de tranage

238

Performances des systmes asservis


=0
Erreur en
Position e

Erreur en
Vitesse ev

Erreur en
Acclration
Consigne : Parabole
yc(t)=t2/2

1
1 K

=1

0
1
K

=2

=3

1
K

239

Performances des systmes asservis

240

Comparaison un systme de 2eme ordre


k
FTBO
p(1 p)

wn2
FTBF 2
p 2wn p wn2

Erreur indicielle
Pour 1 les ples sont rels et lcart
tm
a un comportement ss 1e ordre
Pour 1 les ples sont complexes
w n t

e(t)Ae

sin(w p t j) A1/(12)1/ 2

w p w n(1 )

tr
tm

2 1/ 2

3
w n

D% 100e

1
w n 1

n%

tg(j)(1 ) /

2 1/ 2

(ar cos())

D
tr n%

241

Performances des systmes asservis


Les mesures de performance standard sont usuellement dfinis en termes dune rponse un
chelon unitaire.

P.O.

M pt vf
vf

.100%

vf 1

Ts ?
pour d 2%
e nTs 0.02 Ts 4

tant la constante du temps des


ples dominants de lq. Caract.

La rapidit de la rponse se mesure en Tr et Tp


Pour les systmes sous amortis avec dpassement, le
temps de monte Tr 0-100% est lindice de choix

Pour les systmes sur amortis sans dpassement, le


temps de monte Tr 10-90% est lindice de choix

242

Performances des systmes asservis


Rapidit - Dfinition
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque
de la grandeur d'entre. Cependant, la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire
asymptotique,
on retient alors comme principal critre d'valuation de la rapidit d'un systme, le temps
de rponse n%.
temps de rponse:
Dans la pratique, on utilise le temps de rponse 5% (t5%), c'est le temps mis par le
systme pour atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs et y rester.
temps de monte:
Pour les systmes oscillants on dfinit aussi le temps de monte (tm) (ou temps de
raideur) qui correspond au temps au bout duquel la rponse passe pour la premire fois par
sa valeur finale.

243

Temps de monte dun systme du second ordre


G ( p)

K
2p

G ( p)
H ( p)
1 G ( p)

Calculons la fonction de transfert en boucle ferme:

K
K 1
H ( p)
p
2p

1
(1 K ) (1 K )
2

K
K
K 1

H ( p)

K
2 p

BF

BF

2
nBF

BF

nBF

Avec

K 1
BF


BF

K 1

244

Temps de monte dun systme du second ordre


Plaons un chelon lentre:

1
K
S ( p)
p p 2 p 1
BF

BF

nBF

nBF

K e
1

s(t ) K
sin t 1 arctan
1

n BF t

BF

BF

BF

nBF

BF

BF

BF

Le temps de monte est telle que:

S (t ) K
m

Sachant que:

arctan

BF

Elle correspond :

arctan x arccos

1
1 x

nBF tm

BF

2
1 BF

Quon peut crire autrement:

t
m

2
1 BF

nBF

1
1 BF 2

( ar cos( 245
))
BF

Temps de monte dun systme du second ordre


Les courbes ci-dessous reprsentent les produits du
temps de rponse 5% tr par la pulsation propre 0,
et du temps de monte tm par la pulsation propre 0,
Ces produits sont tracs en fonction du coefficient
damortissement .

246

Temps de monte dun systme du second ordre


arctan
nBF tm

2
BF

BF

2
1 BF

nBF tm 3
4
3
2

0,2

0,65

0,8

247

Temps de monte dun systme du second ordre


G ( p)

G(n

K
2p

K
K 1)
2
2
(1 ( K 1)) 4 ( K 1)

G(n K 1) 1
Par consquent:

nBF n K 1) c 0
tm

c 0

Conclusion: il est possible destimer tm en BF partir de c0 en BO.

N.B: cette expression est vraie pour:


248
K>>1, BF=0,65 et nBF= c0

Temps de monte dun systme du second ordre


Le
temps
de
rponse
minimum (rponse indicielle)
est atteint pour =0,7 . Audel de =1, la courbe est
rgulire car il ny a plus de
dpassement.
Les bosses de la partie gauche
de la courbe sont dues aux
sauts dun extremum un
autre du temps de rponse.
Le temps de monte devient
infinie pour 1 puisquil ny
a plus de dpassement.

249

Relation entre la marge de phase et le


dpassement en BF (second ordre)

j=+j(c0)
j arg

nBF n K 1) c 0

2
j
K

2 K 1
j arctan
K
180 2

j
115
K
K

Do:

BF

(En degr)

Or:

K
K 2 j K 1
(En rad)

BF

K 1

100

250

Relation entre la marge de phase et le


dpassement en BF (second ordre)

BF

100

D% 100 e

BF
1 BF 2

251

Influence du coefficient d'amortissement

Agrandissement

252