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Système à 2 (n) degrés de liberté : définition
Fig a Fig b
θ1
x1
m1
M1
θ2
x2 m2 M2
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1. Vibrations libres non amorties (1)
1. 1. Mise en équation.
On va se concentrer sur un exemple pour les développements qui vont suivre.
m1 m2
k1 k2
Si on écrit l’équilibre des forces intérieures et extérieures du système masse m1, ressort k1+ ressort k2 on
trouve l’équation suivante:
équ mvt de la masse m1: m1 x1’’ = -k1 x1 + k2( x2 –x1)
l’équilibre des forces intérieures et extérieures du système masse m2+ressort k2 on trouve l’équation
suivante:
m2 x2’’ = - k2( x2 –x1)
X1 et x2 sont les déplacements de m1 et m2 à partir de leurs positions d’équilibre, on peut alors réécrire le
syst suivant :
m1 x1’’ + (k1+k2)x1 - k2 x2 = 0
m2 x2’’ + k2 x2 - k2 x1 = 0
On procède de la même façon que pour un deg de liberté; on cherche la solution sous la forme
x1=X1sin(wt+φ) et x2=X2sin(wt+φ)
En injectant dans le sytème d’équations d’équilibre on aboutit à :
(k1+k2-w2 m1)X1 – k2X2 = 0
(k2-w2 m2)X2 – k2X1 = 0
Une solution possible est la solution triviale identiquement nulle. Une solution non triviale nécessite que
le déterminant soit nul :
k1 + k 2 − w2 m1 −k 2
−k 2 k 2 − w2 m2
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1. Vibrations libres non amorties (3)
2a 2a
a = m1m2 ; b = −( m1k 2 + m2 ( k1 + k 2 ) ) et c = k1k 2
Les pulsations naturelles dépendent des masses m 1 et m2 ainsi que des raideurs k1 et k2. Notons
X1i : l’amplitude de la masse m1 à la fréquence w 1
X2i : l’amplitude de la masse m2 à la fréquence w 1
Et X1 X 11 k2 k 2 − ω12 m1
β1 = = = =
X
2 ω =ω1 X 21 k1 + k 2 − ω 2
1 1m k2
Les solutions associées à la fréquence w 1 peuvent alors s’écrire : x11 = β1 X 21 sin ( ω1t + φ1 )
x21 = X 21 sin ( ω1t + φ1 )
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1. Vibrations libres non amorties (4)
On procède de la même façon pour obtenir :
X1 X 12 k2 k 2 − ω22 m2
β 2 = = = =
X 2 ω =ω2 X 22 k1 + k 2 − ω2 m1
2
k2
Définition : Les rapports d’amplitudes β1 et β 2 sont appelés les principaux modes de vibration.
La solution complète s’écrit alors :
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2. Méthode Matricielle
Mx + Kx = 0
M : Matrice de masse et K : Matrice de rigidité.
D’une manière générale et pour un système à 2 deg de liberté on a le système matriciel suivant :
m11 m12 x1 k11 k12 x1 0 mij = coeff de masse ou d' inertie
m + = k ij = coeff de rigidité ou d' élasticité
21 m22 x2 k 21 k 22 x2 0
Rqs : ∗ Si m12 = m 21 = 0 pas d' inertie couplant les deg x1 et x2 ;
les deg de libertés sont dits dynamiquem ent découplés.
∗ Si k12 = k 21 = 0 pas de raideur couplant les deg x1 et x2 ;
les deg de libertés sont dits élastiquem ent découplés.
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Solution de l’équation matricielle.
X1
On cherche une solution vecteur sous la forme : x = X sin ( ωt + φ ) où X =
X 2
Résolvons dans le cas de l’exemple d’abord
[
]
K − ω M X sin ( ωt + φ) = 0 ∀t
2
[2
⇔ K −ω M X = 0
]
[
Solution non triviale ⇔ dét K − ω2 M = K − ω2 M = 0 ]
On trouve deux solutions ω12 et ω 22 qui sont, au fait, les valeurs propres de
M −1K , de même que 1 sont les v.p. de K −1M
ωi2
Et on écrit alors :
x =X1 sin (ω1t +φ1 ) +X 2 sin (ω2 t +φ2)
X β X β
où X1 = 11 = 1 21 = X 21 1 , β1 = X 11
X 21
X 21 X 21 1
X β X β X
et X 2 = 12 = 2 22 = X 22 2 , β2 = 12
X 22
X 22 X 22 1
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Solution matricielle
β 1 β 2 X 21 sin ( ω1t + φ1 )
La solution s' écrit x =
1 1 X 22 sin ( ω 2 t + φ 2 )
x10 β 1 β 2 ω1 X 21 cos( φ1 )
x 0 = =
x 20 1 1 ω 2 X 22 cos( φ 2 )
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Application 1
k1
k3
k2
I1
K2(θ 1- θ 2)
I2
k1θ 1 k3θ 2
Solution:
I 0 k1 + k 2 − k2
Mθ + Kθ = 0 avec M = 1 et K =
0 I 2 − k2 k 2 + k3
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Application 2 : Châssis d’une voiture
m, I, l
y
A B θ
k1 k2
l
m m
2 et K = k1 + k 2 k 2l yA
Solution: + KX = 0 avec M =
MX kl s i X =
m l l2 2 k 2 l 2 θ
I +m
2 4
l
k1 + k 2 ( k2 − k1 )
+ KX = 0 avec M = m 0 2 si X = y G
MX 0 I et K = l
2 θ
− k 2l ( k2 + k1 )
4
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3. Vibrations libres et amorties (1)
3.1. Équations du mouvement.
Nous allons reprendre l’exemple étudié précédemment en y ajoutant des amortisseurs visqueux :
k1 m1 k2 m2
C1 C2
Mx + Cx + Kx = 0
M : matrice de masse
K : matrice de rigidité
C : matrice d' amortissem ent visqueux
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3. Vibrations libres et amorties (2)
En général pour un système à 2 deg de liberté l’équilibre dynamique s’écrit :
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3. Vibrations libres et amorties (3)
Il est encore une fpois possible, comme dans le cas d’1 deg de liberté d’exprimer la solution en termes
de fonctions harmoniques :
( ) (
x1 ( t ) = e − p1t β1 X 21e iΩ1t + β 2 X 22 e −iΩ1t + e − p2t β 3 X 23e iΩ 2t + β 4 X 24 e −iΩ 2t )
x2 ( t ) = e − p1t (X 21e
iΩ1t
) (
+ X 22 e −iΩ1t + e − p2t X 23e iΩ 2t + X 24 e −iΩ 2t )
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3. Vibrations libres et amorties (4)
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3. Vibrations libres et amorties (5)
On a alors :
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Application 3
a
θ2 l
θ1 k
m1 m2
b
c
Solution
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Application 4
a b
C
A B
c1 k1 m, I, l c2 k2
Solution
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4. Vibrations forcées (1)
4.1. Équation du mouvement
F1 sin(wft) F2 sin(wft)
k1 k2
m1 m2
On reprend le système d’équations préétabli au paragraphe 2 et on y ajoute les seconds membres, il vient
alors :
( )
m1x1 + ( c1 + c2 ) x1 − c2 x 2 + ( k1 + k 2 ) x1 − k 2 x2 = F1 sin ω f t
( )
m2 x2 + c 2 x 2 − c2 x1 + k 2 x2 − k 2 x1 = F2 sin ω f t
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4. Vibrations forcées non amorties (2)
( )
4.2. Solution de l’équation du mouvement
X x ( t ) = X 1 sin ω f t
On cherche la solution vectorielle sous la forme ( ) ( )
x( t ) = X sin ω f t = 1 sin ω f t çad : 1
( )
X 2 x2 ( t ) = X 2 sin ω f t
⇒K [ − ωf2 M ] F1
X=F=
F2
Il vient alors le système de Cramer :
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4. Vibrations forcées non amorties (3)
Résonance
Si K − ω 2f M = 0
a = m11m 22 − m12 m 21
où l' on a : b = −( m11k 22 + m 22 k11 − m12 k 21 − m 21k12 )
c = k11k 22 − k12 k 21
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4. Vibrations forcées non amorties (4)
Rappelons que :
− b + b 2 − 4ac − b − b 2 − 4ac b c
ω12 = 2
et ω2 = avec ω12 + ω22 = − et ω12 ω22 =
2a 2a a a
X1 =
( )
1 F1 k 22 − ωf2 m 22 − F2 k12 − ωf2 m12 ( )
a (
ωf2 − ω12 ωf2 − ω22 )( )
et
X2 =
( )
1 F2 k11 − ωf2 m11 − F1 k 21 − ωf2 m 21 ( )
a (
ωf2 − ω12 ωf2 − ω22 )( )
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Courbes de résonance
|X1|
ωf
ω1 ω2
|X2|
ω1 ω2
ωf
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Système à n deg de liberté : équations de Lagrange (1)
Équations de Lagrange
Si l’on choisit q i , i = 1,..., n comme coordonnées généralisées, on peut définir pour un
système linéaire à n degrés de libertén : n
1
L’énergie potentielle : Ep =
2 ∑∑ k q q
i =1 j=1
ij i j où k ij = k ji
n n
1
L’énergie cinétique : Ec =
2 ∑∑ m q q
i =1 j=1
où m
ij i j ij = m ji
n n
1
L’énergie de dissipation : E = ∑∑ c q q
d ij i j où c ij = c ji
2 i =1 j=1
d ∂E c ∂E c ∂E d ∂E p
Les équations de Lagrange s’écrivent alors : − + + = fi
dt ∂q i ∂q i ∂q i
∂q i
Les seconds membres représentent les forces généralisées autres que celles dérivant du potentiel
Ep , et telles que le travail global des forces extérieures s’écrive : n n
dW
dW = ∑
i =1
f i dq i soit
dt
= ∑ f q
i =1
i i
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Système à n deg de liberté : équations de Lagrange (2)
∂E c ∂E c
Remarque : 1. Pour calculer les dérivées et
∂q i
∂q i
les variables q i et q i sont supposées indépendantes entre elles et ne sont pas fonctions du temps
d ∂E c
2. Quant au calcul des dérivées
dt ∂q i
∑ m q
j=1
ij j +c ijq j + k ijq j = f i ( i = 1;....; n )
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Système à n deg de liberté : équations de Lagrange (3)
q i = a i e jω t ( i = 1;....; n )
Obtenant ainsi un système de n équations algébriques
linéaires et homogènes par rapport aux coeff ai
∑ (k )
n
ij − m ijω2 a j = 0 ( i = 1;....; n )
j=1
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Système à n deg de liberté : équations de Lagrange (4)
Les oscillations correspondant à ces différentes pulsations sont appelées les modes propres ou
fondamentaux du système.
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Exemple triple pendule.
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Exemple triple pendule (2)
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Cadre général : méthode matricielle.
n n
1
Energie potentielle : Ep =
2 ∑∑ k q q
i =1 j=1
ij i j
n n
1
Energie cinétique : Ec =
2 ∑∑ m q q
i =1 j=1
ij i j
n n
1
Energie de dissipation : Ed =
2 ∑∑ c q q
i =1 j=1
ij i j
On définit et note :
q1
.
X = la matrice associée aux n deg de liberté;
.
q n
M : la matrice d' inertie, K : la matrice de rigidité et C : la matrice de disspation
Il vient alors :
1 t 1 t 1 t
Ep = XKX, Ec = XMX et E d = XCX
2 2 2
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Méthode matricielle : système libre.
Dans le cas d’un système libre, il n’est pas nécessaire de faire intervenir les équations de Lagrange,
puisque l’énergie est conservée :
dE p dE c
E p + E c = cste ⇒ + =0
dt dt
Les matrices d’inertie et de raideur étant symétriques, d’une part, et les énergies sont des
réels d’autre part, l’équation ci-dessus se réécrit
+ KX = 0
MX
X = Q e j ωt , X
= j ωQ e j ωt , X
= −ω2 Qe jωt
Forme qu’on injecte dans l’équation et qui, pour obtenir une solution non triviale aboutit à la résolution
[ ]
dét K − ω2 M = K − ω2 M = 0
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Solution de l’équation matricielle.
X1
On cherche une solution vecteur sous la forme : x = X sin ( ωt + φ ) où X =
X 2
Résolvons dans le cas de l’exemple d’abord
[
]
K − ω M X sin ( ωt + φ) = 0 ∀t
2
[2
⇔ K −ω M X = 0
]
[
Solution non triviale ⇔ dét K − ω2 M = K − ω2 M = 0 ]
On trouve deux solutions ω12 et ω 22 qui sont, au fait, les valeurs propres de
M −1K , de même que 1 sont les v.p. de K −1M
ωi2
Et on écrit alors :
x =X1 sin (ω1t +φ1 ) +X 2 sin (ω2 t +φ2)
X β X β
où X1 = 11 = 1 21 = X 21 1 , β1 = X 11
X 21
X 21 X 21 1
X β X β X
et X 2 = 12 = 2 22 = X 22 2 , β2 = 12
X 22
X 22 X 22 1
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