MÉCANIQUE DES STRUCTURES

MS1-POUTRES:Les méthodes énergétiques: des

méthodes « éclair » pour les poutres à appuis multiples
Programme Mécanique II - Mécanique des Structures 2004-2005

MS1 (02/12): Les méthodes énergétiques: Des méthodes « éclair » pour calculer des
poutres à liaisons multiples
• TD 1(02/12):Pont-Stade de France

MS2(10/12) :Structures complexes: les éléments finis simplifient les calculs

• TD2(10/12) :Arbre d’alternateur

MS3(16/12) :Plaques :du 3D au 2D

• TD3(16/12) :Etage cryogénique d'Ariane V: Plaque de révolution en flexion

MS4(06/01) : le flambement :un mode de ruine des structures inattendu

• TD4(06/01) :Flambement par dilatation des rails de chemin de fer

MS5 (13/01):Vibrations des structure: les modes propres concentrent l’info

• TD5(13/01) :Réponse dynamique d’un poteau de basket
Etude dynamique d'un arbre d'alternateur
MÉCANIQUE DES STRUCTURES: PLAN DE LA SEANCE

MS1 (03/10):Les méthodes énergétiques: des

méthodes « éclair » pour calculer des poutres à
liaisons multiples
• 1.poutres hyperstatiques
• 2.Théorème/Principe des puissances
virtuelles pour les poutres
• 3.Énergie élastique d’une poutre droite
• 4.Théorèmes énergétiques: Castigliano
• 5.Deux exemples et généralisation
TD 1:Pont-Stade de France
 POUTRES

T
M
dT dM x
+ f ( x) = 0, +T = 0
dx 2 dx
d2M
− f ( x) = 0
dx 2 2
 Résumé des épisodes précédents:POUTRES 1ière année

Objectif:Calculer complètement:
efforts intérieurs,contraintes,flèche u (ligne moyenne déformée)
ønecessité d ’introduire des
ø LOIS DE COMPORTEMENT:ex: poutre mince: 2
du M
2
=
ds EI
Méthode de
l ’équation
différentielle
 Résumé des épisodes précédents:POUTRES 1ière année

Attention cependant à l ’effetde l ’effort tranchant, pour les

poutres épaisses, formées d ’éléments minces, ou composites :
•sur les contraintes TANGENTIELLES au centre
•sur la flèche
3T   2y 
2

σ21 = 1−  
2bh  h  
 POUTRES:METHODES ENERGETIQUES

Objectifs 2ième année:

Limites de la méthode de l ’équation différentielle:
les systèmes HYPERSTATIQUES 2
du M
2
=
ds EI3

Introduction des méthodes énergétiques

POUTRES: METHODES ENERGETIQUES : DES
METHODES ECLAIR POUR LES APPUIS MULTIPLES

•1.Poutres Hyperstatiques
•2.Théorème/Principe des puissances virtuelles pour une
poutre droite
•3.Énergie élastique
•4.Théorème(s) de Castigliano
•5.Exemples et généralisation
POUTRES : SYSTEMES HYPERSTATIQUES
V0 V1 2 3 inconnues:V0,C0,V1
f<0s
2 équations d ’équilibre:
1 V0+V1+fl=0
C0 3 C0+V1l+fl2/2=0
A0 A1
1 inconnue
hyperstatique(V1)
à déterminer en
utilisant la liaison
supplémentaire
u(A1)=0
 POUTRES : SYSTEMES HYPERSTATIQUES

V0 V1 On exprime M et T en fonction de
2
f<0s l ’inconnue Hyperstatique(V1)

C0 3
1 T = f ( l − s ) + V1
−
f (l s ) 2
A0 A1 M = + V1 ( l − s )
2
d 2 u M 1  f (l − s) 2 
2
= =  + V1 ( l − s ) 
ds EI EI  2 


1 f ( l − s) 4
V1 (l − s ) 3
 u(0)=du/ds(0)=u(l)=0
u =  + + as + b  donne a=-
EI  24 6  fl3/48,b=fl4/48,V1=-3fl/8
POUTRES :SYSTEMES HYPERSTATIQUES

Utilisation du théorème de superposition

V0 V1 2
f<0s
1
C0 3
A0 A1
=
V0 V0 V1 2
f<0 2 s
s
1
C 3
1 + C 3 +
0
0 A0 A
A0 A1
1
POUTRES : SYSTEMES HYPERSTATIQUES

Comment fait-on avec autant d’appuis?

POUTRES: METHODES ENERGETIQUES : DES
METHODES ECLAIR POUR LES APPUIS MULTIPLES

•1.Poutres Hyperstatiques
•2.Théorème des puissances virtuelles pour une poutre droite
•Cinématique virtuelle
•Puissance virtuelle efforts intérieurs
•Tenseurs de la déformation et des contraintes
•Puissance virtuelle efforts extérieurs surfaciques
•Puissance virtuelle efforts extérieurs volumiques
•Écriture du théorème
•Applications aux poutres minces (Bernoulli-Euler)
•3.Énergie élastique
•4.Théorème(s) de Castigliano
•5.Exemples et généralisation
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Principe/ théorème des puissances virtuelles en MMC:

Cas statique

∫ΩTr(σX(u)εX(v)dV=∫Ω(fv,v)dV +∫∂Ω(fs,v)dSt, ∀ v c.a.

Puissance Puissance
Puissance virtuelle des virtuelle virtuelle
efforts intérieurs des forces des forces
volumiques surfaciques
Cf cours MMC : w=v, a=0
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Cinématiques réelle et virtuelle

poutre droite (axe x1),en flexion plane plan x1, x2,
forces volumiques φ , tractions surfaciques TA et TB aux extrémités A(x1=0) et B(x1=l),
résultantes RA, RB et moments résultants MA et MB .
Déplacement d ’un point d’ une
RB section Σ(s) (sections indéformables):
Σ (s )
RA u(P) = u (G (s)) i2 +ωi3∧X⊥
v(G(s))

où X⊥,= G(s)P

Champ de vitesses
v(P) = v(G (s)) i2 +ωi3∧X⊥ ,
virtuelles
du même type où X⊥,=G(s)P
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle (volumique) des efforts intérieurs

Tr(s .ex(v)) = Si,j=1,3 s ij(u) eij(v) =σ11(u)ε11(v)+2σ12(u) ε12(v)

dω 1 du 
u(P) = v (G (s)) i2 +ωi3∧X⊥ ε11 = − x 2 , ε12 =  − ω + 
ds 2 ds 

1+ v v 1
ε11 = σ11 − σ11 = σ11,
E E E dω  du 
1+ v σ11 = −Ex 2 , σ12 = µ − ω + 
ε12 =
E
σ12 ds  ds 
σ22 = σ23 = σ33 = 0
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle (volumique) des efforts intérieurs

Tr(s .ex(v)) = Si,j=1,3 s ij(u) eij(v) =σ11(u)ε11(v)+2σ12(u) ε12(v)

dω  du 
σ11 = −Ex 2 , σ12 = µ − ω + 
ds  ds 

dω 1 dv 
v(P) = v(G (s)) i2 +ωi3∧X⊥ ε11 = − 2
x , ε12 =  − ω + 
ds 2 ds 
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle des efforts intérieurs : expression 3D

− δ W& i = ∫
Ω
Tr ( s . e ) dv = ∫ (σ
Ω
11 ε 11 + 2 σ 12 ε 12 ) dv
l
& (v ) = P (s , v , ω )ds
− δW i ∫ l 0
3

dω d ω  du  dv 
− Pl (s, v, ω) = EI + µS2  − ω +  − ω + 
ds ds  ds  ds 

Puissance virtuelle linéique des efforts intérieurs

POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle linéique des efforts intérieurs

dω d ω  du  dv 
− Pl (s, v, ω) = EI + µS 2  − ω +  − ω + 
ds ds  ds  ds 

Compte tenu des lois de comportement:M=EIdω/ds,T=µS2(-ω+du/ds)

dω  dv 
− Pl (s, v, ω) = M + T − ω + 
ds  ds 
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle linéique des efforts intérieurs

dω  dv 
− Pl (s, v, ω) = M + T − ω + 
ds  ds 

Homologue pour les poutres de:

Tr(s .ex(v)) = Si,j=1,3 s ij(u) eij(v)
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle des forces extérieures de surface

δ W e = ∫ TA ⋅ [v ( 0 ) e 2 + ω ( 0 ) e 3 ∧ X ⊥ ]dx 2 dx 3 + ...
& extr

&
δW e
extr
=R A v ( 0 ) + M A ω ( 0 ) + R B v ( l ) + M B ω ( l)

Compte-tenu de la cinématique adoptée (sections indéformables) ,

seuls travaillent la résultante et le moment résultant sur la
section des tractions surfaciques. Ce résultat se généralise ...
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Puissance virtuelle des forces extérieures de volume

δW e = ∫∫∫ Φ ( P ) ⋅[v (G )e 2 + ω(G )e 3 ∧ X ⊥ ]dx 1dx 2 dx 3
& vol
V

   
& =  Φ • vdx dx  + ωe •  X ∧ Φdx dx dx
∫0 Σ(∫x )  Σ(∫x ) ⊥
l
δW vol
e 2 3
 3 2 3
 1
Finalement: 1   1 

∫
l
& = (f .v + m.? )dx
δW vol
e 1
0

Les forces volumiques Φ(P) dans le corps de la poutre

travaillent comme des densités linéiques de force f et couple m
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Écriture du Principe/Théorème des Puissances virtuelles:

∫ΩTr(σX(u)εX(v)dV=∫Ω(fv,v)dV +∫∂Ω(fs,v)dSt, ∀ v c.a.

devient:

Formulation adaptée aux éléments finis (cf séance prochaine):

 dω  dv 
∫0 M ds + T  − ω + ds  ds
l

= ∫ (f v + m ω)( s )ds + R A v (0 ) + M A ω( 0 ) + R B v ( l) + M B ω( l)
l

0
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Écriture du Principe/Théorème des Puissances virtuelles
Autre formulation:

 dω d ω  dv   dv 
∫0 EI ds ds + µS 2  − ω + ds  − ω + ds  ds
l

= ∫ (f v + m ω)(s )ds + R A v(0 ) + M A ω(0) + R B v (l) + M B ω(l)

l

0
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Utilisation du Principe des Puissances virtuelles:
l dω d ω  du   dv 
∫0 EI ds ds + µ S 2  − ω + ds   − ω + ds  ds
l
= ∫ ( f v + m ω )( s ) ds + R
0 A v (0 ) + M A ω (0 ) + R B v (l) + M B ω (l)
En intégrant par parties la partie entre accolades:

 d  dω   du   dω
 ds  EI  + µ S2  − ω +  + m  =0 M = EI , en A et B
  ds   ds  3
 ds

 d   du    du 
  µ S 2  − ω +  + f   = 0 T = µS2  − ω3 + , en A et B
 ds   ds    ds 
Équations diff.flèche et rotation Lois de comportement en A et B
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Utilisation du Principe des Puissances virtuelles(2)
sur un intervalle [0,s],s<l il vient de même à l'extrémité s:

dω  du 
M = EI T = µS2 − ω3 + 
ds  ds 

Réinjectant les lois de comportement dans les équations

différentielles de la flèche et de la rotation, on retrouve les
équations d’équilibre:

dT dM
+ f = 0 + T + m = 0
ds ds
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Utilisation du Principe des Puissances virtuelles(3)
 dω  dv 
∫0 M ds + T  − ω + ds  ds
l

= ∫ (f v + m ω)( s )ds + R A v (0 ) + M A ω( 0 ) + R B v ( l) + M B ω( l)
l

En intégrant par parties la première écriture ("mixte") du

PPV, on retrouve les équations d’équilibre:

dT dM
+ f = 0 + T + m = 0
ds ds
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE MINCE EN FLEXION PLANE
Spécificité de la poutre MINCE (Bernoulli-Euler en
flexion plane:
Les sections du
droites restent ω= µS2>>EI3
planes ds

dω d ω  dv  dv 
− Pl (s, v, ω) = EI + µS 2  − ω +  − ω + 
ds ds  ds  ds 
Il reste une 2 2
d ud v
seule inconnue: − Pl (s, v , ω) = EI 2 2
la flèche v ds ds
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE MINCE EN FLEXION PLANE
Écritures possibles du PPV(les termes liés au cisaillement
disparaissent):
 d2u d2 v  dv dv dv
∫0EI ds2 ds2 ds = ∫0(f v + m ds)(s)ds+ RA v(0) + MA ds (0) + RB v(l) + MB ds (l)
l l
 

 d2v  dv dv dv
∫0 ds2  ∫0
l l
 M ds = + ( f v + m )(s )ds + R A v (0 ) + M A (0 ) + R B v ( l) + M B (l)
ds ds ds

 M dv dv dv
∫0 EI  ∫0
l l
 M ds = + ( f v + m )(s )ds + R A
v (0 ) + M A
(0 ) + R B
v (l) + M B
(l)
ds ds ds

Il faut une double intégration par parties pour

retrouver équations différentielles / loi de comportement
POUTRES: METHODES ENERGETIQUES : DES
METHODES ECLAIR POUR LES APPUIS MULTIPLES

•1.Poutres Hyperstatiques
•2.Théorème des puissances virtuelles pour une poutre droite
•3.Énergie élastique
•Travail de la déformation élastique
•Cas de la poutre mince
•4.Théorème(s) de Castigliano
•5.Exemples et généralisation
 POUTRES:ENERGIE ELASTIQUE

Travail de la déformation élastique:

énergie élastique emmagasinée dans la déformation:
intégration des paramètres v,ω de la déformation virtuelle
entre 0 et u et ω:
l v ,ω l
τ = − δWi = ∫ ∫ Pl ( x 1 , v, ω)d vd ωdx 1 = ∫ τ l dx 1
0 0 0

1   dω  dv  
2 2

τl =  EI 3   + µS 2 − ω +  
2   ds   ds  

Energie élastique (travail de la déformation)

par unité de longueur
 POUTRES:ENERGIE ELASTIQUE
Travail de la déformation élastique;énergie élastique:
Plusieurs formulations suivant les applications

Forme primale: 1   dω

2
 dv 
2

énergie τl = EI3  + µS2  − ω +  

2   ds   ds  
potentielle
Forme duale: 1  M2 T2 
énergie τ l =  + 
2  EI µS2 
complémentaire
1   dω   dv  
Forme mixte: τl =  M  + T− ω + 
2   ds   ds  
 POUTRES:ENERGIE ELASTIQUE: POUTRE MINCE

L'écriture de l'énergie élastique se simplifie:

Forme primale: 1   d v 
2 2

énergie τl = EI3 2   Éléments

2   ds   finis
potentielle  

Forme duale: 1  M2 
énergie τ l =   RDM
2  EI 
complémentaire
1   d 2v 
Forme mixte: τl =  M   
2   ds 2 
POUTRES: METHODES ENERGETIQUES : DES
METHODES ECLAIR POUR LES APPUIS MULTIPLES

•1.Poutres Hyperstatiques
•2.Théorème des puissances virtuelles pour une poutre droite
•3.Énergie élastique
•4.Théorème(s) de Castigliano
•5.Exemples et généralisation
POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

THEOREMES DE CASTIGLIANO
Nous nous plaçons dans le cas de structures discrétisées
THEOREMES ENERGETIQUES
∂U ( ui )
Théorème 1: F i =
∂u i

∂ U ( Fi )
Théorème 2: u i = ∂F i
Energie complémentaire
POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

Applications du th.2 de CASTIGLIANO (Bernoulli-Euler)

M 2 (s)
U=∫
Exemple1: Poutre en console l
ds ,
0 2 EI
V0 F1 2
s avec M (s ) = F(l − s ),
F ( l − s)
1 2 2
3
U=∫
C0 l
ds
A0 A1
0 2EI
∂U
l 3
F Fl
= = ∫ − ds =
2
Le théorème 2 donne: u A1 ( l s )
∂F EI 0 3EI
Ce qui fait apparaître la rigidité de la poutre k=3EI/l3
POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

Applications du théorème 2 de CASTIGLIANO :Poutre en

console appuyée à son extrémité 2
l M (s)
l/2 U=∫ ds,
V0
F 0 2EI
V1 2
s l l
avec M (s ) = F( − s ) + V1 (l − s ), si s <
1 2 2
C0 3
l
M (s) = V1 (l − s ), si s >
A0 A1 2
∂U ∂  l M2  l
M ∂M
= = ∫  ∫
 2 EI  =
u A1 ds ds donne: (il est préférable de
∂ V1 ∂ V1 0  0
EI ∂ V1 dériver sous le signe somme)

1  2l l 
 ∫0 F ( − s )( l − s ) ds + ∫0 V 1 ( l − s ) ds  = 0 , d ' où V 1
l
2

EI  2
POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

Applications du théorème 2 de CASTIGLIANO: flexion

plane « TIMOSHENKO »(poutres épaisses)
F
2 l M 2 T2
3
1
U = ∫
0 2 EI
+
2µS2
ds

 M ∂M
l T ∂T 
uF = ∫  + ds
0 EI ∂F µS 2 ∂F 

POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

Applications du théorème 2 de CASTIGLIANO: cas

général: Traction-compression + Flexion +torsion
F
2

1
3

l  R1 ∂R1 R2 ∂R2 R3 ∂R3 M1 ∂M1 M2 ∂M2 M3 ∂M3 

uF = ∫  + + + + + ds
0 ES ∂F µS2 ∂F µS3 ∂F µJ ∂F EI2 ∂F EI3 ∂F 

POUTRES: THEOREMES ENERGETIQUES

Applications du théorème 2 de CASTIGLIANO:

F F
2

1
3

Dans le cas où il n ’y a pas de force appliquée au point de calcul

de la flèche:on en rajoute une fictive!F ,qui tend vers 0

 M (F ⊕ F ) ∂M 
uF = lim ∫  + ... ds
F →0
 EI ∂F 
POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS

Principes de conception
Ä adapter la forme à l ’évolution du moment de flexion
POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS
Principes de conception
Ä adapter la forme à l ’évolution du moment de flexion
POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS

Liaisons avec l ’extérieur :isostatisme / hyperstatisme

(extérieur)
Poutre isostatique :les réactions extérieures peuvent être
déterminées par les équations d ’équilibre
Poutre hyperstatique (nH) : les équations d ’équilibre ne
suffisent pas à déterminer les réactions extérieures (nr) : il
reste : nH = nr - ne inconnues

ð on peut supprimer au maximum nH liaisons sans

perturber l ’équilibre de la structure
(en rendant la structure isostatique).
POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS

Méthodologie générale

• déterminer le (les) chargement(s)

‚ déterminer les liaisons extérieures (nL)
ƒ écrire les équations d ’équilibre (ne)
POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS

Méthodologie générale (2)

poutre isostatique poutre hyperstatique
(nH = nL - ne)
3bis choisir nH inconnues
hyperstatiques
déterminer les éléments de réduction :
„ déterminer les éléments de N, T, M en fonction du chargement
réduction : N, T, M en et des inconnues hyperstatiques
fonction du chargement
… déterminer les inconnues
hyperstatiques : écrire les
conditions de déplacement au(x)
point(s) de liaison hyperstatique RH
† Calculer les éléments de
réduction
 POUTRES - REVISIONS / APPROFONDISSEMENTS
Méthodologie générale(3)

‡ déterminer les contraintes aux points d ’intérêt

ˆ déterminer la flèche en tout point équation

différentielle, Castigliano
 POUTRES:A RETENIR

Théorème/ Principe des puissances virtuelles

 d2 v  dv dv dv
∫0 ds2  ∫0
l l
 M ds = + (f v + m )(s ) ds + R A v ( 0 ) + M A ( 0 ) + R B v (l ) + M B (l)
ds ds ds

Energie élastique l
M2 T2
• en flexion: U = ∫( + )ds
0
2EI 2µS '

Theorèmes énergétiques
∂U ( Fi )
•Castigliano (1 et) 2
ui =
∂Fi
FIN
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

 d  
l
 dω  l dω   dv 
 − EI
ds
ω +
0 ∫ 0  ds  EI ds  + µ S 2  − ω + ds  + m  ω ds
     
l
  dv   l  d   dv  
+ µS 2  − ω +  v  + ∫0   µ S 2  − ω +  + f   v ds
  ds   0  ds   ds  
+ R A v( 0 ) + M A ω( 0 ) + R B v( l ) + M B ω( l ) = 0

Cette relation devant être satisfaite pour tout couple ω 3 , v il vient:

d  dω   dv   dω 3 dω 3
 ds  EI  + µ S 2  − ω +  + m =0 M A − EI (0) = 0, M B − EI (l ) = 0
  ds   ds   dx1 dx1

d   dv    dv   dv 

  2µS − ω +  + f   = 0 R B − µS 2  − ω +  (l ) = 0, R A + µS 2  − ω +  (0) = 0
 
ds  ds    ds   ds 
POUTRES:THEOREME DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE

Calcul des tenseurs de la déformation et des contraintes

dω
u(P) = u (G (s)) i2 +ωi3∧X⊥ ε 11 = − x2 ,
ds
1 dv 
v(P) = v(G (s)) i2 +ωi3∧X⊥ ε 12 =  − ω + 
2 ds 

1+ v v 1 dω
ε 11 = σ 11 − σ 11 = σ 11 , σ 11 = − Ex 2 ,
E E E ds
1+ v  dv 
ε 12 = σ 12 σ 12 = µ  − ω + 
E  ds 
σ 22 = σ 23 = σ 33 = 0
POUTRES "PRINCIPE" DES PUISSANCES VIRTUELLES
POUR UNE POUTRE TIMOSHENKO EN FLEXION PLANE
Principe
Equations d ’équilibre MMC3D
Théorème des
+ conditions à la puissances virtuelles
frontière
− ∫ Tr( σ( u ).ε( u ))dV + ∫ ( FS ,u )dS + ∫ ( f , u )dV = 0
Divxσ +fv=ρ a σ(n)=Fs V
∂V V

dT
+ f2 = 0 T ( l ) = RB ,
ds
M( l ) = MB  dω  dv 
− ∫  M
l
dM + T  − ω +  ds
ds
+ T = 0 0
 ds  ds  
+ RA v( 0 ) + M A ω( 0 ) + RB v( l ) + MB ω( l )
Loi de comportement
+ ∫ ( f v + mω )( s )ds = 0
l
dω
M = EI 0
σ = λ Tr ε I + 2 µε ds
 dv 
T = µS 2 − ω + 
 ds 