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Cours 06 - Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF
Cours 06 - Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF
Objectif : Donner une image simplifiée et symbolique d’un mécanisme pour faciliter :
- l’étude du fonctionnement
- l’étude des efforts, des vitesses…
NB : Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque nous utiliserons
l’hypothèse de solide parfait.
Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de paramètres
cinématiques indépendants à DÉFINIR pour spécifier le torseur cinématique relatif entre ces deux solides.
Représentation Représentation
Validité
spatiale plane
de la
z z z forme
Forme générale
Nom générale
y x du Torseur cinématique
O O du
O Torseur
x y x y
0 0
V 2 /1
0 0
Tout point 0 0
Complète ou A de P (...,...,...)
encastrement ou l’espace
Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'espace
0 v x,A2 / 1
V
2 /1
0 0
Glissière de Tout point 0 0
A de P ( x,...,...)
direction x l’espace
Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
1 paramètre indépendant
pour tout point P de l'espace
= 1 degré de liberté
0 v x,A2 / 1
V2 / 1
0
v y,A2 / 1
0
Tout point P( A,z ) z,2 / 1
( x,y,z )
Appui plan A de
de normale z l’espace
Et en plus, les valeurs des composantes
3 paramètres sont identiques
indépendants pour tout point P de la normale ( A, z)
= 3 degrés de liberté
Linéaire
rectiligne
de ligne de
contact O, x x,2 / 1 v x,A2 / 1
V
Tout point
et
2 /1 0 v y,A2 / 1
A du plan
de normale z (O, x, z) 0
A z,2 / 1 ( x,y,z )
(ou alors cylindre-
4 paramètres plan de ligne de
indépendants contact O, x et de
= 4 degrés de liberté
normale z )
Ponctuelle
de point de
contact O et de Tout point x,2 / 1 v x,A2 / 1
normale z A de la
normale V
2 / 1 y,2 / 1 v y,A2 / 1
0
(ou alors sphère- (O, z) A z,2 / 1 ( x,y,z )
plan de point de
contact O et de
5 paramètres
indépendants normale z )
= 5 degrés de liberté
x,2 / 1 v x,A2 / 1
V
2 /1
0 0
0 0 ( x,...,...)
Pivot glissant
Tout point P( A,x)
A de l’axe
d’axe O, x
ou
(O, x )
Et en plus, les valeurs des composantes
2 paramètres sont identiques
indépendants pour tout point P de l'axe ( A, x )
= 2 degrés de liberté
x,2 / 1 0
V2 / 1
0 0
Tout point 0 0 ( x ,...,...)
Pivot P( A, x )
d’axe O, x
A de l’axe
ou
(O, x ) Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
1 paramètre indépendant
= 1 degré de liberté pour tout point P de l'axe ( A, x )
p
x,2/1 x,2/1. 2
V
2/ 1
0 0
0 0
P(A,x) (x,...,...)
Hélicoïdale
Tout point
d’axe O, x et
Car
A de l’axe
ou 2 (rad) p (mm) p p
ou (O, x ) x . v x x.
de pas p (rad) x (mm) 2 2
1 paramètre indépendant
Pas à droite + et Pas à gauche -
= 1 degré de liberté Et en plus, les valeurs des composantes
sont identiques
pour tout point P de l'axe ( A, x )
Rotule x,2 / 1 0
de centre O Seulement
en O
V
2 / 1 y,2 / 1 0
0
(ou alors sphérique O z,2 / 1 ( x, y, z )
3 paramètres de centre O)
indépendants
= 3 degrés de liberté
Rotule à doigt
de centre O et
de rotation x,2 / 1 0
interdite O, y V
2 /1 0
Seulement 0
en O
0
(ou alors sphérique O z,2 / 1 ( x,y,z )
2 paramètres à doigt de centre O
indépendants et de rotation
= 2 degrés de liberté
interdite O, y )
Linéaire
annulaire
de centre O x,2 / 1 v x,O2 / 1
et de direction
x
Seulement
en O
V
2 / 1 y,2 / 1 0
0
O z,2 / 1 ( x, y, z )
4 paramètres (ou alors sphère-
indépendants cylindre de centre O
= 4 degrés de liberté et de direction x )
Remarques :
Toutes les pièces qui se déforment sont à exclure des CEC (ressorts, joints…).
Les éléments roulants des roulements ne sont pas pris en compte.
Étape 3 : Réaliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallèle).
1) Placer les CEC en faisant en sorte qu’elles soient environ dans la même position que sur le dessin.
2) Préciser la pièce qui est le bâti.
3) Déterminer les liaisons entre ces CEC en identifiant la géométrie du contact.
3) Relier tous les éléments de même couleur en respectant les proportions et les
formes générales du mécanisme à schématiser.
{B}
4) Compléter « éventuellement » par quelques traits le schéma pour faciliter la
compréhension. {C}
5) Vérifier le schéma : pour cela, analyser les mouvements des différentes CEC du Exemple : schéma
schéma et confronter cette analyse aux mouvements du mécanisme réel. cinématique minimal
d’un serre-joint
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Bague
extérieure
Cage
(pour maintenir
éléments roulants)
Le plus souvent le rotulage > 5’ rotule Le plus souvent le rotulage < 5’ pivot
Mais parfois le rotulage < 5’ pivot Mais parfois le rotulage > 5’ rotule
Le plus souvent le rotulage > 5’ linéaire annulaire Le plus souvent le rotulage < 5’ pivot glissant
Mais parfois le rotulage < 5’ pivot glissant Mais parfois le rotulage > 5’ linéaire annulaire
Rlt1
Joint
B A
x x
0 0
Linéaire Rotule
Pivot d’axe annulaire de
(AB) de centre
centre B et de A
direction x
1 1
Sur le graphe de structure et le schéma d’architecture, figurent toutes les liaisons élémentaires (ou locales)
(se situant dans les zones de guidage).
x,2 / 1 0
V
2 / 1 y,2 / 1 0
0 x,2 / 1 v x,O1/ 0
O z,2 / 1
V
( x, y, z )
et 2/0 y,2 / 1 v y,O1/ 0
0 v x,O1 / 0 z,2 / 1 z,1 / 0 0
V1/ 0 O ( x, y, z)
0 v y,O1 / 0
z,1 / 0 0 équivalent à une liaison ponctuelle de normale z
P(O, z)
( x, y, z)
NB : Technologiquement parlant, il est donc préférable de réaliser une liaison ponctuelle par mise en série
d'une liaison appui plan et d'une liaison rotule pour limiter la pression de contact. En effet, on passe d’un
contact ponctuel, où la pression est infinie (F=p.S), à un contact surfacique, où la pression devient
admissible pour les matériaux.
Rlt1 0
Linéaire Rotule
annulaire de de centre
B A centre B et de
x x A
direction x
1 On pose AB a.x
Or, comme les liaisons sont en parallèle : VLeq V1 / 0 V1LB/ 0 V1LA/ 0
LB LA
x,1 / 0 v LB
x,B1 / 0 x,1 / 0 0
donc : VLeq V LB
1 / 0 y,1 / 0 0
LA y,1 / 0 a.LA
z,1 / 0
LB LA
0
( x , y , z ) B z,1 / 0 a.LA
y,1 / 0
B z,1 / 0 ( x , y , z )
LB LA
x,1 / 0 x,1 / 0
LB LA
y,1 / 0 LB LA
y,1 / 0 x,1 / 0 x,1 / 0
LB LA 0 x,1 / 0 0
z,1 / 0 LA
V
LB
z,1 / 0 y,1 / 0 y,1 / 0
LB LB Leq 0 0
x,B1 / 0 0
z,1 / 0 LA
0 0 0 ( x,y ,z )
v z,1 / 0
LA B
0 a. z,1 / 0
v LB
x,B1 / 0 0
0 a.LA
y,1 / 0 équivalent à une liaison pivot d’axe (B, x )
0 L1 0 L1 0 L1
1 L2 L5 1 L5 1
2 L3 L6
3 L2 L2
4 4 L7
L’exemple type est le robot : 2 2
Le premier solide étant le bâti et le L4 L4
dernier, la pince. 3 L3 L3
3
Cours 05 –
Cinématique analytique ou graphique.
Cinématique du Exemples : Bras de robot, vérin, manège, presse, lève-glace, hayon de véhicule…
solide.
Fermeture V V
n/0
n / n 1 ... V V
2 /1 1/ 0
mécanisme spatial (3 liées aux des relations entre
vitesses linéaires et 3 liées aux les positions.
cinématique Il faudra écrire en ligne les torseurs vitesses angulaires). (En n'oubliant pas la
cinématiques des liaisons. - 3 équations scalaires pour un constante
Puis, choisir la bonne équation scalaire pour se mécanisme plan (2 liées aux d'intégration qui se
débarrasser des paramètres indésirables… vitesses linéaires et 1 liée aux détermine pour une
vitesses angulaires). position particulière).
NB : - Pour tous ces systèmes, le mouvement d'entrée est généralement continu, alors que le mouvement
de sortie peut être, continu, alterné ou intermittent.
- Lorsque l’entrée et la sortie peuvent être permutées, on dit que le système est réversible.
Transformation :
Rotation continue en translation alternative (et
réciproquement parfois).
81) Bielle-manivelle.
Réversibilité : parfois.
Utilisation :
Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et
moteurs hydrauliques, marteau perforateur…
NB : Dans un moteur thermique ou une pompe, le bâti au
niveau du piston s’appelle chemise ou cylindre.
Caractéristiques :
OB e BC L
Très souvent : L>>e (L>5.e suffit en général pour
pouvoir faire cette hypothèse).
Transformation :
Rotation continue en translation continue (et réciproquement).
Réversibilité : toujours.
Utilisation :
Porte de TGV, porte de garage, direction de voiture, bras
manipulateur…
Caractéristiques :
Diamètre du pignon.
Paramètres :
Angle de rotation du pignon, et position de la crémaillère.
Transformation :
Rotation continue en translation continue.
Utilisation :
Vérins électriques, chariots de machine outil, pilote
automatique, élévateur...
Caractéristiques :
Pas de la vis : p (mm) à droite
Pièce 1 : vis
Pièce 2 : coulisseau (ou écrou)
Paramètres : ( x 0 , x 1 ) AB .z 0
Transformation :
84) Croix de Malte.
Rotation continue en rotation intermittente.
Réversibilité : jamais.
Utilisation :
Plateau tournant de machine de transfert, indexage…
Caractéristiques :
Angle entre les différentes rainures, et rayon de l’ergot.
Paramètres :
Angle de rotation de l’ergot, et angle de rotation de la
croix.
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
Réversibilité : jamais.
85) Excentrique.
Utilisation :
Pompes hydrauliques, taille haie, certains mécanismes
d’ablocage (blocage d’une pièce sur une table).
Caractéristiques :
BC R OB e
Paramètres :
( x 0 , x1 ) OD X.x 0 CD .y 0
Pièce 1 : excentrique
Pièce 2 : piston (ou coulisseau) NB : L’excentrique est une came radiale circulaire
86) Came radiale.
Utilisation :
Pompes hydrauliques, certains mécanismes d’ablocage,
arbre à cames de moteur, ferme-porte…
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
87) Came axiale.
Réversibilité : jamais.
Pièce 1 : came (ici un plateau incliné)
Utilisation : Pompes hydrauliques.
La came peut être un cylindre sur lequel est usinée
une rainure de forme quelconque. Caractéristiques :
( x1, x ) ( y 1, y ) cons tan t OD R
Le plan (O, x, y ) définit le plateau.
Paramètres :
( y 0 , y1 ) CD X.x 0
Utilisation :
Transmissions à faible puissance (petits
appareils portables comme des baladeurs),
ou dans des variateurs de vitesse.
Caractéristiques :
Les rayons des roues : R e et R s .
Paramètres :
(z 0 , z e ) (z 0 , z s )
La condition de roulement sans glissement en I (CIR de e/s) s’exprime par : VIs / e 0 soit VIs / 0 VIe / 0
Donc s / 0 .Rs e / 0 .Re (car les roues ne tournent pas dans le même sens) (Nb : si Rs Re alors s / 0 e / 0 )
e / 0 R D
On en déduit le rapport de transmission i s s et s / 0 )
(avec e / 0
s / 0 Re De
Schémas normalisés :
Cette solution reste limitée car elle nécessite des pressions de contact importantes pour assurer le
roulement sans glissement en I.
Pour pallier cette difficulté, on réalise des transmissions par obstacle (voir paragraphe suivant).
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Pignon e
ze dents
Utilisation :
Tous les réducteurs : cela va du
réveil à la boite de vitesse de
votre future voiture.
Roue s
zs dents I De
Caractéristiques :
Les rayons des roues dentées :
R e et R s .
Paramètres :
Ds Les angles définissant les
positions angulaires de la roue et
du pignon.
Terminologie.
Engrenage, pignon, roue et couronne.
Un engrenage est constitué de deux roues dentées. On appelle la petite le pignon et la grande la roue (ou
couronne si c’est un engrenage intérieur).
Diamètres primitifs.
L’engrènement de dentures assure le roulement sans glissement en I des cercles fictifs de diamètres De et
Ds. Ces cercles sont appelés cercles primitifs. Ils correspondent aux diamètres des roues de friction qui
assureraient le même rapport de transmission.
Pas primitifs.
Pour garantir cet engrènement, les pas primitifs respectifs des dentures du pignon et de la roue, qui
correspondent aux longueurs des arcs des cercles primitifs compris entre deux profils de dents consécutifs,
doivent être égaux :
2.R e 2.R s
pas (où z e et z s sont les nombres de dents des roues de diamètre D e et D s ).
ze zs
R R D D
On en déduit que : e s et donc aussi que e s .
ze zs ze zs
Module.
Ce dernier rapport caractérise l’aptitude à l’engrènement des diverses roues entre elles. Il est appelé module
(symbolisé m).
D
Pour une roue donnée : m (unité en mm) et pas .m
z
Donc deux roues qui n’ont pas le même module ne peuvent pas engrener car leur pas est différent.
Rapport de transmission.
De la relation de roulement sans glissement du paragraphe précédent, on en déduit :
e / 0 R D z
le rapport de transmission i s s s .
s / 0 Re De ze
Denture droite Denture hélicoïdale Jumelé avec dentures hélicoïdales inversées Denture à chevrons
Avec avec
roue roue
cylindrique creuse
Transmission entre arbres à axes non concourants. Irréversibilité possible sécurité anti-retour (utile quand le récepteur peut
devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de réduction (entre 5 et 150).
L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et rendement faible (60%). La vis supporte
un effort axial important.
Afin d’augmenter la surface de contact des dentures, on utilise très souvent des systèmes à roue creuse. (ou mieux encore une
vis globique, mais le coût de la vis est important).
Schémas normalisés.
NB : Les cercles
représentés sur le
schéma cinématique
correspondent aux
cercles primitifs des
roues.
e / 0 e / 0 2 / 0 z z z z z e / 0 e / 0 2 / 0 z z
i . ( 2' ).( s ) i e / 0 e / 0 . 2 / 0 . 3 / 0 ( 2' ).( 3 ).( s ) i . ( 2' ).( s )
s / 0 2 / 0 s / 0 ze z 2' ' s / 0 2 / 0 3 / 0 s / 0 ze z2'' z3 s / 0 2 / 0 s / 0 z e z 2' '
De ces 3 exemples, on peut déduire que le rapport de transmission peut être déterminé à l’aide de la relation
suivante, où n correspond au nombre de contacts ou engrenages extérieurs entre roues :
e / 0 Pr oduit du nombre de dents des roues menées
i ( 1)n .
s / 0 Pr oduit du nombre de dents des roues menantes
n
le (1) donne le sens de rotation entre les axes d’entrée et de sortie (il est donc utilisé seulement si ces axes sont parallèles)
Dans un engrenage, on qualifie de « roue menante » une roue motrice, et de « roue menée » une roue
réceptrice. Dans le 2ème exemple, on qualifie la roue 3 de « roue folle ». Cette roue est à la fois menante (de
la roue s) et menée (par la roue 2’’), son rôle est de changer le sens de rotation.
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Train épicycloïdal de type I avec deux satellites 2 Train épicycloïdal de type I avec trois satellites 2
Condition géométrique entraînant une relation sur le nombre de dents des différents éléments.
Exemple pour un train épi. de type I : D 3 D1 2.D 2 z 3 z 1 2.z 2
Exemple pour un train épi. de type II : R 1 R 2' R 2'' R 3 z 1 z 2' z 2'' z 3 Si et seulement si les modules
des 2 engrenages sont égaux.
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Cours 06 - Modélisation cinématique des liaisons Page 22/24
Sur un train épicycloïdal, les planétaires ou le porte satellite peuvent être l’arbre d’entrée ou de sortie.
Mais généralement le rendement d’un train épicycloïdal dont le porte satellite tourne est meilleur, ainsi pour
la majorité des réducteurs à train épicycloïdal, celui-ci sera de type I avec le planétaire intérieur comme
entrée, le porte satellite la sortie, et le planétaire extérieur fixe.
donc ( R 3 .3 / 0 R 3 .0 / 4 R 2' ' . 4 / 2 ).x 4 0 R 3 .3 / 0 R 3 .0 / 4 R 2' ' . 4 / 2 0
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Et on additionne : R 2' ' .R1.1 / 0 R 2' .R 3 .3 / 0 (R 2' ' .R1 R 2' .R 3 ).0 / 4 0
Soit : R 2' ' .R1.1 / 0 R 2' .R 3 .3 / 0 (R 2' ' .R1 R 2' .R 3 ). 4 / 0 0
R 2' .R 3 R .R
En divisant par R 2' ' .R1 on obtient : 1 / 0 .3 / 0 1 2' 3 . 4 / 0 0
R 2' ' .R1 R 2' ' .R1
D’autre part, on peut remarquer (par rapport au schéma de la page précédente) que si on fixe le porte satellite 4,
1 / 0 R .R
le train épicycloïdal devient un train simple, de rapport de transmission : 3 2' .
3 / 0 0 R 2' ' .R1
4/0
Posons ce rapport.
En remplaçant les repères, cette relation de Willis peut s’écrire sous 2 formes différentes :
Pla.A / 0
Pla.A / 0 .Pla.B / 0 1.Po.Sa / 0 0 avec (1ère forme : la plus pratique)
Pla.B / 0
Po . Sa / 0 0
Où le paramètre appelé raison de base du train est une constante et correspond au rapport de
transmission du train d’engrenage simple obtenu en immobilisant le porte satellite.
Remarque pour mieux retenir : la somme des coefficients de la 1ère forme est nulle : 1 ( 1) 0
Or 1 / 0 0 , 3 s et 4 e .
Pignons-chaîne.
Schéma normalisé :
Avantages et inconvénients :
Transmission de couples très importants.
Aucun glissement.
Entraînement à rapport constant (indépendant du couple).
Les chaînes pouvant s’engager sur les pignons par leurs deux
faces, le sens de rotation peut être inversé en interposant des
galets intermédiaires.
Poulies-courroie.
Schéma normalisé :
Avantages et inconvénients :
Rigidité en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque les axes des
poulies ne sont pas parallèles (possibilité d’utiliser des galets intermédiaires).
Solution économique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des à-coups grâce à l'élasticité des courroies.