[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

CHAPITRE 3 : LE GRAFCET

Dans cette partie, on tudiera un outil de modlisation graphique : le GRAFCET

(GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition). Cest un outil graphique de
description des comportements dun systme logique. Il est frquemment utilis pour
la mise en uvre des automates programmables industriels (API).

I- conventions et rgles :

Le GRAFCET est un outil de reprsentation graphique permettant de reprsenter le

cahier des charges d'un automatisme. Cette reprsentation est normalise : Norme
Franaise NF C 03-190.
Le fonctionnement d'un systme automatis peut tre reprsent graphiquement
par un ensemble :

D'tapes auxquelles sont associes des actions.

De transitions auxquelles sont associes des rceptivits.
Des liaisons orientes entre les tapes et les transitions.

I-1 Principe de base

Des ETAPES
Auxquelles sont associes des
actions 2
Des TRANSITIONS
Auxquelles sont associes des rceptivits
(conditions dvolutions) Rceptivit

Des LIAISONS ORIENTEES

Qui relient les tapes aux transitions et les
3
transitions aux tapes

Page 33
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

I-2 Actions associes ltape :

On prcise pour chaque tape, l'intrieur d'un rectangle, les actions

effectuer lorsque l'tape est active.

SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES

2 Pousser la pice 2 Y+

3 Dplacer le pice 3 KM

GRAFCET de 1er niveau GRAFCET de 2me niveau

NIVEAU UTILISATEUR NIVEAU CONCEPTEUR

Le GRAFCET de 1er niveau permet une description qui prsume ni des choix
technologiques de la partie oprative (capteur, pr-actionneurs, actionneurs), ni de
la partie commande. Cest un outil de dialogue entre lutilisateur et le concepteur.

I-3 transition :

Une transition indique la possibilit d'volution d'une tape l'tape suivante.

A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui traduisent la
notion de rceptivit.

S1.S2 Condition logique de rceptivit

La rceptivit est une fonction combinatoire d'informations telles que :

Etats de capteurs.

Page 34
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Action de boutons-poussoirs par l'oprateur.

Action d'un temporisateur, d'un compteur.
Etat actif ou inactif d'autres tapes.
Comparaison dune valeur analogique

5 7 11
T < 300C C=10 d

6 8 12

Temprature < 300C Valeur de la Rceptivit vraie au front

consigne Dun montant de la variable d
compteur =10 (Passage de 0 1)

I.4 Liaisons orientes

Les liaisons indiquent les voies d'volution du GRAFCET. Dans le cas gnral, les
liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flches. Dans les autres
cas, il faut utiliser des flches.

I.5 Les rgles dvolution

La normalisation
France NF C03-190 (juin 82)
INTERNATIONAL CEI 848 (Dcembre 88)

Dfinit cinq rgles dvolution

Rgle 1 : (Situation initiale)

La situation initiale caractrise le comportement initial de la partie commande vis--

vis de la partie oprative et correspond aux tapes actives au dbut du
fonctionnement.

10

Page 35
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Rgle 2 : (Franchissement dune transition)

Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont
actives. Le franchissement ne peut produire :
Que lorsque cette transition est valide
Et que la rceptivit associe est vraie

5 5
r=0 ou 1 r=0

6 6

Transition non valide Transition valide

Rgle 3 : (Evolution des tapes actives)

Le franchissement dune transition provoque simultanment :

Lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies
cette transition.
La dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes
relies cette transition.

5 5
r= 1 r

6 6

Franchissable Franchie

Rgle 4 : (Evolution simultanes)

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment

franchies.
Cette rgle de franchissement permet notamment de dcomposer un GRAFCET en
plusieurs diagrammes indpendants tout en assurant de faon rigoureuse leur
interconnexion.

Page 36
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

4 11
h.X11 h.X4

5 12

Rgle 5 : (Activation et dsactivation simultanes)

Si au cours du fonctionnement de lautomatisme une mme tape doit tre

simultanment active et dsactive, elle reste active.

II- Notions de squence:

II-1 actions aux ETAPES :

II-1-1 actions continues

Une action est dite continue lorsque la dure de cette action correspond la
dure dactivation de ltape. Plusieurs actions continues peuvent tre associes
une mme tape.

10 ROTATION DGV

II-1-2 actions conditionnelles

Lexcution de laction est soumise une condition logique note cot

dun trait vertical au-dessus de laction.

fh

A ltape 10, la monte est

10 MONTEE effectue tant que lon na
pas atteint le fin de course fh

Page 37
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

II-1-3 actions mmorises

Lorsquune action doit tre maintenue pendant plusieurs tapes, il suffit

dutiliser les symboles S (Set) et R (Reset) ou de la rpter dans toutes les tapes
concernes.

15 S MOTEUR 15 MOTEUR

a a

16 16 MOTEUR

b b

17 R MOTEUR 17

c c

II-1-4 dure dactivit dtape

Pour maintenir une tape active et ses actions associes pendant un certain
temps (t= 15S), il suffit dutiliser le signal binaire de sortie de loprateur retard
comme rceptivit.

15 MALAXAGE

15 S / X10

16 VIDANGE

II-1-5 actions retardes ou limites

Page 38
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Laction peut tre retarde, cest dire que la condition dassignation nest
vraie quaprs une dure D depuis lactivation de ltape. Comme elle peut tre
limite dans le temps, Cest dire que la condition dassignation nest vraie que
pendant une dure L depuis lactivation de ltape.
Laction VERIN A est retarde de 5 secondes et laction REMPLISSAGE est
limite 8 secondes partir de lactivation de ltape 12.

15 D VERIN A D=5s

L REMPLISSAGE
L=8s

16

Exemple :

On se propose de d crire un GRAFCET dune machine de poinonnage des

tles commande automatis par un API
Comme le montre la figure suivante :

DE
Vrin poinon
MO

Capteur C1

Capteur C2

Plateau C3 C4

RO

Emplacement Vrin Rotation plateau

des tles

Page 39
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Cette machine permet uniquement de poinonner des tles de forme

circulaire le chargement et le dchargement seffectue manuellement. Le
dmarrage de la machine se fait par un bouton poussoir DCY.
Le vrin rotation plateau VR est de type simple effet permet de tourner le
plateau dun quart de rotation par la sortie de son tige. Le recule de la tige n
aucun effet de rotation. Le vrin poinon VP permet de poinonner la pice se
trouvant lemplacement P par la sortie de son tige.

Cahier de charge de la machine :

Le systme se trouvant en position initiale, lappui sur le bouton de dpart
cycle ordonne la rotation du plateau
Une fois la rotation acheve, descente du poinon.
Une fois le poinon en position basse, remonte du poinon
Une fois le poinon revenu en position haute, attente dun nouveau dpart
cycle .
Les GRAFCET respectivement de niveau 1 et niveau 2 conformment au
cahier de charge sont reprsents la figure suivante

Page 40
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

1 ATTENTE 1

Conditions initiales et
C1.C4.DCY
dpart cycle

2 RTATION PLATEAU 2 RO

Rotation termine C3

3 DESCENTE POINCON 3 DE

Poinon en bas C2

4 MONTEE POINCON 4 MO

Poinon en haut C1

GRAFCET 1er NIVEAU GRAFCET 2me NIVEAU

II-2 slection de squences :

Une slection de squence est un choix dvolution entre une ou plusieurs

squences possibles partir dune ou plusieurs tapes.
Il est imprative de ne slectionner quune seule volution et ceci en utilisant
des conditions logiques exclusives.
Cette exclusivit peut tre
Soit dordre physique (incompatibilit mcanique ou temporelle)
Soit dordre logique dans lcriture des rceptivits.

II-2-1 Dbut de slection (divergence en OU):

Page 41
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

14 Sur lexemple, ltape 14 14

se trouvant active et la
rceptivit f tant
r=0 f=1 vrais, lvolution r f
seffectue vers ltape
15.1 15.2 15.2 15.1 15.2

APRES
AVANT

II-2-2 Fin de slection (convergence en OU):

Lorsque ltape 20.2 est

20.1 20.2 20.1 20.2
active et la rceptivit
c est vrais c=1 ,
h=0 c=1 h c
lvolution seffectue vers
ltape 21.

21 21

AVANT APRES

II-2-3 Saut dtape et reprise de squence

Un saut dtape permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions
associes ces tapes deviennent inutiles (ex: perage avec ou sans dbourrage).
Un renvoi de squence permet deffectuer plusieurs fois une mme squence
tant quune condition nest pas ralise (ex : remplissage dun produit).
Lexemple suivant rsume les principes de saut dtapes et de renvoi de squence.

Page 42
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

15

b Renvoi de
a squence

16 18
Saut dtape
e c d

17 19
h
f
g

20

II-3 squences simultanes :

Les squences simultanes permettent partir dune ou plusieurs tapes

dvoluer vers plusieurs squences simultanment.

II-3-1 divergence en ET :

Deux ou plusieurs
12
12 squences peuvent tre
simultanment actives
a=1 a
partir de la mme
transition.
Les deux traits parallles 13.1
13.1 13.2 13.2
mettent en vidence
lactivation simultane
des tapes 13.1 et 13.2
AVANT partir de la rceptivit APRES
a=1, lorsque ltape 12
est active.

Page 43
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

II-3-2 convergence en ET :

La convergence (ou
10.1 10.2 10.1 10.2
jonction) entre plusieurs
branches parallles ne
pourra seffectuer que
e=1 lorsque toutes les e=1
squences seront
11 termines (tapes 10.1 et 11
10.2 actives) et la
AVANT rceptivit commune APRET
vraie (e=1).

II-4 extension des reprsentations (Macro-tapes) :

Une macro-tape est une reprsentation unique dun ensemble dtapes et

de transitions.
Le concept de macro-tape permet :
Lors de lanalyse, de ne pas surcharger la reprsentation de dlais
(reprsentation structure)
Lors de lexploitation, une meilleure comprhension du
fonctionnement.

1.1

15
x

(1) a
1.2

M1 y

(2) b
1.3

16 Z

c 1.4

Page 44
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Lexpansion de la macro-tape commence par une seule tape dentre et

finit par une seule tape de sortie. Le franchissement de la transition amont (1) de la
macro-tape active ltape dentre (1.1). Ltape de sortie (1.4) valide la transition
aval de la macro-tape (2) et dsactive lorsque cette transition est franchie.

Exemple :

On considre une machine de production des pices plies et poinonnes

dcrite ci-dessous avec chargement et dchargement automatique :

Vrin 3 Vrin 4

Vrin 1

Vrin 2

Le systme est command par deux boutons poussoirs respectivement le

dpart cycle (DCY) et arrt (RAZ) compos par deux postes:

Poste de pliage par descente et mont de la tige vrin 1

Poste de poinonnage par descente et mont de la tige vrin 2
Poste dvacuation puis remplissage de pices assures par deux vrins (vrin 3
et vrin 4).

Cahier de charge de la machine :

Le systme se trouvant en position initiale, lappui sur le bouton de dpart

cycle ordonne simultanment lvacuation puis remplissage ; le pliage et le
poinonnage des pices se trouvant sur le plateau.

Page 45
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

Une fois les trois actions termines. Le systme ordonne la rotation du plateau
et le systme recommence le mme cycle jusqu larrt.
Une fois le poinon revenu en position haute, attente dun nouveau dpart
cycle .

Les GRAFCET globale et des macros tapes de niveau 1 conformment au cahier

de charge sont reprsents aux figures suivantes.

GRAFCET globale de fonctionnement :

0 Repos

DCY. Condition initiale

1 Rotation.plt

Rotation termine

2 Poste 1 3 Poste 2 4 vacuation

Poste vide

5 Alim

Pice plie Pice poinonne Plateau charg

8 7 6

Arrt Arrt

Page 46
[Chapitre 2] [LE GRAFCET]

GRAFCET relatif la macro tape Poste 1 :

2.1 DESCENTE TIGE V1

2 Poste 1 Presse en bas

2.2 MONTEE TIGE V1

GRAFCET relatif la macro tape Poste 2 :

3.1 DESCENTE TIGE V2

3 Poste 2 Poinon en bas

3.2 MONTEE TIGE V2

Page 47