Modele dynamique :

𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) = 𝜏

𝑞̈ = 𝑀−1 (𝑞)(−𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ − 𝐺(𝑞) + 𝜏)
𝑞̈ 1 𝑞̇ 1 𝑀(1.1) 𝑀(1.2) 𝑀(1.3) 𝐶1 𝑔1 𝜏1
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑞̈ = { 2 𝑒𝑡 𝑞̇ = { 2 𝑒𝑡 𝑀(𝑞) = [𝑀(2.1)
𝑞̈ 𝑞̇ 𝑀(2.2) 𝑀(2.3) ] 𝑒𝑡 𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐶
{ 2 𝑒𝑡 𝐺(𝑞) = 𝑔
{ 2 𝜏
𝑒𝑡 𝜏 = { 2
𝑞̈ 3 𝑞̇ 3 𝑀(3.1) 𝑀(3.2) 𝑀(3.3) 𝐶3 𝑔3 𝜏3

Pour une position disirée 𝑞𝑑 :

𝑒1 = 𝑞𝑑 − 𝑞 𝑒𝑡 𝑒2 = 𝑞̇ 𝑑 − 𝑞̇

𝑞𝑑̈ − 𝑞̈ = 𝑞𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏)

𝑒̇1 = 𝑒2
{
𝑒̇2 = 𝑞𝑑̈ − 𝑞̈ = 𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏)
Le système et d’ordre 2 don le surface de glissement doit être d’ordre 1 :

 Chois du surface du glissement :

𝑆 = 𝑒2 + 𝑛 𝑒1

 Détermination de la loi de commande :

𝜏 = 𝜏𝑒𝑞 + 𝜏𝑑
𝜏𝑒𝑞
⁄ ̇=0
𝑆
𝑆̇ = 𝑒̇2 + 𝑛 𝑒̇1 = 0

𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏𝑒𝑞 ) + 𝑛 𝑒1 = 0

𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏𝑒𝑞 ) = −𝑞̈ 𝑑 − 𝑛 𝑒1

−𝜏𝑒𝑞 = −𝑀(𝑞)( 𝑞𝑑̈ + 𝑛 𝑒1 ) − 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ − 𝐺(𝑞)

𝜏𝑒𝑞 = 𝑀(𝑞)( 𝑞𝑑̈ + 𝑛 𝑒1 ) + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞)

𝜏𝑑 = 𝑀(𝑞)𝑘 𝑠𝑖𝑛𝑔(𝑆)
 Etude de stabilité :
1
𝑉 = 𝑆𝑇𝑆
2
1
𝑉̇ = 𝑆 𝑇 𝑆̇ = 𝑆 𝑇 (𝑒̇2 + 𝑛 𝑒̇1 )
2

= 𝑆 𝑇 ( 𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏) + 𝑛 𝑒̇1 )

= 𝑆 𝑇 ( 𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − 𝜏𝑒𝑞 + 𝜏𝑑 ) + 𝑛 𝑒̇1 )

= 𝑆 𝑇 ( 𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺(𝑞) − (𝑀(𝑞)( 𝑞𝑑̈ + 𝑛 𝑒1 ) + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ − 𝐺(𝑞)

− 𝑀(𝑞)𝑘 𝑠𝑖𝑛𝑔(𝑆)) + 𝑛 𝑒̇1 )

= 𝑆 𝑇 ( 𝑞̈ 𝑑 + 𝑀−1 (𝑞)(𝑀(𝑞)( 𝑞𝑑̈ + 𝑛 𝑒1 ) − 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ − 𝐺(𝑞) − 𝑀−1 (𝑞)𝑀(𝑞)𝑘 𝑠𝑖𝑛𝑔(𝑆)

𝑉̇ = 𝑆 𝑇 𝑘 𝑠𝑖𝑛𝑔(𝑆

𝑉̇ ≤ 0 ⇒ système asymptotiquement stable