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L'embarqué dans l'automobile

Exemple de l'automobile

L'embarqué dans l'automobile Exemple de l'automobile http://omahahistory.org/photo_archives_Billboards.htm www.sherryglobman.com/rbtech/pages/sld_porshe_tamar2.html http://vindtjewebloghier.web-log.nl/ karen.godary@lirmm.fr 1

http://omahahistory.org/photo_archives_Billboards.htm

L'embarqué dans l'automobile Exemple de l'automobile http://omahahistory.org/photo_archives_Billboards.htm www.sherryglobman.com/rbtech/pages/sld_porshe_tamar2.html http://vindtjewebloghier.web-log.nl/ karen.godary@lirmm.fr 1

www.sherryglobman.com/rbtech/pages/sld_porshe_tamar2.html

L'embarqué dans l'automobile Exemple de l'automobile http://omahahistory.org/photo_archives_Billboards.htm www.sherryglobman.com/rbtech/pages/sld_porshe_tamar2.html http://vindtjewebloghier.web-log.nl/ karen.godary@lirmm.fr 1

http://vindtjewebloghier.web-log.nl/

Electronique embarquée dans l'automobile Evolution Genèse de Prolifération l’électronique de Intégration et maturité des systèmes électriques
Electronique embarquée dans l'automobile
Evolution
Genèse de
Prolifération
l’électronique
de
Intégration et maturité des
systèmes électriques &
électroniques
Électricité de base
automobile
l’électronique
35
30
Multimédia, Soupapes
électromagnétiques
Télématique,
alternodémarreur
Gestion d’énergie
GMP
25
Multiplexage, ABS
20
Injection électronique
Régulateur de vitesse
15
Allumage
10
électronique
Lampes,
Alternateur
radio,
5
démarreur,
dynamo
0
1920
1940
1960
1980
2000
2010
% du coût de l’électronique dans le véhicule

Extrait de la présentation de Joseph Beretta / PSA - 16 et 17 Juin 2003 http://www.systemes-critiques.org/SECC/ karen.godary@lirmm.fr

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Exemple de l'automobile

Evolution des architectures

Augmentation de la quantité d'électronique embarquée pour :

amélioration du confort

amélioration de la sécurité

répondre aux normes (ex: pollution)

Complexité fonctionnelle (modes de fonctionnement, intéractions,

fonctions critiques )

..

Complexité architecturale (augmentation du nb de calculateurs,

capteurs, infos, câblage, communications)

Architecture répartie, bus de communication

Exemple de l'automobile Architectures réparties    Matériel : coût, place, poids    Qualité :

Exemple de l'automobile

Architectures réparties

Exemple de l'automobile Architectures réparties    Matériel : coût, place, poids    Qualité :

Matériel : coût, place, poids Qualité : diagnostique globale Evolutivité Normalisation

Exemple de l'automobile Architectures réparties    Matériel : coût, place, poids    Qualité :

karen.godary@lirmm.fr

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Exemple de l'automobile

L'électronique embarquée : applications

Exemples d'applications :

ABS, BVA, gestion moteur, Airbag, climatisation, régulation de

vitesse avec radar anti-collision, allumage automatique des feux de

détresse en cas de forte décélération ou de choc (1ère mondiale

Peugeot 607), etc ..

Plusieurs domaines :

Moteur : applications de contrôle-commande

Habitacle : confort

Châssis et X-by-wire

Télématique : multimédia

Exemple de l'automobile

Les systèmes X-by-wire

Systèmes embarqués spécifiques : applications critiques Sûreté de fonctionnement, fiabilité, contraintes temporelles strictes. Exemples : brake-by-wire, steer-by-wire Automobile, Avionique, Ferroviaire, Spatiale ..

Exemple de l'automobile Les systèmes X-by-wire    Systèmes embarqués spécifiques : applications critiques ⇒  

Carnegie Mellon: The Rare Glitch Project, E. Clarke and D. Kroenig

Exemple de l'automobile

Quelques chiffres illustratifs

Réduction de câblage •40% poids pour une portière Mercedes •41% de longueur de câble entre les Peugeot 306 et 307

"   Complexité architecturale Nombre de réseaux (3 10 (VW Phaeton))

Exemple de l'automobile Quelques chiffres illustratifs    Réduction de câblage •   40% poids pour

Nombre de calculateurs (30 70 (BMW Séries 7))

Nombre d’informations échangées au sein du véhicule (~2500 (VW Phaeton))

Les réseaux des systèmes embarqués Les réseaux embarqués => Besoin de réseaux spécifiques : les réseaux
Les réseaux des systèmes embarqués Les réseaux embarqués => Besoin de réseaux spécifiques : les réseaux
Les réseaux des systèmes embarqués
Les réseaux embarqués
=> Besoin de réseaux spécifiques : les réseaux embarqués.
Type de réseaux pour les systèmes embarqués :
basés sur la technologie EVENT_TRIGGERED
basés sur la technologie TIME-TRIGGERED

Les systèmes embarqués ont des caractéristiques très spécifiques

La technologie Event-Triggered

Définition

Event-Triggered : asynchrone; transactions déclenchées par des événements

les destinataires connaissent l’état du système par l’intermédiaire des événements

Avantages / Inconvénients

bonne gestion de la bande passante en régime apériodique, utilisée seulement si nécessaire

flexibilité possibilité de surcharge en cas de rafales d’événements

Exemple

La technologie Event-Triggered Définition    Event-Triggered : asynchrone; transactions déclenchées par des événements •  

le protocole CAN

le protocole CAN
le protocole
CAN
le protocole CAN karen.godary@lirmm.fr 10

CAN - Controller Area Network

Historique – Industrie automobile

1980 : émergence de nombreux systèmes électroniques au sein

des véhicules

Encombrement et complexité (câblage)

1983 : création du bus CAN par la société Robert Bosch Gmbh

1985 : convention avec Intel

1986 : standardisation ISO

1995 : 1 ère voiture à utiliser le bus CAN

CAN - Controller Area Network Historique – Industrie automobile    1980 : émergence de nombreux

2000 : environ 600 millions de circuits CAN vendus

CAN - Controller Area Network

Caractéristiques

CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
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CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
www.can-cia.org/
www.can-cia.org/
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
CAN - Controller Area Network Caractéristiques www.can-cia.org/ karen.godary@lirmm.fr 12
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CAN - Controller Area Network

Types de trames

Trame de données (diffusion, adressage par id. des données => modèle producteur/consommateur)

Trame de requête : pour récupérer des infos sur l'objet d'identifiant spécifié dans la trame (permet le modèle client/serveur).

Trame d'erreur :

Champ erreur : erreur "active" ou "passive" •Délimiteur

Trame de surcharge : pour retarder l'envoi d'une trame Exemple : si un récepteur est saturé. •Overload flag Délimiteur

13
13

karen.godary@lirmm.fr

CAN - Controller Area Network Format d'une trame de données •  SOF : Start Of Frame,
CAN - Controller Area Network
Format d'une trame de données
•  SOF : Start Of Frame, 1 bit dominant (pour synchronisation)
•  Champ d'arbitrage :
•  Identificateur (11 bits en format standard, 29 en étendu)
•  RTR : nature de la trame : données (dominant) ou requête (récessif)
•  Champ de contrôle :
Intertrame = 3 bits obligatoires
Possibilité d'avoir 8 bits supp (ex : trames overload)
•  2 bits "en réserve" (r 0 dominant)
•  4 bits pour taille des données (Data Length Code)
•  Champ de données (< 8 octets)
•  Champ de CRC : 15 bits + 1 délimiteur (récessif)
•  Champ ack : 1 bit ack et 1 bit délimiteur (récessif)
•  Fin de trame : 7 bits récessifs sans bit stuffing
•  Intertrame : 3 bits récessifs
bit stuffing sur tous les champs
du SOF au CRC (attention,
délimiteur exclu)
  Couche application : •  modèle producteur / consommateur •  modèle client / serveur   Couche
  Couche application :
•  modèle producteur / consommateur
•  modèle client / serveur
  Couche liaison :

arbitrage bit à bit •gestion erreur réseau

CAN - Controller Area Network

Architecture

Application

LLC

MAC

Physique
Physique

Couche physique :

notion de bits dominant et récessif

CAN - Controller Area Network

Fonctionnement : accès au médium

CSMA / BA (Bitwise Arbitration)

Emetteur :

Pour émettre :

Ecoute du bus Si libre, début d'émission (SOF + identifiant du message + RTR)

Continu d'écouter, et compare bit à bit la valeur du bus avec ce qu'il émet. •Si différent : il a perdu l'arbitrage car moins prioritaire => réémission + tard. •Si OK : émission finie, attente de l'ack dans le msg suivant. •Gestion des erreurs

Récepteur :

Réception et vérification que l'identifiant émis est celui d'1 msg qui leur est destiné. A la réception : vérification que le message reçu est bon Gestion des erreurs..

Nœud 1 perd l'arbitrage
Nœud 1 perd l'arbitrage

Nœud 3 perd l'arbitrage

CAN - Controller Area Network

Arbitrage - Exemple

Nœud 1 perd l'arbitrage Nœud 3 perd l'arbitrage CAN - Controller Area Network Arbitrage - Exemple
  Retard : Début émission d'une trame Arrivée d'une trame prioritaire Le bus est pris =>
  Retard :
Début émission
d'une trame
Arrivée d'une trame prioritaire
Le bus est pris => attente
Fin d'émission
Inter

CAN - Controller Area Network

Contraintes temporelles

Le mécanisme d'accès au bus par forçage des messages prioritaires offre une garantie du respect des contraintes temporelles pour les messages prioritaires.

Si une information circule déjà sur le bus, le temps de propagation de cette dernière constitue le retard maximal avant émission d'une nouvelle information prioritaire (temps de latence maximum).

Bus libre => tentative émission Gain de l'arbitrage si prioritaire

trame
trame

Retard maximal avant émission

Informations non prioritaires :

En

cas de

forte charge du bus, les informations moins prioritaires risquent de ne

jamais pouvoir accéder au bus (babbling idiot).

CAN - Controller Area Network

Coopération Client / Serveur

Cette coopération est possible en utilisant les trames de requête

Ces trames sont des trames "normale", sauf que le bit RTR est récessif

Elles sont moins prioritaires que les trames normales de données

Aucune garantie sur le temps de réponse

Rmq : ces trames sont de l'overhead pur.

CAN - Controller Area Network

Détection d'erreurs

Le protocole CAN implémente des mécanismes de

détection d'erreurs :

Écoute permanente du bus

Bit stuffing : (6 ième bit complémentaire)

CRC (Cyclic Redundancy Check)

Acquittement

CAN - Controller Area Network

Détection d'erreurs : Bit stuffing

Ajout d'un bit complémentaire pour "casser" une suite trop longue de bits de même valeur. (6 ième bit supp)

Permet d'éviter les erreurs dues à une désynchronisation des nœuds

CAN - Controller Area Network Détection d'erreurs : Bit stuffing    Ajout d'un bit complémentaire

CAN - Controller Area Network

Bit stuffing : pire cas

Appliqué sur certains champs de la trame : du SOF au CRC Le bit stuffing introduit un overhead

Pire cas : alternance

de

5

puis 4 bits complémentaire => le

stuffing sera le 5 ième bit à chaque fois.

Pire cas : accroissement max de

CAN - Controller Area Network Bit stuffing : pire cas         

bits

bit

de

CAN - Controller Area Network Bit stuffing : pire cas         

CAN - Controller Area Network

Acquittement

L' "ACK slot" est émis avec une valeur récessive.

Lorsqu'une station reçoit cette trame de façon correcte, elle met ce champ à une valeur dominante.

l'acquittement signifie qu'au moins une station à reçue la trame, mais pas forcément le destinataire des données applicatives !!!

Acquittement pas totalement fiable

CAN - Controller Area Network Acquittement    L' "ACK slot" est émis avec une valeur

CAN - Controller Area Network

Type d'erreurs

Bit error :

la valeur sur le bus valeur émise

Stuff error : 6 bits consécutifs de valeur identique

CRC error : CRC calculé CRC reçu

Form error : bit illégal dans un champ

Ack error : aucun récepteur n'a acquitté l'émission

      Détection de l'erreur
 
 
 
Détection de l'erreur

CAN - Controller Area Network

Erreur de transmission

Pas de correction, seulement détection (et retransmission).

Principe : une station qui détecte une erreur le signale aux autres par une trame d'erreur (6 bits dominants)

Probabilité d'erreur résiduelle très faible (10 -12 )

×
×

CAN - Controller Area Network

Signalisation d'erreurs - détails

1)

Une

station qui

trame d'erreur.

détecte une erreur transmet une

2)Elle commence à émettre cette trame : le champ error flag - 6 bits dominants si en mode "erreur active", 6 bits récessifs si en mode "erreur passive".

3)Les autres stations détectent également une erreur (soit l'erreur initiale, soit une erreur provoquée par l'error flag), elles transmettent alors également des error flag. => Le champ total error flag sur le bus est compris entre 6 et 12 bits.

4)Fin de l'émission du champ error flag. (pour le mode erreur passive, détection de 6 bits consécutifs de même polarité).

5)Les stations tentent ensuite d'émettre le champ error delimiter : elles émettent 1 bit récessif, puis 7 autres bits récessifs une fois le bus détecté en état récessif.

CAN - Controller Area Network Scénarios : détection et signalisation d'une erreur   Cas simple :
CAN - Controller Area Network
Scénarios : détection et signalisation d'une erreur
  Cas simple : une seule station "error active"
Bus
x
D D
D D
D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
S1
x
D D
D D
D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
Détection de l'erreur
par la station S1
Emission de l'error flag :
6
bits dominants
Début d'émission de
l'error delimiter : 1
bit récessif.
Emission du reste de
l'error delimiter
  Cas simple : une seule station "error passive"
Bus
x
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
S1
x
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
Détection de l'erreur
par la station S1
Emission de l'error flag :
6
bits récessifs
Début d'émission de
l'error delimiter : 1
bit récessif.
Emission du reste de
l'error delimiter
CAN - Controller Area Network Scénarios : détection et signalisation d'une erreur   Cas avec plusieurs
CAN - Controller Area Network
Scénarios : détection et signalisation d'une erreur
  Cas avec plusieurs stations
S1, S2 en mode active error, S3 en passive error
Début d'émission de
l'error flag par S1
Error flag de S1 complet
POUR LES 3 STATIONS :
Début d'émission de
l'error delimiter par
S1 : 1 bit récessif.
détection du bus récessif
Détection de l'erreur
par la station S1
=> émission du reste de
l'error delimiter
Bus
x
D
D
D
D
D
D
D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
S1
x
D
D
D
D
D
D
R
-
-
R
R
R
R
R
R
R
S2
x
-
-
D
D
D
D
D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
S3
x
-
-
R
-
-
-
-
-
R
R
R
R
R
R
R
R
Détection de l'erreur
par les autres stations
Error flag de S2 complet
Début d'émission de
l'error flag par S2
Détection par S3 de 6
bits consécutifs
Début d'émission de
l'error flag par S3
Début d'émission de
l'error delimiter par S2
et S3 : 1 bit récessif.
CAN - Controller Area Network Pire cas : détection et signalisation d'une erreur   Pire cas
CAN - Controller Area Network
Pire cas : détection et signalisation d'une erreur
  Pire cas : une station détecte l'erreur à la fin de la transmission de l'error flag
de la 1 ière station.
Max : 12 bits
Bus
x
D D
D
D
D D
D
D D
D D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
S1
x
D D
D D
D D
R
-
-
-
- -
- R
R
R
R
R
R
R
S2
x
-
-
-
- -
- D
D D
D D
D
R
R
R
R
R
R
R
R
error flag de S1
Détection de l'erreur par
la station S2 : stuff error
error flag de S2
Emission du reste de
l'error delimiter
•  Meilleur cas : retransmission après 17bits (14 + 3 intertrame) •  Pire cas : retransmission
•  Meilleur cas : retransmission après 17bits (14 + 3 intertrame)
•  Pire cas : retransmission après 23 bits (20 + 3 intertrame)

karen.godary@lirmm.fr

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CAN - Controller Area Network

Le confinement d'erreur

Un exemple de problème : dans CAN, une station défectueuse peut perturber les communication. Exemple : émission continue de trames d'erreur.

Une solution : les stations défectueuses se déconnectent automatiquement, ou se mettent dans un état "non nocif".

CAN - Controller Area Network Le confinement d'erreur    Un exemple de problème : dans

Dans CAN : 2 compteurs d'erreurs •TEC : sur les trames émises (Transmit error counter) •REC : sur les trames reçues (Receive error counter)

Dans CAN : 3 états de stations •Erreur-active : fonctionnement normal •Erreur-passive : émission possible, plus de détection d'erreur •Bus-off : déconnexion

La gestion de ces 3 modes s'effectue par l'intermédiaire des 2 compteurs d'erreurs.
La gestion de ces 3 modes s'effectue par
l'intermédiaire des 2 compteurs d'erreurs.

30

karen.godary@lirmm.fr

  Evolution du compteur TEC : •  Emission d'une trame ko : +8 (si <256) • 
  Evolution du compteur TEC :
•  Emission d'une trame ko : +8 (si <256)
•  Emission d'une trame ok : -1 (si >0)

CAN - Controller Area Network

Le confinement d'erreur

Evolution du compteur REC :

Réception d'une trame ok : -1 (si >0) •Réception d'une trame ko : +1 (si < 128)

REC ou TEC > 127 TEC > 255
REC ou TEC
> 127
TEC > 255

Reset, configuration et startup (128*11bits récessifs)

REC et TEC < 128

CAN - Controller Area Network

Le confinement d'erreur : conclusion

Un point fort pour la sûreté de fonctionnement

Mais prévoir des solutions si bus-off de stations importantes du point de vue appli.

Et aussi : des recherches on montré que ce mécanisme n'est pas parfait ..

de fortes EMI peuvent mener à un bus-off •si la station émet, le REC ne sert à rien •

CAN - Controller Area Network

Tolérance aux fautes - limitations

Fautes byzantines : si certaines stations ont reçues une trame ok mais que les autres, dont l'émetteur, détecte une faute (sur le champ EOF), la trame sera retransmise => certaines stations vont recevoir ce msg 2 fois.

Gestion

au niveau

applicatif

:

d'incrémentation relative (+20°)

sur

CAN, pas

de

msg

on/off, pas

Babbling Idiot : si une station prioritaire accapare le medium

Validation formelle ???
Validation formelle ???

CAN - Controller Area Network

Avantages

*
*

Flexibilité : pas de phase de configuration, ..

Fiabilité de la couche physique support : paire différentielle; codage NRZ ..

Gestions des erreurs : (couche MAC) •Détection •Signalisation •Autotest des nœuds

Taux d'erreur : < 4,7.10-11
Taux d'erreur : < 4,7.10-11

Supervision et recouvrement des erreurs (couche LLC) •Distinction entre erreurs permanentes ou transitoires •Modes d'erreurs (error active, error passive, bus-off) •Gestion de la surcharge. •Réémission.

CAN - Controller Area Network Avantages *    Flexibilité : pas de phase de configuration,
CAN - Controller Area Network Inconvénients   Efficacité temps-réel : compromis •   de la durée
CAN - Controller Area Network
Inconvénients
  Efficacité temps-réel : compromis
•   de la durée des messages
•   de la durée des messages (taille)
•  trame "classique" : 66 bits d’entête 64 bits de données
⇒  efficace en faible charge, sinon problème
⇒  Débit limité (1Mb/s max)
⇒  Longueur (50m si 1Mb/s)

**

CAN - Controller Area Network Inconvénients   Efficacité temps-réel : compromis •   de la durée

de la durée d’inversion des priorités

de la largeur de bande utile

faible charge utile

Limitation de l'arbitrage émission d'un seul bit par intervalle de temps (qui dépend du T A/R )

CAN - Controller Area Network

Utilisation industrielle

CAN - Controller Area Network Utilisation industrielle    CAN : contraintes TR OK, simple et

CAN : contraintes TR OK, simple et peu cher => très attirant pour le milieu industriel

L'automobile : conçu initialement pour ce domaine aussi : autobus, camion, train, avion, ..

Marine : protocole standard de la marine NMEA 2000

CAN - Controller Area Network Utilisation industrielle    CAN : contraintes TR OK, simple et

http://www.alabordache.com/

CAN - Controller Area Network Utilisation industrielle    CAN : contraintes TR OK, simple et

Machinisme agricole (ISO 11783)

http://www.linternaute.com/humour/

Milieu médicale : ex : poste de radiographie

Autres : Automatismes industriels, machines outils, machines textiles, bâtiments, distribution automatique, domotique (ex : rideau de théâtre), etc.

karen.godary@lirmm.fr

CAN - Controller Area Network Utilisation industrielle    CAN : contraintes TR OK, simple et

Site CAN, 1999

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Couches haut niveau pour CAN CANopen
Couches haut
niveau pour CAN
CANopen
Couches haut niveau pour CAN CANopen karen.godary@lirmm.fr 37

CAN - Controller Area Network

CANopen

http://www.can-cia.de/index.php?id=canopen

Standard : EN 50325-4

CAN Open est un protocole haut niveau dédié au système de contrôe embarqué, basé sur le réseau CAN

Domaines d’application : machine control, medical devices, off-road and rail vehicles, maritime electronics, building automation as well as power generation.

"   FIN (la vraie)

"   FIN ( la vraie ) karen.godary@lirmm.fr 39
Exemple de l'automobile Steer-by-wire Impossibl Impossibl e e d'a!cher d'a!cher l'image. l'image. Votre Votre ordinateu ordinateu
Exemple de l'automobile
Steer-by-wire
Impossibl
Impossibl
e
e
d'a!cher
d'a!cher
l'image.
l'image.
Votre
Votre
ordinateu
ordinateu
r manque
r manque
Exemple de l'automobile Steer-by-wire Impossibl Impossibl e e d'a!cher d'a!cher l'image. l'image. Votre Votre ordinateu ordinateu
Impossibl Impossibl e e d'a!cher d'a!cher l'image. l'image. Votre Votre ordinateu ordinateu r manque r manque
Impossibl
Impossibl
e
e
d'a!cher
d'a!cher
l'image.
l'image.
Votre
Votre
ordinateu
ordinateu
r manque
r manque

Les systèmes "by-wire"

Les systèmes "by-wire" dans l'avionique

A320 : son système de commandes électriques de type "fly-by-wire" et une avionique entièrement numérique permettent à l'A320 d'améliorer ses performances et sa fiabilité tout en consommant moins et en se contentant d'une maintenance simplifiée

A380 : système TT - Le système de réglage de pression de la cabine du futur gros porteur Airbus A380 prévu pour 2005. Il sera contrôlé par la technologie Time Triggered.”

Airbus Industries has adopted TTP for cabin-pressure control in its model A380 airliner; Honeywell is using the protocol for jet-engine control in the F-16 fighter and has a fly-by-wire cockpit project under way. Other nonautomotive applications include Alcatel’s railway-signalling systems, which are operating in Austria, Hungary, and Switzerland. TTP’s automotive customers include Audi, PSA Peugeot-Citroen, and Renault, with Tier One suppliers Delphi, Denso, and Visteon. As proof of concept, the protocol has appeared in by-wire prototype cars from companies such as Audi, Bertone, Daimler, General Motors, and SKF

Exemple de l'automobile

Caractéristiques

Complexité fonctionnelle

Lois de contrôle multi-variables

Modes de fonctionnement

Interactions entre les fonctions

Fonctions critiques : sécurité – fiabilité – disponibilité

(performances vs. contraintes de temps)

Complexité architecturale

Nombre de réseaux (3 10 (VW Phaeton))

Nombre de calculateurs (30 70 (BMW Séries 7))

Nombre d’informations échangées au sein du véhicule

(~2500 (VW Phaeton))

Exemple de l'automobile

Émergence des réseaux et instruments de terrain

Réduction de câblage

40% poids pour une portière Mercedes

41% de longueur de câble entre les Peugeot 306 et 307

Partage des capteurs

Amélioration des fonctions

disponibilités d’informations sur l’état des autres

systèmes embarqués

évolutivité des systèmes embarqués (« plug and play »)

La technologie Time-Triggered

Problèmes du event-triggered

Problèmes de CAN :

les mécanismes d'erreurs de CAN sont efficaces mais pas sans bugs (ex : babbling idiot) CAR LE MAUVAIS FONCTIONNEMENT D'UN FLUX PEU S'ETENDRE AUX AUTRES FLUX

pas de gestion des modes de fonctionnement ou autres services "perfectionnés" de SdF

messages peu prioritaires peuvent ne pas être émis. retransmission, msg d'erreur : pas forcément très efficace

débit limité par la technique d'accès au bus (traitement TR des données => 1Mbps max)

La technologie Time-Triggered Problèmes du event-triggered    Problèmes de CAN : •   les mécanismes

NON DETERMINISTE EN PRESENCE DE FAUTES.

Problèmes identiques pour tous les ET ??

Références

Cette initiation aux RLI a été réalisée à l'aide des sources (livres, sites) ici référencées.

Adresses de sites

Orientés Réseaux et Télécommunications

http://www.urec.cnrs.fr/cours/ http://www.renater.fr/

Orientés Bus de terrain (sites d'associations d'utilisateurs et de constructeurs)

http://www.can-cia.de (Bus CAN), http://www.worldfip.org (Bus WORLDFIP),

Articles

Les réseaux VAN-CAN, Rapport de projet, Ecole Ingénieur 2000, Guerrin Guers & Guinchard, 2005 •Techniques de l'ingénieur

Thèse

Validation temporelle de réseaux critiques et fiables pour l'automobile, PhD thesis, INSA Lyon, K. Godary, 2004 •Intégration de mécanismes d ’ordonnancement et de communication dans la sous-couche MAC de réseaux locaux temps- réel, F. Vasques de Carvalho, Thèse UPS, LAAS Toulouse, 1996.

Ouvrages

« Réseaux : architectures, protocoles, applications », Andrew Tanenbaum, InterEditions, Collection IIA , Paris 1991. « Réseaux Locaux Industriels » Jean-Pierre Thomesse, Techniques de l ’Ingénieur R7574, R7575, R7576. « Réseaux Locaux Industriels : FIP et MAP dans les systèmes automatisés » Zoubir Mammeri, Jean-Pierre Thomesse, Editions EYROLLES.

Ces références vous permettront d'approfondir vos connaissances sur les concepts et technologies évoquées.