p ( x1 )

x1

∆x

M T

RESISTANCE DES MATERIAUX II

THEORIE DES POUTRES

A. ALLICHE
Maître de Conférences Paris 6

UPMC A. ALLICHE
 2

SOMMAIRE
I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES 3

1 – INTRODUCTION 3
2 - DEFINITIONS DES POUTRES ET DES EFFORTS DE LA RDM 4
3 - EQUATIONS D'EQUILIBRE DANS LES POUTRES. 5
4 – EFFORTS INTERIEURS 7

II - CARACTERISTIQUES DES SURFACES ET DES SECTIONS DROITES DES POUTRES 14

1 - AIRES ET BARYCENTRE D’UNE SECTION DROITE 14

2 – MOMENT STATIQUE D’UNE SURFACE 15
3 – MOMENT QUADRATIQUE D’UNE SURFACE PLANE. 16
4 – MOMENT QUADRATIQUE POLAIRE 17
5 – MOMENT PRODUIT 18

III - ETAT DES CONTRAINTES DANS UNE SECTION DROITE DE POUTRE 19

1 – CAS GENERAL 19
2 – PRINCIPE DE SAINT –VENANT 19
4 – CONTRAINTES DUES A L’EFFORT TRANCHANT 22

IV - CALCUL A LA TORSION DES POUTRES DROITES PLEINES 26

1 – INTRODUCTION 26
2 – ETUDE DES DEFORMATIONS ET DES CONTRAINTES 26
3 – FONCTION DE CONTRAINTE 28

V - LOIS DE COMPORTEMENT DANS LES MILIEUX CURVILIGNES 32

1 INTRODUCTION 32
2 – LOI DE COMPORTEMENT POUR LES POUTRES DROITES. 33
3 – RECAPITULATIF 37
4 – CAS DES STRUCTURES PLANES CHARGEES DANS LEUR PLAN 37

VI - METHODES ET THEOREMES ENERGETIQUES 41

1 – GENERALITES. NOTIONS DE SYSTEME DE FORCES GENERALISEES. 41

2 – THEOREME DE CLAPEYRON 41
3 – THEOREME DE RECIPROCITE DE MAXWELL-BETTI. 42
4 – THEOREME DE CASTIGLIANO 46

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 3

I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES

1 – Introduction
Une poutre est engendrée par une section droite plane dont le centre appartient à une courbe
(C) appelée ligne moyenne du solide. La théorie des milieux curvilignes élastiques adopte
l'hypothèse selon laquelle la poutre peut-être modélisée par la courbe (C). L'ensemble des
efforts appliqués sur la surface est reporté sur la ligne moyenne. Le calcul en est ainsi
simplifié.
La statique des poutres permet d'accéder, moyennant quelques hypothèses, aux efforts locaux
de cohésion dans le solide. Les équations de l'élasticité tridimensionnelle sont utilisées pour
déterminer la distribution de ces efforts le long de la ligne moyenne précédemment définie.
Cette analyse tient compte d'un certain nombre d'hypothèses de RDM adoptées pour les
poutres :
• hypothèse des petites déformations. On suppose que les efforts sont appliqués sur la
configuration déformée.
• hypothèse du comportement élastique linéaire
• principe de superposition des effets des forces. Les effets (contraintes, déformations et
déplacements) en un point d'une poutre soumise à plusieurs forces extérieures sont la
somme des contraintes, déformations, déplacements provoqués par ces sollicitations
prises isolément.
• principe de Saint Venant : Dans une section éloignée des points d'application des
forces concentrées (forces données et réactions d'appui), les contraintes et les
déformations ne dépendent que de la résultante et du moment du système de forces
dans cette section. Ce principe signifie que si l'on est suffisamment éloigné du point
d'application des efforts, les contraintes et les déformations et déplacements ne
dépendent pas de la manière dont on les applique.
• hypothèse de Navier-Bernouilli : Après déformation de la poutre, les sections droites
normales à la fibre moyenne restent planes et orthogonales à la fibre moyenne
déformée.

Domaine de validité des hypothèses de la RDM.

Pour que les hypothèses de la RDM puissent s'appliquer on doit vérifier certaines
conditions :

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 4

• l'élancement (rapport de la longueur de la poutre sur la hauteur de la section) doit

rester dans un intervalle de 5 à 40 (entre la corde et un solide tridimensionnel).
• le rayon de courbure ne doit pas être trop petit.
• Les caractéristiques des sections droites ne doivent pas varier trop rapidement le
long de la section droite.

ligne moyenne

Section droite

Figure I -1 – Milieu curviligne

2 - Définitions des poutres et des efforts de la RDM

Convention d'orientation
Plusieurs conventions d'orientation existent pour le repérage géométrique et la définition des
efforts agissant dans la poutre. Pour définir le repère local sur chaque section, on définit le
point G comme étant le centre de gravité de la section droite le long de la fibre moyenne. On
note s l'abscisse curviligne le long de la poutre.
Le repère local en tout point de la fibre moyenne est défini par (G; x 1 , x 2 , x 3 ) :
• x1 tangent à la fibre moyenne au point G
x1 est défini de la manière suivante :
dOG
x1 = (I-1)
ds
• x2 et x 3 sont les axes principaux de la section droite

• on note x1 ( s), x 2 ( s), x 3 ( s ) les coordonnés du centre de gravité G(s)

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 5

partie droite
x2 x1

partie gauche x3
s

Figure I -2 – Ligne moyenne pour un milieu curviligne

Torseur des efforts de liaison dans les poutres

On définit le torseur des efforts intérieurs pour une section (S) comme le torseur des efforts
exercés par la partie droite sur la partie gauche. Ce torseur est donné par sa résultante R G ,
appliquée en G et son moment résultant M G défini au point G.
R G = N x1 + T2 x 2 + T3 x3 (I-2)

N est l'effort normal à la section S, on l'appelle aussi tension.

N >0 état de traction
N <0 état de compression
T2 et T3 sont appelé efforts tranchants sur la section S.
De même pour M G , nous avons les définitions suivantes :
M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 xx3 (I-3)

M1 est le moment de torsion

M2 et M3 sont les moments de flexion.
Les différentes composantes de R G et M G peuvent dépendre de l'abscisse curviligne s. Elles
sont donc propres à une section droite donnée.
Dans le cas des problèmes plan, on a T3 = 0, et M1 = M2 =0.

3 - Equations d'équilibre dans les poutres.

Hypothèses sur les efforts extérieurs appliqués

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 6

Les efforts appliqués sont constants ou quasi statiques, c'est-à-dire qu'ils varient lentement
dans le temps. Nous négligeons les effets dynamiques. Pendant le passage de l'état initial à
l'état déformé, on considère que la poutre passe par une succession d'états d'équilibre.
Dans le cas de la statique on rappelle le principe fondamental de la statique sous forme de
condition sur les efforts extérieurs :
⎧ R=0 ⎫
{A }
est → ( S ) Q =⎨ ⎬ (I-4)
⎩M Q = 0⎭
Remarque : Dans le cas où le torseur est exprimé en un autre point de l'espace, on peut
appliquer la formule de transport. Soit P ce point, nous avons alors:
⎧ R ⎫
{A }
est → ( S ) P =⎨ ⎬ (I-5)
⎩ M P = M Q + PQ ∧ R G ⎭

Actions mécaniques extérieures

Si on isole une poutre, on appelle action mécaniques extérieures les actions appliquées par le
milieu extérieur sur la partie isolée;
On distingue deux types d'actions mécaniques extérieures :
• les charges : ce sont les efforts de service auxquels est soumise la poutre.
• les actions de liaison : ce sont les actions mécaniques exercées par les liaisons.

B
p
RB

RA
A
Figure I -3 – Chargement extérieur sur un solide curviligne

Les charges sont des données du problème et donc connues, les actions des liaisons sont les
inconnues du problème.
Dans l'exemple précédent, R A et M A sont les inconnues du problème et p une charge.
Les charges

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 7

On distingue :
- les charges concentrées. Le torseur des forces est appliqué en un point. Dans l'exemple 2 la
charge F = − F x 2 correspond à un glisseur défini en B.
- Les charges réparties: ce sont les forces réparties à densité linéique appliquées sur la poutre
ou sur un tronçon de poutre.

Les actions de liaison

La poutre est maintenue en équilibre en partie grâce aux liaisons avec le milieu extérieur. On
associe à ces liaisons des torseurs d'action défini conventionnellement au point de la liaison en
question. Sur le solide de la figure I - 3, le torseur de l'action de la liaison en A est défini par :
⎧ RA ⎫
{Aliaison → ( S )
} =⎨ ⎬ (I-6)
⎩ M A = 0⎭
A

Les torseurs des liaisons sont décrits dans le cours de RDM1.

4 – Efforts intérieurs

Relation entre torseur des charges extérieures et torseurs des efforts intérieurs
Pour accéder aux efforts de cohésion (efforts intérieurs), et dans l’objectif d’appliquer le
principe fondamental de la statique, on opère une coupe dans le milieu curviligne étudié.
Le milieu curviligne est modélisé par sa ligne moyenne (C).
Considérons une poutre en équilibre sous l’action des efforts extérieurs (charges et actions de
liaison). On opère une coupure au point courant G (centre de la section droite d’abscisse
curviligne s). Cette coupure divise le milieu en deux parties (C-) et (C+).

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 8

(C-) B
(C+)
G
A
(C-)
RG
G
A
MG

Figure 1-4 Coupure dans une poutre modélisée par sa ligne

moyenne

Les efforts mis en jeu sur la poutre (AB) sont :

{A −
ext → ( S ) } représentant le torseur résultant des efforts extérieurs appliqués sur la partie (C-)
{A +
ext → ( S ) } représentant le torseur résultant des efforts extérieurs appliqués sur la partie (C+)
{ AG } le torseur d’action de la partie (C+) sur la partie (C-). C’est donc le torseur des efforts
intérieurs en G.
Le principe fondamental de la statique appliqué à la poutre (AB) s’écrit sous la forme
suivante :

{A +
ext →( S ) }+ {A −
ext →( S ) }= 0 (I-7)
L’équilibre du tronçon (AG) s’écrit :

{A } + {A
G
−
ext → ( S ) }= 0 (I-8)
Ce qui donne la valeur du torseur des efforts intérieurs en G :

{A } = −{A
G
−
ext → ( S ) } = {A +
ext → ( S ) } (I-9)
Si l’on ramène G au point A puis au point B, on a alors :

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 9

⎧ RA ⎫
{ AG ( x1 = x1A )} = − ⎨ ⎬
⎩M A ⎭
(I-10)
⎧R ⎫
{ AG ( x1 = x1B )} = ⎨ B ⎬
⎩M B ⎭
Le torseur des efforts intérieurs { AG } peut être explicité de la manière suivante :

⎧ R G = N x1 + T2 x 2 + T3 x 3 ⎫
{A } = ⎨ ⎬ (I-11)
⎩ M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 x 3 ⎭
G

Avec les définitions suivantes :

• N est l’effort normal. Si N>0, la poutre subit un effort de traction au point G. Si N<0,
la poutre subit un effort de compression.
• T2 est l’effort tranchant suivant x 2 , T3 est l’effort tranchant suivant x3 .

• T = T2 x 2 + T3 x3 est le vecteur effort tranchant dans le plan de la section droite.

• M 1 x1 est le moment de torsion.

• M 2 x 2 est le moment de flexion suivant x 2 et M 3 x3 est le moment de flexion

suivant x3 .

• M ( s) = M 2 x 2 + M 3 x3 est le vecteur moment de flexion en G dans le plan de la section

droite.

Calcul des efforts intérieurs.

Le tronçon de poutre (AB) précédent est considéré comme une partie d’une poutre de plus
grande dimension. Les efforts extérieurs qui s’appliquent sur (AB) sont alors les suivants :

⎪⎧ p( s ) ⎪⎫
• Une densité linéique d’efforts représentée par le torseur ⎨ ⎬
⎩⎪m( s ) ⎭⎪
⎧R ⎫
• L’action du reste de la poutre au point B représentée par le torseur ⎨ B ⎬
⎩M B ⎭
⎧ −R A ⎫
• L’action du reste de la poutre au point A représentée par le torseur ⎨ ⎬
⎩− M A ⎭
Le tronçon (AB) étant en équilibre, on peut écrire que la somme des torseurs des efforts
extérieurs est nulle.

Pour la résultante :

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 10

B
− R A + R B + ∫ p ( s )ds = 0 (I-12)
A

Et pour les moments au point O :

B B
− M A − OA ∧ R A + M B + OB ∧ R B + ∫ m( s )ds + ∫ OG ∧ p ( s )ds = 0 (I-13)
A A

Par ailleurs le torseur TG dépend de la variable curviligne s, on peut donc écrire les égalités
suivantes :
B
d RG
RB − R A = ∫ ds (I-14)
A
ds
De même :
B
dMG
MB −MA = ∫ ds et (I-15)
A
ds

d (OG ∧ R G )
B
OB ∧ R B − OA ∧ R A = ∫ ds (I-16)
A
ds
Ces trois équations combinées aux équations d’équilibre écrites précédemment permettent
d’obtenir les équations d’équilibre local de la mécanique des milieux curvilignes :

d RG
+ p( s) = 0
ds
(I-17)
d M G d (OG ∧ R G )
+ + m( s ) + OG ∧ p ( s ) = 0
ds ds
En développant la dérivée du produit vectoriel on obtient les équations :
d RG
+ p( s) = 0
ds
(I-18)
dMG
+ x1 ∧ R G + m( s ) = 0
ds

Cas d’un problème plan :

Les composantes du torseur des efforts de cohésion s’écrit dans le cas d’un problème plan :
⎧ R G = N x1 + T x 2 ⎫
⎨ ⎬ (I-19)
⎩ M G = M x3 ⎭

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 11

x2
x1
x2 G

x3
B

A x1

Figure I – 5 : Définition du repère local et repère global –Cas d’un

problème plan

Les expressions des équations d’équilibre local deviennent :

dN T
− + p1 = 0
ds ρ
dT N
+ + p2 = 0 (I-20)
ds ρ
dM
+T + m = 0
ds
s est l’abscisse curviligne, ρ est le rayon de courbure de la poutre.

Application aux cas de poutres droites et circulaires

• Poutres droites
Dans le cas de poutres droites les équations d'équilibre précédentes se simplifient. Le rayon de
courbure devient infini et la variable curviligne ds est remplacée par la variable d'espace dx
suivant la direction x 1 . Nous avons alors le système d'équations suivant dans la base locale et
globale qui possèdent maintenant les mêmes directions respectives :

dN
+ p1 = 0
dx
dT
+ p2 = 0 (I-21)
dx
dM
+T + m = 0
dx

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 12

• Poutre circulaire
De nombreux solides peuvent être modélisés par des structures en arc et plus généralement
sous forme de cerceau chargés sur leur périphérie.
Pour ce type de solide le rayon de courbure est constant et le repère local précédemment
défini peut être orienté de telle façon à parcourir la poutre dans le sens trigonométrique
positif. Ce qui oblige à orienter x1 tangent dans la direction croissante de θ et x 2 vers le
centre de l’arc.

Exemple de calcul :

x1 p
x2 θ P

Figure I -6 : Cerceau soumis ouvert soumis à un chargement radial

Dans ce cas les équations d’équilibre portant sur les efforts intérieurs s’écrivent :
dN
− T + Rp1 = 0
dθ
dT
+ N + Rp2 = 0 (I-22)
dθ
dM
+ RT + Rm = 0
dθ
Dans l’exemple de la figure I - 6 :
dN
− T = 0 (1)
dθ
dT
+ N + Rp = 0 (2) (I-23)
dθ
dM
+ RT = 0 (3)
dθ

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 13

Attention : La composante de l’effort répartie est positive compte tenu de l’orientation de

x 2 (vers le centre du demi-cercle)
Nous obtenons une équation différentielle après avoir dérivé l’équation (1) par rapport à θ et
remplacé dans (2) :
d 2N
+ N = − Rp (I-24)
dθ 2
Cette équation est de type harmonique avec un second membre constant. La solution est
connue sous la forme d’une combinaison linéaire de la solution générale sans second membre
et de la solution particulière avec second membre :
N (θ ) = A cos θ + B sin θ − pR (I-25)
dN
et donc puisque : T (θ ) =
dθ
T (θ ) = − A sin θ + B cosθ
Et enfin le moment se calcule en intégrant l’équation (3) par rapport à θ :
M (θ ) = − AR cosθ − BR sin θ + K
Les constantes A et B et K sont identifiés par les conditions aux limites en P :
N (θ = 0) = − N P = 0
T (θ = 0) = −TP = 0 (I-26)
M (θ = 0) = − M P = 0
Nous obtenons A = pR, B= 0 et K =AR = pR2
Résultats :
N (θ ) = − pR(1 − cos θ ) , T (θ ) = − pR sin θ , M (θ ) = pR 2 (1 − cosθ )
Les équations obtenues nous permettent de calculer les torseurs des réactions à l’encastrement
(point P, θ = π) :
N P = N (π ) = −2 pR,
T P = T (π ) = 0,
M P = M (π ) = −2 pR 2

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 14

II - CARACTERISTIQUES DES SURFACES ET DES SECTIONS DROITES DES

POUTRES

1 - Aires et barycentre d’une section droite

Définition
Considérons une surface (S) limitée par un contour dans le plan (O; x1 , x2 ) . On appelle aire A
de la surface (S) la quantité scalaire définie par l’intégrale double :
A= ∫∫ dS
(S )

x2

(C)

dx2
M(x1,x2)

x2 (S)

x1

x1 dx

Figure II -1 – Paramétrage des sections droites

En coordonnées cartésiennes l’élément d’aire dS est définie par :

dS = dxdy
En coordonnées polaires définies par r et θ, l’élément de surface s’exprime de la manière
suivante :
x1 = r cos θ
x2 = r sin θ
et dS = rdrdθ

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 15

x2
(C)
M(x1,x2)
rdθ

dr

dθ (S)

x1

Figure II -2 – paramétrage polaire

dans une section droite

Centre d’une surface plane

Le centre de la surface (S) est le barycentre G de l’ensemble des points M de (S) affecté
chacun d’un coefficient égal à l’aire de l’élément de surface qui lui est associé :
OG A = ∫∫ OM dS (II-1)
(S )

Ce qui donne les coordonnées du point G :

x1G =
∫∫ (S )
x1 dS
A

x 2G =
∫∫ (S )
x 2 dS (II-2)

A
2 – Moment statique d’une surface

Définition

Considérons une surface (S) d’aire A limitée par la courbe (C). On appelle moment statique de
(S) par rapport aux axes respectifs (O; x1 ) , (O; x2 ) les quantités :

S x1 = ∫ x dS
(S )
2

(II-3)
S x2 = ∫
(S )
x1dS

Propriétés dans un changement d’axe

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 16

On considère maintenant un autre système d’axe (O; x '1 , x '2 ) qui se déduit du précédent par la

translation OO ' .

(C)
x2

M(x1,x2)

(S)
O’
b
x1
O a
Figure II - 3 – Changement d’axes

Ce qui donne : O ' M = OM − OO ' = ( x1 − a )e1 + ( x2 − b)e 2 .

Le calcul des moments statiques aboutit alors aux expressions suivantes :

S x '1 = ∫ x'
(S )
2 dS = ∫ ( x2 − b)dS = ∫ x2 dS −
(S ) (S )
∫ bdS =S
(S )
x1 − bA
(II-4)
S x '2 = ∫
(S )
x '1 dS = ∫
(S )
( x1 − a)dS = ∫ x1dS −
(S )
∫
(S )
adS =S x2 − aA

Remarque :
Soit G le centre de la section et x1G et x2G les coordonnées de G dans le repère en question.
On peut aisément observer que

S x1 = ∫ x dS = x
(S )
2 2G A
(II-5)
S x2 = ∫
(S )
x1dS = x1G A

Si nous choisissons l’origine du repère au centre G de la section, alors S x1 = 0, S x2 = 0

3 – Moment quadratique d’une surface plane.

Moment quadratique par rapport à un axe

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 17

On considère une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repère tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S).
Si l’on désigne le point M comme point courant de (S) de coordonnées ( x1 , x2 ) dans ce plan,

le moment quadratique par rapport à l’axe (O; x1 ) est défini par :

I Ox1 = ∫∫ x22 dS (II-6)

(S )

et le moment quadratique par rapport à l’axe (O; x 2 ) est défini par :

I Ox2 = ∫∫ x12 dS . (II-7)

(S )

Théorème de Huygens
Soit un second repère R1 (G; x1 , x 2 , x 3 ) de même base que R mais dont l’origine est le centre

de la surface (S). Soit M de coordonnées ( X 1 , X 2 ) dans le nouveau repère.

Exprimons I Gx1 :

I Gx1 = ∫∫ X 22 dS (II-8)
(S )

Par ailleurs I Ox1 = ∫∫ x22 dS = ∫∫ ( X 2 + x2G ) 2 dS = ∫∫ x22G dS + ∫∫ X 22 dS + 2 x2G ∫∫ X 2 dS

(S ) (S ) (S ) (S ) (S )

Dans cette expression, nous avons :

∫∫(S )
x22G dS = x22G A , ∫∫ (S )
X 22 dS = I Gx1 et 2 x2G ∫∫ X 2 dS = 0
(S )

propriété du centre de surface.

D’où le théorème de Huygens :
Le moment quadratique d’une surface plane (S )par rapport à un axe (O; x1 ) de son plan est
égal au moment quadratique de (S) par rapport à l’axe (G; x1 ) passant par son centre de
surface G, augmenté du produit de l’aire A par le carré de la distance des axes :
I Ox1 = I Gx1 + Ad 2 (II-9)

4 – Moment quadratique polaire

On considère une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repère tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S).
Si l’on désigne le point M comme point courant de (S) de coordonnées ( x1 , x2 ) dans ce plan,
le moment quadratique polaire par rapport au point O est défini par :

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 18

I 0 = ∫∫ r 2 dS (II-10)
S

Remarque :
I 0 = ∫∫ r 2 dS = ∫∫ ( x12 +x2 2 )dS = I 0 x1 + I 0 x2 (II-10)
S S

5 – Moment produit

On considère une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repère tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S.)
Si l’on désigne le point M comme point courant de (S) de coordonnées ( x1 , x2 ) dans ce plan,

le moment produit I Ox1x2 par rapport aux axes (O; x1 ) et (O; x 2 ) de son plan est donné par :

I Ox1x2 = ∫∫ x1 x2 dS (II-11)
(S )

Remarque :

On peut vérifier aisément que si le solide possède un axe de symétrie alors le moment produit
associé aux deux axes est nul.
Exemple :

Figure II -4 – Solides avec axes de symétrie

UPMC A. ALLICHE
 19

III - ETAT DES CONTRAINTES DANS UNE SECTION DROITE DE

POUTRE

1 – Cas général

En tout point M ( x1 , x2 , x3 ) d’une section droite de poutre, le tenseur des contraintes peut avoir
la forme suivante :
σ = σ ij xi ⊗ x j (III-1)

Nous avons alors les relations vectorielles suivantes :

Résultante des efforts intérieurs sur la section droite :
R G = ∫∫ T ( M , x1 )dS (III-2)
(S )

et moment sur la même section droite :

M G = ∫∫ GM ∧ T ( M , x1 )dS .(III-3)
(S )

Ce qui donne :
N = ∫∫ σ 11dS , T2 = ∫∫ σ 12 dS , T3 = ∫∫ σ 13 dS (III-4)
(S ) (S ) (S )

Les composantes de la résultante R G ; et :

M t = ∫∫ ( x2σ 13 − x3σ 12 )dS , M 2 = ∫∫ x3σ 11dS , M 3 = ∫∫ − x2σ 11dS (III-5)

(S ) (S ) (S )

Les composantes du moment résultant sur la même section droite.

Figure III -1 – Définition des efforts intérieurs locaux pour un solide

curviligne

2 – Principe de Saint –Venant

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 20

Il est remarquable de constater qu’il suffit de connaître les champs σ 11 , σ 12 , σ 13 dans la section

droite (de normale x1 ) pour déterminer complètement le torseur intérieur. Les termes
σ 22 , σ 23 , σ 33 n’interviennent pas.
Pour une poutre, la normale extérieure au contour de la section droite s’exprime par
n = α 2 x 2 + α 3 x3 . La condition de non chargement du contour s’écrit :

α 2σ 12 + α 3σ 13 = 0
α 2σ 22 + α 3σ 23 = 0 (III-6)
α 2σ 23 + α 3σ 33 = 0
Les 2 dernières conditions sont les seules relatives aux champs σ 22 , σ 23 , σ 33 . Le principe de
Saint-Venant consiste à poser l’hypothèse que loin des points d’applications des forces
extérieures, le tenseur des contraintes agissant dans la poutre est de la forme :
⎛ σ 11 σ 12 σ 13 ⎞
σ = ⎜⎜ σ 12 0 0 ⎟
⎟
(III-7)
⎜σ 0 ⎟⎠
⎝ 13 0
Il s’agit maintenant de déterminer la répartition des contraintes dans chaque cas de
sollicitation simple, puis d’appliquer le principe de superposition si le chargement est
complexe.
Les diverses sollicitations simples sont présentées dans le tableau suivant :

N T M1 M = M2 X 2 + M3 X 3 Contraintes

≠0 0 0 0 Traction-compression σ 11 ≠ 0, σ 12 = σ 13 = 0
simple
0 ≠0 0 0 Cisaillement simple σ 11 = 0,τ ≠ 0
0 0 ≠0 0 Torsion pure σ 11 = 0,τ ≠ 0
0 0 0 ≠0 Flexion pure σ 11 ≠ 0, σ 12 = σ 13 = 0

≠0 0 0 ≠0 Flexion composée σ 11 ≠ 0, σ 12 = σ 13 = 0
0 ≠0 0 ≠0 Flexion simple σ 11 ≠ 0,τ ≠ 0

avec τ = σ 12 x 2 + σ 13 x3

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 21

3 – Flexion pure - (N=T=M1=0, M ≠ 0 )

Calcul des contraintes.

Le tenseur des contraintes s’écrit :
1 +ν ν
σ = σ 11 x1 ⊗ x1 et ε ij = σ ij − (Trσ ).1 (III-8)
E E
l’hypothèse d’une section droite plane après déformation (hypothèse dite de Bernoulli)
impose que la déformation dans la direction x1 soit une fonction linéaire des coordonnées x2
et x3 du point M dans la section droite étudiée.
σ 11 = k1 + k2 x2 + k3 x3 (III-9)
Par ailleurs :
N = 0 ⇒ ∫∫ σ 11dS = 0 et M G = ∫∫ GM ∧ T ( M , x1 )dS (III-10)
(S ) (S )

La première relation conduit à :

k1 ∫∫ dS + k2 ∫∫ x2 dS + k3 ∫∫ x3 dS = 0 soit k1 = 0 (III-11)
(S ) (S ) (S )

puisque ∫∫ (S )
x2 dS = 0 et ∫∫ (S )
x3 dS = 0 origine du repère en G

La deuxième relation s’écrit :

M 2 = ∫∫ x3σ 11dS et M 3 = ∫∫ − x2σ 11dS (III-12)
(S ) (S )

soit :

M 2 = k2 ∫∫ x2 x3 dS + k3 ∫∫ x32 dS
(S ) (S )
(III-13)
M 3 = −k2 ∫∫ x dS − k3 ∫∫ x2 x3 dS
2
2
(S ) (S )

Nous avons la relation donnée par le moment produit

∫∫
(S )
x2 x3 dS = 0 , (III-14)

et par ailleurs :

∫∫ (S )
x32 dS = I 2 et ∫∫
(S )
x22 dS = I 3 (III-15)

On obtient en définitive :
M2 M3
σ 11 = x3 − x2 (III-16)
I2 I3

Flexion composée ((N≠0, T=M1=0 et M ≠ 0 ) :

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 22

On superpose les effets de l’effort normal et du moment de flexion :

N M2 M3
σ 11 = + x3 − x2 (III-17)
S I2 I3

4 – Contraintes dues à l’effort tranchant

Il est difficile d’obtenir la solution dans le cas où l’on a la présence simultanée du moment
fléchissant et de l’effort tranchant. La solution dans le cas de la flexion pure ou composée est
basée sur l’hypothèse de sections restant planes après chargement. Cependant l’effort
tranchant génère ders contraintes de cisaillement qui ont pour effet un gauchissement des
sections droites.
Cependant, en première approximation, on accepte l’hypothèse d’une section plane après
chargement y compris s’il y a présence d’un effort tranchant.
On considère la poutre suivante :

p ( x1 )
x1

∆x
Extraction d’une portion de
poutre

Figure III -2 – Effort tranchant et moment

fléchissant
M T

Le moment fléchissant varie de M à M ' entre les sections droites (S) et (S’) distantes de ∆x1

dans la direction x1 . De même l’effort tranchant varie de T à T'

Nous prendrons dorénavant M = M 3 x 3 et T = T2 x 2

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 23

Nous écrivons alors :

M3
σ 11 = − x2 dans la section (S)
I3

M 3' ( M − T ∆x )
et σ 11' = − x2 = − 3 2 1 x2 (III-18)
I3 I3
dans la section (S’)
Effectuons une coupe à un niveau quelconque x2 :

σ 11
σ 11'
(S)
T (S’)

F
T’

∆x1

Figure III – 3 Contraintes de cisaillement

Si l’on considère la partie haute et que l’on écrive son équilibre, on obtient :

∫∫( A ')
σ 11dS − ∫∫ σ 11' dS − ∆F1 = 0
( A ')
(III-19)

∆F1 est la résultante de l’action exercée par la partie basse sur la partie haute.

En utilisant les équations donnant σ 11 , on obtient :

∆F1 T2
=
∆x1 I 3 ∫∫ ( A)
x2 dS (III-20)

Dans cette expression ∫∫ ( A)

x2 dS est le moment statique de la section droite (S’) par rapport à

l’axe (G, x 3 ) ; celui-ci peut se ramener à l’expression :

∫∫ ( A)
x2 dS = x2 A ' (III-21)

La contrainte de cisaillement moyenne est donnée par :

∆ F1 ∆ F1 T A x2 (III-22)
σ 12 = = = 2 1
A2 b ∆ x1 bI3

b est la largeur de la poutre au plan de coupe considéré.

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 24

Exemple de Calcul
Une poutre rectangulaire est soumise à un effort tranchant T2. On demande d’étudier la
contrainte de cisaillement σ 12 .

Figure III – 5 Calcul de la contrainte de cisaillement dans une section droite rectangulaire
Moment quadratique par rapport à (G, x 3 ) :

bh3
I3 =
12
Calcul du moment statique :
b 2 h/2 b h h
∫∫( A)
x2 dS = ∫∫ bx2 dx =
( A) 2
x2 ⎤⎦ = ( − x2 )( + x2 )
x2 2 2 2
(III-23)

Ce qui donne pour σ 12 :

6T2 h 2
σ 12 = 3 ( − x22 ) (III-24)
h 4
On remarquera que σ 12 est maximal pour x2 = 0 :

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 25

x2

(σ 12 ) max
T
x1

Figure III -6 – Variation de la contrainte de

cisaillement dans une section droite

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 26

IV - CALCUL A LA TORSION DES POUTRES DROITES PLEINES

1 – Introduction

La torsion est un des chargements fondamentaux qui peut agir sur des solides de type
curvilignes. Dans le cadre de ce cours nous n’aborderons que le cas des milieux curvilignes
rectilignes et à section droite pleine.
Nous adopterons par ailleurs les hypothèses de Saint Venant. En première approximation nous
considérerons que les sections droites restent planes après chargement. Ce qui équivaut à dire
que nous négligerons le gauchissement des sections droites. La résolution est ainsi facilitée.
Dans le cas général, la solution est complexe et nécessite de prendre compte la géométrie de
la pièce et de recourir à des méthodes particulières de l’élasticité. Les plus connues sont celles
de Prandtl et de Saint Venant.

2 – Etude des déformations et des contraintes

Tenseur des déformations

Soit une poutre droite cylindrique pleine sollicitées sur une des sections droites extrêmes (S)
par un couple C = C x1 . L’autre section droites extrêmes (S’) est sollicitée par −C .
La poutre en question est rapportée à un repère cartésien de base (O; x1 , x 2 , x 3 ) . L’axe de la

poutre est l’axe (O; x1 ) .

Considérons un point A( x1 , x2 , x3 ) avant sollicitation. Sa position après l’application du

couple devient A '( x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ) .

Le déplacement du point A est donc défini par u = u1 x1 + u2 x 2 + u3 x 3 .

On note β l’angle de rotation de la poutre par unité de longueur suivant la direction x1 .

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 27

C = C x1

A’ x2
A
A
θ
A’
ϕ = βx
x3

−C

Figure IV -1 Poutre en torsion pure

dϕ
β= (IV-1)
dx1

Si β est constant on obtient ϕ = β x1

Le déplacement du point A est alors donné par la formulation géométrique suivante (voir la
figure ci-dessus) :
⎧ u1
⎪
⎨u2 = − rϕ sin θ = − r β x1 sin θ = − β x1 x3 (IV-2)
⎪ u = rϕ cosθ = r β x cos θ = β x x
⎩ 3 1 1 2

Le déplacement u1 suivant x1 est appelé gauchissement de la section droite.

D’après le principe de Saint Venant u1 ne dépend pas de x1 :
u1 = u1 ( x2 , x3 ) (IV-3)
Le tenseur des déformations est défini par :
1
ε = ( t gradu + gradu ) , et donc :
2
⎛ 0 ε12 ε13 ⎞
ε = ⎜⎜ ε 21 0 0⎟
⎟
(IV-4)
⎜ε 0 ⎟⎠
⎝ 31 0
Dans cette matrice nous avons les valeurs des composantes :

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 28

1 ∂u1
ε12 = ( − β x3 )
2 ∂x2
((IV-5)
1 ∂u
ε13 = ( 1 − β x2 )
2 ∂x3
Les équations de compatibilité s’écrivent :
∂ 2ε ij ∂ 2ε kl ∂ 2ε ik ∂ 2ε jl
+ = + (IV-6)
∂xk ∂xl ∂xi ∂x j ∂x j ∂xl ∂xk ∂xi

Parmi toutes ces équations on retiendra :

∂ 2ε 23 ∂ 2ε13 ∂ 2ε12 ∂ 2ε 33
+ = + (IV-7)
∂x1∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x3∂x3 ∂x1∂x2
En tenant compte des valeurs de la matrice des déformations, l’équation devient :
∂ε13 ∂ 2ε12
− =β (IV-8)
∂x2 ∂x3
Tenseur des contraintes
Le matériau étant considéré comme élastique linéaire et isotrope, nous utilisons la loi de
comportement pour déterminer le champ des contraintes.
σ = 2µε + λTr(ε )1 9v

Ceci aboutit à la matrice des contraintes de la forme :

⎛ 0 σ 12 σ 13 ⎞
σ = ⎜⎜ σ 21 0 0 ⎟
⎟
(IV-10)
⎜σ 0 ⎟⎠
⎝ 31 0
avec :
∂u1
σ 12 = µ ( − β x3 )
∂x2
(IV-11)
∂u
σ 13 = µ ( 1 + β x2 )
∂x3

3 – Fonction de contrainte

Nous allons mettre en évidence une fonction dite fonction de contrainte qui permet le calcul
simple du tenseur des contraintes.
Pour cela nous écrivons l’équilibre local et global du milieu ainsi que les conditions de
compatibilité et les conditions aux limites.

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 29

Equilibre local
L’équation d’équilibre locale s’écrit classiquement :
div(σ ) + f = 0 (IV-12)

⎧ ∂σ 12 ∂σ 13
⎪ + =0
⎪ 2∂x ∂x3
⎪ ∂σ 12
⇒⎨ =0 (IV-13)
⎪ ∂x1
⎪ ∂σ 13
⎪ =0
⎩ ∂x1

L’équation de compatibilité donne :

∂ 2u1 ∂ 2u1
+ =0 (IV-14)
∂x22 ∂x32
Equilibre global
Sur un tronçon de poutre nous pouvons écrire l’équilibre des forces

∫ σ .x dS = 0
(S )
1

∫ OM ∧ σ .x dS − C = 0
(S )
1 (IV-15)

⎧
⎪
⎪
∫
(S )
σ 12 dS = 0
⎪
⇒⎨ ∫( S ) σ 13dS = 0
⎪
⎪
⎪ ∫ ( x2σ 13 − x3σ 12 )dS − C.x1 = 0
⎩( S )
Conditions aux limites :
sur le pourtour on peut écrire la condition de non chargement :
T ( M , n) = 0
(IV-16)
⇒ σ 12 cos θ + σ 13 sin θ = 0

Le problème de torsion est résolu si l’on identifie les quatre inconnues : σ 12 , σ 13 , u1 et β .

Les équations d’équilibre local et l’équation de compatibilité permettent de postuler
l’existence d’une fonction ϕ ( x2 , x3 ) telle que :

∂ϕ ∂ϕ
σ 12 = et σ 13 = − (IV-17)
∂x3 ∂x2
Les équations de compatibilité donnent :

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 30

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
+ = −2 µβ
∂x32 ∂x22
(IV-18)
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
=
∂x2 ∂x3 ∂x3∂x2

Elle doit par ailleurs satisfaire les conditions aux limites sur le contour :
∂ϕ ∂ϕ
cos θ − sin θ = 0 (IV-19)
∂x3 ∂x2
Ce qui donne :
∂ϕ dx3 ∂ϕ dx2
+ = 0 ⇔ dϕ ( x2 , x3 ) = 0 (IV-20)
∂x3 ds ∂x2 ds

ϕ ( x2 , x3 ) est définie à une constante près, on peut la prendre nulle sur le contour.
Méthode de détermination de ϕ ( x2 , x3 ) :

ϕ ( x2 , x3 ) doit être solution de :

∆ϕ ( x2 , x3 ) = −2 µβ
(IV-21)
ϕ ( x2 , x3 ) = 0 sur le contour.
Soit f ( x2 , x3 ) = 0 l’équation du contour (C) de la section droite.
On prend souvent :
ϕ ( x2 , x3 ) = λ f ( x2 , x3 ) , (IV-22)

λ constante.

Application au cas d’une section droite circulaire pleine.

L’équation du contour est :
f ( x2 , x3 ) = R 2 − ( x22 + x32 ) = R 2 − r 2
et donc :
µβ
la condition ∆ϕ ( x2 , x3 ) = −2 µβ donne λ =
2
d’où
µβ
ϕ ( x2 , x3 ) = [ R 2 − ( x22 + x32 )] (IV-23)
2
∂ϕ
σ 12 = =-µβ x 3
∂x3
et (IV-24)
∂ϕ
σ 13 = − =µβ x 2
∂x2

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 31

Le couple de torsion est calculé par :

C= ∫ OM ∧ T (M , x )dS = ∫ ( x σ
(S )
1
(S )
2 13 − x3σ 12 )dS x1
(IV-25)
⇒ C.x1 = 2 ∫ ϕ ( x2 , x3 )dS = µβ J
(S )

J est le moment quadratique de la section droite par rapport à l’axe (O; x1 )

πµ R 4
J= est la rigidité à la torsion d’une section droite circulaire pleine.
2

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 32

V - LOIS DE COMPORTEMENT DANS LES MILIEUX CURVILIGNES

1 Introduction

Pour les milieux curvilignes, les efforts intérieurs sont représentés par le torseur :
[ X( s)] = [G; R( s), M G ( s)] (V-1)

De même le déplacement est défini par le torseur :

[ U ] = [G; u ( s), ω ( s)] en tout point de la ligne moyenne.
u ( s ) est le champ des déplacement du point G de la section droite.
ω ( s) est la rotation de la section droite
La loi de comportement consiste à chercher la relation à l’instant t entre le torseur des efforts
intérieurs et les déformations.
Nous adoptons les hypothèses suivantes :
on se place d’emblée dans l’hypothèse de transformation infinitésimales. Plus exactement on
suppose :
• la rotation ω ( s ) telle que ∀G ω ( s )  1

du ( s )
• le gradient de u tel que ∀G, 1
ds
On adopte l’hypothèse de Navier-Bernoulli sur les mouvements réels.

G
x1 '
G’ x1
P
P’

Figure V – 1 Torseur distributeur des déplacements

dans une section droite

On écrit la relation de transport pour le torseur distributeur des vitesses des déplacements. :
u ( P ) = u (G ) + PG ∧ ω
G ' P ' = GP + u ( P) − u (G ) (V-2)
⇒ δ (GP) = ω ∧ GP

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 33

Par ailleurs :
d (OG ') d (OG ) d (u ) d (u )
x1 = = + ⇒ x1 = x1 +
' '

ds ds ds ds
(V-3)
d (u )
⇒ δ ( x1 ) =
ds
L’hypothèse de Bernoulli indique que
∀P, tel que GP.x1 = 0
d (u )
alors G ' P '.x1 = 0 ⇔ (GP + ω ∧ GP ).( x1 + )=0
'

ds
d (u ) (V-4)
⇔ GP. + (ω ∧ GP ).x1 = 0 au premier ordre
ds
d (u ) d (u )
⇔ GP.( − ω ∧ x1 ) = 0 ⇒ + x1 ∧ ω = λ x1
ds ds
Décomposons le vecteur rotation : ω = ω1 x1 + ω ⊥ tel que ω ⊥ .x1 = 0

d (u ) d (u )
λ x1 + ω ⊥ ∧ x1 = ⇒ (ω ⊥ ∧ x1 ) ∧ x1 = ∧ x1
ds   
ds
−ω
Alors : ⊥ (V-5)
d (u )
⇒ ω ⊥ = x1 ∧
ds
On introduit un torseur déformation de la forme :
⎧ ⎫
d d ⎪ d (u ) d (ω ) ⎪
{U} = {G; u, ω} = ⎨G; + x1 ∧ ω , ⎬ = { E} (V-6)
ds ds ⎪ ds  
ds ⎪
⎩ = λ x1 =ε ( s ) x1 ⎭
Le torseur distributeur des déformations d’un milieu curviligne est donc de la forme
d (ω ) ⎫
{E} = ⎧⎨G; ε ( s) x1 , ⎬
⎩ ds ⎭
d (u ) d (ω ) d (ω1 ) ω d (ω ⊥ )
avec : ε ( s ) = x1. et = x1 + 1 x 2 + (V-7)
ds ds ds ρ ds

2 – Loi de comportement pour les poutres droites.

On peut considérer la poutre rectiligne droite comme un milieu curviligne ou bien comme un
milieu 3d. Les quantités associées à ce milieu doivent être égale que l’on considère le milieu
comme un milieu curviligne ou 3d. Ceci est valable dans le cas de l’énergie de déformation.
Commençons par calculer en utilisant les deux approches pour des cas de sollicitations de
traction pure puis de flexion pure puis la superposition des deux sollicitations

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 34

T =0
d
u1 = 0 u1 = δ
T1d = T2d = 0 T1d = T2d = 0
A B

Figure V – 2 Sollicitation de traction pure sur une

poutre droite

a) Traction uniaxiale.
• approche 3d
La solution de ce problème est simple et classique et le tenseur des contraintes prend la forme
suivante :
⎛σ 0 0⎞ ⎛σ / E 0 0 ⎞
σ = ⎜⎜ 0 0 0⎟,
⎟ ⎜
ε =⎜ 0 −υσ / E 0 ⎟
⎟
⎜0 0 0 ⎟⎠ ⎜ 0 −υσ / E ⎟⎠ (V-8)
⎝ ⎝ 0
δ
avec σ = E
l
L’énergie élastique en contrainte est alors donnée par :
1+υ υ σ2
Wi * (σ ) = ∫ 2E σ − σ Ω =
2 2
[ Tr (Tr ) d Sl (V-9)
(Ω)
2E 2E

Si l’on considère σ comme constante dans le cas d’une sollicitation de traction pure, et si l’on
définit par N l’effort normal dans la poutre, on écrit :
N
σ=
S
l’énergie de déformation s’écrit alors :
σ2 lN 2
Wi (σ ) =
*
Sl = (V-10)
2E 2 ES
Par ailleurs le calcul de l’énergie de déformation en considérant le milieu curviligne donne :

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 35

du1
W(*AB ) ([ X( s ) ]) = ∫ [ X(s)][E(s)] ds = ∫ N ( s) ds
( AB ) ( AB )
ds
Là aussi les termes à l'intérieur de l'intégrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de
sollicitation.
En égalisant les 2 expressions nous obtenons :
du1 N
= ε (s) = (V-11)
ds ES
b) Flexion pure

T = −α x2 x1
d

T =0
d
T = α x2
d

A B

Figure V – 3 Sollicitation de flexion pure sur poutre

droite

La solution en contrainte de ce problème est :

⎛ M ⎞
⎜ − I x2 0 0⎟
⎛1 0 0⎞
⎜ ⎟ M ⎜ ⎟
σ =⎜ 0 0 0⎟, ε = − x2 ⎜ 0 −υ 0⎟ (V-12)
EI ⎜
⎜ 0 0 0⎟ ⎝0 0 −υ ⎠⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
L’énergie de déformation est alors donnée par :
1+υ υ l M2
Wi * (σ ) = ∫ 2E σ − σ Ω =
2 2
[ Tr (Tr ) d (V-13)
(Ω)
2E 2 EI

Les torseurs des efforts intérieurs et des déformations du milieu curviligne sont données par :
[ X( x1 )] = [G;0, M ( x1 )]
⎡ dω 3 ⎤ (V-14)
[E( x1 )] = ⎢G;0, x1 ⎥
⎣ dx1 ⎦

D’où l’énergie de déformation

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 36

dω1 1 dω
W(*AB ) ([ X( x1 ) ]) = ∫ [ X( x )][E( x )] ds = ∫
1 1 M ( x) dx1 = M ( x) 1 l
( AB ) ( AB )
dx1 2 dx1
Là aussi les termes à l'intérieur de l'intégrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de
sollicitation de flexion pure.
En égalisant entre les deux expressions nous obtenons :
dω 3 M
= (V-15)
dx1 EI
c) Généralisation
Pour la poutre droite soumise à :
• un effort normal N
• un couple de torsion C
• un moment de flexion de la forme : M = M 1 x1 + M 3 x 3
appliqué au centre de la section droite de la poutre, on a :
1+υ υ l N 2 M 2 2 M 32 C 2
Wi * (σ ) = ∫ 2E σ − σ Ω = + + +
2 2
[ Tr (Tr ) d ( ) (V-16)
(Ω)
2E 2 ES EI 2 EI 3 µ J

J est le moment polaire de la section droite calculé en son centre.

Pour le milieu curviligne on écrit :
l du dω 2 dω 3 dω
W(*AB ) ([ X( x1 ) ]) = ∫ [ X( x )][E( x )] ds = 2 ( N dx
1 1
1
+ M2 + M3 +C 1) (V-17)
( AB ) 1 dx1 dx1 dx1

Et on peut écrire W *(σ ) = W *([ X( x1 )])

On en déduit :
⎧ du1 N
⎪ ε ( x) = = ,
⎪ dx 1 ES
⎪ dω 2 M 2 dω 3 M 3
⎨ = , = (V-18)
⎪ dx1 EI 2 dx1 EI 3
⎪ dω1 C
⎪ =
⎩ dx1 µ J

Pour un élément de poutre curviligne on définit la densité d’énergie de déformation par :

dWi * (σ ) 1 N 2 M 2 2 M 32 C 2
wi* = = ( + + + ) (V-19)
dΩ 2 ES EI 2 EI 3 µ J
et
dW(*AB ) ([ X( s)]) 1 du dω 2 dω3 dω
w(*AB ) = (N 1 + M 2 + M3 +C 1) (V-20)
ds 2 dx1 dx1 dx1 dx1

UPMC A. ALLICHE
 37

3 – Récapitulatif

Dans le cas général, on considère que l’élément de milieu curviligne d’un arc de section
constante et de faible courbure, se comporte comme s’il était un élément de poutre droite
précédent, la courbe directrice (ou ligne moyenne) étant placée sur la ligne des centres
d’inertie des sections droites.
Par ailleurs on néglige l’effet dus aux efforts tranchants.
On écrit alors la loi de comportement :

⎧ du N
⎪⎪ ε ( s) = 1 =
ds ES
⎨ dω M M C
(V-21)
⎪ = 2 x 2 + 3 x3 + x1
⎪⎩ ds EI 2 EI 3 µJ
d (u )
et la relation de Navier-Bernouilli : ω ⊥ = x1 ∧
ds

x2 x1 B
p MB
RB

MA
RA
A
Figure V- 4 Chargement extérieur sur un solide curviligne

4 – Cas des structures planes chargées dans leur plan

En récapitulant les résultats obtenus dans ce cadre jusqu’à présent on a :

Statique :

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 38

dN T
− + p1 = 0
ds ρ
dT N
+ + p2 = 0 (V-22)
ds ρ
dM
+T + m = 0
ds
Elasticité :
⎧ du1 N
⎪⎪ ε ( s ) = =
ds ES
⎨ dω M
(V-23)
⎪ 3
= 3
⎪⎩ ds EI 3

Relations géométriques :
u = u1 x1 + u2 x 2
du1 u2 ( s )
ε (s) = − (V-24)
ds ρ ( s )
u du
ω ( s) = ω3 ( s) x3 = 1 + 2
ρ ds
Dans le cas des poutres droites : ρ ( s ) = ∞ et s = x
Les équations précédentes deviennent :
u = u1 x1 + u2 x 2
du1
ε ( x1 ) = (V-25)
dx1
du2
ω ( x1 ) = ω3 ( x1 ) x3 =
dx1
La loin de comportement devient :
⎧ du1 N
⎪ ε ( x1 ) = dx = ES
⎪ 1
⎨ (V-26)
⎪ dω 3 = d u2 = M 3
2

⎪⎩ dx1 dx12 EI 3

La composante u2 représente la flèche ou la déflexion de la poutre en tout point de celle-ci. La

relation de comportement permet de résoudre des problèmes hyperstatiques en permettant
d’écrire une (ou des) équation(s) supplémentaire(s). Nous allons l’illustrer par l’exemple ci-
dessous.

Exemple d’application :

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 39

Soit la poutre droite encastrée en ses deux extrémités et chargée uniformément. Le principe
fondamental de la statique nous permet d’écrire uniquement 3 équations. Nous avons à faire
donc à une poutre droite chargée dans son plan.

x2

E, I ,l
− px 2

x1
AM M BB
A

RA
RB

Figure V – 5 Poutre bi-encastrée uniformément

chargée

Réactions aux extrémités A et B :

Efforts horizontaux :
X1A = X1B = 0
Efforts verticaux :
l
X 2 A + X 2 B − ∫ pdx1 = 0 ⇒ X 2 A + X 2 B = pl (V-27)
0

Théorème des moments (en A):

l
l2
M A + M B + lX 2 B − ∫ px1dx1 = 0 ⇒ M A + M B + lX 2 B =p (V-28)
0
2

Le bilan des équations et des inconnues nous indique un problème de type hyperstatique
d’ordre 2.
En l’absence de tout autre indication ce système possède une infinité de solutions.
Nous allons formuler une autre équation à l’aide de la loi de comportement entre le
déplacement vertical de la poutre et le moment fléchissant. Pour cela nous devons calculer les
efforts intérieurs dans la poutre.
effort tranchant

UPMC A. ALLICHE
 40

dT ( x1 )
= p ⇒ T ( x1 ) = px1 − X 2 A (V-29)
dx1
moment fléchissant
dM ( x1 ) x2
= −T ( x1 ) ⇒ M ( x1 ) = − p 1 + X 2 A x1 − M A (V-30)
dx1 2
Les conditions aux limites sont relatives aux encastrements. De ce fait nous pouvons écrire
que la flèche (déplacement verticale) et la rotation aux droits de l’encastrement sont nuls.
u2 (0) = u2 (l ) = 0
ω3 (0) = ω3 (l ) = 0
Les équations géométriques nous permettent d’écrire :
du2
ω3 ( x1 ) = (V-31)
dx1
du2 (0) du2 (l )
= =0 (V-32)
dx1 dx1
Nous devons d’abord calculer le déplacement à l’aide de la relation de la loi de comportement
poutre les poutres droites :
d 2 u2 M 3
= (V-33)
dx12 EI 3
et intégrer pour obtenir le déplacement vertical :
px14 TA x13 M A x12
EI 3u2 ( x1 ) = − − (V-34)
24 6 2
Les conditions aux limites écrites précédemment aboutissent à l’identification des réactions :
⎧ pl
⎪ X 2 A = X 2B = 2
⎪
⎪ pl 2
⎨ MA = − (V-35)
⎪ 12
⎪ pl 2
⎪ M B =
⎩ 12
La flèche au milieu de la poutre est donnée par :
pl 4
u2 (l / 2) = (V-36)
384

UPMC A. ALLICHE
 41

VI - METHODES ET THEOREMES ENERGETIQUES

1 – Généralités. Notions de système de forces généralisées.

Nous désignerons par système de forces généralisées F i (i = 1, n) , l’ensemble des actions

mécaniques extérieures. C'est-à-dire que les couples seront dénommés dans ce chapitre
comme un élément faisant partie dus système de forces généralisées.
Nous associerons au système de forces généralisées, les déplacements généralisés. Le
déplacement généralisé associé à une force est la projection du déplacement du point
d’application de cette force sur sa direction. De même le déplacement généralisé associé à un
couple, est la rotation provoquée par le couple projeté dans la direction de l’axe du couple.

ui
A’i Ai
λi
Fi

(S)

Figure VI – 1 Déplacements généralisés et forces

généralisées

2 – Théorème de Clapeyron

Nous considérons le solide (S) non chargé et dans son état naturel, soumis à un système de
forces généralisées F i (i = 1, n) appliquées aux points Ai associées aux déplacements
généralisés λi , (i = 1, n) , le travail des forces extérieurs est donné par :

1
We = Fi λi (VI-1)
2

Démonstration :

UPMC A. ALLICHE
 42

Si l’on considère que la force généralisée F i est croissante entre l’instant initial 0 où elle
vaut 0et l’état final où elle vaut F i , On peut donc écrire que lors du chargement :
F i ( ρ ) = ρ F i où ρ croit de 0 à 1.

Le déplacement du point d’application Ai, de la force F i est µ i . On peut écrire

F i .µ i = F i µ i cosθ = Fi λi . (VI-2)

Du fait de la linéarité du comportement du milieu, nous pouvons écrire :

λi ( ρ ) = ρλi avec 0 ≤ ρ ≤ 1
Pour un trajet infinitésimal d λi , le travail de la force Fi est donc :

dW ( Fi ) = Fi .d λi
(VI-13)
d λi = d ( ρλi ) = λi d ρ
ρ =1 ρ =1
1
We ( Fi ) =
ρ
∫
=0
dW =
ρ
∫=0
Fi λi ρ d ρ =
2
Fi λi (VI-4)

3 – Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti.

Enoncé :
Soit un solide caractérisé par un comportement élastique linéaire, soumis à partir de l’état
initial au repos à deux système de forces généralisées F i (i = 1, n) et P j ( j = 1, m) . On note

Ai (i = 1, n) les points d’application respectifs des forces F i (i = 1, n) et B j ( j = 1, m) les

points d’application respectifs des forces P j ( j = 1, m) .

On considère :
• λ 'i (i = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne d’action des forces F i des
déplacements des points Ai (i = 1, n) , sous l’action des forces P j ( j = 1, m) seules.

• µ ' j ( j = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne d’action des forces P j des

déplacements des points B j ( j = 1, m) sous l’action des forces F i (i = 1, n) seules.

Nous avons alors la relation suivante :

λ 'i Fi = µ ' j Pj (VI-5)

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 43

déplacement de Ai
sous la force Pj

(S) B’i
ui B
A’i Ai µ 'j
λ 'i
Fi

direction de la force Pj

Figure VI – 2 Direction des forces et projections des déplacements

Démonstration :
On note λi (i = 1, n) les déplacements généralisés associées aux forces généralisées

F i (i = 1, n)
et µ j ( j = 1, n) les déplacements généralisés associés aux forces généralisées P j ( j = 1, m)

Le chargement est opéré à partir d’un état au repos. On applique successivement et de

manière progressive :
• Les forces généralisées F i (i = 1, n) (les forces P j ( j = 1, m) n’étant pas encore

appliquées) : c’est la phase I

• Puis, les forces généralisées P j ( j = 1, m) (les forces F i (i = 1, n) restant alors

appliquées et constantes) : c’est la phase II

D’après le théorème de Clapeyron, le travail des forces F i (i = 1, n) pendant la phase I est
égal à :
1
W1 = Fi λi (VI-6)
2
puisque les forces F i sont associées aux déplacements λi

Pendant la phase II, les déplacements généralisés associés aux forces P j sont µ j ; pendant

cette même phase, les déplacements généralisés des points d’application des forces F i ont un

UPMC A. ALLICHE
 44

déplacement noté λ 'i . Ainsi le travail des forces extérieures pendant cette phase II est égal,
d’après le théorème de Clapeyron, à :
1
W2 = Pj µ j + Fi λ 'i (VI-7)
2
D’après le principe de conservation d’énergie, la variation d’énergie emmagasinée par le
solide au cours des phases I et II est donc égale à :
1 1
∆W = W1 + W2 = Fi λi + Pj µ j + Fi λ 'i (VI-8)
2 2
Si l’on inverse maintenant la succession des sollicitations en appliquant d’abord le système de
chargements généralisé P j ( j = 1, m) puis les forces généralisées F i (i = 1, n) tout en

maintenant les sollicitations précédentes constantes on obtient alors pour la variation

d’anergie emmagasinée dans le milieu :
1 1
∆W = Fi λi + Pj µ j + Pj µ ' j (VI-9)
2 2
La valeur de ∆W ne doit dépendre que de la configuration initiale et de la configuration
finale. Nous égalisons alors les deux expression et on obtient la relation à démontrer.

Exemple d’application
Nous nous proposons de déterminer la flèche verticale v au milieu d’une poutre reposant sur
des appuis simples et soumise à un charge verticale descendante P, appliqué au point C,
quelconque de la poutre :

A B

Figure VI – 3 Chargement asymétrique de la poutre

Le calcul de la flèche pour un cas non symétrique nécessite de nombreuses intégrations

fastidieuses. Nous allons faciliter ce calcul en utilisant le théorème de Maxwelle-Betti.
L’équation différentielle s’écrit :

UPMC A. ALLICHE
 45

M ( x1 )
v ''( x1 ) = (VI-10)
EI
D’après le théorème Maxwell-Betti, il vient : λ '1 F1 = µ '1 P1

Il nous suffit donc pour calculer v = λ '1 de déterminer µ '1

Nous allons modifier le schéma précédent pour intégrer les nouvelles notations.

ζ P1 F1

B1 A1 B A1 B
A A B1
λ’1 µ’1

(a) (b)
Figure VI – 4 Application du théorème de Ménabréa

On étudie donc le cas (b).

F1
Par symétrie nous avons donc RA = RB =
2
On en déduit le moment fléchissant sur (AA1) :
Fx
M ( x) = (VI-11)
2
D’où l’expression :
Fx
v ''( x) =
2 EI
(VI-12)
Fx 2
v '( x) = +C
4 EI
Par symétrie :
Fl 2 Fl 2
v '(l / 2) = 0 = +C ⇒C = − (VI-13)
16 EI 16 EI
F l2
v '( x) = ( x2 − ) (VI-14)
4 EI 4
Par intégration, il vient :

UPMC A. ALLICHE
 46

F x3 l 2
v( x) = ( − x + D)
4 EI 3 4
(VI-15)
F x3 l 2
v(0) = 0 ⇒ v( x) = ( − x)
4 EI 3 4
On en déduit :
F1ζ
µ '1 = v(ζ ) = (4ζ 2 − 3l 2 ) (VI-16)
48EI
D’après Maxwell-Betti :
µ '1 P1 P1ζ
λ '1 = = (4ζ 2 − 3l 2 ) (VI-17)
F1 48EI
La flèche recherchée est donc donnée par :
P1ζ
v= (4ζ 2 − 3l 2 ) (VI-18)
48 EI

4 – Théorème de Castigliano

Ce théorème est un outil pour la résolution des systèmes hyperstatiques des milieux
curvilignes.

Enoncé du théorème :
Soit une structure élastique linéaire, contrainte à partir d’un état naturel au repos soumise à un
système de forces généralisées F i (i = 1, n) dont les déplacements sont λi (i = 1, n) . Si W
désigne l’énergie de déformation , alors :
∂W
λi = (i = 1, n) (VI-19)
∂Fi
Démonstration :
Considérons à nouveau un solide soumis à un système de forces généralisées F i (i = 1, n) .
L’application de ce système de forces a pour conséquence de produire une énergie de
déformation Wi. Pour la seule force Fi, on provoque un accroissement infinitésimal dFi.
∂Wi
L’énergie de déformation subit alors une variation dFi amenant l’énergie de déformation
∂Fi
à une valeur :
∂Wi
(Wi ) final = Wi + dFi (VI-20)
∂Fi

UPMC A. ALLICHE
 47

Considérons le même chargement final mais en inversant l’ordre d’application des

chargements ce qui ne modifie pas l’énergie final totale.
On applique d’abord la seule force élémentaire dFi. Elle produit dans sa direction un
1
déplacement infiniment dλi. l’accroissement d’énergie correspondant est dFi d λi .
2
On applique ensuite les n autres forces F i (i = 1, n) . L’énergie de déformation accumulée
dans l’application de ces forces est comme précédemment Wi. Néanmoins, la force dFi qui est
constante lors de l’application des autres forces fournit un travail supplémentaire dans le
déplacement induit par celle-ci : dFi λi . L’énergie totale est donc :

1
(Wi ) final = Wi + dFi λi + dFi d λi (VI-21)
2
L’énergie de déformation ne dépend que de l’état initial et de l’état final. Nous pouvons
égaliser les deux expressions obtenues précédemment. ce qui donne en négligeant les termes
du second ordre, l’expression annoncée dans le théorème de Castigliano :

∂W
λi = (i = 1, n) (VI-22)
∂Fi
Application : Calcul de la flèche.

F
l, E, I
A B

Figure VI – 5 Exercice d’application sur la recherche de

la déflexion par le théorème de Castigliano

On désire calculer la flèche au point B.

Calculons l’énergie de déformation à l’aide des formules de Clapeyron :
1 M 32
Wi = ∫ 2 E [ I3 ]ds
( AB )
(VI-23)

Le calcul donne alors :

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 48

1 M 32 F 2l 3
Wi = ∫ 2E I3[ ]ds =
2 EI
( AB ) (VI-24)
∂Wi Fl 3
vB = =
∂F EI

F B

A l

Figure VI – 6 Exercice d’application sur la recherche des

inconnues hyperstatique par le théorème de Castigliano

Calcul d’une inconnue hyperstatique du cas de la figure VI-6.

Nous avons à faire à un système hyperstatique d’ordre 1 (inconnues YA, YB, MA) et deux
équations disponibles.
YA = F − YB
Fl (VI-25)
MA = − lYB
2
Le moment fléchissant a deux expressions dans les deux travées :
l
• M ( x) = ( F − YB ) x + (2YB − F ) pour 0 ≤ x ≤ l / 2
2
• M ( x) = −YB x + lYB pour l / 2 ≤ x ≤ l
L’énergie de déformation de la structure s’exprime par :
2
⎡ l (2YB − F ) ⎤
l/2 l
1 M 32 1 1
Wi = ∫ ]ds = ∫ ⎢⎣ ( F − YB ) x + ds + ∫ [YB (− x + l )] ds (VI-26)
2
[ ⎥
( AB )
2E I3 0
2 EI 2 ⎦ l/2
2 EI

Ce qui donne :
1 ⎡1 3 1 2 3 5 ⎤
Wi = ⎢ YB l + F l − YB Fl 3 ⎥ (VI-26)
2 EI ⎣ 3 2 24 ⎦
Appliquons le théorème de Castigliano à la composante YB :
1 2 3 5 3
λB = 0 = ( YB l − Fl (VI-27)
2 EI 3 24

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 49

Ce qui donne une des inconnues hyperstatique :

5
YB = F (VI-28)
16
et par conséquent les autres inconnues :
11
YA = F
16
(VI-29)
3
M A = Fl
16

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 50

ANNEXE – Modélisation des actions mécaniques et description de liaisons de base

1 - Classification des actions mécaniques

On classe les actions mécaniques selon leur mode d’action et leur nature. On distingue ainsi :
• les actions mécaniques qui s’exercent à distance telle l’action de la pesanteur et l’action
d’un champ magnétique.
• les actions mécaniques de contact (l’action de l’eau sur une paroi de barrage - force de
pression)
Les deux types d’actions peuvent s’exercer sous forme d’action ponctuelle, c'est-à-dire en un
point de l’espace. Cette hypothèse est physiquement difficile à réaliser. On modélise
cependant souvent des forces s’appliquant en un point du système par un vecteur force
appliquée en ce point. Ce mode d’action est alors associé à un vecteur lié et donc sa
représentation peut être faite à l’aide d’un glisseur (voir Annexe 2 en fin de cours).
L’ensemble des actions évoquées précédemment sont modélisées par des torseurs associés à
des densités de force (sauf pour ce qui est de la force ponctuelle).
Nous allons successivement examiner les actions mécaniques à densité volumique de force
puis surfacique ou linéique.
Action mécanique à densité volumique de force.
Considérons un système matériel (Σ) continu occupant un volume V de l’espace à trois
dimensions. Chaque élément de volume dV autour d’un point courant M peut être sollicité par
une force dF Cette force est supposée proportionnelle au volume de l’élément considéré :

dF = rdV (1)

Nous avons donc un glisseur associé au vecteur lié ( M , dF ) .

On peut en déduire la densité de force volumique :

dF
r= (2)
dV

G
r est donc un vecteur densité volumique de force.
En mécanique des milieux continus, on se ramène à des grandeurs locales et l’on écrit :

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 51

dF
r = lim (3)
dV → 0 dV

L’ensemble de ces forces dF appliquées sur chaque élément de volume entourant le point
courant M constitue un ensemble de glisseurs associés aux vecteurs liés ( M , dF ) . L’ensemble
de ces glisseurs constituent un torseur de résultante :

R = ∫∫∫ r ( M )dV (4)

(V )

et de moment en un point A quelconque :

M A = ∫∫∫ AM ∧ r ( M )dV (5)

(V )

Remarque : On peut aisément vérifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit
pour cela d’écrire cette formulation en passant par un point B quelconque :

M A = ∫∫∫ ( AB + BM ) ∧ r ( M )dV = AB ∧ ∫∫∫ r ( M )dV + ∫∫∫ BM ∧ r ( M )dV

(V ) (V ) (V )
(6)
= M B + AB ∧ R

On se retrouve bien avec la forme d’un champ antisymétrique.

Exemple particulier : Champ de pesanteur uniforme.
La pesanteur terrestre agit sur l’ensemble des milieux matériels par l’intermédiaire d’une
force à distance qui agit sur l’ensemble du milieu et donc sur le volume de matière constituant
le milieu en question. Nous avons donc une action à densité volumique. Chaque élément de
volume est de ce fait soumis à une force de la forme :

dF = rdV = ρ gdV (7)

Dans ce cas la densité volumique de force est défini par :

r = ρg (8)

Le torseur ainsi constitué pour tout le volume V a pour résultante :

UPMC A. ALLICHE
 52

R = ∫∫∫ ρ ( M ) gdV = mg (9)

(V )

cette résultante représente le poids du système.

m étant la masse totale du système.
Son moment en un point A est défini de la manière suivante :

M A = M G + AG ∧ R = AG ∧ m g (10)

Cette dernière expression est justifiée si l’on remarque que :

M G = ∫∫∫ GM ∧ mgdV = 0 (11)

(V )

par définition du centre de masse G.

Le torseur associé aux forces réparties de pesanteur de densité r = ρ g est donc un glisseur

associé au vecteur lié (G, mg ) .

Actions mécaniques à densité surfacique (ou linéique)

La même démarche peut-être suivie lorsqu’on traite des actions mécaniques à densité
surfacique (ou linéique) :
Figure I - 1 : Force de volume
Nous reprenons pour cela le solide (Σ) de frontière (S). Chaque élément de volume dS autour
d’un point courant M de (Σ) peut être sollicité par une force :

dF = rdS (12)

Nous avons donc un glisseur associé au vecteur lié ( M , dF ) .

On peut en déduire la densité surfacique (ou linéique) de force:

dF
r= (13)
dS
r est donc un vecteur densité surfacique de force.

UPMC A. ALLICHE
 53

Comme pour les forces à densité volumique on se ramène à des grandeurs locales et l’on
écrit :

dF
r = lim (14)
dS → 0 dS

L’ensemble de ces forces dF appliquées sur chaque élément de surface (ou de ligne)
entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associés aux vecteurs
liés ( M , dF ) . L’ensemble de ces glisseurs constituent un torseur de résultante :

R = ∫∫∫ r ( M )dS (15)

(S )

et de moment en un point A quelconque ::

M A = ∫∫∫ AM ∧ r ( M )dS (16)

(S )

Remarque : Ici aussi on peut vérifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit
pour cela d’écrire cette formulation en passant par un point B quelconque :

M A = ∫∫∫ ( AB + BM ) ∧ r ( M )dS = AB ∧ ∫∫∫ r ( M )dS + ∫∫∫ BM ∧ r ( M )dS

(S ) (S ) (S )
G (17)
= M B + AB ∧ R

On se retrouve bien avec la forme d’un champ antisymétrique.

3 – Les liaisons

Degrés de liberté

Un degré de liberté est un mouvement de base pour un solide en mouvement dans un

référentiel. Une rotation autour d’un axe est un degré de liberté, une translation suivant une
direction est aussi un degré de liberté. En somme un solide peut posséder 6 degrés de liberté

UPMC A. ALLICHE
 54

au maximum. Ce sont les 3 paramètres de positions d’un point du solide et les 3 rotations
possible du solide.

Définition d’une liaison

Une liaison est un dispositif entre deux solides permettant de limiter le nombre de degrés de
liberté. Ces liaisons peuvent être associées à des mouvements de translation suivant une
direction ou bien à des mouvements de rotation autour d’un point. On distingue ainsi des
liaisons glissière, rotule, pivot, pivot glissant…

Liaisons unilatérales ou bilatérales

Lorsqu’une liaison est permanente on dit que la liaison est bilatérale. Dans le cas contraire la
liaison est unilatérale. Une vis dans un écrou constitue une liaison bilatérale, tandis que le
contact d’une bille sur un plan est une liaison unilatérale.

5 - Différents types de liaisons

Liaison glissière
On dit qu’une liaison entre deux solides est une liaison glissière si le seul mouvement permis
entre les deux solides est un mouvement de translation suivant une direction liée à un des
deux solides.
Nous avons alors un seul degré de liberté associé au mouvement relatif des deux solides.
La caractérisation cinématique de la liaison est donnée par le torseur cinématique suivant :
G
⎪⎧ Ω12 = 0 ⎪⎫ G
{C1/ 2 } A = ⎨  ⎬ si la direction de mobilité est suivant la direction x
⎩⎪V A = λ x ⎭⎪
Le torseur de l’action du solide (S1) sur le solide (S2) est de la forme :

⎪⎧ R P = Y12 y + Z12 z ⎪⎫
{A }
( S 1) →( S 2) A =⎨ ⎬ (I-27)
⎪⎩ M A,12 = L12 x + M 12 y + N12 z ⎪⎭

Liaison pivot
Deux solides sont en liaisons pivot si le seul mouvement relatif permis est un mouvement de
rotation autour d’un axe de l’un des deux solides.

UPMC A. ALLICHE
 55

Là aussi nous avons un seul degré de liberté.

Le torseur cinématique associé à cette liaison est le suivant :
⎧Ω12 = α x ⎫
{C1/ 2 }O = ⎨ ⎬ (I-28)
⎩ VO = 0 ⎭
Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donné par :
⎧⎪ R12 = X 12 x + Y12 y + Z12 z ⎫⎪
{A }
( S 1) →( S 2) A =⎨ ⎬ (I-29)
⎩⎪ M A,12 = M 12 y + N12 z ⎭⎪
Liaison pivot glissant
Deux solides sont en liaisons pivot glissant si le seul mouvement relatif permis est un
mouvement de rotation autour d’un axe lié à un des deux solides combiné à un mouvement de
translation suivant le même axe..
Le mouvement relatif entre les deux solides est caractérisé par deux degrés de libertés.
Le torseur cinématique associé à cette liaison est le suivant :
⎧Ω12 = α x ⎫
{C1/ 2 }O = ⎨  ⎬ (I-30)
⎩V O = λ x ⎭
Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donné par :
⎧⎪ R12 = Y12 y + Z12 z ⎫⎪
{A }
( S 1) →( S 2) O =⎨ ⎬ (I-31)
⎩⎪ M A,12 = M 12 y + N12 z ⎭⎪

UPMC A. ALLICHE
 56

Tableau des liaisons

Torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison parfaite (Source L. Granjon))
Torseur d’action Torseur d’action
Désignation de la
Schématisation spatiale Mobilités mécanique mécanique
liaison
transmissible Simplifié
Symétrie par rapport
G G
0 Rx ⎧X
12 0 ⎫ à (A, y , z )
Pivot
G Tr 0 Rot 0 ⎨Y M 12 ⎬ ⎧0 0⎫
⎨Y 0⎬
12

⎩Z N12 ⎭
d’axe (A, x )
0 0 12

⎩Z 0⎭
A 12

A 12

Symétrie par rapport

G G
Tx 0 ⎧0 L12 ⎫ à (A, x , z )
Glissière
G Tr 0 Rot 0 ⎨Y M 12 ⎬ ⎧0 0 ⎫
⎨0 M 12 ⎬
12

⎩Z N12 ⎭
d’axe (A, x )
0 0
⎩Z 0 ⎭
A 12

A 12

Symétrie par rapport

G G
Tx Rx
⎧0 0 ⎫ à (A, y , z )
Pivot glissant
G Tr 0 Rot 0
⎨Y M 12 ⎬ ⎧0 0⎫
⎨Y 0⎬
12

⎩Z N12 ⎭
d’axe (A, x ) 0 0 12

⎩Z 0⎭
A 12

A 12

Symétrie par rapport

G G
0 Rx
⎧X
12 0 ⎫ à (A, x , y )
Appui plan de
G Tr Ty Rot 0
⎨0 M 12 ⎬ ⎧X
12 0 ⎫
normale (A, x ) Tz 0 ⎩0 N12 ⎭ ⎨0 0 ⎬
⎩0 N12 ⎭
A

A
Symétrie par rapport
G G
0 Rx ⎧X
12 0⎫ à (A, x , y )
Rotule
Tr 0 Rot Ry ⎨Y 0⎬ ⎧X
12 0⎫
⎨Y 0⎬
12

⎩Z 0⎭
de centre A
0 Rz 12

⎩0 0⎭
A 12

A
Symétrie par rapport
G G
Tx Rx
⎧0 0⎫ à (A, x , z )
Linéaire annulaire
G Tr 0 Rot Ry
⎨Y 0⎬ ⎧0 0⎫
⎨0 0⎬
12

⎩Z 0⎭
d’axe (A, x ) 0 Rz
⎩Z 0⎭
A 12

A 12

Symétrie par rapport

Linéaire G G
rectiligne 0 Rx
⎧X 0 ⎫ à (A, x , z )
⎧X 0⎫
12
de normale
G Tr Ty Rot Ry
⎨0 0 ⎬ 12
(A, x )
et de contact Tz 0 ⎩0 N12 ⎭ ⎨0 0⎬
G
(A, y )
A
A
⎩0 0⎭

UPMC A. ALLICHE
 57

BIBLIOGRAPHIE

Résistance des Matériaux

M. Kerguignas, G. Caignaert
Ed. DUNOD

Mécanique des Milieux Continus Tome 2

J. Salençon
Ed. ELLIPSES

Résistance des Matériaux

P. Agati, F. Lerouge, M Rosetto
Ed. DUNOD

Site WEB
Laurent GRANJON
http://laurent.granjon.free.fr/

Jérôme BASTIEN
http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/

ASSOCIATION LIBRE COURS

http://www.librecours.org/cgi-bin/main

IMAGES ET REPRESENTATIONS A PARTIR DE :

http://images.google.fr/
www.crea-technologie.com

UPMC A. ALLICHE