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20/01/2003 - Par
Agnès Guillot, Chercheur en Psychophysiologie

La robotique de A à Z

Découvrez l'évolution historique et technique de la robotique, depuis les premiers automates

jusqu'aux humanoïdes autonomes, en passant par les animats.

Page 1/10 - La robotique de A à Z

L'Animatlab est un groupe qui est rattaché au LIP6 (laboratoire d'informatique de Paris-VI). Les
recherches sont dévolues à « l'approche animat », une nouvelle approche de la robotique, qui conçoit
des systèmes artificiels simulés ou réels nommés « animats » (contraction d'« animaux artificiels »),
inspirés de la biologie.

Ce dossier, adapté de l'introduction rédigée pour le tome « Approche dynamique de la cognition artificielle » (A. Guillot
& E. Daucé, Eds.) du Traité des sciences cognitives (Hermès), résume l'évolution des idées sur les systèmes artificiels
depuis les automates historiques jusqu'à l'approche animat actuelle.

Un long chemin a été parcouru depuis les premiers automates... © DR

Des premiers automates aux robots humanoïdes autonomes, revivez l'Histoire de la robotique à travers les décennies.
Si l'Homme s'inspire de la nature pour rendre les robots de plus en plus vivants, quels sont les enjeux de la robotique
de demain ? Ce dossier vous propose un tour d'horizon complet des techniques et des problématiques du domaine
robotique.

Note : Agnès Guillot, auteur de ce dossier, est maître de conférences en Psychophysiologie à Paris-X Nanterre et
poursuit ses recherches sur les systèmes artificiels adaptatifs à l'AnimatLab du laboratoire d'informatique de Paris-VI
(Université Pierre et Marie Curie).

Page 2/10 - Histoire de la robotique : des automates aux premiers robots

De tout temps, l'Homme a tenté de concevoir des machines capables de présenter des capacités

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ressemblant au vivant. Voici l'histoire de la robotique, depuis les premiers automates jusqu'aux
robots.

Le canard de Vaucanson, célèbre automate. © ac-grenoble.fr

Les automates dans l'Histoire

Dès l'Antiquité, on signale plusieurs automates, dont le pigeon volant d'Archytas de Tarente ou les fameuses scènes
théâtrales animées de Héron d'Alexandrie.

Au XVIe siècle, Léonard de Vinci construisit le premier androïde capable de coordonner les mouvements de ses bras, de
ses jambes et même de ses mâchoires. Au XVIIIe siècle – considéré comme l'âge d'or des automates - le célèbre
canard de Jacques de Vaucanson, qui pouvait boire, se nourrir, caqueter, s'ébrouer dans l'eau, digérer sa nourriture et
même… déféquer, a ébloui par sa complexité les spectateurs de l'époque.

Le canard de Vaucanson, disparu, a été reconstitué partiellement. Il est exposé actuellement à

Grenoble. © DR

À la même période, les horlogers Jaquet-Droz inventèrent une musicienne, un écrivain et un dessinateur réalisant
vraiment les mouvements correspondant à la pratique de leur art.

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Euphonia, l'automate parlante de Faber. © DR

Au XIXe siècle, l'automate parlante Euphonia d'Eugène Faber était supposée dialoguer avec les spectateurs et
l'automate turc du baron von Kempelen jouait aux échecs – actionné peut-être par un humain caché dans le dispositif.

L'automate joueur d'échec de von Kempelen. © DR

L'apparition des premiers robots

Ce n'est qu'au tout début du XXe siècle que les robots firent leur apparition, suite aux travaux d'ingénieurs qui voulaient
tester des hypothèses émises par des biologistes et des psychologues. Le chien électrique conçu par Hammond et
Miessner en 1915 était attiré par une lumière, selon le phototropisme animal mis en évidence par Loeb en 1918. Les
machines de Russell (1913) et de Stephens (1929), les tortues cybernétiques de Grey Walter (1950), le renard
électronique de Ducrocq (1953) ou l'homéostat d'Ashby (1952) étaient, elles, dotées de capacités d'apprentissage
directement issues des travaux des psychologues Thorndike (1911), Hull (1943) et du physiologiste Pavlov (1903) sur
l'Homme et l'animal.

Ces réalisations sont des robots, car elles ne se comportent plus comme de simples automates dont les organes
moteurs – leurs mécanismes – obéissent à un programme préétabli. À la différence des automates, ils ont des organes
sensoriels – les capteurs – qui recueillent des informations de l'environnement qui vont, elles, influencer l'activité de
leurs organes moteurs – les actionneurs.

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Grey Walter et une tortue cybernétique sans carapace

Page 3/10 - Petite histoire de l'intelligence artificielle

Au milieu du XXe siècle, les travaux de McCulloch et Pitts sur les neurones artificiels simulant les lois
de la logique (1943), et ceux de Turing, concernant une machine universelle capable théoriquement de
résoudre tous les problèmes en manipulant des symboles (1936, 1950), ont amorcé l'idée qu'il était
possible qu'un système artificiel puisse être aussi performant qu'un esprit humain.

Petite histoire de l'intelligence artificielle. © automatesintelligents.com

L'apparition de l'intelligence artificielle

Ainsi, en 1956, l'avènement de l'intelligence artificielle (nom donné par McCarthy) a-t-il suscité la conception de
systèmes ayant pour objectif délibéré de modéliser la complexité de l'intelligence humaine. Les chercheurs ont conçu

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ces systèmes comme des cerveaux isolés d'un corps, excluant l'action dans l'élaboration de leurs connaissances. Des
réalisations semblaient prouver, par leur efficacité, que des ordinateurs pouvaient se passer d'organes sensoriels et
moteurs pour raisonner ou communiquer.

Le robot virtuel « SHRDLU » dialogue (en majuscules) avec l'expérimentateur (en minuscules). © DR

Par exemple, l'architecture de raisonnement à base de règles General Problem Solver (de Newell et Simon en 1963)
était capable de résoudre des problèmes complexes. Un système-expert comme Mycin (de Buchanan et Shortliffe en
1984) faisait des diagnostics plus rapidement et précisément qu'un médecin spécialisé. Le robot virtuel Shrdlu de
Winograd (1971) pouvait dialoguer avec l'expérimentateur pour demander des éclaircissements sur l'objet qu'il devait
choisir dans un monde de blocs virtuels.

En 1972, la critique du philosophe Dreyfus intitulée « What computers can't do » souligna néanmoins les limitations de
ces systèmes, découlant principalement du fait que le programmeur doit avoir une connaissance à priori des conditions
dans lesquelles les architectures cognitives sont testées. Un humain doit en effet fournir et préparer les données que le
système artificiel aura en entrée – notamment sous forme de symboles – et il devra aussi interpréter les symboles que
le système lui restituera en sortie. Ce faisant, l'Homme néglige d'apporter à la machine des connaissances qu'il ne juge
pas utiles parce qu'elles lui paraissent évidentes, mais qui se révèlent absolument cruciales dans la résolution de
problèmes « de tous les jours » et dans la communication.

Cyc : intelligence artificielle et sens commun

Ces connaissances implicites font partie de ce qu'on appelle le « sens commun ». C'est ce type d'informations que
Lenat et Guha (de 1984 à 1990) ont tenté d'inculquer à Cyc, le dernier projet d'architecture cognitive de l'intelligence
artificielle dite « classique », afin qu'il puisse communiquer en langage naturel avec les humains. Cyc devait élaborer
son « sens commun » en organisant des connaissances de tous ordres, données sous forme de propositions par de
nombreuses personnes de tous âges, de toutes conditions et de toutes situations sociales.

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Quelques connaissances de « sens commun » que l'ordinateur Cyc a élaborées à partir d'informations
fournies par des humains. © DR

Le projet n'a pas abouti et l'hypothèse la plus fréquemment évoquée expliquant son échec concerne le fait que Cyc n'a
pas pu expérimenter le monde par ses capteurs et ses effecteurs, comme le réalisent tous les systèmes biologiques,
humains ou non.

C'est par expérience qu'un organisme se forge toutes les informations qui lui seront indispensables pour « comprendre
» son environnement physique et social afin de s'y comporter au mieux. Cette construction nécessaire rejoint l'ancienne
notion d'Umwelt (« monde propre ») de l'éthologiste von Uexküll (1909), désignant la représentation du monde que se
bâtit empiriquement chaque animal avec ses propres organes sensoriels et moteurs. Par définition, cette
représentation sera différente entre espèces – car elles n'ont pas les mêmes équipements – et entre individus d'une
même espèce – car ils ne vivent jamais très exactement les mêmes expériences.

Page 4/10 - L'approche animat

Les automates et robots ont évolués au fil des décennies, mais comment ont été
créés les animats ?

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Une image d'animat utilisée pour une des conférences SAB. © DR

En 1986, par réaction contre les limitations de l'IA classique, Rodney Brooks – doctorant chez McCarthy – a l'idée de
concevoir l'architecture de contrôle d'un robot en écartant toute notion « intelligente » de représentation mentale et en
réintégrant l'action dans la construction des connaissances du système. Il affirme en effet qu'un système artificiel doit
se concevoir comme un système entier se comportant dans un environnement réel. Ce qu'il a nommé la « robotique
comportementale » (behavior-based robotics) retrouvait ainsi l'esprit des concepteurs des premiers robots du début du
XXe siècle.

Le principe des animats

Une communauté de chercheurs, fédérée par notre équipe en 1990 dans une première conférence internationale
intitulée « Simulation of Adaptive Behavior : from animals to animats » (SAB), s'est reconnue dans cette voie nommée
depuis « approche animat » (animat : contraction d'animal artificiel).

Celle-ci vise à concevoir des systèmes artificiels simulés ou des robots réels inspirés des animaux, aptes à exhiber de
façon autonome des capacités adaptatives dans un environnement complexe, dynamique et imprévisible (Meyer et
Guillot, 1991 ; Meyer, 1996). En cela, elle se définit comme complémentaire de l'IA classique, qui peut être plus
performante quand on connaît ou on peut prédire les caractéristiques d'un environnement. Les animats sont dits «
situés », car ils appréhendent le monde à leur façon par leurs capteurs et leurs actionneurs afin d'y réagir au mieux,
avec une intervention humaine minimale.

Le but de cette approche n'est donc plus de concevoir des systèmes aussi intelligents mais de leur apporter une
capacité d'apprentissage.

Page 5/10 - Approche animat : le déplacement des robots

Dans la conception des animats, les capteurs d'invention purement humaine, tels les télémètres

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lasers, ont peu à peu été remplacés par des dispositifs inspirés des organes sensoriels des animaux.

Les particularités de l'œil de mouche intéressent beaucoup les roboticiens. © 1suisse, Flickr

Le robot et la vision de la mouche

Par exemple, au sein du laboratoire mouvement et perception du CNRS, à Marseille, Nicolas Franceschini équipe des
robots volants de systèmes visuels dérivés de l'œil à facettes de la mouche. Ces robots utilisent le flux visuel, c'est-à-
dire la vitesse de défilement de l'image des obstacles sur la rétine, pour éviter les obstacles et atterrir.

L'œil de mouche artificiel. © N. Franceschini

Le déplacement animal
Les systèmes de locomotion naturels inspirent aussi les roboticiens. Aujourd'hui, les machines constituent tout un
bestiaire : elles empruntent leur mode de déplacement aux arthropodes, aux reptiles, aux amphibiens… Pris parmi
d'autres, un robot grimpe aux murs en utilisant de très nombreux microcils adhésifs, à la façon de ceux qui équipent les
extrémités des pattes du gecko. Brachiator, un robot de l'Université de Nagoya, au Japon, imite le mode de
déplacement de branche en branche du gibbon. Ce robot-singe apprend à coordonner ses mouvements afin de se
balancer, de lâcher d'une main le barreau d'une échelle horizontale et d'attraper de l'autre main un barreau situé un
peu plus loin. Il utilise son système visuel pour apprécier la distance à franchir et le balancement à effectuer.

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Un robot-serpent (Gavin Miller), un robot-langouste (Northeastern University's Marine Science Center)

( à gauche) et Brachiator (Université de Lagoya, à droite). © DR

Page 6/10 - Réseau neuronal et évolutionnisme : le "cerveau" des robots

En robotique, les capteurs et les actionneurs ne sont opérants que parce qu'ils sont reliés à un
dispositif de contrôle, autrement dit, à une sorte de système nerveux. Les robots ont-ils un cerveau ?

Les robots ont-ils un cerveau ? © DR

Les réseaux neuronaux artificiels

Rétrospectivement, on observe une ligne directrice, paradoxale, qui a guidé les travaux dans ce domaine jusqu'aux plus
récents : l'être humain s'est peu à peu retiré de la conception des architectures de contrôle. Ces développements sont
allés de pair avec les progrès de l'informatique, notamment en matière de puissance de calculs, mais aussi avec
l'amélioration des réseaux de neurones artificiels. Ceux-ci sont représentés par des programmes informatiques qui
reçoivent des valeurs d'entrées et délivrent des valeurs de sortie. Reliés aux capteurs, aux actionneurs ou à d'autres
neurones, ils tissent un réseau qui constitue le « cerveau » du robot.

Dans les premiers dispositifs, tous les paramètres de ce réseau étaient fixés et dérivaient – le plus souvent – des

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connaissances acquises en biologie. Dans un second temps ont été élaborés des animats qui modifiaient eux-mêmes
leur système nerveux par des étapes d'apprentissage, où des succès et des échecs précèdent des réajustements dans
les connexions entre les neurones. Ici, l'architecture est figée et imposée par le concepteur ; en revanche, les forces
excitatrices ou inhibitrices des connexions varient. Enfin, cette émancipation a atteint son apogée dans l'application,
dès les années 1990, des algorithmes génétiques et autres méthodes évolutionnistes qui dérivent de l'évolution
darwinienne.

Darwin chez les robots

On teste alors l'efficacité d'une population d'une centaine de systèmes nerveux, élaborés au hasard, dans la tâche
qu'un robot doit accomplir. Les plus mauvais sont éliminés, les meilleurs « engendrent » une deuxième génération qui
résulte de croisements et de modifications aléatoires des systèmes retenus. Cette deuxième génération est à son tour
testée dans les mêmes conditions que la précédente et le même processus de sélection-reproduction est répété.
Après quelques milliers de générations, les systèmes nerveux élaborés confèrent à l'animat un comportement efficace.
Les architectures de contrôle des robots canins et androïdes mis au point par la société Sony, à Tokyo, relèvent
notamment de cette robotique évolutionniste.

L'androïde SDR-4X (à gauche) et le chien Aibo (à droite). © Sony

Vers l'apprentissage autonome pour les robots

L'émancipation se poursuit et l'on tente de minimiser encore le rôle du concepteur humain dans la structure même des
systèmes de contrôle. Ainsi, des cellules nerveuses artificielles apparaissent, disparaissent et se relient jusqu'à
l'élaboration d'un système adapté. C'est par cette méthode qu'au sein de l'AnimatLab, à Paris, nous avons « appris » à
marcher à un insecte artificiel, de la même façon qu'un insecte réel. Plus remarquable encore, Hod Lipson et Jordan
Pollack, de l'Université Brandeis, ont construit pour la première fois en 2000 un robot rampant (projet Golem) dont le
système de contrôle, mais également la morphologie ont été conçus par évolution artificielle.

Peu à peu, grâce à ces procédures inspirées de la biologie, le roboticien est progressivement libéré de toutes les idées
préconçues qui risquaient de biaiser la conception de ses systèmes. Par exemple, il ne choisira bientôt plus la nature, le
nombre et la position des capteurs visuels d'un robot ; ceux-ci seront plus efficacement déterminés sous la contrainte
d'une sélection artificielle. Le roboticien est en passe de reproduire, en accéléré, plusieurs milliards d'années
d'évolution…

Hexapod (AnimatLab,à gauche) a fait évoluer un « cerveau » pour pouvoir marcher et Golem (Brandeis
University, à droite) a conçu par évolution à la fois une morphologie et son «cerveau» qui lui
permettent de ramper. © DR

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Page 7/10 - La microrobotique

Outre les propriétés évolutives utilisées pour leur conception, les robots sont de plus en plus petits.
Aujourd'hui, il existe des microvéhicules autonomes, si petits qu'ils se déplacent sur une pièce de
monnaie bien qu'ils soient pourvus d'une caméra, d'un microphone, d'une liaison radio, de capteurs,
etc.

Les robots deviennent miniatures ! © hizook.com

Des robots de plus en plus petits

Cette miniaturisation à l'extrême vise à satisfaire les besoins croissants, tant civils que militaires, en matière
d e microdrones et porte sur de nombreuses variétés de robots autonomes à ailes battantes, inspirés du vol des
insectes. L'objectif est de produire des robots de très petite taille, capables de surveiller leur environnement sans être
eux-mêmes facilement repérables et capables de planer afin d'économiser leur énergie. Par exemple, à l'Université de
Berkeley, un insecte artificiel de 25 millimètres d'envergure s'inspire de l'aérodynamique de la drosophile.

Plus spectaculaire encore, une équipe de l'Université Cornell, a construit un hélicoptère de la taille d'une molécule, de
l'ordre du milliardième de mètre, qui associe une partie motrice d'une molécule, l'ATPase, à des pales métalliques qui
tournent quand on fournit de l'énergie au système. Dans un avenir proche, ces nanomachines se déplaceront peut-être
à l'intérieur de nos cellules pour, par exemple, y apporter des médicaments spécifiques.

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Les microvéhicules (Sandia National Laboratories , à gauche) et la drosophile de Berkeley University (à
droite). © DR

Page 8/10 - La robotique hybride : les biobots

Ce dernier travail annonce la conception de systèmes hybrides entre le vivant et les machines, une
autre voie de recherche biomimétique, née très récemment, et qui concerne les « biobots », dont les
corps sont robotiques, mais dont les équipements nerveux et sensorimoteurs peuvent être issus du
vivant.

Ecobot-II, équipé d’un système digestif « vivant » constitué d’une série de huit piles à combustible
microbiennes hébergeant des bactéries prélevées dans la boue d’une station d’épuration voisine. ©
Chris Melhuish, University of Bristol and University of the West of England

Du vivant sur des robots

C'est le cas des robots mis au point à l'Université de Tokyo, qui sont équipés d'antennes prélevées sur le bombyx du
mûrier. Grâce à elles, le papillon mâle détecte à longue distance quelques molécules de phéromones sécrétées par la
femelle et peut ainsi la rejoindre. De la même façon, ces robots suivent une trace olfactive et se dirigent dans des
environnements complexes.

Source : http://www.futura-sciences.com/magazines/high-tech/infos/dossiers/d/robotique- Page 12 / 17

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Des biobots munis d'antennes de bombyx du mûrier. © Université de Tokyo

D'autres animats peuvent se mouvoir, comme le robot nageur du MIT, grâce à des actionneurs vivants, de vrais
muscles de grenouille. D'autres encore utilisent un cerveau réel. En effet, des équipes italo-américaines ont connecté le
système nerveux d'une lamproie aux capteurs lumineux et aux roues d'un robot mobile. Les circuits nerveux de l'animal
sont capables d'apprendre à un robot à se déplacer vers une lumière.

Le biobot mobile contrôlé par un cerveau de lamproie. © DR

Maintenir en vie un encéphale isolé n'est pas chose aisée, aussi les roboticiens du centre Suny Health, à Brooklyn, ont
opté pour un contrôle du robot par un cerveau in vivo, et sont parvenus à entraîner des singes et des rats à utiliser
leurs ondes cérébrales pour déplacer un bras robotique.

Robotique hybride : quand le robot contrôle le vivant

Cependant, si l'on peut augurer de l'énorme intérêt de ces études, par exemple pour un contrôle moteur de prothèses
par la seule activité cérébrale de personnes tétraplégiques, on peut tout aussi bien s'interroger sur l'éthique d'autres
programmes mis en œuvre par ces mêmes chercheurs.

En d'autres termes, si le contrôle d'une machine par un être vivant ne pose pas de problème éthique, il n'en va pas de
même quand une machine gouverne l'action d'un être vivant. C'est notamment le cas lorsque des biologistes
télécommandent les déplacements d'un rat à l'aide d'impulsions électriques envoyées dans certaines zones de son
système nerveux, même si l'objectif déclaré est d'utiliser ce rat pour détecter la présence éventuelle d'humains
ensevelis sous des décombres.

Source : http://www.futura-sciences.com/magazines/high-tech/infos/dossiers/d/robotique- Page 13 / 17

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Principe de l'expérience du rat « télécommandé » par ordinateur. © Centre Suny Health

Page 9/10 - Autonomie énergétique et robots polyvalents

Si les robots peuvent être autonomes dans leur apprentissage, il reste le problème de l'autonomie
énergétique. Autre problématique dans l'évolution des robots : leur polyvalence.

Asimo, le robot qui tend vers le plus de polyvalence. © Honda

Le problème de l'autonomie énergétique

Copier la nature en ce qu'elle a créé de mieux pour la locomotion, la perception et l'adaptation est certainement utile
pour que des robots se comportent de façon autonome. Toutefois, une composante essentielle de la vie a longtemps
été négligée par les roboticiens : l'autonomie énergétique. Aujourd'hui, les robots les plus perfectionnés, tel l'androïde
Sony Dream Robot- 4X (SDR-4X) ou le chien Aibo, ont une autonomie qui ne dépasse pas quelques heures. Pour lever
cette difficulté, des roboticiens américains et anglais ont construit des animats qui convertissent en électricité l'énergie
produite par la digestion de sucres ou même de… limaces. Aujourd'hui, les roboticiens sont arrivés à développer cette
autonomie, même si elle reste une question délicate.

Source : http://www.futura-sciences.com/magazines/high-tech/infos/dossiers/d/robotique- Page 14 / 17

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Slugbot, le robot qui fabrique son énergie en digérant des limaces. © C. Melhuish

Vers des robots polyvalents

Les roboticiens ont également mis au point des animats polyvalents. En effet, les anciens robots étaient le plus souvent
spécialisés dans une tâche particulière, alors qu'un robot réellement adaptatif doit être capable d'enchaîner des
comportements variés – s'orienter dans un environnement nouveau, se déplacer, exécuter une tâche, revenir se
recharger, éviter les obstacles, exécuter une autre tâche, etc.).

C'est le projet majeur de l'AnimatLab, nommé Psikharpax, un « rat artificiel », c'est-à-dire un robot dont les
fonctionnalités sont inspirées le plus possible du rat, animal hautement adaptatif et dont beaucoup de structures
anatomiques et nerveuses ont l'avantage d'être connues des biologistes. Il présente un système de navigation intégré
à un système lui permettant d'enchaîner ses actions, ce qui lui confère des capacités polyvalentes encore non
implantées dans un robot. Ces deux systèmes sont fortement inspirés de ceux mis en évidence chez le rat, ce qui
permettra aussi aux biologistes de vérifier que les conséquences comportementales des structures nerveuses sont
bien celles auxquelles ils s'attendaient.

Le prototype du rat artificiel Psikharpax. © AnimatLab

Page 10/10 - Conclusion : robotique, les enjeux de demain

Des premiers automates aux robots humanoïdes autonomes, la robotique s'est inspirée de la nature,
apportant, avec ses technologies, des considérations éthiques.

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Quand la robotique s'inspire de la nature... © DR

L'Homme et la robotique : le nouveau Prométhée ?

Au XVIIIe siècle, Voltaire, ébloui par les automates de Jacques de Vaucanson, compara le savant à Prométhée tant il «
semblait, de la nature imitant les ressorts, prendre le feu des cieux pour animer les corps ». Les machines illustraient
en effet de façon spectaculaire l'objectif déclaré de Vaucanson, qui cherchait « une reproduction de moyens en vue
d'obtenir l'intelligence expérimentale d'un mécanisme biologique ». Ainsi, presque trois siècles plus tard, l'inspiration
biomimétique anime à nouveau les concepteurs de systèmes artificiels.

Cependant, plutôt que de voler le feu céleste, ils préfèrent s'inspirer des astuces que la nature a découvertes au cours
de l'évolution, afin que leurs créatures deviennent, non pas aussi intelligentes que l'être humain, mais aussi adaptatives
que le plus simple des systèmes vivants.

Les enjeux de la robotique de demain

D'une part, ces créatures vont permettre d'accéder aux mécanismes qui concourent à la survie des animaux en se
dotant de modèles physiques confrontés aux mêmes situations que celles que ces animaux rencontrent.

D'autre part, ces robots adaptatifs et autonomes pourront être utiles dans des situations où un agent artificiel doit
assurer sa « survie » ou accomplir sa mission sans l'aide d'un humain, et dans un milieu imprévisible.

AnimatLab, le laboratoire de recherche dédié aux évolutions robotiques. © AnimatLab

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