2.

9 Exercices 35

2.9.1 Corrigés
Cor. 5: Éolienne Sujet page 33
Q1. Le solide 1 possède un plan de symétrie (O, x#», z#») , les deux produits d’inertie comportant y#» sont donc nuls.
1 1 1

⎛ ⎞
A1 0 −E1
IA (S 1 ) = ⎝ 0 B1 0 ⎠
−E1 0 C1 A 
x#», y#», z#»
1 1 1

Q2a. Relation entre λ, μ et les masses

# » # » # »
m 2 AG2 = m 2a · AG2a + m 2b · AG2b
# » # » # » # »
= m 2a · AG2 + G2 G2a + m 2b · AG2 + G2 G2b
#» # » # »  
0 = m 2a · G2 G2a + m 2b · G2 G2b = λ · m 2a + μ · m 2b · x#»
2
λ · m 2a = −μ · m 2b

Q2b. Le solide 2a est modélisé par un cylindre d’axe (A, x#»

1 ), donc

⎛1 ⎞
m 2a · R2 0
0
⎜2 2 2 ⎟
⎜ 0 m 2a · R4 + H 0 ⎟
IG2a (2a ) = ⎜
⎜ 12

⎟

⎟
⎝ 2 2 ⎠
0 0 m 2a · R4 + H
12 G2a
 #» #»
x 2 , y#»
2 , z2

Q2c. Le solide 2b est modélisé par une plaque rectangulaire d’épaisseur négligeable, donc

⎛ 2 +b 2 ⎞
m · a 12 0 0
⎜ 2b ⎟
IG (2b ) = ⎜ ⎟
2
2b ⎝ 0 m 2b · b12 0 ⎠
2
0 0 m 2b · a12 G 2
 #»
x 2 , y#» #»
2 , z2

Q2d. On déplace, grâce au théorème de Huygens les deux matrices d’inertie en G2 .

⎛ ⎞
0 0 0
IG2 (2a ) = IG2a (2a ) + m 2a · ⎝0 λ2 0⎠
0 0 λ2
⎛1 ⎞
m 2a · R2 0
0
⎜2 2 2 ⎟
⎜ 0 m 2a · R4 + H + λ2 0 ⎟
=⎜⎜ 12

⎟

⎟
⎝ 2 2 ⎠
0 0 m 2a · R4 + H
12 + λ
2
G2a
B2
⎛ ⎞
0 0 0
IG2 (2b ) = IG (2b ) + m 2b · ⎝0 μ2 0⎠
2b
0 0 μ2
⎛ 2 +b 2 ⎞
A = m 2b · a 12 0
0
⎜ 2b ⎟
⎜ 2 ⎟
=⎜ 0 B2b = m 2b · b12 + μ2 0 ⎟
⎜
⎟
⎝ 2 ⎠
0 0 C2b = m 2b · a12 + μ2 G2
B2

on pose
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
A2a 0 0 A2b 0 0
IG2 (2a ) = ⎝ 0 B2a 0 ⎠ et IG2 (2b ) = ⎝ 0 B2b 0 ⎠
0 0 B2a 2G 0 0 C2b G2
B2 B2

finalement ⎛ ⎞
A2 = A2a + A2b 0 0
IG2 (2) = ⎝ 0 B2 = B2a + B2b 0 ⎠
0 0 C2 = B2a + C2b G2
B2

Q3. Le point A est un point fixe dans le mouvement de S 1 par rapport au répère R0 , on sait alors que

# » # »
σ A,S 1 /R0 = IA1 (S 1 ) · ΩS 1 /R0 .
36 2 Cinétique

 #» #»
En A dans la base x#»
1 , y 1 , z1 .

⎛ ⎞ ⎛ 0⎞
A1 0 −E1
# » ⎝ 0 ⎜ ⎟
σ A,S 1 /R0 = B1 0 ⎠ · ⎝ 0⎠ = −E1 · α̇ · x#» #»
1 + C1 · α̇ · z 1
−E1 0 C1 α̇

 # » = #» 
p
d’où C S R0 = S 1 /R0
0 #
σ » #» #»
A,S 1 /R0 = −E1 · α̇ · x 1 + C1 · α̇ · z 1 A
1 B C
Q4. En A point fixe, on peut écrire
 
# » d #
δA1 ,S 1 /R0 = σA1 ,S 1 /R»
0
= −E1 · α̈ · x#» 2 #» #»
1 − E1 · α̇ · y 1 + C1 · α̈ · z 1
dt R0
# »
δA1 ,S 1 /R0 · z#»
0 = C1 · α̈

Q5. En G2 , centre d’inertie de S 2 on peut écrire

# » # » # »
#
σ »
G2 ,S 2 /R0 = IA2 (S 2 ) · ΩS 2 /R0 = IA2 (S 2 ) · ΩS 2 /S 1 + ΩS 1 /R0

# »  #» #»
Le vecteur ΩS 2 /R0 doit être écrit dans la même base que la matrice d’inertie x#»
2 , y 2 , z2 .

# »
ΩS 2 /R0 = α̇ · z#» #» #» #» #»
1 + β̇ · x 1 = α̇ · cos β · z 2 + α̇ · sin β · y 2 + β̇ · x 2

 #» #»
En G2 dans la base x#»
2 , y 2 , z2

⎛ ⎞ ⎛ β̇
⎞
A2 0 0
# » ⎝ ⎜ ⎟
σ G2 ,S 2 /R0 = 0 B2 0 · ⎝ α̇ · sin β⎠ = A2 · β̇x#»
⎠ #» #»
2 + B2 · α̇ · sin β · y 2 + C2 · α̇ · cos β z 2
0 0 C2
α̇ · cos β

d’où le torseur
 cinétique
# » # »  
 p S 2 /R0 = m 2 · VG2 ∈S 2 /R0 m 2 · l · α̇ · y#»
1
C S /R = =
2 0
# »
σG2 ,S 2 /R0 A2 · β̇x#»
2 + B2 · α̇ · sin β · y#»
2 + C2 · α̇ · cos β z#»
2 G
G2
   2 
Q6. On a T{S 1 ,S 2 } R0 = TS 1 R0 + TS 2 R0 , avec TS 1 R0 = C S R0 ⊗ VS R0 et TS 2 R0 = C S R0 ⊗ VS R0 , l’énergie cinétique ne dépendant pas du point de
1 1 2 2
calcul, il est judicieux de calculer TS 1 R0 = en A et TS 2 R0 en G2 .

 
TS 1 /R0 = C S R0 ⊗ VS R0
1 1
 
# » #»  #»
p S 1 /R0 = 0 α̇ · z 0
= # #» + C · α̇ · z#» ⊗ #» = C1 · α̇2
σA,S 1 /R»
0
= −E 1 · α̇ · x 1 1 1 A 0 A
 # »   # » 
  m 2 VG2 ∈S 2 /R0 ΩS 2 /R0
TS 2 /R0 = C S R0 ⊗ VS R0 = # » ⊗ # »
2 2 σG2 ,S 2 /R0 VG ∈S /R
G2 2 2 0 G2
   #» 
m 2 · l · α̇ · y#»
1 α̇ · z 0 + β̇ · x#»
1
= ⊗
A2 · β̇x#» #» #»
2 + B2 · α̇ · sin β · y 2 + C2 · α̇ · cos β z 2 G l · α̇ y#»
1 G2
2
= A2 · β̇2 + B2 · α̇2 · sin2 β · +C2 · α̇2 · cos2 β + m 2 · l 2 · α̇2

Cor. 6: Pompe à palettes - cinétique Sujet page 34

# » 
 Ω2/1 = α̇ · z#»

Q1. V2/1 = #» 1
0 O
# 2» # » # » # »
Pour le solide 3, on a Ω3/1 = Ω3/2 + Ω2/1 = Ω2/1 et
# » # » # » #»
# » d O1 E d O1 O2 d O2 D d DE
VE∈3/1 = = + + = −d · α̇ · x#» #» #»
2 + λ̇ · x 2 + λ · α̇ · y 2
dt dt dt dt  # » 
 #»
Ω3/1 = α̇ · z 1
d’où le torseur cinématique en E V3/1 = # » #» #» #» .
VE∈3/1 = −d · α̇ · x 2 + λ̇ · x 2 + λ · α̇ · y 2 E
 # » 
 Ω3/1 = α̇ · z#» 1  
et en G V3/1 = # »
VG∈3/1 = −d · α̇ · x#» #» l
2 + λ̇ · x 2 + λ − 2 · α̇ · y 2
#» .
G
Q2. On écrit la fermeture géométrique :
# » # » #» # » #» # » #»
O1 O2 + O2 D + DE + EO1 = 0 → −e · x#» #» #»
1 + d · y 2 + λ · x 2 + EO1 = 0 .
# »
On pose O1 E = R · cos θ · x#» #»
1 + R · sin θ · y 1 ce qui permet d’écrire :

#»
−e · x#» #» #» #» #»
1 + d · y 2 + λ · x 2 − R · cos θ · x 1 − R · sin θ · y 1 = 0
2.9 Exercices 37

d’où l’on déduit les deux équations scalaires projetées sur x#» #»
1 et y 1 :

⎧ 
 ⎪
−e − d · sin α + λ · cos α + R · cos θ = 0 ⎨ λ = e · cos(α) ± e 2 · (cos(α)2 − 1) − 2 · e · d · sin(α) + R2 − d 2
⇒
d · cos α + λ · sin α + R · sin θ = 0 ⎪
⎩ tan θ = d · cos α + λ · sin α
−e − d · sin α + λ · cos α

Seule la valeur positive de λ a un sens technologique.

Q3. O2 est un point fixe dans le repère galiléen,
 #»   #» 
 0 0
C 2/1 = # » # » = # » = C · α̇ · #»
σO2 ,2/1 = IO2 (2/1) · Ω2/1 σ O2 ,2/1 2 z 2
O2 O2
 #» 
 0
D2/1 = # »
δO2 ,2/1 = C2 · α̈ · #»
z2
O2
Q4. Il est judicieux ici d’écrire la matrice en G dans la base B2 .
⎛ 2 ⎞
A = m 3 · h12 0 0
⎜ 3 ⎟
⎜
IG (3) = ⎝
2 +h
B3 = m 3 · l 12
2 ⎟
0 0 ⎠
0 0 C3 = m 3 · 12 l2
G#» #» #»
 x2 , y 2 , z2 
 # »
−d · m 3 · α̇ · x 2 + m 3 · λ̇ · x 2 + m 3 · λ − 2l · α̇ · y#»
#» #»

m 3 · VG∈3/1 2
Q5. C 3/1 = # » = # » #»
σ G,3/1 G σ G,3/1 = C3 · α̇ · z 2 G
Q6. En G, il suffit de dériver le torseur cinétique.  
# »  
 m · Γ −d · m 3 · ω · y 2 + m 3 · λ̈ · x 2 + m 3 · λ̇ · ω y 2 − m 3 · λ − 2l · ω2 · x#»
2 #» #» #» #»
3 G∈3/1 2 + m 3 · λ̇ · α̇ · y 2
D3/1 = # » = # » #»
δG,3/1 G δG,3/1 = 0 G