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ENSAH
1
ENSAH
ENSAH
2
ENSAH
ENSAH
ENSAH
x10
2
P0 x0
x0j 1 j 3 Coordonnées de la particule P
à l’instant t0
3
x0
x1
2
P x
xj 1 j 3 Coordonnées de la particule
P à l’instant t
3
x
il existe deux façons de développer la mécanique des milieux
continus suivant que l’on rapporte les différentes grandeurs
mécaniques du milieu dans sont état initial (description de
Lagrange ) ou dans son état Transformé (description de
Euler)
Dans la description de Lagrange on suit la particule sur sa trajectoire
connaissant sa position initiale P0
Dans la description de Euler on fixe un point géométrique P et on
02/11/2016
observe les particules qui y défilent au cours du temps
3
ENSAH
ENSAH
Description Lagrangienne du mouvement
Dans la description Lagrangienne, le mouvement du milieu
continu est déterminé par la connaissance des fonctions
x1 f x0j , t x1 x01 , x02 , x03 , t x1 x0j , t
2
j 2 1 2
3
2
x g x0 , t x x0 , x0 , x0 , t x x0 , t
j
3
j 3 1 2
3
3
x h x0 , t x x0 , x0 , x0 , t x x0 , t
j
ou bien
x i x i x0j , t Équation du mvt des particules P0
Cette transformation devrait être biunivoque, le Jacobien
de cette transformation :
x i
J det j 0 0
x0
ENSAH
4
ENSAH
ENSAH
Exemple :
Soit la transformation :
x1 k t x01
k t k 0 C0 cos2t
x x0 , t : x2 x02 Avec:
t 0 sin t
x3 x03 t x01
2
5
ENSAH
dt
Le champs de vitesse en coordonnées Eulérienne est:
k ' t
x1
E k t
Transformation inverse V 0
' t 2
k 2 t x1
ENSAH
6
ENSAH
Exemple :
On considère la transformation de l’exemple précédent :
x1 k t x01
k t k 0 C0 cos2t
x x0 , t : x2 x02 Avec:
t 0 sin t
x3 x03 t x01
2
k ' t
k ' t x01 x1
L E k t
V 0 V 0
' t x 2 ' t 2
01 k 2 t x1
Calculons le champ des accélérations (voir TD)
ENSAH
Définitions
dx
V x, t
dt
dx dy dz
dt
Vx ( x, y, z , t ) V y ( x, y , z , t ) Vz ( x, y, z , t ) 14
7
ENSAH
02/11/2016 15
ENSAH
n
V
ds
x3
Ω
∑
x2
x1
La dérivée particulaire de l’intégrale de volume d’une
grandeur G:
d G
dt G d
t
d G V .n ds
16
8
ENSAH
d G
dt G d
t
d G V .n ds
ENSAH
t
div V d 0
t
div V 0
V .grad divV 0
t
d
divV 0 Equation de continuité:
dt
Ecoulement conservatif et stationnaire :
div V 0
Fluide incompressible et écoulement conservatif :
divV 0 18
9
ENSAH
Théorème de transport :
d dg
dt g d dt d
En effet :
g
d
dt
g d
t
div gV d
g
t
g
t
div gV d
g
t
g
t
V grad g gdiv V d 0
g
V grad g g
div V d
t t
g dg
V grad g d d 19
t dt
ENSAH
10
ENSAH
ENSAH
V M ' V r dV V M dV
M'
VM dr V M'
dV
M
Effectuons un développement au premier ordre des 3
composantes de la vitesse
u u u
u ' u x dx y dy z dz
v v v
v ' v dx dy dz
x y z
w w w
w' w dx dy dz
x y z 21
ENSAH
u u u
u ' u x dx y dy z dz
v v v
v' v dx dy dz
x y z
w w w
w' w dx dy dz
x y z
u u u
u ' u x y z dx
v v v
v' v dy
w' w x y z
w w w dz
x y z
V r dr
Vr dr
22
G
11
ENSAH
u u u
x y z
v v v
G : Tenseur gradient de la vitesse
x y z
w w w
x y z
V r d r V r G.d r
23
ENSAH
12
ENSAH
Pour comprendre la signification physiques de ces termes
diagonaux analysons une particule fluide dans un écoulement
plan (x, y)
y
C' D'
C D
A'
B'
v.dt
A B x
u.dt
A l’instant t la particule fluide occupe le volume de l’espace ABCD.
A l’instant t+dt la particule fluide occupe le u
volume A’B’C’D’ . u ' u x dx
La vitesse du point M’ quelconque est:
v ' v v dy 25
y
ENSAH
Coordonnées à Coordonnées à
l’instant t l’instant t+dt
0 u u dt
A V A A'
0 v v dt
u u
dx u' u dx dx u dt dxdt
B VB x B' x
0 v' v v dt
u' u u dt
0
C VC v C' v
dy v' v y dy dy v dt y dydt
26
u u
u' u dx dx u dt dxdt
dx x x
D VD D'
dy v v
v' v dy dy v dt dydt
y y 26
13
ENSAH
u
dxdt
y x
v
C' dydt
y
C D
A'
B'
v.dt
A B x
u.dt
u
u dt dx u dt dxdt
A' B' x
v dt v dt
u
u dt dx u dt dxdt
x
C' v D'
v
dy v dt y dydt dy v dt dydt
y 27
ENSAH
u
dxdt suivant x
x
v suivant y
et dydt
y
14
ENSAH
29
ENSAH
Calcul de la variation relatif de surface :
u
dxdt
x
v
C' dydt
D' y
A' B'
dS S'-S
La variation relatif de surface est :
S S
S AB CD dxdy : surface à l’instant t
u v
S ' A' B 'C ' B ' dx dxdt dy dydt : surface à l’instant t+ dt
x y
u v u v
S ' A' B 'C ' B ' dxdy dxdydt dxdydt dxdydt 2
x y x y 30
15
ENSAH
dS u v u v 2
dt dt dt
S x y x y
0
dS u v
dt
S x y
31
ENSAH
Calcul de la variation relatif de volume :
u
dxdt
x
v
C' dydt
D' y
A' B'
tr G .V : trace du tenseur G, elle correspond au taux
d’expansion de volume de la particule fluide 32
16
ENSAH
Termes hors-diagonale:
ENSAH
On remarque que la composante u de la vitesse suivant x
varie avec y, et la composante v de la vitesse suivant y varie
avec x :
u
dydt
y D'
y C'
d
C D
B'
v
A' d dxdt
x
v.dt
A B x
u.dt
u
u ' u y dy
v ' v v dx
x 34
17
ENSAH
Coordonnées à Coordonnées à
l’instant t l’instant t+dt
0 u u dt
A V A A'
0 v v dt
u' u dx u dt
dx
B VB v B' v
0 v' v dx v dt dxdt
x x
u u
0 u' u dy u dt dydt
C VC y C' y
dy v' v dy v dt
35
u u
u' u dy dx u dt dydt
dx y y
D VD D'
dy v v
02/11/2016
v' v dx dy v dt dxdt
x x 35
ENSAH u
dydt
y D'
y C'
d
C D
B'
v
A' d dxdt
x
v.dt
A B x
u.dt
dx u dt
u dt
A' B' v
v dt v dt dxdt
x
u u
u dt dydt dx u dt dydt
C' y y
D'
dy v dt v
dy v dt dxdt
x 36
18
ENSAH
On a toujours une translation globale de udt suivant x et de vdt
suivant y
on a en plus une déformation angulaire de la particule :
u
dydt
v y D'
dxdt y C'
d tan d x
dx d
C D
v
d dt B'
x v
A' d dxdt
x
d v v.dt
dt x A B x
u.dt
d u
De même:
dt y
37
ENSAH
Si le tenseur G est symétrique
u u
v u 0
On a : y z
x y v v
G 0
d d x z
w w
0
x y
Il s’agit d’une déformation angulaire pure
Soit: BAˆ C D'
y C'
d ' d d
d
dt dt dt
C D
d d B'
2
dt dt A' ' d
d v u
2 2 A
dt x y B 38 x
19
ENSAH
D'
Si le tenseur G est antisymétrique
y C'
v u
On a : d
x y C D
B'
d d d
A'
BA x
Il s’agit d’une rotation pure
d '
' 0 :Pas de déformation
dt dt
La vitesse angulaire de rotation est:
d v u 1 v u w v
dt x y 2 x y y z
C’est la composante suivant z de: V u w
z x
Il s’agit bien d’une v u
rotation autour de z: x y
39
ENSAH
bilan à retenir pour le Tenseur de taux de déformation
20
ENSAH
u u u
Élongation (ou contraction)
x y z pure
v v v
G
x y z
w w w
x y z
Déformation angulaire pure ou rotation pure
41
ENSAH
D symétrique
u u u u 1 u v 1 u w
x y z x 2 y x 2 z x
v v v 1 u v v 1 v w
G
x y z 2 y x y 2 z y
w w w 1 u w 1 v w w
x
y z 2 z y
2 z x z
1 u v 1 u w
0
2 y x 2 z x
1 u v 1 v w
0
2 y x 2 z y
1 u w 1 v w
0
2 z x 2 z y
42
antisymétrique
21
ENSAH
1 T
1 T
Grad V grad V grad V grad V grad V D
2 2
1 T
D grad V grad V :Tenseur de taux de déformation
2
1 T
grad V grad V :Tenseur de taux de rotation
2
1
.dx dx avec rotV
2
:vecteur vorticité
V r dr , t V r , t dx D.dx
43
ENSAH
En coordonnées cylindriques, un mouvement est défini par le
vecteur vitesse :
v r v r r , , z , t
V r , , z , t v v r , , z , t
v v r , , z , t
z z
v r 1 v r v r
v
r r z
v 1 v v :Tenseur gradient du
Grad V vr champ de vitesse
r r z
v z 1 v z v z
r r z
r , , z
1 V V V 1 V
rotV z rV e r r z e rV r e z
r z z r r r
44
22
ENSAH
Théorèmes de transport
45
ENSAH
Transport du produit scalaire:
Soit x et x’ deux vecteurs infinitésimaux
x'
d x
grad V .x x
dt
d x'
grad V .x '
dt
On a:
d x.x' x.
d x' d x
.x'
dt dt dt
d x.x' T
T
T
x grad V x 'x grad V .x '
dt
T
T
x grad V grad V .x '
46
23
ENSAH
d x.x ' T
2.x D .x'
dt
avec 1 T
D grad V grad V
2
Pour x et x’ vecteurs transportés par le mouvement
d x.x' T
2.x D.x '
dt
47
ENSAH
Taux d’allongement relatif:
En appliquant x = x’ , on obtient:
x'
2 x
d x d x T e3
2 x 2x D x
dt dt e2
T e1
1 d x x D x
2
: taux d’allongement relatif ( ou
x dt x taux de dilatation linéaire )dans
la direction de x
Cas particulier: x l e1
1 dl l e1 D e1l
e1 D e1 D11
l dt l 2
D11 : taux d’allongement relatif (ou taux de dilatation linéaire)
dans la direction de e1 48
24
ENSAH
Taux de glissement
Considérons maintenant l’angle droit construit sur deux vecteurs
x et x’ de la façon suivante:
x' x ' t
x
x
Avant déformation : t0 Apres déformation : t =t0+dt
ENSAH
Le produit scalaire entre x et x’ s’écrit:
d x t .x ' t
2.xt Dx ' t
d xt . x ' t . sin t
dt dt
On obtient au temps t0 :
T
d t0 x t0 Dx ' t0
2 : Taux de glissement dans les
dt xt0 . x' t0 directions x et x
25
ENSAH
Les composantes du tenseur de taux de déformation sont :
(1)
1 d x (1)
D11 (1)
Avec x x (1) e1
x dt
(2)
1 d x Avec
( 2)
D22 ( 2) x x ( 2 ) e2
x dt
(3)
1 d x ( 3)
D33 ( 3)
Avec x x ( 3) e3
x dt
1 d 12 1 d 13 1 d 23
D12 D13 D23
2 dt 2 dt 2 dt
51
ENSAH
Taux de dilatation des volumes:
Si est le volume transporté par le mouvement défini par le
champs de vitesse V(x,t) , alors :
e3
1 d
t dt
t tr D divV x, t
Démonstration e1 e2
Soit = x(1) x(2) x(3) l’élément de
volume transporté par le mouvement :
(1) ( 2) ( 3)
x x (1) e1 x x ( 2 ) e2 x x ( 3) e3
d
t d x , x , x
(1) ( 2) ( 3)
dt dt
d x (1) ( 2) ( 3) (1) d x ( 2 ) ( 3) (1) ( 2 ) d x (3)
, x , x x , , x x , x ,
dt dt dt
52
26
ENSAH
d (1) ( 2) ( 3) (1) ( 2) ( 3)
t K .x , x , x x , K .x , x
dt
(1) ( 2) ( 3)
x , x , K .x
Avec K grad V
On obtient au temps t0 :
d
dt
t0 l 3 K .e1 , e2 , e3 e1 , K .e2 , e3 e1 , e2 , K .e3
3
l K11 K 22 K 33
D’où:
1 d
t dt
t tr D divV x, t
53
ENSAH
Théorèmes de transport
Dérivée particulaire d’une intégrale de volume
Soit G une grandeur physique tel que :
G g x, t d D
D
D(t+dt)
D(t)
54
27
ENSAH
La variation par rapport au temps de la grandeur G s’écrit :
dG d dg
g x, t d g .divV d
dt dt D (t ) D ( t ) dt
g
d g .V .n ds
D ( t ) t
g
D (t ) t d : La variation de g(x,t) par unité de temps à
l’intérieur du domaine D(t)
55
ENSAH
Démonstration :
G g x, t dx1dx2 dx3 g E x( X , t ), t .J X , t dX 1dX 2 dX 3
D (t ) D0
dg
g .divV d 56
D ( t ) dt
28
ENSAH
Conservation da la masse :
m x, t d
D(t )
Si m est invariante :
dm d
.divV d 0
dt D ( t ) dt
Expression locale de la conservation de la masse :
d
.divV 0 :Equation de continuité :
dt
V .grad .divV 0
t
t
div V 0 57
ENSAH
29
ENSAH
Lois de conservation
ENSAH
Lois de conservation
Introduction
30
ENSAH
ENSAH
principe de conservation de la masse (Equation de bilan locale):
x3 D ∑
x2
x1
Énoncé
La masse de toute partie d’un système que l’on suit dans son
mouvement est constante au cours du temps :
31
ENSAH
Le principe de conservation de la masse postule qu’il n’y a ni
apparition ni disparition de matière. En conséquence la
variation de la masse au cour du temps est nulle :
dm d n
d 0
dt dt D V
ds
x3
D
∑
x2
x1
d
d d V .n ds 0
dt D D t
ENSAH
Tenseur de contrainte
Définition:
Le tenseur de contraintes en M fait correspondre à toute
facette, définie par sa normale n, le vecteur contrainte T(M,n)
On montre que la contrainte varie linéairement avec la
normale de la façon suivante:
T M, n . n
Ou bien:
T1 11 21 31 n1
T2 12 22 32 n2
T
3 13 23 33 n3
32
ENSAH
Effort de contacte le long d’une surface ∑:
d F c T M, n ds . n ds
M Oc OM T M, n ds : moment résultant en O
des forces de contacte
Fc
: Torseur des actions intérieures
c
M O (densité surfacique)
ENSAH
Torseur des actions extérieures (densité massique):
f v ( M , t )d
D
OM f v ( M , t )d
D
Torseur cinétique :
V ( M , t )dm
D
OM V ( M , t )dm
D
33
ENSAH
la loi de conservation de la quantité de mouvement à la
forme suivante:
d
dt V ( M , t )dm f v ( M , t )d T ( P, n )dS
D D
d
OM V ( M , t )dm OM f v ( M , t )d OM T ( P, n )dS
dt D D
ENSAH
Traduction locale du théorème de la résultante dynamique:
d
V ( M , t )dm f v ( M , t )dm T ( P, n )dS
dt D D
Théorème de transport
d
D dt V ( M , t ) dm D f v ( M , t )d T ( P , n )dS
d
D dt V ( M , t ) d D v ( M , t )d .n dS
f
Théorème de la divergence
D dt
d
V ( M , t ) d D v ( M , t )d D div d
f
d
V ( M , t ) f v ( M , t ) div
dt
34
ENSAH
Dans le cas de la force volumique de pesanteur: fv g
g div
dV V
grad V .V g div
dt t
Cette équation fondamentale est la traduction locale du principe
fondamental de la mécanique. Elle montre bien les liens entre l'état
de contrainte en un point et les sollicitations extérieures
ENSAH
Enoncé du principe
Pour tout système fermé évoluant
d’ un état d’énergie totale E vers
un état d’énergie totale E+dE, on D
peut écrire:
∑
dE W Q
W :Travail des efforts extérieurs appliqués au système
Q :Quantité de chaleur échangé avec l’extérieur au
travers de la surface ∑
Si la transformation à lieu pendant le temps dt, on a:
dE
PW PQ
dt
70
35
ENSAH
PW :Puissance échangée avec l’extérieur sous forme de travail
PQ :Puissance échangée avec l’extérieur sous forme de chaleur
dE de
d
dt D dt
71
ENSAH
la puissance des efforts extérieurs appliqués au système est
égale à :
PW g .V d T .V ds
D
PW g .V d ( n).V ds
D
PW g .V div ( V ) d
D
Ou encore ( convention des indices muets ):
PW g i .Vi Vi ij d
D
x j 72
36
ENSAH
Evaluation de la puissance calorique PQ échangée avec
l'extérieur:
on supposera que cette puissance résulte exclusivement du
transfert de chaleur au travers de la surface ∑ . Afin d'évaluer
PQ, on introduit la puissance calorique échangée à travers
la surface ∑, rapportée à l'unité de surface. ( s'exprime
en W/m2). En supposant que cette quantité n'est fonction que
de la normale n à la surface ∑, on montre qu'elle est une
fonction linéaire de n et qu'il existe donc un vecteur q, appelé
vecteur densité de flux de chaleur, satisfaisant:
M , n, t q.n
la puissance calorique PQ échangée avec l'extérieur à travers
la surface ∑ est alors :
73
ENSAH
Définition:
l’énergie interne par unité de masse est définie par:
1 2 1 2
u e V eu V
2 2
l’énergie l’énergie l’énergie
totale interne cinétique
En regroupant le tout, on obtient la forme intégrale du bilan
d'énergie pour le domaine D:
d
dt
1
2
2
D u V d D g.V div V div q d
on obtient les formes locales du premier principe :
d
dt
u
1 2
V g .V div V div q
2
:Loi de conservation de l’énergie totale 74
37
ENSAH
d
V . V g .V V .div
dt
d d Vi 2
Vi Vi Vi g i Vi ij
dt dt 2 x j
75
ENSAH
Ou : du ijV j ij q j
Vi ( indices muets)
dt xi x j x j
76
38
ENSAH
on remarque que l'équation de bilan pour l'énergie interne
spécifique prend la forme :
du
: D div q
dt
du q j
ij Dij
dt x j
Où
D : est le tenseur des taux de déformation
: D : produit doublement contracté du tenseur des
contraintes et du tenseur des taux de déformation.
77
ENSAH
Loi de Fourier
du
dt
: D div k gradT
du T
ij Dij k
dt x j x
j
78
39
ENSAH
79
ENSAH
Introduction
Dans le chapitre précédent nous avons établi les loi de
conservation appelés aussi équations de bilan, mais ces
équations ne sont pas suffisantes pour résoudre les
problèmes de mécanique des fluides car le nombre
d'inconnues reste inférieur au nombre d’équation :
Nombre d’inconnus: 12 Nombre d’équations : 6
80
40
ENSAH
Donc, pour espérer de résoudre le problème, il faut 6
équations supplémentaires.
Or, ces 6 équations ne peuvent pas correspondre à un
principe général, car tout ce qu’on pouvait écrire de
général on l’a déjà écrit.
En fait, les équations qui manquent doivent introduire le
comportement du milieux, spécifier le type de sa réponse
aux actions.
En effet, les équations générales ne font pas de distinction
entre deux milieux différents, mais c’est évident qu’une
pièce en caoutchouc répond de façon différente à une
force appliquée que la même pièce en acier.
Les nouvelles équations sont donc particulières à un
matériau et décrivent sa réponse: ce sont les lois de
comportement.
81
ENSAH
Relation contrainte-déformation
Une loi de comportement (ou équation constitutive) spécifie le
type de réponse d’un certain matériau vis-à-vis d’une action
donnée (ici action est entendue en sens généralisé: force,
contrainte, température etc.).
Une loi de comportement doit respecter certains requis (comme
le principe d’objectivité matérielle, qui stipule que la réponse ne
dépend pas de l’observateur).
Ce type de loi met en correspondance la contrainte avec la
déformation (ou, comme en mécanique des fluides, avec le
tenseur de déformation D): c’est la relation contrainte-
déformation:
( ). (D).
Cette relation donne les six équations manquantes, car elle
exprime les six composantes de en fonction des 6
composantes de D , lesquelles sont fonctions des composantes
du vecteur vitesse: le problème peut donc être résolu. 82
41
ENSAH
Homogénéité et anisotropie
ENSAH
84
42
ENSAH
ENSAH
43
ENSAH
Loi de comportement:
divV
p I 2 D I
3
conservation de la masse:
d
divV 0
dt
Equation de la quantité de mouvement
V
dV
dt
t
2
grad V .V g grad p div 2 D grad divV
3
87
ENSAH
Equation de l'énergie interne
du
dt
: D div k gradT
Tenant compte des contraintes pour un fluide Newtonien
2
: D ij Dij p ij Dij 2 Dij Dij divV ij d ij
3
divV
2 2
: D p ij Dij 2 Dij Dij
3
L’équation de l’énergie interne pour un fluide Newtonien est:
divV
du
dt
p 2 divV 2 D : D div k gradT
3
88
44
ENSAH
ENSAH
Equation de Navier Stokes pour un écoulement
incompressible isotherme
L'incompressibilité implique que est constante dans le temps et
dans l'espace. En utilisant l'équation de continuité, on a:
divV 0
l'écoulement étant isotherme, le coefficient de viscosité
dynamique est constant et de plus l'équation de l'énergie n'a plus
lieu d'être utilisée. les équations se réduisent alors à:
divV 0
V
grad V .V g grad p 2 V
t
V V p 2Vi
i V j i g i , i 1,2,3
t x j xi x j x j
90
45
ENSAH
Equation de Bernoulli pour un fluide parfait
0 0 p
Pour un fluides parfaits (viscosité =0) l’équation du
mouvement s’écrit
V
grad V .V g grad p : Equation de Euler
t
ENSAH
Pour un fluide parfait, le long d’une ligne de courant et en
écoulement permanent, l’énergie totale est conservée
1 2
V p gz C te : Equation de Bernoulli
2
Energie de pression
VB 2 gh
46
ENSAH
Ecoulement dans une conduite horizontale
1 2 1 2
VA p A gz A VB pB gz B
2 2
S A SB V A VB ( Conservation du débit)
47