TP 4

Commande par retour d’état avec

observateur d’un procédé de bacs
communicants

4.1 Objectifs
Objectifs de l’observateur : Estimation de l’état complet d’un procédé de trois
bacs communicants à partir de la mesure du niveau liquide dans le troisième bac et
du débit entrant dans le premier (première séance).

Objectifs de la commande : Mise en oeuvre d’une commande par retour d’état

du procédé de bacs communicants afin de contrôler la hauteur du troisième bac
(deuxième séance).

4.2 Présentation du procédé

Le procédé considéré est constitué de trois bacs connectés selon la figure 4.1.
Le premier bac est alimenté par un débit noté qe , délivré par une vanne régulée en
débit, dont on pilote la consigne.
Les trois bacs, de section effective1 Si , communiquent entre eux à travers des orifices
de réalisation Ri , de section φi et de coefficient de débit αd .
Deux sorties liquides existent, de réalisation d’orifice Rsi , et de diamètre φsi . On
note de plus xi la hauteur du liquide dans chaque bac i, et pi une perturbation de
débit qui peut affecter chacun de ces bacs.
1
i.e. qui tient compte de la réalisation technologique des bacs, et notamment la présence de
trop-plein pour chacun d’eux.

27
28 4.3. Préparation

φS 2 φS 3

Fig. 4.1 – Bacs, qee = 100 l/h.

Le dispositif a été réalisé tel que : x1 ≥ x2 ≥ x3 .

En pratique, les sections φi des orifices d’écoulement correspondent aux diamètres

suivants : d1 = 6.8 mm, d2 = 5.4 mm, ds2 = 3.6 mm et ds3 = 3.6 mm pour le procédé
1 et d1 = 5.5 mm, d2 = 4.9 mm, ds2 = 3.6 mm et ds3 = 3.8 mm pour le procédé 2.
En outre, les sections effectives des bacs (pour les deux procédés) sont identiques
(S1 = S2 = S3 ) et obtenues pour un diamètre D = 4 cm, et le coefficient de débit
est donné par : αd = 0.72s−0.5 .

Enfin, les mesures des hauteurs sont conditionnées de 0 à 10 V pour des va-
riations de 0 à 50 cm, et le débit entrant, conditionné de 0 à 10 V pour des
variations de 0 à 200 l/h, ne peut en fait varier qu’entre 50l/h et 130l/h.

4.3 Préparation
La préparation sera ramassée en début de séance. En cas de difficul-
tés dans la préparation, veuillez vous addresser à votre enseignant de TP.

On suppose le fluide dans chaque bac parfaitement incompressible, et on ex-

prime alors tout débit liquide q sortant d’un bac en fonction des différences entre
les hauteurs de liquide amont et aval ∆x par la relation de Bernouilli suivante :
√
q = a ∆x (4.1)
TP 4. Procédé de bacs communicants 29

où a dépend de la section
√ de l’orifice φ et du coefficient de débit moyen αd de la
réalisation : a = αd φ 2g.

1. En considérant comme état la hauteur d’eau dans chacun des trois bacs don-
ner l’équation d’état régissant leur dynamique. On établira pour cela le bilan
des débits entrant et sortant pour chacun des bacs. On obtiendra alors un
modèle non linéaire d’ordre 3. En considérant que la hauteur du troisième bac
correspond à la sortie du système, préciser l’équation de sortie.
2. Linéariser le modèle d’état obtenu précédemment. Pour cela, on déterminera
le point d’équilibre du modèle non linéaire correspondant au débit moyen de
qee , puis on linéarisera le modèle autour de ce point d’équilibre. On rappelle
le principe :
– Soit le système décrit par dx dt
= f (x, u) où x est la variable de sortie et u
l’entrée.
– On détermine le point de fonctionnement en posant x = ∆x + x0 , u =
∆u + u0 , ∆x = ∆u = 0 et dx/dt = 0.
– Alors l’équation différentielle linéaire décrivant les variations autour du point
de fonctionnement s’écrit :
d∆x ∂f ∂f
= |0 ∆x + |0 ∆u
dt ∂x ∂u
Quelle est la restriction apportée au modèle après la linéarisation ?
3. Le problème de l’observation considéré est le suivant : on dispose d’un modèle
linéaire du procédé :
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
et à partir des mesures de l’entrée u et de la sortie y, on cherche à reconstruire
l’ensemble du vecteur d’état x.
La solution générale est de corriger la simulation x̂˙ = Ax̂ + Bu par un terme
additif qui correspond à l’écart entre la sortie mesurée et la sortie estimée,
pondéré par un gain K appelé gain de l’observateur. Ce type d’observateur
est appelé observateur de Luenberger.

– Exprimer le modèle de l’estimateur pour les bacs et préciser les conditions

pour lesquelles l’observateur est stable.
– Expliquer pourquoi la mesure de la hauteur du 3ème bac est suffisante pour
reconstruire la hauteur du 1er et du 2ème bac.
– Écrire le schéma de simulation du procédé et de l’observateur.
4. L’observateur permet d’appliquer par la suite une commande du type
u = −Lx̂ + gyref , où L est obtenu par synthèse d’un retour d’état, x̂ est l’état
30 4.4. Expérimentation - Observateur

estimé et yref est l’entrée de référence.

Afin de simplifier le problème, on considérera, dans un premier temps, une
commande du type u = −Lx + gyref .

– Le système est-il commandable ?

– Exprimer les conditions pour lesquelles le système en boucle fermée est
stable. Comment effectuer le choix des pôles du système en boucle fermée ?
– Écrire le schéma de simulation du système avec la commande u = −Lx +
gyref .

4.4 Expérimentation - Observateur

4.4.1 Simulations
Comparer en simulation les résultats d’estimation obtenus pour différents choix
du gain de l’observateur.
Que proposeriez-vous pour initialiser le vecteur d’état ?

4.4.2 Temps réel

Tester les performances d’estimation sur le procédé réel en reproduisant les di-
verses conditions de simulation.
Pour cela on utilisera un schéma simulink, en prenant la mesure de niveau du troi-
sième bac et la consigne de débit (en supposant l’asservissement de débit instantané)
comme entrées de l’observateur.
L’exécution temps réel nécessitera l’initialisation (en respectant les notations) des
matrices A, B, C, D de la représentation d’état linéarisée et du gain K de l’observa-
teur, ainsi que la définition de l’équilibre (xe, qee) et de la période d’échantillonnage
T s (choisie égale à 100ms)
Commenter les résultats.

4.5 Expérimentation - Commande

4.5.1 Simulations
Réaliser le schéma de simulation du système avec la commande par retour d’état
u = −Lx + gyref . Déterminer le gain L du retour d’état pour placer tous les pôles du
système en boucle fermée en pi = −0.15. Déterminer le gain g pour que le système
en boucle fermée ait un gain statique unitaire.
Comparer la sortie obtenue et l’entrée de référence. Déterminer le temps de réponse
TP 4. Procédé de bacs communicants 31

du système. Conclure.
Reprendre le schéma de simulation avec la commande u = −Lx̂ + gyref . Conclure.

4.5.2 Temps réel

Tester les performances de la commande par retour d’état u = −Lx̂ + gyref sur
le procédé réel en reproduisant les diverses conditions de simulation.
Commenter les résultats. Analyser plus particulièrement les performances en ré-
gulation, et proposer une modification de la loi de commande pour le rejet des
perturbations constantes (avec illustrations en simulation et temps réel si possible).