Pierre Mayé Morteurs ELECTRIQUES INDUSTRIELS DUNODte tégrale ou partielle tion eprodu tation ou éser 1od. Toute repré té Intellectuelle. a Proprié 5D ight © 200 Consultez nos catalogues sur le Web le pcngonme qi Age icone daveipunen spiny, proequat ue mnie une explcaton. Sen cb! es! bom bu derechos de ver &t de Teer ecko ur bs merce que tucson port elon ware por repr pur ven dc, ‘Deut ce eter nares Frtcler doedomins (BANGER) renter de le cdr co- Eevedton cig dons felon ed puree. tare dvceppono mest Nou roped done queue thet ‘ercicon, aele o oe Ue Code cls propi inile F' priute publection fled ula 9 nat ERIRLAE| ers sow ecscon Se recommen protce TUELELNRE) oveur, de sn eel cv feo vaye clea sas ovr ante fon emotion Shon defaya deat Ove prhgve doit de cope (GC, 20, ne ds Yes gle don ee ablcoment Grands, 73006 Pr © Dunod, Paris, 2005 ISBN 210 0487299 le Code de lo propriété intallecuelle nvatorisant, aux termes de Varticle 1225, 2° e1 3° a), die part, que les «copies ou reproductions sticlement svéee & V'uroge privé du copiste wt non destinges 8 une utilization callactve » «t, d'aulre part, que les ancyses et les courte citations dans un but d'exemple et dilloskoion, « loule représeniaion ov reproduction inégrale ov po! sans le consentement de louteur ou de ses ayonts drot ou ayants couse eit ‘Wie » art. L122), Cele tearésentoion ov reproduction, por quelque procédé que ce soil, constive- rait done une conirefacon sanctionnée par les aricles L 3352 et suivants du Code dle le proprists intllecrelleTABLE DES MATIERES Introduction 1 Généralités 1.1. Introduction 12 13 1.4 Comportement mécanique du moteur 1.5. Méthodes d’étude et de modélisation des moteurs Lois physiques régissant le fonctionnement des moteurs 2.1 Equations de Maxwell 22 Effet de peau 23. Logiciels de calcul des champs Tension magnétique d'entrefer d'un moteur alternatif 3.1. Enroulements triphasés 3.2 Création de la tension magnétique d’entrefer 3.3. Tension magnétique tournante Conversion électromécanique 4.1 Etude générale 4.2. Origine du couple électromagnétique dans les moteurs Pertes et échauffements 5.1. Pertes et rendement 5.2. Echauffement ‘Transformations utilisées dans |'étude des moteurs alternatifs 6.1. Transformation triphasé-diphasé 6.2 Transformation de Park 63. Vecteurs d'espace Vonuw 14 19 19 25 43 B 50 6 89 89 94 105 105 125 139 139 144 151 I10 1 12 Iv Principe et modélisation du moteur asynchrone 7.4 Généralités 7.2. Principe 7.3, Modélisation 7.4 Application de la transformation de Park 7.5. Vecteurs d'espace Moteur asynchrone en régime permanent 8.1. Simplification des équations 8.2. Modéles équivalents 8.3. Puissances et rendement 8.4 Couple électromagnétique 8.5. Influence des harmoniques 8.6 Cage d’écureuil Mise en ceuvre des moteurs asynchrones 9.1. Moteur asynchrone a cage alimenté a fréquence fixe 9.2. Moteur asynchrone a rotor bobiné 9.3. Moteur asynchrone a cage alimenté a fréquence variable Principe et modélisation du moteur synchrone 10.1 Généralités 10.2 Principe 10.3 Modélisation 10.4 Application de la transformation de Park 10.5 Ondulation du couple Moteur synchrone en régime permanent 41.1. Simplification des équations 11.2 Diagrammes vectoriels 11.3 Puissances et rendement 11.4 Couple Mise en ceuvre des moteurs synchrones 12.1. Moteur synchrone alimenté a fréquence fixe 12.2. Moteur synchrone alimente a fréquence variable 161 161 164 165 169 181 191 191 193 202 204 213 219 227 227 245 251 263 263 269 270 280 239 293 298 298 300 301 311 3 31813 © Moteur a réluctance variable BA 132 133 Ba Généralités Principe Modélisation Alimentation électronique 14 © Moteur a courant continu 144 142 143 144 145 146 Généralités Principe Modélisation Etude énergétique Caractéristiques suivant le mode dexcitation Alimentation par convertisseur électronique Biographies “Bibliographie Index 327 327 329 332 338 345 345 349 358, 362 363 370 375 381 383‘ayjemoo|)auuT gxplidodd @] 9p BPO NP (E of ¥ a7 'S-2ZT" AME, ap SOULIOY xne snagud seo sap uondaaxa,| & a3DIII| 3S9 asNeD squeAe No yop SjUeAe Sas ap No sNajNe,| ap jUaWa|USsUOD 2] sues aye ajjerued no 2/ei6qqu uoKnpoidas no uoReUasguda1 B10 “pound s00z IUSUAdo>© Pund—La photopic no REALE T INTRODUCTION Les moteurs électriques sont aujourd'hui présents dans toutes les branches de Pindustrie. Ts constituent la force motrice principale de nombreux processus. Le domaine des transports fait aussi largement appel aux moteurs électriques. La trac tion ferroviaire est depuis longtemps acquise a cette technique. Les machines élec- triques prennent une place croissante en propulsion navale. Sculs les véhicules routiers résistent encore a la progression de Pélectrique, malgré de nombreuses recherches et quelques réalisations. Cec ouvrage s'intéresse aux moteurs électriques utilisés dans Pindustrie et les trans- ports. Nous n’avons pas traité ici des machines employées dans les applications domestiques et des petits actionneurs électriques de la robotique, les dispositifs de faible puissance employés dans ces domaines étant plus particuliers. Louvrage est principalement consacré aux moteurs alternatifS qui occupent aujour- hui la plus grande partie du marché, La notion de champ tournant est développée car elle est la base de toutes les réalisations. Les principes généraurx de la conversion dlectromécanique permettent de comprendre le fonctionnement des moteurs utilises Nous approfondissons ensuite le cas du moteur asynchrone qui occupe la plus grande place dans les applications. La machine synchrone est également étudiee en detail, en distinguant les machines 2 rotor bobiné utilisées en forte puissance et les machines 2 aimants permanents rencontrées aux puissances faibles ou moyennes. La modéli- sation de ces moteurs fait argement appel & la transformation de Park et aux vecteurs d'espace, outils indispensables 3 fa commande. Le fonet ne perma- nent est déduit de cette étude générale. Nous nous intéressons ensuite 4 la mise en ceuvre de ces machines. ‘Deux autres types de moteurs sont étudiés plus succinctement. Le moteur a réluc- tance variable, solution intéressante pour certaines applications, a sans doute un avenir promettcur. Le moteur & courant continu, grand classique de ka vitesse variable, est, lui, en voie d’extinction progressive, mais il est encore trés présent dans les ins- tallations actuelles. La bibliographic comporte les traités classiques d’électrorechnique qui présentent les machines électriques sous un aspect plus traditionnel, mais qui restent intéressants pour de nombreuses notions, ainsi que des livres plus récents qui développent la commande électronique des moteurs que nous ne faisons qu'évoquer dans cet ouvrage. Enfin, de courtes notices biographiques tentent de faire connaitre un peu micux quelques scientifiques ou ingénicurs qui ont laissé leur nom & une théorie ow & une réalisation dans le domaine des moteurs électriques.‘ayjemoo|)auuT gxplidodd @] 9p BPO NP (E of ¥ a7 'S-2ZT" AME, ap SOULIOY xne snagud seo sap uondaaxa,| & a3DIII| 3S9 asNeD squeAe No yop SjUeAe Sas ap No sNajNe,| ap jUaWa|USsUOD 2] sues aye ajjerued no 2/ei6qqu uoKnpoidas no uoReUasguda1 B10 “pound s00z IUSUAdo>te 1° GENERALITES 1.1 Introduction 1.1.1. Définition Un moteur électrique est une machine qui transforme de énergie électrique en énergie mécanique. Utilisation Les moteurs électriques sont aujourd'hui présents dans toutes les branches de Pindustrie et des transports. Ils consomment environ la moitié de I’énergie électrique générée dans le monde. Beaucoup de moteurs sont branchés directement sur le réseau, mais de plus en plus, ils sont associés & des convertisseurs électroniques permettant une variation de leur vitesse. Intéerét Les moteurs électriques effectuent une conversion d’énergie avec de faibles pertes le rendement des grosses unités atteint 99 %. Le réseau électrique est partout dispo- nible dans les pays développés et énergie électrique est ainsi facilement distribuée. Le réglage est commode grice & Pélectronique de puissance. Enfin, les moteurs Alectriques ne sont pas polluants, ce qui ne doit toutefois pas faire oublier qu'il n’en est pas toujours de méme pour la production dlectricité. Classification La puissance des moteurs électriques peut aller de quelques fractions de watts & quelques centaines de mégawatts. Les trés petites puissances correspondent & des machines oit la transmission d'information prime sur la conversion d'énergie. Les petites puissances se rencontrent principalement dans les applications domestiques. Ces deux domaines, qui utilisent des technologies particulieres, ne sont pas abordés dans cet ouvrage qui se consacre aux moteuts industriels dont la puissance est au moins de ordre du kilowatt. Nous y avons également inclus les moteurs ucilisés dans les transports qui font appel aux mémes technologies. Les machines électriques industrielles classiques sont : ~ le moteur asynchrone + ~ le moteur synchrone ;te sans tégrale ou parti ctuelle 1.2 124 1.2.2 — le moteur & courant continu. Le moteur & réluctance, d’apparition plus récente, occupe un créneau particulier des applications. Historique Bases de I’électromagnétisme Les grandes découvertes dans le domaine de l'électromagnetisme se sont échelonnées dans la premiére moitié du XIX* sitcle, C'est cette branche de la physique qui est & Ja base de I'électrotechnique et en particulier de 'avénement des morcurs électriques. Le physicien danois Hans Christian Oersted découvre en 1819 l'effet magnétique du courant électrique. I] observe qu'une aiguille aimantée placée & proximité d'un conducteur dévie quand on branche celui-ci sur une pile. Le physicien britannique Michael Faraday établit les lois qui régissent les phénoménes d’induction en 1831. Les bases d’lectromagnétisme nécessaires a l'étude des moteurs électriques sont dés lors connues. Le physicien écossais James Clerk Maxwell formalise les lois de Pélectromagnétisme. I commence par mathématiser les résultats obtenus plus tt par Faraday. En 1864, il public les travaux qui contiennent les équations qui portent aujourd'hui son nom. La parution en 1873 de son ouvrage Treatise on Electricity and Magnetism permet de répandre ses méthodes alors novatrices. Premiéres réalisations Les historiens des sciences et techniques ont quelques incertitudes sur les premitres réalisations ct la paternité des inventions des machines électriques. Nous essaierons néanmoins de citer quelques noms et quelques dates de cette aventure industrielle. Michael Faraday réalise un premier moteur électromagnétique en 1821. Test suivi de peu par Peter Barlow qui invente en 1822 un dispositif qui porte aujourd’hui son nom, la roue de Barlow. Le physicien et chimiste Moritz. Hermann von Jacobi réalise un moteur & inducteur bobin¢ 4 commutateur mécanique en 1834. Il fair circuler un canot & hélice équipé de son moteur sur la Neva & Saint-Pécersbourg. Lindustriel allemand Werner von Siemens construit vers 1856 une magnéto. LTealien Antonio Pacinotti introduit en 1859 une machine munie d'un rotor en forme d’anneau. Cing ans plus tard, il public la description d’une machine pouvant étre utilisée en moteur ou en générateur. Ses travaux passent alors inapergus. Linventeur belge, installé en France, Zénobe Gramme construit en 1868 sa eélebre dynamo et fonde en 1871 la Société des machines magnéto-électriques Gramme. La réversi- bilité de la dynamo est découverte en 1873. En 1872, Werner von Siemens prend un brevet pour son induit en tambour. Nikola Tesla, alors écudiant, propose deja d'utiliser une machine sans commutateur. Devenu employé de la Continental Edison ‘Company en France, il construit le premier moteur asynchrone en 1883 alors qu'il séjourne & Strasbourg et dépose un brevet en 1884. Les moteurs classiques utilises aujourd'hui sont donc déja tous connus en cette fin de XIX® sidcle. A la méme époque, Vikalien Galileo Ferraris établit la théorie du champ tournant.1.2.3 1.2.4 1.2 Historique Apparition et développement de électronique de puissance Paradoxalement, ce ne sont pas les progrés dans la technique des moteurs électriques qui ont donné une nouvelle accélération & leur développement, mais les découvertes dans le domaine des composants électroniques de puissance. Jusque dans les années 1960, les possibilités de variation de vitesse des moteurs électriques étaient assez limitées. Lassociation de plusicurs machines en groupes tournants était une solution lourde & mettre en ceuvre. Lapparition du thyristor puis le développement de ses applications allaient apporter de nouvelles possibilités jusqu’alors insoupgonnées. Les hacheurs & thyristors apparaissent & la fin des années 1960 et commencent d étre appliqués & des domaines tels que la traction fertoviaire. Evolution récente Les moteurs sont de plus en plus souvent associes & des convertisseurs électroniques de puissance. Leurs caractéristiques doivent donc étre adaptées 2 cet usage. Les évo- lutions concernent la fois les machines elles-mémes, I'électronique de puissance qui les alimente, mais encore plus électronique numérique qui réalise les commandes. Du cété des moteurs, les progrés récents sont dus : nde la qualité des matériaux 5 — a apparition d’aimants performants ; — alamédliora = Aune meilleure maitrise du refroidissement ; — Aune optimisation des caractéristiques par Pemploi de logiciels de plus en plus sophistiqués. Dans les trois derniéres décennies du Xx sicle, Pélectronique de puissance continue de se perfectionner avec 'apparition et le développement de nouveaux composants : thyristors blocables par la gichette (GTO), IGBT Cela permet son utilisation dans tous les domaines dapplication des moteurs électriques. Pour la commande, est Papparition de processeurs rapides (DSP : Digital signal processor) qui permet enfin de développer usage des moteurs alternatifs & vitesse variable, Les moteurs utilises sont toujours ceux des débuts, mais avec une importance relative qui a beaucoup évolué, la machine & courant continu étant en voie d’extinetion, alors que la machine asynchrone ne cesse d'aceroitre sa prépondérance, concurrencée uniquement dans quelques domaines par le moteur synchrone et le moteur 3 réluctance variable. Exemple d’évolution : la traction ferroviaire Pendant longtemps, la solution classique en France pour Péquipement des loco- motives électriques a été Je moteur & courant continu & excitation série, Ses carac- réristiques sont en effet parfaitement adaprées aux contraintes imposées dans le domaine de la traction ferroviaire. Le TGV sud-est a encore été équipé de moteurs A courant continu alimentés par des hacheurs. Devant les limitations inhérentes 4 Vemploi de machines a collecteur, les ingénieuts ont cherché a les remplacer par des moteurs & courants alternatifs, C'est d’abord la machine synchrone autopilotée al mentée par un onduleur de courant & thyristors qui a amené une premitre amélio- ration des performances. Le TGV atlantique et les locomotives Sybic ont été ainsi 5te sans tégrale ou parti ctuelle 1.2.6 1.3 134 6 1.3 Constitution équipés. Cet emploi des moteurs synchrones na été que de courte durée, les progrés reéalisés dans la technologie des composants de Pélectronique de puissance ont con- duie a l'étape suivante qui a été Papparition du moteur asynchrone alimenté par des onduleurs de tension & GTO. Le TGV transmanche et les locomotives Astride uti sent cette solution. Dans cette évolution, les moteurs ont surtout gagné en puissance massique. Une utilisation récente Le moteur électrique conquiert des domaines dapplication oi il était traditionnel- Jement absent ou peu répandu : il faut ainsi citer a propulsion de bateaux de toutes tailles et, en particulier celle des grands navires. La propulsion navale a été pendant longtemps Vapanage du moteur diesel, mais les constructeurs font appel de plus en plus & des moteurs clectriques alimentés par des alternateurs eux-mémes entraings par un moteur diesel. Cette solution, qui semble compliquer les choses inutilement, apporte une souplesse de fonctionnement impossible & obtenir avec un motcur diesel entrainant directement arbre Chelice. Le couple de démarrage est plus élevé et les manceuvres a faible vitesse sont facilitées Notons que les sous-marins miliaires utilisent fréquemment la propulsion électrique depuis longtemps, mais pour une raison bien particuliére : In discrétion acoustique nécessaire 4 Jeur tiche. Un premier sous-marin équipé d'un moteur électrique ali- menté par des batteries est construit en 1860. Dés le début du XX° siécle, plusieurs gros submersibles emploient la propulsion électrique. A partir des années 1920, cette solution est retenue pour plusieurs batiments militaires de surface. Quelques réalisations concernent des batcaux civils, mais sans Pélectronique de puissance, le moteur dlectriqute ne présente pas suffisamment d avantages. La solution est toutefois adaptée & des cas particuliers comme les navires brise-glace qui ont besoin d’un couple dlevé & faible vitesse. Depuis les années 1990, les bateaux de croisiére utilisent également la propulsion électrique, Cette solution a Pavantage d’employer les mémes alternatcurs pour les moteurs et pour le réseau de bord, ce qui optimise le cotit de Finstallation. La disso- ciation des moteurs diesel et des arbres d’helices laisse une plus grande liberté d’amé- agement du bateau. Enfin, la téduction des vibrations transmises & la structure participe au confort des passagers. La propulsion navale fait habituellement usage de moteurs synchrones & poles saillants alimentés par des convertisseurs de fréquence a thyristors, Par exemple, 'équipement du navire « Sear Princess » est de deux moteurs synchrones de 12 MW, un par hélice. Constitution Stator et rotor Sur le plan mécanique, un moteur est constitu d’une partie fixe, le stator et d'une partie mobile, le rotor, entre lesquelles se trouve un petit intervalle d’ait, Pentrefer (figure 1.1). Dans pratiquement tous les moteurs, le rotor est & Vintérieur du stator, bien que la configuration inverse existe pour des applications particuligres.te 1.3.2 a Proprié 1.41 © Pod —La photopic no RL AFT 1.4 Comportement mécanique du moteur Stator Entrefer Rotor Figure 1.1 Coupe de la structure simplifiée d'un moteur classique. Circuit magnétique Sur le plan électromagnétique, un moteur comporte un circuit magnétique, constitué d'un matériau ferromagnétique a forte perméabilité, d’enroulements et éventuel- Jement d’aimants permanents. Le matériau ferromagnétique est nécessaire pour que le Hux produie soir assez. élevé et pour qu'il soit canalisé afin de pouvoir utiliser correctement ses effets. Les parties ferromagnétiques soumises un flux constant ou Tentement variable peuvent étre massives, alors que les parties soumises &.un flux & variation rapide sont obligatoirement feuilletées pour limiter les pertes par courants de Foucault. Enroulements Suivant le type de moteur, des enroulements peuvent étre placés sur le stator, sur le rotor ou sur les deux parties a la fois. On rencontre deux types d’enroulements : ~ les enroulements concentrés formés de bobines placées sur des poles saillants gure 1.2); ~ les enroulements distribués constitueés de conducteurs placés dans des encoches du circuit magnétiques ct assembles ensuite par des connexions frontales (figure 1.3) Comportement mécanique du moteur Principe fondamental de la dynamique Le rotor et la charge entrainée forment un systeme de moment d’inertie J tournant ala vitesse de rotation @ autour d'un axe et soumis 4 un couple moteur de moment et A des couples résistants de moment résultant Y,ight © ‘opy 4 Comportement mécanique du moteur Figure 1.2- Coupe d'un stator & ples saillants et enroulement concentré. Figure 1.3 - Coupe d'un stator a encoches et enroulement distribué. Le principe fondamental de la dynamique appliqué & ce systme s écrit : Le couple moteur est di a la conversion lectromécanique réalisée par la machine. Le couple résistant résulte d’une cause interne (frottements) et d'une cause externe (charge entrainée).. En régime permanent, la vitesse est constante et la relation précédente traduit alors Pégalité du couple moteur et du couple résistant : Yay1.4 Comportement mécanique du moteur Test alors souvent commode de retrancher le moment du couple cortespondant aux pertes internes afin de faire apparaitre le moment ‘7, du couple utile du moteur et Te moment /, du couple résistant de la charge : Ya = Ye 1.4.2: Moment d’inertie Le moment d’inertie du rotor chiffe la fagon dont le moteur s.oppose aux variations de vitesse, Plus le moment d'inertie est grand, plus il faut un couple dlevé pour obtenir une accélération donnée. Comme le couple est une grandeur importante pour le dimensionnement du moteur, on a tout intérét 4 avoir un faible moment d'inertie. Ce dernier dépend & la fois de la masse des parties mobiles et de la fagon. dont elles sont placées par rapport & axe de rotation. En effet, le moment d'inertie d'un solide (V) par rapport & un axe (A) est défini par : Te [lf 2pae wy restla distance d'un point M du solide & P'axe, p est la masse volumique en ce point, et dv est Pélément de volume. Lintégrale triple est étendue & tous les points du solide. On peut donner une expression simple de J dans des cas particuliers. Par exemple, considérons un cylindre plein et homogene (figure 1.4) de masse m, de rayon Ret de longucur £ La masse volumique est ela Propi = RRL Le moment d'inertie par rapport & Paxe du cylindre se calcule en considérant des nappes cylindriques de rayon r et d’épaisscur dy: a) du Co k 5 = 2 2 J= J) Pp2nrldr st D cgs agx 8 aa i & f 1 3 Figure 1.4 - Découpage d’un cylindre en nappes cylindriques é pour le calcul de son moment d‘inertie. &grale ou part fe la Propriét du Co 10 4 Comportement mécanique du moteur soit : R J= mpl En introduisant la masse, on arrive & : J jmk On constate que le moment d'inertie est d’autant plus grand que la masse est impor- ante et que le rayon du cylindre est élevé. On retrouve un résultat analogue dans tous les cas. 1.4.3 Régime permanent WH Caractéristiques mécaniques La caractéristique mécanique d'un moteur est la courbe qui donne le moment 7, duu couple utile en fonction de la vitesse de rotation «0 ou de la fréquence de rotation n. La caractéristique d'un récepteur mécanique (charge) est la courbe qui donne le moment 7, du couple résistant en fonction de la vitesse de rotation @ ou de la fré- quence de rotation n. Dans une premiére approche, le couple résistant interne du moteur est négligé et le couple utile sidentifie alors au couple moteur tandis que le couple résistant de la charge sidentifie au couple resistant coral. @ Point de fonctionnement Point de fonctionnement Figure 1.5 ~ Point de fonctionnement d'un moteur accoupleé a un récepteur.1.4 Comportement mécanique du moteur Quand le moteur est accouplé au récepreur, le point de fonctionnement se situe & rersection de la caractéristique mécanique du moteur et de la caractér récepteur (figure 1.5) Te % allure de la caracté: tique du récepteur est trés variable. @ Stabilité du fonctionnement Le fonctionnement d’un moteur en régime permanent est stable si Paction du couple moteur tend a corriger Peffet d'une perturbation qui modifi la vitesse de rota- tion. Sila machine ralentit, le moment du couple moteur doit devenir supérieur au moment du couple résistant, tandis que si la machine accélere, le moment du couple moteur doit devenir inférieur au moment du couple résistant. Tl faut done que : soit: ay ay, do “do Graphiquement, le fonctionnement est stable si, au point de fonctionnement, la tangente & la caractéristique mécanique est au-dessous de la tangente 3 la caracté- ristique du récepteur (figure 1.6) et instable dans le cas contraire (figure 1.7). a ¥ - Pont de 3 fonctomement 228 stable ' ° Q Figure 1.6 - Fonctionnement stable. © Pund—La photopic no REALS TIR IE | mnfe la Propriét du Co It od. Ti ight © 2 ‘opy 4 Comportement mécanique du moteur Point de fonctionnement instable ¥ fo Q eo Figure 1.7 Fonctionnement instable. 1.4.4 Démarrage I Condition de démarrage Pour qu’un moteur puisse démarrer, il faut que le moment fy de son couple moteur quand ka vitesse de rotation est nulle (appelé couple de démarrage ou de décollage) soit supérieur au moment 7, du couple résistant correspondant Va? Ved La phase de démarrage se déroule normalement si le moment du couple moteur reste supérieur au moment du couple résistant pendant toute sa durée. Le démarrage est d’autant plus rapide que la différence entre ces deux couples est importante. Durée de démarrage La durée fy de la phase de démarrage est obtenue en intégrant le principe fonda- mental de la dynamique entre la vitesse mulle et la vitesse atteinte 2 : Test pas possible de donner une formule littérale pour le résultat qui est obtenu par une méthode numérique. Nous pouvons néanmoins constater que la durée du. démarrage est d’autant plus longue que le moment d'inertic est élevé i Bilan énergétique En multipliane la relation fondamentale de la dynamique par (0, nous obtenons un bilan des puissances instantanées :1.4 Comportement mécanique du moteur YO-7,0 I reste a intégrer entre 0 et £, pour obtenir le bilan des énergies : yo [i ods— [7,040 Le premier membre de cette égalité représente I'énergie cinétique du moteur en régime permanent de vitesse de rotation Q. Le premier terme de la diffrence appa- raissane au second membre est énergie fournie par le couple moteur pendant la phase de démarrage et le deuxitme terme est énergie nécessaire pour vainere les couples résistants. Freinage Types de freinage Le fieinage peut étre obtenu en supprimant simplement le couple moteur. C'est alors Ia charge et les pertes qui font décroitre la vitesse jusqu’a Parrét. Ce mode de freinage rest pas erés rapide. Pour accélérer le phénoméne, il faut imposer un couple résistant en modifiant l'alimentation électrique du moteur. fe la Propriét Durée de freinage La durée ¢y de la phase de freinage est obtenue en intégrant le principe fondamen- ral de la dynamique entre la vitesse initiale © et la vitesse null. du Co =] 8 4 Naty, . 1 Bilan énergetique 8 Reprenons le bilan des puissances instantanées : 5 Jo? = yo-10 8 de 5 gs Suivaneles cas, le couple moteur peut étre nul (par exemple quand on ouvre le cir- O8y cuit d’induit d'un moteur & courant continu & excitation indépendante) ou négatif z (par exemple pour un moteur asynchrone lors du freinage par inversion du sens du © champ tournanc ou par injection de courant continu), ce qui correspond en réalité Copy’ © Pod —La photopic no RL AFT aun couple résistant. Il reste & intégrer entre 0 et 4, pour obtenir le bilan des énergies : hyo Sirodr- [1,040 Le premier membre de cette égalité représente lopposé de Pénergic cinétique du moteur en régime permanent de vitesse de rotation ©. Le premier terme de la diffé- 13Méthodes d’étude et de modélisation des moteurs rence apparaissant au second membre est énergie fournie par le couple moteur pen- dant la phase de freinage et le deuxitme terme est énergie nécessaire pour vaincre les couples résistants. 1.5 Méthodes d’étude et de modélisation des moteurs La modélisation de la machine est nécessaire aussi bien pour son concepteur que pour son utilisateur amené & l’intégrer dans un systéme complet. Suivant le besoin, différents niveaux de modelisations sont possibles te 1.5.1. Difficultés d'une modélisation élémentaire | Principe d'un moteur a conducteurs dans I’entrefer Les explications élémentaires du fonctionnement d’un moteur électrique font en général appel a la loi de Laplace!. Un conducteur de longueur / parcouru par un couranc d'intensité i et place la périphérie du rotor d'une machine dans un champ magnétique radial (si la perméabilité des matériaux ferromagnétiques est trés élevée) de norme B, est en effet soumis & une force tangenticlle de norme F = |#|B/. Lensemble des forces appliquées & tous les conducteurs du rotor forme un couple qui fait tourner le moteur. Ce raisonnement est parfaitement valable pour les petits actionneurs électriques utilisés dans le domaine de la robotique quand les conducteurs sont bien placés directement dans lentrefer. Les moteurs & rotor discoidal peuvent aussi étre étudiés avec la loi de Laplace. Par ailleurs, les conducteurs sont le sitge d’une force lectromotrice induite ¢ = Blv a cause de leur déplacement a la vitesse » dans le champ magnétique. @ Paradoxe des encoches Dans les moteurs industrils, les conducteurs sont placés dans des encoches, juste- ment pour quills ne soient pas soumis aux forces de Laplace qui entraineraient des contraintes mécaniques insurmontables. Les dents en matériau ferromagnétique de grande perméabilité qui séparent les encoches canalisent les lignes de champ (figure 1.8). Ten résulte que le champ magnétique auquel sont soumis les conducteuts est tres faible. Le champ dans Peneoche est égal au champ dans une dent divisé par la per- meéabilité relative ju, du matériau ferromagnétique. Comme IL, est urs élevée, le champ dans lencoche est bien es petit. Les conducteurs ne sont soumis qu’ des forces de Laplace négligeables. Le raisonnement précédent ne s'applique done pas aces machines : ce ne sont pas les forces de Laplace qui font rourner les moteurs industriels. La méme difficulté apparaie pour la force lectromotrice induite dans un conducteus. Compte tenu de la faible valeur du champ magnétique B, on pourrait penser que la 1. appellation « loi de Laplace »nlest usilisée qu’en France et dans certains pay’ francophones ; elle est inconnue ailleurs. 14ans n des cas prévus sgrale ou partielle faite ti e est illicite a l'excep 5 ct ‘entation ou reprodu: droit ou ayants cat Dunod. Toute repré ight © 200 aux termes de l'arti Copy’ © Dunod La photopic no SR fi) yi) \ \ } J G¥ GE A aC \Y Figure 1.8 - Lignes de champ pour les encoches et les dents. force électromotrice induite dans un conducteur placé dans une encoche est infé- rieure & la force électromottice induite dans un conducteur placé directement dans Tentrefer. Ce n'est pas le cas car a vitesse v de déplacement du conducteur par rap- port au champ est trés élevée, les lignes de champ sautant brusquement d'une dent ala suivante (figure 1.9). LA 2 iy a nyt Situation Déformation « Saut » de depart de la ligne de champ de la ligne de champ Figure 1.9 Passage d'une ligne de champ d'une dent a la suivante (sur une représentation développée du rotor) La forte perméabilité du matériau ferromagnétique entraine une déformation de la igne de champ au niveau d'une encoche car la ligne a tendance & suivre la dent qui vient de passer devant ele. Elle saute ensuite vers la dent suivante lorsque celle-ci est assez, proche. Ainsi, la force lectromotrice ¢ = Biv garde la méme valeur que si les encoches n’existaient pas : la faiblesse de B est compensée par la valeur élevée de v. Toutefois, il ne faut pas compter sur cette formule pour calculer la force électro- mottice car la détermination de » est impossible. Remarquons enfin que ces expli cations qualitatives sont assez artificielles: les lignes de champ r’ont pas de réalité physique, elles donnent uniquement une représentation commode de la distribution du champ magnétique. 15ES Iw) 1.5 Méthodes d’étude et de modélisation des moteurs 1H Explication En réalité, les forces électromagnétiques ne sont pas appliquées aux conducteurs, mais aux parties ferromagnétiques du rotor. Cela permet d'améliorer beaucoup la solidieé mécanique du moteur. Néanmoins, la justification de ce fait est impossible avec les méthodes élémentaires de I'électromagnétisme. Il faut faire appel a des theories plus élaborées comme la méthode du tenscur de Maxwell. Considérons un conducteur de longueur /, parcouru par un courant # et place dans une encoche rectangulaire étroite: sa largeur d est faible devant sa hauteur / (figure 1.10) ela Propi a a) du Co Figure 1.10 ~ Conducteur dans une encoche. Un inducteur crée un champ magnétique By auquel correspond une excitation magnétique Hy dont les lignes de champ sont pratiquement tangentes aux catés de Vencoche. La circulation du courant dans le conducteur crée une excitation magné- tique supplémentaire H, donnée par le théoréme d’Ampéte. Les deux termes s'ajou- tent d'un caté de Pencoche et se retranchene de l'autre cote (figure 1.11) : nod. Tout nes de l'article L Lexcication magnétique étane tangentiele, elle crée une force normale sur chaque élément de surface dS des dents dF, 1 2 —3Holt, Hid S 16Code de la Prop! ration ou a) du Code Toute représ aux termes de l'arti 1.5.2 © Dunod La photopic no SR 4, La résultante des forces qui stexercene sur les surfaces latérales des deux dents qui encadrent le conducteur est : Fe ff Sigh (2 He) aS = Span 4 soit: F= iByl Crest bien la méme force que celle qui cexercerait cut le conducteur en Pabsence dencoches. Par contre, avec les encoches, la force qui s‘exerce sur un conducteur est, parfaitement négligeable puisqu'elle vaut iBol H Approche interne de la modélisation Lapproche interne de la moddlisation d’un moteur repose sur Papplication des Equations de Maxwell. Cetve méthode est indispensable pour Fexplication de phéno- mines tels que effet de peau dans les conducteurs, les courants de Foucault... 7Dunod. Toute rep: ight © 200 Py’ 15.3 18 Méthodes d’étude et de modélisation des moteurs Compre tenu des structures complexes des machines, les calculs sur le papier devien- nent vite irréalisables, Les logiciels de modlisation électromagnétique prennent alors le relais, Ces modéles sont utilises par les concepteurs des machines. Approche externe de la modélisation Lapproche externe utilise les relations entre tensions, courants, flux, avec comme paramétres les inductances, les résistances C’est une vision en termes de circuits. Les modéles obtenus pour un fonctionnement quelconque sont asscz lourds. Lappli- cation des transformations de Concordia et de Park permet de les rendie plus com- modes. Les modeles simplifies valables pour les régimes permanents sone trés simples d'emploi. Les logiciels de simulation prennent le relais pour les études plus com- plexes comme les régimes transitoires. Ces modéles sont également ceux qui sont utilisés pour la réalisation de la commande des moteurs.2 © LOIS PHYSIQUES REGISSANT LE FONCTIONNEMENT DES MOTEURS étude physique des moteurs fait appel aux équations de Maxwell. Dans ce chapitre, nous rappellerons la formulation générale de ces équations, puis nous discuterons des simplifications justifiées dans le domaine de l’€ectrotechnique. Nous étudierons ensuite un exemple caractéristique d’application : effet de peau dans les conduc- teurs d'une machine dlectrique. Nous décrirons enfin les logiciels qui permettent d’étudicr en detail le fonctionnement d’une machine lectrique. Equations de Maxwell Forme générale Les équations de Maxwell décrivent les propriétés locales d'un milieu sur le Alcctrique et magnétique. Elles concernent le champ électrique B, le champ magné tique B, le déplacement électrique D et Pexcitation magnétique H : rot H = y+ a) aB rot = —- @ divB = 0 3) divD = p, (4) P,, est la densité volumique de charge et J le vecteur densité de courant. Relations propres aux matériaux La description di vent pour un matéi lic nécessite la connaissance de relations spécifiques qui séexi- 1 isotrope et linéaire : B= pH (6) D=cE © 192.1.3 214 fe la Propriét du Co ite od. Ti ight © ‘opy 20 en etc eas 2.1. Equations de Maxwell E=pJ (7) It est la perméabilité du matériau, € sa permittivité et p sa résistivité. La dernigre relation est appelée loi d’Ohm locale. Régime sinusoidal permanent En régime sinusoidal permanent, toutes les coordonnées des vecteurs E, B, D, H et J sont des fonctions sinusoidales du temps de méme pulsation @. Par exemple, pour le champ magnétique : B = B.V2u,cos(@r+ Y,) + B,./2u,cos(@rt Y,) + B,./2u,cos(@r+ YW.) (u,, u,, u,) est une base de Pespace, B,, B,, B. sont les valeurs efficaces des composantes de B, Y., Y,» Y_ sont les phascs 8 Vorigine des composantes de B. Les définitions sont analogues pour les autres vecteurs. Grandeurs complexes Les calculs se simplifient en utilisant les grandeurs complexes associées aux fonctions sinusoidales. Par exemple, les grandeurs complexes associées aux composantes du champ magnétique sont définies pai Beivs = Be™ Be BeciMe Tl faut remarquer que lusage est de deéfinir les modules des grandeurs complexes comme étant les valeurs efficaces en électricité alors que dans les autres domaines de Ja physique, les modules sont des amplitudes. Ces deux conventions ne diffrent que par un facteur /2 dans toutes les grandeurs, ce qui ne modific en rien les équations, A condition que la convention soit la méme partout. En électromagnétisme, nous rencontrons dans les mémes équations des tensions, des courants, des champs magné- tiques Par commodité, nous choisirons des valeurs efficaces pour les modules de toutes ces grandeurs complexes Pour écrire une seule relation vectorielle plutét que trois relations scalaires, on définie un vecteur champ magnétique complexe par : B Bu, + Ba, + Bou, La méme opération est faite pour les autres grandeurs vectorielles.Copyright © © Dunod La photopic no SR 2.1 Equations de Maxwell Rouse euueune mun ed 2.1.5 Equations de Maxwell pour les vecteurs complexes ela Propi x & a) du Co s de Narti Les équations de Maxwell peuvent s écrire pour les vecteuts complexes en remarquant que dériver une fonction sinusoidale du temps conduit a multiplier par j@ la grandeur complexe associée. Ainsi, les quatre 6quations de Maxwell deviennent : rot H = J+ joD (8) rot E = ~joB 0) divB = 0 (10) divD = p, ay Les relations caractéristiques du matériau peuvent également étre écrites avec les vecteurs complexes : elles conservent la méme forme puisqul ne s'agit que de rela- tions de proportionnalité : B=uH (12) D=cE (13) E=pJ (14) Charges dans un conducteur En régime sinusoidal permanent, associons l’équation de Maxwell (8) et la relation cons ive (13) : rot H = J+ jock Prenons sa divergence : div(rot H) = divJ + joedivE Or, la divergence d’un rotationnel est nulle et la loi d’?Ohm locale montre que : divE = pdivJ En remplagant dans la formule précédente, nous arrivons & divJ + joupdivJ = 0 Ten résulte que divJ = 0 et donc que divE = 0. L’équation de Maxwell (11) entraine que la densité volumique de charges p, est nulle. En régime sinusoidal permanent, la densité de charge est nulle a lineérieur d'un conducteur homogéne : I'dlectrisation est purement superficielle. Ce résultat n'est pas rigourcusement vrai pour un régime variable quelconque. Létude est beaucoup plus delicate, mais on montte que les charges volumiques disparaissent au bout d'une aten etc eas 2.1. Equations de Maxwell durée extrémement courte. Pratiquement, les charges volumiques sont done nulles dans les conducteurs pour tous les régimes variables rencontrés en électrotechnique. 2.1.7 Equations de Maxwell pour un milieu conducteur dans le domaine quasi- statique En dlectrotechnique, les équations de Maxwell pour un milicu conducteur peuvent étre simplifices car, les frequences n’étant pas trés clevées, la dérivée du vecteur déplacement électrique est négligeable par rapport au vecteur densité de courant. Cette approximation est nommée régime quasi-statique. La premitre équation de Maxwell devient ainsi te sans En effer, le rapport de la nome du deuxitme terme de la somme apparaissant au second membre de 'équation (1) i la norme du premier terme vaut €0P pour un milieu linéaire de permittivité € et en régime sinusoidal permanent de pulsation @. ctuelle tégrale ou parti Par exemple, pour le cuivre, dont la résistivité est 9 = 1,7 x 10°8Q m et la per- mittivité, celle du vide, &5 = ae Fm-!, le rapport vaut 4,72 x 10 fréquence de 50 Hz et 9,44 x 10°! ala fréquence de 10 kHz. U'approximation est donc parfaitement vérifige Il en est de méme pour tous les matériaux conducteurs 4 toutes les fréquences pouvant intervenir en électrotechnique. Par ailleurs, les équations concemant le vecteur déplacement électrique ne sont pas utilisées dans ce domaine, Par contre, pour les matériaux diélectriques, c'est au contraire le vecteur densité de courant qui est négligeable devant la dérivée du vecteur déplacement électrique. La simplification préoédente applique aux vecteurs réels tant que les variations ne sont pas trop rapides. En résumé, les 6quations de Maxwell uilisées pour un milieu conducteur en électrotechnique sont au nombre de trois et elles ¢écrivent: rotH = J (15) oB rot E -h (2) B= 0 (3) 2.1.8 Répartition de l'excitation magnétique Prenons le rotationnel de Péquation (15): rot(rot H) = rot J Le premier membre de cette égalité peut étre transformé en utilisant une propriéeé des opérateurs vectoriels : 22Ped ad 2.1 Equations de Maxwell TUS eRe rot(rot H) = grad (divH) ~ AH En tenant compte du fait que la divergence du vecteur B est nulle et done quil en est de méme de la divergence du vecteur H, cela donne : =AH = rot J Utilisons ensuite la relation (7) : -AH E rot Avec la relation (2), nous obtenons : AH = Compte tenu de la relation (5), nous obtenons finalement : wou AH = == 1 or (16) Léquation peut aussi étre convertie en vecteurs complexes : AH = 224 a7) H=") Hu Répartition de la densité de courant Associons Péquation de Maxwell (2) avec la loi d’}Ohm locale (7) : rot E = -8 @ 3 E = pJ a z Nous obtenons ainsi : 8 a . Prot J = -8 aa! e 2 Prenons le rotationnel de cette équation 8@ i rot(prot J) = ~ ro 3B 2 Le premier membre de cette égalité peut étre transformé en utilisant une prop : des opérateurs vectoriels : a rot(rot J) = grad(divJ)—AJaes 2.1. Equations de Maxwell Peon scout cdunes ed En tenant compre du fait que la divergence du vecteur J est nulle, cela donne : _ OB ~pAJ = ~roSe Tenons compte de la relation (5) - oH pAJ = prot Cela conduit a _ W(rot H) Aye soit, compre tenu de la relation (15) : wal AT oo Léquation peut aussi Gere convertie en vecteurs complexes : ays (18) 2.1.10 Potentiel vecteur Le champ magnétique B derive d'un potentiel vecteur A car sa divergence est nulle : B= rotA Le choix du vecteur A n'est pas unique et il faut imposer une condition supplémen- taire appelée condition de jauge. Dans le domaine des régimes quasi-statiques, on choisit la jauge de Coulomb : divA = 0 Le potentiel vecteur A n'est pas une grandeur physique mesurable, mais un outil mathématique tes commode. Partons de I’équation de Maxwell (15) : rotH = J ‘Tenons compte de la relation constitutive (5) : B=uH Nous obtenons rot B = I=a) du Co Copyright © © Dunod La photopic no SR s de Narti Je la Propi N N Nv R Effet de peau (EUs ceuueuieu se ue ed Introduisons ensuite le porentiel vecteur : 1 J rot(rot A) = J u Le premier membre de cette égalité peut étre transformé en utilisant une propriété des opérateurs vectoriels : rot(rot A) = grad(divA)—~AA En tenant compte du fait que la divergence du vecteur A est nulle du fait du choix dela jauge de Coulomb, nous arrivons & -AA=uJ soit: AA+" =0 Cest une équation vectorielle de Poisson. Effet de peau En continu, la densité de courant dans un fil est uniforme. II nlen est pas de méme en régime variable & cause des phénomines d'induction créés par les champs magné- tiques variables : cest Peffet de peau, appelé aussi effet pelliculaire ou effet Kelvin. Introduction Considérons un conducteur cylindrique parcouru par un courant alternatif é (figure 2.1). Un rectangle élémentaire ABCD, de longueur / et de largeur dr est situé a la distance r de Paxe. Son aire est dS = (dr. Le flux & travers cette surface est dg = BdS. Le champ magnétique B est div au courant & Pint Figure 2.1 - Conducteur cylindrique.2.2 Effet de peau Peers enue eur ie de rayon r. La variation du courant entraine la variation du champ magnétique, ce qui provoque ‘apparition d'une force électromotrice ¢ . Celle-ci tend 2 eréer un courant dans le sens DCBA (loi de Lenz) qui sajoure au courant inducteur suivant DC et qui sen retranche suivant AB. Il en résulte que la densité de courant aug- mente de axe du conducteur a sa périphérie. 2.2.2 Effet de peau dans un conducteur plan Un courant sinusoidal circule dans un conducteur homogéne qui occupe le dem espace z>0 d'un repére orthonormé Oxyz choisi de fagon que le vecteur densité de courant J soit suivant Paxe Oy (figure 2.2). Conducteur = ela Propi x Figure 2.2 - Conducteur plan. a) du Co Le systéme physique étant invariant par translation suivant Ox et Oy, les gran deurs physiques ne dépendent que de la coordonnée z. La répartition de la densité de courant est déterminée par Péquation vectorielle (18) : ay=4Sy nod. Tout Lunique composante J, du vecteur densité de courant ne dépendant que de la coor- z donnée z, elle est régie par Péquation différentiell 3 0 Posons : a= |?2 no Pour Pinstane, cette définition permet de simplifier Pécriture, mais nous donnerons ensuite une interprétation physique de ce paramétre 8. Léquation devient : 26tion eprodu ion ou 10d. Tout 5 Di ight © 200 a i 3 : : : £ fe article L 2.2 Effet de peau ensue ee) dy, 9 de /gh7° La solution générale de cette equation différentielle est de la forme : orang, atag | J, = Ae +B car: a4 = 2 La constante B est nulle carla deuxitme exponentielle augmente indéfiniment avec 2, ce qui est physiquement impossible. La constante A est égale & la densité de courant Jy au voisinage de la surface (z = 0). La solution s'écrit donc : -u+z J, = oe ° Choisissons Porigine des temps pour que la densité de courant instantan nage de la surface soit un simple cosinus Jy = Inn cose a densité de courant instantanée & la profondeur est alors : J,= hye ¥eos(or-J) Lamplitude de cette densité de courant diminue exponentiellement quand on pénétre dans le conducteur (figure 2.3). ow ° Figure 2.3 - Diminution de I'amplitude de la densité de courant dans un conducteur plan. 27tégr ela Propi a) du Co ight © Copy’ le fonctionnement des moteurs 2.23 ant eres Effet de peau La valeur maximale est divisée par e (base des logarithmes népériens) lorsque z = 5 Ce paraméte 8 est nommé « profondeur de pénétration » ou « épaisseur de peau ». On peut également lexprimer en fonetion de la fréquence en remplagant © par 2nf : Par ailleurs, le déphasage de la densité de courane a la profondeur z par rapport & Ja densité de courant au voisinage de la surface est une fonction linéaire de Pour avoir un ordre de grandeur, chiffrons la profondeur de pénétration pour un conducteur en cuivre (résistivité p = 1,7x10* Qm et permeabilité My = 4m 107 H- m'!) ala fréquence de 50 Hz: sx107 jE 10 9.28 mm NRX 50x 40x 107 Effet de peau dans un conducteur cylindrique Un courant sinusoidal circule dans un conducteur cylindrique d’axe Oz (figure 2.4). GQ) Figure 2.4 - Conducteur cylindrique. Expression de la densité de courant La répartition de la densité de courant dans le conducteur est toujours régie par Péquation (18) : Ay = H®y Jed Le vecteur J na qu'une composante J, suivant l'axe Oz du conducteur et celle-ci ne dépend que de la distance r & cct axe Compte tenu de expression du laplacien en coordonnées cylindriques, equation devient ey. ens cas prévus cep) 5 DI ight © 200 Copy’ © Pod —La photopic no RL AFT 2.2 Effet de peau Introduisons lépaisseur de peau 8 définie par : Cela conduit &: Nous avons ainsi une équation de Bessel i coefficients complexes. Pour se ramener asa forme classique, effectuons le changement de variable defini par : 1-j gett, 3 Il sera également commode dans la suite d’introduire le paramétre défini par: 5 _ ej, Bel rs 3 avec lequel le changement de variable s écrit : = Nos arrivons ainsi Gh 14s +i = dc? “ca = La solution générale de certe équation différentielle est : Jz = AJo(G) + BYo(S) it J, est la fonction de Bessel de premitre esptce et dordre 0 et Yo, la fonction de Bessel de seconde espice et d’ordre 0. La constante B est nulle car la fonction Y,, tend vers linfini lorsque & tend vers 0, ce qui est impossible physiquement. La constante A peut étre exprimee en fonction de la densité de courant jy au voisinage de la surface du conducteur (r = 4) : Jew (ra) Jon £* LegaPER oueuueeuse eau ied Pert 2.2 Effet de peau La constante d'intégration A peut également étre exprimée & partir de linte complexe J du courant dans le fil, qui a une signification pratique plus directe : T= ds aie Avec les coordonnées cylindriques, cette intégrale séerie aR le 4p, Jy (y)rdrdg Pour la coordonnée @ il s'agit simplement d'intégrer une constante et pour Ia coor donnée r, effectuons le changement de variable G = yr: 1 pte I= 2nat fF GCEAG Le calcul de Pintégrale fait apparaitre la fonction de Bessel de premiére espéce et ordre 1, J, : 1 [= WAZ, yal (va) Nous en déduisons l'expression de la constante A : Lexpression de la densité de courant est finalement : LY Ion) 2ra J,(ya) Expression de I'excitation magnétique Pour déterminer Pexcitation magnétique & partir de la densité de courant, reprenons Pune des équations de Maxwell et deux des relations caractéristiques du matériau : rot E = ~joB J =H Ts] To Ces trois relations conduisent & prot] = ~jouparti ight © 200 Copy’ : g } 2 i ‘ é 2.2 Effet de peau J nlayant qu'une composante axiale J,, H n'a qu'une composante azimutale Hy telle que: et donc: Cette formule peut sécrite : Me = 5 Pa Compte tenu que la dérivée de Jy est ~J, , nous obtenons : soit, aprés simplification : Courbes Comme le paramétre ¥ est complexe, il en est de méme des fonctions de Bessel qui apparaissent dans les expressions précédentes. Pour calculer les modules, il faut d abord séparer les parties réclles des parties imaginaires de ces fonctions s(xe”*) = berx+ jbeix Les valeurs des fonctions de Kelvin ber et bei sont disponibles dans des tables. Nous pouvons alors écrire le module de la densité de courant complexe : ber? E+ bei? & ber® Be + bei” Be = |Jeo) J: atight © ‘opy eee Effet de peau a en fonction de r, avec 4 en para- 5 Figure 2.5 - Courbes de la densité de courant et de I'excitation magnétique dans un fil. 2.2.4 Effet de peau dans un conducteur placé dans une encoche Dans les moteurs, les conducteurs sont placés dans des encoches taillées dans le matériau ferromagnétique. La répartition des courants est alors différente. Cet effet est souvent un inconvénient : la résistance apparente augmente du fait de effet de peau, ce qui accroit les pertes par effet Joule. Le phénoméne est d’autant plus impor- tant que les encoches sont profondes et que la fréquence des courants est élevée. Pour les moteuis alimentés sur le secteur & 50 Hz et fonctionnant en régime perma- nent, les conséquences sont tres minimes. Par contre, le phénomne ne peut pas étre négligé pour les moteurs alimentés par un convertisseur électronique a cause de la présence des harmoniques de fréquence plus élevée. Dans certains cas, effet de peau. est favorisé pour pouvoir utiliser ses conséquences : nous verrons au paragraphe 9.1.1 que les moteurs asynchrones 4 encaches profondes one des performances au démar- rage bien meilleures que les moteurs asynchrones ordinaires.ight © Copy’ ela Propi a) du Code d Effet de peau (EUs ceuueuieu se ue ed Calcul de la résistance et de I'inductance de fuites quand la densité de courant est uniforme Lorsque la fréquence est trés basse, le courant se répartit uniformément sur toute Ja profondeur des barres. Considérons une barre rectangulaire de hauteur h, de largeur b et de longueur L. (figure 2.6). Ce conducteur est parcourt par un courant sinusoidal de fréquence trés basse pour lequel on peut estimer que la densité de cou- rant est uniforme comme en continu : i= Iycos or 2 Fer @ Fer h Cuivre Figure 2.6 - Coupe d'une barre En appelane p la résistivité du matériau conducteur, la résistance 7 de la barre sexprime par : = PT, Linductance est caleulée & partir de énergie magnétique. Il faut d'abord déterminer excitation magnétique /7 et le champ magnétique B dans Pencoche. Appliquons pour cela le théortme d’Ampére & une ligne de champ (figure 2.7). Celle-ci est trans- versale dans Pencoche car les lignes de champ sont perpendiculaires a la surface du matériau ferromagnétique & forte perméabilicé : Pexcitation se réduit 3 sa compo- sante H, sur Paxe Ox. Hen est de méme pour le champ magnétique, qui ne com- porte qdune composante B, sur Paxe Ox. Par ailleurs, la circulation de excitation dans ce matériau ferromagnétique peut étre négligée compte tenu de la faible réluc- tance du trajet, lie elle aussi a la forte perméabilité. Nous obtenons ainsi : Hb 33Pert 2.2 Effet de peau PER oueuueeuse eau ied La perméabilité du matériau conducteur étant |, nous pouvons déterminer la com- posante du champ magnétique : Figure 2.7 — Ligne de champ. Test alors possible d’exprimer énergie magnétique W, due au champ de fuies en intégrant énergie élémentaire dans le volume V de Pencoche : Wy= 4 fff sree Lélément de volume étant dv = Lb dz, nous obtenons : Ww = 546 [BH ds 0 Compte tenu des expressions de B, et de H,, nous avons : “de Lip y= 5 toa! Linductance de fuites fy d’une barre est obtenue & identifiane Texpression de Pénergie & :ight © © Dunod La photopic no SR aux termes de l'arti erent Cees US au Cred Effet de peau 1 2 =tyr % = 5% Nous obtenons : Lh b= Wo @ Détermination de I’excitation magnétique et de la densité de courant Quand la fréquence des courants nfest plus tres faible, la densité de courant nest plus uniforme dans lencoche. Les réparttions de Pexcitation magnétique Het de la densité de courant J sont obtenues & partir des équations de Maxwell. Comme nous sommes en régime sinusofdal permanent, nous considérons les vecteurs complexes H et J associés aux vecteurs H et J. Reprenons Péquation (17) en notant que la permeabilité du conducteur est fly : Fy AH = =p H Puisque le veeteur excitation magnétique H n'a qu'une composante H, suivant axe Ox, qui n'est fonction que de la seule coordonnée 2, cette équation devient : en posant : Faisons apparaitre ici la profondeur de penetration 8 : b= pe Ho@ Nous obtenons ainsi : 35Pert 2.2 Effet de peau PER oueuueeuse eau ied La solution générale de 'équation différentielle s'écr H, = CychBz+ CshBz Les constantes C, et C; sont déterminées par les conditions aux limites. Lappli- cation du théortme d’Ampére au contour (T',) donne (figure 2.8) : § Hdl =H, 3 _ =0 Nous en déduisons que H. = 0 pour z = 0 etdonc que la constante C; est nulle. Figure 2.8 - Contours utilisés pour la détermination des conditions aux limites. Lapplication du théoréme d’ Ampere au contour (T',) donne fi, feed = Me I F pour z = h, ce qui conduic ds Nous en déduisons que 1, i = FahBA Gq Lexpression de H, est done finalement:ight © Copy’ 3 g } 2 i ‘ é 2.2 Effet de peau Nous pouvons en déduire la de de courant grice 4 P'équation de Maxwell : rocH = J Le vecteur densité de courantJ n'a qu’une seule composante J, suivant Paxe Oy. La grandeur complexe qui lui est associée est dH, J, soit: & shBA Calcul des pertes par effet Joule et de I'énergie magnétique due au champ de fuites Les pertes par effet Joule dans le conducteur de volume V sont données par : > > P= ff Pll de Lénergie magnétique due au champ de fuites s écrit 1 = 5 Jf, Mol En tenant compte des expressions trouvées précédemment pour Jet Hyet de expression du volume élémentaire, dv = Lbdz, nous obtenons : ap err af |chBal’dz 2 | shBs|” P h 2 1 16" |shBel"de “3 P| sh BAL J) Les deux calculs seront menés en paralléle car ils font appel aux mémes transfor mations. Utilisons deux formules de trigonometric hyperbolique : ch(a+ 6) = chachb+shashb sh(a+ 6) = shachb+chashb Par ailleurs, nous tiendrons compte du fait que : chja = jcosa shja = jsina 37Pert 2.2 Effet de peau PER oueuueeuse eau ied Cela nous permet écrire : chBz = ch4#L 2 = ch cos 3+ jshd sin 2 shBz = shttLz = shZcos 3 jchd sind Exprimons le carré du module des grandeurs précédente: chBz|? = ch? cos? 2 + sh? sin? lal? = fon fa anh |shBz|* sh? § cos? § + ch? § sin? § Ces expressions se simplifient en utilisant les formules suivantes : costa = LHe sy Li cosda - 2 - 2 cha = ch2a+1 sha = ch2a-1 2 2 Cela donne IchBz|? = S(nge cos @) [snBal? = 5( chem) Expression de la résistance et de l‘inductance de fuites d'une barre La résistance r et inductance de fitites / d'une barre sont obtenues & partir de la puissance P, perdue par effet Joule et de énergie magnétique W duc au champ de fuites =2.2 Effet de peau Then résulte : 2h, 2h sh + sin pro 3 parti Test d’usage de definir les valeurs relatives &, pour la résistance et &y pour Pinduc- tance de fuites : ne? sin 22 ag RBIS ws" 8M Bh 8 8 ~ sin 2h bate 8 4 ~ cos 2 8 Nous pouvons alors tracer les courbes de &, et de &y en fonction de 2 (igure 2.9) La courbe de la résistance réduite est pratiquement linéaire si get supérieur 4 3, Elle se confond alors avec la droite de pente 1 passant par lorigine. Cela correspond S28 ala formule approchée See ru4 2 5 3 m 8 eq soit, en remplagant ry par son expression : 8a é¢@ L i np : PTS 4 Si la hauteur de l'encoche est au moins trois fois la profondeur de pénétration, la 3 résistance de la barre est peu pris égale & celle d'un condueteur de hauteur 8 par- 3 couru par un courant de basse fréquence. C'est ce qui justific le nom de profondeur a de pénétration donné & 8. 39perenne on 23 Logiciels de calcul des champs TE eeu Ru Ley ky 6 e ° ky 1 ges a8) t § 26 24 t 92 ! | a ° 1 2 3 4 5 6 5 Figure 2.9 - Courbes dela résistance et inductance de fuitesréduites d'une barre en fonction du rapport 2. 2.3 Logiciels de calcul des champs Hormis pour des structures trés simples, la résolution des équations de Maxwell conduit a des calculs longs et compliqués. Des méthodes numériques effectuant ces calculs sur ordinateur ont été étudiées & partir des années 1970. Aujourdhui, de nombreux logiciels permettent la résolution de ces problemes. Ils sont basés sur la méthode des cléments finis ou des méthodes voisines. Les logiciels travaillent soit 4023 Logiciels de calcul des champs (EUs ceuueuieu se ue ed en deux dimensions, soit en trois dimensions. Citons FLUX2D et FLUX3D, OPERA-2d et OPERA-3d, Maxwell 2D et Maxwell 3D, OERSTED... Lutilisation de tels outils permet de se passer de calculs longs et fastidieux, mais surtout d'éviter la construction de cotiteux prototypes. De plus, il est possible d’aller beaucoup plus loin dans Poptimisation des caractéristiques des moteurs, ce qui a per- mis d'amgliorer Ia qualité tout en maitrisant les coats. La prise en compre dun grand nombre de paramétres ajustables n'est possible qu'avec ces méthodes numériques. Les moteurs présentent une construction qui permet de faite l'essentiel de analyse en deux dimensions. Un logiciel travaillant en trois dimensions est toutefois néces- saire pour prendre en compre les effets d’extrémité. La plupart des logiciels (FLUX2D et FLUX3D, OPERA-2d et OPERA-3¢) utili- sent la méthode des éléments finis (Finite element method, FEM). Certains logiciels (OERSTED) utilisent la méthode des éléments frontiéres (Boundary element method, BEM). La méthode des éléments finis consiste & définir la constitution et la géométrie de la machine puis de la découper en un grand nombre de petits éléments surfaciques en deux dimensions ou volumiques (tétraédres) en trois dimensions. La précision de la méthode est d’autant meilleure que la dimension de ces éléments est petite. Un logiciel de simulation comprend : — un module permertant la description géométrique du systéme ; — un module permertant la défin du dispositif — un mailleur aucomatique qui découpe le systeme en petits éléments ; n des propriétés physiques des différentes parties ela Propi a) du Co ~ un solveur qui analyse le modéle 5 — un module permettant d’exploiter les résultats sous diverses formes. ight © Copy’ AL‘ayjemoo|)auuT gxplidodd @] 9p BPO NP (E of ¥ a7 'S-2ZT" AME, ap SOULIOY xne snagud seo sap uondaaxa,| & a3DIII| 3S9 asNeD squeAe No yop SjUeAe Sas ap No sNajNe,| ap jUaWa|USsUOD 2] sues aye ajjerued no 2/ei6qqu uoKnpoidas no uoReUasguda1 B10 “pound s00z IUSUAdo>3 ¢ TENSION MAGNETIQUE D’ENTREFER D'UN MOTEUR ALTERNATIF = 3.1 Enroulements triphasés | 3.1.1 Constitution des enroulements © i Enroulement distribué ou concentrés Le stator d'un moteur alternatif est un cylindre creux muni d’encoches sur sa face 3 interne (figure 3.1) ou sont placés des conducteurs formant un enroulement distribue. Dans les moteurs asynchrones et les moteurs synchrones 4 entrefer constant, le rotor Be est un cylindre plein qui comporte des encoches sur sa face externe (figure 3.2) oit sont placés des conducteurs formant un enroulement distribué. Les encoches sont creusées le long de génératrices du cylindre, ou sont faiblement inclinées par rapport 3 aux génératrices. Dans les moteurs synchrones & poles saillants, des bobines sont, z disposées sur des péles ferromagnétiques (figure 3.3), ce qui forme un enroulement 2 concentré. Figure 3.1 - Stator d'un moteur alternatif. 43ESS nee ee ae 3.1 Enroulements fer d'un moteur alternati Figure 3.2 Rotor d'un moteur asynchrone ‘ou d'un moteur synchrone entrefer constant. fe la Propriét du Co _7 Figure 3.3 - Rotor d'un moteur asynchrone ou d’un moteur synchrone a péles sallants It 3.1.2 Conducteurs et spires od. Ti Des conducteurs sont placés dans les encoches. Deux conducteurs sont associés pour former une spire. Plusicurs spires peuvent étre placées dans les mémes encoches et mises en série, Uensemble de ces conducteurs (appelés brins actifs) placés dans Ja méme encoche est nommé faisceau. Une autre solution est de réaliser le faisceau par une barre de section adaptée : il est alors constitué d'un seul conducteur. Par convention, on représente un faisceau par un conducteur unique, qu’il soit formé dune seule barre ou de plusieurs conducteurs. ight © 2 ‘opy 3.1.3 Enroulement a une ou deux couches Si chaque encoche comporte un seul faisceau (figure 3.4), l'enroulement est & une couche. Si chaque encoche comporte deux faisceaux (figure 3.5), lenroulement est a deux couches. 443.1 Enroulements tripha: eRe eu cll Cale . Isolant < Bare sgrale ou partielle Figure 3.4 - Encoche d'un enroulement & une couche. te 5 gs a ga ~ Barre 8 supérieure a3 5g 843 2 g are 2 ~ inferieure i ‘ i Figure 3.5 - Encoche d'un enroulement a deux couches. & 453.1 Enroulements tripha: BA RMR SSL UM Sool ol 3.1.4 Paramétres caractérisant un enroulement I Nombre d'encoches par péle et par phase Si enroulement comporte q phases, 2p péles et N, encoches, le nombre m d'encoches par péle et par phase est _™ "=o En triphasé, cette definition devient : N, ie nek Pas polaire Le pas polaire est Iintervalle entre deux péles successifs de noms contraires. On peut le caractériser de trois fagons équivalentes par — angle séparant les axes des deux poles, & = © avec p le nombre de paires de poles ; ; . ‘ . nD la distance entre ces deux péles, mesurée le long de Pentrefer, t, = 22 avec D le diamatte d’alésage ; fe la Propriété a) du Code d = le nombre d’encoches correspondant 5 avee N, le nombre total d’encoches. ™ Pas dentaire Le pas dentaire est 'intervalle entre deux encoches successives. On peut le caracté- riser de trois fagons équivalentes par P, 4 20 ~ Pangle séparant les axes des deux encoches, © = 2% ~ langle électrique correspondant, €, = pe + — la distance entre ces deux encoches, mesurée le long de Pentrefer, mD_ «dD _¢ 1, = 2 = N, ~ Ipqm~ Gm 3.1.5. Répartition des conducteurs dans les encoches Les conducteurs des trois phases sont répartis dans les encoches. Dans une couche, les conducteurs d'une phase occupent sous un péle des encaches successives. Le premier faisceau de la phase 1, nommé faisceau aller (C'est un sens conventionnel), est noté 1, tandis que le second faisceau, nommé faisceau retour, est noté 1’. Des notations analogues sont utilisées pour les phases 2 et 3. La succession des phases est donnée sur une représentation développée de lentrefer avec un sens de gauche a droite correspondant au sens de rotation du moteur lorsqu'il est alimenté par un systéme triphasé direct (figure 3.6). 46tégrale reproduction {© Dunod —La photopic no RRL Epa errs tee ea 31 Enroulements triphasés fects aca 1 3 2 v 3 2 | 1 Figure 3.6 ~ Succession des phases sur un double pas polaire, La distribution des faisceaux peut étre précisée sur une vue en coupe de la machine (figure 3.7), mais on préfere souvent une représentation développée le long de Pentrefer (figure 3.8). Pour bien distinguer les conducteurs appartenant aux diffé- rentes phases, on les représente par des couleurs différentes, ou, en noir et blanc, par des symboles distinets : par exemple un cercle pour la phase 1, un carré pour la phase 2 ct un triangle pour la phase 3. Nous avons choisi comme exemple un enrou- lement statorique bipolaire comportant six encoches par phase. Figure 3.7 - Répartition des conducteurs d'un enroulement. VATDTISSSITIAAAAAA|VVVVAV3sssssz2zzzZz2z 900009444444 000000 009000444444 BEROD Figure 3.8 — Répartition des conducteurs sur une vue développée. 473.1 Enroulements tripha: BA RMR SSL UM Sool ol 3.1.6 Connexions frontales Les conducteurs actifs sont reliés entre eux sur les faces avant et arriére de la machine. I Bobines et sections Lenroulement peut étre constitué de bobines concentriques ou de sections. Lenrou- lement en bobines est formé de spires concentriques ayant des pas inégaux (figure 3.9). Sa réalisation exige d’utiliser des gabarits différents, Lenroulement en section est formé d’éléments ayant tous le méme pas et décalés entre eux (figure 3.10) Lintérét est qu’un seul gabarit est nécessaire fe la Propriété Figure 3.9 - Enroulement en bobines concentriques. a) du Code d Figure 3.10 - Enroulement en sections. 1 Enroulement par péle ou par péles conséquents Leenroulement est par péle si chaque phase comporte une bobine ou un groupe de sections par pole (igure 3.11). Tl est par poles conséquents si chaque phase comporte une bobine ou un groupe de sections par paires de poles (figure 3.12). 48ight © 2 Copy’ Figure 3.11 - Enroulement par péle. Figure 3.12 - Enroulement par pdles conséquents. 53.1.7 Schéma de bobinage Les diverses caractéristiques de 'enroulement sont figurées sur le schéma de bobi- nage : les conducteurs actifs sont représentés sur une vue développée et les con- nexions frontales sont indiquées au dessus et en dessous de celle-ci. Les trois phases sont distinguées par des couleurs différentes, ou, en noir et blanc, par des traits diffe rents : nous avons employé le trait continu pour la phase 1, le trait mixte pour la phase 2 et le trait incerrompu pour la phase 3. Comme exemple, nous avons choisi un enroulement triphasé (q = 3) 24 péles (p = 2), 24 encoches (NY, = 24), en bobines et par péles conséquents (figure 3.13). Le nombre dencoches par péle et par phase est alors m = 2. 49Figure 3.13 - Schéma de bobinage. 3.2 Création de la tension magnétique d‘entrefer 3.2.1 Définition 50 La tension magnétique d’entrefer U au point M repéré par langle 0 (figure 3.14) est la difference de potentiel magnétique entre le stator et le rotor : U = J Hal Compte tenu que excitation magnétique H est pratiquement radiale dans Pentre- fer de largeur ¢, et que sa norme ne varie quasiment pas entre le rotor et le stator, cette relation sécric : U = He H esc une mesure algebrique sur un axe radial repéré par l'angle 6 et orienté du rotor vers le stator. Ainsi, la tension magnétique d'entrefer est positive si le vecteur exci- tation magnétique H (ou le vecteur champ magnétique B qui a méme direction et méme sens) est dirigé du rotor vers le stator et negatif dans le cas contraire. Remarque Cente grandeur ext parfois nommeée « force magnéwomotrice d’entrefer ». Lappellation est impropre car une force magnétomotrice correspond 3 Paction de courants enlacés par un contour fermé alors qui sagic bien ici d’une chute de tension magnétique aux bornes de la réluccance de Ventrfer. La diflérence n'est pas énorme lorsque le circuit magnétique nest pas saturé et que les chutes de tension magnétique dans les parties ferromagnétiques de la machine sont négligeables. Par contre, en cas de saturation, le comportement de la tension magnétique denteeer ese toue a ait different de celui de la force magnétomotrice du circuit ca a reluctance des parties ferromagnétiques nest plus négligcable.ERC ne re eae 2 Création de la tension magn i URSA Said ‘Axe radial au point M Axe de référence te ‘igure 3.14 - Repérage d'un point M de 'entrefer. tégrale ou part Pour toutes les machines, la tension magnétique d’entrefer U est fixée par la distr bution des conducteurs parcourus par des courants. Pour une machine & entrefer constant (e invariable), 'excitation magnétique H et le champ magnétique B sont également fixés par la distribution des conducteurs parcourus par des courants. On peut ainsi considérer indifféremment les gran- deurs U, H ou B pour caractériser l'état magnétique de lentrefer. Par contre, pour une machine & péles saillants, le probleme de la détermination de Texcitation magnétique et done du champ magnétique est plus compliqué : la courbe dépend de la position du rotor. Il est alors préférable de s'intéresser & 2. © | 3.2.2 Tension magnétique créée par un enroulement diamétral bipolaire Considérons une armature portant une bobine placée dans deux encoches diamé- tralement opposées du stator et formée de N’ spires parcourues par un courant # (figure 3.15). Cela fait apparaitre deux dents larges que nous nommerons A et B. Appliquons le théor¢me d’Ampire & une courbe (C,) qui n’entoure aucune encoche (figure 3.16 Hdl =0 to) La circulation du vecteur excitation magnétique H est une tension magnétique qui peut étre décomposée en plusieurs termes ayant un comportement différent : les tensions magnétiques Uy et Ulyy aux bornes des deux entrefers traversés et les tensions magnetiques U, et U, qui correspondent aux trajets dans les matériaux. ferromagnétiques du stator et du roto! se UL, —Uy +AU, = 0ela Propi a) du Co nod. Tout nes de l'article L u 3.2 Création de la tension magnétique d'entrefer pee oacl Figure 3.15 - Enroulement diamétral bipolaire. | i ) Figure 3.16 - Premier contour. En Pabsence de saturation, la circulation de Pexcitation magnétique dans les parties ferromagnétiques du trajet est négligeable. Nous en déduisons : Ady = Uy: La tension magnétique d’entrefer est la méme pour tous les points de Pentrefer qui ne sont séparés par aucun conducteur parcouru par courant. Pour notre exemple, ily a done deux valeurs de cette tension magnétique d'entrefer : UW, sous la dent large A et Ay sous la dent large B.© Dunod La photopic no SR aux termes de l'arti n de la tension mag ique d'entrefer Figure 3.17 - Second contour. Appliquons ensuite le théortme d’Ampire & une courbe (C3) qui entoure une encoche (figure 3.17) : _ Hdl = Ni te En négligeant toujours la circulation de excitation magnétique dans les parties ferro- magnétiques du trajet, nous obtenons : Uy —Wy = NE Par raison de symetrie, les tensions magnétiques aux bornes des deux entrefers tra ‘versés sont opposées : wu, La formule précédente se réduit 4: 2U, = Ni n magnétique d’entrefer °U., sous la dent large A est ainsi : Ni a= % Chacune des deux traversées de Ventrefer consomme la moitié de la force magnéto- mottice ¥ = Ni dela bobine. La courbe de U en fonction de 0 est en forme de eréneau sur une étendue angulaire delargeur 27 (figure 3.18) : on dit que la tension magnétique d'entrefer est & répar- tition rectangulaire et qu'elle posstde deux poles (ou qu'elle est bipolaire). Le nombre p de paires de poles vaut 1 dans ce cas. 53fe la Propriété a) du Code d 3.2 Création de la tension magnétique d'entrefer BR RAR NSS Mc Solo % a nia ° nia Ni 2 Figure 3.18 - Répartition spatiale de la tension magnétique d'entrefer, 3.2.3. Tension magnétique créée par un enroulement diamétral multipolaire Plagons maintenant dans quatre encoches de Parmature deux bobines formées de NV spites parcourues par un courant /, de fagon que les courants dans des encoches successives soient de sens oppose (figure 3.19). Ty a quatre valeurs de tension magnétique d’entrefer : U, sous la dent large A, Uy sous la dent large B, Ue. sous la dent large C et Uy sous la dent large D. Appliquons le théoreme d’Ampére & des courbes entourant une encoche en négl- geant comme précédemment la circulation de excitation magn ferromagnétiques du trajet : Figure 3.19 - Enroulement diamétral tétrapolaire.parti ight © 200 Copy’ : g } 2 i ‘ é 32 G in de la tension magnétique d’entrefer UW, -Upy = Ni Uy Uy = Ni Ue—Wy = Ni ‘Nous en déduisons : Uy = Up Uy = Ue Ecrivons par ailleurs la conservation du flux : By+ Byt Bet By = 0 Nous en déduisons : By+B,=0 soit : Uy + Uy = 0 Ainsi : Ni 2 y= Ue = La courbe de U en fonetion de @ est encore en forme de créneau mais avec une période spatiale de m (figuze 3.20) : on dit que la tension magnétique d'entrefer est Arépartition rectangulaire et quelle possede quatre péles (ou qu'elle est tétrapolaire). Le nombre p de paires de péles vaut 2 dans ce cas. En muldipliant le nombre de bobines, il est possible d'obtenir des enroulements multipolaires ayant un nombre p de paires de péles plus élevé. by , by “ 2n La tension magnétique d'entrefer est une fonction périodique, de période —, décomposable en série de Fourier. En utilisant la décomposition d'un signal carré donnée dans les tables de séries de Fourier, nous obtenons : 2Nie (1) wy SY cost 1)p0] mo soit: UW =F Arp, cosl(2k+ 1)p 8] io 55fe la Propriété a) du Code d 3.2 Création de la tension magnétique d'entrefer BR RAR NSS Mc Solo ave = 2Ni Git Arwes = nm 2k+1 La tension magnétique d’entrefer d’un enroulement multipolaire a méme expression que celle d'un enroulement bipolaire 4 condition de remplacer @ par pO. I est usage de se ramener systématiquement & un enroulement bipolaire en utilisant la notion dangle électrique. Pour un enroulement& p paires de poles, Pangle électrique 8, correspondant & l'angle réel @ (appelé alors angle mécanique ou angle géomé- trique) est par définition : 0, = p® Test possible de définir un enroulement bipolaire fictif associé & un enroulement multipolaire récl. " nia nls _ NE Figure 3.20 - Répartition spatiale de la tension magnétique d'entrefer. 3.2.4 Tension magnétique créée par un enroulement réparti diamétral Pour éviter des encoches de grande dimension et pour que la courbe de la force magnétomottice en fonetion de 'angle se rapproche d'une sinusoide, on répartc les N conducteurs d'un faisceau entre m encoches voisines, contenant chacune b conducteurs : N= mb Chaque phase est ainsi constituée de m bobines de b spires par paire de péles. Louverture de chaque bobine est égale au pas polaire 0, mais elles sont décalées entre elles d’un angle € (figure 3.21) La courbe de la tension magnétique en fonction de langle est obtenue en faisant la somme des courbes rectangulaires qui correspondent aux m bobines et qui ont mémeight © Copy’ © Pod —La photopic no RL AFT 32 G n de [a tension magnétique d’entrefer Figure 3.21 - Enroulement a m encoches par péle et par phase, amplitude # s mais qui sont décalées entre elles d’un angle pe (figure 3.22). Nous avons choisi comme origine des angles V'axe de la bobine sicuée la plus & droite sur la representation développée de la phase, La variable angulaite est appelée 6”, Langle dlectrique correspondant est 0. La tension magnétique résultante a une courbe en escaliers qui se rapproche de la sinusoide si le nombre d’encoches par péle et par phase est élevé. En écrivant la décomposition en série de Fourier des tensions magnétiques & répar- tition rectangulaire de chaque bobine, exprimons la tension magnétique résuleante : ‘ x S&S cosl(2k+ 1)p(0' + »))} La somme présente dans les accolades peut étre transformée grace & la formule trigo- nométrique donnant la somme des cosinus dangles en progression arithmeécique : ml sin 24 = Gn x cos(a+ ng) = cosa v0 sin f ‘Nous obtenons ainsi : a” sin MOE De a2 ay ee ye wad deri pOReDE cos [pak 1)(0 +(m »§)} in 2K De6 Oe £ 2 es a 0 + (m-1) 3.2 Création de la tension magnétique d'entrefer 3 2 E 5 8 3 8 é 2 Ja tension magnétique résultante (fgure 3.23). La nouvelle variable angulaire est Changeons d'origine des angles pour la placer sur axe de symétie de la courbe de appelée @ et Pangle électrique correspondant 0, : £ A 3 ayjany29|12 I pIUdoud @| ap @pOy Np (e of ondsoxa,| @ SypIII| 359 3 aliaiied no ajes633u| uonanpoidas no Uor 2 o% 'S-22T"1 apNUe,| ap su neo squede no yop sque) jasgudai a3no| “pol 21 1d S00Z @ I4BUAd!ight © © Dunod La photopic no SR aux termes de l'arti n de [a tension magnétique d’entrefer 0, = 0 +(m- Nous obtenons ainsi : - sin 2+ De 2 cv 2 = 2b Fo _* cos (p(2k + 18] x x 2k+1 in 2GEDE (m-t) 2 Figure 3.23 - Changement de l'origine des angles. La tension magnétique créée par un enroulement réparti a méme forme que la ten- sion magnétique créée par un enroulement concentré, mais les coefficients placés devant les cosinus sont différents : DAs cos [p(2£+ 1)0] fo Uw avec: isin MEE DE » 2,0 2 Ain = oR gn POE DE 2 (On definit le facteur de distribution K,,, pour le fondamental comme le rapport duu fondamental de la répartition de la tension magnétique créée par un enroulement séparti au fondamental de la répartition de la tension magnétique d'un enroulement concentré de méme nombre de conducteurs : 59Son expression est De la méme fagon, le facteur de distribution Ky, pour Tharmonique de rang hy = 2k+ Lest Son expression est done : sin Ampe 2 Ky, = La somme des différentes tensions magnétiques décalées peut siinterpréter géomeétri- quement (figure 3.24). On a considéré ici le fondamental et on a tracé dans le plan électrique les vecteurs ApAy, AyAy ... A,,1A,, qui représentent les tensions magnétiques de chaque bobine. Ces vecteurs ont meme norme et sont décalés entre eux d'un angle €, = pe Le vecteur AgA,, représente la tension magnétique résultante, Le coefficient de distribution K,, pour le fondamental est le rapport de la corde AyA,, 2 la longueur du contour polygonal AyA;...A,,, Soit ight © ‘opy K AgAn 4 MBA, Ce contour est inscriptible dans un cercle de centre O et de rayon R. Langle au centre correspondant au cété AgA, est pe et langle au centre correspondant & la 60)tio eprodu ion ou nts droit ou ayants 10d. Tout 5 Di ight © 200 a i 3 : : : £ fe article L n de [a tension magnétique d’entrefer eRe eu cll Figure 3.24 - Interprétation géométrique de la somme des tensions magnétiques décalées. résultante AyA,, est mp€. En abaissant une hauteur du triangle OAyA,, on fait apparaitre deux triangles rectangles dans lesquels on peut écrire : AgA; = 2Rsin EE En procédant de la méme fagon avec le triangle OA)A,,, nous obtenons : AyAy = 2Rsin DE Nous retrouvons bien Pexpression du facteur de distribution pour le fondamental Pour un cnroulement triphasé régulicr comportant m encoches par péle et par phase, angle entre deux encoches vaut: x 3mp Les facteurs de distribution ne dépendent alors que dem : sin® ko 2S ‘n 7 msin = Om 61yn magnétique d'entre- d msin Sm 3.2.5 Tension magnétique créée par une bobine a pas raccourci Considérons une bobine dont le pas est 87 avec 8< 1 (figure 3.25). Figure 3.25 - Bobine & pas raccourci. Le théorme d’Ampate appliqué 4 une courbe entourant une encoche donne : U4 -Uy = Ni Ecrivons par ailleurs que le flux sortant du rotor est nul. Nous pouvons le décom- poser en deux termes : le flux @, sortant de la surface S, de la portion de cylindre correspondant a langle 87 et le flux (Py sortant de la surface S,, de la portion de eylindre correspondanc a Pangle (1-8) : Pat Pn = Le flux @,, est le produit du champ magnétique By et de la surface S, : 4 = BaSa avec: Sy = RISK 62n de [a tension magnétique d’entrefer Le flux @y est le produit du champ magnétique By et de la surface Sy Op = By Sy avec: 4 Sy = RIQ-8)n of La conservation du flux donne : Be B,RIST+ ByRI(2—8)n = 0 BS Nous en déduisons : © == etdone: us Uy S25 Us eg Les deux relations entre U4 et ‘Uy forment un systtme de deux équations a deux © 5. inconnues dont les solutions sont : 233 3) y; ee a, = (1-2) Ni gS 4 ( 3) , (25 a & UW, = @ La courbe de U en fonction de @ est un eréneau dont les niveaux ne sont pas symé- 3 triques (figure 3.26). Ses wu at tas SSE 5g j “x ef 7° - 2 Ni : wi i 0,83 2 i Figure 3.26 - Répartition spatiale de la tension magnétique d'entrefer (pour 5 = 2) é 633.2 Création de la tension magnétique d'entrefer BR RAR NSS Mc Solo 3.2.6 Tension magnétique créée par un enroulement réparti a pas raccourci Lutilisation de sections & pas raccourci permet de réduire la longueur des tétes de bobines. Considérons un cnroulement réparti avec m = 4. Réalisons le bobinage . ~ a 5 . 5 par sections et par péles en utilisant des sections & pas raccourci avec 8 = 2 g (figure 3.27). Pas polaire Figure 3.27 - Schéma de bobinage d'une phase. Dans ce cas, la forme d’onde de la tension magnétique d’entrefer est la méme pour un bobinage & pas raccourci que pour un bobinage & pas diamétral. Les décompo- sitions en série de Fourier sont alors aussi identiques. 3.2.7 Tension magnétique créée par un enroulement réparti A phases chevauchantes utilisation de sections a pas raccourci permet de faire un enroulement 4 phases chevauchantes (figure 3.28). Les encoches sont séparées en deux : une demi-encoche inférieute, au fond, et une demi-encoche supérieure, prés de Ventrefer, Au lieu ’affec- ter un nombre entier m d’eneoches 4 chaque phase, comme sur la répartition rap- pelée en haut de la figure, on lui attribue d'abord demi-encoches, puis m— encoches et enfin de nouveau m demi-encoches. Les demi-encoches non occupées sont attribuées aux autres phases. Pour la figure, on a choisi m = 3 ct n= 1. Pour le calcul de la tension magnétique d entrefer, on prend en compre séparément Ja contribution des demi-encoches inférieures et celle des demi-encoches supérieures, puis on en fait la sore. Sie est langle entre deux encoches, Pangle correspondant au décalage entre les deux courbes partielles est : n= ne Une construction vectorielle permet d’effectuer la somme des contributions (figure 3.29). 64ight © 2 Copy’ n de [a tension magnétique d’entrefer Figure 3.28 - Enroulement a phases chevauchantes, A %, B Figure 3.29 - Construction vectorielle de la tension magnétique d’entrefer. On voit immédiatement que : AC = 2ABeos 2 Il en résulte que le fondamental est multiplié par un coefficient Kj, appelé facteur de raccourcissement pour le fondamental dont expression est Ky = cos 2 Un raisonnement identique s'applique aux harmoniques. Le facteur de raccourcis- sement K,, pour harmonique de rang 4 = 2441 est: rh = K, = cos M28fe la Propriété a) du Code d 66 3.2 Création de la tension magnétique d'entrefer BR RAR NSS Mc Solo . x . En remplagant | = 1€ puis © = 57 les formulesdeviennent an Ky, = cos 2 7 6m bat Ky, = cos te 8 on Lintérét du chevauchement des phases est d’affaiblir les harmoniques. Un choix adéquac de 1 permet de diviser par 4 environ les harmoniques de rang 5 et 7 3.2.8 Prise en compte de l'angle d’ouverture des encoches Dans une machine & encoches larges, on ne peut plus considérer que les conducteurs sont localisés en un point (sur une vue en coupe), mais il faut tenir compte de Pangle x occupé par une encoche (figure 3.30). igure 3.30 - Encoche de largeur non négligeable. Lapplication du théoréme d’Ampére montre que la variation de la tension magné- tique engendrée par une bobine rest plus rectangulaire, mais qu'elle devient trapé- zoidale si on peut considérer que Ie courant est uniformément réparti sur toute la largeur de lencoche (figure 3.31). Cette distribution continue du courant peut se traiter comme pour la distribution des conducteurs dans plusieurs encoches en considérant que langle € est infiniment petit et que le nombre d'encoches est infiniment grand dans Pangle total x = me. On peut alors reprendre expression des facteurs de distribution, mais en remplacant sin fee par son développement limité au premier ordre Meue dentrefer n de la tension magni eRe eu cll oe iM 2 3S 0 ME x 2 % Figure 3.31 - Répartition de la tension magnétique créée par une bobine quand on tient compte de la largeur de I'encoche (On obtiene ainsi un facteur d’ouverture dencoche K,, pour le fondamental : 8 Ky = ac Ka 8 De la méme fagon, on calcule un facteur d’ouverture d'encoche K,, pour Pharmo- nique de rang } : hmpe 2 3.2.9 Influence de I'inclinaison des encoches Pour réduite les harmoniques de denture dans certaines machines synchrones & poles saillants, on incline les encoches ou les arétes des pitces polaires. Les cages d’écurcuil des moteurs asynchrones ont également souvent leurs barres inclines. Linclinaison est chiffrée par un angle 7 (figure 3.32). Le facteur d’inclinaison est égal au facteur de distribution d’une couche continue occupant Pangle Y. © Dunod La photopic no SR 67partie! cep) 68 3.2 Création de la tension magi Figure 3.32 - Angle d’inclinaison. Ainsi, le facteur d’inclinaison pour le fondamental est donné par la formule : sin 21 2 Le facteur d'inclinaison pour Pharmonique de rang > s‘exprime par : bey a) ey 2 Un harmonique de rang 4 = 24+ 1 peut étre climiné en annulant Ky, donc en choisissant un angle ¥ tel que : sin| (2+ vey 0 K, i Ky = soit: (2k+ na = nm avec neN" La plus petite valeur de langle yest obtenue pour # = 1: 2m Y= Gir pique tournante 3.2.10 Facteur de bobinage De manitre générale, la diminution du fondamental de la tension magnétique par rapport au cas idéal de 'enroulement massé est due a la fois au facteur de distribution K/p., au facteur de raccourcissement K,,, au facteur d’ouverture d’encoche K,, et att facteur d'inclinaison K,) . On tient Comte de l'ensemble de ces phénoménes en definissane le facteur de bobinage pour le fondamental Kj, : Ky = Ka Ky Ka Ku De la méme maniére, on définie un facteur de bobinage K;,, pour Pharmonique de rang h (impair) : Kis = Kay Kn Kes Kip La tension magnétique d'entrefer sécrit alors : w= 2Ni yr ve Kinng 1 cosl(2k+ 1)p 0] ino Tension magnétique tournante Tension magnétique tournante créée par une roue polaire Tension magnétique tournante bipolaire Considérons une machine dont le rotor comporte une paire de péles, Cest-a-dire un péle nord et un pale sud (figure 3.33). Ces poles peuvent étre créés soit par des aimants permanents, soit par des bobinages parcourus par un courant continu. Repérons un point de lentrefer par un angle @ (figure 3.34) Lorsque la roue polaire est immobile, la tension magnétique @entrefer est une fonction périodique de Pangle @ dont la période est 272. Supposons que Pusinage des péles soit tel que la variation de la tension magnétique le long de lentrefer soit sinusoidale (figure 3.35). SiTorigine des angles est choisie sur axe du péle nord, la fonction est de la forme A = Uy, cos © Pod —La photopic no RL AFT Déplagons maintenance Paxe du péle nord dun angle ot (figure 3.36). La tension magnétique au point repéré par Dangle 0 devient : AU = Uy cos(0- 0) Sila roue polaire tourne 3 la vitesse constante (,,, la répartition de la tension magné- tique se déplace a la méme vitesse et langle o: est une fonction affine du temps. 693.3 Tension magnétique tournante BA RAR ASSL LM Scaddcol o Figure 3.33 - Rotor bipolaire. Axe du rotor fe la Propriété I a) du Code d Ave de référence Figure 3.34 - Repérage d'un point de I'entrefer. En choisissane lorigine des temps au: moment d'un passage du pdle nord sur axe de référence, nous avons : = Ont Leexpression de la tension magnétique & instant ¢, au poine de Pentrefer repéré par Pangle @ est ainsi : 70ration ou Toute représ © Dunod La photopic no SR lectue! de la Propi a) du Code aux termes de l'arti 3.3 Tension magi AL = Ay, cos(@~ @,,2) ou, puisque cosinus est une fonction pale : U = Uy, cos(,,t~ 8) Cest l'expression d'une tension magnétique tournante bipolaire. we Ly nol Uy Figure 3.35 - Variation de la tension magnétique bipolaire le long de l'entrefer. Axe de référence Figure 3.36 - Rotor dans une position différente, 73.3 Tension magnétique tournante BA RAR ASSL LM Scaddcol o Tension magnétique tournante multipolaire Considérons une machine dont le rotor comporte p paites de péles (figure 3.37) fe la Propriété Figure 3.37 - Rotor multipolaire. Quand le rotor est immobile, la tension magnétique d’entrefer est une fonction pétio- a) du Code d dique de Pangle @ de période a (décalage angulaire entre deux poles de méme nom). Supposons encore que la variation est sinusoidale (figure 3.38). Si Porigine des angles est choisie sur l'axe d'un péle nord, la fonction s écrit : A = Uy cospO Si l'axe du pdle nord considéré fait un angle @ avec l'axe de référence, la fonction devient U = Uy, cosp(O-0) Quand la roue polaire tourne & la vitesse constante ©,,, expression de la tension magnétique &V'instanc , au point de l'entrefer repéré par V'angle @ est : W = Uy, cosp(0- 0,0) soit : U = Uy, cos(po,,t- p) Cette expression est celle d'une tension magnétique tournante & p paires de péles.ER 3.3 Tension magn fee thee ees “ My “he Figure 3.38 - Variation de la tension magnétique multipolaire le long de I’entrefer. Pour nous ramener & une formulation similaire & celle d’une tension magnétique tournante bipolaire faisons apparaitre 'angle électrique @, ct la vitesse electrique ©, du rotor: ela Propi a) du Co 6, = 78 ©, = po, Nous obtenons ai U, = Uy, cos(,t~-8,) nod. Tout 1 Représentation vectorielle La tension magnétique tournante peut étte représentée dans le plan électrique par un vectcur Ud'amplitude Uy, tournant la vitesse, : Cest le vecteur d’espace de Ia tension magnétique tournante (figure 3.39). Ce veeteur est porté par laxe de la roue polaire (axe de 'enroulement ou de l’aimant) et orienté dans le sens sud-nord. La tension magnétique tournante en un point de lentrefer repéré par langle @ est Ja mesure algebrique de la projection du vecteur U sur V'axe faisant Pangle @, par rapport a l'axe de référence dans le plan electrique. Le vecteur d’espace indique en permanence un endroit oit lentrefer est soumis & une tension magnétique maximale. nes de l'article L Copyright © © Dunod La photopic no SR 3.3.2 Tension magnétique tournante créée par un enroulement polyphasé Dans les moteurs alternatifi, un champ tournant est er6é par un enroulement poly- phasé, la plupart du temps triphasé. 73fe la Propriété I 74 3.3 Tension magnétique tournante Rea nue ae ca Axe lié au rotor Ave de référence lié au stator Figure 3.39 - Vecteur d'espace de la tension magnétique tournante. @ Tension magnétique tournante créée par un enroulement diphasé Tl existe quelques moteurs diphasés, mais ce cas reste exceptionnel. Limportance du diphasé vient du fait que la commande des moteurs triphasés fait de plus en plus souvent appel 4 une transformation mathématique des grandeurs triphasées en gran- deurs diphasées (transformation de Park). Un enroulement diphasé a p paires de péles est constitué de bobines dont les axes sont décalés de > . La représentation bipolaire comprend done deux bobines dont les axes forment un angle de 5 (igure 3.40). Od est axe direct et Og l'axe en quadrature. La tension magnétique WU, créée par la phase d, parcourue par un courant i,, en un point de lentrefer repéré par langle @ est : Uy = kiycospO La tension magnétique WU, créée par la phase q, parcourue par un courant au méme point : ig, 1 = #iycos(p0—8) = ki, sing En régime sinusoidal permanent, les courants i et i, dans les bobines d et q ont méme amplitude /,,, méme pulsation @ et sont en quadrature iy = Ty coseight © 2005 Copy’ 3 g } 2 i ‘ é ique tournante Figure 3.40 - Représentation bipolaire d'un enroulement diphasé. Remarquons bien que le systéme diphasé est un cas particulier : ce n'est pas le sys- teme polyphase équilibré & deux phases. La tension magnétique résultante U sécrit alors = UL = Uj+U, U = kIy, costorcos pO + klyy sinwesinp® ‘Transformons les produits de fonctions sinusoidales en sommes grace aux formules : cosa cosh = +{cos(a+ 6) + cos(a~6)] sina sind = 1 feos(a- 6) — cos(a+t 6)] nu Cela donne : I= Ey Leos(ar+ p8) + cos wr p8)] +4 AlyjLcos(e— p®) — cos(«e+ p)] 753.3 Tension magnétique tournante Lexpression se simplifie UW = bly cos(we— pO) Cesc une tension magnétique tournante & p paires de péles d’amplitude Aly, et o de vitesse de rotation = . Tension magnétique tournante créée par un enroulement triphasé Lareprésentation de (fre 341). olaire comporte trois bobines dont les axes forment un angle Les tensions magnétiques créées par les phases a, bet ¢, parcourue par des courants 2 i. iy ot i, sont respectivement, en un point M de l’entrefer reperé par angle 8 : ° UL, = hi,cosp0 z 4, = bizcos(p0-28) ela Propi aL, = hi, cos (v6 + 2) a) du Co ight © Copy’ Figure 3.41 — Représentation bipolaire d'un enroulement triphasé. 76ns cas prévus cep) 5 DI ight © 200 Copy’ © Pod —La photopic no RL AFT ique tournante Les trois phases sont parcourues par des courants formant un systéme triphasé Equilibré direct : Jy coseot i, = Tyco (o- 22) ely cos ws 22) Cela conduit: AL, = bly costar cosp 6 u,= Aly c0s{ += 22) cos(p0-22) 3 3 aL, = bly cos (ors 22 cos (0 + 22) Remplagons les produits de cosinus par des sommes : F Aly (cos(or 9) + cos(@*~ p0)] au, = 5 Hy |cos (r+ p22) + cox(wr~ p0)| a=} Ary [cos (ors 90 + 2) + cos(r— 18) La tension magnétique résultante est U = U,+ U4 U, La somme des premiers termes des trois expressions est nulle tandis que les seconds termes sont les mémes : 2 tly, cos(os— 0) Cest une tension magnésique tournante& p pares de poles, amplitude 347, et . _ oO de vitesse de rotation o 773.3 Tension magnétique tournante BA RAR ASSL LM Scaddcol o I Tension magnétique tournante créée par un enroulement polyphasé quelconque Le résultat se généralise & un enroulement polyphasé parcouru par un systtme poly- phasé équilibré de courants sinusoidaux. Pour un nombre q de phases, la tension magnétique tournante est, pour un systeme direct : uM = Lbly cos(we— p) i Théoréme de Ferraris Un enroulement polyphasé de constitution symétrique, & p paires de péles, dont chacune des q phases ere une tension magnétique & répartition sinusoidale, par- couru par un systéme polyphasé équilibré de q courants sinusoidaux, produit dans Ventrefer une tension magnétique tournante & p paires de poles, d’amplitude 4 ly . _ o et de vitesse de rotation = . @ Représentation vectorielle La tension magnétique tournante peut encore étre représentée dans le plan électrique fe la Propriété ‘ a3 par un vecteur tournant U. Son amplitude est yy = 5 by et sa vitesse de rotation est ©. Ce vecteur ne correspond plus & un axe d’enroullement comme pour la roue polaire, mais il indique toujours un endroit oi lentrefer est soumis 2 une tension magnétique maximale (figure 3.42) a) du Code d 20 = Wm Cos (et - pO) Figure 3.42 - Vecteur d'espace de la tension magnétique tournante. La tension magnétique tournante en un point de Pentrefer repéré par Pangle @ est la mesure algébrique de la projection du vecteur % sur P'axe faisant Vangle 8, par rap- port a Paxe de référence dans le plan électrique. 78sans grale ou part nes de l'arti aux ter © Pund—La photopic no REALS TIR IE | ERC ne re eae 3.3 Tension magn fer d'un moteur altern: ique tournante I Décomposition en vecteurs associés & chaque phase d'un enroulement triphasé Lorsque la tension magnétique tournante est créée par un enroulement triphasé parcouru par un systéme triphasé équilibré direct de courants, d'amplitude /yy et de pulsation 0, elle sexprime par : u 3 Alycoswr— p 8) Les tensions magnétiques U,, Uy, et U,, créées respectivement par les phases a, b etc, sont: AL, = bi, cosp® au, ti,c0s(p0-22) au, i, cos (0 + 2) Ilest possible d’associer des vecteurs UL, UL, et 4, & ces trois fonctions sinusoidales de la variable p@. La direction de chaque vecteut est laxe de la phase considérée. Les mesures algebriques des trois vecteurs sont respectivement ki,, ki, et Ai... Les expressions des tensions magnétiques sont toujours obtenues par projection des vecteurs correspondants sur Paxe repéré par langle p@. Le vecteur d’espace de la tension magnétique résultante est Ia somme des trois vecteurs associés aux trois phases : U =U, +U; +U, Illustrons cette propriété en représentant le diagramme vectoriel & des instants par- ticuliets, Les intensités des courants dans les phases sone Jy coset iy = Jy cos (we 22) 2K =1, 42k yy COS (we 5 ) ATinstant ¢ = 0, les valeurs de ces intensités sont : i 793.3 Tension magnétique tournante Gee ct Les tensions magnétiques d’entrefer créées par ces trois courants sont : Le diagramme vectoriel (igure 3.43) montre bien que la tension magnétique résul- tante est représentée par un vecteur dont la direction est celle de Paxe de référence te 3 pan et dont la norme est hl comme nous le montre le théortme de Ferraris. te eee \ 5 eproductio fe la Proprid tation ou éser ck 1od. Toute repré Figure 3.43 - Position du vecteur d'espace de la tension magnétique & 5D je I fe article ame dé ari nr. Reprenons la méme démarche & Pinstant ¢ = oit les courants valent : 30 ight © 200 80ER 3.3 Tension magn fee thee ees Le diagramme vectoriel (figure 3.44) montre que le vecteur d’espace a toujours méme x norme, mais que sa direction a tourné d'un angle 3 fe la Propriété I Figure 3.44 ~ Position du vecteurd'espace de la tension magnétique a t = a) du Code I Influence du déséquilibre des courants 1 Décomposition en composantes symétriques Si le syst#me triphasé des courants est déséquilibré, nous pouvons le décomposer en composantes symétriques de Fortescue, cest-i-dire le considérer comme la somme d'un systéme équilibré direct, d'un systtme équilibré inverse et d'un systéme homo- = polaite 5 iy = Ly cos(@t—,) + Igy cos(WF-O,) + [yyy cos (WFQ, 3 iy = Iyygcos (or-@,- 2). ly cos (os 9,4 2) Trap cos((0t~ 0) 3 is = Izy cos (oe 0+ 24) + Ty cos (w-o,- 22) + Igy, cos(W#—9;) Comme nous 'avons vu au paragraphe précédent, le systéme direct engendre une tension magnétique tournante dans le sens direct: Ly AU zy cos(Or~ 9,~ pO) © Dunod La photopic no SR 3 FHlaye 60s 02~ ~ p) 81grale ou partielle 3.3 Tension magnétique tournante Gee ct Le systéme inverse crée une tension magnétique tournante dans le sens inverse au, = 3ey, 6) =u 6 1 Rely color @,+ 7) = Uy cos(r~9,+ 98) Enfin, le systéme homopolaire ne crée pas de tension magnétique puisque : - _ 2m 2n)) _ Gy, = kljay cos(eoe [cox + cox(p0 E) + cox( 0 =) 0 La tension magnétique résultante est la somme de la tension magnétique tournante dans le sens direct et de la tension magnétique tournante dans le sens inverse : U = U,+U; Diagramme spatial Les tensions magnétiques tournantes W, et U,, peuvent étre représentées par des vecteurs d'espace UW, et U, qui tournent en sens inverse Pun de Pautte (figure 3.45). Leur somme donne le vecteur d’espace de Ia tension magnétique résulrante : UW = Uy +, Figure 3.45 - Composition des vecteurs d'espace. Lextrémité du vecteur résultant U. décrit une ellipse. Pour le montrer, considérons uun repre Oxy tel que axe Osx ext dans la direction de Uy lorsque Uy et U,; sont colinéaires et de meme sens et que axe Oy est dans la direction de WU, lorsque AU, et U,; sont colinéaires et de sens contraire (figure 3.46).ans n des cas prévus sgrale ou partielle ti e est illicite a l'excep 5 ct ‘entation ou reprodu: droit ou ayants cat Dunod. Toute repré ight © 200 aux termes de l'arti Copy’ © Pod —La photopic no RAFT Figure 3.46 - Ellipse décrite par l'extrémité du vecteur d'espace, La position 0, del'axe Ox est telle que : Ot, ~ 9, + p0; = Of — Pz- p% dou: = 0% ph =F La position p@, de Paxe Oy est telle que Oh-;+ pO, = O5-9,- p0,+T Le repre Oxy est done orthogonal. Les coordonnées x et y de Pextrémité du vecteur U. sont obtenues en remplacant @ successivement par @, et 8) dans les expressions de W, et UL; et en faisant ensuite la somme de ces deux composantes : x = Wy cos (ts p81) + U5, Cos (@#-, + 8) y= Uzyp 6OS(t~O— Oy) + Up, cos(OL~, + POs) 833.3 Tension magnétique tournante = Wy cu (01 222) 421, (0s 22%) 2 2 +041 2 2 y= Uy cos( oe ) + cos(or- 224. 2) 2 2 x= (Ag+ Uy) 208 (or 28 + I= MyM.) sin (01 FA) 2 sy + 1 Ag+ Uy) Wgy= Wr) Crest bien équation d'une ellipse de demi-grand axe U yyy + U jy, et de demi-petie axe U yyy ~Uyy¢ « On dit que la tension magnétique tournante est elliptique. 1 Tension magnétique tournante a répartition non sinusoidale créée par des courants sinusoidaux ela Propi Considérons un enroulement triphasé parcouru par des courants sinusoidaux for- mant un systéme triphasé équilibré. Compte cenu du nombre fini d’encoches, la répartition des conducteurs nest jamais parfaitement sinusoidale. En raison de la symétrie de chaque phase, le développement en série de Fourier de Ja tension magnétique créée & un instant donné ne comporte pas d’harmoniques de rang pair (symetrie de glissement) : il n’apparait donc que des composantes de rang, impair, 5 = 2+ 1. Les tensions magnétiques dues 4 chacune des trois phases sécrivent : a) du Co M, = Ty, coset S' Ay, , cos(2k+ 1) 28 imo ly = hy cos (or- 22) x Asie cos] (2+ (0 *)| b= ly = Iy,cos (or 22) Y Arey 008 [coke (00+ *)| ino ight © Copy’ La tension magnétique résultante est la somme des tensions magnétiques de chaque phase : UW =U, +U;, +A; 84ration ou Toute représ © Dunod La photopic no SR lectue! de la Propi a) du Code aux termes de l'arti Il reste & effectuer l'addition et a remplacer tous les produits de cosinus par des sommes en utilisant la relation trigonométrique : cosacosb = $F Leos( a+ b) + cos(a~6)] 3 5 Ait cose p 9) +3 Aly, cos(wi+ 5p6) +3 Ayly,cos(r~7p8) +... Les composantes de rang impair tel que h = 3j+1 (je N) cest-rdire b = 6/+ 1 (ZEN), donnent naissance & des tensions magnétiques tournantes directes, de . _ © vitesse angulaire © . hp Les composantes de rang impair tel que b = 37-1 (je N°) cest-adire b = 61-1 (Ze N°) donnent naissance & des tensions magnétiques tournantes inverses, de vitesse angulaire --2 s hp Les composantes de rang = 37 (j € N*) nengendrent pas de tension magnétique. Le tableau 3.1 précise les vitesses angulaires des premitres tensions magnétiques tour- nantes obtenues. Tableau 3.1 - Vitesse angulaire des tensions magnétiques tournantes. hoot 5 7 NB 7 19 a ® - 2 @. ||_.@ | o p 5) 7p itp Bp “7p 9p IH Tension magnétique tournante a répartition sinusoidale créée par des courants non sinusoidaux Les courants dans Tenroulement sont souvent fournis par une alimentation Alectronique : ils ne sont alors pas parfaitement sinusoidaux, mais ils restent pério- diques et done décomposables en série de Fourier : DX hur cos(nort y,) n= i=D I, 005( nor y,-22)ight © ‘opy 86 3.3 Tension magnétique tournante =D haw cos 00+ w+ 22) Considérons d’abord que la répartition des tensions magnétiques est sinusoidale. Les tensions magnétiques créées par chacune des trois phases sont donc : A, = keosp® SY I, y, cos(rae+ y,) n=l 2n) > 2 ly = eos (r0-2) z Tuy cos (n0r+v, 24) aU, = keos (e428) Y Iyyg cos (nor+ v.42) La tension magnétique résuleante est la somme des tensions magnetiques de chaque phase : UW =U, +U; AL I reste & effectuer Popération ct & transformer les produits de cosinus en sommes avec la méme formule trigonométrique que dans le paragraphe précédent : W = Bey, cos(orr yw, ~ p) +34,» cos(2o0+ ys + 6) + 3bhy cos3or+y, 20) +. Les composantes de rang» = 3j+1 (je N) donnene naissance a des tensions magnétiques tournantes directes a la vitesse “@. Les composantes de rang » = 3j—1 (j€ N°) donnent naissance a des tensions : Ia vinesee 2 magnétiques tournantes inverses i la vitesse —“ . Les composantes de rang 1 = 37 (j€ N”) rengendrent pas de tension magnétique. Le tableau 3.2 précise les vitesses angulaires des premigres tensions magnétiques tour- nantes obrenues. Tableau 3.2 - Vitesses angulaires des tensions magnétiques tournantes. n 1 2 4 5 7 8 10, " 9 © %@ 4 50 To 8 100 No P Pp Pp Pp P Pp Pp PpERC ne re eae 3.3 Tension magn fer d'un moteur altern ique tournante Les courants fournis par les convertisseurs électroniques présentant le plus souvent une symétrie de glissement, leur décomposition en série de Fourier ne comporte que des composantes de rang impair, ce qui élimine certains termes dans la tension magnétique tournante : — les composantes de rang » = 6/+ 1 (Ze N) donnent naissance a des tensions x 4 no magnétiques tournantes directes & la vitesse “ — les composantes de rang 2 = 6/—1 (J N") donnent naissance & des tensions : la witeeee 2 rmagnétiques tournantes inverses ila vitesse —" 1 Tension magnétique tournante a répartition non sinusoidale créée par des courants non sinusoidaux De manitre générale, les courants ne sont pas parfaitement sinusoidaux et la répar- tition des tensions magnétiques rest pas exactement sinusoidale. Les tensions magné- tiques engendrées par chacune des trois phases sont alors U,= [ oy haysonor+y) DY Ares :608(2k + 1)p0 n=l k=0 fe la Propriét y Asya 108 [oe v(eo-24)] keo 2=[ Ears (noe vs 22)) du Co au, = [ y Ling cos (warty - *) x Azz, 608 |(2k+ v(e0-)) ao be La tension magn ique résultante est la somme des tensions magnétiques de chaque phase It od. Ti WU =U, +U, + Uy reste & effectuer Popération et a transformer les produits de cosinus en sommes avec la méme formule trigonométrique que dans les paragraphes précédents. Les termes tels que m = 3j+h (jE N) donnent des tensions magnétiques tour- . noo nnances directs, de vitesse angulaire 7, 2 Pp Les termes tels que = 3j— (j € N") donnent des tensions magnétiques tour- 3 s 3 z ga : : : é ight © Copy’ . . aero) anes inveses, de vitesse angulaie 7° Les termes pour lesquels les harmoniques de courant et d’espace ont méme rang . . sec uitece ® (0 =) donnenc des tensions magnesiques ournances la méme vitesse & que tension magnétique fondamentale. 873.3 Tension magnétique tournante Gee ct 3j’—h (je N") donnene 3j+h (jeNecn Les autres combinaisons dharmoniques ne eréent pas de tension magnérique résul- des tensions magnétiques fixes. tante, Les termes pour lesquels snapad seo sop 3] sues ayes 2 Ad30x0, @ 3% janyD9||@qU] sxpUUdoid e| ap @pO3 NP (e of I of ‘S-ZZT"T e)MWe,| ap Sauer xe 1S aSNeD sqUeAE No yop SjueAe Sas ap No 4nayne|| ap Hed no ajes63,u| UoRaNpoided no oReWUaseudas a;no| “PouNg g00z @ iUbUAdOD 88e faite 4.1.2 4 e CONVERSION ELECTROMECANIQUE Les différents types de moteurs électriques sont des applications des principes géné- raux de la conversion électromécanique que nous allons éeudier dans ce chapitre. Etude générale Description du systéme De manitre générale, un convertisseur électromécanique est un dispositif destiné & transformer I énergie électrique en énergie mécanique par I'intermeédiaite d'un champ magnétique. Il est formé d'un circuit magnétique comportant une partie fixe et une partie mobile (en roration en ce qui nous concerne), sur lesquelles sone placés un ou plusieurs enroulements et éventuellement des aimants, Le dispositif comporte M circuits électriques repérés par V'indice & (entier compris entre | et M). Pour le circuit numéro &, appelons respectivement R, la résistance, v4, et i, la tension et Pintensité en convention récepteur et Y, le flux toralisé avec une orientation en concordance avec le courant, Ces grandeurs sont liges par la relation m= Rie La position du rotor est repérée par angle et et le moment du couple électromagné- tique est nové ¥. Energie et coénergie On peut établir les équations du systéme en étudiant les variations de Pénergie magnétique emmagasinée, ou celles de ka coénergic. Procédons & un bilan énergé- tique. La variation élémentaire d’énergie magnétique pendant la durée di est : aw = 5w,-8w,-8w, Dans cette égalité apparaissent : M — [énergie électrique fournie par les sources: 8W, = SY vpépde 5 fl 89ans le alte tégrale ou partie! e est illicite a l'excep ti tion ou reprodu fe repré: ight © 2005 Dunod. Tout: Copy’ 90, nial 4.1 Etude g eeu Mw — l'énergic perdue par effet Joule dans les bobines (chaleur): 8W, = Y° Rides ~ le wavail mécanique produit: 5W,, = da. Nous pouvons ainsi écrire : M aM dW= DP mide - ¥ Rigde—yder soit, en tenant compte de la relation qui existe entre les grandeurs électriques : M dw= > i,dy,-ydo La coénergie W” est définie par : Mw Wew = Dwi ra Sa différentielle dW’ est obtenue en écrivant : Pour déterminer les expressions de Pénergie et de la coénergie pour une position @ du rotor, nous pouvons considérer une transformation out Ia partie mobile est bloquée. II n'y a alors aucun travail mécanique ct les différenticlles s écrivent :CS mouee ey ‘Nous obtenons ensuite W’ et W” par intégration, sur les variables Wys Was «+. Way pour énergie et sur les variables i, #34... dyy pour la cognergie. II n'est pas possible én général de calculer liteéralement ces intégrales car les relations entre les courants et les flux ne sont pas linéaires Expressions du moment du couple électromagnétique Lénergic 1 emmagasinée dans le circuit magnétique est fonction des variables Wy, ec ct, Sa différentielle peut donc s écrire & Paide des dérivées partielles : a ow ow & yt ae Identifions alors & expression précédente : _aw ~ OW: © Te 30 Cest surtout la seconde formule qui est intéressante puisque nous cherchons en. priorié a exprimer le moment du couple dans l'étude d'une machine tournante a) du Co Une autre formulation du moment du couple peut étre obtenue en utilisant la coénergie W’". Celle-ci est fonction des variables i, et ot. Sa différentielle s'écri aw’ y ow’ v= dw Lae 3, @ + Fe do nod. Tout Nous obtenons par identification aw’ di, We ight © ow’ 1 “Oa Copy’ © Dunod La photopic no SR Cas d‘un convertisseur linéaire sans aimants i le circuit magnétique est linéaire, le Aux coral y, dans le circuit numéro & Sexprime en fonction des courants i, dans les M circuits et des inductances Lyy (les termes du type Z,y sont des inductances propres et ceux du type Z4y avec &# [ sont des inductances mutuelles). aCe scoueuet Lensemble de ces relations peut s'écrire sous forme matricielle + well cst la matrice colonne des Aux toraux : sans le des cas prévu tes é Ww so Wa af we gaa M4 sas Test la matrice colonne des courants : Bes A 238 i eso 2 oa iy ean Lest la matrice carrée des inductances : ase Ly Ly oe Lang 835 La | in Ix Lew PE “MM 8 La différentielle de la coénergie sécrit : MyM dw= y (= tui) di, beter Compte tenu de la réciprocité des inductances, cette expression peut sécrire :ight © © Dunod La photopic no SR aux termes de l'arti 415 peed Eee) Pre dW’ = 32 DY Lalirdigt ide) ou encore : MoM dW’ = 3x Y ladGi) betist Nous pouvons alors effeccuer 'intégration pour obtenir la cognergie om Ly Dewi keil=t w Cette formule peut sécrire avec les matrices : Nous obtenons ainsi pour le moment du couple : aL v= 31 Gal Cas d‘un convertisseur linéaire comportant des aimants Dans un convertisseur électromagnétique comportant des aimants permanent, les flux rotaux dans les bobinages ne sont pas nuls en Pabsence de courants. Pour un circuit magnétique linéaire, le Aux total y, dans la bobine numéro & est la somme du flux Wyo déi aux aimants et des flux dus aux courants i, dans les M bobines que nous pouvons exprimer de la méme fagon que précédemment avec les induc- tances Ly : We = Woot D Luts [m1 Lénergie magnétique W emmagasinge a une valeur non nulle W, en Pabsence de courants. La cognergic W” a une valeur opposée puisqurelle est définie par M Ws >y iW. W bet ce qui donne, en Pabsence de courants : 93fe la Propriété I a) du Code d 94 4. 42 Origine du couple électromagnétique dans les moteurs SSS euubaceeae MoM au We= Wr Loi $d Y hatety bat Cette expression peut étre écrite avec les matrices J et L introduites précédemment et la matrice colonne Wo des flux produits par les aimants : Ms Wo Wo = Va] Cela donne dW dWy te dh =o + Tata! ag! Le premier terme correspond & un couple parasite que Pon cherche & réduire lors de la conception de ka machine. Par la suite, nous le négligerons dans la moddlisation globale des moteurs. Par contre, nous le considérerons seul pour discuter des moyens de le minimiser. 2 Origine du couple électromagnétique dans les moteurs 4.2.1 Moteurs a entrefer constant Dans les machines & entrefer constant, le couple est dé interaction entre le champ rournant créé par le stator et le champ tournant créé par le rotor. 1 Champ magnétique dans Ientrefer Le stator et le rotor sont munis d’enroulements polyphasés possédant respectivement Pp, &t p, paires de péles et parcourus par des courants polyphasés dont les pulsations respectives sont @, ct , © {Les enroulements du stato exen¢ une tension magnétique tournante a vitesse = dont la répartition est sinusoidale. Comme l'entrefer a une largeur constante, il lui correspond un champ magnétique tournant qui est également 4 répartition sinusoi dale. En un point de lentrefer repéré par Pangle @ par rapport 3 un axe lié au stator (figure 4.1), la mesure algébrique B, de la composante radiale du champ magnétique ereé par le stator est :ight © © Pod —La photopic no RL AFT Copy’ 42 Origine du couple électromagnétique dans les moteurs By c0s(,t— pO) oit Bs, est Pamplitude de ce champ. elie au rotor ‘Aye lié au stator Figure 4.1 — Angles dans les référentielsliés au stator et au rotor. Les enroulements du rotor créent une tension magnétique tournante 3 la vitesse . par rapport & ce rotor ct dont la répatition est sinusoidale. Comme Fentrefér a une langeut constante il lui correspond un champ magnétique tournane qui est égale ment 2 réparttion sinusofdale. En un point de lentrefer repéré par Pangle @” par rapport un axe lié au rotor, la mesure algébrique B, de la composante radiale du champ magnétique etéé par le rotor est : B, = Bry cos(o,t~ 0") ott B,,y est Pamplitude de ce champ. Quand le rotor tourne & la vitesse @,,, les angles et 8 sont lids par la formule : 0 = +0, +0, oll Gt, est la position angulaite du rotor & instant ¢ = 0. Remarquons que, compte tenu de sens de référence choisi sur Paxe radial, Oly est le décalage initial entre un pole nord du stator et un péle sud du rowor. ©, La vitesse du champ tournant rotorique par rapport au stator est — + 0,,. Définis- sons la vitesse angulaire électrique correspondante , par: Pr @, = O,+ PO,des cas prévus ite sans le le ou partielle ctuelle. 's cause est Code de la Propriété Intel ou aya 005 Dunod. Toute représentation ou reproduction intég ‘article L.122-5, aux termes de I 96 42 Origine du couple électromagnétique Coser dans les moteurs Une nouvelle expression peut étre écrite pour le champ magnétique tournant créé par le rotor : B, = B,x, cos(@it— p,8 + p, Og) Le champ magnétique B en un point de 'entrefer est la résultante des champs du. stator et du rotor : B= B+B, soit: B= By cos(o,1~ p,8) + B, yy cos({e~ p,8 + p,O) Energie magnétique emmagasinée Lénergie magnétique W’ est presque exclusivement emmagasinée dans Pentrefer de volume V puisque la perméabilité ftp de Pair est tres faible devant la perméabilité des matériaux ferromagnétiques qui constituent le stator et le rotor. Son expression est donnée par Pintégrale triple : B Wwe SM am8¥ Si / estla longucur de Pentrefer, ¢ son épaisseur et D le diamétre d’aldsage du stator (figure 4.2, Pelément de volume dV compris dans un angle élémentaire d@ est : av= e2ae Figure 4.2 ~ Structure simplifiée d'un moteur & entrefer constant.ight © Copy’ © Pod —La photopic no RL AFT es de Narticle L 42 Origine du couple électromagnétique Cesc dans les moteurs cégrale triple se raméne & une intégrale simple : kD Su tn Exprimons le champ magnétique B avec ses composantes B, et B, We * Bde we eee (B2 + B2+2B,B)d0 Hy 2-8 Calculons séparément les intégrales des trois termes de la somme : 1, =f" B20 = J" B},cost(@,t~ p,0)d0 1, = 7 B20 = J" Bi ,cos*(wit—p,0 + p,4))d0 L, = J' 28,8,40 = i328; rr 608(W,t— p,8)cos(;t— pO + p,Ot)d0 Les deux premieres intégrales ont méme forme. Comme p, et p, dont des nombres entiers et que nous savons que la valeur moyenne du carré d'un cosinus sur un nombre entier de périodes vaur 0,5, nous obtenons : 1 = By Bins Pour la troisi¢me intégrale, transformons le produit de cosinus en somme grice & Ia formule : $Leos(a+ b) + cos(a—6)] cosa cos b Cela donne : 1, = [' {cosl(@,+ @%)#-(p,+ p,)8+ p, Gol} + cos (0, 02)¢~ (p,~ p,)®~ pO] 148 Comme la valeur moyenne d'un cosinus sur un nombre entier de périodes est nulle, le premier terme de cette intégrale disparait. Pour le second terme, il faut distinguer deux cas, Si p, est différent de p, il s'agit encore d’intégrer une fonction sinusoidale sur un. nombre entier de périodes et le résultat est nul. L’énergie magnétique est alors cons- ante : leDnr Wa Fe Git Baw) 97ight © ‘opy 98 eel 42 Origine du couple Eee dans les moteurs Le moment du couple, qui sobtient en dérivant l’énergie par rapport & la position du rotor, est done nul. Par contre si p, ct p, sont égaux, la fonction a intégrer dans /, est une constante (Cest-i-dire une grandeur indépendante de la variable dintégration @) ct le résuleat mest pas nul : I, = Incos|(@,~ /)¢~ p, Hp] Lénergie magnétique est alors, en appelant simplement p la valeur commune & p, et p, leDn Ally Pour pouvoir calculer le moment du couple, il faut faire apparaitre la position ot du. rotor. Celle-ci s'exprime par : w {Bing + Brag + 2B, By ap 608 [(,— 07) ¢— p Oty] } = 0,04 % Nous obtenons alors pour Pénergie magnétique : leDr w= Het 4M {Bay + Boy + 2B,1j By, cosl(@,— @,)¢— pol} Le moment ¥ du couple électromagnétique est calculé par la formule : aw 00 Cela donne _kebDn 210 Buy By p sin [(,— ©,)t— pau] Remplagons de nouveau 0¢ par son expression pour faire apparaitre la dépendance de Pargument du sinus par rapport au temps : _kebn 2H B,y Big p Sin (@,— @7)#— pO Pour que la valeur moyenne du moment du couple dlectromagnétique ne soit pas nlle, il faut assurer la condition : soit :ite od. Ti ight © 2 Copy’ du Co 3 s 3 z ga : : : é fe la Propriét 42 Origine du couple électromagnétique dans les moteurs Cette égalité implique que les champs tournants du stator et du rotor doivent étre synchrones. Quand cette condition est réalisée, le moment du couple électromagné- tique est constan leDn . SOF By Biay psin poy Qty Bet Brae Pin PO Une derniére condition d’existence du couple est que sin p tty ne soit pas nul. Conditions d'obtention d'un couple En résumé, pour obrenir un couple électromagnétique ayant un moment de valeur moyenne non nulle, il faut que = — les enroulements du stator et du rotor aient le méme nombre de péles ; — les champs tournants du stator et du rotor soient synchrones ; — le décalage électrique pay entre les deux champs tournants soit différent de 0 etdem. Expression du moment du couple Introduisons les amplitudes U5, et Uy des tensions magnétiques tournantes du stator et du rotor et ka perméance # de Fentrefe My Buy = Moe A ae Bay = Mot adi = ee expression du moment du couple ¢lectromagnétique devient : 1 = FP, Uy sinp ty Le couple est moteur si le décalage électrique pty est positif, Son moment est , t maximal si ce décalage vaut 5. Classification des moteurs a entrefer constant Pour les moteurs industriels, e stator est presque toujours muni d’un enroulement triphas¢ alimenté par des courants triphasés. Dans le cas du moteur asynchtone a rotor bobiné, le rotor comporte également un enroulement triphasé, de méme nombre de poles que celui du stator. En fonction- nement normal, l'enroulement rotorique est court-circuité, Quand le stator est ali- menté par des courants sinusoidaux de pulsation 0, et que le rotor tourne la vitesse 99ight © ‘opy 100 eer Origine du couple électromagnétique esau dans les moteurs ©,,, Venroulement rotorique est le sigge de courants induits dont la pulsation «, vérifie la condition d’existence du couple ©, = ©,- Pp, La vitesse @,, du rotor ne peut jamais étre égale & la vitesse — du champ tournant, ce qui justifie appellation de moteur asynchrone. Dans le cas du moteur asynchrone & cage d’écureuil, le rotor comporte des barres longitudinales reliées par deux anneaux, ce qui forme un enroulement en court-cir- cuit dont le nombre de péles n’est pas prédefini. Le fonctionnement de la machine fait que ce rotor prend spontanément un nombre de péles égal celui de 'enroule- ment statorique. La condition sur la vitesse est la méme que pour un moteur asyn~ chrone & rotor bobiné. Dans le cas du moteur synchrone, nous avons un cas limite de la condition sur les pulsations puisque le rotor porte un enroulement alimenté en continu, ce qui corres- pond & du sinusoidal dont la pulsation «, tend vers 0. La vitesse angulaire du rotor est donc obligatoirement : Crest la vitesse de synchronisme. Cette égalité justifie le nom de moteur synchrone, Moteurs a entrefer variable Champ magnétique dans lentrefer La tension magnétique tournante due a l'enroulement du stator est toujours, dans le cas d'une répartition sinusoidal AU, = Uys 608(0,¢ 7,9) Lx, est Famplicude de la tension magnétique rournante Le champ magnétique B, est alors : UW, B= Ho Pour les moteurs 4 entrefer variable, ¢ est fonction de langle 8. Energie magnétique emmagasinée Lénergie magnétique W est donnée par Pintégrale triple :parti ight © 200 Copy’ : g } 2 i ‘ é 42 Origine du couple électromagnétique Cesc dans les moteurs soit, en introduisant la tension magnétique : . Ho g)2 Wwe i, Ta Ud Si / est la longueur de lentrefer, ¢ son épaisseur (fonction de langle ) et D le diamétre dalésage du stator, Pélément de volume dV compris dans un angle élé- mentaire d0 est : av = k2ae Lintégrale triple se raméne 4 une intégrale simple : My/D fav a0 x de Introduisons la perméance de lentrefer au point repéré par Pangle @ : nDi Ps Mo Cette grandeur est fonction de @ par l’intermédiaire de e. Llexpression de l’énergie magnétique devient : 1 We it ji pu a0 La perméance @ est une fonction périodique de Pangle @” defini par rapport 8 un axe ié au rotor (figure 4.3). Si Z est le nombre de parties saillantes du rotor, la période est: LI\F WF NF {SS __————> 6" ° ~~ Ed Zz Figure 4.3 ~ Allure des variations de la perméance de I'entrefer. 101102 42 Origine du couple électromagnétique Cesc dans les moteurs Cette fonction peur étre décomposée en série de Fourier P = Pot Y Pig coskZ0" k=0 La gométrie de la machine est telle que le fondamental est prépondérant dans la composante variable de la perméance. Nous avons donc approximativement : P = P+ P,y,cosZO" Exprimons cette grandeur en fonction de Vangle @ defini par rapport 8 un axe lié au stator 6+ 0,04 Cela donne P = Pot P,y,00s(Z0-Z0,,t- Ze) Lénergie magnétique sexprime alors par : ay. Way px Wa fT [eo + Psp c08( ZO Z0,,¢~ Zy)] c0s*(00,t~ p,0)48 Ls Calculons séparément les deux termes de l'intégrale : 1 = f° Po cost(w,r- p.0)d0 1 = J Py y008(Z0-Z0,,t- Zoty) cos*(0o,t~ p,0)d0 Comme p, est un nombre entier et que la valeur moyenne d'un cosinus au carré sur un nombre entier de périodes est 0,5, la premiére intégrale vaut : 1 = mPy Pour la deuxigme intégrale, transformons le carré du cosinus grice a la formule trigonométrique : Nous obtenons $9, ff [e0s(Z0- Z0,1- Ze) + cos(Z0- Z0,,¢~ Zo) cos2(w,~ p0)]d0ight © 2005 Copy’ 3 g } 2 i ‘ é 42 Origine du couple électromagnétique Cesc dans les moteurs Le premier terme est une fonction sinusoidale a intégrer sur un nombre entier de périodes : le résultar ese nul. Le second terme est un produit de cosinus que nous allons transformer en somme grice & la formule : cosa cos b = Feast a b) + cos(a—6)] Cela donne: M fa cos| (20,- Z0,,)¢+(Z—2p)0- Zery] + cos[(2, + ZO,,)#—(Z+ 2p,)0 + Za] }d9 Le second terme de cette somme est nul puisquiil s'agit encore d'une fonction sinusoidale & intégrer sur un nombre entier de périodes. Le premier terme est lui aussi nul quand Z est différent de 2p, . Par contre, lorsque Z et 2p, sont égaux, lexpres- sion & intégrer est indépendante de @ et le résultat n'est pas nul : l= 49, 2mcos| (20, Z0,)!~ Zt] Dans ce cas, expression de 'énergie magnétique devient : 1 wif +59 ,,cosl(20,-Zo,,)t— zai} Pour pouvoir calculer le moment du couple, il faut faire apparaicre la position o. du rotor. Celle-ci sexprime par : 0 = t+ Oy Nous obtenons alors : we {Warf 94% usosta0s—Zoy} Le moment du couple électromagnérique est obtenu par la formule : aw, Ye Oe Cela donne fu Py Zsin(2@,t— Zo) 103fe la Propriét du Co ite od. Ti ight © 2 ‘opy 104 eer Origine du couple électromagnétique cr dans les moteurs Remplacons de nouveau ot par son expression pour faite apparaitre la dépendance de argument du sinus par rapport au temps et tenons compre du fait que Z est égal a 2p, 1 = FW y Py p,8in2(0,~ p,0,.)¢~ p,] Pour que la valeur moyenne du moment de ce couple ne soit pas nulle, il faut assu- rer la condition : 2.®py Nous obtenons alors = 1g,2 * Y= GU Pim Pysin2p, Oo Une demnitre condition d'existence du couple est que sin2p, ty ne soit pas nul. Conditions d‘obtention d’un couple En résumé, pour obtenir un couple électromagnétique ayant un moment de valeur moyenne non nulle, il faut que : ~ le nombre de parties saillantes du rotor soit égal au nombre de poles de Penrou- Iement statorique ; — la vitesse de rotation du rotor soit égale a la vitesse du champ tournant du stator la machine est donc obligatoirement synchrone ; x ~ le décalage électrique p oy soit different de 0 et de 5 Classification des moteurs a entrefer variable Le moteur synchrone & péles saillanes a un stator identique & celui d'un moteur syn- chrone & entrefer constant, mais un rotor comportant des parties saillantes régulitre- ment espacées, nommées pales sallants, en nombre égal celui des poles de lentou- Jement statorique. Chaque péle saillant porte une bobine ou un aimant. Au couple obrenu avec un motcur synchrone & entrefer constant, Sajoute cclui dit la réluc- tance variable. Le moteur synchrone a réluctance variable a une constitution similaire, mais le roror ne porte ni bobine ni aimant. Le couple rest dit qu’ la réluctance variable5 ¢ PERTES ET ECHAUFFEMENTS te Une partie de la puissance électrique regue par le moteur ne peut pas étre utilisée 3 pour l'entrainement de la charge mécanique car elle est perdue de diverses fagons lors de la conversion électromécanique. Une qualité importante pour un moteur d avoir des pertes de puissance limitées. Pertes et rendement Pertes par effet Joule Pertes par effet Joule dans une bobine Le passage d’un courant d'intensité efficace J dans une bobine de résistance R entraine des pertes par effet Joule py données par la formule py = RP Effet de la fréquence La formule précédente s'applique bien pour des conducteurs dont la section nlest pas wop grande et qui sont parcourus par des courants sinusoidaux de basse fréquence. Tin'en est pas de méme lorsque la section des conducteuts est importante et lorsque la fréquence des courants est elevée : les pertes sont alors plus grandes que celles qui peuvent étre calculées avec cette formule sila résistance Ra été mesurée en continu. Cet écare est dii& Peffet de peau. Les conséquences sont sensibles pour les moteurs de puissance alimentés par un convertisscur électronique & cause de la présence des harmoniques dans les courants. La question a été traitée en détail pour des conducteurs placés dans des encoches au paragraphe 2.2.4. Un coefficient correctif &, donné par une formule ow une courbe aalors éxé défini. Le probléme est un peu plus compliqué quand il sagit de bobines concentrées sur des péles. Le comportement qualitatif est le méme, mais un chif- frage ne peut étre obtenu qu’a partir dune simulation numérique. Dans quelques cas, les enroulements sont réalisés en fils de litz! (Gil & brins isolés), ce qui permet de réduire les courants de Foucault et done augmentation des pertes. 1. Lappellation de fil de litz vient de Pallemand Zitzendrabt. Cette traduction bizarre pourrait faire croire quiil Sagit de invention d'un certain monsieur Litz, mais il nen est rien. © Pod —La photopic no RL AFT 1055.1 Pertes et rendement I Influence de la température Une résistance R dépend de la température @ selon une loi du type : R= Ry(1 +00) g Ry est la valeur de RA @ = 0 et o. est un coefficient de température qui dépend du matériau conducteur utilisé. Par exemple, pour le cuivre, @ = 3,9x 10 °Co!, Pour chiffrer des pertes, il faut se placer & la température effectivement atteinte par Penroulement, ou, si elle est inconnue, & une température conventionnelle (souvent 75 °C). Quand on connait la valeur R, de la résistance & une température 0, on peut calculer sa-valeur X, 3 Ja température @, par la formule : +00, f= hae, | Pertes dans un enroulement triphasé © Formules selon le couplage Dans un enroulement triphasé couple en étolle les courants qui parcourent les trois phases de résistance R sont directement les courant en ligne iy, # et 4, (figure 5.1). Ces trois courants ont une intensité efficace J et les pertes par effet Joule p; sont données par la formul ela Propi a) du Co nod. Tout h Figure 5.1 ~ Couplage étoile. nes de l'article L Dans un enroulement triphasé couplé en triangle, les courants qui parcourent les trois phases de résistance R sont directement les courants polygonaux ji+ js3 et fyi (figure 5.2), Ces trois courants ont une intensité efficace J et les pertes par effet Joule ‘py sont données par Ia formule : py = BRP Lintensité efficace J des courants polygonaux n’éeant pas mesurable sans démonter Ja machine, il faut Pobtenir & partir de Pintensité efficace J des courants en ligne : 1065.1 Pertes et rendement Figure 5.2 - Couplage triangle. © Formule indépendante du couplage I est commode de disposer d'une formule qui permette de calculer les pertes par effet Joule & partir de grandeurs mesurables sur les bornes du moteur sans avoir se pré- coccuper du couplage de Penroulement, Pour cela, il faut mesurer en continu la resis- tance R, entre deux bores de la machine (chaque bobine se comporte en continu comme une résistance R). SiT'enroulement est en étoile (figure 5.3), deux résistances R sont en série entre deux bornes ct la résistance apparente est : Ba8 igure 5.3 - Résistance entre bornes pour un couplage étoile. 2g? Les pertes par effet Joule s'expriment par : cas 5 oO ae = 2 RP ge y= 5 Re ; Si enroulement est en triangle (figure 5.4), deux résistances R en série sont en paral- a Tele avec la troisitme résistance R et lar 2 2 A R, = 2R é 3 107te sans ight © ‘opy 108 Perera Pertes et rendement “| Figure 5.4 - Résistance entre bornes pour un couplage triangle. Les pertes par effet Joule s'expriment par : Bp pe B= BXSRS soit, en tenant compte de la relation entre les intensités efficaces des courants en ligne et des courants polygonaux : 3 Bra RIP Cette dernitre formule permet done de caleuler les pertes par effet Joule d'un entou- Jement triphasé & partir de la résistance R, mesurée entre deux bornes et de Pinten- sité efficace J des courants en ligne et ce, indépendamment du couplage. Pertes ferromagnétiques Introduction Phénomene observé Les flux variables dans les matériaux ferromagnétiques y provoquent des pertes qui entrainent un échauffement. Difficultés de modélisation Deux causes peuvent tre invoquées pour les pertes ferromagnétiques : Phystérésis et les courants de Foucault. Le caleul se heurte cependant a plusieurs difficultés pra- tiques. Tout d’abord, seule une moddlisation globale donne un résultat rigoureux car les phénoménes mis en jeune sont pas indépendants : ainsi, la présence de courants de Foucault modific le cycle dhystérésis du matériau. Ensuite, une étude en régime sinusoidal permanent ne permet pas dobtenir des résultats pour des variations quelconques puisque les phénoménes ne sont pas linéaires. Une modglisation exacte est donc complexe et ne donne pas de résultats facilement, utilisables. On se contente done dans la pratique de démarches approchées qui, malgré leur manque de rigucur, aboutissent & des formules assez simples qui per- mettent de chiffrer approximativement les pertes et surtout de mettre en éviden Jes paramétres sur lesquels il faut agir pour les minimiser.ration ou Toute représ © Dunod La photopic no SR lectue! de la Propi a) du Code aux termes de l'arti 5.1 Pertes et rendement (1 Décomposition des pertes Test d'usage de séparer les pertes ferromagnétiques en plusieurs termes qui seront précisés dans la suite : — les pertes par hystérésis ; ~ les pertes par courants de Foucault ; ~ les pertes anormales. Cette décomposition est artificielle puisque nous avons dgja signalé que les phéno- mines ne sont pas indépendants. Une évaluation acceptable des pertes sera néan- moins obtenue en faisant la somme des différentes contributions. i Pertes par hystérésis 0 Origine Quand le champ magnétique augmente d'une quantité élémentaire dB , l'’énergie ique volumique varie de /74B. Dans le plan (H, B) cela correspond & Faire d'une bande élémentaire (figure 5.5). 8 o| = Figure 5.5 - Energie magnétique volumique élémentaire, Lorsque excitation magnétique H croit de Pénergic magnétique volumique est égale a I aune valeur Hy, la variation de hachurée A, (figure 5.6). Si maintenant excitation magnétique H décroit de Hy, 40, le parcours du point représentatif dans le plan (H, B) est différent du fait de Vhystérésis. La variation de énergie magnétique volumique est Popposé de Paire hachurée A, (figure 5.7) Lgnergie resticuée dans la phase de décroissance est plus faible que énergie regue dans la phase de croissance. La différence a été dissipée sous forme de chaleur. Elle est représentée par l'aire A dans le plan (H, B) 109Pertes et rendement Ay sans le n des cas prévus oO} Hw Figure 5.6 — Vari n d’énergie magnétique volumique a excitation croissante. sgrale ou partielle faite ti e est illicite a l'excep 5 ti 3 Ar droit ou ayants cat ‘entation ou reprodu: Dunod. Toute repré Figure 5.7 - Variation d’énergie magnétique volumique a excitation décroissante. = 2G Formule générale PGs Lorsque l'excitation magnétique varie alternativement, la caractéristique magnétique ges devient un cycle fermé (C) parcouru périodiquement. Lors dune période, I énergie oe aw, volumique i dissipée est égale a la surface A du cycle (figure 5.8) : dW, = HdB we ~ hey 110nod. Tout ight © Copy’ © Dunod La photopic no SR ela Propi a) du Co nes de l'article L 5.1 Pertes et rendement ©) V H Figure 5.8 ~ Energie volumique perdue par hystérésis, dPy i Ia fréquence du phénomine est fla puisance volumique “7 dissipée est: dPy Ge FM) 4B Pour réduire les pertes par hystérésis, on a intérét & employer des macériaux ayant un cycle éteoit. Le probleme dans Papplication de la formule, en dehors du fait que nous ne pouvons pas donner un résultat sous forme littérale, est la méconnaissance du cycle d'hysté- résis, En effet, ce dernier dépend de la forme des variations de Pexcitation magné- tique, de leur amplitude, de leur fréquence, de l'épaisseur des tOles utilisées (celle-ci modific les courants de Foucault qui eux-memes agissent sur le cycle). En général, nous ne disposons que d'un cycle d'hystérésis statique, Cest-R-dire tracé avec des variations lentes, et eeci, pour diverses valeurs de 'amplitude du champ magnétique. C'est done dans ces conditions que nous chiffrons les pertes par hysté- 16sis alors qu'il nous faudrait normalement prendre en compte un cycle dynamique, ttacé dans les conditions oit est utilisé le matériau. La difference est prise en compte dans les autres termes formant les pertes ferromagnétiques. Nous voyons bien ici Ie paradoxe de la méthode : les pertes par hystérésis ne sont pas celles qui existent réellement dans Putilisation du matériau. Formules empiriques Ltilisation pratique de la formule précédente étant peu commode, puisqu'l faut chiffrer une aite limitée par un cycle de forme compliquié, on préfere faire appel & des formules empiriques pour chiffrer le phénoméne. On constate expérimentalement, TEfe la Propriét du Co ite od. Ti ight © 2 ‘opy Perera Pertes et rendement que les pertes par hystérésis pour les matériaux rencontrés habituellement sont appro- ximativement proportionnelles au carré de 'amplitude By, du champ magnétique : dP, ti ay wp Le coefficient ky dépend du matériau et de ordre de grandeur des champs magné- tiques utilises, Cette formule est assez bien vérifice pour les matériaux actuels avec un champ magnétique asse7 élevé (Byy > 1T). Pour étre plus précis, on peut définir un exposant » dont la valeur est comprise entre 1,5 et 2,5 selon le matériau et l'ordre de grandeur des champs magnétiques utilises : dP, a Mo by war Charles Proteus Steinmetz avait trouvé empiriquement une formule de ce type avec n = 1,6. Cela ne correspond plus aux matériaux utilisés de nos jours. Rudolf Richter a également proposé une formule qui sépare un terme proportionnel A By et un autre proportionnel & son carré dPy Ge = faBy+ OBiD Cela revient & peu prés a la premitre formule empirique quand le champ est assez dlevé et que le second terme est alors prépondérant I Pertes par courants de Foucault 1 Origine Les matériaux ferromagnétiques sont conducteurs. Lorsqu'ls sont soumis un champ magnétique variable B, ils sone le sitge de courants induits appelés courants de Foucault. En effet, P'équation de Maxwell-Faraday montre quill apparait un champ Alectrique E tel qui _2B or Si le matériau a unc conductivité 6 (inverse de la résistivité p), la densité de cou- rant J obtenuc est donnée par : rot E J=6E Les formules précédentes montrent que si le champ magnétique a une mesure algé- brique fonction sinusoidal du temps, d'amplitude B,, et de fréquence f', le champ Alectrique et donc la densité de courant ont une mesure algébrique proportionnelle a fBy.fe la Propriété I a) du Code nes de l'article L aux ter © Dunod La photopic no SR 5.1 Pertes et rendement (0 Comportement général Les courants de Foucault provoquent des pertes par effet Joule. La puissance volu- mique correspondante est dP, dv oF? len résulte que les pertes volumiques par courant de Foucault sont proportionnelles a(fBy) Le coefficient #y. dépend de la forme et des versement pro- portionnel & la résistivité du matériau, Les constructeurs utilisent done des matériaux ferromagnétiques & forte résistivicé Cl Etude simplifiée ne tenant pas compte de I'effet de peau Les circuits magnétiques des machines sont souvent constitués de tdles minces isolées les unes des autres. Considérons une tle de longueur Z, de largeur / et dépaisseur ¢, soumise aun champ magnétique uniforme dont la direction est la longucur de la vole (figure 5.9). Figure 5.9 - Courants de Foucault dans une téle. Les lignes de courant se ferment dans des sections droites des téles. Décomposons la tbe en circuits élémentaires comme celui qui est hachuré sur la figure : deux tranches dépaisseur dz situées symétriquement & la distance « du plan médian et refermées verticalement aux deux extrémités. Cette spire embrasse un flux @ = BS = 22/8 113Sy Beton 5.1 Pertes et rendement 14 Elle est donc le sitge d'une force électromotrice induite : La conductance de la spire est, en négligeant 2z devant 2/ : L dG = ox, ae La puissance instantanée dissipée dans une spire est 2G =42P (Zys L 4 dpp = at dpp = 2012 (47) ede La puissance instantanée dissipée dans la tole est obtenue en intégrant dans l'inter- é valle [0, £]: (0, £1 § dB dB 5 £ 2011(%2) aids = roit (4h) (s} Calculons la différence et introduisons la résistivité p (6 = ? (Le} (2 Pr Bp Lorsque le fonctionnement est périodique, de période 7’, la puissance moyenne est : Lar Pea J, pede Considérons le cas oit la mesure algébrique du champ magnétique est une fonction sinusoidale du temps d’amplitude By, et de pulsation @ : B= By cos@e La puissance instantanée _ ed 9? a Pre ip Bi {,@2sin20F Compte tenu que la valeur moyenne d'un sinus au carré vaut 0,5, la puissance moyenne dissipée dans la tole estIt od. Ti ight © 2 Copy’ 5.1 Pertes et rendement Introduisons la fréquence f Les pertes volumiques sont donc données par la formule dPy _ me, pl Nous retrouvons bien la propriété générale : les pertes par courant de Foucault sont proportionnelles au carré de amplitude du champ magnétique et au carré de la fréquence et inversement proportionnelles & la résistivité du matériau. De plus, nous avons établi ici que les pertes volumiques sont proportionnelles au carré de l’épais- seur de la tle, Les constructeurs produisent donc des t6les minces destinges & tre employées dans des circuits magnétiques feuilletés. Dans le cas d'une tle, le coefficient ky introduit dans la théorie générale est donné par expression : fe la Propriét du Co ‘6 Quand le champ n'est pas sinusoidal, nous pouvons introduire ce méme coeffi- iene dans la formule, ce qui donne, aprés division par /Z.¢ pour obtenir une puis- sance volumique : 3 s 3 z ga : : : é Influence de I'effet de peau : Les formules établies précédemment ne sont valables que si la densité de courant est 5 uniforme dans le matériau, Cest--dite si effet de peau est négligeable, C'est effecti- ‘vement le cas pour des téles minces & des fréquences basses comme le 50 Hz, mais ce n'est en général plus le cas pour des fréquences plus élevées comme celles des harmoniques. Il faut alors reprendre l'étude & partir des équations de Maxwell en régime quasi-statique. Considérons une téle d’épaisseur ¢ suivant un axe Oz et de dimensions L et / suffisamment grandes dans les autres directions pour que les différentes grandeurs 115Pertes et rendement Figure 5.10 - Tole mince. ne soient fonctions que de la seule coordonnée z (figure 5.10). Le repere a été choisi de fagon que les conditions aux limites pour excitation magnétique soient H7, = 0, ¢ = = =f - H,= 0 cH, = Hy powrz = $etz=-S. Répartition de lexcitation magnétique Déterminons pour commencer la répartition de excitation magnétique dans le matériau. En régime sinusoidal permanent, nous employons les vecteurs comple- xes, Reprenons la formule établie au paragraphe 2.1.7 : AH 2 ieH Celle-ci peut se mettre sous la forme : AH -B’H = 0 ight © en posant : ‘opy B= ary fe Faisons apparaitre ici la profondeur de pénétration 8 : 8 2 Ape 1165.1 Pertes et rendement ‘Nous obtenons ainsi Lei B 8 Comme le vectcur excitation magnétique n'a qu'une seule composante suivant Paxe Oy et que celle-ci ne dépend que de la coordonnée z, nous obrenons : o® CH, BS La solution de cette équation différentielle est de la forme : 3g H, = CychBz+ CyshBs $33 es constants dintégration sont déterminées par les conditions aus limites. Sachan 2s que H, vaut Hy pour z = 5 et pour z = $+ nous avons : ed Be. os Be ea cake + shit goe » Be _ co Be Bag 6 enBe — canbe = Hy = 58 Nous en déduisons : e285 are Be 3s oF 2 25 Répartition de la densité de courant 25 La densité de courant peut alors étre déterminée par Pune des équi 2S Maxwell © Dunod La photopic no SR 117Sy Beton 5.1 Pertes et rendement 118: soit: J, = ~ Bi, Sh ay Calcul des valeurs efficaces Pour exprimer les pertes par courants de Foucault, nous aurons besoin de calculer les valeurs efficaces de la densité de courant et de Pexcitation magnétique, qui sont les modules des grandeurs complexes cortespondantes. Pour cela, commencons pat remplacer le nombre complexe B par son expression ch +f ~ ch(l +A) 35 pated MPS ch(l + Dx Pour faire apparaitre des fonctions réelles, utilisons deux formules de trigonométric hyperbolique : ch(a+ 6) = chachb+shashb sh(a+ 6) = shachb+ chashb et tenons compte du fait que : chja = cosa shja = jsina Cela nous permet d’éerire : 147 chBz = cht = che, cos § + jshg sin 5 145. = sh cos = 4 jch2 sin sh—Fl a = sh& cos 5 + jchg sin 5 Exprimons le carré du module des grandeurs précédentes : shBs Zook, yok a ae = ch? cos? + sh? sin?Z BET EG = sh?Z cos?Z + ch? sin2= 5 5 a)Ces expressions se simplifient en utilisant les formules suivantes : cost = Lt £052 os2a - 2 2 ch’g = P2441 gpa, = ch2a-1 Cela donne : |shBz|? = 3(aF- cos 2) 'égrale ou partie! Flux magnétique utile Le flux magnétique ® qui traverse la tole est : ight © 200 Copy’ © Paod—La photopic no RH RLALAHTIRR IE 2 23° Nous pouvons intégrer directement : Ay © =4/ ch(1 +) B 5.1 Pertes et rendement 119Sy Beton 5.1 Pertes et rendement 120 La valeur efficace du flux est le module de la grandeur complexe. En utilisant les mémes formules qu’auparavant, nous obtenons : Nous introduirons dans la formule des pertes amplitude moyenne du champ magnétique qui s‘exprime par : Expression des pertes Les pertes par courant de Foucault dans le volume V' de matériau ferromagnétique de résistivité p sont données par : = ofl, Bn tenant compte de expression de || et de Pexpression du volumm dv = Lidz, nous obtenons : = Pde Je 2z 2z hs ~ cos =H] zl dz Pp = pLif € € chs + cos Cette intégrale peut étte calculée directement :ight © 200 Copy’ 3 g } 2 i ‘ é 5.1 Pertes et rendement Cela donne : soit, aprés simplification : En remarquant que L/e est le volume de la téle, nous pouvons exprimer les pertes volumiques : Formules approchées Lorsque Pépaisseur ¢ de la tle est , nous retrouvons la formule établic directement sans considérer I'effet de peatt. En e : effet, lorsque le rapport & st petit devant 1, nous pouvons remplace les fonctions trigonométriques et hyperboliques par leur développement limité. Celui-ci est écrit 4 Vordre 3 car les termes d'ordre 1 s'éliminent dans la différence qui apparait au numérateur de expression et 'ordre 2 en est absent : 121Sy Beton 5.1 Pertes et rendement 122 cose = 1% 2 Lexpression approchée de la puissance volumique est alors : “G4 Dy Syagp tony Cette formule se simplifie : Pp _ ody Remplacons 8 par son expression + 20? 22 Pe _ pe? ©? > b = Sap Bitoor “Te > Ge ape Dimer Pour terminer, introduisons la fréquence fen remplacant la pulsation @ par nf : dPr _ me pap? Ten ESL Bi dv Crest bien Pexpression qui avait été obtenuc en ne considérant pas l'effet de peau. Dans ce cas, il ny avait cependant pas de valeur moyenne pour amplitude du champ. magnétique puisque celui-ci était constant par hypothése. Numériquement, erreur apportée par l'emploi de cette formule approchée est acceptable dés lors que I’épaisseur ¢ de la tole est inférieure & la profondeur de péné- tration 8. Ainsi, pour une tole d’épaisseur ¢ = 0,4 mm, formée d'un matériau ferro- magnétique ayant une conductivité 6 = 2 x 10° § - m=! et une permeéabilité rela- tive LL, = 10° et utilisée & la fréquence de 50 Hz, 'épaisseur de peau vaut : 1 2x 108x mx 4m x 1077 x 50 0,5 mm5.1 Pertes et rendement La formule approchée peut donc étte utilisée pour déterminer les pertes dues au fondamental, Par contre, pour chiffrer les pertes dues aux harmoniques, Pemploi de la formule complete est inévitable ‘Une autre expression approchée peut étre obrenue lorsque, & linverse, épaisseur ¢ de la Ole est grande devant la profondeur de pénétration 8, En effet, quand le rapport 5 est grand, le sinus est négligeable devant le sinus hyperbolique et le cosinus est négligeable devant le cosinus hyperbolique. Les deux fonctions hyperboliques se com- portent alors comme S ct leur rapport vaut donc & peu prés 1. La formule approchée des pertes volumiques est ainsi : dPp pe pe wD aweaeor Remplacons 8 par son expression : Cette expression se simp fe la Propriét e du Co " vy 4/2yp Dans ce cas, les pertes par courants de Foucault ne sont plus proportionnelles au 3 carré dela fréquence, mais & sa puissance >. Numériquement, erreur apportée par Pemploi de cette seconde formule approchée est acceptable dés lors que l’épaisseur ¢ de la t6le est supérieure a 4 fois la profon- deur de pénétration 5. ml Pertes anormales Dans les matériaux & gros grains, un autre phénoméne intervient. Lespacement important entre les parois des domaines provoque une modification de la répartition des courants de Foucault entrainant un accroissement des pertes correspondantes. Le terme supplémentaire forme les pertes anormales appelées également pertes en exces, On montre que, lorsque le champ magnétique est sinusoidal, les pertes anormales volumiques sont proportionnelles a la puissance 1,5 de amplitude du champ et de Ia fréquence : nes de l'arti aux ter 33 dP, 2 3 To = baBul © Pund—La photopic no REALS TIR IE |5.1 Pertes et rendement Quand le champ magnétique n'est pas sinusoidal, la formule devient : 3 dB)? de dP, 1 “apt by dv 7h dr Qmy ml Pertes totales Pour évaluer globalement les pertes ferromagnétiques, une premitre approche consiste & considérer que le champ magnétique est sinusoidal et & faire la somme des trois contributions qui viennent d’étre étudiées. Ainsi la puissance volumique totale est : bo dPy cal = bi f Bit bef Bart hy f Bin Dans la pratique, le champ magnétique dans les moteurs est assez oigné du sinu- soiidal et le résultat obtenu par cette formule est largement sous-évalu, Il est envisa- geable d'utiliser cetce méme formule pour calculer les pertes dues aux harmoniques du champ magnétique, mais les diverses contributions ne sajoutent pas puisque les phénomenes ne sont pas linéaires. Le résultat qu'on obtiendrait par ce procédé est toujours nettement inférieur a la réalité. Il faue donc utiliser une formule faisane apparaitre le taux de variation du champ magnétique : ela Propi a) du Co dP, dBy 1 a = ban f Bint T rhie() des La difficulté principale consiste a évaluer ce taux de variation qui differe suivant les conditions de fonctionnement dans les diverses parties de matériaux magnétiques constituant le moteur. Une analyse précise implique obligatoirement Pemploi d'un logiciel d’étude des champs. nod. Tout 5.1.3 Pertes mécaniques nes de l'article L Les pertes mécaniques comprennent : — les pertes par frottement sur les paliers ; — les pertes par frottement des balais pour les moteurs qui en sont munis ; — les pertes par ventilation. Les pertes par frottement sur les paliers ont un comportement compliqué qui dépend de nombreux parametres : qualité de Pusinage, lubrification, etc, Il est impossible de donner une formule les chiffrant précisément. Les pertes par frottement des balais pp, sont proportionnelles a la force de pression F des balais et a la vitesse tangentielle v : 1245.2 Echauffement Ppp = OFw 5 est un coefficient de frottement, Les pertes par ventilation sont également difficiles a calculer. Pour un moteur donne, les pertes mécaniques ne dépendant que de la vitesse. 5.1.4 Rendement Le rendement 1) est le rapport de la puissance utile P, & la puissance P, appelée par Je moteur : P. oP, n Il est commode d’exprimer ce rendement en fonction des pertes torales p et de la puissance P, appelée par le moteur : =1-£ Nel-5 a Propriét 5.2 Echauffement du Co Les pertes dans une machine électrique entrainent une élevation de la température de ses différentes parties. Ce phénomtne dépend directement du régime de fonction- nement imposé. 5.2.1 Généralités It ™ Causes od. Ti Le fonctionnement d'un moteur saccompagne d'un certain nombre de phénomenes qui conduisent & une transformation dune partic de l'énergie electrique fournie par son alimentation en chaleur. En premier lieu, les frottements entrainent un échauf- fement des parties en contact. Par ailleurs, les matériaux ferromagnétiques soumis a des flux variables s échauffent & cause des courants de Foucault et de Phystérésis. 5 Enfin, et cest la cause majeure d’échauffement, les courants dans les enroulements ~ —__provoquent une transformation d’énergie électrique en chaleur par effec Joule. 3 s 3 z ga : : : é ight © Copy’ 1 Conséquences Un échauffement excessif peut amener la détérioration des matériaux isolants utilisés dans le moteur, La limite dépend & la fois de la température ct de la durée pendant laquelle elle est atteinte. La durée de vie d'un moteur dépend de fagon notable des échauffements qu'il subit.5.2 Echauffement 5.2.2 Etude générale des échanges thermiques Lois de base On considére un corps homogtne source de chaleur, par exemple un bobinage par- couru par un courant. Sous l'effet de apport d’une puissance P, deux phénomenes se produisent. En premier liu, la température du corps séleve. La quantité de chaleur 3Q, nécessaire pour que la température @ d’un corps de masse m et de chaleur massique ¢ augmente de dO est 3Q, = medO En second lieu, une certaine quantité de chaleur est eédée au milieu extérieur. Ce transfert peut se faire suivant trois processus distincts : la conduction (transmission sans mouvement de matiére), Ia convection (déplacement d'un Auide) ct le rayon- nement (émission d’énergie électromagnétique). un ou Pautre de ces trois phéno- ménes peut étre preponderant suivant les conditions du transfert thermique. Dans le cas de la conduction, la puissance P, cédée est proportionnelle & I’écart de tem- pérature entre le corps (8) et le milieu ambiant (8,,) : P, = bS(O-9,) S est la surface d’échange et 4 le coefficient de transmission thermique. Lorsque le transfert ne se fait pas uniquement par conduction, on obtient une caractéristique thermique non linéaire (figure 5.11). Cela signifie que les déperditions de chaleur augmentent d’autant plus que l'échauffernent est eve. Toutefois, lorsque l'écart de température rest pas trop important (quelques dizaines de degrés), on peut procéder 2 unc linéarisation de la courbe (en traits interrompus sur la figure) et continucr & employer la relation de proportionnalité utilisée pour les phénométnes de conduction. Le coefficient + ne peut étre considéré comme constant que dans des conditions de refroidissement données. Si la loi précédente est valable, la quantité de chaleur 5Q, cédéc pendant une durée dlémentaire dé s'exprime par : 8Q = bS(B-8,)de ela Propi a) du Co nod. Tout Le bilan énergétique du systéme conduit & Péquation : 5Q,+8Q, = Pde nes de l'article L soit: med® + bS(0-8,)de Pdt On arrive donc & une équation différentielle linéaire du premier ordre : de me dr +hS(8-0,) = P 126Echauffement En considérant lécart de température x = 00, , 'équation devient : dx qt bss? me ° Figure 5.11 ~ Caractéristique thermique avec sa linéarisation.. B® Analogie électrique Dans la relation précédente, on pose : . G = me G= hs d est la capacité calorifique du corps (en joules par kelvin) et G est la conductance thermique entre le corps et le milieu ambiant (en watts par kelvin). On utilise souvent, son inverse, la résistance thermique (en kelvins par watt) : neat Véquation différentielle s’écrit alors : do _ € 2 +G(0-0,) = P On constate une analogie formelle entre les phénoménes thermiques et I'électro- Cinétique. II suffit en effet de faire les correspondances du tableau 5.1 Dans ces conditions, Téquation différentielle précédente est celle d’un circuit élec- trique analogue (figure 5.12). Lintérét de cette représentation apparait surtout lors- que les échanges thermiques se produisent entre plusieurs corps. On peut alors tracer des schémas électriques qui traduisent les différentes équations puis raisonner comme en électrocinétique. On utilise la loi des nceuds, la loi des mailles, mais aussi les formules d'association d'léments en série ou en paralléle, le théortme de Thévenin, etc, Cela facilive beaucoup l'étude et permet a électrotechnicien de retrouver des meéthodes familires. II ne faut cependant pas oublier que la réalité physique est un aux termes de l'arti © Dunod La photopic no SR 1275.2 Echauffement Tableau 5.1 - Analogie électrique. Echanges thermiques Hectrocinétique Puissance thermique P Intensité Température @ Potentiel v 4 Différence de température x = (tension) u = u,—vg Résistance thermique K. Résistance R Conductance thermique ‘ Conductance G Capacité thermique Capacité C peu plus complexe & cause de la non-lingaricé de la caractérstique thermique lorsque les phénoménes de convection et de rayonnement sont en jeu. Les résultats obtenus par lapplication sans discernement de l'analogie électrique peuvent alors Gere erronés. 0 Figure 5.12 - Circuit électrique analogue a un systéme thermique & un corps. 5.2.3 Modélisation thermique des moteurs I Machine pouvant étre considérée comme un systéme a un corps Les moteurs portant Penroulement diinduit sur leur stator (machines synchrones ou asynchrones) sont pratiquement des systémes & un corps, la chaleur étant évacuée directement vers le milieu ambiant. De maniére approchée, les moteurs & courant continu peuvent également entrer dans ce cadre. Le schéma électrique analogue est alors du premier ordre. On appelle constante de temps thermique du moteur la grandeur : RE Pet t, sont donnés dans la fiche technique de la machine. I Machine pouvant étre considérée comme un systéme a deux corps Dans un moreur a courant continu, la chaleur créée par les bobinages placés sur le rotor est d'abord transmise au stator avant d’atteindre le milicu ambiant. II faut done représenter plus précisément le comportement thermique de la machine par un schéma électrique analogue du deuxieme ordre (figure 5.13). Les résistances ther- 128Echauffement miques sont SR,, pour l’échange rotor-stator et Jt,, pour l’échange stator-milieu ambiant. Les capacités thermiques sont , pour le rovor et ©, pour le stator. On peut définir deux constantes de temps : 1,,=K,,€, Q ,= N,,6, Poy Rigs Typ €t T,, sont précisés dans la notice du moteur. approximation du paragraphe précédent (assimilation & un systéme 3 un corps) est valable lorsque T,, est nettement plus faible que T,,. On peut écrire les équations qui correspondent 4 deux lois des noeuds sur le schéma analogue. Par commodité, on emploie les conduc~ tances thermiques plutde que les résistances : 6, G_(8,-9. Et G.(0,- 8) lectue! Tp t Seu(8,- 0.) + G,,(0,- 8,) ©, et O, sont les températures du rotor et du stator. On s‘intéresse en priorité 3 Péchauffement du bobinage du roror. En posant x = 8,~@, ecen dliminant 8, entre les deux équiations, on arrive &: ela Propi © 68 + (G,,€,+G,€4G,,6) 4s.) Gx = (4,,4+G,)P ration ou a) du Code a Bre 0. Kea Toute représ Oe Figure 5.13 ~ Circuit électrique analogue a un systéme thermique a deux corps. 5.2.4 Régimes de fonctionnement thermique aux termes de l'arti Régime continu On considére que le moteur est utilisé en permanence avec les mémes conditions de fonctionnement. La puissance P est done une constante P. En régime perma- nent, la température se stabilise & une valeur qui correspond un échauffement xy © Dunod La photopic no SR . 1295.2 Echauffement Pour un moteur pouvant étre assimilé 4 un syst?me & un corps, on. xy = RP Si le moteur doit étze considéré comme un systme & deux corps, on a une formule du méme type, mais avec : R= R +R, Au départ, quand on applique la puissance Py au systeme en équilibre thermique avec le milieu ambiant, on a un régime transitoire d’échauffement, Avec un systeme du premier ordre, on doit résoudre Péquation différentielle avec second membre constant : t, de + oe eax, de aw La solution est exponentielle (figure 5.14). La valeur initiale de x est nulle car Véchauffement ne peut pas présenter de discontinuiré du fair de la capacité thermique du moteur: sgrale ou partielle te ion w= ay(I-e Be Quand on cesse d’appliquer la puissance Py au systéme; il se produit un régime tran- B28 sitoire de refroidissement. Léquation différentielle est alors : Be dx es oy 58 Ug te =0 £ Pe Figure 5.14 - Montée en température d'un systéme 4 un corps. 130)Peco La solution est également exponentielle (figure 5.15) : x= xye © 2 2 a l'excep) 0.37%, 2 Figure 5.15 - Refroidissement d’un systéme & un corps. Sile systéme doit étre considéré comme formé de deux comps, 'équation différentielle est du deuxiéme ordre. Pour la montée en température, on a : 884 OPES G O44, C4, CAG G ea G44 e38 (CLE G645,.645,6) E46, 50 (6,4,)P, Léquation caractéristique est : 15 D C7 +(G,6,+G,6.4+G,,6)7+G,G,, = 0 Son discriminant s'écrit : ight © 200 Copy’ © Paod—La photopic no ATI A= GCG C4 GC) + 2G) 6,64 2G,,G,,; +2G,,,,6,6, ~4G,,G,.€ 6, Soit: A= G4 (G,6,-G,,C)° +2G2,€, ©, +2G,,G,,6. 131Echauffement On constate que A est toujours positif. L’équation caractéristique a donc deux solu- tions réelles : = GG + GG Goa by) — SA ~ 2€,€, r 1 GC +G64+G,.6,) + JA ans le alte tégrale ou partie! e est illicite a l'excep ti tion ou reprodu Cela donne repré: Db aay Les deux constantes A et B sont imposées par les conditions initiales. D’une part, la valeur de x & ¢ = 0 est nulle du fait de la capacité thermique du rotor. D’autre part, P'échauffement initial du stator est également nul & cause de la capacité ther- mique de cette armature. On en déduit la valeur de la dérivée de x & partir de la Dunod. Tout 8 premiére loi des nceuds écrite plus haut pour le schéma analogue : z dx Ty 2 dr & Copy’ On obtiene done deux équations pour A et B : P At Be xy, = 0 A_B_i La résolution de ce systéme d’équations donne les valeurs de A et B. On peut alors tracer la courbe de x en fonction de ¢ (figure 5.16).© Pund—La photopic no REALS TIR IE | nes de l'arti aux ter are ee 5.2 Echauffement 0 Figure 5.16 - Montée en température d'un systéme & deux corps. Dans tous les cas, on constate que les conditions les plus défavorables pour 'échauf= fement sont obtenues en régime permanent. Il suffit donc de considérer ce dernier lors de la conception du dispositif, Régime temporaire Beaucoup de moteurs électriques ne fonctionnent pas en continu. L’échauffement se produit pendanc des durées limitées suivies de phases de refroidissement. Lorsque Ia température du moteur revient pratiquement a la température du milieu, on qua lifie le régime de fonctionnement de temporaire. La montée en température sinter- rompt avant que asymptote ne soit atteinte (figure 5.17). La valeur maximale de x depend de la durée d de la phase d’échauffement. En considérant un systéme & un corps, on au(t-e*) En régime temporaire, on peut utiliser une puissance plus grande qu’en régime per- manent. Si P) est la puissance en régime continu qui permet d’atteindre Péchauf- fement maximal xy, on peut déterminer la puissance ?% qui peut étre utilisée pendant une durée d, Vordonnee de Pasymptote visée est : x, 133ans n des cas prévus sgrale ou partielle faite ti e est illicite a l'excep 5 ti droit ou ayants cat ‘entation ou reprodu: ight © 2005 Dunod. Toute repré Copy’ 134 Echauffement P Py t ° x q Figure 5.17 - Echautfement en régime temporaire. En toléranc le méme échauffement maximal xj, on a: On en déduit : l-e Inversement, on peut calculer la durée d pendant laquelle on accepte une surcharge correspondant & la puissance P; d= ung Régime intermittent Dans ce cas, le cycle de fonetionnement est p: prend une phase de durée #, pendant laquelle la puissance est constante et une phase de repos de durée £,. On chiffre l'importance relative des phases de travail par le facteur de marche :© Dunod La photopic no SR 5.2 Echauffement Lorsque la puissance constante P, est appliquée, l’écart de température augmente exponentiellement vers asymptote d’ordonnée x,. Pendant les phases de repos, Pécart de température diminue exponentiellement avec comme asymptote Paxe des temps. Lors du régime transitoire de montée en température, les points de départ des différentes phases sont tous différents (figure 5.18). En considérant un systeme aun corps, la mise en équation des exponentielles permet d’écrire des relations concernant les minimums et les maximums relatifs de la fonction : xy ame © P Po t |e Figure 5.18 - Echauffement en régime intermittent (montée en température). 1355.2 Echauffement De fagon générale, on peut donner deux relations de récurrence liant les suites (x) et (x7): te te of x = tye” gis Si la suite converge vers une limite X, celle-ci doit verifier la relation : og r gee X= x,4+Xe% 5 eproductio a Proprié és tation ou 5 Pour démontrer la convergence, il suffit d’écrire par différence des relations précé- 5 dentes : 2 2 2 x, -X=(x,)-X)e aae Kya X= (X22 - Xe 258 xy X= (x-X)e * = On en déduit : Lorsque » tend vers l'infini, lexponentielle tend vers 0 : la suite (x,) converge done vers X. A partir des équations liant les deux suites, on montre que (x7) converge vers une limite X’ qui sexprime par : 136Echauffement I résulte de ce qui précéde que l’échauffement en régime permanent évolue entre deux valeurs extrémes X et X” (figure 5.19). En admettant dés le départ que Péchauffement en régime permanent est une fonction périodique, on peut trouver plus simplement les expressions des deux limites. Tl sufft d’écrire les équations des deux branches d’exponentielles de chaque période, ce qui donne : Le cas le plus défavorable pour I’échauffement est le régime permanent : Cest donc la valeur maximale X qu’il faut considérer, Dans de nombreux cas, la période T du cycle est beaucoup plus faible que la constante de temps thermique t,. On peut alors approcher les exponentielles par leur développement limit t 1- 1-2) t 4 X= xy Ty FO - 1-2) t Pp Po ble © Dunod La photopic no SR Figure 5.19 - Echauffement en régime intermittent (régime permanent), 1375 § importante en régime intermittent qu’en échauffement maximal xy,, le moteur supporte une . alee - 2 = els oc 3 a 8 x a x 3 i 8 5 22 B8 ge i Be A ae a weet EH gee 2 322 rf § Bae ol BER of seo i 253 ze beg a Onn ‘ajjanypallaquT sxpuudoid e| 2p 2po3 Np (e o€ 3 of /S-ZZT"T a—Ne,| ap sauay xne snagud seo sap uopdaoxa,| e ayDI| 3S9 aSNeD squeke No yOIp SjueAe Sas ap no snaqne,| ap IUAaWIa|UaSUOD 2] sues aye) atranued no eles694u| UoRINpoidas No uoReWUaseudas ano| “Pound g00z @ IUbUAdOD 138_ 6 ° TRANSFORMATIONS UTILISEES DANS L’ETUDE DES MOTEURS ALTERNATIFS Les équations différentielles qui décrivent le fonctionnement des moteurs triphasés en régime quelconque sont compliquées, en particulier parce que leurs coefficients ne sont pas constants. Des transformations mathématiques permettent de passer i des equations différentielles coefficients constants grice a des changements de variables. Initialement eréées pour étude des régimes transitoires des machines triphasées, ces transformations ont vu leur role considérablement étendu et sont devenues les outils indispensables pour la commande électronique des moteurs alternatifs. - 36.1 Transformation triphasé-diphasé Introduction Un méme champ tournant peut étte obtenu par une armature triphasée ou une armature diphaséc. Considérons un enroulement triphas¢ a, b, ¢ (figure 6.1) et un enroulement diphasé «1, B (figure 6.2) dont l'axe Ou. est confondu avec Oa. Les deux systémes doivent eréer la méme tension magnétique d’entrefer. Celle-ci est éale 3 la somme des tensions magnétiques produites par les différentes phases, elles- mémes proportionnelles aux courants qui les ont engendrées WU = ACG, + pti.) = Aig t ip) Figure 6.1 - Enroulement triphasé, 139Genera 6.1 Transformation triphase Cee muieied Figure 6.2 - Enroulement diphasé. Les constantes A et A’ sont liges aux nombres de spires des enroulements. Représentons le diagramme vectoriel spatial des tensions magnétiques d’entrefer pour les deux armatures (figure 6.3). 528 a ° 10d. Tout Figure 6.3 - Diagramme spatial des tensions magnétiques dentrefer pour une armature triphasée et une armature diphasée. sss Pour que les systémes soient équivalents, il suffie que les projections des sommes ons vectorielles représentant la tension magnétique d’entrefer soient identiques dans les ei? deux cas. Le plus simple est de choisir les axes Oc. et OB pour lesquels nous obte- 25 nons : aux ter 140Cee ee Cope uted et donc: ia = 3 8 2 A 3 . 2 La constante + peut étrechoisie arbitrairement (le nombre de spires de Penroule- ment diphasé n'ese pas fixé pour l'instant). Par ailleurs, le systeme déquations rest pas inversible. Pour y remédier, ajoutons au systeme diphasé une composante supplémentaire j,, proportionnelle la somme des courants triphasés : i, = KU, + i,+i) Cette composante ne participe pas & la création de la tension magnétique dentrefer. De ce fait, le coefficient K’ peut étre choisi arbitrairement. . . . . A Suivant les coneraintes que l'on se fixe pour le choix des constantes 4 et KY dewx transformations différentes peuvent étre définies : la transformation de Clarke et la transformation de Concordia. 6.1.2 Transformation de Clarke Edith Clarke a proposé la premitre transformation permettant le passage du triphasé aut diphasé. Elle porte aujourd'hui son nom. . . A sem Pout la transformation de Clarke, le choix de la constante “est rel qu’en tégime sinusoidal permanence équilibré, 'amplitude des composantes ig et ip soit la méme que celle des grandeurs initiales i, i, et i,..On écrit done : Iyjcos@r ight © © Dunod La photopic no SR aux termes de l'arti ct 141Pence es 6.1 Transformation Cee ee oat En remplagant dans les relations du paragraphe précédent, on obrient la condition : A 2 3 7 Pour le coefficient K, on choisit la valeur i pour avoir la méme expression que pour ot la composante homopolaire dans la méthode des composantes symetriques de For a rescue (avec la différence quill sagit ici de valeurs instantanées pour des signaux a quelconques alors que les composantes symétriques sont des grandeurs complexes 23 en régime sinusoidal permanent). B Compte tenu de ces choix, les relations deviennent : Bs _ 1,01 aes ~ 23 ce 2(8 8 ) ao 3U2 2 5 i= har iti gs2 La transformation de Clarke généralise ces expressions. A un systéme triphasé x, geo Xp» x, de trois grandeurs (qui peuvent étre des courants, des tensions, des flux 238 rotalisés), elle assacie trois composantes 4, 54, x, définies sous forme matricielle gS par: Bas lol 5 M33 2yvo Xe 2 B B Xe ga = 2}, ¥3 _N3| 238 88) 3) | |* 3 * 11 1 | i% 5 22 2 get soit, sous forme abrégée : 2eé Xo= GX eRe en posant: x Xb, 142See enced 6.1 Transformat Cope uted H 1 ole = ot BI BI ls Rie parti wl © La transformation de Clarke a un inconvenient : elle r’assure pas Pinvariance de la puissance inseantanée. 6.1.3 Transformation de Concordia Dans ses écudes sur la machine synchrone, Charles Concordia a développé une autre transformation. Elle porte aujourd’hui son nom. Pour assurer Vinvariance de la puissance instantanée, il faut que la macrice C de la transformation soit orthogonal, cest-i-dire que son inverse C soit égale A sa trans- posée ‘C. En effet, la puissance électrique instantanée, exprimée avec les compo- santes transformées est alors: 3 = Vole = (CV)(CI) 3 5 p= VO'CT = ‘VI © 25 I Sagit bien de la puissance instantanée exprimée avec les grandeurs dorigine. z 3 © Ce resulae peut étre obtemu en modifiant les coefficients par rapport 3 la transfr- ~ E 1 1 2 2-2-= I 1 wa 2 cok 6 _£B : 3 B _p ? 0 2 72 a 1obot 143Perce 6.2 Transformation de Park CRRA 6.2 Transformation de Park 6.2.1 Introduction Les transformations de Clarke et de Concordia apportent une simplification impor- tante dans Pétude des circuits triphasés. Cependant, dans le cas des machines tour- nantes, les coefficients des équations différenticlles sont toujours variables. Il faut faire appel a d’auttes transformations, utilisant une matrice de passage 8 termes variables, pour aboutir i une description des machines tournantes par des équations différen- tielles & coefficients constants. ‘Au licu de prendre un enroulement diphasé fixe ot, fb, on choisit maintenant un enroulement diphasé tournant d, q, dont laxe Od fait un angle & par rappore & Paxe Oo. (figure 6.4). Cet angle & peut étre fonction du temps pour faire tourner Penroulement. Figure 6.4 Enroulement diphasé tournant. Représentons le diagramme vectoriel spatial des tensions magnétiques d’entrefer pour les deux armatures (figure 6.5). Pour que les systemes soient équivalents, il suffit que les projections des sommes vec- torielles représentant la tension magnétique d'entrefer soienc identiques dans les deux cas, Le plus simple est de choisir les axes Od et Oq pour lesquels nous obtenons : Aig = Aig cos + Ai, cos(§~ 22) + Ai,cos( + 22) Aisn(+48) Ai, = —Ai, sing - Ai, sin( -2) 144Cee ee 6.2 Transformation de Park Cope uted Figure 6.5 - Diagramme spatial des tensions magnétiques dentrefer our une armature triphasée et une armature diphasée. tion i i : ip = Z| ig cos8 + igcos(8- 22) + j,cos(& +2 )] e aE n§— i, n(§- 22) — sn 5+ 2) eb A « se arbi Comme précédemment, la constante 1 peut étte choisie arbitraitement, Par ailleurs, le systéme d’équations nfest pas inversible. Pour y remeédier, ajoutons au sys- teme diphasé la méme composante supplémentaire j,, proportionnelle a la somme 10d. Tout B28 descourants triphasés : Seo i, = KG,+ +i) £§ Cette composante ne participe pas & la création de la tension magnétique dentrefer. 2 Fe Deer hat, le coefficient K peut etre choisi arbitraizement. 823 ‘ . A 2° Suivant les contraintesfxées pour le choix des constantes et K, deux transforma : tions différentes peuvent étre définies : la transformation de Park initiale et la trans- i formation de Park modifiée. A & 145Cenc q Cee ee ote 6.2.2 Transformation de Park initiale Robert H. Park a proposé en 1929 une nouvelle transformation dans un article trés connu!, . a . A Dans la transformation de Park initiale les choix de la constante et du coefficient K sont les mémes que pour la transformation de Clarke. Ainsi, en régime sinusoidal Ppermanene équilibré, Pamplitude des composantes iy et i, est la méme que celle des grandcurs initiales i, i et i. De fagon générale, la transformation de Park associe & des grandeurs triphasées x, >. (qui peuvent étre des courants, des tensions, des flux totalisés) trois compo- santes : = la composante d’axe direct x, 5 — la composante d’axe en quadrature x, $ — la composante homopolaire x. La relation est écrite sous forme matricielle : soit, en abrégé : Xp = P)X Le retour aux grandeurs d'origine se fait par la transformation inverse cos sing 1 cos = 28) -sin(g-22) 1 * = 3 eo 3) "Ys, cos( + 2) - sin( + 22) 1| = v x; ight © soit, en abrégé : X= Py'Xp 1. Tivo reactions theory of synchronous machines, Trans. AIEE vol. 48, juillet 1929, pp. 716-727. 146See enced 6.2 Transformation de Park Cope uted 6.2.3 Transformation de Park modifiée La transformation de Park a le méme inconyénient que la transformation de Clarke : elle n’assure pas invariance de la puissance instantanée. Le reméde est une modifica- tion des coefficients comme pour la transformation de Concordia : 8 oof§-3) fe) P= fF -sng -sn(@-22) -sin(6-+28) 1 1 1 we 2 PD parti cos = leo(¢-22) -an(@-28) 4 oe) af) 4 Remarque Plusicurs autres formes de la transformation peuvent étre rencontrées ~ les composantes peuvent étre énoncées dans un autre ordre : fon trouve aussi x, 845%) 5 ~ le repare xz, x, peut éte choisi inverse pluté que direct, ce qui modifc les signes devant les sinus (cete convention est souvent uilsée dans Vétude de Valternateur ear si le Fux est sur un axe, la force électromotrice induite se trouve en quadrature ariére): ~ la matrice de la transformation peut étre définie par le passage des composantestransformées vers les composantesréelles alors que nous avons choise passage inverse Dans la suite, nous utiliserons systématiquement la transformation de Park sous sa forme modifice ex avec les conventions déerites dans ce paragraphe. cys &, est souvent utilisé, mais © © “6.24 Cas du régime sinusoidal permanent triphasé équilibré © S% Les tensions appliquées aux trois phases d'un moteur triphasé forment un systtme a8 triphasé équilibré direct. Leur pulsation est « et leur amplitude commune est Vyy : ga v, = Viycosor “4 : y= Vaycos{ 02 2) Z 3 3 an i Yycos( r+ 22) 147partie! cas prévus cep) 148, 6.2 Transformation de Park Appliquons la transformation de Park. La composante directe est : 5 an an y= E Vq{ costar cosg + cos( or 22 cos(§ - 22) + cos( wr 2B yeos( +3 ) 3 3 Les trois produits de fonctions sinusoidales sone transformés grice a la formule : cosa cosh = =[cos(a+ b) + cos(a—6)] Rie Cela donne coswrcost, = FLeos(ar+ ) + cos(wr-6)] cos{ or 2B) co - 28) = $[cos( or b+ 22) + cos(@e— 8 cos{ ore Beos(s + 28) =} [eos(or e- 2) + cos(eor-8)] Effectuons ensuite la somme en tenant compte du fait que : exert co(—2E) + on( 2428) Nous obtenons ainsi : Pv cos(w*—E) Un calcul analogue permet d’obtenir la composante en quadrature vy : 4 2 . v= 5¥ud- cosotsing - cos{ wr 22 )sin(§ + )| Les trois produits de fonctions sinusoidales sont transformés grace & la formule : cosasind = ; [sin(a+ 6) — sin(a—8)] Cela donne cos@#siné = 5 Lsin(@s+ 8) ~ sin(@oe—8)]See enced 6.2 Transformation de Park Cope uted cx(wr—28)in(§—22) = 3] sn( or +28) -sintor—0)] oos( wr 2 )sin( + 2) = 5[sin( wore g- 22) sin(wor— 3) Effectuons ensuite la somme en tenant compte du fait que la somme de trois fonc- tions sinusoidales régulidrement déphasées de 2 est nulle sinx+ sin(x-22) + sin(x 2 3 3 ‘Nous obtenons ainsi : By my =f ¥usin(wr-€) La composante homopolaite est : t= 2 [oosnre coon 28) + co(ore 22] BB 3 3 Or, la somme de trois fonctions sinusoidales régulitrement déphasées de 2% est nulle: css ox(-28) 0 La composante homopolaire est done nulle y= 0 Les courants qui parcourent les trois phases forment également un systeme triphasé équilibré de méme pulsation @, Leur amplitude commune est [y, et leur déphasage par rapport & la tension est Q : gah 1, = Iy-cos(t—9) Sas e i 8 i,= tyoo(or-9-22) 54 Ty cos( «ws o+ 2) 8¢ 3 P Le calcul des composantes de Park est identique a celui que nous venons de mener i pour les tensions. Cela donne : z B i y= fBlurcone—9-8) é 149Cenc q Cee ee ote i, PB ¥usintwr-9-8) = 0 6.2.5 Décomposition de la transformation de Park Le passage de lenroulement diphas¢ fixe ot, B &'enroulement diphasé tournant d, q correspond a une rotation dangle & (figure 6.6) : ans le alte - Xa) [8 sin€ || x in€ ~ cost} |x, tégrale ou partie! e est illicite a l'excep ti tion ou reprodu repré: Figure 6.6 ~ Passage de l'enroulement fixe & l'enroulement tournant. Dunod. Tout La transformation modifiée de Park peut étre considérée comme la succession de la transformation de Concordia ct d'une rotation dangle € La composante x, nétant pas affectée par la rotation, nous pouvons écrire : ight © 200 & x4|_— [eos& sing 0] |%a ~ x,| = | sing —cos& 0|| xp xy 0 0 thx, 150)