4.6 cinématique des trains différentiels et planétaires.

1° définition.
Ce sont des mécanismes dans lesquels une ou plusieurs roues dentées (engrenages)
appelées satellites tournent, en roulant, autour d’un axe fixe. Les axes mobiles (axes des
satellites) sont portés par un clavier tournant autour de l’axe fixe. Par conséquent, entre les
engrenages extrêmes et les satellites peuvent être intercalées des roues intermédiaires tournant
sur des axes portés par le levier porte-satellites.

2° applications de ces trains.

Les trains différentiels et planétaire remarquables. Ils permettent surtout d’obtenir des
grands rapports de vitesses: (multiplication ou réduction) par rapport aux trains d’engrenages
à axes fixes. Ils sont beaucoup utilisés dans la construction des réducteurs de vitesse, des
inverseurs de marche et des boites de vitesse. Ils sont également utilisés lorsqu’on veut sonner
ou soustraire des vitesses angulaires (différentiel).

3° formule de willis.
On donne sur la fig.4.10 le schéma d’un ces trains, constitué par les roues dentées 1,2,3 et
par le levier H appelé bras porte-satellites. La roue 2 s’appelle roue-satellite. Les roues 1 et 3
sont les roues centrales.

Dans ce train toutes les roues dentées sont mobiles et le nombre de degrés de mobilité est
égal à deux:
W = 3n – 2pi – ps = 3.4 – 2.4 – 2 = 2

Ce mécanisme s’appelle mécanisme différentiel.

Désignons par,
1 la vitesse angulaire de la 1ére roue du train d’engrenage, 3 la vitesses angulaire de la
3éme roue du train, h la vitesse angulaire du bras porte-satellites.
On peut établir très facilement la relation, dites le willis, entre 1, 2 et h de façon
suivante:
Si le bras porte-satellite H est fixe et si on communique aux engrenages la rotation ayant
la vitesses angulaire (-h) la vitesse angulaire des ohainons sera donc:

Numéro des Vitesse angulaire

chaînons Mécanisme réel Mécanisme ou h
1 1 1h = 1 - h
2 2 2h = 2 - h
3 3 3h = 2 - h
4 h hh = h - h = 0
Il est facile de voir à quoi est égal le rapport de transmission de ce mécanisme:

13 = 1h / 3h = 1 - h / 3 - h , formule de willis

 ou 13h est le rapport de transmission dans un train d’engrenage: hh = 0 ce qui ramène au
cas d’un mécanisme à axes fixes.

13h = 12. 23 = (- Z2 / Z1 ) . Z3 / Z2 = - Z2 / Z1 ,

ou Z1 et Z3 sont respectivement les nombre de dents des roues 1 et 3.
Pour la roue fix3, représentée sur la fig.4.11, le mécanisme s’appelle mécanisme planétaire
La roue 3 s’appelle roue planétaire (3 = 0), la roue 2 est une roue satellite.
Le nombre de degré de mobilité est égal à l’unité (trois chaînons mobiles1, et 2 et H; trois
couple de rotation O1,3 , Oh , O2 et deux couples supérieurs A et B).

W = 3n – 2pi – ps = 3.3 – 2.3 – 2 = 1

La formule de willis devient:

13h = 1 - h / 0 - h = - 1/ h +1 = 1 - 1h ,

d’ou
1h = 1 - 13h , ou 1h = 1/h1 ; 13 = - Z3 /Z1.

Lorsque 13 tend vers l’unité (13h +1), on a:

1n 0 , mais h ∞.
Problème , déterminer le rapport de transmission h1 du mécanisme planétaire
(fig.4.12), sachant que les nombre de dents sont: Z1 = 100 , Z2 = 99 , Z2’ = 100 , Z3 = 101.

Solution:
h1 = 1/1h = 1/1-h13 = 1/1- (Z2. Z3/ Z1.Z2) = 1/1-(99*101/100*100) = 10000.
C’est à dire h1 = nh /n1 = 10000.
Si n1 = 1-(h1 / nn ), le nombre de tours par minute du bras porte-satellites sera égal à nh =
10000. h /nn

4.7 théorème principal de l’engrènement.

1° définition. La normale commune au point de contacte de deux odontoïde en prise passe à

tout instant par le pole d’engrènement.
On à déjà montré que le pole d’engrènement qui est le centre instantané des vitesses en
mouvement relatif d’une roue par rapport à l’autre sur la ligne passant par les centre de
rotation des roues (fig.4.13). les vitesses angulaire des roues sont inversement
proportionnelles aux segment mesurés du pole P aux centres de rotation des roue O1 et O2:

12 = 1 /2 = O2p/ O1p (engrenage extérieur)

12 = 1 /2 = O2p/ O1p (engrenage intérieur)
 revenons aux condition du théorème. Les odontoïdes - et - appartiennent aux roues 1
et2 qui tournent respectivement autour des centre O1 et O2 (fig.4.14). les courbes - et -
sont dites courbe conjuguées.
Supposons que le point K soit le point de tangence de ces profils. D’après l’énoncé du
théorème la normale n-n doit passer par le pole d’engrènement.

2° démonstration du théorème. Désignons par K1 et K2 les point qui appartiennent

respectivement aux profils - et - et à l’instant considéré sont en contact. Les vitesses de
ces point sont k1 et k2 (k1 O1k, k2  O2k ). Décomposons les vitesses k1 et k2 en
composantes:

les composantes normales k1 et k2 sont dirigées suivant la morale n-

n, les composantes tangentielles k1 et k1 le long de la tangente commune -
qui perpendiculaire à n-n.
pour le fonctionnement régulier des roues les vitesses normales doivent être égales k1n =
k2n . dans le cas contraire l’odontoïde - se séparerait de l’odontoïde - ou encore
s’écraser sur lui.
En utilisant cette condition d’après la similitude des triangles O1N1K et
O2N2K
On trouvent:

Vkn1 / Vk1 = O1N1/ O1K est Vkn2 / Vk2 = O2N2 / O2K ,

D’ou
kn1 = Vk1 *(O1N1/ O1K) = 1 O1 N1 (1 = Vk1/ O1K)
Vkn2 = Vk2 * (O2N2 / O2K) = 2 O2 N2 (2 = Vk2/ O2K)

En égalisant les parties droites on a:

1 O1 N1 = 2 O2 N2 ou 1 /2 = O2N2/ O1N1
il réalité de la similitude des triangles O1N1P~O2N2P que:

O2N2 / O1N1 = O2P/ O1P

Par conséquent,
1 /2 = O2P/ O1P
ce qu’il fallait démontrer.
On peut préciser maintenant la position de ce pole. C’est le point d’intersection de la
normale de la ligne passant par les centre de rotation des roues O1 et O2.
Conséquence 1.
Les vitesses tangentielles k1 et k1 ne sont pas égales. Elles peuvent être aussi
déterminées d’après la similitude des mêmes triangles O1N1K~ K Vk1 Vk,,1 et O2N2K~
K Vk2 Vk,,2

k1 / Vk1 = KN1 / O1K et k2 / Vk2 = KN2 / O2K

d’ou

k1 = Vk1 * KN1 / O1K = 1 KN1 et k2 = Vk2 * KN2 / O2K = 2 KN2
nous avons défini au n°4.2 que les cylindres primitifs rouaient sans glisser l’u sur l’autre.
Mais pendant le roulement des roues a lieu le glissement des engrenages. Les vitesses de
glissement sera donc:
Vs1 = Vk1 - Vk2 = 1 KN1 - 2 KN2
Vs2 = Vk2 - Vk1 = 2 KN2 - 1 KN1

Conséquence 2.
Lorsque 12 = 1 /2 const. le pole d’engrènement est le point immobile.

4.8 Développante de cercle. Ses propriétés et ses équations polaires.

Historiquement, les premières courbes mathématiques qui servaient au trace des
odontoïdes étaient des courbes cycliques (cycloïde, épicycloïde, hypocycloïde).
Théoriquement, les profils cycliques jouissent de grands avantage, mais les difficultés ont
lieu à cause de l’exécution des dents a l’heure actuelle, les roues dentées ne sont fabriquées
qu’avec des profils à développante.
On appelle développement de cercle la courbe décrite par un point d’une droite qui roule
sans glisser sur une circonférence. La ; sur laquelle roule la droit s’appelle
circonférence de base s’appelle droite génératrice n – n sur la circonférence de base
(fig.4.15). chaque point de cette droite y compris C0 décrit 1 le développante de cercle.
Les branches D1,D1 sont symétriques par rapport au rayon OCo le point Y est le point
quelconque sur le développante α1.
Désignons l’angle COYpar αY. Cet angle est l’angle du profils dans le point Y. il découle
de triangle Δ OCY que:

Ry = r/ Cos αy

Ou rb est le rayon de la circonférence de base.

Pour évaluer les avantages des profils à développante, il faut d’abord étudier les
propriétés des développantes. Une des propriétés les plus importantes de la développante est
la suivante:
1° la droite génération est la normale à la développante.
 Il est claire que la normale n1 – n1 à la développante un point Y est la tangente au cercle de
base et le point de tangence C est le centre de courbure de la développante au point Y. le
segment CY est le rayon de courbure.
D’après la définition de la développante de cercle on peut décrire CCO = YC

D’autre part:
CCo = r (θy + αy ) et YC = rb*tgαy.
En égalisant les parties droites on a:
rb *(θy + αy ) = rb*tgαy

d’ou
Oy = tgαy – αy.

La fonction tgαy – αy s’appelle involuté de αy et elle est désignée par inv αy , c’est à
dire,
invαy = tgαy – αy

ou αy est mesuré on radians.

La fonction inv αy est mise en tableau. On peut trouver ces tableaux dans des aide-mémoires
et dans des publication techniques.
Nous avons finalement.
θy = inv αy
les expressions Ry = r/ Cos αy et θy = inv. αy sont les équations polaires de la
développante de cercle. L’angle αy joue le rôle d’un paramètre. En donnant l’angle αy en
obtient les coordonnées polaires ry et θy. ainsi ces équations polaires sont présentées suos la
forme paramétrique.
Les autre propriétés de la développante sont les suivantes:
2° la forme de la développante de cercle dépend de la valeur du rayon de la circonférence de
base.
Si le rayon de la circonférence de base tend vers l’infini (rb ∞)la développante de
cercle tendre vers la droite.
3° les deux développantes D1 et D2 ayant la même direction sont les courbes équidistantes.

4.9 Propriétés de l’engrenage à développante de cercle.

Soient :
O1 et O2 (fig.4.16) les centres respectifs des premières et deuxième roue;
P-le point de tangence des cercles primitifs (W1,W2) pole d’engrènement;
D1- le profils de la dent de la première roue;
D2 – le profils de la dent de la deuxième roue;
K- le point de tangence des profils à l’instant correspondant le segment de droite.
O1 et O2 s’appelle droite des centres.
De l’étude précédente nous déduisons les propriétés suivantes:
1° la tangente commune aux circonférence de base est le lieu géométrique des points de
contact des profils conjugués des dents et elle est la normale commune (n-n) aux profils au
point de contact.
Cette droite s’appelle lione d’action (d’engrènement). Soient D1 et D2 deux développantes
appartenant au point K à l’instant donné. Les profils conjugués D1 et D2 ont au point de
contact la normale commune. Cette normale comme celle du profils D1 doit être tangente au
cercle de base de la roue 1 et la même normale comme celle du profils D2 est tangente au
cercle de base de la roue 2 (d’après la propriété de la développante). Donc la normale
commune aux profils D1 et D2 coïncide avec la tangente commune aux cercle de base et le
point de contact étant d’un point de la normale repose sur cette tangente.
Ce résultat est valable pour tout point de contact. D’ou il vient que la ligne d’action de
deux profils à développante de cercle est la droite tangente à deux cercles de base.
Le segment N1N2 = g s’appelle ligne d’action théorique. Au dehors de ce segment les
développante D1 et D2 ne sont pas conjuguées parce qu’elles n’ont pas de normale commune,
c’est pourquoi elles se coupent.
Pendant le mouvement le contact de deux profils D1 et D2 commence au point a (la roue 1
est menant). Ce point s’appelle point d’action commençante. Le contact de deux profils se
termine au point b. ce point s’appelle point extrême d’action.
Les cercles de tête limitent le partie de la ligne d’action théorique ou s’opère
l’engrènement des profils. Cette partie ab s’appelle partie utile de la ligne d’action (ligne
d’action pratique). On la désigne par yα et la longueur de la partie utile de la ligne d’action
est:
Ab = yα
En menant les arcs de centre O1 et des rayons O1 a et ra , jusqu’au profil D1 on obtient le
profil actif θ1f1 de le dent de la roue 1. de la même façon on trouve le profil actif θ2f2
conjugué de la dent de la roue 2. dans ce but on mène les arcs de courbes θ1f1 , θ2f2 sont les
profils actifs conjugués.

2° le rapport de transmission d’un engrenage à développante de cercle est constant.

On sait que le rapport de transmission est invariable si la position du pole d’engrènement
ne change pas et on sait que le pole d’engrènement est le point d’intersection de la normale
commune des profils au point de contact avec la ligne passant par les centre O1 et O2 .
Donc pour que le rapport de transmission soit constant il faut et li suffit que la normale
commune comme la même position.

3° l’angle de pression d’un engrenage à développante de cercle est constant.

L’angle formé par la ligne d’engrènement et par la perpendiculaire à la droite des centres
s’appelle angle de pression de fonctionnement. On le désigne par αw.
considérons deux positions particulière du point quelconque y (fig.4.17) lorsqu’un point
repose sur la circonférence primitive de fonctionnement 1(rw) et quand il est sur le cercle
primitif de taillage 2(r).
l’angle qui correspond au premier cercle est désigné par αw, l’autre par α
on appelle l’angle αw angle de pression de fonction et l’angle α de génération. L’angle α étant
normalisé, on prend α =20°
ainsi, l’angle αw entre la normal n-n et la tangente τ-τ aux cercle primitif est l’angle de
pression de fonctionnement (fig.4.16). en effet, les forces de pression entre les profils sont
dirigées suivant la ligne N1N2 (en négligeant des forces de frottement). Les vitesse des points
P1P2 qui appartiennent aux profils D1 et D2 et coïncident à l’instant considéré avec le point P
sont dirigées suivant la ligne τ- τ. Donc αw , c’est l’angle de pression de fonctionnement à la
position ou le point de contact se trouve au pole d’engrènement P.

4° le rapport de transmission ne dépend que des rayons des circonférences de base.

Il découle des triangles Δ O1N1P1 et Δ O2N2P2 que :
rw1 = rb1 /Cos αw et rw2 = rb2 /Cos αw.
par conséquent, le rapport des rayons des circonférences de base égal au rapport de
transmission:

12 = 1 /2 = +- rw1/ rw2 = +- rb1 / rb2.

Cette propriétés des engrenages à développante de cercle a beaucoup l’importance en
pratique. Grâce à celle-ci la variation de l’entre axe due, par exemple, à des fautes du montage
des roues ne même pas à la variation de rapport de transmission. Ce rapport reste
rigoureusement constant.

4.10 coefficient de recoupement (εα).

Considérons le processus d’engrènement d’une paire des dents (fig.4.18).
La disposition relative de deux dents voisines d’une roue peut être caractérisée soit par le
pas de base soit par l’angle de pas. On voit sur le dessin que le pas de base Pb est mesuré
suivant le cercle de base. L’angle central qui s’appuie sur n’importe quel pas de la roue
considérée s’appelle angle de pas. Il est désigné pour la roue 1 par 1 et est égal à:
1 = 2 ‫ח‬/Z1
ou Z1 est le nombre de dents de la roue 1.
Dans la position ,,a’’ le profils 2 entre en contact avec le profils de la roue 1 et dans la position
,,b’’ ces profils se quittent. Pendant l’engrènement d’une parte de dents la roue 2 de l’angle
α1, la roue 1 tourne de l’angle α1, cet angle s’appelle angle de conduite.
α1 = cd/rb1 ; α1

il est évident que lorsque deux profils conjugués cessent d’être en contact un autre couple des
profils conjugués est déjà en contact. Pour cela il faut que l’angle de conduite α1 soit
supérieur à l’angle de pas 1 autrement dit que le rapport α1/ 1 (α2/ 2) soit supérieur à 1.
On désigne ce rapport par εα et on appelle coefficient de recoupement.

εα = α1/1 = α2/ 2
transformons cette formule on a:

εα = cd/rb1 ; 1 = 2 ‫ח‬/Z1= Pb/rb1

d’après la propriété d’une développante de cercle nous avons:
cd = ab = gα
donc:
εα = α1/1 = gα* rb1/ rb1*Pb = gα/Pb
on a obtenu que le coefficient de recoupement est égal au rapport de la longueur de la partie
utile de la ligne d’action gα au pas de la circonférence de base Pb.

Il est commode d’exprimer le pas Pb par le pas d’engrènement P= ‫ח‬m on a

1= Pb/rb1 = P/r1,

d’ou:

Pb = P*(rb1/r1) = P(r1*cosα /r1) = P*cosα = ‫ח‬m*cosα ,

Ou α est l’angle de pression de taillage (r = rb1/Cosα).
On obtient:

εα = gα/‫ח‬.m. Cosα
pour trouver gα considérons la fig.4.19.
on voit que gα = ab,
ab = ap + bp = (aN2-pN2) + (bN1-N1p) = aN2 + bN1-(pN1+pN2),
pN1 = rw1sinαw(Δ O1N1P1) et pN2 = rw2sinαw(Δ O2N2P2).

D’après les triangles:

Δ O1N1P1 bN1 = ra21 – rb21

Δ O2N2P2 aN2 = ra22 – rb22

On trouve:
gα = ra21 – rb21 + ra22 – rb22 - aw sinαw (aw= rw1 + rw2),
nous obtenons pour εα :
εα = ra21 – rb21 + ra22 – rb22 - aw sinαw /
‫ח‬.m. Cosα.
la coefficient de recoupement caractérise la continuité d’engrènement. L’accroissement de
εα a pour effet de mieux assurer la continuité d’engrènement et de réduire les risques de
rupture. Pour les engrènement extérieurs à dentures droite on a:
1,1  εα 2
 4.11 coefficient de glissement spécifique des dents.
Considérons le mouvement de deux profils conjugués 1 et 2 en voisinage du point de
contact K(fig.4.20).
Nous avons vu au n°4.7, que les vitesses de glissement étaient égales:
Vs1 = Vk1t - Vk2t et Vs2 = Vk2t - Vk1t ,

Ou la vitesse tangentielles:
Vk1t = 1.K.N1 ;
Vk2t = 2.K.N2 .
l’intensité du glissement du profils 1 en voisinage du point K peut être évaluée par la grandeur
θ1(thêta).

θ1 = Vs1/ Vk1t = Vk1t - Vk1t / Vk1t = 1 - Vk2t / Vk1t ,

qui s’appelle coefficient de glissement spécifique du premier profil par rapport au deuxième.
Le coefficient de glissement spécifique du deuxième profil est:
θ2 = Vs2 / Vk2t = Vk2t - Vk1t / Vk2t = 1 - Vk1t / Vk2t.
en désignant par ρ1 = KN1 et ρ2 = KN2 les rayons de courbure dans le point de contact on
a:

parce que pour un engrenage extérieur:

2 / 1 = - Z1/Z2
en utilisant ces formules construisons le diagramme des coefficients θ1 ,θ2 en fonction de la
position du point de contact sur la ligne d’action théorique N1 N2 (fig.4.21).
au point N1 ρ1 = 0 et θ1 ∞ , θ2 = 1.
au point N2 ρ2 = 0 et θ2 ∞ , θ1 = 1.
Le point P, c’est le centre instantané des vitesses en mouvement relatif, dans:
Vk1t - Vk2t = 0 . θ1 = θ2 = 0 à ce point.

Les valeurs négatives des coefficients θ1 et θ2 se rapportent aux pieds des dents et les
valeurs positives aux pieds des dents et les valeurs positives aux têtes. Les valeurs maximales
des coefficients et sont aux points ,,a’’ et ,,b’’ respectivement.
 Puisque et (voir la fig.4.20),
Les vitesses tangentielles sont:
Vk1t = 1. ρ1 = 1.rb1 = tyα1
Vk2t = 2. ρ2 = 2.rb2 = tyα2
Nous avons vu au n°4.7 que 1. rb1 = 2.rb2 (théorème principal de l’engrènement).
Maintenant les coefficients de glissement dans le point K s’expriment:

θ1k = 1 - Vk2t / Vk1t = 1 – (2.rb2.tyαk2/1.rb1.tyαk1) = 1 - tyαk2/ tyαk1

θ2k = 1- tyαk1/ tyαk2
d’après le dessin (fig.4.20) on a:
PK = N1P – N1K = N2K – P N2
N1P = rb1.tyαw1.N1K = rb1.tyαk1 ; N2K = rb2.tyαk2 ,
N2P = rb2.tyαw
C’est à dire:
rb1(tyαw - tyαk1) = rb2(tyαk2 - tyαw)
d’ou:
tyαk1 = tyαw - rb2/ rb1(tyαk2- tyαw) =

enfin, on obtient:

Pour les points extrêmes f1 et f2 des profils actif les coefficients de glissement sont égaux à:
θ f1 = (tyαa2- tyαw).(1-12)/ tyαw -12 (tyαk2 - tyαw)
θ f2 = (tyαa1- tyαw).(1+12)/ tyαw .12 -(tyαk1 - tyαw),
ou
αa1 = arooos.rb2/ ra2.
En appliquant les dernières formules, on construit la courbe du changement des
coefficients de glissement sur le profil actif d’une dent (fig.4.22). On peut constater que cette
courbe caractérise l’usure des dents.
Le glissement des dents s’effectue à cause de l’usure des dentures conjuguées et des pertes
d’énergie, dues au frottement de glissement. Il est facile de voir que l’usure des pieds est plus
grandes que celle des têtes (fig.4.22). pour diminuer l’usure des profils la partie utile de la
ligne d’action ab doit être disposée dans la zone de plus petites valeurs absolues des
coefficients de glissement spécifiques.
On obtient la meilleure solution pour la longueur ab donnée, en disposant le segment ab
de telle manière que la condition choix des déports (voir la suite).