These de Doctorat Vincent SIMOES 2015

G
en
eration de Trajectoires On-line pour Machine `
a
Commande Num erique Ouverte dans un Environnement
de Programmation Avanc ee STEP-NC
Vincent Simoes
To cite this version:

Vincent Simoes. Generation de Trajectoires On-line pour Machine a` Commande Numerique
Ouverte dans un Environnement de Programmation Avancee STEP-NC. Genie mecanique
[physics.class-ph]. Ecole Centrale Nantes, 2015. Francais. <tel-01242946>
HAL Id: tel-01242946

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lished or not. The documents may come from emanant des etablissements denseignement et de
teaching and research institutions in France or recherche francais ou etrangers, des laboratoires
abroad, or from public or private research centers. publics ou prives.
Vincent SIMOES
Mmoire prsent en vue de lobtention du
grade de Docteur de lEcole Centrale de Nantes
sous le label de LUniversit Nantes Angers Le Mans
cole doctorale : Sciences Pour lIngnieur, Gosciences, Architecture
Discipline : Sciences pour lingnieur

Unit de recherche : cole Centrale de Nantes, Institut de Recherche en Communications et
Cyberntique de Nantes (IRCCyN), UMR CNRS 6597
Soutenue le 10/11/2015
GENERATION DE TRAJECTOIRES ON-LINE

POUR MACHINE A COMMANDE NUMERIQUE
OUVERTE DANS UN ENVIRONNEMENT DE
PROGRAMMATION AVANCEE STEP-NC
JURY
Prsident : Claire LARTIGUE, Professeur des Universits, LURPA, IUT de Cachan
Rapporteurs : Emmanuel DUC, Professeur des Universits, Institut Pascal, IFMA

Pierre LAGARRIGUE, Professeur des Universits, Institut Clment Ader, Centre universitaire Jean-Franois Champollion
Invit : Kelvin HAMILTON, Ingnieur R&D, Delcam, Royaume-Uni
Directeur de Thse : Jean-Yves HASCOT, Professeur des Universits, IRCCyN, Ecole Centrale Nantes
Co-encadrant de Thse : Matthieu RAUCH, Matre de Confrences, IRCCyN, Ecole Centrale Nantes
Ce qui fait lhomme,
cest sa grande facult dadaptation.
Socrate
3
Remerciements
Remerciements
Je tiens remercier tout dabord mes encadrants pour leurs contributions et
investissements ayant permis laboutissement de cette thse. Mes plus sincres
remerciements Jean-Yves Hascot, pour toute la confiance quil ma accorde, en
massociant des projets universitaires, industriels et communautaires. Il a su trouver le
bon quilibre entre exigences, rigueurs et soutiens pour que je puisse donner le meilleur
de moi-mme. Un merci tout particulier pour ses qualits humaines, ses conseils, son
efficacit, sa disponibilit et son coute. Je remercie aussi grandement Matthieu Rauch,
pour toutes ses mthodes transmises, sa disponibilit, son implication et son aide au
quotidien.
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au sein de lInstitut de Recherche
en Communications et Cyberntique de Nantes, dirig par Michel Malabre. Je tiens le
remercier ainsi que lensemble de son quipe pour mavoir accueilli au sein du laboratoire.
Mes remerciements vont galement aux membres du jury. Tout dabord Claire Lartigue
qui ma fait lhonneur den avoir assur la prsidence. Jai eu la chance de raliser mon
mmoire de master sous sa direction et je la remercie encore de mavoir accord sa
confiance et ses recommandations pour dbuter cette thse Nantes. Merci Emmanuel
Duc et Pierre Lagarrigue davoir accept de rapporter mon travail et pour mavoir apport
des retours trs constructifs sur mon manuscrit. Merci Kelvin de stre dplac depuis
Amsterdam pour assister ma soutenance et pour tous ces changes professionnels et
amicaux qui mont beaucoup apport.
Cette thse naurait pas eu la mme consistance sans les aides prcieuses de Gilles Carabin
et Thierry Broquin qui ont grandement contribu la mise en uvre des exprimentations
de mes travaux.
Je remercie aussi lensemble des membres de lquipe MO2P avec qui jai eu le plaisir de
partager et dchanger durant ces trois annes, ainsi que les personnes du quatrime
tage et des quipes IS3P et Robotique. En particulier mes collgues David Nol, Raphael
Poire, Jad Matar, Rolland Renier, Anthony Jubien, Matthieu Quantin et Victor Godreau.
Je tiens galement remercier lensemble du personnel du dpartement IPSI de lEcole

Centrale de Nantes et en particulier lquipe enseignante avec qui jai pass dagrables
moments. Merci : Stphane Tichadou, Olivier Legoff, Christian Le Gonidec, Jrme Friant,
Pierre Deplanche, Catherine Michel, Florent Laroche et Jean-Marc Benguigui.
5
Remerciements
Je tiens remercier toutes les personnes qui ont contribu lAssociation des Etudiants en
Doctorat : Mat, Lauriane, Marie, Courtney, Marc, Benoit, Fabien. Un merci particulier
Annie Barreau de la Direction de la Recherche.
Un grand merci aux amis qui ont particip mon quotidien dans cette magnifique ville
nantaise : Paulo, Romain, Alexandra, Boris, Nico, Pierre, Francesc, Marie R., Marie C.,
Corentin, Laurent. Merci monsieur lartiste italien Bertrand Sitnorelki . Merci aux
partenaires de Boxe Franaise. Je tiens aussi remercier chaleureusement Catherine pour
tout son soutien. Et je ne peux pas rsister lenvie de reprendre ces quelques mots dAlain
Damasio pour remercier cet ami. Merci toi Olivier, merci au porte-avion dcoute et
damiti impeccable qui tient dans larmature de tes paules .
Pour finir, je remercie lensemble de ma famille et en particulier mes parents, qui je suis
fier de ddier cette thse.
6
Table des matires
Table des matires

Remerciements...................................................................................................................... 5
Table des illustrations .......................................................................................................... 11
Abrviations ......................................................................................................................... 13
Introduction ......................................................................................................................... 17
Contexte .......................................................................................................................... 17
Objectifs viss .................................................................................................................. 18
Plan de lecture de la thse .............................................................................................. 18
Chapitre 1 volutions de la chane numrique de fabrication ......................................... 23
1.1. Chane numrique de fabrication classique : modle courant et problmatiques

associes .......................................................................................................................... 24
1.1.1. Modle courant de la chane numrique.......................................................... 24
1.1.2. La commande numrique au sein de la chane numrique .............................. 24
1.1.3. Problmatiques de la chane numrique classique .......................................... 26
1.2. Evolutions de la chane numrique et de la programmation des MOCN ............. 27
1.2.1. Evolutions lies aux changes de donnes au sein de la chane numrique ... 28
1.2.1.1. Evolutions des suites CAO/FAO ..................................................................... 28
1.2.1.2. Code G : un format non adapt la description de trajectoires complexes 28
1.2.1.3. Le standard STEP-NC pour tendre les possibilits dchange de donnes . 30
1.2.2. Evolutions de la mthode de programmation : vers une programmation

avance du process de fabrication .................................................................................. 31
1.2.2.1. Mthodes de programmation prdictives .................................................... 31
1.2.2.2. Mthodes de programmation correctives .................................................... 32
1.2.2.3. Intrt des mthodes de programmation correctives .................................. 33
1.2.2.4. Ncessit de compensations gomtriques ................................................. 35
1.2.2.5. Principe de lusinage adaptatif temps rel .................................................... 36
1.2.2.6. Approche de programmation base sur STEP-NC ......................................... 37
1.3. Synthse des limitations des CNs propritaires ................................................... 38
1.4. Axes de recherche................................................................................................. 38
7
Table des matires
1.5. Conclusion ............................................................................................................ 40
Chapitre 2 Possibilits et intrts de la CNO ................................................................... 43
Motivations et objectifs dune nouvelle CN ......................................................... 43
2.1.1. Constats et objectifs ...................................................................................... 43
2.1.2. XPAIM au sein du projet europen FoFdation Concept de Smart Machine

Controller .................................................................................................................... 44
Commande numrique ouverte : dfinition et projets mondiaux ....................... 45
2.2.1. Dfinition dune commande numrique ouverte ......................................... 46
2.2.2. Etat de lart de diffrents projets darchitecture ouverte ............................ 49
LinuxCNC : dfinitions et intgration au sein de la XPAIM ................................... 51
2.3.1. LinuxCNC ....................................................................................................... 51
2.3.1.1. Historique et architecture gnrale de LinuxCNC......................................... 51
2.3.1.2. Les principaux composants de LinuxCNC ...................................................... 52
2.3.2. Cohabitation de CN et intgration dune CNO au sein de la XPAIM ............. 54
2.3.3. Analyse des performances de la XPAIM et fonctionnalits avances .......... 57
2.3.3.1. Utilisation classique de LinuxCNC ........................................................... 57
2.3.3.2. Intgration de fonctionnalits avances ....................................................... 63
Conclusion ............................................................................................................ 64
Chapitre 3 Vers une nouvelle approche de gnration de trajectoires en ligne :

Compensation temps rel au sein de XPAIM ...................................................................... 69
Actions correctives en temps rel : Frontire dtude et dmarche de mise en

uvre sur XPAIM ............................................................................................................ 70
3.1.1. Principe de la gnration de trajectoires en ligne et frontire dtude au sein de

XPAIM 70
3.1.2. Dmarche exprimentale de dmonstration dactions correctives ................. 72
Dveloppement du montage exprimental de dmonstration dactions

correctives ....................................................................................................................... 73
3.2.1. Dveloppement matriel du montage exprimental ....................................... 73
a. Quelles contraintes mcaniques doit supporter le montage ? .............................. 74
8
Table des matires
b. Quelles vitesses voulons-nous atteindre ? .............................................................. 75
c. Cinmatique du montage exprimental ................................................................. 77
3.2.2. Dveloppement logiciel du montage exprimental ......................................... 78
a. Fonctionnement de HAL .......................................................................................... 79
b. Configuration HAL au sein de XPAIM ...................................................................... 80
3.2.3. Conclusion de la dmarche de mise en place du montage exprimental dactions

correctives ....................................................................................................................... 86
Dmonstration dactions correctives : exprimentations et rsultats ................. 87
3.3.1. Dmonstration de compensations en ligne : des rsultats bien visibles .......... 88
3.3.2. Dmonstration de compensations en ligne : cas dun usinage dans des

conditions industrielles ................................................................................................... 89
3.3.3. Dmonstration de compensations en ligne : des amliorations possibles ...... 98
Conclusion ............................................................................................................. 99
Chapitre 4 Adquation de XPAIM avec lusine du futur ................................................. 103
4.1. Concept XPAIM : Un champ dapplication tendu ............................................. 104
4.1.1. Les diffrents niveaux dinformation observables en temps rel sur XPAIM et
possibilits associes ..................................................................................................... 104
4.1.2. Illustration de configuration avance au sein de LinuxCNC ........................... 106
4.2. Usine du futur : Concepts gnraux et applications........................................... 108
4.2.1. Usine du futur dans sa globalit...................................................................... 108
4.2.2. XMIS : Pour une meilleure gestion des donnes au sein de lusine du futur . 110
4.2.3. Vers une CN tendue aux nombreuses applications ...................................... 112
4.3. Conclusion ........................................................................................................... 115
Conclusion et perspectives ............................................................................................ 119
Synthse ........................................................................................................................ 119
Perspectives ................................................................................................................... 121
Rfrences bibliographiques ......................................................................................... 123
9
Table des illustrations

Figure 1 - Plan de lecture de la thse .............................................................................................................. 19
Figure 2 - Modle courant de la chane numrique de fabrication ................................................................. 24
Figure 3 - La structure d'une commande numrique au sein d'une MOCN .................................................... 25
Figure 4 - Evolution de la programmation des MOCN [Newman07] ............................................................... 27
Figure 5 - Modles classiques de systmes de conception (extraits et adapts de [Laguionie10]) ................ 28
Figure 6 - Dfauts lis l'interpolation linaire pour l'usinage de surfaces complexes [Siemens04] ............. 29
Figure 7 - Chane numrique bas sur le standard STEP-NC [Laguionie10] .................................................... 30
Figure 8 - Modle de programmation avance de MOCN par mthode prdictive [Rauch07] ..................... 32
Figure 9 - Optimisation de l'avance programme aprs simulation de lavance relle [Rauch07] ................. 32
Figure 10 - Modle de programmation avance de MOCN par mthode corrective [Rauch07] ................... 33
Figure 11 - Contrle adaptatif d'un procd [Simoes14] ................................................................................ 34
Figure 12 - Principe de la mthode de programmation ICAM [Rauch07] ....................................................... 35
Figure 13 - Vue d'ensemble de l'approche SPAIM pour une programmation avance et intelligente
[Laguionie10] ................................................................................................................................................... 37
Figure 14 - Axes de recherche au sein de la chane numrique ...................................................................... 39
Figure 15 - Partenaires du projet europen FoFdation ................................................................................... 44
Figure 16 Vision globale du concept de SMC complte de [Rauch2014] ................................................... 45
Figure 17 - Illustration PhoneBlocks (2013) et photos dun smartphone [Ara15] ........................................... 46
Figure 18 - Dcomposition des fonctionnalits d'une CN [Pritschow et al. 2001] .......................................... 47
Figure 19 Critres douverture dune CN [Pritschow et al., 2001] ............................................................... 48
Figure 20 - Comparaison de diffrentes architectures de CNO [FoFdation11] ............................................... 49
Figure 21 - Illustrations simplifies des diffrents critres de choix de CNO .................................................. 50
Figure 22 Structure du composant EMCMOT [Staraveski2009] ................................................................... 52
Figure 23 Capture dcran dun exemple dinterface graphique (ligne de commande gauche, visualisation
des trajectoires au centre et lments de surveillance droite) .................................................................... 53
Figure 24 - Architecture du systme LinuxCNC [Staroveski2009] ................................................................... 54
Figure 25 - Vue Globale de la cohabitation des diffrentes CN....................................................................... 55
Figure 26 - Connexions des diffrents logiciels et matriels la machine Sabre ............................................ 56
Figure 27 - Vue globale de l'armoire de la XPAIM ........................................................................................... 56
Figure 28 - Capture d'cran de diffrentes trajectoires sous LinuxCNC (Lock, Square and Line) .................... 58
Figure 29 - Positions des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm) ........................................... 58
Figure 30 - Vitesses des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm) ............................................ 59
Figure 31 - Acclration des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm) ..................................... 59
Figure 32 - Comparaison rel/simul : Vitesse d'avance (excution d'un zig-zag sur X en arrt prcis) ........ 59
Figure 33 Comportement cinmatique en simulation : profil dacclration .............................................. 60
Figure 34 - Capture d'cran de l'outil oscilloscope de Fidia ............................................................................ 60
Figure 35 - Positions acquises sous FIDIA en X et Y (carre de 200mmx200mm) ........................................... 61
Figure 36 - Exemple d'acquisition pour un programme identique (carr 200mmx200mm) sous LinuxCNC et
Fidia. ................................................................................................................................................................ 61
Figure 37 - Rsultats dessais Ballbar, pour F=1000mm/min, Rayon du cercle 10mm, sous FIDIA ( gauche) et
LinuxCNC ( droite) .......................................................................................................................................... 62
Figure 38 Ensemble de photos de la plateforme IRCCyN en fonctionnement ............................................. 62
Figure 39 - Pice 4-vagues ( gauche), CAO de la 4me vague sous Rhino (au milieu) et trajectoires sous
LinuxCNC ......................................................................................................................................................... 63
Figure 40 - Simulation sur une vague en interpolation linaire et au format NURBS ..................................... 63
Figure 41 - Usinage d'une trajectoire B-spline sur la plateforme Sabre .......................................................... 64
Figure 42 - Synthse des mthodes de programmation avance usuelles sur CN propritaire ..................... 70
Figure 43 - Schma de principe de l'approche de gnration de trajectoires en ligne au sein de XPAIM ...... 71
Figure 44 - Schma de principe du montage exprimental au sein de la MOCN ............................................ 72
Figure 45 - Etapes de dveloppements envisages du montage exprimental .............................................. 73
Figure 46 - Trace suivant Y d au temps de cycle (acclration infinie) .......................................................... 76
Figure 47 - Trace suivant Y d au temps de rattrapage (acclration 1m/s) ................................................. 76
Figure 48 - Compensation de perturbation transversale durant une finition ................................................. 77
11
Figure 49 - Schma de fonctionnement du montage exprimental ................................................................ 77

Figure 50 - Vue d'ensemble du montage exprimental de perturbation ........................................................ 78
Figure 51 - Architecture de LinuxCNC avec zone temps rel [Staroveski2009] ............................................... 79
Figure 52 - Diffrents lments de HAL ........................................................................................................... 80
Figure 53 - Configuration de l'asservissement de l'axe X de la plateforme CNO ............................................. 81
Figure 54 - Illustration du cblage logiciel de 3 trois axes asservis .................................................................. 82
Figure 55 - Illustration de la configuration simule du dplacement d'un axe X ............................................. 83
Figure 56 - Ajout d'lments permettant une compensation temps rel au sein de la configuration d'un axe
asservi .............................................................................................................................................................. 84
Figure 57 - Visualisation de la sortie PID (Vitesse) loscilloscope lors de l'entre manuelle d'une perturbation
fictive de 0,5mm .............................................................................................................................................. 85
Figure 58 - Acquisition de la position du codeur de l'axe X et trace hypothtique sur la pice avec
compensation (en violet) et sans compensation (en rouge) ........................................................................... 85
Figure 59 - Acquisitions de la position des codeurs et vitesse associe .......................................................... 86
Figure 60 - Etapes de dveloppements effectus du montage exprimental ................................................. 87
Figure 61 - Montage au sein de la plateforme XPAIM avec systme de manipulation hors machine ............. 88
Figure 62 - Rglage de l'chelle de conversion des codeurs ............................................................................ 88
Figure 63 - Effet visible de la compensation : carr de 100mmx100mm perturb-non compens (a) et
perturb-compens (b) .................................................................................................................................... 89
Figure 64 - Profil de perturbations appliqu durant l'usinage en position fixe de l'outil ................................ 90
Figure 65 - Usinage perturb-compens gauche et usinage non perturb droite ..................................... 90
Figure 66 - Acquisition des positions outils durant la perturbation de la position outil fixe ........................... 91
Figure 67 - Mesure des profils de dmonstration sur MMT ............................................................................ 91
Figure 68 - Affichage des diffrents profils obtenus : sans perturbations (en vert), avec perturbations (mesure
MMT en bleu et acquisitions en ligne en rouge) ............................................................................................. 92
Figure 69 - Ecarts du profil acquis (en rouge) et mesur (en bleu) par rapport au profil idal (ligne horizontale
recale 0) ....................................................................................................................................................... 92
Figure 70 - Usinage perturb-compens (face a) et usinage non perturb (face b) ........................................ 93
Figure 71 - Profil des perturbations (a) et aperu du profil suppos sans compensation (b) .......................... 93
Figure 72 - Comparaison des profils dans le cas d'un usinage sans perturbations (en vert) et avec perturbations
(en rouge) ......................................................................................................................................................... 94
Figure 73 - Mise en vidence de traces lies aux perturbations (accentuation de facteur 100) ..................... 94
Figure 74 - Illustration des rsultats d'carts en fonction du profil de perturbation sur une portion du profil
......................................................................................................................................................................... 95
Figure 75 - Mise en vidence de traces lies aux perturbations ayant une vitesse infrieure 500 mm/min95
Figure 76 - Visualisation des diffrents profils dusinage (mesure en bleu, acquisition en rouge, rfrence en
vert) .................................................................................................................................................................. 96
Figure 77 - Similarit entre profil mesur et profil acquis (compensation suivant X) ..................................... 96
Figure 78 - Similarit entre profil mesur et profil acquis (compensation suivant Y) ...................................... 97
Figure 79 - Contribution de ce chapitre dans une vision plus globale faisant intervenir le langage STEP-NC . 99
Figure 80 - Illustrations des dfauts observables et compensables en temps rels ...................................... 104
Figure 81- Capitalisation, prdiction et observation du process au sein de la chane numrique ................ 104
Figure 82 Diffrents niveaux d'information exploitables ............................................................................ 105
Figure 83 - Vue d'ensemble des possibilits de XPAIM .................................................................................. 106
Figure 84 Configuration HAL avance de laxe X de la plateforme XPAIM ................................................. 107
Figure 85 - Ensemble des informations lis la fabrication d'un produit [Simoes15] ................................... 109
Figure 86 - XMIS au centre des acteurs de l'usine du futur [Simoes15] ........................................................ 110
Figure 87 - Echange de donnes au sein de XMIS [Laguionie11] ................................................................... 110
Figure 88 Illustration dun concept d'usine globalis bas sur XMIS : Build Anywhere [Simoes15] ..... 111
Figure 89 - Chane numrique de fabrication au sein de XMIS [Simoes15] ................................................... 112
Figure 90 - Vue d'ensemble des applications de la CN tendue [Laguionie10] ............................................. 113
Figure 91 - Concept MPS qui combine des modules de production pour sadapter la pice produire
[Friedrich14] ................................................................................................................................................... 113
Figure 92 - Concept de fabrication multi-process l'aide de STEP-NC [Laguionie10] ................................... 114
Figure 93 - Vue globale des outils de la plateforme SPAIM ........................................................................... 114
.............................................................................................................................................................................
12
Abrviations
Abrviations
CAO Conception Assiste par Ordinateur
CAPP Computer Aided Process Planning
CFAO Conception et Fabrication Assistes par Ordinateur
CIM Computer Integrated Manufacturing
CL Cutter Location
CN Commande Numrique
CNO Commande Numrique Ouverte
CRM Customer Relationship Management
DCN Directeur de Commande Numrique
ERP Enterprise Ressource Planning
FAO Fabrication Assiste par Ordinateur
ICAM Intelligent Computer Aided Manufacturing
ICT Information and Communication Technologies
IHM Interface Homme-Machine
IRCCyN Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes
MMT Machine Mesure Tridimensionnelle
MO2P Modlisation et Optimisation des Process de Production
MOCN Machine-Outil Commande Numrique
MRP Manufacturing Ressource Planning
NCK Numerical Control Kernel
NIST National Institute for Standardization
NURBS Non Uniform Rational Basis Splines
PAU Process Analysis Unit
PCU Process Control Unit
PDM Product Data Management
PDU Process Diagnosis Unit
13
Abrviations
PLC Programmable Logic Control
PLM Product Lifecycle Management
PPU Project Production Unit
PU Planning Unit
SCM Supply Chain Management
SPAIM STEP NC Platform for Advanced and Intelligent Manufacturing
STEP NC STEP compliant Numerical Control
STEP Standard for the Exchange of Product data model
XCAD eXtended Computer Aided Design ou CAO tendue
XCNC eXtended Computer Numerical Control ou CN tendue
XMIS eXtended Manufacturing Integrated System
XPAIM eXtended Plateform for Advanced and Intelligent Manufacturing
14
Introduction
15
Introduction
Introduction
Contexte
Lindustrie manufacturire joue un rle prpondrant sur le niveau de vie et la croissance

conomique dun pays. Le march actuel est caractris par une forte comptitivit et un
besoin toujours croissant de produits manufacturs, qui sont plus varis et ont des temps
de cycle de vie de plus en plus courts. Pour faire face cette demande, tout en restant
concurrentiel, la solution retenue par certains industriels est de dlocaliser leur production
afin demployer une main duvre bas cot.
Afin de contrer ce phnomne, lEurope sest lance dans une dynamique de recherche et
dinnovation travers de nombreux financements publics et privs autour de lusine du
futur. Lobjectif tabli est de capitaliser les avances technologiques la fois matrielles et
logicielles de ces dernires annes, ainsi que dinnover sur les processus de fabrication, afin
de rendre la production plus flexible, ractive et moins couteuse.
Dans ce contexte, la chane numrique de fabrication, allant de la conception dun produit

sa ralisation, joue un rle prpondrant. Au sein de cette chane, de nombreux progrs
technologiques sont observables concernant la structure des machines, les suites de
logiciels CAO/FAO, ainsi que sur la mise en uvre de procds innovants, mais
relativement peu concernent la programmation destine aux machines-outils commande
numrique (MOCN). Le contexte industriel actuel est caractris par le monopole
dutilisation dune chane numrique cloisonne et htrogne CAO/FAO/CN qui laisse peu
de possibilits doptimisation de fabrication. La commande numrique qui est au cur de
cette chane nest bien souvent quune simple excutante . Une volont forte est alors
accorde lextension du rle de la CN au sein de lusine dite du futur.
17
Introduction
Objectifs viss
Les travaux prsents dans ce manuscrit sinscrivent dans le contexte de la programmation
des machines-outils commande numrique. Notre objectif est dexplorer et mettre en
uvre une nouvelle mthode de gnration de trajectoires en ligne afin damliorer la
productivit et la conformit des pices manufactures au sein de lusine du futur. Pour
cela, nous identifions diffrentes contributions portant sur :
le dveloppement dune mthode de gnration de trajectoires permettant de

complter les mthodes de programmations avances actuelles (prdictives et
correctives),
la mise en uvre dune plateforme intelligente de fabrication, base sur une
Commande Numrique Ouverte, en alternative aux CNs propritaires,
les perspectives dvolution des mthodes de programmation au sein de lusine du
futur.
Lensemble des contributions visent donner un rle plus dcisionnel la commande

numrique et se veut applicable tout type de procd.
Plan de lecture de la thse

Au cours du premier chapitre, nous prsentons les composants des modles usuels de la
chane numrique de fabrication, en particulier la commande numrique. En rponse aux
problmatiques lies une chane numrique classique, nous dtaillons les principales
volutions des mthodes de programmation des MOCNs. Nous montrons un manque au
sein des mthodes de programmation correctives, permettant une relle fabrication
adaptative. Ce manque est d aux limitations de la commande numrique dont nous
prsentons une synthse. Ceci nous amne alors dfinir les diffrents axes de recherche
dvelopps dans le cadre de nos travaux.
Le deuxime chapitre nous permet de dfinir une alternative aux CNs dites propritaires.
Nous dfinissons tout dabord un ensemble dobjectifs remplir laide dune plateforme
avance dveloppe dans le cadre de nos travaux et nomme XPAIM (eXtended Platform
for Advanced and Intelligent Manufacturing). Nous faisons le choix de dvelopper une
Commande Numrique Ouverte (CNO) afin de rpondre ces objectifs. Les diffrents
critres dfinissant une CNO sont alors prsents ainsi quune synthse des projets
existants. Cette synthse dbouche sur le choix dune CNO : LinuxCNC, qui servira de base
de dveloppement dans le cadre de nos travaux. A la suite dune description de LinuxCNC,
nous prsentons son intgration au sein dune machine de type industriel. Enfin nous
dmontrons son entire fonctionnalit et les possibilits dalgorithmes avancs.
18
Introduction
Le troisime chapitre est ax sur les possibilits et la mise en uvre dactions correctives
en temps rel au sein de la plateforme XPAIM. Nous prsentons tout dabord une nouvelle
approche de gnration de trajectoires en ligne. Sur les bases de cette approche gnrique,
une dmarche exprimentale de dmonstration de compensation de perturbations en
cours dusinage est dfinie. Aprs une tude du dveloppement matriel et logiciel
ncessaire, les rsultats de mise en uvre de cette dmonstration sont prsents.
Le dernier chapitre dmontre ladquation de nos travaux avec le contexte de lusine du

futur. Nous prsentons tout dabord un champ dapplications largi qui dcoule de nos
travaux au sein de la plateforme XPAIM. Ces applications ne sont possibles quavec une
bonne gestion collaborative de lensemble des donnes dune usine. Cette notion
dchange de donnes est au cur des courants de pense de lusine du futur, dont nous
tablissons une synthse. Nous montrons enfin que nos dveloppements ont leur place au
sein de lensemble des modules prsents dans une CN tendue. Ce plan de lecture est
synthtis sur la Figure 1.
Figure 1 - Plan de lecture de la thse
19
Chapitre 1
volutions de la chane numrique de fabrication
21
Chapitre 1 : volutions de la chane numrique de fabrication
Chapitre 1 volutions de la chane numrique de fabrication
Ce premier chapitre a pour objectif de poser le cadre de nos travaux et de dfinir les axes
de recherche qui sont prsents par la suite dans ce manuscrit. Nous prsentons dans un
premier temps la chane numrique de fabrication classiquement utilise dans lindustrie.
Nous dtaillerons les composants et les changes dinformations au sein du modle
courant en nous focalisant particulirement sur le rle de la commande numrique (CN).
Nous soulignerons les problmes inhrents la chane numrique classique dans laquelle
la CN est une simple excutante.
Afin de rpondre des besoins de productivit croissants ainsi qu lavance

technologique la fois matrielle et logicielle, linteraction des composants de la chane
numrique et les mthodes de programmation ont volues. Nous prsentons quelques
volutions lies aux changes de donnes ainsi que des nouvelles mthodes de
programmation avances (prdictive et corrective). Ces mthodes permettent denrichir la
dfinition purement gomtrique du parcours dusinage et donc damliorer les chances
de conformit de la pice, mais elles restent encore limites dans la prise en compte
dinformations au cours de lusinage et ladaptation du parcours.
Nous prsentons alors une alternative aux approches conventionnelles de programmation

pouvant apporter une certaine flexibilit au processus de ralisation dune pice : la
fabrication adaptative. Cependant, cette mthode savre encore difficile mettre en
place, essentiellement d aux limitations de la CN.
la suite de cela, nous faisons donc une synthse des limitations des CN classiques limitant
les volutions de la chane numrique. Aprs avoir prsent les diffrentes volutions de
la chane numrique et les verrous lis, la dernire partie de ce chapitre est destine
dfinir les axes de recherches prsents dans ce manuscrit.
23
1.1. Chane numrique de fabrication classique : modle courant et

problmatiques associes
1.1.1. Modle courant de la chane numrique
La chane numrique de fabrication runie lensemble des tapes de ralisation dun
produit, allant de lide la production. La suite des outils numriques au sein de cette
chane peut tre reprsente suivant le modle courant reprsent sur la Figure 2.
Figure 2 - Modle courant de la chane numrique de fabrication
En reprenant lordre de description de ce modle, nous avons tout dabord ltape de

conception, qui laide de logiciel de Conception Assiste par Ordinateur (CAO) permet de
modliser la maquette numrique du produit fabriquer. Cette maquette est ensuite
utilise pour construire les parcours de fabrication et dfinir les paramtres opratoires
laide dun logiciel de Fabrication Assiste par Ordinateur (FAO). Ce logiciel peut lire le
fichier de dfinition de la maquette CAO aprs conversion dun format natif (propre au
logiciel de CAO) ou standard (IGES, SET, STEP) dans un format adapt. Le logiciel FAO
envoie ensuite un fichier de localisations des points de passage de loutil CL (Cutter
Location) un post-processeur. Celui-ci, traduit le fichier CL dans le langage de
programmation de la majorit des machines-outils qui est le code G (ISO 6983). Ce fichier
est alors interprtable par la commande numrique qui pilote les mouvements des axes de
la machine. Ce dernier maillon tant essentiel, nous le prsentons de manire plus
approfondie ci-aprs.
1.1.2. La commande numrique au sein de la chane numrique

La commande numrique pilote de trs nombreuses technologies de fabrication et sert de
lien entre la partie numrique et physique du processus de fabrication : la CN est en
quelque sorte linterface numrique/lectromcanique dune MOCN [Laguionie11]. La
fonction principale dune CN est de contrler les dplacements des axes de la machine.
Cette fonction fait intervenir plusieurs composants internes la CN, mais aussi externes,
en lien avec la MOCN et son environnement (Figure 3).
24
Figure 3 - La structure d'une commande numrique au sein d'une MOCN
Les composants principaux de la CN sont runis au sein du Directeur de Commande

Numrique (DCN). Prcisons que lappellation de CN fait rfrence ce qui englobe la
programmation de commande numrique lie une architecture machine, tandis que le
terme de DCN fait rfrence aux composantes physiques de la CN. Les fonctions principales
des diffrents composants sont les suivantes :
- Unit de traitement : Elle est compose dun microprocesseur et de mmoires. La

fonction principale est dinterprter un programme et de gnrer des consignes de
positions (gnration/interpolation de trajectoires).
- Interface homme/machine (IHM) : Gnralement un pupitre de commande
compos dun clavier et dun cran. Cette interface destine loprateur permet
de slectionner et modifier les programmes, saisir les paramtres de rglages et
dfinir les modes dutilisation de la machine.
- Automate Programmable Industriel (API) : Il permet de grer les fonctions annexes
de la MOCN relevant de lautomatique squentielle : Changement doutil,
lubrification, sens de rotation de la broche, signaux darrt durgence, ouverture
des portes, scurits, etc
En lien direct avec ces composants, nous retrouvons diffrents systmes de communication
(carte de communication PC, protocoles standard de transmission type Profibus, CAN
Bus) qui permettent dchanger des informations avec le matriel utilisable par
loprateur ainsi quentre chaque composant du DCN. Le lien entre lunit de traitement et
les systmes de puissances de la machine-outil est ralis laide de cartes daxes. Celles-
ci font parties intgrantes de lasservissement numrique de la position des axes de la
machines, qui runit les fonctions damplifications, de comparaisons et de corrections. A la
25
suite des tapes de contrles, une consigne de tension est envoye aux moteurs qui
dplacent les axes de la machine-outil.
Connaissant chacun de ses composants, nous allons maintenant aborder les

problmatiques de la chane numrique dite classique.
1.1.3. Problmatiques de la chane numrique classique

Tout dabord, la chane numrique classique a pour dfaut davoir une structure dchange
de donnes unidirectionnelle. Toutes les donnes lies au produit naviguent de la
conception la production avec bien souvent aucun retour possible. Si une modification
du parcours est opre au pied de la machine, elle ne sera pas rpercute sur le modle
FAO de la pice. Cela peut tre le cas aussi entre FAO et CAO. Ceci pose donc un problme
lorsquune amlioration de la trajectoire est identifie en aval, il est ncessaire de revenir
en amont et de modifier les fichiers en question. Le retour dexprience et la capitalisation
dobservations faites en cours de production sont difficilement possibles. En lien avec ce
problme, les donnes qui transitent au sein de la chane numrique sont htrognes.
Bien que des formats dchange standardiss existent entre chaque module, cela
nempche pas lutilisation de format natif aux logiciels de CAO et FAO, permettant davoir
plus de fonctionnalits. Des conversions de donnes sont alors ncessaires entre chaque
tape et introduisent des carts ainsi que des pertes dinformations entre la maquette
numrique et lusinage de la pice [Wang06]. De plus, un mme fichier de programme peut
difficilement tre utilis sur diffrentes machines, car un post-processeur propre un
couple CN/MOCN est ncessaire pour traduire les donnes de positions doutil venant de
la FAO [Hardwick06]. Ce post-processeur marque une rupture au sein de la chane
numrique. Des volutions lies aux changes de donnes et au langage de programmation
code-G sont prsentes la suite de ce chapitre (section 1.2.1).
Les autres problmatiques de la chane numrique classique sont lies sa mthode de

programmation actuelle. Ces mthodes se basent seulement sur des donnes
gomtriques (trajectoires, dcalages outils ) et cinmatiques (interpolations, contraintes
machines en vitesses et acclrations ). Il ny a pas de lien avec le process et le
comportement rel de la machine. Seules les comptences et lexprience du
programmeur sont prises parties pour amliorer le temps de fabrication, le cot de
production et la conformit de la pice. Dans lensemble, la commande numrique est
rduite au rle de simple excutante. Nous verrons dans la suite de ce chapitre les
principales volutions (section 1.2.2).
26
1.2. Evolutions de la chane numrique et de la programmation des MOCN

Nous avons vu que la chane numrique de fabrication classique est sujette de
nombreuses problmatiques. Fort heureusement, celle-ci est en volution constante
depuis les premires MOCN de la fin des annes 1950, comme nous pouvons le voir sur la
figure 4.
Figure 4 - Evolution de la programmation des MOCN [Newman07]
La complexification des structures des machines a volue avec laugmentation des

capacits informatiques des outils de conceptions et des contrleurs. Cependant les
mthodes de programmation avance sont toujours peu implantes dans lindustrie (le
code-G est ancr depuis les annes 1960) et les diffrents paradigmes (dinteroprabilit,
de durabilit, ) intrinsquement conceptuels restent encore peu exploits. Nous allons
nous focaliser sur les volutions lies aux changes de donnes au sein de la chane
numrique ainsi que celles lies aux mthodes de programmation.
27
1.2.1. Evolutions lies aux changes de donnes au sein de la chane

numrique
1.2.1.1. Evolutions des suites CAO/FAO
Pour pallier le problme dchange de donnes entre les diffrents logiciels de CAO et FAO,
les fournisseurs de logiciels proposent des systmes intgrs CAO/FAO permettant un
fonctionnement centralis autour de fichiers aux formats propritaires. Pour complter ce
fonctionnement, il existe aussi un modle collaboratif de conception utilisant un format
neutre d'change (IGES, STEP, ) qui permet de rsoudre les problmes d'incompatibilit
entre systmes concurrentiels [Xu05] [Laguionie10]. Ceci peut tre un atout concernant les
projets de grande envergure. Le fonctionnement global et la complmentarit des deux
systmes sont illustrs sur la Figure 5.
Figure 5 - Modles classiques de systmes de conception (extraits et adapts de [Laguionie10])
Ces systmes intgrs estompent les frontires (et donc lhtrognit) des premiers
maillons de la chane numrique. A titre dexemple, Siemens peut maintenant intgrer
lensemble des maillons de la chane de fabrication depuis le rachat de lditeur FAO NX
CAM en 2007. Malgr les efforts dhomognisation des donnes, la suite des tapes
CAO/FAO, un post-processeur marque une nouvelle coupure afin de transcrire les
trajectoires en code G.
1.2.1.2. Code G : un format non adapt la description de trajectoires

complexes
Le code G est un langage dvelopp initialement par lElectronic Industries Alliance (EIA) au
milieu des annes 1960 et a t normalis depuis 1980 (ISO 6983). Ce langage est bas sur
une description de bas niveau des actions effectuer par la machine. Concernant les
trajectoires, une succession de points de passage est dfinie dans le repre de coordonnes
28
de la machine. Initialement, seules des interpolations linaires et circulaires sont possibles.

En plus des problmes de rupture dj voqus au sein de la chane numrique (d la
ncessit dun post-processeur), la description des trajectoires lmentaire entraine des
problmes dapproximations lors de la programmation de trajectoires courbes. En effet,
dans le cas de surfaces complexes, une discrtisation est dj opre entre le modle CAO
et les trajectoires FAO, entrainant alors une facettisation. Ensuite, pour une meilleure
prcision, la discrtisation doit tre fine, et le nombre de segments excuter au sein de
la CN devient consquent, pouvant entrainer alors des problmes de vibrations (Figure 6).
Figure 6 - Dfauts lis l'interpolation linaire pour l'usinage de surfaces complexes [Siemens04]
Afin dviter ces dfauts, certaines CN ont volu et autorisent la programmation de

trajectoires complexes laide de formats de description plus pousss, tels que
linterpolation polynomiale, les splines, ou encore les NURBS (Non-Uniform Rational Basis
Splines [Piegl95]). Ces formats sont bass sur des modles mathmatiques permettant
davoir une courbe de consigne dacclration continue [Langeron2004] et donc au final
davoir une surface complexe conforme, avec un meilleur aspect et un temps dexcution
plus court. Les avantages sont nombreux mais ces formats dexcution ne sont pas encore
disponibles sur toutes les CN et une maitrise de comptences est ncessaire
[Duc02][Affouard04][Langeron04].
Notons aussi que grce lutilisation de calculateurs plus performants, la plupart des CN
rcentes proposent des fonctions de compressions regroupant les blocs de programmes
dinterpolations linaires en un bloc dune trajectoire redfinie en splines [Siemens04]. Ceci
amliore grandement le comportement cinmatique de la machine [Pateloup05] car la
trajectoire peut tre excute plus rapidement avec moins d-coups et de ralentissements
daxes. Le choix est mme propos de privilgier le temps dexcution, ltat de surface, ou
la fluidit de dplacement des axes.
29
Finalement, les DCN actuels prsentent une large palette de fonctions doptimisation du
comportement cinmatique des MOCN. Les commandes numriques et le format de
description se sont adapts lvolution des technologies (performances cinmatiques des
machines) et la morphologie des pices obtenir. Mais ces volutions restent encore trop
limites par le formalisme du langage code G. De plus, les fonctionnalits avances
dveloppes sont bien souvent destines une CN propritaire.
Nous constatons donc que le code G est un langage de plus en plus dsuet et reste un
maillon faible de la chane numrique. Ces lacunes ont conduit au dveloppement dun
nouveau standard dchange de donnes, appel STEP-NC.
1.2.1.3. Le standard STEP-NC pour tendre les possibilits dchange de

donnes
L'tude de la chane numrique classique a permis de mettre en avant les principales

lacunes du code G [Laguionie10]. Afin de pallier celles-ci et dtendre les possibilits
d'change des donnes, le standard STEP-NC reprend les bases du standard STEP pour les
adapter la production sur MOCN [Suh03]. Une des principales avances de ce langage est
de permettre une programmation base entits : le programme dcrit quoi faire plutt
que comment faire [Kramer06]. Cela permet alors une meilleure prise en compte des
possibilits dun couple process/machine, et peut donner un rle plus important la CN.
Ceci permet davoir un flux bidirectionnel des donnes au sein de la chane numrique et
une meilleure capitalisation de lexprience [Suh02]. Limpact de ce langage sur les
changes de donnes au sein de la chane numrique est synthtis sur la Figure 7.
Figure 7 - Chane numrique bas sur le standard STEP-NC [Laguionie10]
30
Les pertes dinformation sont minimises car le STEP-NC offre un modle complet de
donnes lies la production. Nous voyons sur cette figure que le post-processeur est
supprim et entraine maintenant des possibilits de feedback entre la machine et les suites
de conception.
Concernant les problmatiques dchange dinformations, le format STEP-NC offre de

grandes possibilits dvolutions. Nous verrons par la suite que ce format modifie aussi
lapproche de programmation actuelle dont nous allons maintenant prsenter les
principales volutions.
1.2.2. Evolutions de la mthode de programmation : vers une

programmation avance du process de fabrication
Lvolution des maillons de la chane numrique et des changes dinformations est
dpendante de lvolution de la programmation du parcours dusinage. Les mthodes de
programmation avance tendent prendre en compte le comportement rel du processus
de fabrication, que cela soit avant (mthodes prdictives), pendant (mthodes correctives)
ou, dans un cas moins favorable, aprs (mthodes curatives) la ralisation de la pice. Nous
allons prsenter les principales avances de ces mthodes de programmation et les
ventuelles limitations bloquant leurs intgrations au sein des industries manufacturires.
1.2.2.1. Mthodes de programmation prdictives
Nous avons vu que la programmation de la chane numrique classique se base

exclusivement sur des contraintes gomtriques et cinmatiques mais ne prend pas en
compte les donnes du process, la structure de la machine, ainsi que les dfauts lis
lensemble outil/pice/montage. Nous savons par exemple que le parcours le plus court
nest pas ncessairement le plus productif, du fait de la structure de la machine et des
ralentissements des axes aux discontinuits gomtriques [Pateloup2005]. Afin dobtenir
les meilleurs rsultats de production, il est ncessaire de complter les comptences et
lexprience du programmeur travers lutilisation de diffrents outils de prdiction.
Les mthodes prdictives sont bases sur lutilisation dun ensemble doutils de simulation
du comportement rel de la MOCN dans le but doptimiser la trajectoire et les conditions
de coupe dfinies en FAO [Terrier05] [Tapie07]. Une vue de ce modle de programmation
est prsente sur la Figure 8.
31
Figure 8 - Modle de programmation avance de MOCN par mthode prdictive [Rauch07]
Nous pouvons citer des travaux de prdiction des efforts de coupe lors de lusinage pour
compenser la flexion doutil [Dessein97][Seo98][Li2004] ou encore des travaux lis
loptimisation de vitesse davance en fonction du comportement rel de la MOCN
[Hascoet00] [Hascoet06] [Dugas03] (Figure 9).
Figure 9 - Optimisation de l'avance programme aprs simulation de lavance relle [Rauch07]
Ces mthodes apportent un gain de productivit et de conformit de la pice, mais elles

sont encore trop sujettes des erreurs de modlisation. En effet, les phnomnes mis en
jeu durant lusinage et le comportement dynamique de la machine sont parfois
imprvisibles avec les moyens actuels. De plus, le caractre ferm des CN empche davoir
toutes les informations ncessaires aux simulations. Il en rsulte alors des approximations
qui ncessitent des vrifications et ajustements au pied de la machine. Ces lacunes peuvent
tre compenses par lutilisation de mthodes dites correctives.
1.2.2.2. Mthodes de programmation correctives
Contrairement aux mthodes prcdentes, qui effectue une optimisation de la trajectoire

hors-ligne et avant lexcution du programme, les mthodes de programmation correctives
permettent une prise en compte de perturbations durant lusinage de la pice et
loptimisation en ligne. Ce modle peut tre reprsent de la manire suivante (Figure 10).
32
Figure 10 - Modle de programmation avance de MOCN par mthode corrective [Rauch07]
Les travaux dans ce domaine tant plus rares, nous allons rentrer dans le dtail de ces
mthodes afin didentifier divers manques.
1.2.2.3. Intrt des mthodes de programmation correctives
Les mthodes de programmation correctives se basent sur le concept de contrle adaptatif

dj utilis dans de nombreux domaines ds les annes 1960. En effet, celui-ci est dabord
appliqu sur des systmes boucle ferme simple (de type changeur de chaleur,
refroidisseur) puis sur des applications plus complexes (autopilotage davions et de missiles
ds 1977).
Dans le domaine de la fabrication, afin dexpliquer lintrt du contrle adaptatif, et donc

des mthodes de programmation correctives, une analogie est faite entre le problme
doptimisation des paramtres du process (trajectoires, paramtres opratoires, ) et
laction dun oprateur au pied de la machine [Simoes14] :
- Loprateur mobilise ses sens pour observer une opration de fabrication.

- A partir de son ressenti, il interprte le bon droulement de lopration.
- Si besoin, il modifie les paramtres de la machine pour augmenter ses
performances.
Les paramtres qui grent le procd de fabrication sont donc fixs au pralable de
manire prudente, ou la suite dune programmation prdictive, puis optimiss en
fonction de lexprience de loprateur, ce qui donne des gains de productivit (dj de 5
10% au dbut des annes 1980 [Koren83]).
Lintrt du contrle adaptif est donc de complter et dautomatiser les actions de

loprateur expriment, et lanalogie donne donc simplement :
- Utilisation dun capteur pour le ressenti (Identification)

- Un modle pour le bon droulement de lopration (Dcision)
33
- Calcul des nouveaux paramtres et intgration (Modification).
Lensemble de ces tapes est reprsent au sein du processus de fabrication sur la Figure
11.
Figure 11 - Contrle adaptatif d'un procd [Simoes14]
Ltat de lart permet didentifier et de synthtiser lensemble des informations observes

jusqu maintenant lors dun procd de fabrication [Koren83] [Liu89] [Watanabe83]
[Hudson82] [Yang02] :
- Les dformations lastiques de la pice et de loutil

- Les dformations dues aux effets thermiques
- Les vibrations
- Lusure doutil
- Les perturbations priodiques (jeu, lments rotatifs non quilibrs)
- Les efforts (pression en perage, couple en tournage/fraisage)
Par le biais des informations releves et par la connaissance du comportement du procd

de fabrication, de plus en plus pointue au fil des annes, des modles de description de la
dynamique du process sont enrichis et intgrs dans des boucles de contrle.
Lun des problmes des mthodes de programmation correctives est quelles ncessitent
bien souvent des quipements de mesure additionnels qui sont intrusifs et difficiles
mettre en place au sein de la MOCN. Une des solutions est alors dutiliser les donnes dj
accessibles au sein de la CN. Dans ce cadre, nous pouvons citer la mthode dite ICAM
(Intelligent Computer Aided Manufacturing) qui vise dpasser les limites associes aux
mthodes doptimisation exposes plus haut en tant gnrique et simple demploi, tout
en restant performante [Hascoet06][Rauch07] (Figure 12).
34
Figure 12 - Principe de la mthode de programmation ICAM [Rauch07]
Cette mthode permet une estimation des efforts de coupe durant le process par une
lecture des donnes de couples et de gomtrie de la MOCN donnes par la CN. Une
optimisation est alors effectue sur les paramtres opratoires de lusinage. Cette
mthode est dailleurs aussi tendue dautres paramtres et dautres procds, tel que
le formage incrmental [Rauch09].
Bien souvent dans le domaine de la production, les paramtres modifis pour optimiser la
production se concentrent sur les consignes/gains des moteurs daxes, ainsi que sur les
paramtres lis au procd (par exemple vitesse davance dans le cas de lusinage). Les
diffrents travaux dadaptation durant un process ont permis davoir un gain de
productivit et de conformit [Liu89]. Un champ reste cependant encore peu explor
concernant les modifications de plus haut niveau, en particulier lies la trajectoire
gnre par la FAO et la gomtrie relle de la pice fabriquer. Alors que le caractre
imprvisible de position et de dformation de la pice est trs important, nous allons voir
quil est ncessaire doprer des compensations gomtriques en ligne.
1.2.2.4. Ncessit de compensations gomtriques
Il existe un certain nombre dcarts introduits durant la chane de fabrication qui

compliquent ladquation des trajectoires dusinage dfinies laide de maquette
numrique sur la pice relle au sein de la MOCN. Tout dabord, en plus des carts dus aux
changes de donnes depuis la CAO, il existe des carts commis durant les oprations
prcdant lusinage tudi qui modifie donc la gomtrie initiale de la pice [Tichadou04].
La position initiale de la pice peut aussi varier selon la qualit du porte-pice, la
configuration de bridage et les efforts de bridage [Wang05]. La trajectoire et les
paramtres opratoires doivent donc tre adapts pour obtenir une pice conforme. Cette
optimisation peut cependant tre faite hors-ligne, mais cela au prix dune immobilisation
de la machine entrainant alors une perte de productivit.
35
De plus, il existe aussi des carts dit de ralisation [Prvost11] qui sont dus, dune part, aux
dfauts dassemblage, de guidage et de vibrations de la structure de la machine, et, dune
autre part, la dformation de loutil ou de la pice dues aux sollicitions de lusinage ou
aux contraintes rsiduelles de la pice usine [Chen12].
Les mthodes de compensations en ligne sont encore rares pour ces dfauts. Nous pouvons
citer les travaux de Zhao [Zhao08] qui sintresse au contrle en ligne (vitant lutilisation
de machine mesure tridimensionnelle) et qui modifie la trajectoire laide des avantages
du format STEP-NC (vitant de remonter la conception), mais seulement aprs lusinage
dune premire pice. Cest en quelque sorte une mthode corrective dite curative (aprs
occurrence dun dfaut).
Nous constatons alors quun gain de productivit est possible en permettant la

compensation des dfauts en temps rel. Pour cela, il faut mettre en uvre des mthodes
correctives plus performantes que lon identifiera sous lappellation de mthode dusinage
adaptatif temps rel.
1.2.2.5. Principe de lusinage adaptatif temps rel
Lusinage adaptatif consiste modifier la trajectoire dusinage dune pice afin quelle
sadapte la position exacte et la morphologie de cette dernire. Pour cela, il est donc
ncessaire davoir une stratgie de mesure intgre la machine [Simpson11]. Jusqu
maintenant, lutilisation dun palpeur mont sur la tte dusinage est le moyen le plus
rpandu, mais cela ncessite des vitesses dapproches faibles [Achelker14]. Bien que les
moyens de digitalisations sont nombreux [Li04], il en existe encore peu dadapts
rellement lusinage adaptatif.
Les travaux les plus rcents, runissant des aspects de rapidit et de ractivit sont ceux
de Poulhaon [Poulhaon15]. Celui-ci utilise un laser dispos sur une partie fixe de la broche
outil pour mesurer laltitude de la pice au voisinage de la position outil. Les ventuelles
erreurs daltitudes sont alors compenses en modifiant la jauge outil au sein dune CN
propritaire SIEMENS. Ces travaux sont plus ports sur lidentification et lobtention de la
nouvelle trajectoire que sur lintgration de cette nouvelle trajectoire au sein de la CN. La
mthode dintgration est encore complexe, d au caractre ferm de la CN (les
informations temps rel sont difficilement accessibles) mais aussi d encore une fois au
format de description du code-G (la description bas niveau nest pas propice aux
modifications).
36
1.2.2.6. Approche de programmation base sur STEP-NC
Il est donc encore technologiquement difficile de raliser un usinage adaptatif laide du

standard code G. Il existe donc de nombreuses perspectives de contrle intelligent en
utilisant le langage STEP-NC qui sont illustres laide dune plateforme dimplmentation
dveloppe au sein de lIRCCYN et intitule SPAIM (STEP-NC Platform for Advanced and
Intelligent Manufacturing) (Figure 13).
Figure 13 - Vue d'ensemble de l'approche SPAIM pour une programmation avance et intelligente [Laguionie10]
Cette plateforme fait interagir diffrentes units (prsentes plus en dtails dans le
chapitre 4 de ce manuscrit) qui communiquent entre elles par lintermdiaire du langage
STEP-NC. Ces interactions permettent de raliser lensemble des volutions cites
prcdemment, mais ncessitent une intgration complte du langage STEP-NC au sein de
la CN. Ce qui reste encore difficile sur une CN propritaire.
A travers les diffrentes premires sections de ce chapitre, nous avons vu que beaucoup
dvolutions sont possibles au sein de la chane numrique, mais certaines restent
difficilement exploitables d aux limitations de la CN propritaire. Nous allons donc faire
une synthse de ces limitations avant de dcrire nos diffrents axes de recherches.
37
1.3. Synthse des limitations des CNs propritaires

Nous pouvons synthtiser les limitations de la CN propritaire suivants diffrents axes lis
aux volutions de la chane numrique.
Tout dabord, un axe de limitation est li au format de description des trajectoires propre
aux CN qui na pas suivi lvolution des formats de description de pices complexes. Pour
satisfaire des besoins de production de plus en plus exigeants, les fournisseurs de CN ont
d sadapter et ajouter des fonctionnalits supplmentaires (compression, interpolations
splines, ) au standard du code G. Ces fonctionnalits sont encore peu intgres dans
lindustrie et mritent dtre tendues toutes les CN. De plus, une homognisation des
donnes au sein de la chane numrique peut tre opre laide du langage STEP-NC, mais
celui-ci est difficilement intgrable dans les CN propritaires actuelles.
Un second axe de limitation est li aux difficults de mise en place de mthodes de

programmation avance. La communaut scientifique dveloppe des modles prdictifs
qui souffrent encore de la mconnaissance des algorithmes internes la CN et du
comportement rel de la machine durant la ralisation dune pice. De mme pour les
mthodes correctives dont le potentiel est limit par le manque de possibilit de
modification du pilotage temps rel de la MOCN.
En parallle de ces limitations, il y a aussi des limitations dordre conomique et pratique,

des commandes numriques propritaires [Xu06]. Tout dabord, un grand nombre de
produits sont incompatibles avec les CN propritaires (fournisseurs spcifiques et
spcifis). Il existe aussi des difficults sadapter aux frquences de mises jour lies aux
besoins. Enfin, les services, maintenances et cots de rparations sont levs.
Dans le cadre de nos travaux, nous allons rpondre ces limitations travers diffrents
axes de recherche.
1.4. Axes de recherche

Nous avons vu travers ltude de lvolution de la chane numrique que la CN peut jouer
un rle plus important quaujourdhui dans llaboration dune pice. Celle-ci ne doit pas
rester une simple excutante et doit contribuer une meilleure flexibilit des mthodes de
programmation de trajectoires.
38
Nous choisissons alors de rpondre la problmatique suivante :
Comment gnrer une trajectoire en ligne qui sadapte aux conditions relles de ralisation
dune pice au sein de la commande numrique ?
Afin de rpondre cette problmatique, nous dfinissions alors diffrents axes de

recherches qui sont tudis dans le cadre de cette thse :
Axe 1 : Lever les limitations des CN propritaires (chapitre 2)

Axe 2 : Dfinir et mettre en uvre une mthode de programmation avance
corrective et plus particulirement dans un contexte dusinage adaptatif (chapitre
3)
Axe 3 : Etudier ladquation de la mthode de gnration de trajectoires en ligne
au sein de lusine du futur (chapitre 4)
Le premier axe permet de dfinir une solution alternative lutilisation des CN

propritaires. Lobjectif est dobtenir une plateforme entirement fonctionnelle, pouvant
exploiter toutes les volutions dcrites dans ce chapitre, sans aucune limitation.
Le deuxime axe est focalis sur les possibilits de gnration de trajectoires en ligne grce
la prise en compte dinformations de perturbation au cours de la ralisation dune pice.
Les dveloppements effectus se font dans le cas de lusinage dune pice subissant des
perturbations simples (linaires suivants deux axes), mais se veulent gnralisables tout
type de perturbations et procds de fabrication.
Le troisime axe met en avant le champ dapplication qui dcoule de lobservation en

temps rel du processus de ralisation. Les informations observes peuvent tre
directement exploites pour adapter la trajectoire mais peuvent aussi tre capitalises afin
damliorer la flexibilit de la production. Chaque axe inclut les dveloppements des
prcdents axes comme illustr sur la Figure 14.
Figure 14 - Axes de recherche au sein de la chane numrique
39
1.5. Conclusion
Ce premier chapitre a permis de prsenter les diffrentes volutions des mthodes de
programmation des MOCN qui permettent de rpondre aux problmatiques des modles
courants de la chane numrique de fabrication.
Un tat de lart des mthodes de programmation prdictives et correctives montre quil

existe un manque de prise en compte de certaines informations de perturbation au cours
de la ralisation dune pice. Et quand ces informations sont accessibles en temps rels, il
est encore difficile de les exploiter au sein de la commande numrique.
Un besoin de compenser les perturbations en temps rel est alors identifi et nous amne
dfinir le principe de fabrication adaptative. Nous avons vu que cette approche est encore
limite par des obstacles au sein de la commande numrique. A la suite dune synthse de
ces limitations, nous avons dfini les diffrents axes de recherche qui sont tudis dans le
cadre de nos travaux et qui rpondent la problmatique de gnration de trajectoires en
ligne sadaptant aux conditions relles de ralisation dune pice au sein de la commande
numrique.
40
Chapitre 2
Possibilits et intrts des CNO
41
Chapitre 2 : Possibilits et intrts des CNO
Chapitre 2 Possibilits et intrts de la CNO
Le premier chapitre de ce manuscrit a permis de montrer que lvolution de la chane

numrique de fabrication est freine par les limitations des CN propritaires. Il est donc
ncessaire dvoluer vers une CN offrant des possibilits de programmation avance
adaptes lindustrie daujourdhui et de demain.
Dans ce deuxime chapitre, nous allons prsenter en premier lieu nos volonts concernant
cette CN du futur (section 2.1.1). Ces exigences nous amnent considrer lutilisation de
CN Ouvertes (CNO). Aprs une prsentation des critres propres la CNO (section 2.2.1),
nous faisons une synthse des diffrents projets existants (section 2.2.2). Les projets sont
nombreux mais les mises en uvre de CNO sur une machine industrielle sont encore rares.
Nous nous focaliserons sur le choix, la description (section 2.3.1) et lintgration dune CNO
(section 2.3.2) sur une MOCN industrielle. Lentire fonctionnalit de la plateforme
rsultante, le respect des critres dune CNO et les possibilits dalgorithmes avancs sont
prsents par la suite (sections 2.3.3), ces points faisant partie de nos exigences donnes
en premire partie.
Motivations et objectifs dune nouvelle CN
2.1.1. Constats et objectifs
Nos travaux se placent dans un contexte mondial et visent dfinir et mettre en uvre
une CN offrant des possibilits de programmation avance adaptes lindustrie de
demain. Le march des CN est domin par des grands noms de lindustrie tels que Siemens,
Fanuc ou encore Heidenhain.
Notre objectif nest pas dessayer de dfinir et de mettre en uvre une CN qui dpasse
toutes les fonctionnalits existantes, en ne partant daucune base. Notre objectif nest pas
non plus de prsenter seulement des concepts, car les industries manufacturires doivent
tre convaincues de nos propositions et cela nest possible quavec une mise en uvre
dans un contexte industriel.
Une de nos volonts est aussi de proposer des solutions gnriques, utilisables par tous et
moindre cot. Ceci est difficilement envisageable si nos travaux sont propres une CN
propritaire en particulier.
De plus, les fournisseurs de CN restent ancrs sur lutilisation du langage code-G. Plus quun
dfi technologique, il est apparu ncessaire de convaincre les industriels dvoluer en
43
dmontrant la plus-value accessible dun langage de haut niveau tel que le STEP-NC
[Suh02].
Ces constats nous amnent partir dune base de machine industrielle et dy intgrer nos
dveloppements qui respectent les objectifs suivants :
1. Intgrer une CN supplmentaire de nouvelle gnration la machine industrielle

utilise, afin de ne pas limiter les fonctionnalits de la machine nos seuls
dveloppements. Ceci tout en conservant la CN dorigine de la machine (pour une
meilleure intgration dans le milieu industriel). Ceci permet aussi une comparaison
du comportement des CN sur une mme structure mcanique.
2. Intgrer une CNO, car cest une CN qui respecte des critres (de portabilit,
dinteroprabilit, dextensibilit et dvolutivit) ncessaires nos
dveloppements et dvelopps par la suite.
3. Montrer lentire fonctionnalit de cette CNO et illustrer un exemple de fonction
avance
4. Mettre en uvre la fonctionnalit daction corrective en ligne
5. Evaluer les fonctionnalits supplmentaires apportes par le langage STEP-NC
6. Evaluer la place de ces dveloppements sur lvolution de la chane numrique
Par la suite, la plateforme en lien avec ces dveloppements sera dsigne par lacronyme
XPAIM (eXtended Platform for Advanced and Intelligent Manufacturing).
XPAIM est par ailleurs exploite dans le cadre du projet europen FoFdation, prsent ci-
aprs, pour lequel a t introduit le concept de SMC (Smart Machine Controller) [Rauch14].
2.1.2. XPAIM au sein du projet europen FoFdation Concept de Smart Machine

Controller
XPAIM est une ralisation concrte correspondant aux objectifs du projet europen FP7
FoFdation (Foundation for the Sustainable Factory Of the Future [FoFdation][Rauch14])
runissant 16 partenaires acadmiques de 8 pays diffrents (Figure 15).
Figure 15 - Partenaires du projet europen FoFdation
44
Ce projet a pour but de dvelopper un Contrleur de Machine Intelligent (SMC, Smart

Machine Controller) qui, en lien avec les besoins industriels, inclut les caractristiques
suivantes :
Le systme apprend par exprience et ses performances sont amliores par

lutilisation de bases de connaissances et de simulations
Les conditions de fabrication sont automatiquement slectionnes pour produire
des pices avec la qualit dsire et le maximum defficacit
Les diffrents modles dfinis, ainsi que les capteurs pouvant intgrer la machine,
fonctionnent en synergie afin damliorer le process et la prcision des modles
Un langage de haut niveau est utilis pour communiquer les besoins, contrler le
process, dcrire les composants physiques et stocker un historique
Une vision densemble du concept de SMC est synthtise sur la Figure 16 [Rauch14].
Figure 16 Vision globale du concept de SMC complte de [Rauch2014]
Ce concept est mis en uvre dans le cadre de nos travaux. Les bases et les diffrents
objectifs tant dfinis, nous allons justifier le choix de la CNO intgre la XPAIM. Pour
cela, il est ncessaire de dfinir ce quest une CNO et de synthtiser les diffrents efforts
acadmiques et industriels de dveloppement de systmes ouverts. Cette synthse nous
permettra didentifier la CNO adquate nos dveloppements sur la XPAIM.
Commande numrique ouverte : dfinition et projets mondiaux
Du fait des limitations des CN propritaires, une relative ouverture des CN est devenue un
argument commercial pour certains constructeurs (Siemens, Okuma, Fidia et autres CN
avec environnement Windows). Par exemple, lIHM ou encore lautomate programmable
peuvent tre modifis, ou encore les coefficients dun modle dasservissement peuvent
45
tre optimiss (et ceci, bien souvent dans le cadre de linstallation ou dune maintenance
opre par le constructeur de la CN). Ce type de CN peut tre dfini comme semi-
ouverte et ne permet pas daccder aux parties temps rel du contrle de dplacement.
Face aux diffrentes attributions du mot ouvert qui peuvent tre faites par diffrents
acteurs, il est ncessaire de prsenter notre dfinition de la commande numrique
ouverte.
2.2.1. Dfinition dune commande numrique ouverte
La dfinition de la commande numrique ouverte est base tout dabord sur celle des
systmes informatiques ouverts. Le comit technique de lIEEE (Institute of Electrical and
Electronics Engineers) travers la Norme [IEEE95] dfinit ce quest un systme ouvert. De
cette norme, nous en ressortons notre dfinition dun systme ouvert. Tout dabord, un
systme ouvert permet des applications correctement mises en uvre dtre intgres
et de fonctionner sur diffrentes plateformes de diffrents fournisseurs. Celles-ci doivent
galement interagir avec dautres applications du systme ainsi que fournir une interface
utilisateur cohrente.
Une des caractristiques principales des systmes ouverts est une grande modularit la
fois logicielle et matrielle. Cette modularit peut tre illustre par un projet du domaine
de la technologie grand publique, initialement nomm Phoneblocks et devenu le Projet Ara
de Google (Figure 17).
Figure 17 - Illustration PhoneBlocks (2013) et photos dun smartphone [Ara15]
Dans ce projet, chaque fonctionnalit dun smartphone (tlphonie, internet,

photographie) est dcompose dans diffrents composants modulaires (rseau, cran,
appareil photo, processeur, batterie). Ceci permet de personnaliser lensemble en fonction
du budget de lutilisateur et du besoin (ex. : en ajoutant une batterie de plus grande
capacit pour les grands nomades). Ceci facilite aussi les mises jour et montes en
puissance du systme (ex : en changeant de processeur), et bien videmment a un
avantage en terme dcologie et de durabilit : plutt que de remplacer tout lensemble
lorsquun lment est dfectueux, il suffit de remplacer seulement un module. De plus, un
46
mme module peut tre modifi plutt que remplac pour avoir des fonctionnalits
avances et sadapter aux besoins de lutilisateur final.
Par cette illustration, nous comprenons bien lintrt des systmes ouverts, qui peut tre
appliqu tout domaine.
Pour revenir la CN et aux inconvnients des structures propritaires, la comparaison peut

tre illustre de la manire suivante (Figure 18).
Figure 18 - Dcomposition des fonctionnalits d'une CN [Pritschow et al. 2001]
Larchitecture ferme est assimile une bote noire, o seules les donnes dentres et
de sorties sont connues, tandis que le systme ouvert fait apparaitre un ensemble de
modules plus petits, o chaque donnes dchanges est visible. Plus la taille des boites est
petite, plus les applications sont nombreuses et plus le systme est modulaire [Koren
1988].
De plus, afin que le dveloppement de la CN ouverte soit possible, quelques conditions de

mise en uvre sont ncessaires pour les diffrents composants. Les fournisseurs doivent
tre neutres, pour respecter les critres dextensibilit et dvolutivit, tout en empchant
tout bnfice un fournisseur particulier. Tout dveloppement ne devient pas propritaire.
La communaut de dveloppement doit tre active. Lvolution du systme doit tre
contrle par les utilisateurs et les fournisseurs. Les besoins immdiats et futurs doivent
tre identifis et dvelopps. Il faut respecter une certaine standardisation. Tous les
lments dchange du systme doivent tre standardiss par la communaut
internationale afin de garantir un vaste rseau de partage et dintrt. Enfin lensemble
doit tre librement et ouvertement disponible. Ce principe est quivalent la dsignation
dopen source (code source ouvert).
47
Afin de complter la dfinition dun systme ouvert, dans le cas dune commande
numrique ouverte, les quatre critres suivants sont dfinis [Miles 1998] [Rauch 2014] :
Portabilit (Portability) :
Capacit dun module (Application Module, AM par la suite) tre transfr et

entirement fonctionnel sur diffrentes plateformes sans ncessiter de modification.
Extensibilit (Extendability) :
Possibilit dajouter des AMs au systme sans que leurs capacits soient diminues ou
quil y ait conflit entre eux.
Interoprabilit (Interoperability) :
Possibilit dinteraction entre les diffrents AMs dans un mme systme. Ils doivent
tre capables de travailler ensemble et dchanger des informations sur un standard
normalis.
Evolutivit (Scaleability) :
Possibilit de modifier et adapter la fonctionnalit et la performance des AMs en

fonction de la taille du ou des systmes. Ces critres dfinissant un systme ouvert sont
reprsents dans la Figure 19.
Figure 19 Critres douverture dune CN [Pritschow et al., 2001]
Parfois, dautres critres peuvent apparatre (Interchangeabilit [Laguionie10], Vivacit

[Asato02], Transplantable [Yamasaki97]), mais ceux-ci dcoulent des critres principaux
cits prcdemment ou du concept mme de systme ouvert.
En somme, si et seulement si les quatre critres prsents sont bien respects, nous
pouvons attribuer le mot ouvert notre systme.
Les diffrents critres tant dfinis, nous allons maintenant nous focaliser sur diffrents
projets darchitectures ouvertes, afin den extraire une CNO concordant avec nos objectifs.
48
2.2.2. Etat de lart de diffrents projets darchitecture ouverte
Il existe un certain nombre de projets acadmiques et industriels ayant pour objectif de

dfinir le cadre et/ou la mise en uvre de nouvelles fonctionnalits des CN. Nous pouvons
citer les premiers grands projets internationaux dvelopps aux dbuts des annes
1990 tels que OSEC [Fujita96][Asato02], HOAM [Altintas94] ou encore OSACA [Nacsa08].
Dans le cadre de nos travaux, notre but nest pas de rentrer dans les dtails de chacun de
ses projets, mais plutt dvaluer les principaux apports et surtout la possibilit
dexploitation de programmation avance.
Dans le cadre du projet FoFdation, en exploitant et en compltant des comparaisons

existantes tels que [Pritschow01] ou [Nacasa08], nous aboutissons un tableau (Figure 20)
qui illustre clairement la diversit des diffrentes CNO et aussi la difficult de faire ressortir
la CNO idale, tant les architectures, mthodes de communications et modules sont varis.
Figure 20 - Comparaison de diffrentes architectures de CNO [FoFdation11]
49
Dans lensemble, ces projets sont trs orients sur la description de larchitecture, du
fonctionnement modulaire et des changes dinformations. Dans le cadre de nos travaux,
nous attachons beaucoup dimportance ce que ces descriptions soient les plus dtailles
possible ainsi que les applications soient concrtes et pas seulement conceptuelles. Nous
identifions alors un critre dit dintgration qui traduit la possibilit de mise en uvre,
lintrt actuel du projet et la fonctionnalit des diffrents modules. Sur la Figure 21, nous
illustrons une rpartition des orientations retenues applique trois projets parmi les plus
complets (dans un souci de lisibilit).
Figure 21 - Illustrations simplifies des diffrents critres de choix de CNO
Sur cette figure, nous voyons que larchitecture OSEC est difficilement exploitable, du fait
surtout du manque de description des modules (Figure 20). Dans le cas du projet HOAM,
une importance a t donne lintgration de fonctionnalits avances (monitoring,
dtections de collisions), mais ceci dans un cadre encore trop conceptuel et difficilement
intgrable. Enfin, LinuxCNC (anciennement intitul EMC2) [LinuxCNC], du fait de sa
communaut trs active, de son intrt actuel et de son intgration sur de nombreuses
machines (de type prototype, dvelopps en interne), montre un fort attrait lintgration.
Concernant cet aspect dintgration, nous pouvons aussi citer le projet PREMIUM-
OpenCNC (LURPA), pour lequel laccent est mis principalement sur les aspects de
description de trajectoires et la maitrise des lois de mouvements. Cette plateforme offre la
possibilit dajouter de nouveaux algorithmes dinterpolation ou dasservissement
[Beudaert13], mais les problmatiques dchanges dinformations et de descriptions
modulaires sont volontairement mises de ct. Bien quintgr une machine industrielle
et offrant des gains de productivit et daspect de surface (li la possibilit dinterpoler
directement sur la surface usiner), le systme qui en rsulte est difficilement exploitable
par lindustrie en ltat. En effet, il noffre pas toutes les fonctionnalits dune commande
50
numrique classique (telles que linterprtation de programme), ne respecte pas

lensemble des critres dun systme ouvert tels que linteroprabilit et nest donc pas
considr comme une CNO.
Les projets de CNO aboutis, avec des applications relles dans un contexte dusine
manufacturire sont donc assez rares. En nous focalisant sur des critres dintgration et
de description complte des modules de fonctionnement, qui sont primordiaux pour
respecter nos objectifs, notre choix soriente vers la CNO LinuxCNC. Les avantages de celle-
ci sont prsents de manire plus approfondie ci-aprs.
LinuxCNC : dfinitions et intgration au sein de la XPAIM
Dans cette partie, lintgration dune CNO au sein de XPAIM est prsente. Tout dabord
les spcificits du logiciel utilis LinuxCNC sont illustres avant de dmontrer les
performances et lentire fonctionnalit de la plateforme aux regards des critres dfinis
prcdemment.
2.3.1. LinuxCNC
Afin de matriser lintgration de LinuxCNC et exploiter les possibilits de programmation

avance, il est important de bien comprendre son architecture gnrale.
2.3.1.1. Historique et architecture gnrale de LinuxCNC
LinuxCNC est base sur le contrleur EMC (Enhanced Machine Controller) qui est n
linitiative du NIST (National Institute of Standards and Technology) [Albus91][Proctor93]
dont lobjectif tait entre autre dtudier et de dvelopper une commande numrique
complte de machine. La version actuelle de LinuxCNC fonctionne dans lenvironnement
du systme dexploitation Linux muni dextensions temps rel. La stabilit et les
performances du systme dexploitation sont les principales raisons du choix de cet
environnement par la communaut de dveloppement. Le fait que cet environnement soit
distribu en open source respecte aussi les prrequis dun systme ouvert (2.2.1).
Lavance principale de LinuxCNC est lutilisation dun Hardware Abstraction Layer (HAL,
littralement, couche dabstraction matrielle) qui est une couche logicielle centrale. Cette
couche permet des simples modules matriels dtre assembls et interconnects pour
obtenir par la suite un systme complexe et performant. Latout principal du HAL est sa
capacit traiter des modules qui peuvent tre changs, modifis ou remplacs, sans
ncessairement changer le systme complet : le lien avec les critres dinteroprabilit et
51
de portabilit est alors vident. La possibilit est aussi donne de tester partiellement ou
globalement le systme avant son implantation physique relle. Le HAL permet le transfert
de donnes en temps rel de la CN aux diffrents matriels de commande et modules
logiciels sous-jacents. Il sert donc de cadre au dveloppement et lexcution en temps
rels des diffrents modules [HAL Manual]. Sa simplicit dutilisation sera dmontre dans
le chapitre suivant qui met en uvre une modification du systme existant dans le cadre
de nos travaux.
Larchitecture gnrale de ce contrleur fait apparaitre quatre composants: un contrleur

de mouvement (EMCMOT), un contrleur des entres/sorties analogiques (EMCIO), un
excuteur de tche runissant un coordinateur (EMCTASK) et une interface utilisateur
(GUIs).
Ces composants ont des fonctions assez proches des composants prsents en section (CN
propritaire Chapitre 1), respectivement, lunit de contrle (sans interprteur),
lautomate programmable et linterface homme/machine (incluant linterprteur).
2.3.1.2. Les principaux composants de LinuxCNC
a. Contrleur de mouvement (EMCMOT)
Ce composant fonctionne de manire cyclique. Il gre les actions de contrle telles que la
planification de trajectoires, la transformation directe et inverse, et le calcul de la sortie
dsire des systmes moteurs. Ce composant fait lien entre lexcuteur de tche
(interprteur) et linterface HAL, qui est relie aux parties matrielles (cartes daxes) (Figure
22).
Figure 22 Structure du composant EMCMOT [Staraveski2009]
52
b. Contrleur des entres sorties analogiques (EMCIO)
Ce composant, contrairement au prcdent, ne fonctionne pas dans un environnement

temps rel. Il gre toutes les fonctions non lies aux contrles des mouvements des axes.
Il reprend exactement toutes les fonctions dun automate programmable. Sa particularit
est quil peut tre compos de plusieurs modules de gestions dentres/sorties
analogiques, facilitant les modifications de lensemble. En tant directement li
linterface HAL, il est entirement adaptable et portable.
c. Excuteur de tache (EMCTASK)
Ce module a le rle de gestionnaire des tches effectuer et dinterprteur du langage de

programmation de machine-outil (Code-G) [Marietta1994]. Ce module est
hirarchiquement suprieur aux deux composants prcdents car il est en charge de
surveiller les activits et statuts de chacun dentre eux. Ce module reoit et analyse les
commandes venant de linterface graphique et les traduit en langage NML (Neutrale
Messaging Language) [NML][Shackleford00].
d. Interfaces graphique utilisateur (GUIs)
Cette interface donne accs lutilisateur tous les paramtres et options en interaction
avec le systme. LinuxCNC permet davoir une IHM classique lie la machine (Figure 23)
ou une interface dporte. La particularit de ces interfaces est quelles sont
personnalisables et peuvent permettre laccs des rglages dlments lis au
fonctionnement temps rel. Des fonctions de surveillance et dacquisition (type
oscilloscope) sont aussi possibles.
Figure 23 Capture dcran dun exemple dinterface graphique (ligne de commande gauche, visualisation des
trajectoires au centre et lments de surveillance droite)
53
Lensemble de ces quatre composants constitue alors larchitecture gnrale de LinuxCNC

visible sur la Figure 24.
Figure 24 - Architecture du systme LinuxCNC [Staroveski2009]
Nous remarquons bien sur cette figure le lien tabli par la couche HAL entre les composants
EMCMOT, EMCIO et les composants matriels. Cette couche facilite grandement
lintgration.
La structure et les composants de LinuxCNC tant maintenant prsents, nous allons

dsormais dtailler les dveloppements effectus pour son intgration au sein de la
plateforme XPAIM du laboratoire.
2.3.2. Cohabitation de CN et intgration dune CNO au sein de la XPAIM
Comme expliqu dans la section 2.1.1, un des objectifs, durant les diffrentes intgrations
sur la base de la XPAIM, est de conserver toutes les fonctionnalits du contrleur originel
NUM, tout en permettant lintgration de diffrentes CN invites telles que LinuxCNC, Fidia
et ventuellement dautres CN de fournisseurs lambda, dans une parfaite cohabitation sur
une mme machine industrielle Figure 25. Ceci permet aussi de montrer linfluence de
chaque contrleur durant le procd et de dmontrer les potentiels technologiques de
chacun (entre autres, lissage de courbe, utilisation de NURBS).
54
Les diffrentes implmentations et innovations doivent tre utilisables court terme par
lindustrie manufacturire. Cette plateforme doit encourager limplication des principaux
fournisseurs du secteur des machines-outils. La MOCN utilise comme base pour
lensemble de ces objectifs est une fraiseuse trois axes Cincinnati Milacron Sabre 750
[Cincinnati] quipe dune commande numrique NUM 750F.
Pour faciliter le passage dune CN une autre au sein de la XPAIM, un bouton matriel a
t ajout et permet de donner le contrle complet de la machine sur le contrleur
slectionn (Figure 25 en bas droite).
Figure 25 - Vue Globale de la cohabitation des diffrentes CN
Limplmentation de LinuxCNC passe par lutilisation de deux ordinateurs de support. Un

premier ordinateur (PC1) est quip du systme dexploitation Linux (Ubuntu), du logiciel
LinuxCNC et quelques matriels supplmentaires de contrle (cartes daxes, interface
dentre sortie analogique et lecteurs de codeurs). Cet ordinateur est en charge du contrle
temps rel de la machine et est bas sur un cur Linux temps rel (RT-Linux kernel). Tandis
que le deuxime ordinateur (PC2) tournant sur un systme dexploitation Windows
contient tous les logiciels tels que CAO et FAO. Cest sur cette plateforme que lon retrouve
SPAIM [Rauch09] qui permet le contrle bas STEP-NC. Cet ensemble est visible dans la
Figure 26.
55
MOTENC L : Motenc-Lite
I/O : Entres/sorties analogiques
ENC : Encoder (Codeur)
VFD : Variable Frequency Drive
Figure 26 - Connexions des diffrents logiciels et matriels la machine Sabre
Une vue densemble des armoires de la XPAIM est montre sur la Figure 27.
LinuxCNC
Figure 27 - Vue globale de l'armoire de la XPAIM
56
Avant de dcrire quelques fonctionnalits propres cette plateforme, nous pouvons refaire
un lien vers les diffrents critres dfinissant un systme ouvert dans le cas particulier de
lutilisation de LinuxCNC.
Portabilit : le systme dexploitation Linux en lui-mme, qui est un systme

ouvert, assure la portabilit.
Interoprabilit : concrtement cela est possible par lintermdiaire du Profibus et
du HAL de LinuxCNC.
Extensibilit : concrtement cela correspond au rajout de SPAIM, de Linux CNC et
de diffrentes fonctionnalits (Nurbs, ).
Evolutivit : LinuxCNC peut tre utilise sur des machines avec une structure
cinmatique plus complexe (5 axes) mais aussi destines des applications
diffrentes (formage incrmental, fabrication additive, ).
Afin de satisfaire nos objectifs, plus particulirement les trois premiers prsents en section
2.1.1 (correspondant lintgration et la dmonstration de fonctionnalits des CNs
ajoutes), nous allons maintenant analyser les performances de la XPAIM.
2.3.3. Analyse des performances de la XPAIM et fonctionnalits avances
Nous dtaillerons dans cette section lanalyse des performances de la XPAIM, tout dabord
dans le cas dun fonctionnement classique (excution dun programme) laide de
LinuxCNC puis laide de Fidia, qui est la CN propritaire de nouvelle gnration que nous
avons choisi dajouter.
2.3.3.1. Utilisation classique de LinuxCNC
La plateforme tant quipe de plusieurs CN, elle prsente lintrt de pouvoir comparer
les diffrentes performances de chacune. Le but de cette partie nest pas de dmontrer
quune CN est plus performante quune autre, mais plutt de montrer que LinuxCNC est
une CN entirement fonctionnelle dans un contexte industriel.
a. Essais dacquisition sous LinuxCNC
LIHM de LinuxCNC propose lacquisition de donnes par un outil type oscilloscope, mais
celui-ci est surtout utile pour des captures trs courtes (de lordre du centime de
secondes). Cet outil sera utilis et prsent ultrieurement dans le chapitre 3. Dans le cas
dacquisitions plus longues, un composant logiciel chantillonneur (Sampler) HAL est
utilis. La configuration HAL de la machine permet dactiver ce composant, le lier une
fonction temps rel et de dfinir les signaux acqurir (avec une frquence
57
dchantillonnage denviron 910Hz, soit une acquisition toute les 1,1ms en fonctionnement
rel).
Dans le cadre de ces premiers essais, une srie dacquisitions a t ralise avec diffrents
paramtres (vitesses davances, trajectoires (Figure 28), mode arrt prcis (temps darrt
de 5ms) ou non (G61/G64)).
Figure 28 - Capture d'cran de diffrentes trajectoires sous LinuxCNC (Lock, Square and Line)
Tout dabord, prcisons que LinuxCNC offre la possibilit de pouvoir simuler lexcution
dune trajectoire en prenant en compte la configuration cinmatique de la machine. De
plus les limites cinmatiques de la machine (Vitesses et Acclrations) peuvent tre
modifies aisment au sein de LinuxCNC. Celles-ci ont une influence logicielle sur le
profil dinterpolation. Enfin, les coefficients dasservissement (entres autres, facteur P, I et
D) peuvent aussi tre modifis. Ces possibilits sont propres aux CN de nouvelle gnration.
Les diffrentes acquisitions (correspondants aux signaux de dplacements de loutil) nous

permettent daffirmer que LinuxCNC est bien performante. Les positions sont bien
respectes (Figure 29). Pas dcart suprieur 0,05mm (correspondant une tolrance de
finition classique en fraisage).
Figure 29 - Positions des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm)
58
Les limites cinmatiques de la machine sont bien respectes et nous pouvons observer
linfluence de la modification des acclrations logicielles de la XPAIM (Figure 30 et Figure
31).
Figure 30 - Vitesses des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm)
Figure 31 - Acclration des axes X et Y (excution dun carr de 200mmx200mm)
Nous observons sur les figures 30 et 31 que le temps de trajet du parcours avec une
acclration double est plus court (env. 3,7s) que celui avec une acclration simple (env.
7s). Enfin, nous pouvons statuer sur la prcision de loutil de simulation de LinuxCNC, car le
temps de simulation estim est trs proche du temps rel (5%) (Figure 32).
Vitesse davance (mm/min)
Figure 32 - Comparaison rel/simul : Vitesse d'avance (excution d'un zig-zag sur X en arrt prcis)
59
Cette lgre diffrence peut sexpliquer par la diffrence dasservissement et de pilotage

des axes. Dans le cas de la simulation, les profils dacclrations suivent une loi de trapze
(Figure 33), contrairement la machine qui suit une loi de trapze en vitesse.
Figure 33 Comportement cinmatique en simulation : profil dacclration
Ces premiers essais sur XPAIM montrent donc lentire fonctionnalit de LinuxCNC. Afin
davoir une rfrence, nous allons maintenant les comparer celle dune CN de nouvelle
gnration Fidia, installe sur la mme machine.
b. Essais dacquisition sous Fidia
Le choix a t fait de comparer les performances cinmatiques de la machine sous FIDIA,

plus prcisment le modle CNPC143 trs rcent, sur lequel il est possible dutiliser un outil
type Oscilloscope (Figure 34).
Figure 34 - Capture d'cran de l'outil oscilloscope de Fidia
Il est possible alors denregistrer les signaux voulus avec une frquence dchantillonnage
de 500Hz. Lors de lutilisation de cette CN, notre premier constat est quil nexiste pas de
fonction G61/G64 sous FIDIA (le lissage est toujours actif). Pour comparer LinuxCNC, nous
60
avons donc ajout des temporisations de 4,4ms correspondants un pilotage des

trajectoires avec arrts prcis.
Suite aux acquisitions, nous observons que la position prsente quelques lgres
perturbations (Figure 35), ventuellement dues lasservissement, mais dans lensemble
les rsultats sont trs satisfaisants.
Figure 35 - Positions acquises sous FIDIA en X et Y (carre de 200mmx200mm)
Il est alors possible de comparer ces acquisitions celle de LinuxCNC.
c. Comparaison des deux commandes numriques
Nous dduisons des acquisitions quelques rsultats comparatifs sur lexcution et

lutilisation des deux CN pour les trajectoires testes (Figure 36) :
Temps dexcution sur LinuxCNC 20% plus rapide que sur FIDIA
Fonction darrt prcis/lissage (G61/64) possible sur LinuxCNC, non existant sur
FIDIA
Figure 36 - Exemple d'acquisition pour un programme identique (carr 200mmx200mm) sous LinuxCNC et Fidia.
Les diffrences de performances sont observables par acquisitions directes des donnes de
positions et vitesses, mais aussi par essais laide dun systme Ballbar tlescopique
(RENISHAW). Lanalyse des rsultats montre les diffrences suivantes (Figure 37) :
61
LinuxCNC est plus performante au niveau des jeux linversion (-27% derreurs),
des pics dinversion (-82%), de lquerrage (-21%), de la rectitude sur Y (-14%)
et de la circularit (-20%)
FIDIA est plus performante au niveau des jeux latraux (-18%), des erreurs
cycliques (-23%), de la rectitude sur X (-31%) et de la diffrence dchelle (-15%)
FIDIA LinuxCNC
Figure 37 - Rsultats dessais Ballbar, pour F=1000mm/min, Rayon du cercle 10mm, sous FIDIA ( gauche) et
LinuxCNC ( droite)
La CN LinuxCNC est donc au moins aussi performante quune CN propritaire et apporte

toutes les fonctionnalits usuelles.
De plus, il est aussi possible de modifier directement les caractristiques machines au sein
de la CN, et la visualisation du parcours ainsi que le rglage des dcalages (repre pice)
sont peut-tre plus intuitif pour certains utilisateurs sur linterface LinuxCNC.
Une vue densemble de lutilisation de LinuxCNC est montre sur la Figure 38
Figure 38 Ensemble de photos de la plateforme IRCCyN en fonctionnement
62
2.3.3.2. Intgration de fonctionnalits avances
LinuxCNC est donc performante et par sa structure ouverte permet dajouter des
fonctionnalits avances.
Afin dillustrer le critre dextensibilit dune CN ouverte, une interpolation NURBS, encore
peu prsente au sein des commandes numriques propritaires [Langeron04] [Siemens09],
a t intgre au sein de la plateforme de lIRCCyN. Cette intgration permet daller dans
le sens de lhomognisation de lensemble des donnes de description de la chane
numrique (lie au premier axe de limitation traitant de la description de trajectoires). Le
format de description au sein de la CN est maintenant le mme que le format de description
du modle CAO. Ceci est illustr dans le cas de la description de la gomtrie de pice test
4-vagues [Dugas2002] (Figure 39).
Figure 39 - Pice 4-vagues ( gauche), CAO de la 4me vague sous Rhino (au milieu) et trajectoires sous LinuxCNC
Lutilisation de NURBS a un intrt concernant la prcision de la description de trajectoires

et la rduction de la taille des fichiers (jusqu 20 fois plus lger) [Wang2007]. Mais surtout
un intrt pour la plus grande continuit de la courbe de trajectoire qui en dcoule, et donc
pour le respect de la vitesse davance programme dans le cas de gomtrie complexe
(Figure 40). La surface usine qui en rsulte est donc moins marque.
Figure 40 - Simulation sur une vague en interpolation linaire et au format NURBS
63
LinuxCNC, de par sa grande communaut, bnficie dun large effort de dveloppement.

La version LinuxCNC de base (dite release , version stable) est souvent mise jour. Mais
il est aussi possible dimplanter sous le systme dexploitation des versions en cours de test
et dveloppement. Dans notre cas, les dveloppements effectus sur le format NURBS
ntaient pas encore assez aboutis. Nous avons donc fait le choix deffectuer des tests dune
version de dveloppement orchestr par ARAIS Technology, permettant de raliser des
courbes B-spline (Figure 41).
Figure 41 - Usinage d'une trajectoire B-spline sur la plateforme Sabre
Nous pouvons donc observer par le critre dextensibilit propre aux CNOs, que la XPAIM
peut sadapter aux besoins de lindustrie et aussi permettre lintgration de nouvelles
fonctionnalits avances.
Conclusion
Dans ce chapitre nous avons dfini la base dintgration XPAIM ainsi que nos objectifs de
programmation avance. Nous avons ensuite prsent le concept de commande
numrique ouverte et plus particulirement les diffrents critres respecter. Puis nous
avons effectu une synthse et une comparaison des diffrents projets acadmiques et
industriels. Ceci nous a permis didentifier le projet LinuxCNC comme tant capable de
servir de base CNO nos dveloppements, car celle-ci bnficie dune description complte
et dun intrt actuel de la communaut de contributeurs. Nous avons dtaill son
intgration au sein de la XPAIM et effectu un ensemble dexprimentations dmontrant
ses potentiels. Lensemble des contributions de ce chapitre rpondent aux trois premiers
objectifs de nos travaux rappels ci-aprs :
64
1. Intgrer une CN supplmentaire de nouvelle gnration une MOCN, tout en

conservant la CN dorigine.
2. Intgrer une CNO, car respectant des critres (de portabilit, dinteroprabilit,
dextensibilit et dvolutivit) qui sont ncessaire nos dveloppements et qui
seront dvelopps par la suite.
3. Montrer lentire fonctionnalit de cette CNO et illustrer un exemple de fonction
avance.
Dans le prochain chapitre, nous allons nous focaliser sur les possibilits dactions
correctives au sein de XPAIM, li au cinquime objectif de notre dmarche, en mettant en
place une mthode de modification de trajectoires en ligne et en temps rel.
65
Chapitre 3
Vers une nouvelle approche de gnration de
trajectoires en ligne : Compensation temps rel au
sein de XPAIM
67
Chapitre 3 : Vers une nouvelle approche de gnration de trajectoires en ligne :
Compensation temps rel au sein de XPAIM
Chapitre 3 Vers une nouvelle approche de gnration de

trajectoires en ligne : Compensation temps rel au sein de XPAIM
Actuellement, la plupart des mthodes de programmation avance visent obtenir un

programme de fabrication optimal et unique pour toute une production. A laide doutils
de simulation et de connaissances de plus en plus pousss, les prdictions du
comportement rel du process permettent une augmentation de la production. Lorsquils
sont maitriss, les outils dinspection en ligne permettent dadapter les paramtres
opratoires aux diverses perturbations possibles durant la fabrication dune pice.
Cependant, lorsque ces perturbations affectent la position de la pice, il est encore difficile
de modifier la trajectoire avec une ractivit suffisante. Il est souvent ncessaire davoir
recours des actions curatives rduisant alors la productivit. Pour citer un exemple, afin
de rduire les imprvisions lies la position de la pice, dans le cas dusinage de grand
volume (ex. fuselage Airbus), la mise en position est trs complexe pour viter les
dformations de la pice. Les cots sont trs levs pour laborer les appuis idaux. Afin
de rduire ces cots, une des solutions est de rendre plus flexible la mise en position et
davoir la possibilit de compenser en temps rel les dformations de la pice. Cest donc
cette nouvelle approche de gnration de trajectoires qui est prsente dans ce chapitre.
Nous avons montr dans le chapitre prcdent que la plateforme XPAIM quipe de
LinuxCNC respecte tous les critres dune CN ouverte et est entirement fonctionnelle et
performante. Nous allons prsent nous focaliser sur les possibilits et la mise en uvre
dactions correctives en temps rel.
Dans le domaine des actions correctives, trois tapes sont essentielles : lidentification
(mesures de perturbations), la dcision (calculs de nouveaux paramtres) et la modification
(actions de compensation). Les champs dinvestigations lis ces tapes tant nombreux,
nous dfinissons au dbut de ce chapitre notre frontire dtude (3.1).
Aprs avoir prsent le principe gnral de notre nouvelle approche de gnration de

trajectoires en ligne (3.1.1), nous dfinissons notre dmarche exprimentale permettant
de saffranchir des difficults des tapes didentification et de dcision, tout en dmontrant
les possibilits de compenser des perturbations (3.1.2).
Ensuite, notre tude sarticulera autour du dveloppement matriel et logiciel permettant

de rpondre la question suivante : Comment prendre en compte des donnes extrieures
la CN afin de compenser des perturbations durant lusinage ?
69
Enfin, ces dveloppements seront valids par la mise en uvre dune dmonstration de
compensation de perturbations de positions dune pice au cours dun usinage au sein de
XPAIM.
Actions correctives en temps rel : Frontire dtude et dmarche de

mise en uvre sur XPAIM
Le principe daction corrective peut tre tudi sous diffrents angles et regroupe de
nombreux axes de recherche tels que ceux concernant les mthodes de mesure ou encore
le calcul de surfaces dformes. Il est donc ncessaire de dlimiter une frontire dtude
pour se focaliser sur la gnration de trajectoires en ligne durant le process de fabrication.
3.1.1. Principe de la gnration de trajectoires en ligne et frontire

dtude au sein de XPAIM
Nous avons abord dans le chapitre 1 ltat de lart concernant les mthodes de
programmation avance actuelles et les difficults dintgration lies aux limitations des
CN propritaires. Nous pouvons alors dfinir une base des possibilits de programmation
avance usuelles sous forme de synthse sur la Figure 42.
Figure 42 - Synthse des mthodes de programmation avance usuelles sur CN propritaire
Nous allons suivre la description de ce schma en partant de ltape dobservation. Cette

tape permet didentifier, laide de fonctions internes la MOCN ou dquipements
additionnels, les diffrentes sources de perturbation pouvant influer sur la conformit de
la pice. Nous considrons trois grandes sources de perturbations qui sont lies aux efforts
de coupe, aux vibrations ainsi quaux dformations de la pice ou de loutil. Ces
informations sont ensuite exploites durant ltape de dcision. Cette tape permet de
dterminer si une action est ncessaire pour compenser les perturbations et, dans le cas
70
chant, de dfinir le nouveau modle de rfrence de pice respecter. En fonction de

ce modle, des modifications sont effectues et cest cette tape que les limitations de
la CN propritaire sont les plus visibles. En effet, des modifications peuvent tre effectues
en ligne sur les paramtres opratoires du process (par exemple une modification de la
vitesse davance en fonction des efforts de coupe [Rauch07]) ou sur le comportement de
lasservissement (afin de compenser les vibrations [Liu89]). Mais concernant des dfauts
de positionnement, les modifications en ligne sont encore rares (modification de la jauge
outil par exemple [Poulhaon13]). Dans les cas plus usuels, afin de compenser ces dfauts,
il est ncessaire deffectuer des modifications hors ligne de la trajectoire. Le modle
prdictif est alors mis jour et la pice est rectifie par une action curative. Fort de ce
constat, afin davoir une meilleure productivit, nous dfinissons une approche de
gnration de trajectoires en ligne au sein de la plateforme XPAIM comme illustre sur la
Figure 43.
Figure 43 - Schma de principe de l'approche de gnration de trajectoires en ligne au sein de XPAIM
Cette approche est exploitable sur toute CN respectant les critres dun systme ouvert.
Du fait du manque de possibilits de modification des CN propritaires, les travaux
concernant ltape de modification sont moins nombreux que ceux traitant des tapes
dobservation et de dcision. Autrement dit, beaucoup de traitements sont effectus
autour de la question Comment obtenir une nouvelle trajectoire ? , mais encore peu sur
la question Comment intgrer cette trajectoire dans une MOCN ? . Cest pour cela que
nous focaliserons le plus possible nos efforts sur la rsolution de cette question. La
frontire de notre tude est dlimite par les lments situs dans lencadr (vert et
pointill) de la Figure 43.
71
Dans ce chapitre, nous introduirons donc une dmarche exprimentale permettant

dtudier principalement la question de lintgration de donnes extrieures et la
modification de la trajectoire au sein de la CN.
3.1.2. Dmarche exprimentale de dmonstration dactions

correctives
Lobjectif principal dune dmonstration dactions correctives en ligne est dobtenir une
pice conforme partir dun unique programme dusinage, malgr des perturbations de
positions. Pour cela, nous dfinissons des objectifs intermdiaires respecter. Tout
dabord, il faut dfinir un moyen permettant dintroduire des perturbations quivalentes
des modifications globales et locales dune pice en cours de fabrication. Ensuite, il faut
mesurer ces perturbations, puis dduire la trajectoire compensatrice pour enfin modifier
la trajectoire dusinage au sein de la CN.
Afin de simplifier le problme didentification et de dcision, pour se focaliser sur le

problme de modification, nous choisissons de produire des perturbations suivants des
axes existants de dplacement au sein de la MOCN, de les mesurer de manire directe et
de les compenser par opposition au sein de la CNO.
Concrtement, nous souhaitons excuter des perturbations suivant les axes X et Y de la

MOCN durant lexcution dune trajectoire Z constant, laide dun montage
exprimental (Figure 44).
Figure 44 - Schma de principe du montage exprimental au sein de la MOCN
Le montage exprimental joue alors le rle la fois de perturbateur et de capteur, mais

non de compensateur, cette action tant laisse la CNO.
72
Afin de mettre en place ce montage exprimental, des dveloppements logiciels et

matriels sont ncessaires, comme illustrs sur la Figure 45.
Figure 45 - Etapes de dveloppements envisages du montage exprimental
Bien quil y ait une dpendance entre les lments matriels et logiciels, ces
dveloppements peuvent seffectuer en parallle. Les diffrents tests suivent un ordre
chronologique, de la validation dune configuration fictive avec entres de perturbations
fictives, aux essais dusinage avec perturbations et mesures relles.
Dveloppement du montage exprimental de dmonstration

dactions correctives
Nous allons prsenter dans cette partie les diffrents dveloppements, tout dabord
matriels, ensuite logiciels, permettant de dmontrer la possibilit dactions correctives au
sein de XPAIM. Ces dveloppements font appel aux fonctionnalits propres un systme
ouvert (dfinies dans le chapitre prcdent).
3.2.1. Dveloppement matriel du montage exprimental
Le montage doit permettre de perturber la position dune pice durant son usinage au sein
de la plateforme XPAIM afin de simuler une modification durant le process de la gomtrie
73
usiner. Pour cela, celui-ci doit tout dabord pouvoir mettre et maintenir en position une
pice durant un usinage. Ensuite, le montage doit autoriser des dplacements suivants
laxe X et Y de la MOCN. Enfin, il doit permettre de mesurer et denvoyer les informations
de dplacement la plateforme XPAIM.
Afin de choisir la meilleure solution remplissant ces objectifs, nous devons rpondre un
certain nombre de questions. Quelles contraintes mcaniques doit supporter le montage ?
Ou encore, quelles vitesses voulons-nous atteindre ? Nous allons aussi dfinir par quels
moyens la pice est mis en mouvement et comment mesurer ces dplacements, afin de les
exploiter au sein de LinuxCNC.
Nous traitons ces diffrentes questions dans les dveloppements ci-dessous.
a. Quelles contraintes mcaniques doit supporter le montage ?
Le champ de solutions est volontairement rduit par lapplication dsire. En effet, afin de
limiter les efforts lors de lusinage, tout en tant proche dune application industrielle, nous
souhaitons raliser deux types dusinage :
- Usinage dune rainure (de ct 100x100 mm suivant X et Y) dans de la mousse condense

(force de coupe spcifique trs faible) pour avoir une dmonstration de compensation dans
le cadre dune bauche.
- Usinage en flanc dans de lalliage daluminium (pntration radiale de loutil 0,2mm) pour
avoir une dmonstration de compensation dans le cadre dune finition.
Lusinage en bauche, dans de la mousse condense, nous permet davoir des rsultats de
compensation bien visibles. Tandis que lusinage en finition dans de lalliage daluminium
est plus proche dun cas rel (usinage de poche pour une pice destine laronautique
par exemple) et dmontrera la ractivit de notre approche de gnration de trajectoires
en ligne.
La structure de notre montage a t dimensionne pour pouvoir tre utilise dans les cas
dusinage dans de lalliage daluminium. Dans ces situations, les efforts de coupes sont
ngligeables (rapport de 1 pour 10) si nous utilisons un systme de dplacement de type
table croise, en opposition aux systmes de type portique (souvent moins robustes).
Concernant lordre de grandeur des vitesses de dplacements, nous contraignons notre

choix la fois par lapplication et la capacit temps rel de XPAIM.
74
b. Quelles vitesses voulons-nous atteindre ?
Lobjectif est de dterminer la vitesse de modification de position de pice maximale en

fonction dune tolrance dusinage.
Le cas le plus dfavorable est lorsque loutil suit une trajectoire rectiligne (suivant X par
exemple) et que la pice est perturbe suivant un axe transversal (suivant Y dans ce cas).
Nos donnes dentre prises en compte sont :
Temps de cycle de la machine : Tcy = 0,01 s Ce temps correspond la priode

de lecture des consignes de position.
Tolrance dusinage : bauche Tu = 0,7 mm, Finition Tu = 0,05 mm
Profil de modification de position de la pice : Acclration infini (Dirac) et
vitesse constante
Acclration maximale sur laxe Y : Accy = 1 m/s
Afin de dterminer la vitesse de dplacement maximale de la pice Vmax, telle que la trace
laisse sur la pice Depy soit infrieure la tolrance dusinage Tu, nous faisons lhypothse
que le temps de calcul de la nouvelle modification Tm est gal au temps de cycle de notre
machine Tcy. Ce temps de calcul Tm correspond la dure avant laquelle la machine est
informe dune ventuelle modification de trajectoires. Cette hypothse sera valide par
la suite.
Un simulateur informatique de rsolution analytique et de visualisation des rsultats a t

dvelopp sous Matlab. Lalgorithme dvelopp, sur la base des donnes dentre permet
de gnrer le profil de vitesse de dplacement de la pice maximale puis de calculer en
fonction de ce profil, la vitesse de dplacement de laxe Y (par itration). Ensuite, celui-ci
calcule la trace laisse sur la pice en intgrant la diffrence des deux profils prcdents.
Enfin, lalgorithme trace lensemble des rsultats et donne le dcalage maximum en
position suivant Y. Cet outil est lquivalent dun simulateur de perturbations et de dfauts.
Concernant le calcul de la trace laisse sur la pice (diffrence entre le dplacement d

la perturbation de la pice et la valeur de compensation sur laxe Y), il est ncessaire de
considrer deux sources de retard de compensation. Une lie au temps de raction rduit
au temps de cycle et lautre lie au temps de rattrapage corrl au dynamisme de la
machine (acclration de laxe Y). Nous pouvons sparer ces deux phnomnes. Par
exemple, dans le cas de lbauche, la Figure 46 illustre le cas o seul le temps de cycle est
pris en compte (avec une acclration infinie). La trace laisse sur la pice dans ce cas est
de 0,29 mm avec les valeurs de paramtres donnes prcdemment.
75
Figure 46 - Trace suivant Y d au temps de cycle (acclration infinie)
Ensuite, la Figure 47 illustre le cas o la raction de compensation la perturbation est

immdiate mais lacclration de laxe limite. Nous dterminons alors une trace de 0,41
mm.
Figure 47 - Trace suivant Y d au temps de rattrapage (acclration 1m/s)
La somme des deux dplacements obtenus donne une valeur de 0,7 mm, qui correspond
bien la tolrance Tu vise, et ceci pour une vitesse de 1700 mm/min.
Dans le cas de la finition, linfluence des deux sources de retard est illustre sur la Figure
48. Les dplacements tant plus faibles, le temps de raction a plus dinfluence que le
temps de rattrapage.
76
Figure 48 - Compensation de perturbation transversale durant une finition
Pour rsumer, les capacits de compensation temps rel de notre plateforme XPAIM
permettent selon nos simulations davoir une vitesse maximale de perturbation denviron
1700 mm/min en bauche et denviron 250 mm/min en finition.
Dans le cadre de notre dveloppement exprimental, le systme de dplacement choisi
doit donc permettre datteindre une vitesse de dplacement de minimum 1700mm/min.
c. Cinmatique du montage exprimental
Le montage doit permettre des dplacements suivants X et Y, dans les deux sens. Afin
dviter une rversibilit du montage (qui ncessiterait la gestion dun frein), nous faisons
le choix dun systme de dplacement par vis-crou. Les dplacements seront oprs
manuellement laide de manivelles (utiliser des moteurs complexifie le systme sans plus-
value de dmonstration). Ces dplacements seront mesurs laide de codeurs : cette
technologie tant dj employe sur la plateforme XPAIM pour le fonctionnement en
configuration non modifie, la connexion est donc possible par analogie. Afin davoir une
bonne vision de lensemble, la Figure 49 reprend tous ces lments.
Figure 49 - Schma de fonctionnement du montage exprimental
77
Sur ce schma, lensemble {1+2+3+4} correspond une table croise classique. Cet
ensemble est fix la table de la machine {0}. A laide de plaques usines et dun systme
de cblage (Figure 50), les codeurs relvent la position en X et Y des diffrents lments
mobiles de la table croise. Ce systme permet de compenser la souplesse et le jeu
linversion de la table (problmes rencontrs si les codeurs taient installs en bout de
manivelle par exemple). Plus le systme de mesure est proche de llment mobile, plus la
mesure est prcise.
Figure 50 - Vue d'ensemble du montage exprimental de perturbation
Dans cette partie, nous avons mis en place un montage physique ddi permettant de
maintenir une pice et de perturber sa position au sein dune MOCN. Ce dveloppement
est ncessaire dans le cadre de la dmonstration dactions correctives souhaite. Nous
allons maintenant aborder lintgration de cet ensemble au sein de XPAIM. Ceci permettra
de dmontrer dans le mme temps le caractre modifiable de la CNO et de rentrer dans le
dtail du fonctionnement de linterface HAL.
3.2.2. Dveloppement logiciel du montage exprimental

Dans cette partie, nous allons montrer nos dveloppements de la CNO permettant de
prendre en compte des perturbations en temps rel.
En tudiant larchitecture de LinuxCNC (Figure 51), diverses possibilits permettant une

prise en compte temps rel apparaissent : au sein du module EMCMOT ou au sein de
linterface HAL. Prcisons que la prise en compte de modifications ne peut pas tre faite en
temps rel par le module EMCTASK (interprteur). La trajectoire dentre est donc unique,
il ny a pas de rcriture et de rinterprtation du programme par la CN (le programme
reste gnrique). Nous avons donc choisi une modification lie la cinmatique de la
machine.
78
La premire possibilit consiste modifier les composants dcrivant la cinmatique directe

et inverse de la machine. Ces composants sont modifiables dans les fichiers sources de
LinuxCNC dans le langage CC (Canonique Code) [LinuxCNC_Kinematics14] et dfinissent le
passage de lespace cartsien (li la pice) lespace articulaire (li aux articulations de
la machine). Il est donc possible de modifier les relations cinmatiques existantes ou
dajouter des articulations fictives qui influenceraient le comportement de la machine.
Cette solution na pas t choisie car la modification des fichiers sources ncessitent une
recompilation de LinuxCNC sur la machine. De plus, cette dernire solution implique un
risque davoir un logiciel moins stable mais surtout une impossibilit de passer aisment
dune configuration normale une configuration compensatrice .
Figure 51 - Architecture de LinuxCNC avec zone temps rel [Staroveski2009]
Notre choix se porte donc sur la modification de la configuration HAL. Avant de rentrer
dans le dtail des modifications, nous prsentons le fonctionnement de HAL
succinctement.
a. Fonctionnement de HAL
Hal permet dtendre le plan de cblage dune MOCN lintrieur du contrleur

[LinuxCNC_HAL14]. Tous les lments matriels (cbles, connecteurs, ) ainsi que les
79
appareils de mesures ont leurs quivalents logiciels dans HAL. Les documentations HAL de
la communaut LinuxCNC sont trs compltes, mais restent dans lensemble trs textuelles
et peu images. Pour bien comprendre son fonctionnement, tous les composants et
lments de configuration de HAL sont reprsents sur la Figure 52.
Figure 52 - Diffrents lments de HAL
Dans le HAL, nous retrouvons des composants (components), quivalents de pices

logicielles (ex. PID). Ces composants sont constitus de diffrentes broches (pin), dentres
et de sorties, permettant dtre relis dautres composants logiciels, mais aussi
composants rels (physical_pin), par lintermdiaire de signaux, dont le type (bit, float, ...)
doit correspondre celui des broches. A lintrieur des composants, nous retrouvons un
ensemble de fonctions (functions), qui ont pour rle de transformer les valeurs dentre
en valeurs de sortie particulires (par exemple, une sortie peut tre la diffrence de deux
entres). Ces fonctions sont excutes dans un ordre particulier et un intervalle de temps
(priode) dfini par un thread. Enfin, les composants sont rglables par lintermdiaire de
paramtres (parameters) qui gnralement correspondent des gains (type
potentiomtre).
b. Configuration HAL au sein de XPAIM
Les diffrents composants et fonctions sont dfinis dans les codes sources de LinuxCNC
(langage CC), et il faut donc les considrer comme des briques lmentaires. La
configuration HAL consiste donc relier ces diffrentes briques entre elles, afin de
constituer un systme complexe capable de piloter une MOCN. Par ailleurs, les principaux
paramtres (cinmatiques, asservissements) sont dfinis dans un fichier dinitialisation
(.ini) prcisant aussi les fichiers HAL considrer (au dmarrage de LinuxCNC).
Dans le cas de notre plateforme CNO, laide dune base existante de configuration de
machine trois axes, lensemble de la configuration en fonctionnement normal a t ralis.
80
Nous pouvons par exemple illustrer lquivalence de quelques lignes de codes et le

comportement dun axe asservi sous forme graphique (Figure 53).
Nom dun signal Nom dune broche du composant ADC
linksp Xoutput => motenc.0.dac-00-value

net Xoutput <= pid.0.output
Dfinition dune
setp pid.0.Pgain [AXIS_0]P
connexion
setp motenc.0.dac-00-gain [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
Dfinition dune valeur de broche Valeur de paramtre (dans .ini)
Figure 53 - Configuration de l'asservissement de l'axe X de la plateforme CNO
Nous pouvons alors remarquer qu partir dlments simples, nous obtenons une
configuration complexe en observant seulement lensemble des trois axes asservis (Figure
54). A cela, il faut alors ajouter la gestion des entres/sorties analogiques et la gestion de
la broche pour avoir la configuration complte.
81
Figure 54 - Illustration du cblage logiciel de 3 trois axes asservis
La comprhension de la configuration de notre plateforme CNO, en fonctionnement

normal, nous permet denvisager diffrentes possibilits de modifications permettant des
actions correctives. Nous pouvons choisir de modifier directement les composants (avec
des fonctions existantes) ou de modifier des fonctions (dans des composants existants).
Cependant, tout comme dans le cas du module EMCMOT, ces deux premires possibilits
ncessitent une recompilation de LinuxCNC. Une dernire possibilit consiste profiter du
caractre modulaire de HAL en modifiant les connexions et en ajoutant des composants
dj existants. Cest cette dernire solution que nous choisissons car elle permet davoir
les mmes rsultats que les deux premires possibilits (la connexion de plusieurs
composants simples peut donner le mme rsultat quun seul nouveau composant avec
une fonction plus complexe) sans ncessit de recompiler.
Une possibilit dbauche de modification serait dagir sur une configuration de simulation
(machine fictive et entre fictive), ceci permettant alors de tester diffrentes solutions et
ensuite de les appliquer la configuration relle. Cependant, tous les travaux sur les
configurations fictives sont inexploitables de faon directe, car les configurations
cinmatiques fonctionnelles les plus proches ne font pas apparaitre de diffrence entre
positions commandes et retours de positions. En effet, comme nous pouvons le voir dans
un exemple de configuration simule, sur la Figure 55, la position de commande est
envoye par le module EMCMOT des composants de drivation (ddt.x) qui permettent
dobtenir les vitesses et acclrations des axes. Le retour (feedback) est reli directement
au module EMCMOT (axis.motor-pos-fb) sans passer pour une boucle dasservissement
(visible sur la Figure 53). Le composant comp permet de dterminer si les axes sont bien
situs dans les limites atteignables par la machine simule.
82
Figure 55 - Illustration de la configuration simule du dplacement d'un axe X
Ces modles permettent seulement une simulation de positions en temps rels et un

respect des contraintes cinmatiques, mais pas de possibilits de prise en compte de
perturbations.
Il savre que les configurations les plus avances de simulation, faisant intervenir des
codeurs simuls et des boucles PID, sont plus complexes faire fonctionner que les
configurations avec des cblages rels.
Les tentatives de modifications des configurations de simulations ont tout de mme t

riches en enseignements (sur le fonctionnement global de HAL) et nous ont permis de
passer des modifications sur la configuration relle par tapes (entres fictives puis
entres codeurs).
Notre choix sest port sur lajout dun composant permettant de sommer la valeur releve
par un codeur additionnel (intgr au montage exprimental) et le retour de position du
codeur originel de laxe concern sur la MOCN (Figure 56).
83
Figure 56 - Ajout d'lments permettant une compensation temps rel au sein de la configuration d'un axe asservi
Les modifications apportes la configuration normale sont de plusieurs ordres :
Ajout de fonctions de lecture et dcriture dune deuxime carte daxe

Ajout de deux composants sommes (SUM)
Dfinition de la priode du thread des fonctions sommes (temps rel 11ms,
lhypothse de la section 3.2.1.b Tm=Tcy est donc valide)
Dclaration dun nouveau signal Ufictif et Yfictif
Connexions des entres des sommateurs aux codeurs originels et additionnels
Connexion de la sortie des sommateurs lentre feedback des PID
Afin de valider la configuration, une premire srie dessais a port sur lemploi dune
entre fictive manuelle ; la configuration tant valide si les moteurs se mettent bien en
mouvement lors de lentre dune valeur fictive. Les rsultats sont observables au pied de
la machine (mise en mouvement de laxe visible et audible) mais aussi laide de
loscilloscope intgr LinuxCNC (Figure 57).
84
ZOOM
Perturbation de 0,5mm
0,2 mm
Rponse du moteur PID
50 mm/s
40 ms
200 ms
Figure 57 - Visualisation de la sortie PID (Vitesse) loscilloscope lors de l'entre manuelle d'une perturbation fictive
de 0,5mm
Nous pouvons aussi effectuer lacquisition de la position codeur et de la sortie du PID afin
de mieux exploiter les rsultats, comme nous pouvons le voir sur la Figure 58.
Comportement machine fixe pour X=0 et Ufictif = 0,5mm (par rapport au temps en s)
0,6
0,4
0,2
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
X-codeur (mm) Ufictif (mm) Gap (mm)
Figure 58 - Acquisition de la position du codeur de l'axe X et trace hypothtique sur la pice avec compensation (en
violet) et sans compensation (en rouge)
Ces premiers rsultats exprimentaux montrent quil y a une rponse immdiate la

perturbation en sortie de boucle PID. Cependant, due la perturbation brutale dfinie
fictivement (passage de 0 0,5 mm en 11ms), il y a prsence de plusieurs oscillations qui
sont amorties en environ 0,25 s. Nous constatons par ailleurs que la vitesse de rectification,
qui correspond la vitesse ncessaire la compensation de la perturbation, a une valeur
maximale de 120mm/min, qui est une valeur relativement faible, nous ne sommes donc
pas limits par la configuration cinmatique de la machine.
85
La configuration modifie est donc valide pour une entre fictive. Dans un second temps,
les mmes essais ont t raliss avec les codeurs additionnels (sans table) pour valider
cette fois-ci la prise en compte de linterface matrielle-logicielle et observer un
comportement avec des perturbations plus relles (pas dacclration et vitesse infinie et
comportement alatoire) comme nous pouvons le voir sur la Figure 59 .
Figure 59 - Acquisitions de la position des codeurs et vitesse associe
Sur cette figure, nous pouvons observer que les amplitudes de perturbation peuvent tre
trs grandes en position (des bonds denviron 3 mm) et les vitesses associes peuvent
dpasser les 1000 mm/min. Il est possible dobserver le comportement de la machine
vide et sans la table, en agissant seulement sur les codeurs. Cependant, ces observations
ne sont pas retranscrites dans ce manuscrit, afin de se consacrer sur la dmonstration
durant un usinage. Nous pouvons prciser que le test de la configuration avec des entres
codeurs a t concluant (mouvement de laxe en outil en adquation avec ceux des
codeurs) et que la configuration est donc valide.
3.2.3. Conclusion de la dmarche de mise en place du montage

exprimental dactions correctives
Par les diffrentes tapes de mise en place, nous avons pu observer les possibilits et
difficults de modification de plateforme CNO. La dmarche effectue est illustre sur la
Figure 60.
86
Figure 60 - Etapes de dveloppements effectus du montage exprimental
Sur ce graphique, nous retrouvons les points bloquants du dveloppement logiciel (lis la
difficult de compilation de EMCMOT et aux manques de descriptions ralistes des
configurations simules). Les dveloppements logiciels ont bien aboutis une
configuration valide sans codeurs. Concernant le dveloppement exprimental, une
premire validation a t effectue sur linterface logicielle/matrielle laide des codeurs
physiques. Ensuite le choix a t de dvelopper un montage avec possibilit de
perturbations manuelles plutt que motorises. Au final, nous obtenons bien une
plateforme CNO fonctionnelle permettant des actions correctives en temps rel. Le
montage exprimental dvelopp permet davoir un simulateur de perturbation et de
dmontrer la fonctionnalit de compensation en ligne de la plateforme XPAIM. Les
diffrentes observations ainsi que les rsultats de ces dmonstrations sont tudis dans la
section suivante.
Dmonstration dactions correctives : exprimentations et rsultats

Nous allons prsenter dans cette section les rsultats dune dmonstration de
compensation de perturbation en temps rel laide du montage exprimental dfini
prcdemment. Nous allons observer le comportement de la machine face aux
perturbations dans le cas dun outil en position fixe (loutil doit rester en place malgr les
perturbations) puis dans le cas de la ralisation dun profil carr. Ces usinages sont raliss
tout dabord dans de la mousse condense puis dans de lalliage daluminium. Les
diffrents cas sont aussi raliss sans perturbation pour avoir une rfrence. Les
perturbations sont opres manuellement et hors machine laide de deux tubes PVC
visibles sur la Figure 61.
87
Figure 61 - Montage au sein de la plateforme XPAIM avec systme de manipulation hors machine
Avant de raliser les essais, il est ncessaire de dfinir le plus prcisment possible lchelle
de conversion des donnes capteurs au sein de la configuration HAL. Pour cela, nous
effectuons plusieurs tours de codeurs tout en relevant la position de la table laide dun
palpeur micromtrique (visible sur la Figure 62).
Figure 62 - Rglage de l'chelle de conversion des codeurs
Pour chaque essai, nous faisons une acquisition des donnes ncessaires notre tude
(position commande, valeurs des codeurs et sortie du PID entres autres). Ces acquisitions
sont compares des mesures ralises sur MMT dans le cas de lusinage de la pice en
alliage daluminium. Nous prsentons tout dabord les rsultats de lusinage dune rainure
dans de la mousse condense.
3.3.1. Dmonstration de compensations en ligne : des rsultats bien

visibles
La premire srie dessais est ralise dans de la mousse condense pour pouvoir observer
le comportement du montage durant un usinage avec des forces spcifiques faibles. Cest
seulement dans ce cas que nous ralisons des usinages avec la configuration normale de la
88
XPAIM (sans compensation) sous perturbations, afin davoir des rsultats visuels sans
crainte dendommager la machine. Ces rsultats sont visibles sur la Figure 63.
a b
Figure 63 - Effet visible de la compensation : carr de 100mmx100mm perturb-non compens (a) et perturb-
compens (b)
La Figure 63.a correspond la photographie du profil ralis dans le cas dun usinage
subissant des perturbations sans compensation. Nous observons nettement que le profil
voulu nest pas respect et que les perturbations sont importantes. La Figure 63.b
correspond la photographie du profil ralis avec exactement les mmes conditions
(mme programme dusinage et perturbations) mais cette fois-ci avec la configuration
modifie permettant la compensation en temps rel. Le rsultat est probant, les
perturbations sont visiblement bien prises en compte et le profil correspond celui voulu.
Bien que les acquisitions lies ces essais soient exploitables, nous faisons le choix de ne
pas les prsenter dans ce manuscrit pour se focaliser sur le cas de lusinage sur une pice
en alliage daluminium.
3.3.2. Dmonstration de compensations en ligne : cas dun usinage

dans des conditions industrielles
Nous avons choisi de raliser des essais dans de lalliage daluminium car cest un matriau
couramment utilis dans lindustrie. Dans le cas de notre dmonstration, nous souhaitons
tre dans les conditions de ralisation dune finition de flanc de poche (engagement radial
faible et vitesses leves). Cependant, le manque de rigidit du montage nous oblige
limiter la vitesse de dplacement de loutil une valeur raisonnable (500mm/min) de
mme pour la profondeur de passe, qui est choisie 2 mm, pour un engagement radial
classique de 0,2 mm.
Dans un premier temps, nous effectuons des essais sans trajectoire spcifie. Loutil est
plac en mode manuel dans une position fixe 2 mm de profondeur (en Z) dans lalliage
89
daluminium. Nous ralisons donc un trou du diamtre de loutil sans perturbation, puis un
autre trou en appliquant des perturbations suivants les directions X et Y durant 20 s. Le
profil des perturbations est visible sur la Figure 64.
Figure 64 - Profil de perturbations appliqu durant l'usinage en position fixe de l'outil
Nous observons que lamplitude des perturbations est importante. Des bonds de plusieurs
diximes de mm une vitesse suprieure 1000 mm/min sont courants. Dans lensemble,
les perturbations effectues suivant laxe X sont plus importantes. Nous allons voir si cela
est observable sur le profil obtenu. Tout dabord, au visuel (voir Figure 65), il est difficile de
reprer des diffrences entre le trou obtenu avec perturbations et celui obtenu sans.
Figure 65 - Usinage perturb-compens gauche et usinage non perturb droite
Nous exploitons en premier lieu les acquisitions pour analyser la position de loutil soumis
des perturbations. Sur la Figure 66, nous affichons sur un mme graphique le profil
obtenu avec compensation (en vert) et celui qui aurait t obtenu sans compensation (en
rouge).
90
Comparaison trajectoire compense/non-

compense
Figure 66 - Acquisition des positions outils durant la perturbation de la position outil fixe
Sur la base de ces acquisitions, nous remarquons que la compensation a t trs efficiente.
La quasi-totalit des positions du centre outil est comprise dans un cercle de diamtre 0,1
mm. Loutil est constamment ramen sa position dorigine. Lcart le plus important est
tout de mme de 0,37 mm (suivant X, comme pressenti), mais cela est explicable par la
forte perturbation subite (un dcalage de la table de montage de 0,5 mm 3500 mm/min)
qui est au-dessus des valeurs souhaites (NB : En bauche, vitesse maximale de 1700
mm/min et en finition, vitesse maximale de 250 mm/min). Le premier constat partir de
ces acquisitions est de dire que la plateforme XPAIM permet de compenser assez les
perturbations dans le cas dun usinage en bauche.
Cependant, il est ncessaire dobserver le profil obtenu par un moyen de mesure physique.
Nous utilisons donc une machine mesure tridimensionnelle (MMT) pour relever un
ensemble de points du contour des deux trous usins (Figure 67).
Figure 67 - Mesure des profils de dmonstration sur MMT
91
Prcisons quafin de comparer les acquisitions aux mesures relles, il a t ncessaire de

dvelopper un algorithme permettant de passer des positions du centre de loutil au profil
correspondant lenveloppe de loutil. Nous regroupons alors lensemble des profils sur la
Figure 68.
90 8
120 60
6 mm
150 4 30
180 0
210 330
240 300
270
Figure 68 - Affichage des diffrents profils obtenus : sans perturbations (en vert), avec perturbations (mesure MMT
en bleu et acquisitions en ligne en rouge)
Le premier constat est que les profils mesurs et acquis sont trs proches (carts infrieurs
10%). Ensuite nous remarquons que le profil dacquisition montre des carts plus
importants au profil sans perturbation. La Figure 69 affiche ces carts le long du profil quasi-
circulaire (cart de circularit de 0,30 mm dans le cas du profil acquis et de 0,25 mm dans
le cas du profil mesur).
0.4
0.35
0.3
Ecarts (en mm)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-2 -1 0 1 2 3 4 5
Positions angulaire du profil (en radians, de /2 3/2)

Figure 69 - Ecarts du profil acquis (en rouge) et mesur (en bleu) par rapport au profil idal (ligne horizontale recale 0)
Cet cart peut tre justifi par une possible flexion de loutil durant lusinage (de 0,1 mm
en bout doutil dans les cas les plus importants) qui amortirait les perturbations subites.
92
Nous retiendrons que les acquisitions sont priori une bonne base pour statuer de la
conformit de la pice, les carts acquis tant suprieurs (denviron 10%) aux carts rels.
Si les carts acquis sont suprieurs la tolrance vise, il est ncessaire de mesurer la pice
ou dappliquer un facteur de rduction. Dans le cas prsent, la tolrance dusinage en
bauche est respecte. Seule une petite partie du profil respecte la tolrance en finition,
mais cela est justifiable par lintensit des perturbations.
Nous allons maintenant observer le comportement de la plateforme XPAIM durant

lexcution dune trajectoire. Le protocole est le mme que pour le cas prcdent sauf que
les perturbations sont excutes durant le dplacement de loutil. Les profils obtenus sont
montrs sur la Figure 70.
a b
Figure 70 - Usinage perturb-compens (face a) et usinage non perturb (face b)
Les deux cercles les plus proches du profil carr servent de rfrences pour recaler les
mesures. Le cercle du milieu (face a) a t utilis prcdemment. Le cercle (face b) a un
dfaut apparent d un bris doutil mais nest pas utilis dans nos dveloppements. Les
profils observer en dtails sont ceux correspondants au profil extrieur du carr. Comme
dans le cas prcdent, les perturbations sont importantes (Figure 71) et la compensation
est efficace.
a b
Figure 71 - Profil des perturbations (a) et aperu du profil suppos sans compensation (b)
93
En superposant les acquisitions correspondantes lusinage sans perturbations et

lusinage avec perturbations compenses, il est difficile dobserver des carts (Figure 72).
Figure 72 - Comparaison des profils dans le cas d'un usinage sans perturbations (en vert) et avec perturbations (en
rouge)
Afin de mettre en vidence ces carts, nous appliquons un facteur grossissant de 100 sur
ces carts et nous faisons apparaitre lintervalle de tolrance sur cette mme chelle dans
un mme graphique (Figure 73).
Figure 73 - Mise en vidence de traces lies aux perturbations (accentuation de facteur 100)
94
Il apparait alors que 96% des points acquisitions sont bien compris dans lintervalle de
tolrance correspondant une finition. Les carts maximaux peuvent atteindre jusqu
0,35 mm, soit 7 fois suprieurs la limit tolre en finition. Cependant, ces carts sont
toujours observs pour des perturbations ayant une vitesse dpassant les 500 mm/min
pour des bonds de lordre du dixime de mm (Figure 74).
Perturbations (mm)
Figure 74 - Illustration des rsultats d'carts en fonction du profil de perturbation sur une portion du profil
Ces perturbations importantes sont dues la mise en dplacement manuel du montage.

Afin de se donner une ide du profil en ne considrant pas ces perturbations, nous
obtenons le graphique suivant (Figure 75).
Figure 75 - Mise en vidence de traces lies aux perturbations ayant une vitesse infrieure 500 mm/min
Dans ce graphique, 99,4% des points sont bien situs dans lintervalle dfini. Et les carts
les plus importants sont dus linfluence des perturbations filtres prcdemment.
Laction de compensation semble donc possible pour une application industrielle au vu des
95
acquisitions. Mais il est ncessaire de vrifier cela avec les mesures relles sur MMT. Nous
intgrons donc les donnes mesures sur des portions de droites sur le graphique suivant
(Figure 76).
normale
Figure 76 - Visualisation des diffrents profils dusinage (mesure en bleu, acquisition CN en rouge, rfrence en vert)
Cette fois-ci, les carts sont plus importants que prcdemment (jusqu 0,5 mm) et ceci
sur une grande partie du profil. Une corrlation des deux profils (mesur et acquis) est
possible sur certaines parties (Figure 77) concernant la compensation des perturbations
en X.
Figure 77 - Similarit entre profil mesur et profil acquis (compensation suivant X)
96
Par contre, les diffrences sont plus importantes pour les compensations suivant laxe Y
(Figure 78).
Figure 78 - Similarit entre profil mesur et profil acquis (compensation suivant Y)
Il peut exister diffrentes causes ces carts. Tout dabord, les carts les plus importants
sont toujours situs lintrieur du profil et correspondent un sous-usinage. Nous
comprenons donc que les dplacements rels sont plus importants hors-matire, ceci peut
tre imputable au fait quil y ait moins de rsistance applique loutil. Il peut aussi y avoir
des carts d aux rglages des codeurs, mais aussi lis au comportement du montage.
Lavantage des codeurs qui sont directement relis la structure du montage est quil y a
une prise en compte de la souplesse du montage. Cependant, la pice tant maintenue par
pressions (4 vis), des dcalages (glissements) ont pu avoir lieu durant lusinage et induire
les erreurs observes suivant laxe Y.
Soulignons que les carts observs aprs compensation permettent toujours une
rcupration de la pice, car ceux-ci sont observs hors matire.
97
3.3.3. Dmonstration de compensations en ligne : des amliorations

possibles
Dans lensemble, la dmonstration de compensation de perturbations sur XPAIM montre
des rsultats trs prometteurs. Les carts observs sont toujours acceptables dans le cas
dune bauche. Concernant une application en finition, la pice ne prsente pas dcart en
sur-usinage pour des perturbations avec une vitesse infrieure 500 mm/min.
Les rsultats sont amliorables sil y a une prise en compte de la flexion doutil, ou tout
simplement une adaptation des compensations lorsque la perturbation est hors-matire
ou non. De mme, lorsque la perturbation est dans le sens du parcours doutil, il nest pas
ncessaire de compenser. Prcisons que le temps de parcours reste exactement le mme
quil y ait perturbation ou non. La CN suit toujours les positions commandes en sortie
dinterpolateur. Il faudrait une prise en compte de lentit raliser pour gagner en temps
et en souplesse. Cela est ralisable dans la configuration HAL, en ajoutant un module type
comparateur entre la position commande et lentre du PID. Celui-ci peut permettre de
rectifier la commande envoye selon les cas (hors-matire, dans le parcours ou hors
parcours). Une solution plus prometteuse serait envisageable laide du format de
description de trajectoires STEP-NC, qui a lavantage dtre orient entits et qui runit
donc des informations sur les entits dj ralises et raliser.
98
Chapitre 3 : Mise en uvre dactions correctives en lignes
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dfini une nouvelle approche de gnration de trajectoires
pouvant complter les mthodes de programmation avance dj existantes. Dans le cadre
de cette nouvelle approche, une dmarche exprimentale a permis de dmontrer lapport
dune compensation de perturbations en ligne et en temps rel au sein de la plateforme
XPAIM. Ceci a permis par ailleurs de montrer lintrt de lutilisation dune plateforme
ouverte. La commande numrique a un rle plus dcisionnel, car avec un programme
gnrique dfini en entre, la trajectoire devient spcifique la gomtrie relle de la
pice. A partir des dveloppements effectus, diffrentes volutions sont possibles, en
particulier en intgrant le langage STEP-NC au sein de XPAIM comme nous pouvons le voir
sur la Figure 79.
Contributions
du chapitre 3
Figure 79 - Contribution de ce chapitre dans une vision plus globale faisant intervenir le langage STEP-NC
Cette nouvelle approche de gnration de trajectoires a des rpercussions positives sur la

chane numrique ainsi que dans les perspectives dune usine du futur dans sa globalit.
Ces aspects sont dvelopps dans le chapitre 4.
99
Chapitre 4
Adquation de XPAIM avec lusine du futur
101
Chapitre 4 - Adquation de XPAIM avec lusine du futur
Chapitre 4 Adquation de XPAIM avec lusine du futur

La dynamique de recherche et dinnovation de ces dernires annes est illustre par de
nombreux financements publics et privs autour de lusine du futur. Dans le cadre du
septime programme europen [FP7], qui a pris fin en 2013, une priorit a t donne au
dveloppement de nouvelles technologies de production en fort lien avec lvolution des
technologies de linformation et de communication (TIC). Cette association donne
naissance au concept dusine digitale, intelligente et virtuelle qui amliore la comptitivit
des industries europennes. Entre autres, des efforts sont employs rduire le temps de
mise sur le march des produits, automatiser la production ou encore augmenter et
stabiliser lobtention de la conformit des produits manufacturs. Cette dynamique
poursuit son lan avec le programme Horizon 2020 [H2020] dont lun des axes de recherche
est consacr la primaut industrielle. Lindustrie doit tre propre, ultra performante et
durable travers lutilisation de technologies innovantes et dune bonne gestion des
informations au sein de lusine.
Lobjectif de ce chapitre est de dmontrer ladquation de nos travaux avec ce cadre. Nous
prsentons dans un premier temps un champ dapplication largie de notre plateforme
XPAIM (section 4.1). Lexploitation de lensemble des applications nest possible que dans
le cas dune gestion intgre des donnes entre tous les acteurs dune usine. Ceci nous
amne synthtiser les travaux autour de lusine du futur (section 4.2), tout dabord dans
sa globalit (section 4.2.1) puis nous nous focalisons sur la chane numrique de fabrication
(section 4.2.2). Enfin, nous abordons la notion de CN tendue ; dans laquelle de nombreux
modules sont en adquation avec nos travaux (section 4.2.3).
103
4.1. Concept XPAIM : Un champ dapplication tendu

4.1.1. Les diffrents niveaux dinformation observables en temps rel
sur XPAIM et possibilits associes
A laide de lapproche dveloppe relative la prise en compte de perturbations et de
compensation en temps rel au sein de la MOCN, nous rpondons un certain besoin
dadaptation de la trajectoire durant lusinage dune pice, gnralisable de nombreux
process de fabrication. Grce louverture de la CN, nous avons un lien direct possible
entre lobservation du process et le comportement des axes de la MOCN. Nous permettant
ainsi de compenser en temps rel des perturbations aux origines diverses durant le
processus de fabrication (Figure 80).
Figure 80 - Illustrations des dfauts observables et compensables en temps rels
Les informations observes sont exploitables directement par la CN mais servent aussi
complter les modles de connaissance et de prdiction du process comme nous pouvons
lobserver sur la Figure 81.
Figure 81- Capitalisation, prdiction et observation du process au sein de la chane numrique
104
Il y a une distinction faire entre les donnes exploitables concernant la pice en cours de
ralisation et celles capitalisables pour lensemble de la production. Il est alors ncessaire
de sparer ces informations par niveau (Figure 82). Nous pouvons identifier un niveau
dinformation (1) propre la pice i, un niveau (2) propre la ralisation des pices
suivantes i+N et enfin un niveau (3) concernant ltat de la machine durant la production.
Figure 82 Diffrents niveaux d'information exploitables
Au cours dun premier usinage, toutes les informations sont utilises pour que la
conformit de la pice soit respecte. Dans le cas de notre dmonstration, les
perturbations sur les axes X et Y sont compenses en temps rel. Les informations
observes sont directement exploites. Ceci correspond au premier niveau dinformations
(lie aux phnomnes difficilement prvisibles de dformations de la pice et de variations
du brut).
Durant toute la production, certaines informations observes seront similaires dune pice
une autre. Linspection de la pice peut montrer un cart gomtrique entre le profil
voulu et le profil obtenu qui peut tre d aux dformations de loutil ou du montage de
mise en position (MIP), ncessitant alors une adaptation de la trajectoire. Les paramtres
de fabrication peuvent aussi tre adapts afin de diminuer les efforts de coupe, ou encore
la trajectoire peut tre modifie pour faciliter le passage de discontinuits. Ces adaptations
sont lies au deuxime niveau dinformation qui concerne tous les lments invariants
(prsents durant toute la production) permettant la ralisation dune pice (outil, montage,
trajectoire).
Le dernier niveau concerne les informations lies au comportement de la machine. Du fait

de louverture de la commande numrique, il est possible de modifier le comportement de
la machine, de corriger des erreurs dasservissement, de compenser des dfauts de
structure. Nous avons vu dans le cas de la dmonstration sur XPAIM quil est possible de
sommer des informations sur les feedbacks de position laide de codeurs additionnels.
Dans le mme esprit, il est possible de dfinir des fonctions plus complexes (dpendants
des positions courantes de loutil) qui modifient les positions commandes de la machine
et compensent un dfaut dorthogonalit par exemple. Ce rglage est difficilement
105
imaginable en cours de production, mais tout fait envisageable dans le cas dun diagnostic
Ballbar durant lequel les composantes des fonctions de compensations seraient values
et intgres en temps rel jusqu une dissolution des dfauts de la machine.
Le caractre ouvert de la CN permet de considrer lutilisation dquipements additionnels

pouvant modifier le comportement de la machine. Il est alors possible dimaginer
lutilisation dun bras robotis par exemple pour la mise en position de la pice (Figure 83).
Ceci permet alors daugmenter les capacits de la machine, la pice tant orientable, il est
possible dobtenir des surfaces complexes sur une machine 3 axes ncessitant
normalement une remise en position ou lutilisation dune machine 5 axes. Il est possible
didentifier la souplesse du robot [Qin11] [Arteaga00] et de mesurer sa position ( laide de
lignes de rfrence et dun systme de laser tracking par exemple [Aguado12]) afin de
compenser en temps rel les mouvements de lensemble pice/montage durant lusinage.
Figure 83 - Vue d'ensemble des possibilits de XPAIM
Nous allons prsenter une illustration concrte permettant de prendre en compte et de

capitaliser ces informations au sein de LinuxCNC.
4.1.2. Illustration de configuration avance au sein de LinuxCNC

Dans le chapitre 3 de ce manuscrit, nous avons prsent les modifications ncessaires la
configuration HAL la plateforme XPAIM, permettant de compenser en temps rel des
perturbations simules laide dun montage exprimental. Les dveloppements effectus
sont adaptables afin dobtenir une prise en compte avance des informations observes
durant le processus de fabrication. La Figure 84 illustre la modification du comportement
de laxe X de la plateforme XPAIM.
106
Figure 84 Configuration HAL avance de laxe X de la plateforme XPAIM
Tout dabord, le bloc comparaison temps rel est en lieu et place du bloc somme
utilis dans le chapitre 3. Ce bloc fait appel des fonctions avances de prise en compte
des informations observes. Dans la ralit, le lien perturbation/action de compensation
ne sera pas aussi simple que dans le cas de la dmonstration qui ncessitait seulement une
somme. Ce bloc peut exploiter les informations de lensemble des axes de la machine et
modifier le retour de position du codeur (Xpos-fb) de manire optimise. Ceci permet de
compenser de manire directe (lien 1 vers PID) les perturbations sur la pice comme dj
dmontr. Les informations issues du bloc sont aussi exploites par un bloc de
capitalisation. Les donnes correspondant au deuxime niveau dinformation (prsent
dans la section prcdente) permettent de dfinir une nouvelle trajectoire qui est inject
dans la chane numrique de la pice en cours de production. Dautres donnes lies au
troisime niveau dinformation sont exploites pour modifier le comportement de la
machine plus long terme (rglage) et ainsi rectifier la position commande par lunit de
commande de mouvement de LinuxCNC (EMCMOT).
Les dveloppements effectus rendent alors les mthodes de gnration de trajectoires

plus flexibles. Nous avons vu quil est difficile dobtenir des pices toujours conformes avec
une trajectoire ne prenant pas en compte les conditions relles de ralisation dune pice.
A laide des mthodes prdictives, les trajectoires sont devenues spcifiques en prenant en
compte le triptyque machine/process/pice. La vision dveloppe dans nos travaux permet
de privilgier une gnration de trajectoires plus gnrique qui sadapte ensuite au
107
systme de production. Il est alors plus facilement envisageable dexploiter les avantages
dune usine globalise.
Les possibilits sont donc nombreuses mais dans lensemble, cela demande une maitrise
de la gestion des donnes. Afin de capitaliser les donnes et davoir des informations
exploitables pour lensemble de la production, il est ncessaire de respecter une certaine
interoprabilit et dutiliser des langages standardiss, dhomogniser le format des
changes des donnes, ce qui est possible avec des systmes ouverts utilisant le langage
STEP-NC.
Finalement, les dveloppements effectus respectent bien notre volont dtre en

adquation avec le concept dusine dite du futur, car ils permettent une meilleure flexibilit
de la programmation et mettent en avant latout dune bonne gestion des donnes. Nous
allons maintenant prsenter un cadre concret dintgration de nos travaux en partant
dune description de lusine du futur dans sa globalit.
4.2. Usine du futur : Concepts gnraux et applications

4.2.1. Usine du futur dans sa globalit
Lindustrie manufacturire fait face des exigences de production de plus en plus intenses.
Le march est devenu trs concurrentiel et exige toujours plus de rduction des dlais, des
cots mais aussi plus de flexibilit, car les produits sont plus varis et ont un temps de cycle
de vie plus court. En plus dtre performante, cette industrie doit aussi tre respectueuse
de lenvironnement (en intgrant des contraintes de durabilit). Dans ce contexte, cette
dernire dcennie a vu de nombreux concepts et paradigmes merger concernant lusine
de demain, et ceci sous des appellations multiples : Usine numrique [Bracht05] [Kuhn06],
Cloud Manufacturing [Xu12] [Wu13], Ubiquitous Manufacturing (en lien avec
linformatique ubiquitaire) [Suh08] [Yoon12], Usine intelligente [Radziwon14] ou encore
lIndustrie 4.0 [Kagermann13].
Bien que nombreux, ces concepts se rejoignent sur une ide principale : la gestion
collaborative des informations.
Pour cela, il est ncessaire destomper les frontires entre chaque lment et acteur de
lindustrie, dhomogniser le format dchange de donnes et dexploiter toutes les
informations pour optimiser la production. La Figure 85 permet de visualiser lensemble
des informations lies la production dune pice.
108
Figure 85 - Ensemble des informations lis la fabrication d'un produit [Simoes15]
Sur cette figure, nous retrouvons trois axes principaux [Fortin08] qui reprennent les
fondements de la gestion du cycle de vie des produits (Product Life Cycle Management
PLM) [Stark04]. Chaque axe est focalis sur un aspect de la production et fait appel
diffrents outils et mthodes que nous prsentons succinctement ci-dessous :
- Axe Fournisseurs-Client : cet axe traite de la logistique et de la gestion globale et

externe. Il fait intervenir des outils de gestion de lapprovisionnement (Supply Chain
Management SCM) [Chauhan03] et de gestion de la relation client (Customer
Relationship Management CRM) [Brown06].
- Axe Ingnierie-Production : cet axe traite les procdures de dcision et la gestion
globale interne de lentreprise. Il est bas sur des outils tels que ceux permettant
de dfinir le produit lors de son cycle de vie (Product Data Management PDM) et
ceux permettant la gestion des ressources de production (Enterprise Ressource
Planning ERP et Manufacturing Ressources Planning MRP) [Umble03].
- Axe Concept-Produit : cet axe est li toutes les caractristiques intrinsques du
produits. Tous les outils qui permettent de passer de lide la pice ralise
peuvent tre runis dans le concept gnral CIM (Computer Integrated
Manufacturing) [Mikell07] qui intgre entre autre des outils tels que ceux lis
linnovation (Computer Aided Innocation CAI) [Leon09] et la planification de
process (Computer Aided Process Planning CAPP).
Les frontires au sein de ces axes tendent disparaitre et les liens entre chaque acteur
deviennent plus troits. Par exemple dans le cas de laxe Concept-Produit, nous pouvons
citer les mthodes de Design For Manufacturing (DFM) qui visent viter les problmes de
fabrication ds ltape de conception [Gupta97] en rapprochant le bureau dtude et le
bureau des mthodes. Cependant, lexploitation concrte des donnes de plusieurs axes
109
reste encore rare. Nous pouvons citer une application des travaux de [Wang13] qui permet
partir dune requte client de calculer le cout et les dlais dobtention dun produit en
exploitant toutes les informations, stockes dans un cloud, lies au produit, aux
fournisseurs et aux moyens de productions.
Dans le cadre de nos travaux, nous nous intressons plus particulirement laxe Concept-
Produit, pour lequel une interaction doit exister avec les deux autres axes. Ceci est
justement le point de vue du systme XMIS (eXtended Manufacturing Integrated System)
[Laguionie10] comme illustr sur la Figure 86.
Figure 86 - XMIS au centre des acteurs de l'usine du futur [Simoes15]
Nous dcrirons donc plus particulirement ce systme, en se focalisant tout dabord sur
son concept puis sur ses parties opratives.
4.2.2. XMIS : Pour une meilleure gestion des donnes au sein de

lusine du futur
Le systme XMIS permet de lier un grand nombre dinformations dune industrie travers
une unit de production de projet (Production Project Unit) comme illustr sur la Figure 87.
Figure 87 - Echange de donnes au sein de XMIS [Laguionie11]
Au sein de XMIS, nous retrouvons quatre principales units dfinies ci-aprs :
110
- Lunit de planification (Planning Unit PU) dans laquelle le choix du process est
effectu en adquation avec les entits raliser.
- Lunit danalyse de processus (Process Analysis Unit PAU) dans laquelle les
paramtres de fabrications sont optimiss en lien avec des outils de simulations
(lien avec les mthodes prdictives).
- Lunit de contrle de processus (Process Control Unit PCU) qui permet dadapter
en temps rel la trajectoire et les paramtres dusinages (lien avec les mthodes
correctives et usinage adaptatif).
- Lunit de diagnostic du processus (Process Diagnosis Unit - PDU) qui excute
toutes les tches lies linspection et la validation de conformit.
Ces diffrentes units changent des informations laide de standards de communication

(Open Communication OC, Informations and Communication Technologie ICT) et plus
particulirement le langage STEP-NC.
Le langage STEP-NC permet davoir un change multidirectionnel de donnes entre chaque

unit du PPU mais aussi entre diverses PPU dune mme usine, afin davoir un grand rseau
de donnes de fabrication (Manufacturing Information Pipeline) et permet dexploiter le
concept de Build Anywhere (Usine globalise qui permet de fabriquer partout ). Une
description complte des units XMIS peut tre faite au sein de lusine principale du
fabricant, et cette dernire peut communiquer avec des combinaisons de modules XMIS
dautres contributeurs selon leur comptence comme illustr sur la Figure 88 (adapt de
[Lagionie10]).
Figure 88 Illustration dun concept d'usine globalis bas sur XMIS : Build Anywhere [Simoes15]
111
Ce concept dchange dinformations contribue une application innovante dite de-

manufacturing dans un contexte dusine tendue [Wang04] tels que :
- Supervision dusinage et gestion de machine de production [Hao05]

- Optimisation par comptences dportes [Hascoet05]
- Maintenance et contrle distance [Alvares06]
- E-marketing, e-expertise, e-learning [Rauch07]
4.2.3. Vers une CN tendue aux nombreuses applications

Aprs avoir dcrit le concept de XMIS, nous nous intressons la description oprative de
la chane numrique reprsente sur la Figure 89 et faisant apparaitre deux outils
principaux : la CAO tendue (eXtended Computer Aided Design XCAD) et la CN tendue
(eXtended Computer Numerical Control XCNC).
Figure 89 - Chane numrique de fabrication au sein de XMIS [Simoes15]
Brivement, XCAD incorpore toute lunit de planification de XMIS, laide de langages

standards STEP et STEP-NC. Cet outil est en lien troit avec la CN tendue dont nous allons
montrer plus en dtails les diffrentes possibilits.
Le cur de XCNC est compltement intgr au PPU et gre toutes les couches
dapplications danalyse, de contrle et de diagnostic (PAU, PCU et PDU). Compare une
simple CN, qui peut principalement interprter et excuter une trajectoire, la CN tendue
possde un grand nombre de fonctionnalit comme illustr sur la Figure 90.
112
Figure 90 - Vue d'ensemble des applications de la CN tendue [Laguionie10]
En plus des composants habituels (NCK, PLC et IHM), la CN tendue est en lien avec les
outils dinspection, de planification de process et a accs lensemble des donnes de
lusine, lui permettant une optimisation de la trajectoire. Nous retrouvons donc le concept
de cloud manufacturing o toutes les donnes doivent tre accessibles pour optimiser
la production. La partie de prise en compte des modules de procds est aussi en
adquation avec deux concepts innovants :
- Systme de production modulaire : Aussi appel Usine Reconfigurable ou concept

MPS (Modular Production System), cest un concept qui met en avant la possibilit
de reconfigurer un systme de fabrication en fonction des exigences du produit
raliser [Koren99] [Koren10][Friedrich14] (Figure 91).
Figure 91 - Concept MPS qui combine des modules de production pour sadapter la pice produire [Friedrich14]
- Optimisation multi-process : Concept qui permet daugmenter la productivit

laide du langage STEP-NC. Celui-ci donnant la possibilit dintgrer, de superviser,
de li et rendre interoprable lensemble des process [Laguionie10] (Figure 92).
113
Figure 92 - Concept de fabrication multi-process l'aide de STEP-NC [Laguionie10]
Afin de dmontrer lensemble des possibilits des outils de la CN tendue, la plateforme

SPAIM (STEP-NC Platform for Advanced and Intelligent Manufacturing) a t dveloppe
par lIRCCyN. Une vue globale de cette plateforme est visible sur la Figure 93.
Figure 93 - Vue globale des outils de la plateforme SPAIM
Finalement, les travaux prsents dans ce manuscrit ne sont pas cantonns seulement
loutil de contrle adaptatif de lunit de pilotage, mais ont un lien avec lensemble des
outils. Il est possible dutiliser les informations observes durant la fabrication dune pice
pour optimiser les paramtres au sein de lunit danalyse du process par exemple. Il y a
aussi naturellement un lien trs proche avec les outils dinspection et surveillance. Le fait
de sadapter aux variations du brut peut permettre une meilleure exploitation de la
fabrication inter-process (en modifiant une trajectoire dusinage pour sadapter un dpt
fait par ajout de matire par exemple).
114
4.3. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montr que nos travaux offrent de nombreuses perspectives
permettant doptimiser la production dune pice. Nous avons identifi diffrents niveaux
dexploitation dinformations allant de ladaptation du parcours dusinage dune pice aux
rglages de la machine au sein de la production. Nous avons dmontr dans nos travaux
que le caractre ouvert de la CN permet, en ayant accs aux informations en temps rel,
de compenser directement les perturbations durant la ralisation dune pice. Ce chapitre
illustre aussi que des informations sont capitalisables et permettent une gnration de
trajectoires plus flexible. Ces perspectives ncessitent une gestion collaborative des
donnes au sein de lentreprise manufacturire et sont en adquation avec les courants de
penses de lusine du futur. Nous avons donc synthtis les diffrents concepts de cette
usine afin didentifier un cadre dintgration concret de nos travaux. Nous avons tout
dabord prsent quil est ncessaire destomper les frontires entre chaque facette de
lindustrie (fournisseurs, concept, production, client, produit et ingnierie). Ensuite, nous
nous sommes focalis sur laxe entre le concept et le produit fini, autrement dit la chane
de fabrication, afin den dgager le concept dune CN tendue. Cest au sein de celle-ci que
nos travaux ont idalement leur place et ont un impact sur lensemble des outils de lunit
projet de production.
115
Conclusion et perspectives
117
Synthse
Les travaux de thse prsents dans ce manuscrit sintressent la programmation des
MOCN au sein dune industrie manufacturire comptitive. Lobjectif identifi est
dexplorer et mettre en uvre une nouvelle mthode de gnration de trajectoires en ligne
afin damliorer la productivit au sein de lusine du futur. Dans ce but, les diffrentes
contributions de ce manuscrit portent sur :
le dveloppement dune mthode de gnration de trajectoires permettant de

complter les mthodes de programmation avance actuelles,
la mise en uvre dune plateforme intelligente de fabrication, base sur une
Commande Numrique Ouverte en alternative aux CNs propritaires,
les perspectives dvolution des mthodes de programmation au sein de lusine du
futur.
Ces diffrentes contributions donnent un rle dcisionnel central la commande

numrique et sont dveloppes dans loptique dtre applicable tout type de procd.
Dans un premier temps, nous avons tabli un tat de lart des volutions de la chane
numrique de fabrication. Le premier chapitre de ce manuscrit a prsent les diffrentes
dynamiques de recherche permettant de rpondre aux problmatiques des modles
courants de la chane numrique. En effet, le contexte industriel actuel est caractris par
le monopole dutilisation dune chane numrique cloisonne et htrogne CAO/FAO/CN
qui laisse peu de possibilits doptimisation de fabrication. En lien avec cette
problmatique, nous avons prsent les attraits de lutilisation dun langage de
programmation bas entits, plus particulirement le STEP-NC, ainsi que lapport des
mthodes de programmation avances, plus particulirement les mthodes prdictives et
correctives. Il apparait que lexploitation de ces dveloppements est encore limite. Il
existe un manque de prise en compte de certaines informations du process au cours de la
ralisation dune pice. Et quand ces informations sont accessibles en temps rel, il est
encore difficile de les exploiter au sein de la commande numrique. Un besoin de
compenser les perturbations en temps rel est alors identifi et nous amne dfinir le
principe de fabrication adaptative. Dans le premier chapitre, nous avons montr que cette
approche est encore limite par des obstacles au sein des CN propritaires. A la suite dune
synthse de ces limitations, nous avons tabli une feuille de route permettant de rpondre
la problmatique de gnration de trajectoires en ligne permettant de sadapter aux
conditions relles de ralisation dune pice au sein de la commande numrique.
La premire tape de cette feuille de route consiste dfinir une alternative lutilisation
dune CN propritaire. La plateforme avance XPAIM est prsente au sein du second
chapitre de ce manuscrit. Nous avons fait le choix dy intgrer une commande numrique
ouverte. Aprs avoir dtaill les diffrents critres respecter dune CNO, nous avons
effectu une synthse et une comparaison des principaux projets acadmiques et
industriels existants. Ceci nous a permis didentifier le projet LinuxCNC comme tant
capable de servir de base CNO nos dveloppements, car celle-ci bnficie dune
description complte et dun intrt actuel de la communaut de contributeurs. Nous
avons dtaill son intgration au sein de XPAIM et effectu un ensemble
dexprimentations dmontrant son potentiel. Lensemble des contributions de ce chapitre
rponde aux trois objectifs technologiques :
Intgrer une CN supplmentaire de nouvelle gnration une MOCN, tout en

conservant la CN dorigine.
Intgrer une CNO, dont les critres de portabilit, dinteroprabilit et
dextensibilit sont ncessaires nos dveloppements.
Montrer lentire fonctionnalit de cette CNO et illustrer un exemple de fonction
avance.
La rsolution de ces objectifs technologiques permet de rpondre lobjectif scientifique

de dveloppement dune nouvelle mthode de programmation avance qui est aborde
dans le troisime chapitre. Dans celui-ci, nous avons dfini une approche de gnration de
trajectoires en ligne gnrique exploitable sur la plateforme XPAIM. Ce concept gnrique
est appliqu dans le cas dun procd dusinage avec perturbations. Dans ce cadre, une
dmarche exprimentale a t entreprise afin de montrer lapport dune compensation en
ligne de perturbations. Ceci a permis par ailleurs de dmontrer lintrt de lutilisation
dune architecture ouverte permettant de modifier le comportement de la machine. La
commande numrique a alors un rle plus dcisionnel, car avec un programme gnrique
dfini en entre, la trajectoire devient spcifique en sadaptant la gomtrie relle de la
pice.
Enfin, dans le dernier chapitre de ce manuscrit, nous avons montr que nos travaux offrent
de nombreuses possibilits permettant doptimiser la production dune pice. Nous avons
identifi diffrents niveaux dexploitation dinformations qui sont capitalisables et
permettent une gnration de trajectoires plus flexible. Cette aspect de capitalisation
120
ncessite une gestion collaborative des donnes au sein de lentreprise manufacturire et

sont en adquation avec les courants de penses de lusine du futur. Les diffrents
concepts de cette usine sont alors synthtiss. Nous nous focalisons particulirement sur
ceux lis laxe allant du concept au produit fini, autrement dit la chane de fabrication.
Ceci afin den dgager le concept dune CN tendue, au sein de laquelle nos travaux ont
idalement leur place et ont un impact sur lensemble des outils de production.
Perspectives
De manire gnrale, les apports de ces travaux sattachent montrer lintrt dune
approche de programmation avance rendant la production plus flexible. En rendant
possible ladaptation de trajectoires en temps rel durant un process de fabrication, nous
rendons la commande numrique, et donc la machine, plus intelligente. Dans lensemble
des dveloppements, lapport du langage STEP-NC est mis en avant, celui-ci permettant
entre autre destomper les frontires au sein de lusine manufacturire. Ce couple
langage/mthode de programmation rentre parfaitement dans la dynamique de recherche
et dinnovation consacre rendre lusine intelligente et globalise.
En lien direct avec nos travaux, diffrentes perspectives sont possibles. Nous pouvons tout
dabord identifier celles court/moyen terme :
- Concernant la dmonstration de compensation de perturbation effectue : les

perspectives moyen terme envisager sont de corrler les informations observes
de perturbation avec la gomtrie de la pice et les efforts durant le process de
fabrication. Ceci permettrait dadapter la compensation en fonction du
dplacement de loutil, en distinguant les perturbations effectues hors matire et
celles effectues dans une zone transforme par la suite, de celles affectant la
conformit de la pice. Pour cette optimisation en fonction des efforts, nous avons
un lien direct avec la mthode ICAM. Pour ce qui est de la prise en compte de la
gomtrie de la pice, le lien est fait avec la programmation bas entit.
- Concernant les modifications de configuration au sein de XPAIM : Le caractre
ouvert de LinuxCNC permet dintgrer des composants plus complexes de prises en
compte des informations observes. Il est possible de mettre en place une mise en
uvre de rglage de la machine ou encore dextraire les donnes observes en
temps rel pour rintgrer la trajectoire au sein de linterprteur et au sein de la
chane numrique.
Concernant les perspectives plus long terme, en adquation avec le contexte industriel,
un effort a t donn ce que les travaux effectus ne soient pas seulement conceptuels
121
et ce que leur intgration soit possible au sein des industries manufacturires. Il est
montr que la CNO est parfaitement intgrable et peut fonctionner avec dautres CN au
sein dune mme machine de type industriel. Nous avons vu que la plateforme rsultante
est entirement fonctionnelle et performante. Il est important de poursuive cette effort
pour convaincre les industriels de faire voluer la programmation de leur machine. En
particulier sur lutilisation dune programmation bas entits. Il est difficile dimaginer un
avenir long terme pour la programmation actuelle code G. Lutilisation dune CN ouverte
est une nouvelle tape pour faciliter lintgration du langage STEP-NC. En suivant le concept
de CN tendue prsent dans ces travaux, il est possible de mettre en uvre toutes les
possibilits de contrle intelligent et dadaptation de production en temps rel en
effectuant une intgration complte du langage STEP-NC au sein de XPAIM.
Finalement, le recours une commande numrique ayant une architecture ouverte fait
sauter des verrous technologiques importants et offre un terrain propice une relle
volution de la chane numrique de fabrication, et donc de lindustrie manufacturire
dans sa globalit. Les travaux de thse dvelopps dans ce manuscrit offrent la fois une
vision dune programmation avance gnrique de fabrication adaptative et la
dmonstration dun cas concret de compensation de perturbations en ligne sur une
plateforme accessible toute la communaut scientifique. Il convient maintenant que
lensemble des acteurs rentre dans une dynamique de mise en uvre concrte des
concepts dusine du futur, pour un systme de production performant, souple et durable.
122
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Vincent SIMOES
GENERATION DE TRAJECTOIRES ON-LINE POUR MACHINE A

COMMANDE NUMERIQUE OUVERTE DANS UN ENVIRONNEMENT
DE PROGRAMMATION AVANCEE STEP-NC
On-line path trajectory generation for Open Computerized Numerical Control
Machine in a STEP-NC advanced programming environment
Rsum Abstract
Les travaux prsents portent sur la programmation des These research works aim to extend the possibilities for CNC
machines-outils commande numrique (MOCN) et la machine tool programming allowing generation of on-line
gnration de trajectoires on-line. trajectories.
La dmarche mise en uvre dbute par une analyse de The developed approach begins with an analysis of current
l'volution de la programmation actuelle et des limitations des programming evolution and limitations of legacy CNC. This
commandes numriques propritaires. Cette analyse fait analysis argues a lack and need for control optimization by
valoir un manque et un besoin doptimisation de la commande taking into account some geometric data during the machining
par la prise en compte de donnes gomtriques durant la of a part.
mise en forme dune pice. The choice is then focused on the use of open architecture
Le choix se porte alors sur lutilisation dune commande CNC (OCNC), for which the criteria and integration on an
numrique ouverte (CNO) dont la dfinition et lintgration sur industrial-size machine are elaborate.
une machine de type industriel sont dtaills. The developments made on the opportunities and entry points
Les dveloppements effectus sur les possibilits et points of the OCNC allow the validation and the implementation of
dentres de la CNO permettent la validation et la mise en corrective actions in real time, using an experimental study for
uvre dactions correctives en temps rel, laide dune measuring and disturbance of position of a workpiece being
tude exprimentale portant sur la mesure et la perturbation machined. On this basis, we structure the concept of an
de la position dune pice en cours dusinage. Sur cette base, extended CNC (XCNC) by the use of the STEP-NC standard,
nous structurons le concept dune CN tendue, par lutilisation which especially broadens the scope of corrective actions.
du standard de programmation STEP-NC, qui permet Therefore, a study is made on the evolution of the
notamment dlargir la porte des actions correctives. Une manufacturing plant and CNC environment mutations,
tude est alors effectue sur lvolution de lusine focusing on the impact of the XCNC throughout the
manufacturire et les mutations de lenvironnement des manufacturing numerical chain.
MOCN, en sintressant limpact de la CN tendue tout au
long de la chane numrique.
Mots cls Key Words

Machine commande numrique ouverte, CN tendue, Open architecture CNC, Extended CNC, Corrective
Action corrective, Gnration de trajectoires en ligne, Action, Online trajectory generation, Real Time, STEP-NC,
Temps rel, STEP-NC, CAO/FAO/CN, Programmation CAD/ CAM/CNC, Advanced Programming, Factory of the
avance, Usine du futur Future

These de Doctorat Vincent SIMOES 2015

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HAL is a multi-disciplinary open access Larchive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

Discipline : Sciences pour lingnieur

GENERATION DE TRAJECTOIRES ON-LINE

Prsident : Claire LARTIGUE, Professeur des Universits, LURPA, IUT de Cachan

Rapporteurs : Emmanuel DUC, Professeur des Universits, Institut Pascal, IFMA

Invit : Kelvin HAMILTON, Ingnieur R&D, Delcam, Royaume-Uni

Je tiens galement remercier lensemble du personnel du dpartement IPSI de lEcole

Table des matires

Table des illustrations .......................................................................................................... 11

Objectifs viss .................................................................................................................. 18

Plan de lecture de la thse .............................................................................................. 18

Chapitre 1 volutions de la chane numrique de fabrication ......................................... 23

1.1. Chane numrique de fabrication classique : modle courant et problmatiques

1.1.1. Modle courant de la chane numrique.......................................................... 24

1.1.2. La commande numrique au sein de la chane numrique .............................. 24

1.1.3. Problmatiques de la chane numrique classique .......................................... 26

1.2. Evolutions de la chane numrique et de la programmation des MOCN ............. 27

1.2.1.1. Evolutions des suites CAO/FAO ..................................................................... 28

1.2.1.2. Code G : un format non adapt la description de trajectoires complexes 28

1.2.1.3. Le standard STEP-NC pour tendre les possibilits dchange de donnes . 30

1.2.2. Evolutions de la mthode de programmation : vers une programmation

1.2.2.1. Mthodes de programmation prdictives .................................................... 31

1.2.2.2. Mthodes de programmation correctives .................................................... 32

1.2.2.3. Intrt des mthodes de programmation correctives .................................. 33

1.2.2.4. Ncessit de compensations gomtriques ................................................. 35

1.2.2.5. Principe de lusinage adaptatif temps rel .................................................... 36

1.2.2.6. Approche de programmation base sur STEP-NC ......................................... 37

1.3. Synthse des limitations des CNs propritaires ................................................... 38

1.4. Axes de recherche................................................................................................. 38

1.5. Conclusion ............................................................................................................ 40

Chapitre 2 Possibilits et intrts de la CNO ................................................................... 43

Motivations et objectifs dune nouvelle CN ......................................................... 43

2.1.1. Constats et objectifs ...................................................................................... 43

2.1.2. XPAIM au sein du projet europen FoFdation Concept de Smart Machine

Commande numrique ouverte : dfinition et projets mondiaux ....................... 45

2.2.1. Dfinition dune commande numrique ouverte ......................................... 46

2.2.2. Etat de lart de diffrents projets darchitecture ouverte ............................ 49

LinuxCNC : dfinitions et intgration au sein de la XPAIM ................................... 51

2.3.1. LinuxCNC ....................................................................................................... 51

2.3.1.1. Historique et architecture gnrale de LinuxCNC......................................... 51

2.3.1.2. Les principaux composants de LinuxCNC ...................................................... 52

2.3.2. Cohabitation de CN et intgration dune CNO au sein de la XPAIM ............. 54

2.3.3. Analyse des performances de la XPAIM et fonctionnalits avances .......... 57

2.3.3.1. Utilisation classique de LinuxCNC ........................................................... 57

2.3.3.2. Intgration de fonctionnalits avances ....................................................... 63

Chapitre 3 Vers une nouvelle approche de gnration de trajectoires en ligne :

Actions correctives en temps rel : Frontire dtude et dmarche de mise en

3.1.1. Principe de la gnration de trajectoires en ligne et frontire dtude au sein de

3.1.2. Dmarche exprimentale de dmonstration dactions correctives ................. 72

Dveloppement du montage exprimental de dmonstration dactions

3.2.1. Dveloppement matriel du montage exprimental ....................................... 73

a. Quelles contraintes mcaniques doit supporter le montage ? .............................. 74

b. Quelles vitesses voulons-nous atteindre ? .............................................................. 75

c. Cinmatique du montage exprimental ................................................................. 77

3.2.2. Dveloppement logiciel du montage exprimental ......................................... 78

a. Fonctionnement de HAL .......................................................................................... 79

b. Configuration HAL au sein de XPAIM ...................................................................... 80

3.2.3. Conclusion de la dmarche de mise en place du montage exprimental dactions

Dmonstration dactions correctives : exprimentations et rsultats ................. 87

3.3.1. Dmonstration de compensations en ligne : des rsultats bien visibles .......... 88

3.3.2. Dmonstration de compensations en ligne : cas dun usinage dans des