Software KUKA Roboter GmbH

KUKA.Load 3.2

Manuel

Publi le: 14.05.2009

Version: KUKA.Load 3.2 V1 fr

 KUKA.Load 3.2

Copyright 2009
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Allemagne

La prsente documentation ne pourra tre reproduite ou communique des tiers, mme par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas dcrites dans la prsente documentation peuvent galement
tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou-
velle livraison ou de service aprs-vente.
Nous avons vrifi la concordance entre cette brochure et le matriel ainsi que le logiciel dcrits. Des
diffrences ne peuvent tre exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont nanmoins vrifies rgulirement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'dition suivante.
Sous rserve de modifications techniques n'influenant pas les fonctions.
Traduction du manuel original
KIM-PS5-DOC

Publication: Pub KUKA.Load 3.2 fr

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Label: KUKA.Load 3.2 V1

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 Table des matires

Table des matires

1 Introduction .................................................................................................. 5
1.1 Cible ........................................................................................................................... 5
1.2 Reprsentation des remarques .................................................................................. 5
1.3 Marque ....................................................................................................................... 5

2 Description du produit ................................................................................ 7

2.1 Vue d'ensemble KUKA.Load ..................................................................................... 7
2.2 Donnes de la charge ................................................................................................ 7
2.2.1 Charges au robot .................................................................................................. 8
2.2.2 Surcharge statique du robot ................................................................................. 9
2.2.3 Surcharge dynamique du robot ............................................................................ 9

3 Installation .................................................................................................... 11
3.1 Conditions requises par le systme ........................................................................... 11
3.2 Installation KUKA.Load .............................................................................................. 11
3.3 Dsinstaller KUKA.Load ............................................................................................ 11

4 Commande ................................................................................................... 13
4.1 Lancer KUKA.Load .................................................................................................... 13
4.2 Interface utilisateur KUKA.Load ................................................................................. 13
4.3 Crer un nouveau projet ............................................................................................ 14
4.4 Dterminer un robot en fonction de la charge ............................................................ 14
4.5 Contrle des charges au robot ................................................................................... 16
4.6 Utiliser la fonction Sum Up Tools ............................................................................... 16
4.7 Mmoriser un robot dans le projet ............................................................................. 17
4.8 Ouvrir un robot dans un projet ................................................................................... 17
4.9 Crer un protocole de rception (Sign Off Sheet) ...................................................... 18

5 SAV KUKA ................................................................................................... 21

5.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 21
5.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 21

Index ............................................................................................................. 27

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 1. Introduction

1 Introduction

1.1 Cible

Cette documentation s'adresse l'utilisateur avec les connaissances suivan-

tes :
Connaissances en robotique
Connaissances approfondies des sollicitations dynamiques et statiques
du robot
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons nos
clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet
www.kuka.com ou adressez-vous une de nos filiales pour tout complment
d'information sur notre programme de formation.

1.2 Reprsentation des remarques

Scurit Les remarques affectes de ce pictogramme se rapportent la scurit et doi-

vent donc tre respectes imprativement.

Danger !
Cette remarque signifie qu'un dommage matriel important ou un dommage
corporel grave, voire mme mortel est la consquence de l'absence de me-
sures de prcaution.

Avertissement !
Cette remarque signifie qu'un dommage matriel important ou un dommage
corporel grave, voire mme mortel peut tre la consquence de l'absence
de mesures de prcaution.

Attention !
Cette remarque signifie qu'un faible dommage corporel ou matriel peut tre
la consquence de l'absence de mesures de prcaution.

Remarques Les remarques affectes de ce pictogramme signifient soit que le travail est
facilit en les appliquant ou que des informations supplmentaires sont dispo-
nibles.

Remarque facilitant le travail ou renvoi des informations supplmentaires.

1.3 Marque

Windows est une marque dpose par Microsoft Corporation.

Excel est une marque dpose par Microsoft Corporation.

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 2. Description du produit

2 Description du produit

2.1 Vue d'ensemble KUKA.Load

Fonctions KUKA.Load est un logiciel disposant des fonctions suivantes:

Contrle d'un cas de charge :
Contrler un robot en fonction de la charge
Slection d'un robot en fonction de la charge
Calcul de diffrents outils monts en mme temps la bride
Message en cas de surcharge statique
Message en cas de surcharge dynamique
Cration de protocoles de rception
Gestion de projets avec plusieurs robots
Transfert de donnes sur Excel (le formulaire est protg en criture).

Des forces du processus gnrales ne peuvent pas tre prises en compte

par le logiciel.

Description

Fig. 2-1: Interface utilisateur KUKA.Load

1 Groupe pour donnes du client et type de robot

2 Groupe pour charges la bride
3 Onglets pour charges supplmentaires A1, A2, A3
4 Diagramme dtermin des donnes de la charge

2.2 Donnes de la charge

Les donnes de la charge sont prises en compte lors du calcul des trajectoires
et acclrations car elles contribuent l'optimisation des cycles. Il faut entrer
les donnes de la charge dans la commande du robot.

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Avertissement !
Si un robot est utilis avec de fausses donnes de charge ou des charges
inappropries, il s'ensuit des dangers de blessures et de mort et/ou des dom-
mages matriels importants du systme de robot.

2.2.1 Charges au robot

Description De diffrentes charges peuvent tre fixes au robot :

Charge la bride
Charge supplmentaire l'axe 3
Charge supplmentaire l'axe 2
Charge supplmentaire l'axe 1
La charge totale est l'addition de toutes les charges.

Pour chaque robot, il existe un diagramme des charges. Cela permet un con-
trle pralable rapide pour savoir si la charge est supporte par le robot. Ce
diagramme ne remplace aucunement le contrle avec KUKA.Load.

Fig. 2-2: Charges au robot

1 Charge nominale 3 Charge supplmentaire axe 2

2 Charge supplmentaire axe 3 4 Charge supplmentaire axe 1

Paramtres Les donnes de la charge sont gres avec les paramtres suivants :

Paramtres Unit
Masse m kg
Distance par rapport Lx, Ly, Lz mm
au centre de gravit
Inerties au centre de Ixx, Iyy, Izz kg m2
gravit

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 2. Description du produit

Systmes de rfrence des valeurs X, Y et Z selon la charge :

Charge Systme de rfrence

Charge supplmentai- Systme de coordonnes ROBROOT
re A1
A1 = 0
Charge supplmentai- Systme de coordonnes ROBROOT
re A2
A2 = -90
Charge supplmentai- Systme de coordonnes FLANGE
re A3
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
Charge nominale Systme de coordonnes FLANGE

Sources Les donnes de la charge peuvent tre tires des sources suivantes :
Option de logiciel KUKA.LoadDetect (uniquement pour les charges)
Indications du fabricant
Calcul manuel
Programme CAO

2.2.2 Surcharge statique du robot

Description Si les moments de freinage des moteurs autoriss ou les moments d'arrt des
moteurs autoriss sont dpasss lors de l'arrt du robot, on parle de surchar-
ge statique du robot. Cette surcharge peut tre vite en prenant les mesures
suivantes :
Dplacer la position du centre de gravit vers le centre de la bride
Utiliser un robot avec une charge nominale suprieure
Rduire la masse / le poids
Il est indispensable de toujours contacter KUKA Roboter GmbH en cas de
surcharges.
(>>> 5 "SAV KUKA" page 21)

2.2.3 Surcharge dynamique du robot

Description Si les valeurs maximales autorises de l'nergie cintique sont dpasses

cause de moments d'inertie de masse trop levs, on parle de surcharge dy-
namique du robot. Cette surcharge peut tre vite en prenant les mesures
suivantes :
Rduire les moments d'inertie de masse en faisant ce qui suit :
Utiliser la charge plus compacte gomtriquement
Rduire la masse
Utiliser un robot avec une charge nominale suprieure
Il est indispensable de toujours contacter KUKA Roboter GmbH en cas de
surcharges.
(>>> 5 "SAV KUKA" page 21)

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 3. Installation

3 Installation

3.1 Conditions requises par le systme

Matriel PC avec processeur Pentium, au moins 166 MHz

Mmoire de travail 512 Mo
Carte graphique avec rsolution d'au moins 800 x 600 pixels.

Logiciel Windows 95, WinNT

Windows 2000 ou Windows XP
Microsoft Excel 97 ou version suprieure pour :
Protocole de rception (Sign Off Sheet)
Crer un projet

3.2 Installation KUKA.Load

Condition Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur

pralable Toutes les applications Windows en cours sont fermes.
Les versions existantes de KUKA.Load sont dsinstalles. Une mise
jour est impossible.

Avertissement !
Le logiciel ne doit pas tre install sur la commande du robot.

Procdure 1. KUKA.Load peut tre tlcharg gratuitement, sous le site KUKA www.ku-
ka.com.
2. Lancer le programme Setup.
3. Continuer avec OK.
4. Si besoin est, modifier le dossier d'installation avec Change Directory.
5.

Cliquer sur pour lancer l'installation.

3.3 Dsinstaller KUKA.Load

Condition Droits d'administrateur locaux sur l'ordinateur

pralable Toutes les applications Windows en cours sont fermes.

Procdure 1. Cliquer sur Panneau de configuration dans le menu de dmarrage de

Windows.
2. Cliquer sur Logiciel.
3. Dans la liste, slectionner KUKA.Load.
4. Cliquer sur Modifier/Supprimer pour dsinstaller le logiciel.

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 4. Commande

4 Commande

4.1 Lancer KUKA.Load

Procdure Lancer le programme en cliquant sur Start / Programmes / KUKA /

KUKA_Load.

4.2 Interface utilisateur KUKA.Load

Description

Fig. 4-1: Interface utilisateur KUKA.Load

1 Groupe pour donnes du client et type de robot

2 Groupe pour charges la bride
3 Onglets pour charges supplmentaires A1, A2, A3
4 Diagramme calcul des donnes de la charge

Description

Fig. 4-2: Barre d'outils KUKA.Load

1 Quitter le programme
2 Imprimer les donnes de la charge actuelles avec l'imprimante
standard
3 Crer un protocole de rception (Sign Off Sheet en Excel)
4 Crer un nouveau projet
5 Ouvrir le projet
6 Mmoriser le projet
7 Afficher le projet actuel (tableau Excel)
8 Fermer le projet actuel (tableau Excel)

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9 Ouvrir un robot du projet actuel

10 Ajouter un robot au projet actuel
11 Slectionner un systme de mesure

4.3 Crer un nouveau projet

Description Un projet dans KUKA.Load permet de grer et de contrler plusieurs robots

avec donnes de charge. Le projet est un fichier Excel protg en criture.

Procdure 1. Crer un nouveau projet en cliquant successivement sur File > New.
2. Entrer les donnes du client et slectionner un systme de mesure dans
la fentre General data.
3. Continuer avec OK.
L'analyse des donnes de la charge peut alors commencer.
Aprs l'analyse et l'entre du projet il faut toujours sauvegarder KUKA.Load
avant de fermer. De nouvelles analyses ne sont pas automatiquement sau-
vegardes avec un projet ouvert.

4.4 Dterminer un robot en fonction de la charge

Condition Les donnes de la charge sont connues.

pralable

Procdure 1. Entrer les donnes statistiques (client, numro de srie, etc.) dans la zone
General robot data.
2. Slectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Ro-
bot type.
3. Pour remettre en zro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le
bouton Default all.
4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters :
Masse
Distance par rapport au centre de gravit (LX, LY, LZ)
Moment d'inertie de masse au centre de gravit (IXX, IYY, IZZ)

Si plusieurs composants sont monts en mme temps sur la bride, utiliser les
Sum Up Tools.

5. Entrer les valeurs pour les charges supplmentaires dans les onglets
Add. load data A1... A3 :
Masse
Distance par rapport au centre de gravit (LX, LY, LZ)
Moment d'inertie de masse au centre de gravit (IXX, IYY, IZZ)
6. Cliquer sur le bouton Analyse pour excuter le contrle des donnes de
charge.
Le rsultat est affich dans la zone Analysis report.
Si les donnes de la charge sont autorises pour le robot slectionn, le r-
sultat Passed est affich :

Fig. 4-3: KUKA.Load Analysis report

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 4. Commande

Le robot slectionn est appropri pour les donnes de la charge entres.

Si le robot slectionn n'est pas appropri pour les donnes de la charge en-
tres, une surcharge statique est affiche dans le diagramme des charges et/
ou une surcharge statique/dynamique est affiche dans le diagramme bar-
res.
Diagramme des charges :

Fig. 4-4: Diagramme des charges KUKA.Load

Le point dtermin se trouve hors des seuils du diagramme des charges.

Le robot est surcharg statiquement.
Diagramme barres :

Fig. 4-5: Diagramme barres KUKA.Load

Les axes A4 - A6 se trouvent au dessus du seuil de 100% du diagramme

barres. Le robot est surcharg statiquement et/ou dynamiquement.
Si le robot slectionn n'est pas appropri :
1. Slectionner un autre type de robot dans la zone General robot data sous
Robot type.
2. Cliquer sur le bouton Analyse pour excuter le contrle des donnes de
charge.
Contacter KUKA Roboter GmbH en cas de rsultat rron rpt.

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 KUKA.Load 3.2

4.5 Contrle des charges au robot

Condition Les donnes de la charge sont connues.

pralable

Procdure 1. Entrer les donnes statistiques (client, numro de srie, etc.) dans la zone
General robot data.
2. Slectionner un type de robot dans la zone General robot data sous Ro-
bot type.
3. Pour remettre zro toutes les valeurs du type de robot, cliquer sur le bou-
ton Default all.
4. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone EOA tooling parameters :
Masse
Distance par rapport au centre de gravit (LX, LY, LZ)
Moment d'inertie de masse au centre de gravit (IXX, IYY, IZZ)

Si plusieurs composants sont monts en mme temps sur la bride, utiliser les
Sum Up Tools.

5. Entrer les valeurs pour les charges supplmentaires dans les onglets
Add. load data A1... A3 :
Masse
Distance par rapport au centre de gravit (LX, LY, LZ)
Moment d'inertie de masse au centre de gravit (IXX, IYY, IZZ)
6. Cliquer sur le bouton Analyse pour excuter le contrle des donnes de
la charge.
Le rsultat est affich.

Fig. 4-6: KUKA.Load avec diagramme des charges (rsultat)

4.6 Utiliser la fonction Sum Up Tools

La fonction Sum Up Tools permet, si on a plusieurs composants monts en

mme temps sur la bride (par ex. outil et pice), de calculer leurs valeurs con-

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 4. Commande

nues pour la charge totale ncessaire. Pour ce faire, les donnes de chaque
composant sont entres sparment.

Procdure 1. Cliquer sur le bouton Sum Up Tools.

"Dialog Tool Summation" apparat.

Fig. 4-7: KUKA.Load Dialog Tool Summation

2. Entrer les valeurs pour la charge dans la zone Single Tool Data :
Masse
Distance par rapport au centre de gravit (LX, LY, LZ)
Moment d'inertie de masse au centre de gravit (IXX, IYY, IZZ)
3. Adopter les valeurs dans la liste en cliquant sur le bouton Add Tool Data.
Les valeurs apparaissent dans la zone de la fentre.
4. Rpter les points 2 et 3 pour le composant suivant.
5. Lorsque toutes les valeurs sont visibles dans la fentre, lancer le calcul
avec OK.
La charge totale est calcule.

4.7 Mmoriser un robot dans le projet

Condition Un projet a t cr et est ouvert.

pralable La charge a t contrle.

Procdure 1. Ouvrir le dialogue Save current payload data record en cliquant succes-
sivement sur Edit > Add Robot.
2. Entrer ou reprendre le numro de srie du robot et les donnes du client.
3. Mmoriser le bloc de donnes dans le projet avec le bouton Save.

4.8 Ouvrir un robot dans un projet

Condition Le projet est ouvert.

pralable

Procdure 1. Ouvrir le dialogue Choose robot to analyse en cliquant successivement

sur Edit > Choose Robot.
2. Slectionner le robot l'aide du numro de srie et continuer avec OK.

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4.9 Crer un protocole de rception (Sign Off Sheet)

Condition Un projet a t cr et est ouvert.

pralable La charge a t contrle.

Procdure 1. Ouvrir le dialogue Component Sign Off Sheet en cliquant successive-

ment sur Edit > Sign Off Sheet.

Fig. 4-8: KUKA.Load Dialog Sign Off Sheet

2. Entrer ou reprendre le numro de srie du robot et les donnes du client.

3. Option : Entrer l'orientation des axes d'inertie principaux du centre de gra-
vit dans la zone EOA tooling orientation.
4. Slectionner les options suivantes dans la zone Customer confirmation :
Donnes de la charge sauvegardes dans la commande :
Donns de la charge correctes entres
Travailler avec les rglages standard
Robot calibr :
Oui
Non
Poids / masse dtermins :
Mesurs
Dtermins avec KUKA.LoadDetect
Calculs
Donnes de la charge dtermines :
Mesures
Dtermines avec KUKA.LoadDetect

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 4. Commande

Calcules
5. Crer un protocole de rception avec le bouton Create CSO-Sheet.

Fig. 4-9: Protocole de rception (Sign Off Sheet) KUKA.Load

Lors du contrle des protocoles de rception par KUKA Roboter GmbH, pri-
re de ne pas oublier de toujours fournir la banque de donnes du projet (Ex-
cel).

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 5. SAV KUKA

5 SAV KUKA

5.1 Demande d'assistance

Introduction La documentation de KUKA Roboter GmbH comprenant de nombreuses in-

formations relatives au service et la commande vous assistera lors de l'li-
mination de dfauts. Votre filiale locale est votre disposition pour tout
complment d'information ou toute demande supplmentaire.

Toute panne menant un arrt de la production est signaler la filiale lo-

cale au plus tard une heure aprs son apparition.

Informations Pour traiter toute demande SAV, nous ncessitons les informations suivantes
:
Type et numro de srie du robot
Type et numro de srie de la commande
Type et numro de srie de l'unit linaire (option)
Version du logiciel KUKA System Software
Logiciel en option ou modifications
Archives du logiciel
Application existante
Axes supplmentaires existants (option)
Description du problme, dure et frquence du dfaut

5.2 KUKA Customer Support

Disponibilit Notre KUKA Customer Support est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes votre disposition pour toute question !
Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Allemagne KUKA Roboter GmbH

Blcherstr. 144
86165 Augsburg
Allemagne
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

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 KUKA.Load 3.2

Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australie Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agence)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australie
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

Autriche KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Autriche
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brsil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brsil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

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 5. SAV KUKA

Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Chine KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
R.P. de Chine
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Core KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Core
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

Espagne KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espagne
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Etats-Unis KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
Etats-Unis
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

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 KUKA.Load 3.2

France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
France
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hongrie
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

Inde KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in

Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japon KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japon
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp

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 5. SAV KUKA

Malaisie KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexique KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexique
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Norvge KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Norvge
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Royaume-Uni KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Royaume-Uni
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Publi le: 14.05.2009 Version: KUKA.Load 3.2 V1 fr 25 / 29

 KUKA.Load 3.2

Russie KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russie
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU

Sude KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Sude
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suisse
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Tawan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Tawan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thalande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thalande
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

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 Index

Index
C Surcharge statique du robot 9
Carte graphique 11
Centre de gravit 8 W
Cible 5 Windows 11
Commande 13
Conditions requises par le systme, KUKA.Load
11
Contrle des charges au robot 16
Crer un nouveau projet 14
Crer un protocole de rception 18
Charge totale 8
Charges 8
Charges au robot 8

D
Demande d'assistance 21
Description du produit 7
Dsinstallation, KUKA.Load 11
Dterminer un robot en fonction de la charge 14
Donnes de la charge 7

F
Formations 5

I
Inertie 8
Installation 11
Installation, KUKA.Load 11
Interface utilisateur KUKA.Load 13
Introduction 5

K
KUKA Customer Support 21

L
Lancer, KUKA.Load 13

M
Marque 5
Masse 8
Mmoire de travail 11
Mmoriser un robot dans le projet 17

O
Ouvrir un robot dans un projet 17

P
Panneau de configuration 11
Processeur 11

R
Remarques 5
Remarques relatives la scurit 5

S
SAV KUKA 21
Sign Off Sheet 18
Surcharge dynamique du robot 9

Publi le: 14.05.2009 Version: KUKA.Load 3.2 V1 fr 27 / 29

 KUKA.Load 3.2

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 KUKA.Load 3.2

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