FICHE SYNTHÈSE FINAL MEC 788

Engrenages Courroie et crémaillère Vis sans fin

L
x t    t 
N 1 r1 T1 q 2 w 2 a 2 2
= = = = = 2
N 2 r 2 T 2 q1 w 1 a 1 F t    T t 
L
2 2
N   L 
J1   1  J 2 J eqv  mr 2
J eqv  m 
 N2   2 

2) Fonction de transfert
Définition générale F.T du 1er ordre F.T du 2e ordre

Amplitude sortie (s) K K w n2

F.T( s ) =
Amplitude entrée (s) t s +1 s 2 + 2z w n s + w n2

3) Simplification de schéma-bloc
Théorème #1 : Blocs en cascade Théorème #2 : Blocs en parallèle

R(s) Y(s) G1 ( s )
G1 G2 Gn

R(s) + + Y(s) R(s) Y(s)

équivalence
G2 ( s )  G ( s)

n
G  G1.G2 .G3  Gn  i 1
Gi
+
R(s)
G
Y(s)
G3 ( s ) G ( s )  G1 ( s )  G2 ( s )  G3 ( s )

Théorème #3 : Boucle de retour

U(s) + Y(s) u G1 ( s) Y
G1 
- 1  G1G2

G2
4.1) Réponse temporelle

Entrée Ordre 1 Ordre 2 sur-amorti

A K A K n2  n t
Impulsion x t   e t 
x t   e   ea t  ea t 
 2a
   a   n  e at   a   n  e  at 
x  t   A  K 1  e 
t  x  t   A K 1  e   n t
 
Échelon   2a  

x  t   A  K t   1  et  

Rampe

Entrée Ordre 2 sous-amorti

n2  t
x t   A K e  sin  d t 
n

Impulsion d
où d  n 1   2
  1 (sous - amorti)
 1 
x  t   A K 1   n t
1  e  sin  d t     
1   2 2  e n  sin d t    
x  t   A K 1  t

Échelon  1  
où d  n 1   2 et   cos 1  

4.2) Réponse fréquentielle

Indices 1er ordre 2e ordre
K
K 2 2
Gain  2    
1   2 2 1  2    2  
 n   n 
 
 
 K   K 
GaindB 20 log   20 log  
 1        
2 2 2 2
  
2

  1  2    2  
   n    n  
  2   n 
Déphasage  tan 1    tan 1  2 
 1   n 
2

Résoudre pour 𝜔𝑐 dans :

1 1
1 
Fréquence
de coupure ωc   ωc 2
2
  ωc 
2 2
τ 1     2ς 
 ω n2   ω
   n 
1
Mp=
2z 1- z 2
Résonance NA  1 
M pdB  20 log  
 2 1   2 
 
Fréquence
de
résonance
NA r  n 1  2 2

5) Fonction de transfert contrôleur

Contrôleur P Contrôleur PI Contrôleur PD
𝐾𝑖⁄
𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝑠 𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝑑 𝑠

𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + 1⁄𝑇 𝑠) 𝑐(𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)

𝑖

6) Loi de vitesse en trapèze

7) Linéarisation
df
f  x   f  x0    x  x0 
dx x  x0
8) Lieu des racines

9) Indices de performance
Indices 1er ordre 2e ordre sous-amorti 2e ordre sur-amorti
3
±5% ® T s =
5%  Ts  3 5%  Ts  3 n Vw n - w n V 2 -1
2%  Ts  4 2%  Ts  4 n ±2% ® T s =
4
Vw n - w n V 2 -1
1.76 V 3 - 0.41V 2 +1.04 V +1 1
Temps de
Tr = 2.2 t Tr = Tr = 2.2
montée
wn w n V 2 -1 - Vw n
-p V
Dépassement
NA 1-V 2 NA
maximal d% = e ×100
Temps de
p
montée au
NA Tp = NA
dépassement
maximal
w n 1- z 2
Fréquence
d’oscillation
amortie
NA wd = w n 1- z 2 NA

Gain statique K = lim s®0 F.T( s )

Réponse fréquentielle
er
Indices 1 ordre 2e ordre
K
K 2 2
Gain     2
 
1   2 2 1  2    2  
 n   n 

 2   n 
Déphasage  tan 1    tan 1  2 
 1   n 
2

Résoudre pour 𝜔𝑐 dans :

1 1
Fréquence de 1 
coupure ωc   ωc 2
2
  ωc 
2 2
τ 1     2ς 
 ω n2   ω
   n 

1
Résonance NA Mp=
2z 1- z 2  p  n 1  2 2
10) Systèmes mécaniques équivalents