Conception dun algorithme

de suivi de trajectoire par

waypoints pour un
microquadricoptre
Travail supervis par le professeur David Saussi, M.Sc.A., Ph.D.

Olivier Gougeon
1625793
Gnie arospatial, finissant
Polytechnique Montral

6 dcembre 2016

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 1

Plan de la prsentation
Dfinition du projet
Mthodologie employe
Analyse des rsultats obtenus
Discussion critique du projet
Recommandations futures
Priode de questions

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 2

Dfinition du projet
Contexte
2020 : 10 000 drones dans le ciel aux .-U. (S&V, 2014)
Drone amateur : DJI vs Parrot

Autres applications
Agriculture
Cartographie Prototype dAmazon (Amazon, 2016)

Inspections
Recherche et sauvetage
Surveillance
Et bien plus encore
Prototype de Mdecins Sans Frontires (MSF, 2016)

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 3

Dfinition du projet
Problmatique
Problme : se dplacer dun point A un point B
Contrainte : suivre une trajectoire impose

Objectifs
1. Modliser un quadricoptre de manire paramtrique
2. Concevoir un algorithme de suivi de trajectoire
3. Dmontrer la faisabilit de la solution par un vol

Difficult principale
Faibles masse et inerties du prototype Crazyflie 2.0

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 4

Mthodologie employe
Neuf grandes tapes
1. Revue de littrature portant sur les solutions existantes
2. Slection dune mthode
3. Modlisation paramtrique dun quadricoptre
4. Mesure et identification des paramtres du CF2
5. Cration dun environnement de simulation
6. Synthse de la logique et des algorithmes de contrle
7. Configuration de lenvironnement dessai
8. Campagne dessais en vol et rglage des paramtres
9. Comparaison des performances simules et relles

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 5

Mthodologie employe
Recherche et slection dune mthode
2 approches
1. Suivi de trajectoire : 3D positions XYZ
2. Poursuite de trajectoire : 4D positions + temps

Sujit (2014) : 5 algorithmes 3D proposs diffrents +/

CC : Carrot-Chasing
NLGL : Nonlinear Guidance Law
PLOS : Pure pursuit with Line-Of-Sight
LQR : Linear Quadratic Regulator
VF : Vector Field

Deux finalistes : NLGL et VF analyse par simulations

Un gagnant : NLGL

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 6

Mthodologie employe
Modlisation paramtrique dun quadricoptre
Dynamique des moteurs en rotation Direction de vol principale

xb = xg

ke Vi ke 2 i
Jm i = kD i 2 T2 m m T1
Ra
Ra
2 1

Dynamique du quadricoptre
2 1

LF
En translation zg
yg
Y M
_ selon laxe xb
_mtot g0 sin = mtot (u + qw rv ),
_
_
]
_mtot g0 sin cos = mtot (v + ru pw ), selon laxe yb z yb
_
_ b
_
[m g cos cos k ( 2 + 2 + 2 + 2 ) = m (w + pv qu),
tot 0 T 1 2 3 4 tot selon laxe zb . LA

En rotation 3
3 4
4
Y 3 4
_ 2 2 2 2
_
_
_kT sin LF (1 2 ) LA (3 4 ) + Jm qW = Ixx p + (Izz Iyy )qr, selon laxe xb
_
_ 1 2
] T3 m m T4
kT cos (M+M LF )(1 2 +2 2 )(M+M LA )(3 2 +4 2 )
_
_ 4m+M Jm pW = Iyy q + (Ixx Izz )rp, selon laxe yb
_
_
_
_ Gomtrie et paramtres du drone
[kD (1 2 2 2 + 3 2 4 2 ) + Jm (1 2 + 3 4 ) = Izz r + (Iyy Ixx )pq, selon laxe zb .

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 7

Mthodologie employe
Synthse de lalgorithme de suivi de trajectoire
Dfinition du problme de suivi par waypoints
yy
yy 4FHNFOU
EF


4FHNFOU
EF

WW i1
i1
USBKFDUPJSF

Si1
USBKFDUPJSF

S i1
xx Algoritme 1 Algorithme de suivi dune ligne droite selon la mthode NLGL
Wi1
W ss

i1 1: function NLGL(Wi , Wi+1 , p , , va , L)
xx
Dterminer : s = (xt , yt )

va a
2:
v

sgsg 3: = atan2 (yt y, xt x)
qq
4: =

dd vvaa pp 5: ulat = 2va 2 sin ( ) /L

LOS
WWi i LL
6: c = ulat /va
LOS
7: return c
Wii
W pp 8: end function

Paramtres du problme Intersection avec la trajectoire tapes de lalgorithme

(Sujit, 2014) (Sujit, 2014)

Un seul paramtre ajustable : L

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 8

Mthodologie employe
Configuration de lenvironnement dessai
1a 2
1a 1 7 6

1b 2 5

1a 3 2 3 4
Environnement dvelopp pour les essais en vol

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 9

Analyse des rsultats obtenus
Visionnement dun essai en vol YouTube

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 10

Discussion critique du projet Suivi de trajectoire par waypoints en 2D dans le plan horizontal

Retour sur la mthodologie 8

Bons coups
7

Revue de littrature exhaustive 6

Modle paramtrique complet 5

Possibilit dtre rutilis 4

pN (m)
3

Moins bon coup 2

Ne pas avoir fait moi-mme

lidentification des paramtres
1

Consquence 0

Allongement de la -1
-1 0 1
campagne dessais pE (m)
Trajectoire plani-4ee Trajectoire r4elle Position initiale Position -nale

Rsultat dun essai avec un contrleur instable

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 11

Discussion critique du projet
Valeur des rsultats obtenus Suivi de trajectoire par waypoints en 2D dans le plan horizontal
6

Limite de la
5

solution dveloppe 4

pN (m)
Angles aigus
Problmatiques
2

Limite 45
0

-1
-1 0 1 2 3 4
pE (m)
Trajectoire plani-3ee Trajectoire r3elle Position initiale Position -nale

Rsultat dun essai avec un virage trop aigu

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 12

Recommandations futures
Ides de projets complmentaires
1. Contrle adaptatif
Corriger le problme didentification des paramtres
2. Virage par contrleurs de positions
Corriger le problme des virages aigus
3. tude de leffet du dimensionnement sur le contrle
Mettre profit le modle conu

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 13

 Priode de question
Merci de votre attention

Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 14

Bibliographie
Et rfrence des images utilises
Amazon. (2016) Amazon Prime Air. [En ligne].
Disponible :
https://www.amazon.com/b?node=8037720011
P. Meier et D. Soesilo. (2016, avril) Using drones for
medical payload delivery in Papua New Guinea. Mdecins
Sans Frontires (France). [En ligne]. Disponible :
http://drones.fsd.ch/wp-content/uploads/2016/04/Case-
Study-No2-PapuaNewGuinea.pdf
P. B. Sujit, S. Saripalli, et J. B. Sousa, Unmanned aerial
vehicule path following: A survey and analysis of
algorithms for fixed-wing unmanned aerial vehicles, IEEE
Control Systems Magazine, pp. 42-59, fvrier 2014.
Automne 2016 AER3900 Projet individuel en gnie arospatial 15