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Memoire Kelkoul PDF
Memoire Kelkoul PDF
Universit de TLEMCEN
Facult de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique et Electronique
Mmoire
Prsent par :
M m e Kelkoul Bahia
Thme
Etude et commande dune turbine olienne utilisant une
Machine Asynchrone Double Alimentation
Soutenu le : 29/06/2011
Avant toute chose, je remercie Dieu le tout puissant de m'avoir donne courage,
patience et force durant toutes ces annes d'tude.
Je remercie mes parents qui je ddie ce mmoire pour m'avoir soutenu le long de mes
tudes avec leurs prcieux conseils. Ce mmoire est galement ddi mon mari Ghouti (tu
vois, une thse il y a bien une fin finalement) pour le soutien qu'il m'a apport, sans oublier
ma fille Nour El Houda.
Je remercie mes beaux parents, mes frres, mes surs ainsi que leurs familles sans
oublier mes beaux frres, mes belles surs et leurs familles.
Je ddie aussi ce travail mes cousines et mes amies et tout ceux qui maiment et
qui mont encourage.
Glossaire
i
Nomenclature
ii
Nomenclature
iii
Sommaire
Glossaire
Nomenclature
Introduction gnrale...............................................................................................5
Chapitre Un
Les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
I. Introduction....................8
II. Spcifites lies la technologie des turbines oliennes.....8
1. Principe8
2. Elments constitutifs dune olienne...................9
3. Diffrents types doliennes...10
III. Phases de fonctionnement dune olienne.....11
IV. Intrt du contrle...............12
V. Structures des systmes oliens......14
1. Fonctionnement vitesse fixe ....14
2. Fonctionnement vitesse variable.15
3. Eolienne machine asynchrone cage..16
4. Eolienne machine asynchrone double alimentation.......16
5. Autres machines.......17
VI. Arognrateur tudi.....17
VII. Modlisation de la turbine......20
VIII. Simulation de la partie mcanique de lolienne..24
IX. Conclusion........26
Chapitre Deux
Commande de la turbine olienne
I. Introduction..................28
II. Stratgies de commande......28
1. Action charge partielle........28
1.1 Commande de rapport de vitesse ..29
1.2 Commande de puissance...30
1.3 Mthode du gradient.32
1.4 Commande par logique floue33
1
Sommaire
Chapitre Trois
Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
I. Introduction .....46
II. Prsentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation....47
1. Constitution de la MADA.......47
2. Fonctionnement de la MADA.........47
2.1 Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone....48
2.2 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone.......48
2.3 Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone...49
2.4 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone.50
III. Avantages et inconvnients de la MADA..50
IV. Modlisation de la machine asynchrone double alimentation..52
1. Hypothses.....52
2. Mise en quation de la machine asynchrone double alimentation ...52
3. Modle de la MADA dans le rfrentiel de Park .....53
V. Association de la MADA avec un onduleur MLI.......55
VI. Commande vectorielle de la MADA en puissances active et ractive.....59
1. Application de la commande vectorielle flux orient.........60
VII. Rsultat de Simulation de la MADA..65
2
Sommaire
Chapitre Quatre
Commande de la gnratrice asynchrone double alimentation
I. Introduction .....72
II. Hypothse de travail....72
III. Dfinition de cahier de charge74
IV. Mise en uvre de la rgulation...74
1. Synthse du rgulateur PI....74
2. Commande RST....77
2.1. Objectif de la commande RST....78
2.2. Synthse de la commande RST...78
2.2.1 Principe.....78
2.2.2 Rsolution de lquation de Bzout....80
2.2.3 Stratgie de placement de ples robuste....82
V. Application du rgulateur RST notre systme (MADA).......85
VI. Rsultats de Simulations de la commande de la MADA par PI et RST.........91
3
Sommaire
Bibliographie...113
4
Introduction gnrale
Dans ce cadre, le prsent mmoire a pour objectif de concevoir les lois de commande
des turbines oliennes utilisant la machine asynchrone double alimentation. Les stratgies
de commande de ces machines et leurs ventuelles interfaces de connexion au rseau doivent
permettent de capter un maximum d'nergie sur une plage de variation de vitesse de vent la
plus large possible afin d'amliorer la rentabilit des installations oliennes.
5
Introduction gnrale
6
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
7
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
I. Introduction :
Lnergie olienne est une source dnergie utilise depuis des sicles. En plus de son
exploitation en mer pour faire avancer les bateaux, ce type dnergie a t exploit sur terre
durant au moins les 3000 dernires annes. Ainsi, dans un premier temps, lnergie cintique
du vent tait uniquement transforme en nergie mcanique. Cest en 1891 que le Danois Poul
LaCour construisit pour la premire fois une turbine vent gnrant de llectricit [48].
1. Principe :
Un arognrateur, plus communment appel olienne, est un dispositif qui
transforme une partie de l'nergie cintique du vent en nergie lectrique, cette conversion se
fait en deux tapes:
Au niveau de la turbine, qui extrait une partie de lnergie cintique du vent disponible pour
la convertir en nergie mcanique.
Au niveau de la gnratrice, qui reoit lnergie mcanique et la convertit en nergie
lectrique, transmise ensuite au rseau lectrique.
8
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
9
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
Lnergie capte par lolienne est en fonction de la surface balaye par lhlice et la
vitesse de vent. Plus le diamtre du rotor est grand, plus la surface balaye est importante
[4], [6], [23], [27].
Les oliennes axe horizontal dont l'arbre est parallle au sol sont bases sur la
technologie ancestrale des moulins vent. Elles sont constitues de plusieurs pales
profiles arodynamiquement la manire des ailes d'avion. Dans ce cas, la portance n'est
pas utilise pour maintenir un avion en vol mais pour gnrer un couple moteur entranant
la rotation. Ce type doliennes sont simples du point de vue mcanique et ncessitent un
encombrement au sol relativement faible pour le montage et la fixation de la tour [2], [6].
Le tableau (1.1) propose une classification de ces turbines selon la puissance quelles
dlivrent et le diamtre de leur hlice [44].
10
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
La figure (1.2) montre les zones de fonctionnement caractristiques mesures sur une
olienne de 1.5 MW [31]:
- Zone 1 (V<V1) : cest la zone de dmarrage de la machine. La vitesse du vent est trop
faible, la turbine peut tourner mais lnergie capter reste assez faible.
V1 : vitesse du vent correspondant au dmarrage de la turbine, V1 varie entre 2.5m/s et 4m/s
pour les oliennes de forte puissance.
- Zone 2 (V1 < V < V2): est la zone dextraction maximale de la puissance (MPPT :
Maximum Power Point Tracking). Elle correspond au fonctionnement Charge Partielle
(CP). Dans cette zone langle de calage des pales reste constant afin dobtenir un Cp
maximal ainsi la puissance maximale est capt pour chaque vitesse de vent.
V2 : vitesse du vent pour laquelle la puissance extraite correspond la puissance nominale de
la gnratrice, V2 varie entre 11.5m/s et 15m/s.
11
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
- Zone 3 (V2 < V < V3): Elle correspond une vitesse mcanique quasiment constante.
Langle de calage des pales varie. La puissance lectrique augmente trs rapidement jusqu
sa valeur nominale. Cette zone correspond au fonctionnement Pleine Charge (PC).
V3 : vitesse du vent au-del de laquelle il convient de dconnecter lolienne pour des raisons
de tenue mcanique en bout de pales. Pour la grande majorit des oliennes, V3 vaut 25m/s.
- Zone 4 (V > V3): La vitesse du vent devient trop forte. La puissance est limite sa valeur
maximale (1550 kW) grce au systme dorientation des pales [6], [22], [44], [61].
La figure (1.3) illustre les caractristiques non linaires (puissance mcanique- vitesse
mcanique). Pour chaque vitesse du vent il y a une courbe associe. Lolienne, qui
appartiennent ces caractristiques, fonctionne, sans commande, avec un vent dont la vitesse
est comprise entre une valeur minimale (Vmin =7 m/s) et une valeur maximale (Vn=13.5 m/s).
Si la vitesse du vent est infrieure Vmin lolienne consomme de lnergie lectrique en
mode moteur. Si la vitesse du vent est suprieure Vn lolienne produit un excs de
puissance lectrique ce qui soumet le gnrateur des contraintes lectriques dangereuses.
Si lolienne est vitesse fixe et la vitesse du vent varie entre Vmin et Vn,, la puissance
de la turbine correspond aux points 3, 2 et 1 de la caractristique illustre sur la figure (1.3).
La puissance maximale dans le cas 2 et 3 se trouve ailleurs, par consquent si on dsire
extraire la puissance maximale, il est ncessaire de rgler la vitesse de la gnratrice aux
valeurs correspondante aux point 6, 5, 4. Ainsi la vitesse de la turbine doit tre variable en
fonction de la vitesse du vent. Cette technique dextraction maximale de la puissance MPPT
consiste ajuster le couple lectromagntique pour fixer la vitesse une valeur de rfrence
ref.
12
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
lexploitation de lolienne :
2. Pour fonctionner avec un vent dont la vitesse est suprieur une valeur nominale et
augmenter lnergie lectrique, langle des pales de lolienne est contrl afin de conserver
la puissance produite proche de sa valeur nominale. Cette commande permet de fonctionner
avec des vitesses du vent suprieures Vn , condition que lolienne supporte les contraintes
mcaniques.
13
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
Rsum :
La commande de lolienne permet de lexploiter au maximum. La puissance lectrique sera
optimise tout en fonctionnant sur une plage de vitesse plus importante.
Les premires oliennes de grande puissance mises en uvre reposent sur lutilisation
dune machine asynchrone cage dcureuil directement couple sur le rseau lectrique
(figure 1.4). Cette machine est entrane par un multiplicateur et sa vitesse est maintenue
approximativement constante par un systme mcanique dorientation des pales (pitch
control) [31].
14
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
Les machines synchrones : elles sont utiliss dans la plupart des procds traditionnels
de production dlectricit, notamment dans ceux de trs grande puissance (centrales
thermiques, hydrauliques ou nuclaires) . Les gnrateurs synchrones utiliss dans le domaine
olien, ceux de 500 kW 2 MW sont bien plus chers que les gnrateurs induction de la
mme taille [48].
La deuxime catgorie dolienne repose sur des machines asynchrones. Elles sont les
plus simples fabriquer et les moins coteuse. Ces machines tournent une vitesse beaucoup
plus importante que celle de la turbine olienne do la ncessit dutiliser un multiplicateur
de vitesse. Cette technologie est utilise pour les fortes puissances. La machine asynchrone
peut tre alimente par le stator (machine cage) ou par le stator et le rotor la fois (machine
rotor bobin) [1], [2], [34].
Les principaux avantages des oliennes vitesses variables compares aux oliennes
vitesses fixes sont les suivants :
- Elles gnrent une puissance lectrique dune meilleure qualit [48]
- Elles augmentent la plage de fonctionnement, notamment pour les faibles vitesses de vent
(augmentation du rendement nergtique) [48], [31].
- Elles ncessitent un systme dorientation des pales simplifi. En effet, la possibilit de
contrler la vitesse de gnrateur via le couple lectromagntique permet de rduire le rle du
systme dorientation des pales, qui interviendra essentiellement pour limiter la vitesse de la
turbine et la puissance gnre en prsence de vitesse de vent levs .En consquence, pour de
faibles vitesse de vent, langle dorientation des pales devient fixe.
- Elles rduisent le bruit lors de fonctionnement faible puissance car la vitesse est alors lente
[30].
- Elles permettent une meilleure intgration de lolienne dans le rseau lectrique [31].
- Elles sont les moins exigeantes en termes dentretien [6].
15
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
16
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
17
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
entrane une efficacit rduite de l'olienne aux vitesses de vent leves [48]. Une solution
consiste insrer un convertisseur entre la machine et le rseau. Le dispositif peut alors
fonctionner vitesse variable car quelle que soit la vitesse de rotation de la machine, la
tension est redresse puis un onduleur ct rseau est charg d'assurer la cohrence entre la
frquence du rseau et celle dlivre par le dispositif. Ainsi elle permet damliorer la qualit
de la puissance lectrique produite et de son rendement nergtique comme on la indiqu sur
la figure (1.7). Linconvnient principal de ce genre de systme le surcot introduit par
lincorporation des convertisseurs de puissance. Ce cot dpendant de la taille de ces
convertisseurs [2], [48].
Avec l'utilisation des machines asynchrones rotor bobin, la plus grande partie de la
puissance est directement distribue au rseau par le stator et moins de 25% de la puissance
totale passe par les convertisseurs de puissance travers le rotor. Ceci donne loccasion
dutiliser des convertisseurs plus petits et donc moins coteux. Ce dispositif est par
consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas
consommateur de puissance ractive et peut mme tre fournisseur [6], [13], [48].
18
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
[2] : Il a propos une tude et commande dune gnratrice asynchrone pour lutilisation de
lnergie olienne. Il a commenc prsenter une tude sur la machine asynchrone cage
d'cureuil auto-excite, ensuite il a prsent une tude sur la machine asynchrone double
alimentation ainsi il a propos une stratgie de commande vectorielle flux statorique orient
utilisant trois rgulateurs linaires (Proportionnel Intgral), rgulateur RST et rgulateur
LQG.
[6] : Il tudi la commande dun systme olien base dune machine asynchrone
doublement alimente. Son tude porte sur une olienne fonctionnant vitesse variable
base dune MADA pilote au rotor par un convertisseur MLI. Cette commande vectorielle
(flux rotorique orient) est base sur trois rgulateurs linaires : Proportionnel Intgral,
rgulateur polynomial RST et rgulateur Linaire Quadratique Gaussien. Ensuite il a propos
une association nergie olienne-solaire dont le but dextraire un maximum de puissance du
systme olien.
[13] : Il a trait une tude et une simulation dun systme de conversion dnergie olienne,
permettant de fournir au rseau une puissance constante, base sur une unit de stockage
dnergie et une MADA. La commande de cette dernire est faite par un contrle vectoriel
indpendant des puissances active et ractive.
[33] : Ce mmoire prsente une tude par simulation de la commande floue optimise dune
machine asynchrone double alimentation (MADA) et flux statorique orient. Pour
commander la machine, lauteur a utilis un rgulateur de vitesse de type PI classique en
premier lieu ; puis un rgulateur PI flou.
[34] : cette thse est un travail de modlisation, commande, observation et simulation des
systmes lectriques multimachines. Lauteur a tudi la commande de trois types
dolienne : MAS vitesse fixe, vitesse variable et MADA.
19
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
[48] : Elle a prsente une commande dun arognrateur vitesse variable et rgulation
pitch dans les diffrentes zones de fonctionnement dune olienne pour la machine
asynchrone cage et la MADA.
La turbine que nous allons tudier est une olienne de 15 KW. Cest un modle tripale
axe horizontal dont la longueur dune pale est de 3m et le rapport du multiplicateur de vitesse
est de 6,8.
Pour notre cas les variations de Cp sont modlises par l'approximation polynomiale
suivante [30]:
0.1
C p , 0.3 0.00167. sin 0.00184. 3. (1.1)
10 0.3.
: le rapport de vitesse est dfini comme le rapport entre la vitesse linaire des pales et la
vitesse du vent :
tur R
(1.2)
V
20
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
O :
tur : Vitesse angulaire mcanique de la turbine (rad /s).
V : Vitesse du vent (m/ s).
R : Rayon de la turbine ou longueur de pale en ( m ).
calage ().
Sur la figure (1.8), plusieurs courbes sont distingues mais nous nous intressons
celle qui possde le plus haut sommet. Cette courbe est caractrise par le point optimal
( opt 4.9 ,C p max 0.3 , 0 ) qui est le point correspondant au maximum du coefficient de
21
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
La puissance contenue sous forme dnergie cintique dans le vent traversant, une vitesse V
traversant une surface A R 2 sexprime par la relation suivante [9], [27], [48]:
1
Pv AV 3 (1.3)
2
Le couple C aer produit par cette olienne est alors dduit [17]:
Pm 1
C aer C P ( )R 2V 3 (1.5)
tur 2 tur
Modle du multiplicateur :
Le couple mcanique de la turbine olienne est divis par le rapport de multiplicateur pour
obtenir le couple mcanique sur larbre du gnrateur [17], [34] :
1
C mec C aer (1.7)
G
22
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
O :
mec
JT C CT C vis (1.8)
t
O :
CT C mec C em (1.10)
[31].
gnrateur cest--dire :
J tur
JT Jg (1.11)
G2
23
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
Caer
tur R Cp 1
C P ( )R 2V 3 Cmec CT 1 mec
V 1
V 2 tur + J T p fT
G
Cp=f ( ) +
Cem
1
tur G
24
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
25
Chapitre1 les systmes oliens pour la production de lnergie lectrique
IX. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons prsent les notions fondamentales de lnergie olienne.
rendement et diminuer le cot, nous avons choisit dtudier une olienne utilisant une
Ce chapitre est une partie essentielle qui va nous diriger vers la commande de la
26
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
27
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
I. Introduction :
28
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Il existe plusieurs techniques pour poursuivre le MPPT. Ces techniques diffrent selon
le type dinformations dont elles ont besoin pour dlivrer la rfrence de vitesse. On peut
classer ces techniques en deux familles, selon que la vitesse du vent est ncessaire pour
gnrer (tur)ref (commande de rapport de vitesse , commande en puissance) ou elle nest pas
ncessaire pour gnrer (tur)ref (mthode du gradient). Les commandes utilisant la logique
floue ne sont que le prolongement de ces diffrentes stratgies [22], [39].
29
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Daprs la relation (1.2), il existe une relation trs simple entre et la vitesse de rotation de la
turbine:
tur V (2.1)
R
Par consquent, si la vitesse de vent volue, on obtient la vitesse de rfrence avec la formule
suivante :
opt
tur ref V (2.2)
R
Pdisp .S . .C p .V , tur .V 3
1
(2.3)
2
1 R 3 3
Pmax .S . .( C p )max . . tur (2.4)
2
opt
On considre que lon se trouve au point A (Figure 2.2). On suppose qu un instant t1,
la vitesse du vent varie et passe de V1 V2. Le but est daller au point B, correspondant au
nouveau point ou la puissance est maximale.
30
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Vitesse du vent : V1
Vitesse de rotation de la turbine : tur1
3
1 1 R 3
Pdisp .S . .C P .(V1 , tur1 ).V13 .S . .(C P ) max . tur1 Pmax (2.5)
2 2
opt
Etat 2 :
Vitesse du vent : V2
Vitesse de rotation de la turbine : tur1
1
Pdisp .S . .C P .(V2 , tur1 ).V23 P ( A1 ) (2.6)
2
3
1 R
.S . .( C P )max . . tur 1 P( A )
3
Pmax (2.7)
2
opt
On voit graphiquement que P(A1)>P(A). Il existe donc une puissance dacclration
Etat 3 : point C
Vitesse du vent : V2
Vitesse de rotation de la turbine : c
31
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
1
Pdisp .S . .C P .(V2 , c ).V23 P (C1 ) (2.8)
2
3
1 R 3
Pmax .S . .(C P ) max . . c P(C ) (2.9)
2
opt
On voit graphiquement que P(C1)>P(C). La vitesse de rotation tur continue augmenter. On
se retrouve au point D.
Etat 4 : point B (tat final)
Vitesse de rotation de la turbine : tur2
Graphiquement, on voit que Pdisp et Pmax convergent vers PB.
3
1 1 R 3
.S . .C P .( V2 , tur 2 ).V2 .S . .( C P )max . tur 2 Pmax
3
Pdisp (2.10)
2 2
opt
1
dP dP d tur
. (2.11)
d tur dt dt
d tur
dt
<0 >0
dP
dt
Augmenter Diminuer
<0
Cas 1 Cas 2
Diminuer Augmenter
>0
Cas 3 Cas 4
32
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
d tur dP
C (2.12)
dt dt
Cette mthode est en fait une amlioration des mthodes o lincrment (ou le
dcrment) de vitesse est constant (mthode du gradient, commande en puissance). Par
exemple, la mthode du gradient permet de savoir si, au pas suivant, il faut augmenter ou
diminuer la rfrence de vitesse. Cette variation (positive ou ngative) tur est constante,
choisie de faon trouver un compromis entre une recherche rapide de loptimum et des
oscillations faibles autour de cet optimum en rgime tabli. La commande par logique floue
reprend les bases de la mthode du gradient pour savoir dans quelle direction aller, mais avec
une variation de vitesse de rfrence tur [22].
Autres mthodes :
On peut citer deux autres procdes :
Une mthode drive de celle du gradient, en travaillant directement sur la courbe Cp( ) de
la figure (2.3) et en proposant une mthode de recherche pas adaptatif.
Une mthode base sur la thorie des modes glissants, donnant des rsultats intressants au
prix de calculs mathmatiques importants.
33
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Une thse est largement insuffisante pour traiter tous les problmes de commande lis
un tel systme, ainsi on se limite tudier la commande de larognrateur vitesse
variable dans la zone 2 ou le fonctionnement charge partielle avec la technique MPPT afin
dassurer laccroissement du rendement nergtique. Cest un fonctionnement relatif des
vitesses de vent comprises entre 2,5 m/s et 15 m/s et langle de calage est fixe. Pour cela on
propose deux stratgies de commande de la turbine olienne pour maximiser la puissance
34
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Vitesse) :
C em C em _ ref (2.13)
mec 1
C ( C mec C em f mec ) (2.14)
t JT
La vitesse mcanique de rfrence est exprime daprs (1.6) par la relation suivante :
35
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
du rapport de vitesse opt (on fixe langle de calage 0) daprs la courbe de la figure
(1.8).
Daprs (2.2), on a :
optV
tur _ ref (2.17)
R
V 1
C P ( )R 2V 3
Caer 1 Cmec 1 mec
2 tur G J T p fT
+
+ Cem-ref
mec ref
optV tur ref
+ Kp
Ki
G
R p
-
Commande de vitesse
36
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Ki Kp K
(K p ) (p i ) (2.18)
p p Kp
Cmec=0 (2.19)
Kp Ki 1
FTBO (p )( ) (2.20)
p K p J T p fT
La FTBF possde une dynamique de 2me ordre, par identification la forme canonique du
1 2 2
p p 1 (2.22)
02 0
Alors :
37
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
JT 1
2 (2.23)
K i 0
f Kp 2
(2.24)
Ki 0
Alors :
K i J T . 02 (2.25)
2K i
Kp fT (2.26)
0
: Coefficient damortissement.
Pour obtenir la rponse optimal on choisit le coefficient damortissement =0.7 [15], [38].
Alors :
3
0 (2.29)
( m / 2)
Remarque :
On doit augmenter Ki pour attnuer laction du couple olien Cmec.
De Vitesse)
38
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
On obtient alors:
1 R5
C aer C P max tur
2
K opt _ t tur
2
(2.33)
2 (opt ) 3
Avec :
1 R5
K opt _ t C P max (2.34)
2 (opt ) 3
mec
JT C em C mec f T mec (2.35)
t
39
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
Donc :
C aer
C em f T mec (2.38)
G
Soit encore :
K opt _ t
C em tur
2
f T mec (2.39)
G
Avec :
mec
tur (2.40)
G
* K opt _ t 2 2
C em 3
mec f T mec K opt mec f T mec (2.41)
G
Avec :
K opt _ t 1 R5
K opt C P max (2.42)
G3 2 (opt ) 3 G 3
Cest cette expression qui mne la commande illustre sur la figure (2.7), o le
couple lectromagntique de rfrence est gnr de sorte suivre la courbe de rendement
maximal.
40
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
V
Turbine
- Cem*
Kopt
<
+ mec
fT
2mec
U2
Remarque :
Un des inconvnients de cette mthode est que Kopt dpend de paramtres pouvant
lgrement varier dans le temps, tel que fT , , opt et Cp_max.
Linconvnient principal est tout de mme que la dynamique du systme en boucle
ferme ne compense pas la dynamique du systme mcanique, ce qui conduit une rponse
relativement lente du systme par rapport des variations du vent. En effet Cem* est gnr
par lintermdiaire de mec qui ne prend en compte les changements de tur,, quavec un
retard dpendant du comportement dynamique du systme mcanique.
41
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
42
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
rfrence est presque nulle surtout en rgime permanent o les deux vitesses sont
confondues. Ils montrent quun meilleur contrle en boucle ferme de la vitesse est obtenu
en rgime transitoire et en rgime permanent ce qui implique un bon rendement nergtique.
2. Simulation de la commande Indirecte de vitesse mcanique:
Aprs avoir simul le schma de la commande Indirecte de la vitesse de la figure (2.7)
er
du 1 chapitre sous MATLAB_SIMULINK avec les paramtres donns en annexe 2, nous
avons obtenu les rsultats illustrs sur la figure (2.9).
t=60s la vitesse de vent passe de 12.5m/s 14m/s.
43
Chapitre2 Commande de la turbine olienne
capte par cette mthode est presque la mme avec la commande directe de vitesse mais avec
un retard dans la celle ci. Ce qui implique que le rendement de la CIV atteinte de temps en
temps des rendements infrieurs 95%.
V. Conclusion :
zone 2 car cest la zone dextraction maximale de la puissance. La vitesse de rotation peut
tre contrle directement, par une Commande Directe de Vitesse (CDV) avec un rgulateur
celle de la MADA pour que le coefficient de puissance soit toujours maximal. On optimise
zone 2 nous ont permis de comparer les deux mthodes : Commande Directe de Vitesse et
que la deuxime.
44
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
45
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
I. Introduction :
46
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
La gnratrice se situe dans la nacelle de lolienne. Elle est entrane par un arbre
mcanique. La machine asynchrone double alimentation est un gnrateur induction
rotor bobin. Les enroulements du stator sont connects directement au rseau triphas (figure
3.1). Les enroulements du rotor sont relis des convertisseurs de puissance bidirectionnels
en courant: la puissance traversant ces convertisseurs peut alors tre absorbe ou produite par
la machine, selon le point de fonctionnement. Le condensateur entre ces deux convertisseurs
reprsente le bus continu. Le transformateur lvateur de tension permet le raccordement au
rseau de distribution [11].
Figure (3.1): Schma gnral dun systme utilisant une MADA aliment
par un seul convertisseur statique
2. Fonctionnement de la MADA:
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
La figure (3.2) montre que la puissance est fournie au rseau par le stator (Ps alimente
le rseau). La puissance de glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un
fonctionnement gnrateur en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine
asynchrone a cage classique ne peut pas avoir ce mode de fonctionnement [2], [7], [13].
La figure (3.3) montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator et la
puissance de glissement est rcupre via le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement gnrateur au dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone
cage classique peut avoir ce mode de fonctionnement mais dans ce cas la puissance de
glissement est dissipe en pertes joule dans le rotor [2], [7], [13].
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
La figure (3.4) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la
puissance de glissement transite par le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement moteur en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone
cage classique peut fonctionner ainsi mais la puissance de glissement est alors dissipe en
pertes joules dans le rotor [2], [13].
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
La figure (3.5) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance
de glissement est galement fournie par le rseau au rotor. On a donc un fonctionnement
moteur au dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone cage classique ne
peut pas avoir ce fonctionnement.
.
1. Avantages de la MADA
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
2. Inconvnients de la MADA :
Tout dabord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvnient
est que sa structure est non linaire, ce qui implique la complexit de sa commande. En plus
de a, on peut citer les inconvnients suivants :
- Le march traditionnel est conquis par la MAS cage, trs tudie et trs connue, la
nouveaut peut effrayer.
- Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect
multiconvertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix. Nous
utilisons un nombre des convertisseurs (parfois on utilise deux redresseurs et deux onduleurs
ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (toujours un
redresseur et un onduleur).
- Un autre inconvnient apparat lors de ltude de cette machine, ce dernier est la stabilit
notamment en boucle ouverte. En effet, dans le cas de la machine asynchrone conventionnelle
celle-ci est garantie par la relation fondamentale de lautopilotage ralisant lasservissement
de la vitesse par la frquence du stator. Par consquent, les deux forces magntomotrices du
stator et du rotor deviennent synchronises. Mais dans le cas de la machine asynchrone
double alimentation, la rotation des forces magntomotrices devient fonction des frquences
imposes par les deux sources dalimentation externes. De ce fait, une certaine
synchronisation entre elles est exige afin de garantir une stabilit la machine [2], [20], [33],
[36].
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
52
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Avec :
Rs et Rr respectivement les rsistances statorique et rotorique par phase.
ls, lr : Inductances propres statorique et rotorique.
Ms, Mr : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et deux phases rotoriques.
Msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.
Les flux statoriques et rotoriques sexpriment en fonction des courants en faisant intervenir les
diffrentes inductances :
s 3 Ls I s 3 M I s 3
(3.2)
r 3 M I s 3 Lr I r 3
Ls l s M s
Avec : Lr l r M r (3.3)
3
M M sr
2
O :
Ls, Lr et M reprsentent respectivement les inductances cycliques statorique, rotorique et
magntisante exprimes en fonction des inductances propres et mutuelles.
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Equations lectriques:
d
Vds Rs I ds ds s qs
dt
V d
Rs I qs qs s ds
qs dt
(3.4)
V d
Rr I dr dr r qr
dr dt
d
Vqr Rr I qr qr r dr
dt
Equation mcanique:
d
C em C r j f (3.6)
dt
Ps Vds I ds Vqs I qs
(3.8)
Qs Vqs I ds Vds I qs
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Figure (3.6) : Schma bloc de la MADA en gnratrice sans onduleur dans le rfrentiel
(d-q)
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Le signal de sortie vaut 1 si la modulante est plus grande que la porteuse 0, sinon ; le signal de
sortie change donc dtat chaque intersection de la modulante et de la porteuse [6], [25].
La figure (3.9) reprsente les deux signaux comparer (modulante et porteuse).
Le rotor de la MADA est connect au bus continu par l'intermdiaire d'un onduleur.
Celui-ci est pris en compte dans les simulations par l'intermdiaire de l'quation classique
suivante [2], [17], [45], [51]:
Vra 2 1 1 f 1
V 1 1 2 1 f E
rb 3 2 (3.9)
Vrc 1 1 2 f 3
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
O f1, f2 et f3 sont des fonctions logiques correspondant l'tat des interrupteurs de l'onduleur
(1 lorsque l'interrupteur haut dun bras de londuleur est ferm, 0 quand il est ouvert) et E est
la tension du bus continu. Dans notre tude, ct rotor, nous nous limiterons un transfert de
puissance du rseau vers le rotor. Le bus continu est donc fixe et impos par l convertisseur
ct rseau sur lequel il ny a pas de commande. Il fonctionne donc comme un simple
redresseur [2], [45].
-Lindice de modulation m dfini comme tant le rapport de la frquence fp de la porteuse
(frquence de dcoupage) la frquence f de la tension de rfrence [47] :
fp
m (3.10)
f
Am
r 1 (3.11)
Ap
Avec :
Am : Amplitude de tension du signal de rfrence (modulante).
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Figure (3.11): Tension dune phase rotorique de la MADA associ un onduleur MLI
Pour complter ltude thorique prsente prcdemment, une simulation numrique est
indispensable. Les programmes sont tests dans lenvironnement MATLAB-SIMULINK. Pour
les paramtres de la gnratrice double alimentation dfinis en Annexe. Les rsultats
obtenues sont illustrs dans La fin de ce chapitre, figures (3.15), (3.16), (3.17), (3.18), (3.19),
(3.20), (3.21) et (3.22).
La commande par orientation de flux (FOC) propose par Blaschke en 1972, est une
technique de commande classique pour lentranement des machines asynchrones. Elle a t
ces dernires annes la voie de recherche la plus importante et la mieux adapte aux exigences
industrielles. Lide fondamentale de cette mthode est de ramener le comportement de la
machine asynchrone celui dune machine courant continu. Elle se base sur un contrle
effectif de ltat magntique de la machine et du couple lectromagntique [5], [25], [40].
Le couple lectromagntique rsulte une diffrence de produits de deux grandeurs,
raliss partir des courants rotoriques Idr, Iqr et des flux statoriques ds , qs comme le
rappelle lexpression (3.7). Ainsi le simple choix du repre tournant de Park (d-q) sur s
(orientation du flux statorique ) ou r (orientation du flux rotorique), cre un dcouplage
naturel des grandeurs d, q qui donne une rponse trs rapide du couple et permet de
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
inducteur, Iqr celui du courant dinduit , respectivement qs et Idr dans le second. Cest le
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
laxe d du rfrentiel tournant [2], [25] (figure 3.13). Daprs |2], [8], [9] et [38] Cette
orientation conduit :
ds s et qs 0 (3.12)
Axe li la
phase du rotor
C em p
M
I qr ds (3.13)
Ls
s Ls I ds MI dr
(3.14)
0 MI qr Ls I qs
Si lon suppose le rseau lectrique stable, ayant pour tension simple Vs, cela conduit
un flux statorique s constant. Cette considration associe lquation (3.13) montre que le
couple lectromagntique Cem produit par la machine et par consquent la puissance active
uniquement dpendants du courant rotorique Iqr [2],[13].
61
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
De plus, la rsistance statorique peut tre nglige tant donn que cest une hypothse
raliste pour les gnratrices de moyenne et forte puissance utilises dans les oliennes
[7],[14].
Ainsi on obtient :
d s
Vds
dt (3.15)
Vqs s s
Avec lhypothse du flux statorique constant (donc sa drive est nulle) [2], [38], on a :
Vds 0
(3.16)
Vqs Vs
Ainsi les courants statoriques sont exprims en fonction des courants rotoriques :
s M
I ds L L I dr
s s
(3.17)
I M I
qs Ls
qr
En remplaant les courants statoriques par leur expression dans l'quation (3.17) les
flux rotoriques deviennent :
M2 MVs
dr ( L ) I dr
s Ls
r
Ls
2
(3.19)
( L M ) I
qr r
Ls
qr
Afin de pouvoir contrler correctement la machine, il nous faut alors tablir la relation
entre les courants et les tensions rotoriques qui seront appliqus la machine.
62
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Les expressions des flux rotoriques d'axe d et q de lquation (3.19) sont alors
intgres aux expressions des tensions rotoriques diphases de l'quation (3.4), on obtient
alors:
M 2 dI dr M2
dr
V R I
r dr ( L r ) g s ( L r ) I qr
Ls dt Ls
2 2
(3.20)
V R I ( L M ) dI qr g ( L M ) I g M
qr r qr r
Ls dt
s r
Ls
dr s
Ls
s
s r
O : g reprsente le glissement de la gnratrice.
s s
M2
Avec : 1 le coefficient de dispersion.
L s Lr
Finalement on obtient :
I dr
1
Vdr ( g s Lr ) I qr
Rr pLr
(3.21)
I 1 M
Vqr ( g s Lr ) I dr g s s
qr R pL
r r Ls
Remarque :
Le troisime terme dans les deux quations (3.20) peut tre nglig car son influence est trs
faible [2], [35].
En rgime permanent, les termes faisant intervenir les drives des courants rotoriques
diphass disparaissent [2], nous pouvons donc crire:
V dr R r I dr g s Lr I qr
M (3.22)
V qr R r I qr g s L r I dr g s L s
s
63
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
A partir des quations prcdentes nous pouvons laborer un schma bloc du systme
lectrique de la MADA rguler :
M
g s s
Ls
-
Vqr 1 Iqr MVs Pmes
+ Rr pLr Ls
+
g s Lr
g s Lr
-
Vdr Qmes
1 MVs +
+ Rr pLr Idr Ls
-
Vs2s
Lss
Ce schma fait apparatre des fonctions de transfert du premier ordre pour les deux
axes liant les tensions rotoriques aux puissances active et ractive statoriques. Il montre
galement que nous pouvons mettre en place une commande vectorielle tant donn qu'
l'influence des couplage prs, chaque axe peut tre command indpendamment avec chacun
son propre rgulateur. Les grandeurs de rfrences pour ces rgulateurs seront : la puissance
active pour l'axe q rotorique et la puissance ractive pour l'axe d rotorique.
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
65
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
66
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
3. Simulation dune MADA reli directement au rseau triphas avec application dune
charge :
Figure (3.19) : Rsultat de simulation dune MADA en gnratrice (sans onduleur) avec
application d'un couple de charge Cr=10N.m t = 3s
67
Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
Pour l'association onduleur-MADA on remarque la prsence des pulsations dans les rponses
de la machine, ces pulsations sont lies aux harmoniques des courants injects par l'onduleur.
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Chapitre 3 Modlisation de la MADA et sa stratgie de commande
IX. Conclusion :
alimentation que nous avons choisit grce ces avantages pour tre utilise dans un systme
plusieurs degr de libert qui facilite sa commande). Aprs avoir modlis cette dernire,
notre choix sest port sur une stratgie linaire de commande applique lasservissement en
70
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
71
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
I. Introduction :
M s s
Le terme g s reprsente une force lectromotrice dpendante de la vitesse de
Ls
rotation. L'influence des termes de couplage entre les deux axes en Lr reprsents sur la
figure (3.14) chapitre 2 est minime ce qui nous permet de commander chaque axe
indpendamment avec chacun son propre rgulateur ainsi nous obtenons deux systmes
monovariables comme le montre la figure (4.1) [2].
72
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Remarque :
On considre que la dynamique de l'onduleur est trs rapide par rapport celle de la machine.
Dans ce cas, le modle de l'onduleur est rduit son gain statique Kond=1 ce qui permet de
rduire l'ordre du systme [2] :
M
g s s
Ls
Vdr
Qmes
1 MVs +
Rr pLr Idr Ls
-
Vs2s
Lss
Bloc de compensation :
Avant la synthse des rgulateur on ajoute un bloc de compensation aprs le rgulateur
PI afin de compenser les perturbations, dont les quations sont donnes comme suit [24]:
M
ed g s L s
s
2
(4.1)
e Vs Ls
Rr pLr
q
Ls s MVs
En rgime permanent p 0 :
M
ed g s L s
s
(4.2)
e RrVs
q M s
73
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
La boucle de rgulation de notre systme doit rpondre au cahier des charges suivant :
- Erreur statique nulle.
- Dynamique exige.
1. Synthse du rgulateur PI :
74
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Si lon regarde la relation qui lie les courants rotoriques aux puissances statorique
MVs
(figure 4.1), on voit apparatre le terme . Dans notre tude, on considre que la machine
Ls
est connecte sur un rseau stable, la tension Vs est par consquent constante. Alors nous
navons pas besoin de placer un rgulateur entre les courants rotoriques et les puissances [2],
[13].
Pmes
Pref + + Vqr
PI
- +
Pmes M
g s s Systme
Ls
interne de la
MADA
Qmes RrV s
M s
Compensation
Figure (4.2): Schma bloc de la commande de la MADA avec les rgulateurs PI.
75
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Avec :
ki MVs
FTBO (k p )( ) (4.5)
p Ls ( Rr pLr )
kp ki MVs
FTBO (p ) (4.6)
p kp R
Ls Lr ( p r )
Lr
Nous obtenons :
k i MVs
p
k p Ls Lr
FTBO (4.7)
p R
p r
kp Lr
ki R
r (4.8)
k p Lr
On obtient :
MVs
kp
L s Lr 1
FTBO (4.9)
p r p
Avec :
1 L s Lr
r (4.10)
k p MVs
76
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
1
FTBF (4.11)
1 p r
1 L s Lr
kp 3
(4.12)
10.10 MVs
1 R r Ls
ki 3
10.10 MVs
(4.13)
La mthode de compensation des ples que nous avons utilise nest pas la seule
mthode pour la synthse du rgulateur PI. Elle prsente lavantage dtre rapide mettre en
uvre sur une fonction de transfert du premier ordre et elle savre suffisante [2], [13].
2. Commande RST :
Le sigle RST vient du nom des 3 polynmes devant tres dtermins afin d'obtenir une
commande efficace. La synthse de ce type de correcteur s'effectue par placement de ples
qui permet le rglage des performances de lasservissement laide de seulement deux
77
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
2.2.1 Principe :
La rgulation du systme par placement de ples robuste consiste placer une fonction de
R T
transfert sur la boucle de retour et une fonction applique la rfrence, o R, S et T
S S
sont des polynmes [2].
B
La figure (4.4) montre le systme corrig de fonction de transfert avec la commande
A
RST :
78
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Yref T B Y
+ U
S A
-
R
S
La fonction de transfert en boucle ferme, rsultant de la Fig. (4.4), est reprsente par
l'quation (4.14):
BT BS
Y Yrf (4.14)
AS BR AS BR
BT
TY (4.15)
Yref
AS BR
BS
TY (4.16)
AS BR
D ( p ) A( p ) S ( p ) B ( p ) R ( p ) (4.17)
79
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
a- Rejet de la perturbation :
S(0)=0 (4.18)
Car pour des raisons de stabilit en rgime permanent, le terme D(0) ne peut pas tre nul [2],
S ( p ) pS ( p ) (4.19)
b- Suivi de la consigne :
commande est d'obtenir un gain statique unitaire c- dire [21], [49], [50]:
Y BT
1 lim 1 (4.20)
Yref p 0 AS BR
T(0)=R(0) (4.21)
80
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Lgalit des coefficients des puissances de (p) dans chacun des deux membres de
lquation (4.17) se traduira par un systme dquations linaires, en nombre gal
(deg(D) +1). Pour que ce systme ait une solution, quels que soient les coefficients du
polynme D(p), il faut que le rgulateur prsente au moins autant de degrs de libert que
dquations. Or, nous disposons de :
deg(R) deg(A)
Afin que la solution soit unique et pour un rgulateur strictement propre deg(S)= deg(R)+1),
Avec : deg(A)=n
Le choix dun rgulateur propre ou strictement propre est une option la discrtion du
Concepteur. Le choix dun rgulateur dordre n+1 permet davoir une rponse frquentielle
R(j )/S(j ) dcroissante avec une pente de 20 dB par dcade au lieu de rester constante
pour un rgulateur simplement propre. Cela permet au rgulateur de filtrer les bruits haute
frquence par leffet passe-bas [48].
81
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Selon le degr choisi du polynme S(p), nous pouvons alors dvelopper le systme
linaire Rsultant de lquation de Bzout.
A p p n a p n1 a p n 2 .... a
1 2 n
B p b p b p .... b
n 1 n2
1 2 n
R p r0 p r1 p ...... rn
n n 1
(4.25)
S p s0 p s1 p ...... s n p
n 1 n
D p d 0 p
2 n 1 2n
d 1 p ...... d 2 n 1
Alors, lidentit selon les puissances dcroissantes de (p), se traduit par le systme linaire
suivant, dit systme de Sylvester :
d0 1 0 s0
d a 0 s
1 1 1 0 0 1
b1
d n a n 1 0 s n
(4.26)
d n 1 0 a1 bn 0 r0
b1 r1
an 0
d 2 n 1 0 bn rn
Cette matrice tant une matrice carre (2n+2)x(2n+2), ce systme possde gnriquement une
solution et une seule.
82
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
O C(p) est de degr n. Cela permet de rpartir les modes en boucle ferme en ples de
filtrage (zros de F(p)) et ples de commande (poursuite) (zros de C(p)).
Dans lobjectif de raliser cette factorisation, deux paramtres de synthse sont employs :
un horizon de commande : Tc
un horizon de filtrage : Tf
1
pc (4.28)
TC
1
pf (4.29)
Tf
Nous dduisons alors les ples de commande partir des ples en boucle ouverte, en
effectuant dans lordre, comme le montre la Figure (4.5), les oprations suivantes :
(1) Les zros instables de A(p) sont remplacs par leurs symtriques par rapport laxe
imaginaire,
(2) Les zros complexes peu amortis sont ramens lamortissement spcifi,
(3) Les zros trop lents ( droite de la verticale dabscisse (1/Tc)) sont ramens sur cette
verticale,
(4) Les zros restants demeurent inchangs.
83
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Figure (4.5) : Construction des zros de C(p) partir de ceux de A(p) [49]
Nous reconstituons alors le polynme C(p) partir des nouveaux zros obtenus. Les
zros du polynme F(p) se dduisent partir du paramtre de synthse spcifi Tf, selon la
mme procdure que pour C(p). Pour un rgulateur strictement propre, un ple nul (p=0)
sajoute aux zros de A(p) et les n+1 zros de F(p) se dduisent dans ce cas de ceux de p.A(p)
suivant toujours la mme procdure [49].
Langle du secteur, dfini par les droites d et d, dans la Figure (4.5) fixe
lamortissement des ples placs. Dans ce travail, un secteur de (90) (2x45) est choisi pour
fixer lamortissement des ples placs 0,707.
Nous pouvons associer Tc et Tf un certain nombre de rgles simples que nous allons
numrer :
Si le temps de rponse en asservissement est trop grand, diminuer Tc,
Pour augmenter la robustesse et la marge de stabilit, augmenter Tc ou Tf ou les deux,
84
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Calcul de T(p) :
Pour dissocier poursuite et rgulation, nous cherchons alors faire dpendre le terme
BT
uniquement de C. Pour cela, On pose T=hF (o h est un rel) [2].
AS BR
BT BT BhF Bh
(4.30)
AS BR D CF C
or : T(0)=R(0), soit :
T (0) R(0)
h (4.31)
F (0) F (0)
B p
Le systme dorigine de la MADA est modlis daprs (4.4) par la relation suivante :
A p
B p MVs
(4.32)
A p Ls Rr pLs Lr
deg( R) deg( A) 1
deg( S ) deg( A) 1 2 (4.33)
deg( D ) deg( A) deg( S ) 1 2 3
85
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
A a 0 p a1
B b
0
D d 0 p d1 p d 2 p d 3
3 2
(4.34)
R r p r
0 1
S s 0 p s 1 p s 2
2
- pour assurer un rejet de perturbation, on suppose que S(0)=0, ce qui implique que:
s2 0 (4.35)
Afin de placer ces ples, nous commenons reconstituer le polynme C(p) dordre n
partir de la projection du ple du systme dorigine sur labscisse (1/Tc). Le polynme
F(p), dordre gal (deg(D)-deg(C)), est obtenu partir de la projection des ples sur
labscisse (1/Tf ) [49].
Les deux abscisses sont choisies pour que les objectifs de rgulation soient satisfaits.
Connaissant les polynmes F(p) et C(p), le polynme de stabilit arbitraire se calcule en
appliquant la relation : D(p)=C(p).F(p). En rsolvant la relation de Bzout (4.17), nous
pouvons en dduire les polynmes R(p), S(p), T(p) de notre rgulateur RST.
86
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Le choix de ces ples est alors bas sur les ples de la boucle ouverte. Le rle du ple
de commande tant dacclrer le systme, on le choisit de faon arbitraire, 7 fois suprieur au
Ple du polynme A, soit :
pc 7 p A (4.38)
Rr
PA = (4.39)
Lr
1 R
p c 7 r (4.40)
Tc Lr
87
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
d Im
Re
-1/Tc pA
-1/Tf
Figure (4.6) : Construction des zros de C(p) et de F(p) partir de ceux de A(p)
appliqu la MADA
Pour accrotre la robustesse du rgulateur, nous avons tout intrt dsquilibrer les
horizons de commande Tc et de filtrage Tf, de plus, afin de rendre la commande moins
sensible aux diffrents bruits pouvant tre amen notamment par les capteurs, nous
choisissons Tc neuf fois suprieur Tf soit :
1
T f Tc (4.41)
9
88
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Daprs lquation (4.34), il reste 4 termes inconnus (2 pour S et 2 pour R). Lquation
de Bzout ( D AS BR ) permet dobtenir un systme de quatre quations quatre
inconnues o les coefficients de D sont lis aux coefficients de R et de S par la matrice de
Sylvester :
d 0 a0 0 0 0 s 0
d1 a1 a0 0 0 s1
d 0 a1 b0 0 r0
(4.43)
2
d 0 b0 r1
3 0 0
Daprs les relations (4.36) et (4.37), on obtient un ple pour la commande et un ple double
pour le filtrage. Ce qui donne :
D( p) ( p pc )( p p f ) 2 (4.44)
D( p) p 3 (2 p f p c ) ( p 2f 2 pc p f ) p pc p 2f (4.45)
Daprs (4.43), on a:
a 0 s 0 1
a s a s 2 p p
1 0 0 1 f c
(4.47)
a1 s1 b0 r0 p f 2 p c p f
2
b r p p 2
01 c f
89
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Finalement, on obtient :
1
s0 a
0
2 p f pc a1 s 0
s1
a0
(4.48)
r p f 2 p c p f a1 s1
2
0 b0
pc p f
2
r1
b0
pour avoir un gain statique unitaire afin de garantir le suivie de consigne on suppose :
T ( 0) R ( 0) (4.49)
Daprs (4.31)
T ( 0) r
h 12
F ( 0) p f
Et :
T=hF (4.50)
r1
T ( p p 2f ) (4.51)
p 2f
90
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
rgulateurs PI et RST:
91
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Les rsultats de simulation sont prsents sur les figures (4.8, 4.9, 4.10), on a procd
aux essais suivants :
1. suivi de consigne :
Nous appliquons des chelons de puissance active et ractive comme rfrence tandis que
la machine est entrane vitesse fixe de 1450 tr /mn.
t=2s : chelon de la puissance active Pref passe de 0 -5000W.
t=3s : chelon de puissance ractive Qref passe de 0 2000VAR.
92
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Daprs la figure (4.8), on observe clairement la poursuite des consignes pour les
puissances avec les deux rgulateurs PI et RST avec un temps de rponse trs rapide. Il ny a
pas une grande diffrence entre ces deux rgulateurs sauf que les dpassements sont rduits
avec le rgulateur RST par rapport au rgulateur PI.
93
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
Les figures (4.9) prsentent leffet dune variation brusque de la vitesse de rotation de la
gnratrice sue les puissances active et ractive. Cet effet de variation est clair sur les
puissances pour les deux rgulateurs. En effet, la synthse du rgulateur Proportionnel
Intgral est base uniquement sur les fonctions de transfert et aucune prise en compte des
perturbations n'est prvue. Les mesures de puissances montrent alors un cart important par
rapport la valeur de la rfrence et un temps de retour l'tat initial suprieur 100 ms.
94
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
3. Robustesse :
Plusieurs phnomnes physiques provoquent des variations des paramtres du modle
de la machine asynchrone. Entre autres, une lvation de temprature augmente les valeurs
des rsistances. Pour faire cet essai on fait varier les paramtres du modle de la MADA
utilise car les calculs de rgulateurs sont bass sur des fonctions de transfert de paramtres
fixes. Mais en ralit ces paramtres sont variables cause de diffrents phnomnes
physiques.
La machine est entrane 1485 tr/mn.
On pose :
Rr 2.Rr , Ls Ls / 2 , Lr Lr / 2 , M sr M sr / 2
95
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
On observe que linfluence des variations des paramtres (figure 4.10) est plus
importante sur le rgulateur PI que sur le rgulateur RST. Et on observe nettement le
couplage entre les deux axes ainsi que la perturbation (variation de la vitesse). Le rgulateur
RST montre lapparition ventuelle de perturbations et rejette par consquent plus
efficacement les effets de la variation brusque de vitesse.
96
Chapitre 4 Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
VII. Conclusion :
couple et le flux de la machine afin d'assurer une commande souple de sa vitesse. Il nous a
dannuler lerreur statique mais il ne sert pas de limiter les perturbations pour cele on a
propos un autre rgulateur polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples
robustes et qui assure un trs bon rejet de perturbations. Le but de ces rgulateurs est de
diffrences entre les deux rgulateurs sont peu significatives en ce qui concerne le suivi de
consigne et la robustesse bien que le rgulateur RST semble mieux limiter l'amplitude des
perturbations, le rgulateur PI, qui ne les prend pas en compte dans sa synthse se montre
97
Conclusions gnrale et perspectives
98
Conclusions gnrale et perspectives
I. Conclusion gnrale:
Les problmatiques abordes dans ce mmoire nous ont permis d'tudier deux parties
labores :
fonctionnement charge partielle. Dans cette zone langle de calage des pales reste constant
utilisant un rgulateur PI, elle consiste rgler le couple apparaissant sur larbre de la
turbine de manire fixer sa vitesse une rfrence. Cette mthode a montr un trs
rendement maximal. On conclue daprs les rsultats que cette mthode tait moins
Double Alimentation dont deux rgulateurs linaires ont t tudis et compars afin
prcision mais il insuffisant pour le rejet des perturbations et le rgulateur RST qui s'est
99
Conclusions gnrale et perspectives
pouvant contribuer complter le travail ralis ici ou douvrir de nouveaux axes de travail
sont envisageables :
fonctionnement de lolienne.
statorique.
100
Annexes
101
Annexes
I.Annexe 1 :
1. Loi de Betz :
Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la Figure (A1-1) sur
lequel on a reprsent la vitesse du vent V1 en amont de l'arognrateur et la vitesse V2 en
aval.
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la vitesse
du vent non perturb l'avant de l'olienne V1 et la vitesse du vent aprs passage travers le
V1 V2
rotor V2 soit ,
2
La masse d'air en mouvement de densit traversant la surface S des pales en une seconde est
[2], [6]:
S (V1 V2 )
m (A1.1)
2
102
Annexes
Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution
de vitesse, soit la vitesse V1, la puissance Pmt correspondante serait alors :
SV13
Pmt (A1.4)
2
Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible est
alors :
V2 V2
2
1 1
V
Pm 1 V1
(A1.5)
Pmt 2
V2
Si lon trace ce ratio en fonction du rapport , on obtient une courbe qui dfinit le
V1
coefficient de puissance Cp, reprsente en figure (A1.2). Cette courbe a un maximum
16
thorique 0.59 qui est appel limite de Betz et qui correspond la puissance maximale
27
que lon peut extraire du vent [13]. Cette limite n'est en ralit jamais atteinte et chaque
olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction de la vitesse
relative reprsentant le rapport entre la vitesse de l'extrmit des pales de l'olienne et la
vitesse du vent [2], [23].
103
Annexes
104
Annexes
II.Annexe 2 :
105
Annexes
III.Annexe 3 :
Transformation de Park :
106
Annexes
1 1
1
2 2
2 3 3
Avec : T32 0 (A3.3)
3 2 2
1 1 1
2 2 2
. Pour passer des grandeurs diphases aux grandeurs triphases, il suffit de Multiplier X,,o
par la matrice T23 T321
2. Transformation de Park :
La transformation de Park est constitue dune transformation triphase - diphase et
dune rotation. Elle permet de passer du repre (a-b-c) vers le repre (-) puis vers le repre
(d-q).
107
Annexes
Le repre (-) est un repre fixe par rapport au repre (a-b-c) alors que le repre
(d-q) est un repre tournant. Langle que forme le repre (d-q) avec le repre (-) est appel
angle de transformation ou angle de Park [26].
La matrice de rotation est donne par :
cos sin 0
R( ) sin cos 0 (A3.4)
0 0 1
. Pour obtenir les grandeurs (-) partir des grandeurs (d-q), nous utilisons la
transformation inverse R( ) 1 .
. Pour obtenir les grandeurs (d-q) directement partir des grandeurs (a-b-c), nous utilisons la
transformation T32 x R ( ) [24],[36].
108
Annexes
Dans laquelle on utilise la transformation de Clarck dont la matrice de passage est ainsi
dfinie :
Dans laquelle on utilise la transformation de Concordia dont la matrice de passage est ainsi
dfinie [36], [37]:
Alors :
109
Annexes
IV.Annexe 4 :
Rs=0.455 ;
Rr=0.62 ;
Ls=0.084H
Lr=0.081H
M=0.078H
J=0.3125 kg.m2:
f=0.00673 Nm/s :
110
Annexes
V.Annexe 5:
1. Simulation de commande directe de la vitesse mcanique dune turbine olienne :
111
Annexes
112
Annexes
VI.Annexe 6:
Paramtres onduleur :
umn=220; %amplitude de tension phase-neutre nominale
fsn=50; %frquence nominale
up=10;r=.8
fm=fsn;
m=10;
um=r*up;
fp=m*fm;
h=.1e-3;
tf=10/(fm) ;
E =400V
113
Bibliographie
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Asynchrone Contrl par la Mthode Flux Orient . Thse de Magister, universit de
Boumerds. Option : Electrification et Automatisation des Procds Industriels, 2007
119
Rsum :
La conversion de l'nergie olienne en nergie lectrique fait appel de nombreuses disciplines
scientifiques (mtorologie pour l'tude du comportement du vent, mcanique et chimie pour les contraintes et la
composition des divers matriaux utiliss dans l'arognrateur, mcanique des fluides pour l'effet des masses
d'air en mouvement sur les pales, lectrotechnique pour la conversion lectromcanique et l'adaptation de
l'nergie lectrique et automatique pour la commande de la turbine et de gnratrice lie cette dernire). C'est
la partie Automatique de cette chane de conversion qu'est consacr ce mmoire.
Aprs un bref rappel des concepts et quations rgissant le fonctionnement d'un systme olien, ce
document dresse une tude sur deux stratgies de commande de la vitesse mcanique des turbines oliennes en
zone 2 afin de maximiser la puissance produite.
La troisime partie prsente une tude sur la gnratrice asynchrone double alimentation. La
modlisation de cette dernire et sa stratgie linaire de commande (commande vectorielle) sont dtailles.
La quatrime partie de ce mmoire est consacre la commande de l'change de puissance entre le
stator et le rseau en agissant sur les signaux rotoriques. Dans cette optique une commande vectorielle en
puissances active et ractive statoriques est mise en uvre. Cette commande est labore et teste en synthtisant
deux types de rgulateurs linaires : Proportionnel- Intgral et RST bas sur la thorie du placement de ples.
Les performances du dispositif sont analyses et compares en termes de suivi de consigne, robustesse, et rejet
de perturbations.
Mots Clefs :
Eolienne, modlisation, machine asynchrone double alimentation, commande vectorielle, commande RST.
Abstract :
Many scientific competences are necessary to study wind energy conversion systems (meteorology for
wind's behaviour study, mechanics and chemistry for constraints and composition of the materials used in the
turbine, electrical engineering for electromechanical conversion and transformation of the electrical power and
automatic for the control of the turbine and generator connected to it). The study presented in this document
concerns the automatic part of this energy conversion system.
After a short recall of the concepts and equations governing wind energy conversion systems, this document
makes a state of two strategies for the control of mechanic speed of the wind turbine in zone 2 in order to
maximize the power product.
The third part presents a study of a doubly fed induction generator .A modelling of this last and its
linear strategy of control (vector control) are detailed.
The forth part of this document is devoted to a vector control of the generator with active and reactive
stator powers as control variables. This control is elaborated and tested by synthesizing two different linear
controllers: Proportional Integral and RST based on the poles placement theory. The performances of the system
are analyzed and compared in terms of reference tracking, robustness, and disturbances rejection.
Keywords:
Wind turbine, modelling, doubly-fed induction machine, vector control, RST control.
:
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.( 2)
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