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Asservissement Non Lineaire PDF
Asservissement Non Lineaire PDF
1
Table des matires
1 Introduction 3
1.1 Limitations des mthodes linaires . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Systmes non linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Non-linarits dans les systmes asservis . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Systmes asservis possdant un seul lment non linaire . . . 6
1.5 Exemples de rduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Mthodes dtudes des systmes asservis non linaires . . . . 9
1.7 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Plan du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1
2.5.4 Exemple : dtermination mathmatique des auto-
oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Auto-oscillation dissymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Exemple : cas dun relais symtrique avec une entre
x0 + x1 sin t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.3 Exemple : cas dun relais hystrsis dissymtrique . . 40
2.6.4 Principe de dtermination des auto-oscillations . . . . 43
2.6.5 Exemple dun asservissement relais avec perturba-
tion lente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7 Asservissement plusieurs non linarits . . . . . . . . . . . . 48
2.7.1 Systme tudi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7.2 Non linarit quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.3 Calcul du gain complexe quivalent . . . . . . . . . . . 50
2.7.4 Dtermination des auto-oscillations . . . . . . . . . . . 52
2.8 Conclusions sur la mthode du premier harmonique . . . . . . 53
2
Chapitre 1
Introduction
Dfinition 1.1.1 Un systme est linaire sil est dcrit par des quations
diffrentielles linaires dordre fini coefficients constants.
Les mthodes dtude des systmes linaires sont trs puissantes en raison
des outils disponibles (algbre linaire, quations diffrentielles et systmes
diffrentiels linaires, etc.). Malgr tout, se cantonner aux systmes linaires
prsente plusieurs limitations :
Aucun systme physique nest compltement linaire. Les mthodes
linaires ne sont donc appliquables que dans un domaine de fonction-
nement restreint.
Certains sytmes sont impossibles modliser, mme localement,
des systmes linaires. Un exemple simple est le relais, que ce soit sous
sa forme lectro-magntique ancienne ou sous sa forme lectronique
(transistor en commutation, thyristor, etc.).
3
Certains phnomnes ne peuvent pas tre dcrits par des modles et
mthodes linaires. Par exemple,
1. la prcision limite due au seuil alors que la thorie classique pr-
voit une prcision parfaite si le systme comporte un intgrateur
pur,
2. le phnomne de pompage caractris par des oscillations prio-
diques, alors que la thorie linaire ne prvoit que des tats stables
ou instables.
Ces cinq non-linarits de base peuvent se combiner pour former des non-
linarits plus complexes, comme le montre la Fig. 1.2.
4
s s s
e e e
s s
e e
s s s
e e e
s s
e e
5
e w s
non linaire L(p)
6
e + s
H(p) F(p)
G(p)
e s
+
H(p) FGH 1/GH
e + s
H(p)F(p)
G(p)
7
e + + s
F G H
1.5.2 Exercice
Rduire la forme canonique le systme asservi de la figure 1.7.
8
1.6 Mthodes dtudes des systmes asservis non
linaires
Dans ce cours, nous proposons deux mthodes dtude des systmes as-
servis non linaires.
1.7 Notations
Dans ce document, la variable p est utilise comme variable de Laplace.
Autrement dit, p = j o j est le nombre imaginaire pur, tel que j 2 = 1,
et reprsente une pulsation.
9
1.8 Rfrences
De nombreux ouvrages ont t crits sur les asservissements non linaires.
Quelques rfrences sont disponibles la bibliothque universitaire, et en par-
ticulier une rfrence franaise dont ce cours sest fortement inspir :
10
Chapitre 2
Mthode du premier
harmonique
2.1 Principe
Lide consiste gnraliser la mthode de lanalyse harmonique utilise
pour ltude de systmes linaires.
s(t) s1
H(p) = = exp(j), (2.1)
x(t) x1
et la phase : s
1
H(p) = arg exp(j) = . (2.3)
x1
Pour un systme NL, une excitation sinusodale de pulsation : x(t) =
x1 sin(t) est associe une rponse priodique de priode T = 2/, mais
11
non sinusodale. La rponse s(t) tant priodique, on peut la dvelopper en
sries de Fourier. En supposant que la moyenne s0 de s(t) est nulle, on a :
s(t) = s1 sin(t + 1 ) + s2 sin(2t + 2 ) + . . . + sk sin(kt + k ) + . . . (2.4)
Lapproximation du premier harmonique consiste conserver uniquement
le premier terme en :
s(t) s1 sin(t + 1 ), (2.5)
les autres termes, en 2, 3, etc. tant supposs filtrs par le reste du sys-
tme.
Par analogie au cas linaire, on peut introduire une fonction de trans-
fert gnralise ou quivalente, note N (x1 , ), qui dpend en particulier de
lamplitude du signal dentre. Le gain complexe quivalent scrit alors :
s1 exp[j(t + 1 )]
N (x1 , ) = , (2.6)
x1 exp(jt)
et il est caractris par son module :
s1
|N (x1 , )| = , (2.7)
x1
et sa phase :
N (x1 , ) = 1 . (2.8)
Cette approche prsente deux diffrences essentielles par rapport la
fonction de fransfert utilise pour les systmes linaires :
il sagit dune approximation dont il faudra vrifier le bien-fond,
le gain complexe quivalent dpend de la pulsation et aussi de lampli-
tude x1 de lexcitation.
12
Cette dernire condition est qualitative, mais de sa pertinence dpend la
qualit de lapproximation.
13
2.4.1 Principe de calcul
Les coefficients de Fourier seront nots an pour les termes en cosinus
dharmonique n, et bn pour les termes en sinus dharmonique n. En pra-
tique, on se limitera bien entendu au calcul des termes dharmonique 1.
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s
k x M
- x x
M
x M
- k x M
s(t) s1 s1
N (x1 ) = = exp(j1 ) = (cos 1 + j sin 1 ). (2.17)
x(t) x1 x1
b1 a1
N (x1 ) = +j . (2.18)
x1 x1
Calcul
La saturation est une fonction impaire. On a donc a0 = a1 = 0. Il suffit
de calculer le coefficient b1 du terme en sin(t) :
Z T
2
b1 = x(t) sin(t)dt. (2.19)
T 0
15
x M
t
t1 T /2
En raison des symtries, lintgrale peut tre calcule dans lintervalle [0, /4] :
R
8 T /4
b1 = T h0 x(t) sin(t)dt i
8
R t1 2
R T /4 (2.20)
= T 0 x1 sin (t)dt + t1 xM sin(t)dt
b1 2h x x r xM 2 i
M M
N (x1 ) = = arcsin + 1( ) , (2.23)
x1 x1 x1 x1
16
N (x1)
x 1
On voit que la drive est ngative, par consquent le gain complexe qui-
valent est une fonction dcroissante. On calcule ensuite la limite pour x1
xM :
lim N (x1 ) = 1, (2.25)
x1 xM
et pour x1 :
lim N (x1 ) = 0. (2.26)
x1
Lieu critique
En pratique, ltude de lexistence dauto-oscillations et de la stabilit
sappuie sur le lieu critique C(x1 ) = 1/N (x1 ) plutt que sur le gain com-
plexe quivalent. Le gain complexe quivalent tant une fonction dcroissante
17
(C (x1))
x 1 c r o is s a n t
(C (x1))
w
+ M
x
- h /2 + h /2
- M
vrifiant 0 < N (x1 ) 1, le lieu critique est une fonction galement dcrois-
sante comprise dans lintervalle ], 1]. La valeur C(x1 ) = 1 est obtenue
pour N (x1 ) = 1, et C(x1 ) lorsque x1 +. On trace usuellement
le lieu critique dans un plan complexe (plan de Black ou Nyquist). La figure
2.4 donne le trac de C(x1 ) dans le plan de Nyquist.
Calcul
En raison de lhystrsis, la sortie w(t) est dphase sur lentre x(t), ce
qui implique que les coefficients a1 et b1 sont non nuls.
18
x (t)
h /2
M
w (t)
t
t1
- h /2
Z T
2
a1 = w(t) cos t dt,
T 0
Z T /2
4
= w(t) cos t dt, (2.28)
T 0
car les deux fonctions w(t) et cos t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier in-
tervalle. Soit t1 la date de la commutation M +M , on peut dcomposer
lintgrale :
Z Z T /2
4 h t1 i
a1 = w(t) cos t dt + w(t) cos t dt ,
T 0 t1
h Z t1 Z T /2 i
4
= (M ) cos t dt + M cos t dt ,
T 0 t1
4h M M i
= sin t1 + (sin(T /2) sin t1 ) ,
T
8M
= sin t1 ,
T
car sin T /2 = sin = 0.
Au temps t1 , on a x(t1 ) = x1 sin t1 = h/2, cest--dire sin t1 =
h/(2x1 ) ; de plus, T = 2, puisque T est la priode associe la pulsa-
tion . Finalement, on a :
2M h
a1 = . (2.29)
x1
19
Calculons maintenant b1 :
Z T
2
b1 = w(t) sin t dt,
T 0
Z T /2
4
= w(t) sin t dt, (2.30)
T 0
car les deux fonctions w(t) et sin t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier
intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation M +M , on
peut crire :
Z Z T /2
4 h t1 i
b1 = w(t) sin t dt + w(t) sin t dt ,
T 0 t1
Z Z T /2
4 h t1 i
= (M ) sin t dt + M sin t dt ,
T 0 t1
4h M M i
= + (cos t1 1) + ( cos(T /2) + cos t1 ) ,
T
8M
= cos t1 ,
T
car cos T /2 = cos = 1.
Il reste calculer cos t1 . Au temps t1 , on a vu que sin t1 = h/(2x1 ).
Par consquent, cos2 t1 = 1 sin2 t1 , ce qui conduit aux deux solutions :
r h 2
cos t1 = 1 . (2.31)
2x1
En ralit, puisque 0 < t1 < /2, cos t1 > 0, et on ne conserve que la
solution positive, do finalement :
r h 2
4M
b1 = 1 . (2.32)
2x1
20
x1 h /2
Im
0 0 ,5 R e
x 1 c r o is s a n t
- 1 x1 +
Fig. 2.7 Gain complexe quivalent du relais hystrsis dans le plan de
Nyquist.
r
4M h h 2 h i
= 1 j . (2.33)
x1 2x1 2x1
On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre com-
plexe de module unit. On en dduit facilement le module et largument du
gain complexe quivalement :
4M
|N (x1 )| = , (2.34)
x1
h
N (x1 ) = arcsin . (2.35)
2x1
Remarquons que largument pourrait aussi tre exprim partir de larc-
tangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque
que largument prvoit un dphasage retard, ce qui se comprend intuitive-
ment sur la figure 2.6 o la sortie du relais, w(t), est retarde (de (t1 )) par
rapport lentre x(t).
Lieu critique
Par dfinition, le lieu critique sexprime C(x1 ) = 1/N (x1 ). La forme ex-
ponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulirement intressante utiliser
et conduit :
21
C (x1) d B
A rgC (x1) e n
x1
|C(x1 )| = , (2.36)
4M
h
C(x1 ) = + arcsin . (2.37)
2x1
Lexpression complexe est aussi trs simple. A partir de (2.36), on dduit :
r
x1 h h 2 h i
C(x1 ) = 1 +j ,
4M 2x1 2x1
r h 2
x1 h
= 1 j . (2.38)
4M 2x1 8M
Le trac du lieu critique est trs simple dans le plan de Black (module
en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan
de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante,
gale h/8M , et que la partie relle, toujours ngative, tend vers
lorsque x1 crot. Les tracs dans les deux reprsentations sont donnes aux
figures 2.8 et 2.9.
22
Im
R e
x1 + p h
-
8 M
x1 h /2
23
s s s
k x p e n te k k (x - D /2 )
M M
p e n te k
- x M
x - D /2 x - x M - D /2 x
x M D /2 D /2 x M
- k x M
S a tu r a tio n S e u il S e u il e t s a tu r a tio n
s s w
p e n te k M
+ M
- h /2 x x + D /2 x
h /2 - D /2
- M - M
H y s t r s is P lu s o u m o in s P lu s o u m o in s
a v e c s e u il
s s s
M M k 1 x M
p e n te k 2
p e n te k
x
1
x x
- h /2 h /2 D h D h x
+
M
-
2 2 2 2
- M
- M
P lu s o u m o in s P lu s o u m o in s N o n lin a ir e
a v e c h y s t r s is a v e c s e u il e t h y s t r s is p a r m o rc e a u x
Fig. 2.10 Non-linarits usuelles dont les gains complexes quivalents sont
donns dans le tableau rcapitulatif.
24
Non-linarit Gain complexe quivalent
xM
NP = kf x1
Saturation
NhQ = 0 i
NP = k 1 f 2x 1
Seuil
h Nq = 0 i
NP = k 1 f xxM1 f 2x
1
Seuil et saturation
hNQ =0 i
NP = k2 1 + f 1 h
x1
Hystrsis
2kh h
NQ = x 1
1 2x1
4M
NP = x1
Plus ou moins
NQ
r= 0 2
4M
Plus ou moins NP = x1 1 2x1
avec seuil
NQ
r= 0 2
4M h
Plus ou moins NP = x1 1 2x1
avec
hystrsis NQ = 2M
x
h
2
hr 2 r
1
2 i
2M +h
Plus ou moins NP = x1 1 2x1 + 1 h
2x1
avec
seuil et hystrsis NQ = 2M x
h
2
1
Non linaire NP = (k1 k2 )f xxM1 + k2
par
morceaux NQ = 0
25
2.5 Stabilit des systmes asservis non linaires
2.5.1 Conditions ncessaires dauto-oscillations
Dans le cas dun systme asservi possdant un seul lment non linaire,
sparable, sans inertie et filtr, on peut se ramener au modle canonique
(Fig. 1.3).
Dans ce modle, llment non linaire est remplac par son gain complexe
quivalent N (x1 ). En boucle ferme, la fonction de transfert gnralise peut
scrire :
S N (x1 )L(j)
= . (2.40)
E 1 + N (x1 )L(j)
Quelle que soit lentre e, la stabilit du systme dpend de la valeur
du dnominateur. On obtient la condition ncessaire dauto-oscillation en
annulant le dnominateur de la fonction de tranfert (2.40) :
Pourquoi peut-tre ?
26
Im
0 R e
x 1 c r o is s a n t
C (x 1)
w c r o is s a n t
L (jw )
27
Au voisinage du point ((x1 )0 , 0 ), on peut crire que la condition de stabilit
reste satisfaite, cest--dire :
X X Y Y
( + j) + x1 + j ( + j) + j x1 = 0. (2.47)
x1 x1
En regroupant entre eux les termes rels et imaginaires, on arrive finale-
ment au systme :
(
X X Y
+ x1 x1 = 0 (2.48)
Y Y X
+ x1 x1 + = 0
28
En identifiant avec lquation (2.44), on a :
X(, x1 ) = U () P (x1 )
(2.53)
Y (, x1 ) = V () Q(x1 ).
Q U V P
> 0. (2.54)
x1 x1
En pratique, on reprsente les points (U, V ) et (P, Q) du plan complexe
comme des vecteurs (U, V, 0)T et (P, Q, 0)T dun espace trois dimensions.
Les tangentes aux courbes L(j) et C(x1 ) sont respectivement colinaires
aus vecteurs :
U P
tL = V et tC = Q . (2.55)
x1
0 0
29
Im
x 1 c r o is s a n t 0 R e
w c r o is s a n t
C (x 1)
M '
A
L (jw )
30
Im
x 1 c r o is s a n t 0 R e
w c r o is s a n t
C (x 1)
M '
A
Im
0 R e
x 1 c r o is s a n t
w c r o is s a n t
M C (x 1)
A
k L *(jw ) L *(jw ) k L *(jw )
(k > 1 ) (k < 1 )
31
e + e k 1 r + x w k 2
s
+ +
1 + T1p p (1 + T 2 p )
R e la is id a l
- -
Fig. 2.15 Asservissement non linaire. Le relais est idal : il commute aux
passages 0 vers les valeurs M .
w
+ M
- M
32
e k x w k k k s
+ k + k
1 + 1
+ 2 1
1 + T1p p (1 + T 2 p ) 1 + T 1 p 1 + T1p
R e la is id a l
-
33
En rassemblant les termes rels et imaginaires, on arrive la forme tho-
rique X(, x1 ) + jY (, x1 ) = 0 :
h 4M i h 4M i
k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 + j (1 + k2 kT1 ) T1 T2 3 = 0. (2.60)
x1 x1
On doit donc rsoudre le systme :
(
4M
X(, x1 ) = x k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 = 0
1
4M (2.61)
Y (, x1 ) = (1 + x 1
k2 kT1 ) T1 T2 3 = 0
4M 4M
k2 (k1 + k)T1 T2 + (1 + k2 kT1 )(T1 + T2 ) = 0,
x1 x1
4M 4M
k2 k1 T1 T2 + (T1 + T2 ) + k2 kT12 = 0,
x1 x1
4M
k2 T1 (k1 T2 kT1 ) + (T1 + T2 ) = 0.
x1
On trouve alors :
4M k2 T1 (k1 T2 kT1 )
(x1 )0 = . (2.62)
T1 + T 2
34
Dtermination analytique directe des solutions
On peut aussi procder analytiquement sans mettre lasservissement sous
forme canonique. Les quations du systme sont :
k1 s
r = 1+T 1p
x = r ks
(2.65)
w = (x)
s = k2 w
p(1+T2 p) .
La troisime quation de (2.65) peut donc scrire :
4M
w= x. (2.66)
x1
En calculant w en fonction de x laide des autres quations de (2.65),
on trouve successivement :
( sp(1+T2 p)
w = k2
k1 s (2.67)
x = 1+T 1p
ks .
4M p(1 + T2 p) 1 + T1 p
w= x= x. (2.68)
x1 k2 k1 + k + kT1 p
Enfin, en simplifiant par x, on a :
4M k2 (k1 + k + kT1 p)
= 1, (2.69)
x1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
qui est de la forme N (x1 )L(j) = 1 (avec p = j) et identique lquation
(2.57) trouve prcdemment.
Stabilit de lauto-oscillation
De plus, il faut vrifier que la solution mathmatique trouve au para-
graphe prcdent a une ralit physique, cest--dire dire quelle est obser-
vable ou stable au sens o nous lavons dfini prcdemment. Pour cela, on
va vrifier si la condition de stabilit (2.50) de lauto-oscillation est satisfaite.
Calculons dabord les drives partielles des parties relles et imaginaires de
(2.61) par rapport x1 et :
X(,x1 ) = 4M2 k2 (k1 + k) ; X(,x1 ) = 2(T1 + T2 )
x1 x 1
Y (,x1 ) 4M Y (,x1 ) 4M
x1 = k kT1
x21 2
; =1+ x1 k2 kT1 3T1 T2 2
(2.70)
35
On calcule maintenant la condition CO :
X(,x1 ) Y (,x1 ) X(,x1 ) Y (,x1 )
CO (, x1 ) = x1 h x1 i
4M 4M 2T T
= x k
2 2 (k1 + k) 1 + x1 2k kT1 3 1 2
1
2 4M
2 (Th1 + T2 ) x1 k2 kT1 (2.71)
4M 2
= k2 x 2 T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 ) + (k1 + k)
1 i
4M
+ x 1
k2 kT 1 (k1 + k) .
36
w
+ M
- a M
Dans les deux cas, la sortie w de llment non linaire prsente une
valeur moyenne non nulle. On peut lui associer le modle dentre suivant :
avec : RT
1
w0 (x0 , x1 ) = T R0T
(x0 + x1 sin t) dt,
2 (2.75)
b1 (x0 , x1 ) = T (x0 + x1 sin t) sin t dt,
2
R0T
a1 (x0 , x1 ) = T 0 (x0 + x1 sin t) cos t dt.
x0 + x1 sin t1 = , avec 0 < t1 < T /4,
2
x0 + x1 sin t2 = , avec T /4 < t2 < T /2,
2
37
w
+ M
+ D /2 x
- D /2
- M
x0 + x1 sin t3 = , avec T /2 < t3 < 3T /4,
2
x0 + x1 sin t4 = , avec 3T /4 < t4 < T.
2
En tenant compte des symtries et en utilisant la dtermination princi-
pale de la fonction arcsin, on a les relations :
2x
0
t1 = arcsin ,
2x1
t2 = t1 ,
+ 2x
0
t3 = + arcsin ,
2x1
+ 2x
0
t4 = 2 arcsin .
2x1
Calculons maintenant lapproximation du premier harmonique de la sor-
tie du relais, en commenant par la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
Z
1 T
w0 (x0 , x1 ) = w(t) dt,
T 0
Z Z t4
1 h t2 i
= M dt + (M ) dt ,
T t1 t3
M
= (t2 t1 t4 + t3 ),
T
Mh 2x
0
+ 2x i
0
= 2 arcsin + 2 arcsin ,
T 2x1 2x1
Mh + 2x
0
2x i
0
= arcsin arcsin .
2x1 2x1
38
x (t)
+ D /2
x 0
t3 t4 t
t1 t2 T /2 T
- D /2
w (t)
+ M
t3 t4 t
t1 t2 T /2 T
- M
39
w
+ M
x
D - h D
40
x (t)
D
D - h
x 0 t
t1 t2 T /2 T
w (t)
+ M
t
t1 t2
x0 + x1 sin t2 = h, (2.80)
41
Calculons dabord la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
Z
1 T
w0 (x0 , x1 ) = w(t) dt,
T 0
Z
1 t2
= M dt,
T t1
M
= (t2 t1 ),
T
Mh h x
0
x i
0
= arcsin arcsin ,
T x1 x1
Mh h x
0
x i
0
= arcsin arcsin .
2 x1 x1
Calculons maintenant le coefficient b1 (x0 , x1 ) :
Z
2 T
b1 (x0 , x1 ) = w(t) sin t dt,
T 0
Z
2 t2
= M sin t dt,
T t1
2M
= ( cos t2 + cos t1 ),
T r
Mh h x 2 r x 2 i
0 0
= 1 + 1 .
x1 x1
42
g
S ( p )
Q ( p )
+
e + x w R ( p ) + s
+ R e la is id a l +
Q ( p )
-
qui donnent :
Q(p)x + R(p)(x) = Q(p)e S(p)g. (2.85)
Pour tenir compte de la composante continue, on pose :
x = x0 + x , (2.86)
43
Elle peut alors tre dcompose en deux quations, lune correspondant
aux termes continus (cest--dire pour p = j = 0), lautre aux termes
harmoniques (p 6= 0) :
Q(0)x0 + R(0)w0 (x0 , x1 ) = Q(0)e S(0)g,
(2.89)
Q(p)x + R(p)N (x0 , x1 )x = 0,
car e et g, variations trs lentes, nont pas de composante harmonique. On
remarque que ces deux quations dpendent des 3 variables x0 , x1 et . La
premire quation dcrit les variations lentes de x0 et w0 en fonction de e et
g ; la seconde dcrit les auto-oscillations (x1 , ) autour de x0 .
44
g 0
1
p (1 + T 2 p )
e + e k 1 r + x w k 2 +
+ s
+ + +
1 + T1p p (1 + T 2 p )
R e la is id a l
- -
Equations
Ecrivons le systme dquations qui dcrit lasservissement :
= e s,
(1 + T1 p)r = k1 ,
x = r ks (2.93)
w = (x),
p(1 + T2 p)s = k2 w + g0 .
k1 (e s)
r= , (2.94)
1 + T1 p
et de la dernire, on tire :
k2 w + g0
s= . (2.95)
p(1 + T2 p)
k1 e k1 k2 w + g0
x= k+ , (2.96)
1 + T1 p) 1 + T1 p p(1 + T2 p)
que lon met sous la forme :
p(1+T2 p)(1+T1 p)x+k2 (k +k1 +kT1 p)w = k1 p(1+T2 p)e(k +k1 +kT1 p)g0 .
(2.97)
45
La rampe dentre e(t) = e0 t vrifie pe = e0 = cte. Ainsi, en posant
x = x0 + x , w = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x , on dcompose lquation (2.97)
en deux quations, lune correspondant aux termes continus (p = 0) et lautre
aux termes harmoniques (p 6= 0) :
k2 (k + k1 )w0 (x0 , x1 ) k1 e0 + (k + k1 )(k2 g0 ) = 0,
(2.98)
p(1 + T2 p)(1 + T1 p)x + k2 (k + k1 + kT1 p)N (x0 , x1 )x = 0.
Solutions
En posant p = j, la seconde quation du systme (2.99) peut se mettre
sous la forme complexe X(x0 , x1 , ) + jX(x0 , x1 , ) = 0, et est quivalente
au systme :
(
X(x0 , x1 , ) = (T1 + T2 )2 + k2 N (x0 , x1 )(k + k1 ) = 0,
(2.99)
Y (x0 , x1 , ) = T1 T2 3 + 1 + kk2 T1 N (x0 , x1 ) w = 0.
4M h x 2 i1/2
0
N (x0 , x1 ) = 1 . (2.101)
x1 ) x1
4M h x 2 i1/2
0 T1 + T2
1 = , (2.102)
x1 x1 k2 T1 (k1 T2 kT1 )
46
En levant au carr et en dveloppant, on a :
x 2 x 2
0 1
+ = 1
x1 x1
x 4 x 2 x 2
1 1 0
+ = 0. (2.105)
x1 x1 x1
En posant (x1 /x1 )2 = U et (x0 /x1 )2 = C > 0, on a lquation bicarre :
U 2 U + C = 0, (2.106)
dont les solutions relles sont :
1 1 4C
U= , (2.107)
2
pourvu que le discriminant soit positif : = 1 4C > 0, ou de faon qui-
valente |x0 /x1 | < 1/2.
2M x
0
w0 (x0 , x1 ) = arcsin , (2.108)
x1
dans laquelle on doit liminer la valeur de x1 partir du rsultat prcdent.
Pour que le relais change dtat, il faut que x1 > |x0 |. En utilisant lqua-
tion (2.105), posons alors sin(/2) = x0 /x1 et cos(/2) = x1 /x1 . En effet,
lidentit sin2 (/2) + cos2 (/2) = 1 est identique lquation (2.105) :
x 2 x 2
0 1
+ = 1. (2.109)
x1 x1
Calculons alors sin :
sin = 2 sin(/2) cos(/2)
x0 x1
= 2 ,
x1 x1
2x0
= . (2.110)
x1
En reportant dans lexpression de w0 (x0 , x1 ) (2.108), on trouve :
2M
w0 (x0 , x1 ) = arcsin(sin(/2)),
M
= ,
M
= arcsin(sin ),
M 2x
0
= arcsin . (2.111)
x1
47
w 0
+ M /2
- x1 /2 x 0
x1 / 2
- M /2
x k s
e + y + w
+ +
p (1 + T 1 p )
R e la is id a l 1 /p
- -
z
R e la is
s e u il
Cette formule est valable pour |x0 | x1 /2. Pour |x0 | > x1 /2 (discrimi-
nant de lquation bicarre ngatif), le relais ne peut pas changer dtat et
il ny a plus dauto-oscillations. Lallure de la fonction w0 (x0 , x1 ) est donne
la figure 2.25.
48
y z
+ M + M
x + D /2 w
- D /2
- M - M
La sortie y du relais idal est donc un signal carr dont les commutations
se font au passage par zro de x.
49
x , y e t w
+ D /2
w
+ M y
x
t
t1
- M
- D /2
Fig. 2.28 Caractristique quivalente w(t) (trait plein) des deux relais et
de lintgrateur du systme 2.26. Lexcitation x(t) est en pointill, la sortie
y du relais est en tirets.
Z T
2
b1 = sin(t) w(t) dt,
T 0
50
Z T /2
4
= sin(t) w(t) dt,
T 0
Z Z T /2
4 h t1 i
= sin(t) (M t /2) dt + sin(t) (/2) dt ,
T 0 t1
h Z t1 Z t1 Z T /2 i
4
= M t sin(t) dt (/2) sin(t) dt + (/2) sin(t) dt ,
T 0 0 t1
4 hM h it1 M Z t1
= t cos t + cos(t) dt
T 0 0
h it1 h iT /2 i
+ cos t cos t ,
2 0 2 t1
4 h M M i
= t1 cos t1 + 2 sin t1 + cos t1 ,
T
4M
= sin t1 ,
T 2
2M
= sin t1 . (2.113)
Dans la suite, on posera sin t1 = sin(2), et on utilisera :
2M
b1 = sin 2. (2.114)
De faon similaire, on calcule a1 :
Z
2 T
a1 = cos(t) w(t) dt,
T 0
Z
4 T /2
= cos(t) w(t) dt,
T 0
Z Z T /2
4 h t1 i
= cos(t) (M t /2) dt + cos(t) (/2) dt ,
T 0 t1
h Z T /2 Z t1 Z T /2 i
4
= M t cos(t) dt (/2) cos(t) dt + (/2) cos(t) dt ,
T 0 0 t1
h h i Z t1
4 M t1 M
= t sin t sin(t) dt
T 0 0
h it1 h iT /2 i
sin t + sin t ,
2 0 2 t1
4 hM M i
= t1 sin t1 + 2 (cos t1 1) sin t1 . (2.115)
T
En remarquant quau temps t1 , on a w(t1 ) = /2 = M t1 /2, cest--
dire t1 = /M , on peut simplifier la dernire relation :
51
4M
a1 = (cos t1 1),
T 2
2M
= (cos 2 1),
4M
= sin2 . (2.116)
Le gain complexe quivalent du bloc pointill scrit donc :
b1 + ja1
N (x1 , ) = ,
x1
2M
= (sin 2 2j sin2 ). (2.117)
x1
(2.120)
2 sin2 = x1 k .
(2.121)
2 sin2 = x1 k ,
52
tg w
1 /w
w 1 /w A r c t g ( 1 /w )
0 ,7 8 1 ,2 7 0 ,9
0 ,9 1 ,1 0 6 0 ,8 3 6
0 ,8 3 6 1 ,1 9 6 0 ,8 7 5
w 0 ,8 7 5 1 ,1 4 3 0 ,8 5 2
0 ,8 5 2 1 ,1 7 4 0 ,8 6 5
p /2 0 ,8 6 5 1 ,1 5 6 0 ,8 5 8
0 ,8 5 8 1 ,1 6 6 0 ,8 6 2
0 ,8 6 2 1 ,1 6 0 ,8 5 9
0 ,8 5 9 1 ,1 6 4 0 ,8 6 1
0 ,8 6 1 1 ,1 6 2 0 ,8 6
V a le u r s s u c c e s s iv e s c a lc u l e s p a r tir d e
la v a le u r in itia le w = p / 4 .
O n p r e n d r a c o m m e s o lu tio n : w = 0 ,8 6 .
4 sin2
x1 = = 3, 11. (2.124)
2
Il faudrait ensuite vrifier (ce que lon admettra) que cette auto-oscillation
est stable.
53
sparables et que la partie linaire se comporte comme un filtre passe-bas.
54
Chapitre 3
3.1 Introduction
La mthode du plan de phase est un cas particulier de la mthode de
lespace de phase, dans le cas o lespace est de dimension 2. Cette mthode
sapplique de faon trs gnrale tout systme dcrit par un ensemble
dquations diffrentielle. En revanche, il nexiste pas toujours de solutions
analytiques aux trajectoires calcules dans lespace des phase. Cette m-
thode, connue depuis longtemps, connat un regain dintrt li aux perfor-
mances des calculateurs actuels qui rendent possible le calcul des trajectoires
solutions par intgration numrique. Dans le cadre des systmes asservis non
linaires, cette mthode est exacte et ne suppose pas de condition particu-
lire, contrairement la mthode du premier harmonique.
Ce chapitre est organise en deux parties principales. La premire prsente
les fondements mathmatiques. La seconde partie propose une tude appro-
fondie dans le cas dasservissements relais.
dxi (t)
= Xi (x1 , x2 , . . . , xn ), 1 i n, (3.1)
dt
avec n conditions initiales xi (0) = xi0 .
55
Lespace de dimension n rapport aux variables xi est appel espace de
phase. Dans cet espace, les conditions initiales correspondent un point M0 ,
et la solution pour t > 0 est de la forme M (t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T : cest
une trajectoire dans lespace de phase.
dx2 X2 (x1 , x2 )
= , (3.3)
dx1 X1 (x1 , x2 )
Dfinition 3.2.1 Etant donn le systme canonique (3.2), (x10 , x20 ) est un
point singulier si
X1 (x10 , x20 ) = 0,
(3.4)
X2 (x10 , x20 ) = 0.
56
dx2
En effet, en un tel point, le rapport dx1 nest pas dfini.
57
De plus, nous supposons que X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont continuement
drivables au voisinage du point singulier. Sous cette hypothse, on peut
linariser le systme canonique au voisinage du point singulier, en faisant un
dveloppement au premier ordre :
(
d(x10 +xe1 (t))
dt = X1 (x10 , x20 ) + X 1
e1 + X
x1 x x2 x
1
e2 + O(e
x1 , x
e2 )
d(x20 +xe2 (t)) X2 X2
(3.10)
dt = X2 (x10 , x20 ) + x1 xe1 + x2 xe2 + O(e
x1 , x
e2 ).
Puisque (x10 , x20 ) est un point singulier, X1 (x10 , x20 ) = X2 (x10 , x20 ) = 0.
De plus, x10 et x20 tant des constantes, on a d(x10 + x e1 (t)/dt = de x1 (t)/dt
et d(x20 + x
e2 (t)/dt = de x2 (t)/dt. A partir de ces remarques et en ngligeant
les termes dordre suprieur, le systme ci-dessus se simplifie :
(
dxe1 (t)
dt = X 1
e1 + X
x1 x x2 x
1
e2
dxe2 (t) X2 X2
(3.11)
dt = x1 x e1 + x2 xe2 .
e = (e
En notant X e2 )T et en introduisant la matrice Jacobienne J :
x1 , x
!
X1 X1
J= x1 x2 , (3.12)
X2 X2
x1 x2
e
dX e
= JX. (3.13)
dt
Le systme (3.13) est un systme diffrentiel linaire coefficients constant
qui dcrit le comportement du systme au voisinage du point singulier (x10 , x20 ).
X = exp(t), (3.15)
58
o et sont respectivement un vecteur et un scalaire dterminer. Avec
cette forme de solution, on dduit :
dX
= exp(t). (3.16)
dt
En reportant dans le systme (3.14), cette solution doit satisfaire (t) la
relation :
exp(t) = M exp(t), (3.17)
cest--dire :
(M I) = 0, (3.18)
o I reprsente la matrice identtit. Cette quation a une solution non triviale
(diffrente de = 0) si et seulement si det(M I) = 0.
Les solutions et sont donc les vecteurs et valeurs propres de la ma-
trice M.
det(M I) = 0
m11 m12
= 0
m21 m22 (3.19)
(m11 )(m22 ) m12 m21 = 0
2
(m11 + m22 ) + (m11 m22 m12 m21 ) = 0.
Cette quation polynomiale de degr 2 coefficients rels possde 2 solutions
dans C, que nous noterons 1 et 2 . En reportant chacune de ces valeurs i
dans lquation (3.18), on calcule les vecteurs propres i associs, solutions
de :
(M i I) = 0. (3.20)
Les solutions du systme sont alors de la forme :
59
qui dcrit les trajectoires solutions au voisinage du point singulier. Pour que
le point singulier soit stable, il faut quasymptotiquement, cest--dire pour
t +, toute trajectoire revienne au point initial, cest--dire X(t)e 0.
Cette condition est vrifie si et seulement si les valeurs propres 1 et 2
ont des parties relles ngatives. Ltude des valeurs propres permet ainsi de
caractriser lallure gnrale des trajectoires autour dun point singulier.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, supposons que
lon choisisse la trajectoire telle que C2 = 0 :
e
X(t) = C1 1 exp(1 t), (3.23)
x
e1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t),
x
e2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t), (3.24)
(1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.25)
(1 )1
et converge vers le point singulier lorsque t crot.
(2 )2
x
e2 = x
e1 , (3.26)
(2 )1
60
Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont dif-
frents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t)
exp(2 t) et par consquent :
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),
x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t), (3.27)
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),
x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t), (3.29)
(2 )2
x
e2 = x
e1 . (3.30)
(2 )1
x
e1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t),
x
e2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t), (3.32)
61
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.1 Toutes les trajectoires dun noeud stable concourrent vers le point
singulier.
(1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.33)
(1 )1
et sloigne du point singulier lorsque t crot.
Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la
trajectoire est porte par la droite :
(2 )2
x
e2 = x
e1 , (3.34)
(2 )1
et sloigne aussi du point singulier lorsque t crot.
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),
x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t), (3.35)
62
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.2 Les trajectoires dun noeud instable sloignent du point singulier.
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),
x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t), (3.37)
(1 )2
x
e2 = x
e1 . (3.38)
(1 )1
Un tel point est appel noeud instable. Lallure des trajectoires en un tel
point est indique la figure 3.2.
63
dont la trajectoire, porte par la droite :
(1 )2
x
e2 = x
e1 , (3.40)
(1 )1
converge (car 1 < 0) vers le point singulier lorsque t crot.
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),
x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t), (3.42)
(1 )2
x
e2 = x
e1 . (3.43)
(1 )1
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),
x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t), (3.44)
64
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Pour h < 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon dcrot, cest--
dire tend vers 0 : la trajectoire converge vers le point singulier (Fig. 3.4.a).
Le point singulier est alors un foyer stable.
Pour h > 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon crot, cest--dire
tend vers + : la trajectoire diverge du point singulier (Fig. 3.4.b). Le point
singulier est alors un foyer instable.
65
a b
Fig. 3.4 Les trajectoires au voisinage dun foyer sont des spirales conver-
gentes pour les foyers stables (a) ou divergentes pour les foyers instables
(b).
Cas o h = 0
Dans ce cas, les trajectoires sont des ellipses centres autour du point
singulier. Dun point de vue physique, la valeur h = 0 signifie que le systme
est sans perte (systme conservatif), ce qui nest pas possible. En ralit, on
se trouve dans un cas critique de Liapunov qui est d au fait que lapproxi-
mation du premier ordre au voisinage du point singulier nest pas suffisante.
Il faudrait alors reprendre lcriture des quations avec un dveloppement
lordre 2.
Autres cas
Dautres cas particuliers (une valeur propre nulle, valeurs propres iden-
tiques, etc.) pourraient tre tudis, mais seront luds dans ce cours. Ce
sont notamment le cas o les deux valeurs propres sont identiques et celui
o une des valeurs propres est nulle.
66
constants, de valeur f0 , qui sopposent au mouvement. En appliquant lqua-
tion fondamentale de la dymanique, i Fi = M x, on a :
M x = kx signe(x)f0 , (3.48)
o signe(x) = +1 si x > 0 et 1 dans le cas contraire. Pour quil y ait
mouvement, il faut que la force de rappel des ressorts soit suprieure aux
frottements, cest--dire |x| > f0 /k. Pour des longations infrieures, le mo-
bile reste fixe : le systme possde donc une infinit de position dquilibre
correspondant au segment [f0 /k, f0 /k]. Ce segment est donc un segment
singulier.
Solutions
Pour y > 0, signe(y) = +1 et le systme scrit :
x = y
k f0 (3.50)
y = M x M .
dy k x f0
= , (3.51)
dx My My
qui est une quation diffrentielle variable sparable :
k f0
ydy + (x + )dx = 0. (3.52)
M k
En intgrant, on trouve :
f
y 2 k(x + k0 )2
+ = cste. (3.53)
2 2M
67
Les diffrents paramtres tant positifs, la constante est ncessairement
positive, et nous la noterons R2 :
k(x + fk0 )2
y2 + = R2 . (3.54)
M
p
Dans le plan (x k/M , y), en posant
p h = f0 /k, la solution (3.54) est
lquation dun cercle de centre (h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de
la condition initiale.
k(x fk0 )2
y2 + = R2 . (3.56)
M
p
Dans la plan x k/M , y, avec la notation
p h = f0 /k, la solution (3.56) est
lquation dun cercle de centre (+h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de
la condition initiale.
Trajectoires
Dans la plan de phase (x, y), les trajectoires sont reprsentes la figure
3.5, pour deux conditions initiales particulires, (xi , 0). Ces conditions dter-
minent la valeur du rayon du cercle solution. A chaque croisement de laxe
des x, il y a changement de signe de y, donc changement dquations et de
trajectoires solutions : la constante de la solution est alors dtermine par
continuit. On remarque que le mobile sarrte en un point quelconque du
segment singulier, dpendant notamment du point initial.
68
Calcul du temps de trajet le long dune trajectoire
En remarquant que y = dx/dt, une petite variation de temps associe
un petit dplacemnt dx sexprime dt = dx/y. Par intgration on peut
calculer le temps T pour aller dune longation xi une longation xf :
Z xf
dx
T = . (3.57)
xi y
Dans chaque cas particulier, en utilisant lquation de la trajectoire, on
peut exprimer y = y(x) et intgrer.
69
y
(2 ) k k
h x
M M
k
- h
M
(1 )
Fig. 3.5 Dans le plan de phase, la trajectoire de la masse M est une suc-
cession de demi-cercles. Le point darrt est un point quelconque du segment
singulier, qui dpend du point initial.
Le cycle limite peut aussi tre instable : il est alors associ une auto-
oscillation (non physiquement observable) de lasservissement. Un tel cycle
entoure un foyer, un noeud ou un segment stable : pour une petite variation
vers lintrieur, la trajectoire ne reste pas sur le cycle, mais va converger vers
le point ou le segment singulier.
70
y y
x x
a b
y y
x x
c d
e + e w k x
+
-
R e la is
p (1 + T p )
le cas le plus gnral (relais avec seuil et hystrsis), la sortie peut prendre
3 tats possibles : 0 et M . En notant w() = M f () la sortie de la non-
linarit attaque par une entre , la fonction f () peut alors prendre les
3 valeurs 0 et 1. Dans cette partie, on considre e = 0, cest--dire que
lentre du relais satisfait : = x.
Lasservissement satisfait les quations :
T x + x = kM f (), (3.62)
o x = dx/dt.
71
Posons les nouvelles variables de temps et despace :
t x
t = et u = , (3.63)
T kM T
on en dduit :
du du dx dt 1 x
v= = = x T =
dt dx dt dt kM T kM
dv dv dx dt 1 x T
v = = = x T = . (3.64)
dt dx dt dt kM kM
Avec ces notations, lquation (3.65) devient :
u + u = f (ukM T ), (3.65)
o u = du/dt et u = d2 u/dt2 .
72
On peut liminer facilement le paramtre t dans ces deux quations. A
laide de la premire quation (3.69), on dduit :
hv i
0
t = ln . (3.72)
v
En additionnant membre membre les quations (3.69) et (3.71) et en li-
minant t laide de (3.72), on obtient lquation gnrale des trajectoires
dans le plan de phase (u, v) :
hv i
0
u + v = u0 + v0 + ln . (3.73)
v
Cette quation non paramtrique dpend de deux constantes arbitraires
(conditions initiales) : elle dfinit donc une famille de courbes dont nous
allons tudier les proprits.
u = F (v)
= u0 + v0 + ln |v0 | v ln |v |,
= cste v ln |v |. (3.74)
73
v
0 u
u(t ) + (3.76)
v(t ) , (3.77)
74
v
0 u
Fig. 3.9 Une trajectoire solution avec une condition initiale diffrente de
u0 6= 0 et v0 6= 0 se dduit de la trajectoire u0 = v0 = 0 par simple translation
le long de laxe des u.
v = u + u0 + v0 = u + cste. (3.78)
Calcul pour 6= 0
En effet, considrons deux points, M1 : (u1 , v1 ) et M2 : (u2 , v2 ), appar-
tenant un arc de trajectoire. Le point M1 est associ la date t1 et M2
75
v
0 u
u2 + v2 = u1 + v1 + (t2 t1 ), (3.79)
do finalement :
1
t2 t1 = [(u2 u1 ) + (v2 v1 )], (3.80)
que lon peut encore crire de faon compacte :
1
t = [u + v]. (3.81)
Calcul pour = 0
Cette formule est valable le long des trajectoires solutions de lquation
diffrentielle u + u = 6= 0. En effet, pour = 0, la relation (3.81) nest pas
dfinie. En intgrant la relation gnrale dt = du/v, on a alors :
Z u2
t2 t1 = du/v,
u1
76
Z u2
= du/(u + u1 + v1 ),
u1
u2
= ln(u + u1 + v1 ) ,
u1
= ln(u2 + u1 + v1 ) + ln(v1 ). (3.82)
t = T t . (3.84)
77
d r o ite d e
c o m m u ta tio n v
Q u& & + u & = - 1
Fig. 3.11 Dbut de la trajectoire solution pour un relais idal. Les deux
rgions du plan associe chacune une quation diffrentielle sont spares
par la droite de commutation u = 0.
78
g(x)
f(x)
1 1
79
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
v P
R
80
f(x)
g(x)
1 0 1
Paramtres de lauto-oscillation
Le cycle-limite est associ une auto-oscillation. Pour vrifier si celle-
ci est stable ou instable, il suffit de tracer les trajectoires partir de deux
conditions initiales : une intrieure et lautre extrieure au cycle. Si ces deux
trajectoires convergent vers le cycle, celui-ci est stable. Si lune des deux au
moins en diverge, celui-ci est instable.
81
v
v P
- a u
a
a m p litu d e c r te - -c r te
82
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
v
R
P v
- a u
u& & + u & = 1 a
Fig. 3.17 Les commutations ne se produisent pas sur les droites de com-
mutation mais sur des points distants de .
83
prcisment :
vR = vP exp( ) + (1 exp( )),
(3.95)
uR = a + vP vR + ln vvPR 1
1
uR = a + (vR 1) exp( ) + 1 vR + ,
vR (exp( ) 1) = uR + a 1 + exp .
On en dduit que les points R : (uR , vR ) sont situs sur une droite dqua-
tion :
u + (a 1 + exp )
v= . (3.98)
exp( ) 1
La droite de commutation nest donc plus la droite verticale u = a,
mais une droite de pente 1/(exp( ) 1). Avec un calcul similaire, on montre
facilement que la droite de commutation verticale u = a est remplace par
la droite dquation :
u + (a 1 + exp )
v= . (3.99)
exp( ) 1
84
e + + e w k x
+
-
+
-
R e la is
p (1 + T p )
T1p
T1
u + u = f (u + v)kM T , (3.101)
T
o f (.) prend les valeurs 0 ou 1.
Droites de commutation
Il est clair que les droites de commutation sont associes aux changements
dtat de la fonction f (.). Si f change dtat lorsque son argument vaut a,
la droite de commutation scrit alors :
T1
(u + v) = a, (3.102)
T
cest--dire :
T
. v = (u + a) (3.103)
T1
On remarque que la correction drive entrane des droites de commutation
pente ngative, T /T1 .
85
3.4 Conclusions
La mthode de lespace de phase est une mthode gnrale dtude dun
systme dquations diffrentielles non linaire. La mthode du plan de phase,
tudie un peu plus en dtail dans ce document, se restreint des systmes
dordre 2. Cette restriction permet dj dtudier bon nombre dasservisse-
ments non linaires ; elle a de plus le mrite de la simplicit.
dX(t)
= J, (3.107)
dt
avec J = limt E[J(X(t))]. Sous certaines conditions, on montre alors
que les points dquilibre (convergence) de lalgorithme sont de mme nature
(stable ou non) que les points dquilibre de lODE. Ainsi, ltude de la nature
des points dquilibre de cette ODE par la mthode de lespace de phase
permet de conclure sur la convergence (ou non) de lalgorithme associ.
86