Cours 2 : Réponses temporelles d’un système linéaire

Olivier Sename

GIPSA-Lab

Septembre 2017

Olivier Sename (GIPSA-Lab) Modélisation Septembre 2017 1 / 14

 Introduction

Introduction

• Importance des systèmes du 1er et du 2eme ordre.

• Pour comparer (en pratique) les performances des différents systèmes on utilise des signaux
d’entrée test :
• impulsion
• échelon unitaire
• rampe unitaire
• sinusoïde
• ...
• dans la suite : réponse d’un système linéaire à un signal apériodique
• conditions initiales nulles

Quelques cas classiques

Echelon unitaire Impulsion unitaire Rampe unitaire
Echelon unitaire Impulsion
1.2 Rampe unitaire
20 20

18
1 18

16
16

0.8
14
14

12
0.6 12

10
10

0.4
8
8

6
0.2 6

4
4
0
2
2

0
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 0
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

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 Introduction

Régime transitoire - Régime permanent

La réponse temporelle d’un système comprend 2 régimes :

• Le régime transitoire pendant lequel le système passe de son état initial à son état final
• Le régime permanent qui correspond à t → ∞

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2 Régime Régime

transitoire permanent

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
temps

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 1er ordre

Réponse d’un système du 1er ordre

G(p)

Système du 1er ordre - fonction de transfert de la forme :

K
G(p) =
1 + τp

K est le gain statique, τ est la constante de temps (> 0)

Réponse indicielle (l’entrée est un échelon unitaire) :

1 K
U (p) = ⇒ Y (p) =
p p(1 + τ p)
t
−
Transformée de Laplace inverse ⇒ y(t) = K(1 − e τ ), pour t ≥ 0

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 1er ordre

Réponse d’un système du 1er ordre

G(p)

Système du 1er ordre - fonction de transfert de la forme :

K
G(p) =
1 + τp

K est le gain statique, τ est la constante de temps (> 0)

Réponse indicielle (l’entrée est un échelon unitaire) :

1 K
U (p) = ⇒ Y (p) =
p p(1 + τ p)
t
−
Transformée de Laplace inverse ⇒ y(t) = K(1 − e τ ), pour t ≥ 0

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 1er ordre

Réponse d’un système du 1er ordre

G(p)

Système du 1er ordre - fonction de transfert de la forme :

K
G(p) =
1 + τp

K est le gain statique, τ est la constante de temps (> 0)

Réponse indicielle (l’entrée est un échelon unitaire) :

1 K
U (p) = ⇒ Y (p) =
p p(1 + τ p)
t
−
Transformée de Laplace inverse ⇒ y(t) = K(1 − e τ ), pour t ≥ 0

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 1er ordre

Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

K
G(p) =
y réponse d un système du 1er ordre
1 + τp

pente = 1/T
1 Caractéristiques transitoires
0.95 0.993
• Dépassement:
ymax −yf in
D% = yf in
× 100= 0%
0.63
• tR5% = 3 × τ
• tangente à l’origine : K
τ
Caractéristiques transitoires
indépendantes de l’amplitude de
l’échelon.
0 τ 3τ 5τ t

y(0) = 0 et y(∞) = K limites connues.

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 1er ordre

Réponse en rampe d’un système du 1er ordre

K
G(p) = réponse d un système du 1er ordre

1 + τp 7

Réponse à une rampe unitaire : 6

erreur
statique

1 K 5

U (p) = 2 ⇒ Y (p) = 2
p p (1 + τ p) 4

τ
Décomposition en éléments simples : y(t)
3
τ
u(t)
1 τ τ2 2
Y (p) = K( − + )
p2 p 1 + τp
1

ou utilisation de la table des Transformées de

0
Laplace. 0 1 2 3 4 5 6 7

Transformée de Laplace inverse ⇒

t
−
y(t) = K(t − τ + τ e τ ), pour t ≥ 0

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 1er ordre

Réponse impulsionnelle d’un système du 1er ordre

réponse impulsionnellen d un système du 1er ordre

1

K
G(p) = 0.9

1 + τp 0.8

Réponse à une impulsion unitaire : 0.7

0.6

K
U (p) = 1 ⇒ Y (p) = 0.5

(1 + τ p)
0.4

t 0.3
−
Transformée de Laplace inverse ⇒ y(t) = K
τ
e τ , 0.2

pour t ≥ 0 0.1

Y imp (p) = H(p)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

si u(t) est une impulsion unitaire

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 1er ordre

Propriété importante

t
−
• pour u(t) = rampe unitaire y(t) = t − τ + τ e τ , pour t ≥ 0
t
−
• pour u(t) = échelon unitaire y(t) = 1 − e τ , pour t ≥ 0
t
−
• pour u(t) = impulsion unitaire y(t) = 1 e τ , pour t ≥ 0
τ

• u(t) → y(t)
• dérivée u(t) → dérivée de y(t)
• intégrale u(t) → intégrale de y(t) , conditions initiales nulles

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 2nd ordre

Système du 2nd ordre

Système du 2nd ordre - fonction de transfert de la forme :

K
G(p) =
1 + 2 ωξ p + ( ωp )2
n n

• K : gain statique
• ξ : facteur (ou coefficient) d’amortissement
• ωn : pulsation naturelle (rad.s−1 )
ξ et ωn sont réels positifs.

p
les pôles du système sont : p1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1

• ξ < 1 les pôles sont complexes conjugués

• ξ > 1 les pôles sont réels et distincts
• ξ = 1 cas particulier d’un pôle réel double −ωn

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 2nd ordre

Système du 2nd ordre

Système du 2nd ordre - fonction de transfert de la forme :

K
G(p) =
1 + 2 ωξ p + ( ωp )2
n n

• K : gain statique
• ξ : facteur (ou coefficient) d’amortissement
• ωn : pulsation naturelle (rad.s−1 )
ξ et ωn sont réels positifs.

p
les pôles du système sont : p1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1

• ξ < 1 les pôles sont complexes conjugués

• ξ > 1 les pôles sont réels et distincts
• ξ = 1 cas particulier d’un pôle réel double −ωn

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 2nd ordre

Système du 2nd ordre : réponse à l’échelon pour ξ > 1

Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre

2 racines réelles distinctes p1 et p2 ⇒ ξ = 1.5, K = 1 et ωn = 1
2 constantes de temps : τ1 = − p1 , τ2 = − p1
1 2
réponse indicielle d un système du 2nd ordre ξ=1.5; ωn=1; K=1

1 K 1

U (p) = ⇒ Y (p) =
p p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) 0.9

0.8

Transformée de Laplace inverse 0.7

0.6

1 − t − t
y(t) = K(1 − (τ1 e τ1 − τ2 e τ2 ))

y(t)
0.5

τ1 − τ2
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15
Temps

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 2nd ordre

Système du 2nd ordre : réponse à l’échelon pour ξ = 1

Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre

K ξ = 1, K = 1, ωn = 1
G(p) = (ξ = 1) et d’un système du 1er ordre avec (K = 1, τ = 1)
(1 + τ p)2
une racine réelle double p1 = p2 = − τ1
réponse indicielle d un système du 2nd ordre ξ=1; ωn=1; K=1 et 1er ordre τ=1; K=1
1

1 K
U (p) = ⇒ Y (p) = 0.9

p p(1 + τ p)2 0.8

0.7

t+τ −t 0.6

y(t) = K(1 − e τ)
τ

y(t)
0.5

0.4

• tR5% = 4.75 × τ 0.3

• tangente à l’origine nulle 0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps

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 2nd ordre

Système du 2nd ordre : ξ < 1

2 racines complexes conjuguées p1 = p¯2 = −ξωn ± jωP

p
où ωP = ωn 1 − ξ 2 est la pulsation propre du système.

1 K
U (p) = ⇒ Y (p) =
p p(p + p1 )(1 + p¯1 )

⇒ formulaire.
1 −ξωn t p
y(t) = K(1 − e sin(ωn βt + θ)), avec β = 1 − ξ 2 , θ = cos−1 ξ
β

Cas particulier ξ = 0

y(t) = K(1 − cosωn t)

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 2nd ordre

réponse indicielle d un système du 2nd ordre ξ=0; ωn=1; K=1 réponse indicielle d un système du 2nd ordre ξ=0.7; ωn=1; K=1
2 1.4

1.8
1.2

1.6
X1

1
X3
1.4
X2
1.2
0.8
y(t)

y(t)
1
0<ξ<1
0.6
0.8

0.6
0.4
π/ ωP
0.4

0.2
0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
TP 2TP 3TP
Temps Temps

Figure: Réponse indicielle d’un système du 2nd ordre pour ξ = 0 (gauche) et pour ξ = 0.3 (droite)

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 2nd ordre

Caractéristiques transitoires d’un système du 2nd ordre

K
G(p) = 0<ξ<1
1 + 2 ωξ p + ( ωp )2
n n

• Instant du 1er dépassement : tp = π

ωP
• Amplitude du 1er dépassement :
−( √ ξ )π
1−ξ2
D% = e ∗ 100
• tR5% confer abaques
• tangente à l’origine nulle

Remarque
Pour les tous les systèmes d’ordre 2 ou plus, Pour 0.3 ≤ ξ ≤ 0.8
la tangente à l’origine est nulle (en réponse à
l’échelon) : • temps de réponse tR5% ' 3 , tR2% ' 4
ξωn ξωn
(US: settling time ts )
Kp 1
lim ẏ(t) = p =0 • temps de montée tr ' 2.16ξ+0.6 (US: rise
ωn
t→∞ 1 + 2 ωξ p + ( ωp )2 p
n n time)
• Dépassement (overshoot)
D 5% 16% 33
ξ 0.7 0.5 0.3
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