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Cours Automatique 1A JMD 2014
Cours Automatique 1A JMD 2014
Cours Automatique 1A JMD 2014
1A ISMIN
Sommaire.
Bibliographie. p. 74
Annexe 1 Signaux type. p. 75
Annexe 2 Transforme de Laplace. p. 77
Annexe 3 Systmes linaires du second ordre. p. 80
Annexe 4 Abaque de Black-Nichols. p. 84
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Automatique Linaire 1 1A ISMIN
Automatique Linaire 1.
I.1. Introduction.
Pour tre comprhensible, cette dfinition de lautomatique doit tre complte et prcise en
dfinissant les termes : systme, dynamique, et conduite.
En automatique, on appelle systme lobjet tudi, par exemple, la voiture reprsente figure
I.1. La dfinition dun systme est lie aux grandeurs dentre et de sortie considres.
Dans ce cas, la grandeur de sortie tudie est la distance d sparant le vhicule du trottoir, et
la grandeur dentre (ou commande) langle de rotation du volant. La notion de dynamique
est lie lvolution des grandeurs tudies au cours du temps. Cette volution peut tre due
une modification de la commande (langle du volant, le conducteur tant distrait ou assoupi)
ou une perturbation extrieure (une rafale de vent, par exemple) entrainant une diminution
de d. Cest ici quentre en scne lautomatique, en tant que science permettant de matriser (ou
conduire) le comportement dun systme. Il existe en effet, depuis peu, des dispositifs
permettant de corriger automatiquement la trajectoire dune voiture risquant de mordre sur le
bas-ct de la route.
La commande est alors labore en fonction de lcart entre la distance d et une valeur de
consigne d0 (cf. Fig. I.2).
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La conduite dune automobile seffectue bien videment et naturellement en boucle ferme (il
est dconseill de conduire les yeux ferms).
Domaine dapplication.
Le domaine dapplication de lautomatique est extrmement vaste : lindustrie
1
manufacturire, la chimie, la robotique , la mcanique, llectronique, laronautique,
lconomtrie, etc.
Objectifs de cours.
Lobjectif du cours dautomatique linaire 1 est ltude des systmes linaires, continus,
invariants dans le temps (ces termes tant dfinis dans la partie suivante). Il sagit
schmatiquement de lautomatique classique formalise pendant la premire moiti du
vingtime sicle.
Pr requis.
Le cours Mathmatique du signal du premier semestre est un pr requis ncessaire la
comprhension et au suivi du prsent cours. En particulier en ce qui concerne :
- les signaux types (Dirac, chelon de Heavyside, etc.),
- le thorme de convolution,
- et le formalisme de Laplace.
1
Une illustration des capacits tonnantes (dpendant pour une part essentielle de lautomatique) dune main
robot peut tre trouve sur le site du Ishikawa Komuro Laboratory : http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/papers/index-e.html
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I.2. Dfinitions.
Cette partie rappelle, ou donne, un certain nombre de dfinitions permettant daborder
rigoureusement la suite du cours.
Dfinition 1 : On appelle modle dun systme (ou processus) la loi qui relie lentre (cause)
la sortie (effet).
Dfinition 3 : Un systme est causal si sa sortie y(t) un instant t0 ne dpend que des valeurs
de son entre u(t) pour t t0 (cf. figure I.3).
Un systme causal ne rpond pas avant dtre excit (systme non anticipatif). Les systmes
physiques temporels ralisables sont causals.
Dfinition 4 : Un systme temps invariant a un modle identique tout instant (un retard
ne change pas la loi du modle) :
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Dfinition 5 : Un systme est dit instantan si un instant donn sa sortie ne dpend que de
lexcitation cet instant : y(t) = a.u(t)
Dans tous les autres cas, il est dit, mmoire ou dynamique, par exemple
pour : y(t) = a.u(t-)
ou : y(t) = a.u(t) + b.y(t)
Dfinition 6 : Un systme est stable si et seulement si toute entre borne gnre une sortie
borne.
Un systme physique est stable sil retourne spontanment vers son tat dquilibre lorsquil
en est cart. Il est instable si sa sortie na pas de valeur fixe (asymptotiquement) lorsque son
entre est nulle.
Ce cours traite des systmes causals, linaires et temps invariant : les S.L.T.I. Les systmes
tudis sont analogiques, leurs signaux dentre et de sortie sont continus la fois en temps et
en amplitude.
La relation qui lie leur entre et leur sortie2 est ds lors une quation diffrentielle linaire
coefficients constants.
2
Au singulier, on se limitera en effet ltude des systmes monovariables, cest--dire ayant une entre et une
sortie.
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Pour se faire, lutilisation dune rtroaction est ncessaire. Le systme est plac en boucle
ferme, ce qui introduit les notions dasservissement (lors de la poursuite dune consigne
variable) et de rgulation (concernant la compensation de perturbations3 externes).
Le paragraphe suivant donne lexemple de lasservissement dun chauffage central individuel.
b La boucle dasservissement.
Considrons le systme de chauffage central dun logement reprsent figure I.5.
T est rgle par le chauffagiste pour obtenir une temprature de consigne donne c = 19C.
Cependant, le rglage est refaire chaque variation de e.
3
On dfinira comme tant une perturbation une entre du systme imprvisible et/ou sur laquelle on ne peut agir.
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Une premire tentative de rglage automatique en boucle ouverte est reprsente figure I.6.
La solution consiste raliser un asservissement en boucle ferm (cf. figure I.7) du systme
de chauffage en exploitant une mesure de la temprature intrieure plutt que dessayer
danticiper leffet de la temprature extrieure e sur le systme.
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La figure I.8 donne une vue plus gnrale dun asservissement en boucle ferme.
Avec :
yc consigne,
y sortie (ou image de la sortie obtenue par un capteur),
u commande ou action,
erreur ou cart, tel que = yc - y
n perturbation extrieure,
P systme automatique de commande.
La loi de commande tant u = P().
Si K est choisi trop grand, une petite valeur de lerreur = yc y > 0 suffira crer une
commande u leve. La correction apporte pourra alors tre telle que la consigne soit
dpasse : y > yc, et que la nouvelle erreur, , soit telle que = yc y > ; entrainant
une correction inverse elle aussi disproportionne. Dans cette hypothse, il y a apparition
doscillations divergentes (croissantes), le systme devient instable. Dautres sources
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potentielles dinstabilit sont le retard lexcution des ordres reus, ou pire lexistence dune
contre raction positive ( = yc + y). La stabilit des systmes asservis est tudie au
chapitre III.
La prcision sexprime par lcart entre la consigne yc et la sortie y du systme. Dans le cas
dune loi de commande proportionnelle du type u = K., lobtention dune bonne prcision
ncessite davoir un gain lev (en effet pour obtenir une valeur de commande u donne, K
devra tre dautant plus importante que sera faible). De mme, une perturbation n sera
dautant plus efficacement corrige (erreur rsiduelle faible) que K sera grand.
Or, on a vu quun grand K peut tre source dinstabilit.
Do le fait ( mmoriser) que la stabilit et la prcision soient des paramtres potentiellement
contradictoires.
La troisime qualit essentielle dun asservissement est sa rapidit. La rapidit dun processus
peut se mesurer par son temps de rponse un chelon de commande comme dfini au IV.2.
Les notions de prcision et de rapidit des systmes font lobjet du chapitre IV.
Dune faon gnrale, la synthse dun asservissement rsulte dun compromis stabilit
prcision rapidit.
Lautomatisation des processus requiert lutilisation dune boucle ferme (rtroaction), celle-
ci est ncessaire afin de pouvoir :
- stabiliser un systme instable en boucle ouverte,
- compenser des perturbations externes,
- compenser des incertitudes lies au systme lui-mme (vieillissement, imprcision du
modle, etc.).
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Nous avons dj nonc prcdemment que lquation liant la sortie et lentre dun systme
linaire, continu et invariant dans le temps est une quation diffrentielle linaire
coefficients constants. Cette quation traduit aussi bien le comportement dynamique du
systme que son comportement statique (il suffit pour cela dannuler les drives). Les parties
suivantes traitent de la modlisation et du comportement des systmes du premier ordre, du
second ordre et dordre suprieur.
Cependant, les systmes physiques (rels) ne sont pas ncessairement linaires. Il est
nanmoins souvent possible de les tudier avec les outils classiques de lautomatique linaire
aprs avoir linaris leur comportement autour dun point de repos. Cette faon de procder
est familire aux lectroniciens, ils lutilisent par exemple, pour tudier les transistors en
amplification ; la figure II.3 donne lexemple de la linarisation autour dun point de repos,
M0(V0, I0), dune diode. Le modle linaire obtenu permet dtudier les variations de id et vd
autour de M0, ds lors que ces grandeurs restent dans le domaine de validit du modle.
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Eq. II.1
Avec :
constante de temps du systme,
K gain statique.
a Fonction de transfert.
Dfinition 9 : la fonction de transfert (ou transmittance) dun systme linaire est le rapport
entre la transforme de Laplace de sa sortie et celle de son entre, en
considrant des conditions initiales nulles.
Le lecteur trouvera en annexe 2 quelques rappels utiles sur la transforme de Laplace (TL) et
les TL usuelles.
soit
Ainsi, Y(p) dpend non seulement de lentre, U(p), mais aussi de la valeur de la condition
initiale y(0-).
On en dduit lexpression de la fonction de transfert, H(p), en considrant y(0-) = 0 :
4
Eq. II.2
4
Attention p est not s dans la littrature scientifique anglo-saxonne.
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Rappel : la rponse impulsionnelle (i.e. rponse un Dirac), h(t), dun S.L.T.I. vrifie :
Ainsi, comme suggr par lquation II.2, pour dterminer la rponse dun systme linaire
(quel que soit son ordre) une excitation u(t), plutt que de rsoudre lquation diffrentielle
associe, il est souvent plus simple de passer en reprsentation de Laplace. Il faut alors
calculer la TL de u(t) : U(p), la multiplier par H(p) pour obtenir Y(p), puis repasser dans le
domaine temporel pour obtenir y(t). La dtermination des TL et TL inverses, est facilite par
lutilisation des tableaux de TL usuelles donns en annexe 2. Les paragraphes b, c, et d
illustrent ce mcanisme.
b Rponse impulsionnelle.
La dtermination en trois tapes de la rponse une impulsion damplitude A0 dun systme
du 1er ordre est illustre ci-dessous :
Eq. II.3
1 3
Le trac de y(t) est donn figure II.4 (son allure en t = 0 est caractristique dun systme du
1er ordre).
Pour t = , la rponse a dcru 37% de sa valeur initiale ; t = 3, elle nen reprsente plus
que 5%. Sa drive lorigine coupe laxe des abscisses pour t = (la pente de la tangente
lorigine vaut : -KA0/ 2).
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c Rponse indicielle.
La rponse indicielle, c'est--dire un chelon (damplitude A0), dun systme du 1er ordre
est (on note (t) lchelon unitaire5) :
Eq. II.4
1 3
La valeur finale atteinte en rgime permanent par y(t) est K fois la valeur de lentre (K est le
gain statique).
Pour t = , y() atteint 63% de la valeur finale. Le temps de rponse 5% (le temps au bout
duquel y(t) approche la valeur finale 5% prs, et y reste) est t = 3.
La tangente lorigine (cf. Fig. II.5) a une pente de KA0/, on observe effectivement une
cassure assez nette de y(t) qui est caractristique de la rponse indicielle dun systme du 1er
ordre.
Eq. II.5
1 3
5
Le lecteur trouvera en annexe 1 quelques rappels sur les signaux type.
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En rgime permanent (t >> ) on a y(t) = Ka(t - ) : la sortie tend vers une rampe de
pente : Ka.
Pour K = 1, y(t) suit la rampe dentre avec un retard et lerreur de trainage (la diffrence
entre lentre et la sortie) est : t = a.
Pour K 1, les pentes tant diffrentes, t tend vers linfini (divergence).
e Rponse harmonique.
La rponse harmonique dun systme est sa rponse une sinusode permanente,
u(t) = Um.sin(.t) , le rgime transitoire tant teint.
Rappel : La rponse harmonique dun systme linaire (quel que soit son ordre) est une
sinusode de mme pulsation, damplitude Ym, dphase dun angle par
rapport lentre :
y(t) = Ym.cos(.t + )
qui donne :
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(Module)
(Argument)
Ltude des proprits frquentielles des systmes linaires (c'est--dire leur rponse une
action sinusodale permanente dont on fait varier la frquence) permet den dduire les
proprits dynamiques temporelles (cest--dire leur volution dans le temps en fonction des
actions subies) comme nous le verrons par la suite. Cest la raison pour laquelle on attache
tant dimportance cette tude.
que lon reprsente sous forme de diagramme de Bode, de Black, ou de Nyquist (cf. ci-aprs).
Diagramme de Bode.
Le diagramme de Bode dune fonction de transfert comporte deux courbes :
son module exprim en dcibels (dB),
On en dduit :
La pulsation de coupure -3 dB, c, est la pulsation pour laquelle le gain exprim en dB est
infrieur de 3 dB au gain statique (gain en = 0).
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Les tracs du gain et de la phase sont donns figure II.7 en pointills rouge, pour un axe des
abscisses gradu en pulsation rduite / c. On trouve c = 1/.
Le trac du diagramme de Bode est simplifi par une tude asymptotique pralable (en bleu
sur la fig. II.7) :
- pour << c : soit
et
et
- pour = c :
Pour >> c, la dcroissance du gain est de -20 dB/dcade, cest--dire que le gain diminue
de 20 dB chaque fois que la pulsation du signal dentre est multiplie par dix ; ce qui
correspond galement une dcroissance de -6 dB/octave, une octave correspondant un
doublement de la pulsation.
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Reprsentation de Black.
La reprsentation de Black de H(j) consiste tracer HdB en fonction de Arg H en faisant
varier la pulsation de zro linfini. Cette reprsentation permet davoir les deux grandeurs
caractrisant un systme (gain et phase) sur un mme graphe.
Une tude asymptotique (cf. Bode) facilite le trac de la reprsentation de Black du systme
linaire dordre 1 de la figure II.8 (la courbe est gradue en pulsation rduite / c).
Fig. II.8 Reprsentation de Black de la rponse harmonique dun systme du 1er ordre.
Reprsentation de Nyquist.
La reprsentation de Nyquist consiste tracer H(j) dans le lieu de Nyquist (cest--dire
Im[H(j)] en fonction de Re[H(j)]) en faisant varier la pulsation de zro linfini. Cette
reprsentation permet, comme nous le verrons plus tard, dtudier rapidement la stabilit dun
systme.
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Fig. II.9 - Reprsentation de Nyquist de la rponse harmonique dun systme du 1er ordre.
Le temps de monte, tm , dun systme soumis un chelon tant le temps mis par la sortie
pour passer de 10% 90% de sa valeur finale est une faon dexprimer cette rapidit.
Or on dmontre que tm = 2,2.
On en dduit que :
Eq. II.6
Ainsi plus la bande passante dun systme sera large (fc leve) plus il sera rapide (tm faible),
et inversement.
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Eq. II.7
Avec :
K gain statique,
m coefficient damortissement (parfois not ),
0 pulsation propre non amortie.
a Fonction de transfert.
Par application de la TL lquation II.7 (en prenant des conditions initiales nulles) il vient :
Eq. II.8
b Rponse indicielle.
La rponse indicielle ( un chelon unitaire), dun systme du 2nd ordre est :
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Do par TL-1 :
Eq. II.9
On a :
(p1,2 ples rels ngatifs)
On parle alors de ple dominant, ici p1, cest le ple qui a le plus dinfluence sur le
comportement du systme (linfluence de p2 tant comparativement ngligeable). Les
ples sont reprsents figure II.10, le ple dominant est le ple le plus proche de
laxe imaginaire.
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A la diffrence dun premier ordre le trac de y(t) (en trait plein) est caractris par
labsence de cassure lorigine (y'(0) = 0), cependant, trs rapidement, il rejoint le
trac du premier ordre (en pointills) exprim prcdemment (cf. figure II.11).
On a
Soit
Do Eq. II.10
m = 1, rgime critique.
Le discriminant rduit de lquation caractristique du dnominateur est nul = 0, le
dnominateur possde donc une racine double relle p1 = p2 = -0 do
Eq. II.11
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Lallure de y(t) est similaire celle obtenue pour le rgime apriodique de la figure
II.11 (cas limite entre les rgimes apriodique et pseudopriodique).
tel que
Eq. II.12
Fig. II.12 Rponse indicielle dun systme linaire du 2nd ordre (0 < m < 1).
On a :
lerreur statique est nulle.
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Le temps de rponse 5%, tr5%, est donn par labaque de la figure II.13. Il est
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La figure II.14 donne une synthse de la rponse indicielle dun systme du second ordre en
fonction de son coefficient damortissement m. On y retrouve les rgimes apriodique,
critique et pseudopriodique (stable et instable).
Figure II.14 Synthse de la rponse indicielle dun systme du 2nd ordre en fonction de m.
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c Rponse harmonique.
La rponse harmonique dun systme du 2nd ordre est sa rponse une sinusode permanente,
u(t) = Um.cos(.t), le rgime transitoire tant teint. Partant de lquation II.8 (p = j) on
trouve :
Eq. II.13
Etude asymptotique :
Pour do
Pour do
Fig. II.15 Trac asymptotique du gain dun systme linaire du 2nd ordre.
avec
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Fig. II.16 Trac asymptotique du gain dun systme linaire du 2nd ordre pour m 1.
Fig. II.17 Phnomne de rsonance dun systme du 2nd ordre pour m < .
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Pour = 0, on a :
systmes de filtrage).
Reprsentation de Black.
La figure II.18 donne la reprsentation de Black dun systme linaire du 2nd ordre rsonnant
pour m =0,5 et m = 0,34 (le gain statique est unitaire).
Fig. II.18 Reprsentation de Black dun systme linaire rsonnant du 2nd ordre.
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Reprsentation de Nyquist.
La figure II.19 donne la reprsentation de Nyquist dun systme linaire du 2nd ordre pour
diffrentes valeurs du coefficient damortissement : 0,3 < m < 5 (le gain statique est unitaire).
Fig. II. 19 Lieu de Nyquist dun systme linaire du 2nd ordre (0,3 < m < 5).
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Eq. II.14
Eq. II.15
Les racines du numrateur, N(p), sont les zros de la fonction de transfert H(p), et, les racines
du dnominateur, D(p), ses ples.
Les coefficients tant rels, les n ples (p1 pn) de H(p) sont soit rels, soit complexes
conjugus deux deux.
Ainsi, le dnominateur peut scrire sous la forme :
Ai complexe
Soit une dcomposition additive en sous-systmes du 1er ordre (pour les ples rels) et du 2me
ordre (pour les ples complexes conjugus).
Ds lors, la rponse du systme complet est la superposition des rponses de chacun des sous-
systmes qui le composent (par application du principe de superposition), comme illustr
figure II.20 par la rponse un chelon.
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En termes de stabilit, il suffit dun seul ple partie relle positive pour entraner linstabilit
de lensemble.
Les ples dominants sont situs proximit de laxe imaginaire. Pour un ple rel cela
correspond une constante de temps leve ; pour un couple de ples complexes conjugus
un coefficient damortissement faible.
La rponse globale du systme dpend principalement des ples dominants.
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Avec
xc : grandeur de consigne,
y : sortie,
xr : grandeur de retour (image de y),
= xc - xr : signal derreur.
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Eq. III.1
Tel que
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Do Eq. III.2
Soit :
On a alors :
Avec :
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Avec
En notant
On obtient
Ainsi, connaissant le FTBO (GBO, BO) pour un donn on en dduit la FTBF (GBF, BF).
a Abaque de Black-Nichols.
Labaque de Black-Nichols permet de reprer par un systme de doubles coordonnes les
valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante (pour un retour unitaire uniquement) dans
le plan de Black.
Dans le systme de coordonnes rectangulaires (GBO dB, BO), on trace les courbes isomodules
GBF dB = cte (en traits continus) et isophases BF = cte (en pointills) de la FTBF.
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Soit
Le trac des courbes isomodules (traits continus verts sur la figure III.5) se fait pour
GBF dB = cte , dans le repre (GBO dB, BO) en faisant varier BF.
Le trac des courbes isophases (traits pointills rouges, fig. III.5) se fait pour BF = cte , dans
le repre (GBO dB, BO) en faisant varier GBF dB. Voir galement labaque donne en annexe 4.
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Pour = 0, on lit le gain statique en boucle ferme HBF dB(0) -5,5 dB sur lisomodule
correspondante (en rouge fig. III.6) et BF = 0 sur lisophase (confondue avec laxe des
ordonnes).
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Lexistence dun maximum de gain en BF, cest--dire dune rsonance la pulsation r BF,
est atteste par lexistence dun point de contact entre la FTBO et lisomodule HBF dB= 2,3 dB
(plus prcisment la FTBO est tangente cette isomodule, et celle-ci correspond un gain
suprieur au gain statique).
Attention ne pas confondre les frquences de rsonnance en boucle ouverte, r BO , et en
boucle ferm, r BF.
On peut alors tracer (figure III.7) lallure du diagramme de Bode de la FTBF (en prenant au
besoin quelques points intermdiaires). Avec :
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La mthode suivre est illustre figure III.9 : partant de lisomodule correspondant au gain
statique (HBF dB(0) en rouge), on cherche le point dintersection de la FTBO avec lisomodule
HBF dB(0) - dB (en bleu) qui donne la pulsation de coupure correspondante c.
En exprimant la FTBF, H(p), sous forme dune fraction rationnelle comme vu partie II.3,
quation II.15 :
nm
Et daprs :
On a :
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Ai complexe
Ainsi, lors du retour dans le domaine temporel, on a pour chaque ple pi de H(p) :
Pour que ces exponentielles ne divergent pas vers + il faut que la partie relle de chaque pi
soit strictement ngative.
Conclusion : un systme de transmittance H(p) est stable si et seulement si tous ses ples
sont partie relle strictement ngative (cest--dire que les zros de
D(p) = 1 + T(p) sont partie relle ngative).
On remarque donc quil suffit de connaitre les zros de 1 + T(p) pour conclure sur la stabilit
dun systme. Do la rgle fondamentale de lautomatique :
En dehors du calcul direct des ples (par ordinateur), il existe deux grandes familles de critre
pour tudier la stabilit dun systme :
- les critres algbriques,
- les critres gomtriques.
6
Lattention du lecteur est attire sur le fait quil sagit du seul critre bas sur ltude de la FTBF (les critres
gomtriques prsents ci-aprs reposent sur ltude de la FTBO).
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Les deux premires lignes du tableau de Routh sont obtenues en reportant les coefficients du
polynme caractristique (les emplacements vides correspondent la valeur zro).
Les coefficients des lignes suivantes sont calculs partir des coefficients des deux lignes
immdiatement suprieure et correspondant plus prcisment la 1re colonne et la colonne
suivante (le cadre et le gamma invers gris clairs ajouts au tableau illustrent le calcul de b1).
Solution : les coefficients associs au polynme dHurwitz ne sont pas tous de mme signe.
La condition ncessaire de stabilit nest pas vrifie. Le systme associ est donc instable.
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Solution :
Tous les coefficients sont de mme signe, la condition ncessaire est vrifie.
Tous les coefficients de la premire colonne sont de mme signe, le systme est donc stable.
Solution :
do :
stable si soit si
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Justification : en crivant
Pour ltude dun systme asservi de FTBF, , le choix de (C) porte sur le
contour de Bromwich (reprsent figure III.11) de faon englober toutes les racines partie
relle positive ou nulle de 1 + T(p) ( lexception de lorigine). Le contour de Bromwich est
constitu de deux demi cercles de rayon r et R, complt par deux segments de droite
confondus avec laxe imaginaire. Pour et on englobe bien le demi plan
complexe partie relle strictement positive.
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Daprs le thorme de Cauchy, si p dcrit (C), le contour de Bromwich, alors 1 + T(p) dcrit
une courbe ferme () faisant N tours dans le sens horaire autour de lorigine avec :
N = Z+ - P+
Soit
N = PBF+ - PBO+
Point critique (-1,0) : plutt que de regarder le nombre de tours de () = {1 + T(p)} autour de
lorigine, on trace ( ) = {T(p)} (la FTBO) et on regarde le nombre de tours autour du point
critique (ce rsultat est obtenu par une simple translation de -1 selon laxe rel).
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Critre de stabilit de Nyquist : lorsque p dcrit le contour de Bromwich (C) dans le sens
horaire, T(p) (la FTBO) dcrit une courbe () dans le plan complexe. Le systme est stable en
boucle ferme si et seulement si le nombre de tours de () autour du point critique -1 compts
dans le sens horaire est gal moins le nombre de ples instables de T(p) (ples Re>0 de la
FTBO). Pour un systme stable en boucle ouverte, le systme est stable en boucle ferme si
() nentoure pas le point critique.
Rmq : pour un systme instable en BF, le nombre de ples instables est PBF+ = N + PBO+.
avec > 0
du critre de Nyquist.
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b Le critre du revers.
Le critre du revers est une simplification du critre de Nyquist pour les systmes simples.
Conditions suffisantes devant tre vrifies par la FTBO pour pouvoir appliquer le critre du
revers :
- systme stable en boucle ouverte,
- ordre de la FTBO > 1,
- T(p) phase minimale (i.e. pas de zro Re>0),
- le rapport des coefficients de plus bas degr du numrateur et du dnominateur est
positif.
La figure III .12 illustre lapplication du critre du revers pour des systmes instable et stable.
Critre du revers dans le plan de Black : si un systme en boucle ouverte vrifie les
conditions suffisantes nonces prcdemment, et, si son lieu dans le plan de Black parcouru
dans le sens des pulsations croissantes (0+ +) laisse le point critique sa droite alors le
systme est stable en boucle ferme.
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La figure III .13 illustre lapplication du critre du revers dans le plan de Black.
Cest un rsultat que lon peut illustrer galement sous forme de diagramme de Bode (cf.
figure III.14).
Dune faon gnrale, pour des systmes satisfaisant aux conditions suffisantes du critre du
revers, on retiendra que le systme est stable pour T < et instable pour < T.
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c Marges de stabilit.
On introduit la notion de marges de stabilit pour sassurer quun systme est loin du point
critique ; en dautres termes, elles permettent de quantifier la distance sparant le lieu de la
FTBO du point critique (synonyme de limite de stabilit).
On dfinit :
- Marge de phase :
[]
- Marge de gain :
[dB]
Les dfinitions de MG et de M sont telles quelles soient positives pour un systme stable.
La figure III.15 illustre le trac des marges de phase dans le plan de Black et dans le
diagramme de Bode.
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IV.1. Prcision.
Dfinition 11 : Estimer la prcision dun systme asservi cest mesurer ou prdire
lvolution temporelle de lcart entre la consigne dentre et la sortie
du systme ((t) = yc(t) y(t)).
Le but tant de minimiser (t).
Le systme est susceptible dvoluer sous leffet dune modification de la consigne yc(t) ou de
lapparition de perturbations extrieures n(t).
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Avec
Do
Eq. IV.1
On a alors :
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Do
et donc pour = 0 :
et pour 1 :
Un systme qui possde au moins un intgrateur ( 1) en
Do
pour = 0
pour = 1
Do
pour = 0 ou 1
pour = 2
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Quand s est finie et non nulle, le fait daugmenter K la fait baisser. Au risque de rendre le
systme instable.
Do, en considrant lallure typique de la FTBO dun systme physique donne figure IV.3
on peut tablir que :
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Ainsi, plus la pulsation de transition (i.e. la bande passante) dun systme est grande,
meilleure est sa prcision sur une large bande de frquence (on avait dj tabli quune
large bande passante entrane un faible temps de rponse).
et
Avec KA,B les gains statiques des blocs A et B et A,B les classes correspondantes.
Soit finalement :
Le tableau IV.2 synthtise les valeurs de s pour les diffrentes classes des blocs A et B.
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On dduit de la dernire colonne du tableau prcdent que lerreur statique engendre par une
perturbation assimilable un chelon est nulle sil existe au moins une intgration en amont
de la perturbation.
d Critres de performance.
Plusieurs critres de performance permettent destimer lerreur (et la rapidit de sa
disparition), pour les prsenter, on considre un systme stable dont lerreur statique en
rponse un chelon est nulle, cf. figure IV.4.
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Ou encore :
Dans le cas dun 1er ordre, on a tabli la relation liant le temps de monte et la frquence de
coupure, (cf. II.1.f) ; le systme tant dautant plus rapide (tm faible) que sa
Pour prciser cette notion, tudions leffet du bouclage retour unitaire dun systme du 1er
ordre T(p) (cf. figure IV.6).
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Calcul de la FTBF :
avec
et en boucle ferme :
On notera, que les proprits intrinsques du processus physique T(p) ne sont pas modifies
par le passage en boucle ferme, T(p) a toujours une pulsation de coupure gale 1/.
Cependant, le systme boucl se comporte globalement comme sil avait une bande passante
de 1/1. Cest la commande gnre en entre de T(p) par la boucle dasservissement qui, du
fait de son amplitude, permet dacclrer la rponse comme illustr figure IV.7 pour la boucle
ouverte ( gauche) et pour la boucle ferme ( droite).
La forme de u(t), la loi de commande du systme en boucle ferme, appelle deux remarques :
- en pratique, la pointe de commande de u(t) est limite, si on atteint la saturation, le
systme a un comportement non linaire et ltude perd sa validit mathmatique,
- un -coup de dmarrage trop important sur u(t) nest pas toujours souhaitable, par
exemple, pour viter un vieillissement trop rapide dun systme mcanique, ou
pour des raisons de surconsommation dnergie.
7
Le lecteur attentif aura relev que lutilisation de la transmittance de Laplace avec des signaux temporels est abusive.
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V.1. Introduction.
La bonne qualit dun asservissement se mesure en termes de stabilit, de rapidit, de
prcision et daptitude effacer les perturbations. Ces qualits sont dtermines par les
caractristiques physiques propres du systme. Il y a alors deux possibilits pour amliorer ses
performances : modifier le systme, ou bien, ajouter un bloc dans la chane directe pour
gnrer une loi de commande adapte au but recherch.
Le bloc correspondant au deuxime choix est appel un correcteur (cf. figure V.1), le
chapitre 5 est consacr ltude de la synthse des correcteurs.
b La commande proportionnelle.
Laction u est dose proportion du rsultat atteindre et donc de lerreur.
On prend : u = K. = K.(yc y)
Si K est grand, la correction est nergique et rapide mais le risque de dpassement et
doscillations dans la boucle saccrot. Cependant, si K est petit, la correction est molle et
lente mais il y a moins de risque doscillations.
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On notera que la correction proportionnelle a un effet sur lensemble de la FTBO (quelle que
soit la pulsation).
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c La commande intgrale.
Une loi de commande intgrale permet dobtenir un dmarrage progressif et un effet
persvrant.
Loi de commande intgrale :
d La commande drive.
La drive de lerreur apporte une information supplmentaire sur son sens dvolution
(augmentation ou diminution) et sur sa dynamique. Do lintrt dajouter un terme driv au
terme proportionnel dune loi de commande pour exploiter cette information, soit :
Ainsi, si lerreur est croissante ( > 0), on obtient un terme correctif qui sajoute la
correction proportionnelle afin dacclrer sa correction, et linverse, si lerreur est
dcroissante ( < 0), le terme correctif est retranch ce qui permet de rejoindre en douceur la
consigne. Cette proprit trouve une application lorsque tout dpassement de la consigne doit
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absolument tre vit ; lexemple de laccostage quai dun navire prsent figure V.5 en est
une parfaite illustration.
Lerreur,, reprsente la distance entre la navire et le quai. Lors de laccostage une stratgie
optimale consiste inverser les moteurs peu avant de toucher le quai de faon laborder
avec une vitesse nulle. Sur la partie droite de la figure sont reportes, K., la composante
proportionnelle, et Td., la composante drive de la loi de commande u. Le terme driv est
toujours ngatif (et dcroissant en valeur absolue), il permet dobtenir la loi de commande
ngative dsire (inversion des moteurs) partir du point dinversion I, et au final un
accostage sans dpassement.
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Cependant, un tel correcteur nest pas ralisable physiquement (le degr du numrateur tant
suprieur celui du dnominateur).
En pratique, on utilise un correcteur avance de phase :
Eq. V.1
Le diagramme de Bode dun correcteur avance de phase est donn figure V.6.
On calcule :
( )
La forme de largument du correcteur justifie le terme avance de phase (on ajoute bien une
phase positive). La correction obtenue a galement un effet sur lamplitude qui augmente pour
.
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La figure V.7 montre leffet sur le diagramme de Bode de la FTBO dun systme en limite de
stabilit (sa marge de phase est nulle) dun correcteur avance de phase. Aprs correction on
obtient une marge de phase positive.
Le rglage des correcteurs est souvent ralis dans le plan de Black (la visualisation de la
FTBO y tant trs synthtique).
La figure V.8 reprsente leffet dun correcteur avance de phase sur la FTBO, T(p), dun
systme rsonant dans le plan de Black (la FTBO non corrige est reprsente en bleu, aprs
correction elle apparait en rouge), tel que :
FTBOcorrige = C(p).T(p)
Avec .
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Fig. V.8 Effet dans le plan de Black dune correction avance de phase.
nest pas respecte, la correction apporte peut tre au mieux sans effet sur les marges de
stabilit et au pire provoquer une instabilit du systme comme reprsent figure V.9.
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Eq. V.2
Eq. V.3
Les diagrammes de Bode de ces deux correcteurs sont donns figure V.10 (tel que K=1 pour
le correcteur P.I.).
Le correcteur PI permet une augmentation importante du gain en boucle ouverte aux basses
frquences ce qui permet damliorer la prcision ; sans modification de la FTBO proximit
du point critique et donc sans dgradation des marges de stabilit (si est bien choisi).
La figure V.11 illustre dans le plan de Black cet effet pour . On constate bien que la
FTBO nest modifie que pour les basses frquences (infrieures 1/) et que de ce fait les
marges de stabilit ne sont pas modifies (la FTBO ne change pas proximit du point
critique).
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Fig. V.11 Effet dun correcteur P.I. dans le plan de Black (rglage correct).
Pour un mauvais choix de ( ), les marges de stabilit sont dgrades (cf. figure
V.12).
Fig. V.12 Dgradation des marges de stabilit pour un mauvais rglage du P.I.
La figure V.13 illustre leffet dun correcteur retard de phase dans le plan de Black pour un
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Fig. V.13 - Effet dun correcteur retard de phase dans le plan de Black.
(Ce correcteur nest pas ralisable physiquement, le degr du numrateur tant suprieur
celui du dnominateur).
En pratique un correcteur P.I.D. rel scrit :
Eq. V.4
(Le terme correctif pour parvenir un correcteur rel se traduit par une limitation du gain et
une annulation de la phase en hautes frquences).
La figure V.14 donne le diagramme de Bode dun correcteur P.I.D. rel, et tel que :
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La figure V.15 permet dillustrer dans le plan de Black leffet dun correcteur PI.D. On
observe bien une amlioration des marges de stabilit. Le point est invariant,
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Exemple : la figure V.16 prsente la correction dun systme par un P.I.D. dans le plan de
Black.
Avant correction (en bleu), on relve M = 25 et MG = 4,75 dB, ce qui est trop faible et
Le but, en choisissant une correction P.I.D., est dobtenir une erreur de position nulle (terme
intgral), damliorer les marges de stabilit et davoir un dpassement indiciel infrieur
10% (ce qui correspond un facteur de rsonance MdB = 0,5 dB en assimilant le systme un
2nd ordre, cf. annexe 3).
Le pivot du P.I.D. est choisi en = 0,15 rad/s en prenant d = 4 s et i = 12 s. Pour K = 1,
courbe verte, on obtient MdB = 1,1 dB (isomodule tangente la FTBO) soit un dpassement
maximal de 15%. En diminuant K on abaisse la courbe, en choisissant K = 0,4 (courbe rouge)
on atteint un facteur de rsonance quasi nul (dpassement proche de zro).
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Une mthode usuelle de synthse dun correcteur consiste le choisir tel quil modifie la
FTBO du systme dans le plan de Black de faon approcher une FTBO corrige donnant en
boucle ferme un comportement similaire un 2nd ordre rpondant aux critres prcdents.
La lecture de la FTBO dans le plan de Black permet grce aux tables donnes en annexe 3
den dduire un modle quivalent du 2nd ordre en boucle ferme et de dessiner la rponse
temporelle un chelon.
En effet, labaque de Black-Nichols permet de retrouver le facteur de rsonance en boucle
ferme puis le coefficient damortissement partir des tables ; labaque donne galement la
pulsation de rsonance en boucle ferme, on en dduit la pulsation propre non amortie
(connaissant m).
Exemple.
Etablir le modle du 2nd quivalent de la FTBO reprsente figure V.18 (en bleu), et les
principaux paramtres permettant de tracer sa rponse temporelle un chelon.
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Bibliographie.
"Feedback Control of Dynamic Systems", Franklin G.F., Powell J.D., Naemi-Emani A.,
Addison-Wesley.
Une version couleur (bien utile pour apprhender les tracs dans labaque de Black-Nichols)
et jour de ce document est disponible ladresse :
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Produit de convolution.
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Linarit. Convolution.
Drivation en p. Translation en p.
Dirac :
chelon :
Rampe :
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Pulsation de rsonance
Pulsation de coupure
Facteur de rsonance
Facteur de qualit
Temps de monte
Temps de pic
Pseudo-priode
Dpassement
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m D% MdB m
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