4.

APPLICATION AUX MACHINES ASYNCHRONES (MAS)

Description – Hypothèses :
Soit MAS bipolaire triphasée aux stator (indice ‘s’ ou ‘1’) et rotor (indice
‘r’ ou ‘2’) bobiné (sinon ) où :
- entrefer constant
- FMM créée par chaque phase à répartition sinus.
- circuits magn. non saturés, pas d’hystérésis ni c. Foucault
- négliger effet de peau et température dans circuits électr.

4.1- Equations MAS idéalisée (voir cours MAC 2)

a) Flux :
 stator : [s]=[abc]t= [Lss].[is] + [Msr].[ir]

cos() cos(-4/3) cos(-2/3)

où : [Msr]=[Mrs]t=M. cos(-2/3) cos() cos(-4/3)
cos(-4/3) cos(-2/3) cos()

Ls Ms Ms
et : [Lss] = Ms Ls Ms
Ms Ms Ls

avec : M=(2/)2.n’s.n’r/p1.Re ; Re=(e/0)/(Dl/2p1)

Ls=M(n’r= n’s)+fuites ; Ms= - M(n’r= n’s)/2

 rotor : [r]=[ABC]t= [Lrr].[ir] + [Mrs].[is]

b) Tensions :
[vs]=[vabc]t=[ Rs ][ is ] + d{[ Lss ][ is ]}/dt + d{[ Msr ][ ir ]}/dt
[vr]=[vABC]t=[ Rr ][ ir ]+ d{[ Lrr ][ ir ]}/dt + d{[ Mrs ][ is ]}/dt

20
4.2- Equations MAS transformées (selon Park)
En substituant:
- aux 3 phases stator (a;b;c)s fixes leur  (0;d;q)s tournant à
ws=ds /dt par % stator ;
- et aux 3 phases rotor (A;B;C)r mobiles à w2=d/dt par %
stator leur  (o;d;q)r tournant à wr=dr /dt par % rotor ;
la cond. de simplification des équ. ( = 0) est : s = ( + r)
 les 2 syst. d’axes (o;d;q)s,r tournent à la même vitesse ws par %
stator ou wr par % rotor !
b d

B s
r
q A
 a

C Fig. 4a- Systèmes d’axes

c

En utilisant la transformation initiale de Park :

a) Flux transformés (composantes) :
 stator : [cs] = [P(s)]-1.{[Lss][P(s)][ics]+[Msr][P(r)][icr]}
 rotor : [cr] = [P(r)]-1.{[Lrr][P(r)][icr]+[Mrs][P(s)][ics]}

d’où finalement :
ds Ls M ids qs Ls M iqs os Los 0 ios
= ; = ; =
dr M Lr idr qr M Lr iqr or 0 Lor ior
21
avec :
Ls =(Ls-Ms) = inductance propre cyclique stator (idem rotor)
M = (3/2).M = mutuelle cyclique stator-rotor
Los = (Ls+2Ms) = inductance homopolaire stator (idem rotor)
b) Tensions transformées (composantes) :
 stator : [vcs] = [P(s)]-1.{[Rs][P(s)][ics]+d[P(s)].[cs]/dt}
vds = Rs.ids + dds/dt - qs.(ds/dt)
 vqs = Rs.iqs + dqs/dt + ds.(ds/dt)
vos = Rs.ios + dos/dt
 rotor : [vcr] = [P(r)]-1.{[Rr][P(r)][icr]+d[P(r)].[cr]/dt}
vdr = Rr.idr + ddr/dt - qr.(dr/dt)
 vqr = Rr.iqr + dqr/dt + dr.(dr/dt)
vor = Rr.ior + dor/dt
Parmi solutions satisfaisant à cond. simplif. s=( + r) :
 Réf.(d-q) lié au stator: ws=ds /dt=0  wr=dr /dt= - w2
vds (Rs+Ls.p) 0 M.p 0 ids
vqs 0 (Rs+Ls.p) 0 M.p iqs
vdr = M.p M.w2 (Rr+Lr.p) Lr.w2 idr
vqr - M.w2 M.p - Lr.w2 (Rr+Lr.p) iqr

 Réf.(d-q) lié au rotor: wr=dr /dt=0  ws=ds /dt=+ w2

vds (Rs+Ls.p) - Ls.w2 M.p - M.w2 ids

vqs Ls.w2 (Rs+Ls.p) M.w2 M.p iqs
vdr = M.p 0 (Rr+Lr.p) 0 idr
vqr 0 M.p 0 (Rr+Lr.p) iqr
22
  Réf. (d-q) lié au champ tournant:
ws=ds /dt=w1 (stator)  wr=dr /dt=(w1-w2)= g.w1 (rotor)
vds (Rs+Ls.p) - Ls.w1 M.p - M.w1 ids
vqs Ls.w1 (Rs+Ls.p) M.w1 M.p iqs
vdr = M.p - M. g.w1 (Rr+Lr.p) - Lr. g.w1 idr
vqr M.g.w1 M.p Lr. g.w1 (Rr+Lr.p) iqr
où : p=(d/dt)= opérateur dérivation et g = glissement
Intérêt transformation ?
 simplifier matrice impédance (12 ou 16 coef. indépts temps)
 possibilité écriture opérationnelle équ. liant transformées
composantes  schémas équivalents d’axes d et q ; ...

s.qs Lfs Lfr Rr r.qr

ids Rs idr

- + + -

vds ds dr vdr=0

Lm

Fig.4b- Schéma  des tensions selon l’axe d

s.ds Lfs Lfr Rr r.dr

iqs Rs iqr

+ - - +

vqs qs qr vqr=0

Lm

Fig.4c- Schéma  des tensions selon l’axe q

23
4.3- Expressions puissances et couple MAS
Si Park initiale: p(t) = u.i = (3/2).[ud.id+uq.iq]+3.(uo.io)
Dans réf. lié champ tournant (w1) , remplacer (ud,q,o)s,r :
dWs = ps(t).dt = (3Rs/2).[i2ds+i2qs+2i2os].dt dWjs
+ (3/2).[dds.ids+dqs.iqs+2dos.ios] dWms
+ (3w1/2).[ds.iqs-qs.ids].dt
(dWe)sr
dWr = 0 = pr(t).dt = (3Rr/2).[i2dr+i2qr+2i2or].dt dWjr
+ (3/2).[ddr.idr+dqr.iqr+2dor.ior] dWmr
+ (3gw1/2).[dr.iqr-qr.idr].dt
En remplaçant expr. flux dans 3è termes énergies électriques:
(ds.iqs-qs.ids) = M.(idr.iqs-iqr.ids)

(dr.iqr-qr.idr) = M.(ids.iqr-iqs.idr) = -(ds.iqs-qs.ids)

Comme gw1=(w1-w2), on aboutit à :
dWr=0=[dWjr] + [dWmr] – [dWe] + (3w2/2).[qr.idr-dr.iqr].dt
où le 4è terme représente [dWméc]
Finalement : (dWe)sr = [dWjr] + [dWmr] + [dWméc]
Le couple elm. synchrone développé par champ tournant s’obtient
en divisant 3è terme de dWs par 1.dt =(w1/p1).dt :
Te = (3p1/2).[ds.iqs-qs.ids] = (3p1/2).[qr.idr-dr.iqr]
= (3/2).p1.M .[iqs.idr-ids.iqr] = Tmec = dWméc /2.dt

24
4.4- Notions sur la commande vectorielle
a) Principe ?
Dans certaines applic. nécessitant performances dynamiques
élevées, on doit pouvoir agir directement sur couple instant. : aisé
avec MCC vu découplage flux inducteur-courant induit (Te=kI) !
Ce principe appliqué à MAS (découpler cde flux et couple)

Contrôle vectoriel (ou à flux orienté)

Or : Te = (3/2).p1.M.[iqs.idr-ids.iqr]
A partir expressions flux transformées (voir § A.4.3-a) :
idr = (dr- M.ids)/Lr et iqr = (qr- M.iqs)/Lr q
Is
on en déduit :
Te = (3/2).p1.( M /Lr ).(dr.iqs-qr.ids)
r
ou encore : Te = (3/2).p1.(M /Lr ).( r  Is )
en projetant vecteurs r et Is sur axes (d-q). Fig. 4d d
Si on cale l’axe d sur vecteur r alors : qr = 0
D’où : Te = [(3/2).p1.(M /Lr )].dr*iqs = k.(dr*iqs)
A présent, il faut pouvoir régler séparément flux et couple
sachant que grandeurs :
- mesurables sont: angle () , vitesse (d/dt) et courants (stator)
- commande sont: vds et vqs agissant sur ids (dr=cste) et iqs (Te)
et en déduisant grandeurs rotoriques (non mesurables) à partir
expr. flux et tensions transfo. (§ A.4.3-) dans réf. tournant au
synchronisme (w1) , moyennant simplif. ( qr = 0 ) :
- stator : vds = Rs.ids + p.ds – w1.qs ; ds = Ls.ids + M.idr
vqs = Rs.iqs + p.qs + w1.ds ; qs = Ls.iqs + M.iqr
- rotor : vdr = 0 = Rr.idr + p.dr – gw1.qr ; dr=r= Lr.idr + M.ids
vqr = 0 = Rr.iqr + p.qr + gw1.dr ; qr=0= Lr.iqr + M.iqs
25
b) Estimation flux (r) – Cde couple (Te) – Autopilotage :
 (vdr ; dr )  idr = -p.r/Rr  r =[M/(1+p.r)].ids ; r= Lr /Rr
C’est donc à partir de ids qu’on estime le flux r !
Rq: l’écart (ref-est)r permet au régulateur de flux d’avoir (ids)ref
 Te = k.(dr*iqs) et dr = r = cte  ( iqs ) cde couple .
 Pour que réf. (d-q) tourne à vitesse synchro. (w1), il faut
réaliser autopilotage angulaire tel que: s=(+r)
où:  : donné par capteur position r/s
r = gw1t : donné par estimateur pulsation rotorique (gw1)
sachant que : vqr = 0 = Rr.iqr + gw1.r et qr = 0 = Lr.iqr+M.iqs

on en déduit: gw1 = [M/(r.r)].iqs

4.5- Régime Permanent MAS

Nous allons retrouver equ. classiques MAS en écriture complexe
ainsi que schéma mono.  (3ème année Licence Electrotechnique)
en tranformant équ. électr. selon Park (réf. lié champ tournant),
sachant que stator symétrique alimenté par STED (w1) courants :
a) Equ. Park en permanent : (s= w1t+os)
ia=Is2.cos(w1t+) ids=Is2.cos(-os)=cte
ib=Is2.cos(w1t-2/3+)  iqs=Is2.sin(-os)=cte
ic=Is2.cos(w1t-4/3+) ios= 0
Idem pour courants (r) et tensions  grandeurs continues
 flux = ctes  fem = 0

26
Ainsi: vds = Rs.ids – w1.qs et vdr = 0 = Rr.idr – gw1.qr
vqs = Rs.iqs +w1.ds vqr = 0 = Rr.iqr + gw1.dr
où on remplacera les flux par leurs expressions (§ A.4.3-a).
Rq: si os=(-/2)  ids = 0 et iqs = Is2
b) Equ. tensions en grandeurs de phase – Schéma  :
si os=0  ia=ids.cos(w1t)+iqs.cos(w1t+/2)=is
soit : Is=(Ids+j.Iqs) avec Ids=ids /2 et Iqs=iqs /2
idem pour Vs et (Ir ; Vr=0) d’où en définitive :
Vs = Rs.Is+jw1.Ls.Is+ jw1.M.Ir

0 = (Rr/g).Ir+jw1.Lr.Ir+ jw1.M.Is
ou:
Vs = Rs.Is+jxs.Is+ jXm.(Is-I’r)
0 = (R’r/g).I’r+jx’r.I’r- jXm.(Is-I’r)

avec: xs=(Xs-Xm) = ls.w1 = réactance fuites (s)

x’r=m2.xr=(m2.Xr-Xm)=réactance fuites (r) vue côté (s)
Xm=m.M.w1= réactance magnétisante
I’r = Ir/m ; Im = (Is-I’r) ; m = % transformation

Is Rs xs I’r x’r R’r/g

Im

Vs V’r=0
Es R m Xm E’r

Fig. 4e- Schéma monophasé  MAS permanent vu côté stator

27
 c) Couple électromagnétique :
On avait établi: Te = Tmec = (3p1/2).[qr.idr-dr.iqr]
Or: dr = - Rr.iqr/gw1 et qr = Rr.idr/gw1 d’où :
Te = (3p1/2).(i2dr + i2qr).( Rr/gw1) = (3p1/2).(2.I2r ).( Rr/gw1)
= 3.(R’r/g).(I’r)2/1 = Pe/1
avec : Pe = (Pmec + Pjr) ; Pjr=g.Pe ; Pmec = Tmec.2
4.6- Equations MAS transformées selon Ku
Tous calculs faits, avec cond. simplif.  = 0 = (+r-s ), on a :
vsf Rs+ Ls.(p+jws) 0 M.(p+jws) 0 isf
vsg 0 Rs+ Ls.(p-jws) 0 M.(p-jws) isg
=
vrf M.(p+jwr) 0 Rr+ Lr.(p+jwr) 0 irf
vrg 0 M.(p-jwr) 0 Rr+ Lr.(p-jwr) irg
Là-aussi 3 cas à considérer pour réf. (d-q).
Expression du couple: sachant que
Te = [is]t.{d[Msr()]/d}.[ir]
On opère les changements de variables :
[is]=[K(s)].[ics] et [ir]=[K(r)].[icr]
d’où, moyennant tj. la condition de simplif. ( = 0) :
Te = j.M.( isg.irf - isf.irg )
4.7- Impédances Opérationnelles – Schéma équivalent
Syst. Equ. Diff. à coef. cst (transfo. de Ku)

p  op. symbolique de Heaviside
28
 D’où la matrice carrée dite des impédances opérationnelles
donnant les transformées des composantes tensions à partir de
celles des courants :
- pour le système d’indice f (forward ou direct):
Vsf /(p+j.ws)=[Rs/(p+j.ws)+(Ls-M)].Isf + M.(Isf + Irf)
Vrf /(p+j.wr)=[Rr/(p+j.wr)+(Lr- M)].Irf + M.(Isf + Irf)
- pour le système d’indice b (backward ou inverse):
Vsb /(p-j.ws)=[Rs/(p-j.ws)+(Ls- M)].Isb + M.(Isb + Irb)
Vrb /(p-j.wr)=[Rr/(p-j.wr)+(Lr- M)].Irb + M.(Isb + Irb)
Chaque système correspondant à une partie du schéma  (Fig. 4d):
partie sup. pour syst. f et partie inf. pour syst. b).

Fig. 4f- Schéma équivalent avec impédances opérationnelles [Châtelain]

Rq: pour trouver le schéma  en régime permanent, il suffit de

remplacer p par jw1 (w1 = pulsation source alim.) !

29
4.8- Etude de divers régimes transitoires de la MAS
4.8.1. Enclenchement
a) Etude numérique démarrage :
Réseau de puissance  impose STED (w1=cte) tensions :
[ vas=Vs.2.cos(w1t+) ; vbs= vas(-2/3) ; vcs= vas(+2/3) ]
Dans réf. lié au stator (ws=0  wr = -w2):
vds = Rs.ids + dds/dt = Vs.2.cos(w1t+)
vqs = Rs.iqs + dqs/dt = Vs.2.sin(w1t+)
vdr = 0 = Rr.idr + ddr/dt + qr.w2
vqr = 0 = Rr.iqr + dqr/dt - dr.w2
J.d(w2/p1)/dt = Te – Tr
w2 = d/dt
d’où : [M].d[X]/dt = [Y]  d[X]/dt = [A].[X] + [B]
à intégrer par Runge-Kutta 4 pour déterminer le vecteur inconnu :
[X] = [ ids ; iqs ; idr ; iqr ; w2 ;  ]t
Application: données MAS 3-phasée [Châtelain] p. 304
Vs =220 V ; =90° ; In=25 A ; f1=50 Hz ; Tr =2 Nm ; J=0.5 kg.m2;
Rs=0.29  ; Rr=0.38  ; Ls=50 mH ; Lr= Ls ; M = 47.3 mH
b) Etude analyt. démarrage MAS alimentée par réseau :
- choix d-q tournant à ws= w1 ( d/dt=0) et os tq vds =0
- durée transitoire << de sorte que (w2)d  cte = 0  g  1
- si Rr <<  Rr  0  dr = qr = 0 puisque vr = 0
30
Sachant que : ( Ns = ind. fuites totales vues côté stator)
ds = Ls.ids + M.(-M/Lr).ids = .Ls.ids = Ns.ids
qs = Ns.iqs
en posant : s = [ Rs / Ns ]= coef. amort. (s) en présence (r) en cc
on aboutit à :
vds = 0 = s.ds + dds/dt – w1.qs
vqs = Vs2 = s.qs + dqs/dt + w1.ds
dont la solution , sachant que (t=0)=0 et s << w1 , est :
ds = (Vs2/w1).[1-exp(-s.t).cos(w1t)]
qs = (Vs2/w1).[exp(-s.t).sin(w1t)]
d’où : as = (Vs2/w1).[sin(w1t+)-exp(-s.t).sin()]
terme en exp(-s.t) s’éteint rapidement en donnant lieu à des
surintensités (surtout en saturé) et un couple pulsatoire.
Etude montée en vitesse ? sachant qu’en fin de transitoire
ds = (Vs2/w1) et qs = 0

c) Etude analyt. MAS alimentée par commutateur courant :

Si fréquence rotorique paramètre réglage, éliminer g ainsi :
wi = gw1  w1 = ( w2 + wi )
d’où : vdr = 0 = Rr.idr + ddr /dt - wi.qr
vqr = 0 = Rr.iqr + dqr /dt + wi.dr
puis exprimer flux en fx. courants et utiliser os tq iqs =0.
Les 2 équ. aux tensions et associées à : Te = (3/2).p1.M.ids.iqr
31
permettent étude stabilité réglage pour de faibles variations i et
wi autour régime donné (i ; wi)0 en différenciant équ. (linéariser)
puis en leur appliquant calcul opérationnel ou fréquentiel.
d) Etude démarrage à rotor bloqué ( w2 = 0 )
 plus d’équ. mécanique : résoudre analyt. syst. équ. électr.
linéaires (voir p. 304 [Châtelain] ) .

4.8.2- Déclenchement (déconnexion réseau)

voir p. 308 [Châtelain]
4.8.3- Court-circuit brusque ( voir p. 293 [Châtelain] )

32