Arch Sys TR Part7 2B2

Architectures
des
Systèmes Temps Réel
Christian GARNIER
novembre 2001
Septième Partie
Les moyens d’interconnexion
Les Réseaux Locaux Industriels
Part 2
Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 2 sur 67

1. Exemple : Les API et les RLI
Sommaire
 Sommaire
 Rappel sur le mode de fonctionnement d'un API
 Connexion d'un RLI à un API
 Conclusion en terme de performances
Christian GARNIER Page 3 sur 67

1. Rappel sur le mode de fonctionnement d'un API
R e c o p ie R e c o p ie
des des
e n tré e s s o r tie s
F o n c tio n
de
tra n s fe rt
C a rte s
C a rte s M é m o ir e M é m o ir e
E n tré e s d 'E n t r é e s E n tré e s
P ro c e s s e u r
S o r tie s
de S o r tie s
S o r tie s
A B C D A B C D
R e c o p ie R e c o p ie Tâches R e c o p ie R e c o p ie Tâches
des T ra ite m e n t des de des T ra ite m e n t des de
e n tré e s s o r tie s fo n d e n tré e s s o r tie s fo n d
Tem ps Tem ps
d e c y c le : d e c y c le :
C y c le N C y c le N + 1

2. Connexion d'un RLI à un API
R e c o p ie R e c o p ie
des des
e n tré e s s o r tie s
F o n c tio n
de
tra n s fe rt
C a rte s C a rte s
de M é m o ir e M é m o ir e de
E n tré e s C om m uni E n tré e s
P ro c e s s e u r
S o r tie s C om m uni
S o r tie s
c a tio n c a tio n
D D
A1 A B C C1 t
C o m m u n ic a tio n
R e c o p ie R e c o p ie Tâches
L e c tu re
des
des T r a ite m e n t des de
E n tré e s e n tré e s s o r tie s fo n d
C o m m u n ic a t io n
E c r itu r e
des
S o r tie s
Tem ps
d e c y c le :
C y c le N

3. Conclusion en terme de performances
A B C D
t
R e c o p ie R e c o p ie Tâches
des T r a ite m e n t des de
e n tré e s T e m p s s o rtie s fo n d
d e c y c le :
C y c le N
A1 C1 A1 C1
C o m m u n ic a t io n C o m m u n ic a tio n C o m m u n ic a tio n C o m m u n ic a t io n
L e c tu re E c r it u r e L e c tu re E c r it u r e
des des des des
E n tré e s S o r t ie s E n tré e s S o r tie s

2. Les Réseaux Locaux Industriels
1. Sommaire
 Le réseau ASI
 Le réseau CAN
 Le réseau Ethernet
 Le réseau FIP
 Le réseau Interbus
 Le réseau Profibus DP
 Le bus 1553

2. Le réseau ASI (Actuator Sensor Interface)
2.1. Introduction
 Origine du produit
 Développement commun de 11 fabricants de capteurs / actionneurs et de contrôle / commande et de 2
universités dans les années 1990
 Objectif :
 Mettre à disposition un système simple, sûr et rapide
 Remplacer par une paire non blindée le câblage traditionnel
 Connecter des capteurs actionneurs élémentaires
 Remarques
 Profil dédié pour la couche la plus basse du CIM
 Le coût d’installation peut être plus onéreux que la connexion traditionnelle
 Carte de commande dans le système de contrôle
 Complexité des capteurs actionneurs pour traiter le profil
 Le coût d’exploitation beaucoup plus faible : maintenabilité, flexibilité de l’application, paramétrage des
équipements
 ASI ne suit pas une organisation en couche stricte  faciliter d’implémentation du protocole dans les
équipements

2.2. Topologie
 Topologie libre
 Arbre
 Etoile
 Bus
 Médium
 Transfert de données : « paire torsadée »
 Alimentation des capteurs actionneurs
 Câble plat ASI : connexion par prise vampire (câble auto cicatrisant asymétrique)
 Câble courrant fort (norme DIN/VDE 0281)
 Codage de l’information en APM (modulation à pulses alternées)

 Codage en NRZ de la suite de bits à émettre
 Conversion en code Manchester
 Génération via un modulateur d’une pulse (positive ou négative) sur chaque flanc du signal obtenu

2.3. Protocole
 Le modèle OSI implémenté dans le maître

 Couche Maître
 Adaptation des fonctions ASI au calculateur hôte
 Couche de contrôle de séquence
 Séquence des télégrammes
 Adressage automatique après défaillance
 Couche de transmission
 Transmission des télégrammes
 Répétition des télégrammes
 Sécurité des données
 Physique de transmission
 Transmission / Réception des bits
 Surveillance de la tension
 Les différents types de données transmises

 Cyclique
 Données
 Acyclique
 Paramètres
 Adressage de l’esclave : affectation de l’adresse de l’esclave par le maître
 Commandes : Reset ; Effacement de l’adresse ;Lecture de la configuration des E/S ; Lecture du code ID ;
Lecture du statut de l’équipement ; Lecture / Effacement du statut

 Le modèle : Master / Slave
 Le principe des échanges dans ASI
R e q u ê te d u M a îtr e R é p o n s e d e l'E s c la v e
ST EB ST EB
SB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB I3 I2 I1 I0 PB
=0 =1 =0 =1
Pause de
P a u s e d u M a îtr e
l'E s c la v e
d e 3 à 1 0 b its
1 4 B its 7 B its 1 b it
S T : b it d e s ta r t
S B : b it d e c o n tr ô le
S B = 0 e t A d re s s e = 0 : A d r e s s a g e d e s E s c la v e s
SB = 1 C om m andes
A ( 4 ..0 ) : A d r e s s a g e d e l'E s c la v e
I(4 ..0 ) : In fo r m a tio n s é c h a n g é e s
I4 = 0 : D o n n é e s
I4 = 1 : P a r a m è tr e s
P B : b it d e p a r ité
E B : b it d e s to p
 Polling : temps de polling est proportionnel au nombre d’équipements :

tpol = Nb bits par message * Nb Esclave * 1/(fréquence bit de transmission)
 1 ms pour 6 esclaves
 Temps de cycle : tcyc = 0,16 msec * nombre d’esclaves

2.4. Performances
 Taille maximum du réseau : 100 m (300 m avec 2 répéteurs)
 Distance maximum entre équipements : 100 m
 Fréquences de transmission : 167 Kbits/sec
 Débit utile maximal : 53,3 Kbits/sec
 Synchronisation : pas de mécanisme
 Nombre d’équipements : 32
 Nombre maximum de répéteurs : 2
 Hiérarchie entre équipements
 Maître : 1
 Esclave : 31
 Taille des informations : 4 bits en entrée et 4 bits en sortie
 Efficacité du protocole
 32 % pour un esclave qui répond en 3 temps bits (8 bits utiles pour 25 temps bits de l’échange)
 25 % pour un esclave qui répond en 10 temps bits - temps d’attente maximum - (8 bits utiles pour 32 temps
bits de l’échange)
 Capacité d’adressage : 31 abonnés avec 4 bits en entrée et 4 bits en sortie soit 248 bits E/S
 Gestion centralisée : mécanisme de transmission de type Master / Slave
 Sécurité :
 Contrôle des messages avec un bit de parité
 Jusqu’à 3 ré-émission sur détection d’erreur lors d’un échange
 Priorité : pas de niveau de priorité

3. Le réseau CAN
3.1. Introduction
 Développé par Robert BoschGMBH et Intel dans les années 83 – 87
 Objectif : satisfaire le transfert des informations dans les véhicules
D é b it
 Remarques ( K b it s /s e c )
 Positionnement du 10 000
E th e rn e t
bus CAN R é s e a u d 'o r d in a t e u r s
 Un profil de
communication et des 1 000
CAN
composants A u to m o b ile
M o to r is a tio n
100
I2 C
D 2B
A u to m o b ile
C o n fo rt
10
A p p lic a tio n
B u s d e T e r r a in
A u to m o b ile
1 C a rr o s s e rie
D is ta n c e
(m )
1 10 100 1 000 10 000

3.2. Topologie
 Topologie : bus ou étoile
 Taille
 1 Mbits/sec : 40 m
 50 Kbits/sec : 1000 m
 Médium
 « paire torsadée » en conformité avec la norme ISO/DIS 11898
 Fibre optique
3.3. Protocole
 Les données
 Orienté « objet »
 Bijection : « Identifieur »  Information
 L’Identifieur définit le niveau de priorité de la donnée
 Produite par un seul et unique Producteur
 Emise dans le médium soit par le producteur soit à la demande du consommateur

 Le format de la trame
T ra m e C a n 2 A
Trame
Fin CRC
Fin ACK
Inter
ACK
RTR
Id e n tific a te u r D onnées CRC EO F
IDE
DLC
SOF
r0
D a ta L e n g th C o d e s u r 4 b its F in d e tr a m e : 7 b its ré c e s s ifs c o n s é c u tifs
B it d e ré s e r v e C h a m p d e d é lim it a t io n d e l'A C K : r é c e s s if
Id e n t if ic a t e u r C h a m p d 'A C K d e la t ra m e
D o m in a n t : T ra m e C a n 2 A
R é c e s s if : T r a m e C a n 2 B C h a m p d e d é lim it a tio n d u C R C : r é c e s s if
B it R T R : R e m o te T r a n s m is s io n R e q u e s t C h a m p d e c o n t r ô le s u r 1 5 b it s
1 : T ra m e d e R e q u ê te X 15 + X 14 + X 10 + X 8 + X 7 + X 4 + X 3 + 1
0 : T ra m e d e d o n n é e s
C h a m p d e d o n n é e s (d e 0 à 8 o c te ts )
Id e n tific a te u r s u r 1 1 b it s
D é b u t d e tra m e
T ra m e C a n 2 B
Trame
Fin ACK
Fin CRC
ACK
Inter
SDR
RTR
Id e n tific a te u r Id e n tific a te u r D onnées CRC EO F

IDE
DLC
SOF
r1
r0
D a ta L e n g th C o d e s u r 4 b its
B it d e ré s e rv e B it d e ré s e rv e
Id e n t if ic a t e u r B it d e r é s e r v e
D o m in a n t : T ra m e C a n 2 A
R é c e s s if : T ra m e C a n 2 B B it R T R : R e m o te T r a n s m is s io n R e q u e s t
1 : T ra m e d e R e q u ê te
B it S R R : S u b s t it u t e R e m o t e R e q u e s t b it 0 : T ra m e d e d o n n é e s
b it r é c e s s if
Id e n t if ic a t e u r s u r 1 8 b it s
ACK : dominant veut simplement dire qu’au moins un équipement à trouver la trame bonne
RTR : récessif pour une trame de requête (la donnée est plus prioritaire que la requête)

 Les différents types de trame
 Trame de Données
 Trame de requête : demande de données ; l’identificateur est le même que celui de la donnée
 Trame d’erreur : émises par tout équipement qui détecte une erreur
 Trame de surcharge : demande générée par un équipement pour obtenir un délai de réponse supplémentaire
à des trames de requêtes
 Inter-trame : séparation temporelle entre requête et données
 La gestion des erreurs
E rre u r b it
E rr e u r S tu ff-b it
Emetteur
E rre u r d e fo rm a t
E r r e u r d 'A C K
Trame
Fin CRC
Fin ACK
Inter
ACK
RTR
Id e n tific a te u r D onnées CRC EO F

IDE
DLC
SOF
r0
E rre u r b it
Récepteur
E rr e u r S tu ff-b it
E rre u r d e fo rm a t
E rre u r d e C R C
 Les 3 états d’un contrôleur CAN

 Actif :
Fonctionnement en réception et émission du nœud CAN
Transmission en cas de détection d’erreur d’une « active error flag »
 Les compteurs d’erreurs associés à l’émetteur et au récepteur sont inférieurs ou égales à 127
 Passif :
Fonctionnement en réception et émission du nœud CAN
Transmission en cas de détection d’erreur d’une « passive error flag » pendant la trame d’erreur
 Un des 2 compteurs d’erreurs est compris entre 128 et 255 (inclus)
 Off :
Le nœud CAN ne peut plus ni émettre ni recevoir de données
 Le modèle : Producteur Consommateur

 Mécanisme de diffusion
 Multimaître
 Master / Slave
 Utilisation du CSMA-CR comme système d’arbitrage
 Le délai de latence de l’information de plus haute priorité n’est retardée que pendant le temps d’émission du
message en cours (soit environ 110 µsec à 1Mbits/sec en Can 2B)
 A contrario, une information de faible niveau de priorité risque de ne pas pouvoir être émise en cas de
charge réseau importante
 Contrainte temporelle : le temps d’émission sur le médium doit être petit vis-à-vis d’un temps bit de façon à
permettre que chaque nœud puisse réaliser la fonction d’arbitrage
 la taille du bus dépend du débit

 La transmission de données
 Codage NRZ
 Prise en compte de la priorité des objets par la méthode d’accès CSMA-CA
S R
I d e n t if ic a t e u r
O T
F 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 R
S t a t io n 1
S t a t io n 2
S t a t io n 3
S ig n a l s u r le b u s
 Utilisation du mécanisme de bourrage (bit de stuffing)
D o n n é e s à T ra n fé re r
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
1 0
D o n n é e s tr a n s m is e s
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
D onnées R eçues
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

3.4. Performances
 Fréquences bits de transmission :
50 Kbits/sec, 100 Kbits/sec, 250 Kbits/sec, 500 Kbits/sec et 1 Mbits/sec
 Temps de réaction : 160 µs pour une fréquence bit de 1 Mbits/sec
 Synchronisation système via une information de haute priorité
 Nombre d’abonnés
 Dépend des outils d’accès au médium
 RS 485 Can High Speed (ISO 1898)
 Pas de limitation théorique
 Réalité une limitation physique à 30 équipements du fait des outils RS485 disponibles
 Can 2A : limitation logique du fait du nombre limité d’objets (2032)
 Nombre de répéteurs : dépend de la vitesse de transmission

Temps de propagation d’un répéteur : 30 ns
Utilisation de répéteur pour compenser l’atténuation du signal pour des bus de grandes tailles
 Hiérarchie entre équipements : du fait du protocole  indépendance des équipements
 Orienté objet
 Taille des informations : inférieure ou égale à 8 octets

 Efficacité du protocole
Efficacité Can
70,00%
60,00%
50,00%
Diffusion Can2A
Efficacité
40,00% Master/Slave Can2A

Diffusion Can2B
30,00%
Master/Slave Can2B
20,00%
10,00%
0,00%
1 2 3 4 5 6 7 8
Nombre de données transmises

 Capacité d’adressage
 Can 2A : 2032 objets
 Can 2B : 229 objets
 Mécanismes de communication
 broadcast et multicast
 Master / Slave (bit RTR)
 Sécurité
 Transmission : distance de Haming = 6
 Défaillance physique : non redondé
 Détection des erreurs

 Format check
 Contrôle de la transmission par CRC
 Bit check émission / réception
 Bit stuffing
 Acquittement des trames
 Priorité : liée à la priorité de l’objet
 Mode particulier
 Sleep Mode : mise en sommeil du contrôleur CAN
 Wake Up : réveil sur événement interne à l ‘équipement ou bus

4. Le réseau Ethernet
4.1. Principe
Données
M essage A p p lic a tio n
M essage P r é s e n ta tio n
F ile ( r e ç o it l'ID U ) : m é c a n is m e u t ilis é a u n iv e a u s y s t è m e p o u r a s s u r e r la c o m m u n ic a t io n e n t r e le s p r o c e s s u s d 'a p p lic a t io n e t le r é s e a u

M essage S e s s io n
S A P ( S e r v ic e A c c e s s P o in t ) : le s e r v ic e e s t id e n t if ié p a r l'a d r e s s e d u S A P
U D P (U s e r D a ta P r o to c o l) : m o d e d a ta g r a m m e , m o d e n o n c o n n e c té
Echange T ra n s p o rt UDP TCP
T C P (T r a n s m is s io n T r a n s fe r t P r o to c o l)
P a q u e ts R éseau IP IP (In te r n e t P r o to c o l) : A d r e s s a g e u n iv e r s e l ; 5 c la s s e s d is p o n ib le s
L L C 8 0 2 .2 L L C (L o g ic a l L in k C o n tr o l)
T ra m e L ia is o n M A C (M e d iu m A c c e s s C o n tr o l) : a d r e s s a g e p h y s iq u e s u r 6 o c te ts ; a d r e s s e in d iv id u e lle (M a îtr e v e r s E s c la v e e t E s c la v e v e r s
M A C 8 0 2 .3 M a îtr e ) ; a d r e s s e m u lt ic a s t (1 v e r s N ) ; a d r e s s e b r o a d c a s t ( 1 v e r s to u s ) e n lo c a l
PHY P H Y (P h y s iq u e ) : p a r tie d e la c o u c h e p h y s iq u e e n c h a r g e d e s h o r lo g e s e t d e la s y n c h r o n is a tio n
B its P h y s iq u e
M AU M A U (M e d iu m A c c e s s U n it) : p a r tie d e la c o u c h e p h y s iq u e q u i c o r re s p o n d à la jo n c tio n v e r s le m é d iu m

4.2. Couche MAC
@ M AC
X X X X X X X 0 : a d r e s s e in d iv id u e lle d e la s ta tio n
X X X X X X X 1 : a d r e s s e m u ltic a s t
A d r e s s e u n g r o u p e d e m a c h in e s
1 1 1 1 1 1 1 1 : a d re s s e b ro a d c a s t
A d r e s s e to u te s le s m a c h in e s c o n n e c té e s a u r é s e a u lo c a l

4.3. Couche Réseau
@ IP IP V 4 : a d r e s s e s u r s u r 3 2 b its
C la s s e A 0RRR RRRR HHHH HHHH HH HH HHHH HHHH HHHH

C la s s e B 10RR RRRR RRRR RRRR HHHH HHHH HHHH HHHH
C la s s e C 110R RRRR RRRR RRRR RRRR RRRR HHHH HHHH
C la s s e D 111M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M : a d r e s s a g e m u ltic a s t
N o t a : L a n o t io n d e h ô t e r e c o u v r e 2 a s p e c t s : u n s o u s r é s e a u , l'é q u ip e m e n t s u r le s o u s r é s e a u
D e s a d r e s s e s s p é c ia le s :
B r o a d c a s t (2 5 5 .2 5 5 .2 5 5 .2 5 5 ) : a d r e s s e n o n r o u ta b le
D ir e c te d B r o a d c a s t (R é s e a u .1 1 1 1 1 1 ) : le N e tId p o in te s u r le r é s e a u d e s tin a ta ir e e t p e r m e ttr e
d 'a t te in d r e t o u s le s h ô t e s d u r é s e a u
D e s a d r e s s e s IP m u ltic a s t : le s a d r e s s e s d e c la s s e D s o n t d e s a d r e s s e s d e g r o u p e
L e s a d r e s s e s IP m u ltic a s t e t le s a d r e s s e s M A C m u ltic a s t :
A s s o c ia tio n à c h a q u e a d r e s s e IP d e c la s s e D d 'u n e a d r e s s e M A C 0 1 - 0 0 -5 E -x x -x x -x x
L a p a r t ie f o r t e d e l'a d r e s s e ( 0 1 - 0 0 - 5 E ) c o r r e s p o n d à u n e c o n s t a n t e
Q u i in d iq u e q u e le s tr o is o c t e ts s u iv a n t s s o n t le s 2 3 b it s d e p o id s f a ib le d e l'a d r e s s e IP d e c la s s e D
C e tte c o r r e s p o n d a n c e (A d r e s s e d e n iv e a u 2 < = > A d r e s s e d e n iv e a u 3 ) p e r m e t d e d iffu s e r u n
d a ta g r a m m e IP à d e s tin a t io n d e l'a d r e s s e IP 2 2 4 .1 .2 .3 s u r u n r é s e a u lo c a l r e v ie n t à d é p o s e r c e d a ta g r a m m e d a n s
u n e t r a m e 8 0 2 .3 d o n t l 'a d r e s s e d e d e s t in a t i o n e s t 0 1 - 0 0 - 5 E - 0 1 - 0 2 - 0 3 , c e q u i c o r r e s p o n d à l 'e n v o i d u d a t a g r a m m e
v e r s to u s le s h ô te s a p p a r te n a t à c e g r o u p e

4.4. Couche transport
T C P (T r a n s m is s io n T r a n s fe r t P r o to c o l) : s e r v ic e d e b o u t e n b o u t fia b le (a v e c
s é q u e n c e m e n t e t a c q u ip e m e n t). L a c o n n e x io n e s t é ta b lie e n tr e d e u x p o r ts
a p p lic a t if s . L 'a s s o c ia t io n d e s 2 s o c k e t s id e n t if ie d e f a ç o n u n iq u e le s e g m e n t T C P
U D P (U s e r D a ta P r o to c o l) : m o d e d a ta g r a m m e
T r a v a il e n m o d e n o n c o n n e c té
M u ltip le x e p lu s ie u r s p o r ts a p p lic a tifs
N e g è re p a s d e n u m é ro d e s é q u e n c e
N 'a s s u r e p a s l'a c q u it t e m e n t d e s d o n n é e s
N 'a s s u r e p a s d e c o n t r ô le d e f lu x
L 'a p p lic a t io n u t ilis a n t u n t r a n s f e r t , v ia U D P , d o it a s s u r e r e lle -m ê m e le d e g r é d e
fia b ilité d o n t e lle a b e s o in .

5. Le réseau FIP
5.1. Introduction
 Origine franco-italienne
 Livre blanc (définition de besoins) dans les années 80
 Commercialisation du produit dans les années 90
 Promotion du réseau : World Fip
 Remarques
 Besoin de convergence vers le réseau « FieldBus Foundation » au USA
 Constitution du préambule d’une suite de « 1 »
 A la place de « 1 » et de « 0 »
 Modification du polynôme pour le calcul du CRC

5.2. Topologie
 Topologie de type Bus
 Possibilité de redonder le bus grâce à l’utilisation de coupleur bi-médium
 Utilisation du codage Manchester
 L’utilisation de répéteurs et de boîtiers de distribution permet la réalisation de structures physiques
arborescentes ou en étoile
C â b le p rin c ip a l 1
JB TAP JB JB
DS NDS Rép DS DS DNS
DB
C â b le p r in c ip a l 2
S e g m e n ts te r m in a u x JB JB
DS DS NDS
DS DS DS NDS
JB (boite de jonction) : dérivateur passif multiple

Tap (dérivateur) : fournir un point de connexion sur le câble principal
Répéteur : réunir deux câbles principaux via un élément actif – le répéteur
DB (boite de diffusion) : étoile active réunissant plusieurs segments terminaux sur un câble principal
DS : abonné déconnectable localement
NDS : abonné non déconnectable localement

5.3. Protocole
 Les données
 Bijection : « Identifieur »  Information
 Produite par un seul et unique Producteur
 Deux types d’informations : variable et message
 Consommée par un ou plusieurs Consommateurs
 Mécanisme pour vérifier la pertinence des informations échangées
 Le rafraîchissement de la donnée par le producteur
Adjonction à la variable d’un statut de production géré via un timer
Prise en compte de la périodicité de production de la variable
L’état du statut fournit une information sur le vieillissement de la donnée produite
 Le vieillissement de la donnée (ou promptitude) au niveau du consommateur

Adjonction à la variable d’un statut d’acheminement via un timer
Prise en compte de la périodicité de transmission de la variable
L’état du statut fournit une information sur le vieillissement de la donnée transmise

 Le modèle : Producteur Distributeur Consommateur
T a b le
d 'e n c h a în e m e n t
E ch 1
E ch 2
E ch 3
E ch 4 Req
E ch 5 A r b itr e
E ch 6
E ch 7
Cons. P ro d . C ons.
A r b itr e
Rep.
Cons. P ro d . C ons.

 La constitution d’un échange d’information
P r é a m b u le FSD FED
F F
Com m Com m
DTR ande Id t FCS T DTR ande D a ta (1 à 1 2 8 o c te ts ) FCS T
R R
R e q u ê te TR R éponse TR
Echange

 Mécanisme de diffusion
 Diffusion des données
 Filtrage au niveau de chaque équipement
 Possibilité de distribuer les données  construction d’une base de données distribuées
 Gestion réalisée à l’aide d’un arbitre

 « Chef d’orchestre » qui enchaîne les échanges de communication dans le réseau à partir de la table
d’enchaînement
 Assure un déterminisme dans les échanges d’informations
 Définition de la notion de « Cycle Elémentaire » et de « Macrocycle »
 Le cycle élémentaire correspond à la plus petite période de diffusion des données
 Le macrocycle est constitué de l’ensemble des cycles élémentaires et définit la période

 La transmission de données : 3 méthodes utilisables
E n c h a în e m e n t d e s é c h a n g e s
A A A A A A A A A A A A
B B C B B B C B
C D C D
D E F E
E
F
Cycle 11
Cycle 10
Cycle 0
Cycle 1
Cycle 2
Cycle 3
Cycle 4
Cycle 5
Cycle 6
Cycle 8
Cycle 9
Cycle 7
M a c r o c y c le
M a c ro c y c le n M a c r o c y c le n + 1 M a c r o c y c le N + 2
M a c r o c y c le C yc 0 C yc 1 C yc 2 C yc 3 C yc 4 C yc 5 C yc 6 C yc 7 C yc 8 C yc 9 C yc 10 C yc 11
C y c le 4 A B D E
P é r io d iq u e A p é r io d iq u e

 Périodique de variables
 L’arbitre gère l’enchaînement des informations dans le réseau en fonction de la table de scrutation
 Il émet une requête (contenant l’Identifieur) en mode diffusion
 Tous les équipements connectés au bus reçoivent la requête
 L’équipement Producteur la traite et fournit en mode diffusion les données correspondantes sur le bus
 Le(s) équipement(s) consommateur(s) acquiert(ent) alors les données sur le bus
 Apériodiques de variables
 L’équipement désirant obtenir une variable apériodique rattache une demande lors de la production d’une
variable périodique
 Cette information est traitée par l’arbitre qui la range dans une des deux files en fonction du niveau de priorité
 En fin de cycle élémentaire, l’arbitre de bus traite les demandes par ordre de priorité
 Il effectue une demande à la station ayant effectué une demande, quel est l’Identifieur dont il a besoin
 L’équipement répond à la demande de l’arbitre qui alors effectue une demande variable (cf. cycle périodique)
 Apériodiques de messages
 L’équipement désirant obtenir un message apériodique rattache une demande lors de la production d’une
variable périodique
 Cette information est traitée par l’arbitre qui la range dans une des deux files en fonction du niveau de priorité
 En fin de cycle élémentaire, l’arbitre de bus traite les demandes par ordre de priorité
 Il effectue une demande à la station ayant effectué une demande, quel est l’Identifieur dont il a besoin
 L’équipement répond à la demande de l’arbitre qui alors effectue une demande variable (cf. cycle périodique)

5.4. Performances
 Fréquences de transmission :
 Câble électrique
 31,25 Kbits/sec sur 1900 m
 1 Mbits/sec sur 750 m
 2,5 Mbits/sec sur 500 m
 Fibre optique
 5 Mbits/sec
 Possibilité de synchronisation via un objet particulier
 Nombre d’abonnés : 256 max
 Nombre de répéteurs : 4
 Hiérarchie entre équipements : arbitre, 255 abonnés
 Orienté objet
 Les variables : possibilité d’adressage de 216 variables
 Les messages : possibilité d’adressage de 224 messages
 Taille des informations
 Variables
 Longueur totale de la variable : 53 à 1069 bits
 Taille de la donnée : 127 octets
 Taille de l’encapsulation (Identifieur + Code erreur + Informations de contrôle) : 45 bits
 Messages
 Longueur totale de la variable : 101 à 2141 bits
 Taille de la donnée : 256 octets
 Taille de l’encapsulation (Identifieur + Code erreur + Informations de contrôle) : 93 bits

 Efficacité du protocole :
 Efficacité de l’échange = Nb de bits utiles / Nb de bits d’encapsulation + Nb de bits utiles
 Efficacité de transmission = Nb de bits utiles / Nb de bits d’encapsulation + Nb de bits utiles + temps de
retournement des émetteurs récepteurs + Temps inter échange
Efficacité du protocole FIP
120,00% Efficacité de
l'échange pour
100,00%
une variable
80,00%
Efficacité
Efficacité de
60,00% l'échange pour un
40,00% message
20,00% Efficacité de
transmission pour
0,00% une varaible
Nombre
Efficacité de
d'informations
transmission pour
Taille information un échange

 Capacité d’adressage d’une station : de 1000 à 4000 « objets » suivant le chip
 Mécanismes de « broadcast » et de « multicast »
 Sécurité
 Transmission : distance de Haming = 4
 Défaillance physique : possibilité de redondance du médium de transmission

 Les stations émettent et reçoivent sur les deux médiums
 L’arbitre surveille la communication et en cas d’erreur détectée désactive le médium en erreur via un message
d’erreur
 Détection des erreurs

 Détection d’émission continue par un équipement
 Contrôle de la transmission par CRC
 Vérification des identifieurs (émission requête  émission de l’information)
 Toutes informations reçues en erreur ne sont pas traitées
 Pas de détection d’activité des équipements connectés
 Détection de défaillance de l’arbitre et redondance
 Gestion : 2 niveaux de priorité

6. Le réseau Interbus S
6.1. Introduction
 Un produit développé par la société Phoenix Contact
 Objectif initial : mettre à disposition des utilisateurs d’API un réseau de terrain à E/S numériques pour
diminuer le coût du câblage
 Extension du profil pour accueillir les équipements intelligents
 Remarques
 Développement d’associations pour définir des profils fonctionnels
 DriveCom : moteurs et variateurs
 EnCom : codeur angulaire
 MMIcom : terminaux utilisateurs
 Open Control : programmation des architectures de contrôle et d’interface des systèmes de contrôle
commande à base d’Interbus
 Couche 1 : RS 485 en électrique

 Couche 2 : Norme DIN E 19258 ; EN 50254
 Couche 7 : Norme DIN E 19258, Interbus PCP (Periphical Communication Protocol utilise un sous
ensemble de la norme DIN 19245 partie 2) /LLI (Lower Level Interface)

6.2. Topologie
 Topologie en anneau, « aplati » pour former un bus bidirectionnel (aller et retour)

 Mise en œuvre de différents niveaux
 Bus principal : permet de relier jusqu’à 256 équipements
 Bus périphérique pour les armoires : assure la communication via un bus composé de 14 fils (8 fils de données,
un fil de masse, un fil de reset, une alimentation 9V, …)
 Bus installation : réalise l’interconnexion d’équipements et fournit une télé alimentation
 Interbus Loop : bus en paire torsadée avec télé alimentation ; permet de connecter jusqu’à 64 équipements
 Structure arborescente : autorise un équipement connecté au bus principal à gérer jusqu’à 16 niveaux de sous
arborescence

M a îtr e
m ax. 10 m
B u s p é r ip h é r iq u e
m a x . 1 ,5 m
L ia is o n e n lo g iq u e T T L p a r b u s o c t o f ila ir e
V it e s s e d e t r a n s m is s io n : 3 0 0 k b it s / s e c
T a ille : 1 0 m m a x .
B u s a r m o ir e
In te rb u s : b u s p r in c ip a l
V it e s s e d e t r a n s m is s io n : 5 0 0 K b it s / s e c E q u ip e m e n t s u r b u s p rin c ip a l
A r c h ite c t u r e a n n e a u
T a ille b u s : 1 2 , 8 k m
D is t a n c e m a x im u m e n tr e s t a tio n s : 4 0 0 m
2 5 6 é q u ip e m e n t s c o n n e c t a b le s
4 0 9 6 E /S m ax. 50 m B u s in s t a lla tio n
m ax. 50 m
M é d iu m : c u iv r e , f ib r e o p t iq u e , c o lle c t e u r P r o lo n g e m e n t d u b u s p r in c ip a l
t o u r n a n t , in f r a r o u g e , g u id e d 'o n d e s P e r m e t la t é lé a lim e n ta t io n : 2 4 V 4 A
P o s s ib ilit é d e r e d o n d a n c e V it e s s e d e t r a n s m is s io n : 5 0 0 k b it s / s e c
T a ille : 5 0 m m a x .
In te r b u s L o o p
B u s c a p t e u r a c t io n n e u r
V it e s s e d e t r a n s m is s io n : 5 0 0 K b it s / s e c
T é lé a lim e n ta t io n 2 4 V 2 ,5 A
T a ille b u s : 1 0 0 m ( 1 0 m e n tr e é q u ip e m e n t s )
6 4 é q u ip e m e n t s c o n n e c t a b le s
P o s s ib ilit é d e r é p é t e u r s

6.3. Protocole
 Les données
 Identification par rapport à leur place dans le télégramme
 Simultanéité des transferts « entrée et sortie »
 Pour un équipement
 La taille des entrées et des sorties est équivalente
 Possibilité de connexion directe des Entrées et des sorties sur l’ASIC (pas de nécessité d’intelligence)
 Possibilité pour les équipements intelligents de communiquer par message
T e m p s d e tr a n s m is s io n d u té lé g r a m m e
CRC S la v e 1 S la v e 2 S la v e 3 S la v e 4 S la v e 5 S la v e n -1 S la v e n Loop
B ack
1 6 b its 1 6 b its 1 6 b its 1 6 b its 1 6 b its 1 6 b its p a ra m . 1 6 b its 1 6 b its 1 6 b its 1 6 b it s
header
s e r v ic e s
in d e x
v a lu e
...
 Temps de cycle = temps de traitement du maître + temps de transmission du télégramme

 Le modèle :
 Master / Slave
 Le maître dispose de l’ensemble des informations échangées dans le réseau
 Il met cette base de données à disposition du hôte via une DPM
 Communication par un seul et unique télégramme
M a îtr e E s c la v e 1 E s c la v e n
S o r tie s S o r tie s S o rtie s
D é c a la g e D é c a la g e
E n tré e s E n tré e s E n tré e s

6.4. Performances
 Fréquences de transmission : 500 Kbits/sec
 Synchronisation via le transfert de données
 Nombre d’abonnés : 256 sur le bus principal ; 64 pour chaque bus Interbus Loop
 Nombre de répéteurs : topologie en anneau  chaque équipement se comporte comme un répéteur
 Hiérarchie entre équipements : le maître, les esclaves
 L’identification des données se fait par rapport à la position de la station sur l’anneau et la position
des entrées et sorties sur l’équipement
 Taille des informations (modulo 8 bits) ; notion de bijection entre entrée et sortie
 Efficacité du protocole : équivalente à 300 Kbits/sec
 Capacité d’adressage : 4096 Entrées et Sorties (soit 2048 entrées et 2048 sorties)
 Sécurité
 Distance de Hamming : 4
 CRC
 Format

7. Le réseau Profibus DP (Decentralised Peripheric)
7.1. Introduction
 Origine du produit : Siemens

 Homogénéité des réseaux Siemens : Profibus FMS (Field bus Message Specification), Profibus DP
(Decentralised Protocol), Profibus PA (Process Automation)
 But : échange rapide de données périodiques entre API et entrées sorties décentralisées dans le respect d’un
coût faible
 Remarques
 Commercialisé depuis 1992
 Extension en 1996 au trafic apériodique
 Normalisé DIN 19245
 Norme européenne EN 50170 (normalise 3 réseaux : FIP, PNET, Profibus)

7.2. La couche physique

 Topologie
 Bus
 200 m pour une fréquence de 1,5 Mbits/sec (besoin d’adaptation de ligne)
 1000 m avec 4 répéteurs (la norme n’en autorise que 3)
 Etoile avec utilisation de répéteurs
 Anneau avec répéteur : permet une « redondance du médium »
 Médium de type « paire torsadée »
G e s t io n d u je to n p a r a n n e a u lo g iq u e
M a s te r 1 M a s te r 2 M a s te r 3
Token
S la v e 1 S la v e 2 S la v e 3 S la v e 4 S la v e 5 S la v e 6 S la v e 7

7.3. Protocole
 Les données
 Constitution d’un cycle sur le réseau

 Lecture des entrées
 Traitement des données
 Génération des sorties
 La communication
 Transmission asynchrone sous forme caractère
 Support : paire torsadée blindée
 Outils : RS 485

 Le modèle
 Gestion centralisée
 Trafic périodique (définition d’une table d’enchaînement des échanges)
 Trafic apériodique possible
 Master / Slave
 Création d’une base de données centralisée dans le maître
 Utilisation du service SRD (Send and Receive Data Service)
adresse du destinataire (DA), adresse de l’émetteur (SA), jusqu’à 256 octets de données, octet de contrôle (FC)
 Qui permet l’échange bidirectionnel de données
 Ce service est un service acquitté
 pas de diffusion possible
 Partage du médium entre plusieurs maîtres par gestion d’un anneau logique
 Seul le maître disposant du jeton peut communiquer
 Temps de gestion du bus paramétrable
 Partage des esclaves entre plusieurs maîtres

 En lecture, accessible par tous les maîtres
 En écriture : seul le maître défini en phase de configuration comme propriétaire de l’esclave a le droit
d’écriture

7.4. Les trames T ra m e s a n s D o n n é e s

L=3
Syn SD1 DA SA FC FCS ED

L=3
SD1 DA SA FC FCS ED
SC
T r a m e a v e c D o n n é e s d e lo n g u e u r fix e
L = 1 1 = 3 + N b D a ta
Syn SD3 DA SA FC D a ta FCS ED

L = 1 1 = 3 + N b D a ta
SD3 DA SA FC D a ta FCS ED
T ra m e a v e c D o n n é e s L = L E = 3 + N b D a ta
Syn SD2 LE LEr SD2 DA SA FC D a ta FCS ED

L = L E = 3 + N b D a ta
SD2 LE LEr SD2 DA SA FC D a ta FCS ED
T r a m e je to n
S Y N C : S y n c h r o n is a tio n P e r io d
Syn SD4 DA SA S D 1 : S ta r t D e lim ite r (V a lu e : 1 0 h )
S D 2 : S ta r t D e lim ite r (V a lu e : 6 8 h )
S D 3 : S ta r t D e lim ite r (V a lu e : A 2 h )
S D 4 : S ta r t D e lim ite r (V a lu e : D C h )
L E : O c te t L e n g th
DA SA FC DAE D a ta L E r : O c te t L e n g th re p e a te d
D A : D e s tin a t io n A d d r e s s
S A : S o u rc e A d d re s s
DA SA FC SAE D a ta F C : F ra m e C o n tro l
D A E : D e s t in a tio n A d d r e s s E x te n s io n
S A E : S o u r c e A d d r e s s E x te n s io n
D a ta : D a ta F ie ld
DA SA FC DAE SAE D a ta F C S : F ra m e C h e c k S e q u e n c e
E D : E n d D e lim ite r ( V a lu e : 1 6 h )
S C : S in g le C h a r a c te r (V a lu e : E 5 h )

7.5. Performances
 Fréquences de transmission
9,6 Kbits/sec ; 19,2 Kbits/sec ; 93,75 Kbits/sec ; 187,5 Kbits/sec
500 Kbits/sec ; 1,5 Mbits/sec ; 12 Mbits/sec
 Taille du réseau sans répéteur
1200 m 1000 m
400 m 200 m 100 m
 Nombre d’abonnés
 Sans répéteur : 32 abonnés
 Avec 3 répéteurs : 122 abonnés
 Nombre de répéteurs : 3 dans la norme ; possibilité d’aller jusqu’à 7 pour de faibles fréquences
 Hiérarchie entre équipements : maître ; esclave
 Adressage physique des esclaves (un octet)
 Taille des informations : jusqu’à 246 octets
 Efficacité du protocole : de 0 à 70 %
 Sécurité
 Distance de Hamming : 4
 CRC

8. Le bus 1553
8.1. Présentation du bus
 Le rôle
 Véhiculer des blocs de données par l’envoi de messages constitués de bits
 Synchroniser les traitements répartis
 Dater les données
 Superviser le fonctionnement du réseau

 Les caractéristiques générales
 Médium : électrique
 Vitesse de transmission : 1 Mbits/sec
 Codage : Manchester biphase
 Bus numérique à multiplexage temporel
 3 types d’équipement : le gérant du bus (BC), les abonnés (Remote Terminal), l’outillage (le Bus Monitor)
 Gestion centralisée : le bus contrôleur
 Protocole : commande  réponse
 Commande : BC  RT ou BC  nRT
 Réponse : RT  BC ou RT  RT ou RT  nRT
 Capacité du bus
 Adressage Physique : 32
 Adressage logique : 32
 Taille des données : 16 bits
 Taille maximum du bloc de données : 32 mots de 16 bits
 Possibilité de redondance du médium
 Contrôle : parité
 Normalisation : Mil-STD 1553, Stanag 3838

 Le principe
BC RT1 RTn
O u tilla g e
D ir e c t T ra n s fo rm
C o u p le d C o u p le d
S h ie ld
D a ta B u s
1 foot
0 .7 5 o h m s
55 ohm s
1 : 1 .4 1
1 :1
20 feet
T ra n s c e iv e r
1 :1
T e r m in a l
T ra n s c e iv e r
T e r m in a l

 Modélisation d’un équipement
Im p lé m e n ta tio n d a n s le s é q u ip e m e n ts
A s p e c t fo n c tio n n e l A s p e c t fo n c tio n n e l
Type 1 Type 2
B lo c d e
H ô te A p p lic a tio n D onnées U tilis a te u r A p p li.
U t ilis a t e u r
H ô te
Bus B lo c s d e
données
T ra n s p o rt T ra n s p o rt
In te r fa c e
In te r fa c e In t e r f a c e M essage L ia is o n Com .
ré s e a u
ré s e a u ré s e a u B its P h y s iq u e
UTR
D é c o u p a g e F o n c tio n n e l R e s s o u rc e s p a rta g é e s
U T R : U n ité d e T r a ite m e n t R é s e a u
 Le module de communication intègre  e module d’interface

 Contrôleur de protocole  Gestion du temps
 Décodeur d’adresse physique  La synchronisation
 Extraction d’horloge  La gestion des blocs de données
 Encodeur Décodeur
 Emetteur et Récepteur
 Transformateur

 Modélisation du système de transmission
U tilis a te u r M o d u le B lo c d e M o d u le M o d u le
é m e tte u r données R é c e p te u r R é c e p te u r
R éseau M o d u le M o d u le M o d u le
R éseau R éseau R éseau
R é s e a u d e c o m m u n ic a tio n

8.2. Les messages

 Les différents éléments
M ot de com m ande
3 5 1 5 5 1
@ lo g iq u e C o m p te u r
@ p h y s d e l'a b o n n é E /R P
Val et 31 Code de m ode
M ot de données
3 16 1
D onnées P
S ta tu t
3 5 1 1 1 3 1 1 1 1 1 1
@ p h y s d e l'a b o n n é R é s e rv e P
E rre u r M e s s a g e
In s t r u m e n t a tio n : C o m m a n d e E /T
D e m a n d e d e s e r v ic e
C o m m a n d e d e d iff u s io n r e ç u e
O ccupé
A la r m e E q u ip e m e n t : r e p è r e d u s o u s s y s t è m e
A c c e p t a tio n d u c o n tr ô le d y n a m iu e d e b u s
A la r m e c o u p le u r : r e p è r e d u p o s te

 Les types T ra n s fe rt g é ra n t v e rs u n a b o n n é : P à P
CR D1 D2 Dn ER
T r a n s fe r t g é r a n t v e r s n a b o n n é s : D if f u s io n
CR 31
D1 D2 Dn
T r a n s fe r t u n a b o n n é v e r s le g é r a n t : P à P
CE EE D1 D2 Dn
T ra n s fe rt u n a b o n n é v e rs u n a b o n n é : P à P
CR CE EE D1 D2 Dn ER
T r a n s fe r t u n a b o n n é v e r s n a b o n n é s : D iffu s io n
C R 31 CE EE D1 D2 Dn
C o m m a n d e d e m o d e s a n s m o t d e d o n n é e s (B C = = > R T ) : P à P
CM E E /R
C o m m a n d e d e m o d e s a n s m o t d e d o n n é e s (B C = = > n R T ) : D iffu s io n
C M 31
C o m m a n d e d e m o d e a v e c m o ts d e d o n n é e s (B C = = > R T ) : P à P
CM D1 D2 E E /R
C o m m a n d e d e m o d e a v e c m o ts d e d o n n é e s (B C = = > n R T ) : D iffu s io n
C M 31 D1 D2
C o m m a n d e d e m o d e a v e c m o ts d e d o n n é e s (R T = = > B C ) : P à P
CM E E /R D1 D2

 L’aspect temporel
M u ltip le x a g e te m p o r e lle
G a p T im e G T
M essage i M essage j
G T > ou = à 4 µs
T e m p s d e S ile n c e
19 20 1 2 3
G a p T im e
Tem ps de R éponse TR TR
CR CE EE D1 D2 Dn ER
4 µs < ou = TR < ou = 12 µs

 La gestion des messages
C o m m a n d W o rd
@ Phys E/
R @ L o g iq u e W o rd C o u n t
B a s e A d r e s s R e g is te r
H ost Loaded E/
R @ L o g iq u e
D a ta T a b le
L o o k T a b le
R e c e iv e
M essage
R e c e iv e B lo c k
M essage
B u ffe r
L o c a tio n
T ra n s m it
M essage
T r a n s m it B lo c k
M essage
B u ffe r
L o c a tio n

 Les commandes de modes
Adressage de la commande Définition de la commande Données associées Diffusion

00000 Contrôle dynamique du bus Non Non
00001 Synchroniser Non Oui
00010 Transmission du mot d’état Non Non
00011 Démarrage de l’autotest Non Oui
00100 Inhibition de l’émetteur Non Oui
00101 Dés-inhibition de l’émetteur Non Oui
00110 Inhibition du bit alarme coupleur Non Oui
00111 Dés-inhibition du bit alarme coupleur Non Oui
01000 Réinitialisation du coupleur abonné Non Oui
10000 Transmettre le mot « vecteur » Oui Non
10001 Synchroniser Oui Oui
10010 Transmettre la dernière commande Oui Non
10011 Transmettre le mot de contrôle automatique Oui Non
10100 Inhibition du bit alarme coupleur Oui Oui
10101 Dés-inhibition du bit alarme coupleur Oui Oui

8.3. Un exemple d’architecture
RT
ECM F L IR IR s e n s o r R a d io s
RT RT RT
BC R a d io RT
D e fe n s iv e Nav
HUD M FD
RT S y s te m
R adar IR /F L IR
RT RT RT RT
IF F
RT RT BC RT
C o n tro l
BC RT D a ta
D is p la y
Sensor S y s te m E n try BC
LLTV
M anag F lig h t Com m
RT C o n tr o ls C o n tr o ls
RT RT
RT BC RT RT
S to re s F lig h t M ass N a v ig a tio n
M anag M anag S to ra g e M anag
BC BC BC
RT RT RT RT RT RT
W eapons
In te r fa c e E n g in e s E le c tr ic a l G PS IN S SAHRS
U n its
Bus 1760
H ie r a r c h ic a l B u s N e t w o r k ( D D C D e s ig n e r 's G u id e )

8.4. Une implémentation du bus 1553 : les classes de transfert

 La classe 0
P ro c e s s u s P ro c e s s u s
P ro d u c te u r C o n s o m m a te u r
bda bda
BDA BDA
M a c h in e d e M a c h in e d e
T r a ite m e n t T r a ite m e n t
T ra n s m is s io n d e s m e s s a g e s
Cde D a ta s u r le b u s n u m é r iq u e
Cde D a ta
Id e n tific a tio n d u m e s s a g e :
- C E p o u r la c o m m a n d e d 'é m is s io n
- C R /C L p o u r la c o m m a n d e r é c e p tio n

 La classe 0 avec extension d’adressage par l’application
P ro c es s u s P ro c es s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s
P ro d u c te u ri P ro d u c te u rj P ro d u c te u rk C o n s o m m a te u ri C o n s o m m a te u rj C o n s o m m a te u rk
bcaj bcaj
bdaj bdaj
bcai bcak bcai bcak
bdai bdak bdai bdak
BDA BDA
T r a ite m e n t T ra ite m e n t
T r a n s m is s io n d e s m e s s a g e s
Cde D a ta
- C E p o u r l a c o m m a n d e d 'é m i s s io n

 La classe 0 avec extension d’adressage par la couche transport
P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s P ro c e s s u s
P ro d u c te u ri P ro d u c te u rj P ro d u c te u r k C o n s o m m a te u ri C o n s o m m a te u rj C o n s o m m a te u r k
bcai bcaj bcak bcai bcaj bcak

bdai bdaj bdak bdai bdaj bdak
BDA i BDA j BDA k BDA i BDA j BDA k
Cde Cde
A ig u illa g e A ig u illa g e
Ext D a ta Ext D a ta
M a c h in e d e T r a it e m e n t M a c h in e d e T r a ite m e n t
T ra n s m is s io n d e s m e s s a g e s
Cde D a ta

 La classe 1
bda bda
BDA BDA
T r a ite m e n t T r a it e m e n t
T ra n s m is s io n d u m e s s a g e d e d o n n é e s
C dei D a ta Cdei D a ta
T r a n s m is s io n d u m e s s a g e d 'a c q u it e m e n t
C dej D a ta Cdej D a ta

 La segmentation : classe 2 ou classe 0 segmentée
bda bda
BDA BDA
bda 1 bda 1
bda 2 bda 2
bda 3 bda 3
bda 4 bda 4
bda 5 bda 5
bda i bda i
bda j bda j
bda n bda n
Cde Cde
A ig u illa g e A ig u illa g e
Ext D a ta Ext D a ta
M a c h in e d e T r a it e m e n t M a c h in e d e T r a it e m e n t
T r a n s m is s io n d e s m e s s a g e s
Cde D a ta
T r a n s m is s io n d u m e s s a g e d 'a c q u it e m e n t
Cdej D a ta Cdej D a ta

 La gestion des cycles
M in o r C y c le
S y n c h r o n is a tio n
T r a fic p é r io d iq u e
T r a fic a p é r io d iq u e : tâ c h e p r io r ita ir e , tâ c h e d e fo n d , T e m p s c r itiq u e
P o llin g


 La gestion de l’heure
G é ra n t
RT1 RTi
H e u r e M a îtr e
H e u re H e u re
L o c a le L o c a le
t C ô n e d 'e r r e u r
d u à la d é r iv e
o E rre u r d e
é
Th c o m p e n s a tio n
HL
HM
HM

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Architectures

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 2 sur 67

 Rappel sur le mode de fonctionnement d'un API

 Connexion d'un RLI à un API

 Conclusion en terme de performances

Christian GARNIER Page 3 sur 67

1. Rappel sur le mode de fonctionnement d'un API

Christian GARNIER Page 4 sur 67

2. Connexion d'un RLI à un API

Christian GARNIER Page 5 sur 67

3. Conclusion en terme de performances

Christian GARNIER Page 6 sur 67

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 7 sur 67

2. Le réseau ASI (Actuator Sensor Interface)

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 8 sur 67

 Codage de l’information en APM (modulation à pulses alternées)

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 9 sur 67

 Le modèle OSI implémenté dans le maître

 Les différents types de données transmises

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 10 sur 67

 Polling : temps de polling est proportionnel au nombre d’équipements :

 Temps de cycle : tcyc = 0,16 msec * nombre d’esclaves

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 11 sur 67

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 12 sur 67

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 13 sur 67

 Topologie : bus ou étoile

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 14 sur 67

Id e n tific a te u r Id e n tific a te u r D onnées CRC EO F

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 15 sur 67

 La gestion des erreurs

Id e n tific a te u r D onnées CRC EO F

 Les 3 états d’un contrôleur CAN

 Le modèle : Producteur Consommateur

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 17 sur 67

 Utilisation du mécanisme de bourrage (bit de stuffing)

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 18 sur 67

 Temps de réaction : 160 µs pour une fréquence bit de 1 Mbits/sec

 Synchronisation système via une information de haute priorité

 Nombre de répéteurs : dépend de la vitesse de transmission

 Hiérarchie entre équipements : du fait du protocole  indépendance des équipements

 Taille des informations : inférieure ou égale à 8 octets

40,00% Master/Slave Can2A

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 20 sur 67

 Défaillance physique : non redondé

 Détection des erreurs

 Priorité : liée à la priorité de l’objet

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 21 sur 67

M essage A p p lic a tio n

F ile ( r e ç o it l'ID U ) : m é c a n is m e u t ilis é a u n iv e a u s y s t è m e p o u r a s s u r e r la c o m m u n ic a t io n e n t r e le s p r o c e s s u s d 'a p p lic a t io n e t le r é s e a u

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 22 sur 67

4.2. Couche MAC

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 23 sur 67

4.3. Couche Réseau

C la s s e A 0RRR RRRR HHHH HHHH HH HH HHHH HHHH HHHH

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 24 sur 67

4.4. Couche transport

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 25 sur 67

 Livre blanc (définition de besoins) dans les années 80

 Commercialisation du produit dans les années 90

 Promotion du réseau : World Fip

 Modification du polynôme pour le calcul du CRC

Christian GARNIER Architectures des Systèmes Temps Réel Page 26 sur 67

 Utilisation du codage Manchester