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Chapitre II
Géométrie des masses

2.1 Géométrie des masses

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2.1.1 Notions fondamentales

 On admet la notion physique de corps matériel.
 En mécanique classique, tout système matériel S est décrit comme étant
un ensemble d’éléments appelés points matériels ou particules. Certaines
partitions d’un tel système en sous-ensembles S1, S2,..., Sn sont considérées
comme physiquement possibles. Ces partitions sont appelées fragmentations et
les S1, S2, …., Sn sont appelés fragments du système S.
 Pour rendre compte des « effets d’inertie », la physique introduit la notion
de masse. A tout système matériel S, la mécanique classique associe une valeur
de la grandeur physique masse m(S). La masse satisfait aux propriétés
suivantes :
- Invariabilité : la masse m( S) reste constante au cours de tout évolution du
système S.
- Positivité : la masse m( S) est positive ou nulle pour tout système S.
- Additivité : pour toute fragmentation de S en sous-systèmes S1, S2, ..., Sn
on a :
❑
m ( S )=m ( S 1 ) +m ( S 2) + …+m ( S n )=∑ m ( Si )
i

La façon dont la masse m ( S i ) est attribuée ou assignée à chaque fragment Si

de S constitue la loi de masse de S.
2.1.2 Lois de masse
Usuellement, on distingue quatre types de lois de masse :
a) Répartition volumique : répartition dans un domaine (D) de volume V de
l’espace avec une masse volumique ρV ( M )>0 en un point M de (D). Alors :
❑
m ( S )=∭ ρ V ( M ) dV
(D )

Cette répartition est la plus « physique ». Cependant, il est parfois utile de

schématiser certains systèmes matériels sous forme de systèmes matériels

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surfaciques, linéiques ou ponctuels. On est alors amené à considérer les

répartitions suivantes :
b) Répartition surfacique : répartition sur une surface  régulière ( Σ) avec
une masse spécifique ρ Σ (M )>0 en un point M de ( Σ). Alors :
❑
m ( S )=∬ ρΣ (M )d Σ
(Σ)

c) Répartition linéique : répartition sur une courbe régulière (C ) avec une

masse spécifique ρC ( M )>0 en un point M de (C ). Alors :
❑
m ( S )=∫ ρC (M )|ds|
(C )

où s est l’abscisse curviligne.

d) Répartition discrète : répartition en des points isolés M 1, M 2,…, M n des
masses m1, m2,…, mn. Alors :
❑
m ( S ) =∑ m i
i

2.1.3 Intégrale d’une fonction numérique ou vectorielle par rapport à la loi

de masse
Soit en un point M d’un système S une fonction f (M ) numérique ou vectorielle
définie sur la portion d’espace occupée par le système matériel S. On définit
l’intégrale de f par rapport à la loi de masse de S par :
❑

∫ f ( M ) dm
(S )

Selon la schématisation du système S, cette intégrale est égale à :

 Pour une répartition volumique :
❑

∭ f ( M ) . ρV ( M )dV
(D)

 Pour une répartition surfacique :

❑

∬ f ( M ) . ρΣ( M ) d Σ
(Σ )

 Pour une répartition linéique :

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∫ f ( M ) . ρC ( M )|ds|
(C)

 Pour une répartition discrète :

❑
∑ f ( M i ) . mi
i

Ceci dans la mesure où ces expressions ont un sens pour la fonction f

considérée.
2.1.4 Centre d’inertie d’un système matériel S
Soit un système matériel S de masse m ( S ) ≠ 0 (fig. 2.1.1).
z0
M
dm

G
(S, m)

O0 y0

x0

Figure 2.1.1

On définit la position du centre d’inertie de ce système par rapport à un point O0

de l’espace par :
❑
1
O0 G=
⃗ ∫⃗ O M dm
m ( S ) (S) 0
M étant un point de S où est répartie la masse dm.

F Le centre d'inertie G est indépendant du choix de O0.

En effet, si G' est un centre d'inertie défini par rapport à un point O'0 distinct de O0
, on aura:
❑ ❑
⃗ 1 ⃗ 1
O' G' = ∫
m ( S ) (S )
O'0 M . dm= ∫ (⃗ O M )dm=⃗
O' O +⃗
m ( S ) (S) 0 0 0
O0 G=⃗
O'0 O0 +⃗ O'0 G

G ' et G sont donc confondus.

F Dans le cas d'un système constitué d'une famille finie de points matériels (
M i ,m i), on aura:

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∑ mi⃗
O0 M i
1
i
O0 G=
⃗ = ∑ m⃗O M
∑ mi m(S ) i i 0 i
i

On reconnaît dans ce cas dans G le barycentre des points matériels ( M i ,mi).

 Propriétés du centre d'inertie
- Associativité:
Pour la recherche du centre d'inertie G d'un système S, on peut remplacer tout
fragment Si de ce système par un point matériel (G i , mi), Gi étant le centre
d'inertie du fragment de masse m i. Alors:
1
O0 G=
⃗ ∑ m⃗O G
m( S) i i 0 i

- Symétrie:
Si le système S possède un centre de symétrie, un axe de symétrie, un plan de
symétrie, tant du point de vue géométrique que la répartition des masses
(symétrie matérielle), le centre d'inertie coïncide avec le centre de symétrie ou
appartient à l'axe de symétrie ou plan de symétrie.
2.1.5 Moments d'inertie
Soit ( P) un plan (respectivement une droite, un point) et soit d P ( M ) la distance
d'un point M à ce plan (respectivement à cette droite, à ce point), on appelle
moment d'inertie du système S par rapport à ( P) (respectivement par rapport
à la droite, par rapport au point) l'intégrale:
❑
I P ( S )=∫ d2P ( M ) dm
(S )

 Rayon de giration
Soit ( D ) une droite; la longueur a telle que:
❑
I D (S )
I D ( S )=m ( S ) . a2=∫ d 2D ( M ) dm ⟺ a=
(S) √ m(S )

est appelée rayon de giration du système S par rapport à la droite ( D ).

a est le rayon d'un cercle autour duquel on peut répartir la masse m ( S ) du

système pour avoir le même moment d'inertie par rapport à la droite ( D ).

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2.1.5.1 Relations entre moments d'inertie de diverses sortes

F Remarques utiles
a) Si ( D ) est l’intersection de deux plans orthogonaux ( P1) et ( P2) :
I D ( S )=I P ( S ) + I P ( S )
1 2

En effet (fig. 2.1.3) :

MH 2 =MI 2+ IH 2=MJ 2+ JH 2 ⟺ d 2D =d 2P + d2P 1 2

(D)

P1 H P2
I
J
M

Figure 2.1.3
b) Si O est l’origine d’un
trièdre trirectangle définissant trois plans ( P1), ( P2) et ( P3) orthogonaux deux à
deux (fig. 2.1.4):
I O ( S )=I P ( S )+ I P ( S ) + I P ( S )
1 2 3

En effet :
d 2O =OM 2=x 2 + y 2 + z 2

z
P2
P2 M
y
O
x

P1

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Paul MALOU Figure
Génie 2.1.4 ESP – UCAD Dakar
Mécanique
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2.1.5.2 Moments d’inertie du second ordre d’une loi de masse+++++

Soit R(O xyz) un trièdre, les six intégrales suivantes sont appelées moments
d’inertie du second ordre de la loi de masse de S par rapport au système de
coordonnées.
❑ ❑
2

{ {
I xx (S )=∫ x dm I xy ( S)=∫ xydm
(S) (S)
❑ ❑
I yy ( S)=∫ y 2 dm et I xz ( S)=∫ xzdm
(S ) (S)
❑ ❑
2
I zz (S )=∫ z dm I yz ( S)=∫ yzdm
(S) (S)

Les trois premières intégrales représentent respectivement les moments d’inertie

du système S par rapport aux trois plans de référence. Les trois autres sont
appelées produits d'inertie ou moments centrifuges de S par rapport à R(O xyz)
.

2.1.5.3 Utilisation des produits d’inertie du second ordre

Soit ( D ) une droite passant par un point O . Supposons connus les moment
d’inertie du second ordre d’un système matériel S. On peut alors aisément
calculer I D ( S ) (fig.2.1.5).
En effet, si u⃗ (α , β , γ ) est le vecteur unitaire sur la droite ( D ) et si M ' est la
projection orthogonale de M (x , y , z) sur ( D ), on aura :
d 2D=⃗ OM 2−⃗
M M '2=⃗ O M '2=⃗
OM 2−( ⃗u . ⃗
OM )2
¿ x 2+ y 2+ z 2−(αx+ βy + γz)2

¿ α 2 ( y 2 + z 2 ) + β 2 ( x 2 + z 2 )+ γ 2 ( x 2 + y 2 )

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−2 βγyz−2 αγxz−2 αβxy

(D)
M'

u
O

Figure 2.1.5

Ceci en tenant compte du fait que α 2+ β2 + γ 2=1.

En intégrant par rapport à la loi de masse de S, on obtient :
I D ( S )= A α 2 + B β 2 +C γ 2−2 D βγ −2 E αγ −2 Fαβ (15)
Avec:
❑ ❑
A=∫ ( y 2 + z2 )dm=I yy + I zz

{ {
D=∫ yzdm=I yz
(S ) (S)
❑ ❑
B=∫ ( x 2 + z 2) dm=I xx + I zz et E=∫ xzdm=I xz
(S) (S )
❑ ❑
C=∫ ( x 2+ y 2) dm=I xx + I yy F=∫ xydm=I xy
( S) (S )

A , B, C sont respectivement les moments d'inertie de S par rapport aux axes

de coordonnées (O x), (O y ) et (O z). D , E , F sont des produits d'inertie ou

moments centrifuge d'inertie de S; ils se rapportent respectivement aux plans (
O yz), (O xz) et (O xy) (fig. 2.1.6).

B y
O
A
x

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Paul MALOU GénieFigure 2.1.6 ESP – UCAD Dakar
Mécanique
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2.1.5.4 Ellipsoïde d'inertie

 Premier cas: Le système matériel S n'a pas toute sa masse concentrée sur
une droite passant par O .
Quelle que soit la droite ( D ) considérée passant par O , I D ( S ) est positif. Pour
représenter les variations de I D ( S ) lorsque ( D ) varie, on peut procéder de la
manière suivante :
Sur la droite ( D ), dans le sens du vecteur unitaire u⃗ ,on porte à partir de O la

1
longueur OP= I ( S ) . Alors u⃗ =√ I D ( S ) . ⃗
OP car √ I D ( S ) .OP=1. Si les coordonnées de
√ D
P sont X , Y , Z les cosinus directeurs de u⃗ sont alors:

α =√ I D ( S ) . X β=√ I D ( S ) .Y γ = √ I D ( S) . Z

En portant ces valeurs dans la relation () il vient:

A X 2 + B Y 2+C Z 2−2 DYZ−2 EXZ −2 FXY =1 (16)
Cette équation et l'équation du lieu de P lorsque ( D ) varie; c'est l'équation d'une
ellipsoïde J 0 de centre O appelée ellipsoïde d'inertie ou ellipsoïde de Poinsot
du système matériel S. J 0 est associée au système matériel S et au point O
indépendamment de tout choix d'un système d'axes de référence.
 Deuxième cas (cas particulier): Toute la masse du système matériel S est
concentrée sur une droite passant par O ; soit (O z) cette droite. Alors:
I xx=I yy=I xz =I xy=I yz=0 car x= y =0M

Par conséquent:
C=D=E=F=0 et I zz=I 0 =A=B

La construction d'un point P est alors possible comme précédemment pour une
droite ( D ) issue de O tant que celle-ci est distincte de (O z) et le lieu de P a pour
équation:
A ( X 2+Y 2 ) =1

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C'est un cylindre de révolution d'axe (Oz ). IMPORTANT

2.1.6 Axes principaux d'inertie en un point
L’axe (O x) par exemple est appelé axe principal d’inertie de du système
matériel S au point O si les moments centrifuges d’inertie I xz=E et I xy =F
sont simultanément nuls.
(O y ) et (O z) seront également des axes principaux d’inertie du système matériel
S au point O si :
I xy =I xz=I yz =0 ⟺ E=F=D=0
Alors :
I D ( S )= A α 2 + B β 2 +C γ 2 et A x 2+ B y 2 +C z 2=1 (17)
Dans ce cas A , B, C sont appelés moments principaux d’inertie du système
matériel S au point O .
F Les axes principaux de l’ellipsoïde d’inertie J 0 (éventuellement
dégénéré en cylindre de révolution) coïncident avec les axes principaux
d’inertie du système matériel S au point O .
Supposons que le trièdre (O xyz) de référence du système matériel S soit formé
d’axes principaux d’inertie. On peut alors distinguer les cas suivants :
 Premier cas : A , B, C sont tous différents, soit par exemple A> B>C (ceci
pour fixer les idées). Dans ce cas I D ( S ) présente un maximum strict lorsque ( D )
coïncide avec l’axe (O x) qui est le plus petit axe de J 0 (Cf. (17)) ; il présente un
minimum strict lorsque ( D ) coïncide avec l’axe (O z) qui est le plus grand axe de
J 0 (fig. 2.1.7). Il n’existe pas d’autre système d’axes principaux d’inertie en O

autres que (O x), (O y), (O z).

y z z 1
1
C
C
1
B

O x O x O y
1 1 1
A A B

Coupes de l’ellipsoïde par les trois plans de référence

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Figure 2.1.7 ESP – UCAD Dakar
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 Deuxième cas (cas particulier): Deux des moments principaux d’inertie

sont égaux soit par exemple A=B . Alors :
I D ( S )= A ( α 2 + β 2 ) +C γ 2
L’équation de l’ellipsoïde J 0 s’écrit :
A(x 2 + y 2)+C z2 =1
Dans ce cas, J 0 est de révolution autour de l’axe (O z) et toutes les droites ( D )
perpendiculaires en O à (O z) sont des axes principaux d’inertie au même titre
que (O x), (O y), (O z) (fig. 2.1.8).
z 1
C

O y
1
A
1
A

Figure 2.1.8

Si A=B=C , J 0 est une sphère est une sphère

d’équation :
1
x 2+ y 2+ z 2 =
A
Dans ces conditions, toute droite ( D ) passant par O est axe principale d’inertie en
ce point et I D ( S ) a la même valeur A .
F Remarques sur la symétrie du système matériel S
1) Si S présente un plan de symétrie matérielle ( π ) passant par O , J 0 présente
le même plan de symétrie et la perpendiculaire en O à ( π ) est un axe principal
d’inertie de S.
2) Si S présente un axe de symétrie matérielle issu de O , cette droite est axe
principal d’inertie de S.
3) Si S admet un axe de répétition matérielle (O u) d’ordre k ≥ 3 passant par O ,
J 0 doit présenter la même répétition ; cela exige qu’il soit de révolution autour

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de (O u). Dans ce cas, S a les mêmes éléments d’inertie que si était un axe de
révolution matérielle (hélice ayant au moins trois pales par exemple).
4) Si la circonstance du troisième point se présent pour deux droites
différentes issues de O , l’ellipsoïde est nécessairement une sphère.
2.1.7 Translation d’axes – théorème de Huyghens
Soit un référentiel R0 (O0 x 0 y 0 z 0) d’axes quelconques (ses axes ne sont pas des
axes principaux d’inertie du système S) et soit le référentiel R1 (O1 x 1 y 1 z 1) déduit
de ce référentiel par translation, les coordonnées de O 1 dans R0 étant (a , b , c ) (fig.
2.1.9).

z1
M
G
S y1
O1
z0
x1

O0 y0

x0
Considérons un point M de S de
Figure 2.1.9
coordonnées ( x 0 , y 0 , z 0) dans R0 et
( x1 , y1 , z1 ) dans R1 telles que :
x 0=x 1+ a x 0= y 1 +b z 0=z 1 +c

Si les coordonnées du centre d’inertie G de S dans R1 sont (ξ 1 ,η 1 , ζ 1 ) (ksi, éta,

zêta), les relations entre les différents moments d’inertie de S dans R0 et dans R1
seront alors :
❑ ❑ ❑ ❑

 I x x =∫ x20 dm=∫ (x 1+ a)2 dm=∫ x21 dm+2 a ∫ x 1 dm

0 0
(S ) (S) (S ) (S )

+m a2

¿ I x x +2 maξ 1+ ma 2
1 1

❑ ❑ ❑

 I x y =∫ x 0 y 0 dm=∫ ( x 1 +a)( y 1 +b) dm=∫ x 1 y 1 dm

0 0
(S) (S ) (S)

❑ ❑
+a ∫ y 1 dm+b ∫ x 1 dm+mab
(S) (S)

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¿ I x y + maζ 1 +mc ξ1 +mab

1 1

❑ ❑ ❑

 I x z =∫ x 0 z 0 dm=∫ (x 1+ a)( z1 +c )dm=∫ x 1 z 1 dm

0 0
(S ) (S) (S )

❑ ❑
+a ∫ z 1 dm+ c ∫ x 1 dm+ mac
(S) (S)

¿ I x z +ma η1 +mb ξ1 +mab

1 1

Les relations entre les autres moments sont établies de la même manière.
 Théorème de Huyghens
Usuellement O 1 est pris confondu avec G . Alors ( ξ 1 , η1 , ζ 1 ) =(0 ,0 , 0). Dans ces
conditions on a, concernant les moments d’inertie par rapport aux axes de
référence :
I O x =I y y + I z z =I y y + I z z +m ( b2 +c 2 )=I G x +m ( b2 +c 2 )

{ 0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

0
1

1
1

1
1

1
1 1

I O z =I x x + I y y =I x y + I y y +m ( a2 +b2 ) =I G z +m ( a2 +b 2)
0 0 1
1

I O y =I x x + I z z =I x x + I z z + m ( a 2+ c2 ) =I G y + m ( a 2+ c2 )
1

D’où le théorème :
« Le moment d’inertie d’un système S par rapport à un plan ( π 0 )
(respectivement à une droite ( D0 ), à un point A0) est égal au moment
d’inertie de ce système par rapport au plan parallèle ( π 1) (respectivement à
la droite parallèle ( D1 ), à un point A1) mené de du centre d’inertie G de S
augmenté du produit de la masse m( S) par le carré de la distance des deux
plans (respectivement des deux droites, des deux points) ».
F Le moment d’inertie de S par rapport à un point O est égal au moment
d’inertie de S par rapport de S par rapport à son centre d’inertie G augmenté du
produit de la masse de S par le carré de la distance de O et G .
2.1.8 Axes principaux centraux d’inertie

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 14

Les axes principaux d’inertie d’un système S relatifs à son centre d’inertie G
sont appelés axes principaux centraux d’inertie de ce système. L’ellipsoïde
d’inertie relatif à G est appelé ellipsoïde centrale d’inertie de S.
La donnée de la masse m( S) d’un système S, d’un système d’axes principaux
centraux d’inertie et des trois moments principaux d’inertie A , B, C de ce
système constitue la description la plus commode en ce qui concerne ses
éléments d’inertie.

2.2 Cinétique
La cinétique ou cinématique des masses consiste dans le rapprochement des
concepts de la cinématique et de la géométrie des masses.
2.2.1 Energie cinétique
Soit un référentiel R0 (O0 x 0 y 0 z 0) et un système matériel S, si le vecteur vitesse
⃗
V 0 (M ) par rapport R0 à de tout point de S existe et est intégrable selon la loi de

masse de S, on appelle énergie cinétique de S par rapport à R0 la

grandeur scalaire positive :
❑
1
EC = ∫⃗ V 0 ( M )2 dm
2 (S )
0

42.2.2 Torseur cinétique

On appelle torseur cinétique de S par rapport au référentiel absolu R0, le torseur
réalisé par la répartition vectorielle ⃗
V 0 ( M )dm étendue à S. Soit :
❑

{ R ( C0 ) =∫⃗
V 0 ( M )dm
⃗
C 0 (S)=
❑
(S )
(18)
⃗ O0 M ∧⃗
M ( O0 ,C 0 )=∫ ⃗ V 0 ( M )dm= ⃗
σ 0 (O0 , S)
(S )

- R ( C 0 ) est appelé résultante cinétique de S par rapport R0 .

⃗

- M ( O 0 , C 0 ) noté ⃗
⃗ σ 0(O 0 , S) est appelé moment cinétique de S par rapport à R0.

- C 0 (S) est le torseur cinétique :

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⃗R ( C0 )
C 0( S) =
{σ⃗0 (O 0 , S)

F Autre expression de la résultante cinétique ⃗R ( C 0 )

La résultante cinétique est égale au produit de la masse m( S) du système S par le
vecteur vitesse de son centre d’inertie G relativement au référentiel absolu R0. En
effet :
❑
m (S ).⃗
O 0 G=∫ ⃗
O 0 M dm
(S )

⃗ d0 ❑ ⃗ ❑
d 0 (⃗
O0 M ) ❑
⟹ m ( S ) . V 0 (G)= ∫ O0 M dm=∫ dm=∫⃗ V 0 (M )dm= ⃗
R (C 0)
dt (S ) (S)
dt (S )

D’où :
R ( C 0 )=m ( S ) .⃗
⃗ V 0 (G)

2.2.3 Torseur dynamique

Si l’accélération ⃗
γ 0 ( M ) de tout point M du système matériel S existe. On appelle

torseur dynamique de S par rapport au référentiel absolu R0 le torseur D0 (S) que

réalise la répartition vectorielle ⃗
γ 0 ( M )dm étendue à S. Soit :
❑

{ R ( D0 )=∫⃗
γ 0( M ) dm
⃗
D0 (S)=
❑
(S)
(19)
O0 M ∧⃗
M ( O 0 , D 0 )= ∫ ⃗
⃗ γ 0 ( M )dm= ⃗
δ 0 (O 0 , S)
(S )

- R ( D 0 ) est appelé résultante dynamique de S par rapport R0.

⃗

- M ( O 0 , D0 ) noté ⃗
⃗ δ 0 (O 0 , S) est appelé moment dynamique de S par rapport à

R0 .

- D 0 (S) est le torseur dynamique :

R ( D0 )
⃗
D 0 ( S )=
{ δ⃗0 (O 0 , S)
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 16

F Autre expression de la résultante cinétique ⃗R ( D 0 )

❑
R ( C 0 )=m ( S ) .⃗
⃗ V 0 (G)=∫⃗
V 0( M ) dm
(S)

d0 ⃗
R (C 0) ❑
⟹ γ 0 (G)=∫⃗
=m ( S ) .⃗ γ 0 ( M ) dm=⃗
R ( D0 )
dt ( S)

D’où :
R ( D 0 ) =m ( S ) .⃗
⃗ γ 0 ( G)

2.2.4 Relation entre torseur cinétique et torseur dynamique

Des relations (18) et (19) on déduit :
d0 ⃗
R ( C0 )
R ( D0 ) =
⃗ (20)
dt
O0 étant un point fixe, si les conditions de dérivation sous le signe somme sont

vérifiées, alors :
d0 ⃗
σ 0 (O0 , S) ❑ d 0 ❑
⃗ ⃗
❑
⃗
❑
=∫ ¿ ¿ dm ¿=∫ V 0 ( M ) ∧ V 0 ( M ) dm+∫ O0 M ∧ γ 0 ( M ) dm=∫ ⃗
⃗ O0 M ∧⃗
γ 0 ( M ) dm=⃗
δ 0 (O 0 , S)
dt (S)
dt (S) (S ) (S )

Soit :
d ⃗
σ ( O , S)
δ 0 ( O0 , S ) = 0 0 0
⃗ (21)
dt
Le torseur dynamique D0 est la dérivée du torseur cinétique C 0.
 Cas d’un point origine en mouvement (utile dans les applications)
Si O est un point en mouvement par rapport au point O0 on aura :
d0 ⃗
σ 0 (O , S) d 0 ❑ ⃗ ⃗ ❑
d
= ∫ O M ∧ V 0 ( M ) dm=∫ 0 [(⃗ O0 O)∧⃗
O0 M −⃗ V 0 ( M ) ¿ ]dm¿
dt dt (S) (S )
dt
❑ ❑
¿ ∫ [⃗
V 0 ( M )−⃗
V 0 ( O ) ]∧⃗ O M ∧⃗
V 0 ( M ) dm+∫ ⃗ γ 0 ( M ) dm
(S) (S )

❑ ❑
¿−⃗
V 0 ( O ) ∧∫ ⃗ O M ∧⃗
V 0 ( M ) dm+ ∫ ⃗ γ 0 ( M ) dm
(S) (S)

Soit :
d0 ⃗
σ 0 (O , S) ⃗
=δ 0 ( O , S ) +m ( S )⃗
V 0 ( G ) ∧⃗
V 0(O)
dt

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R ( C0 ) ∧⃗
δ 0 ( O , S ) +⃗
¿⃗ V 0 (O) (22)
Remarque : Si la vitesse ⃗
V 0 ( O ) du point O devient colinéaire à celle du centre

d’inertie ⃗
V 0 ( G ), alors :

d0 ⃗
σ 0 (O , S) ⃗
=δ 0 ( O , S )
dt
C’est en particulier le cas si le solide S est en mouvement de translation par
rapport à R0.

2.2.5 Additivité des éléments cinétiques

Les propriétés d'additivité de l'intégration entrainent que si le système matériel S
est fragmenté en sous-systèmes S1, S2, …, Sn, on aura:
❑
Ec ( S)=∑ E c (S i ¿)¿ pour l'énergie cinétique
0 0
i

❑
C 0 (S)=∑ C 0 (S i) pour le torseur cinétique
i

❑
D0 (S)=∑ D 0(S i) pour le torseur dynamique
i

2.2.6 Théorème de Koenig

Au référentiel absolu R0 (O0 x 0 y 0 z 0) adjoignons un référentiel Rk (G x k y k z k ) animé
d'un mouvement de translation par rapport à R0 (les axes des deux référentiels
sont parallèles à tout instant) et tel que le centre d'inertie G d'un système G soit
fixe dans ce référentiel (fig. 2.2.1). Rk est appelé repère de Koenig associé au
repère absolu R0 et au système matériel S.
z0 zk

yk
G
S
xk
O0 y0

x0

Figure 2.2.1

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Le mouvement du système S par rapport à Rk est un mouvement dece système

autour de son centre d'inertie G .
G étant fixe dans Rk , ⃗
V k ( G )=0⃗ et ⃗
γ k ( G )=0⃗ . Par conséquent les résultantes des

torseurs cinétique et dynamique sont nulles. Ces torseurs sont donc réalisables
σ k (O0 , S) et ⃗
par des couples et leur moments ⃗ δ k (O0 , S) sont indépendants du

choix de O0.

 Théorème de Koenig pour l'énergie cinétique

L'énergie cinétique d'un système matériel S par rapport à un référentiel
absolu R0 est égale à l'énergie cinétique de ce système dans son mouvement
1
autour de son centre d'inertie G augmenté du terme 2 m ( S ) .⃗
V 0 (G)2 (énergie

cinétique par rapport à R0 qu'aurait une masse ponctuelle égale à m ( S ) portée par
le mobile G ).
1
Ec ( S )=E c ( S ) + m ( S ) .⃗
V 0 (G)2 (23)
0 k
2
En effet, la vitesse de translation de Rk par rapport à R0 étant ⃗
V 0 (G), la règle de

composition des vitesses donne pour tout point M de S:

⃗
V 0 ( M )=⃗
V k ( M )+⃗
V 0 (G)
D'où:
❑ ❑
1 ⃗2 1 2
Ec ( S )= ∫ V 0 (M ) dm= ∫ [⃗ V k ( M ) +⃗
V 0 (G) ] dm
0
2 (S) 2 (S)
❑
1 ⃗2
¿ ∫ V (M ) dm+ 12 m ( S ) .⃗
2 (S ) k k
1
V 0 (G)2 =Ec ( S )+ m ( S ) .⃗
2
V 0 (G)2

car ∫⃗
V k ( M )dm=m ( S ) .⃗
V k (G)=⃗0.
(S )

 Théorème de Koenig pour le torseur cinétique et dynamique

Le moment cinétique en un point O0 d'un système matériel S en mouvement
par rapport au référentiel R0 d'origine O0 est égal au moment cinétique de
ce système dans son mouvement autour de son centre d'inertie G augmenté
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 19

O0 G ∧⃗
du terme m ( S ) . ⃗ V 0 (G) (moment cinétique qu'aurait au point O 0, dans son

mouvement par rapport à R0, une masse ponctuelle égale à m ( S ) portée par le
mobile G ).
σ 0 ( O 0 , S )=⃗
⃗ O 0 G ∧⃗
σ 0 (G , S ) +m ( S ) .⃗ V 0 (G)
O0G ∧⃗
σ 0 ( G , S )+⃗
¿⃗ R (C 0) (24)
Si à ceci on adjoint les remarques suivantes:
R ( C 0 )=m ( S ) .⃗
⃗ V 0 (G) et ⃗
R ( C k )=0⃗

Le théorème de Koenig pour le torseur cinétique s'énonce comme suit:

Le torseur cinétique d'un système matériel S par rapport au référentiel
absolu R0 est égal au torseur cinétique de S dans son mouvement autour de
son centre d'inertie G augmenté du torseur cinétique qu'aurait par rapport
à R0 une masse ponctuelle m ( S ) portée par le mobile G (ce dernier torseur étant
réalisé par le simple vecteur lié ¿).
Des règles de composition des vitesses et des accélérations, il vient:
⃗
V 0 ( M )=⃗
V 0 (G)+⃗
V k ( M ) ⟹⃗
γ 0 ( M )=⃗
γ 0(G)+⃗
γ k (M )
D'où le moment dynamique en O0 du système matériel S:
❑ ❑
O 0 M ∧⃗
δ 0 ( O 0 , S ) =∫ ⃗
⃗ O 0 M ∧[⃗
γ 0 (M )dm=∫ ⃗ γ 0 ( G )+⃗
γ k ( M )]dm
(S ) (S )
❑ ❑
¿−⃗
γ 0 ( G ) ∧∫ ⃗ O0 M ∧⃗
O0 M dm+∫ ⃗ γ k (M )¿ dm¿
(S) (S)

Soit:
δ 0 ( O0 , S ) =⃗
⃗ O 0 G ∧ m ( S ) .⃗
δ k ( O 0 , S ) +⃗ γ0 ( G )
δ k ( O 0 , S ) +⃗
¿⃗ O0 G∧ ⃗
R ( D0 ) (25)

Ce qui conduits aux énoncés sembles aux précédents pour les théorèmes de
Koenig concernant le moment dynamique et le torseur dynamique.
F Remarque utile dans les applications
❑ ❑

 ⃗ O 0 M ∧⃗
σ k ( O 0 , S )=∫ ⃗ V k (M )dm=∫ (⃗ GM )∧⃗
O 0 G+⃗ V k (M )dm
(S ) (S )

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❑ ❑
O0 G ∧ ∫⃗
¿⃗ GM ∧⃗
V k ( M ) dm+∫ ⃗ V k ( M ) dm
(S) (S )

O 0 G ∧ m ( S ) .⃗
¿⃗ V k (G)+ ⃗
σ k ( G , S )= ⃗
σ k (G , S )

Soit:
σ k ( O0 , S )=⃗
⃗ σ k ( G, S )

⃗ d0 d 0⃗
GM ⃗ ⃗
 V 0 ( M )= (⃗ GM )=⃗
O 0 G+ ⃗ V 0( G)+ =V 0 (G)+ V k ( M )
dt dt
❑ ❑
⟹⃗ GM ∧⃗
σ k ( O0 , S )=∫ ⃗ GM ∧[⃗
V k (M )dm=∫ ⃗ V 0 ( M ) −⃗
V 0 (G)]dm
(S) (S)

σ 0 ( G , S )+⃗
¿⃗ V 0 (G)∧m ( S ) . ¿⃗ =⃗
σ0 (G , S)

Soit:
σ k ( O 0 , S )=⃗
⃗ σ 0 (G , S )

En conclusion:
σ k ( O 0 , S )=⃗
⃗ σ k ( G, S )=⃗
σ 0 ( G, S ) (26)
Il en est de même du moment dynamique:
δ k ( O0 , S ) =⃗
⃗ δ k ( G , S )= ⃗
δ 0 (G , S ) (26' )
d0 dk
On obtient (26' ) par dérivation absolue de (26) en remarquant que = , les
dt dt
référentiels R0 et Rk étant en mouvement de translation l'un par rapport à l'autre.
 Cas d'un système matériel rigide
Si S est un système matériel rigide de masse m, il existe un référentiel
R1 (O 1 x 1 y 1 z 1) dans lequel chacun de ses éléments est fixe. Si O 1 est l'origine de ce

référentiel, la définition du centre d'inertie ne fait intervenir que des grandeurs

indépendantes du temps par rapport à R1. ⃗
O 1 G est donc fixe dans R1:
❑
1
O 1 G= ∫ ⃗
⃗ O M dm
m (S ) 1

De même les éléments d'inertie A , B, C , D , E , F , intervenant dans l'équation

de l'ellipsoïde d'inertie, sont indépendants du temps.

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2.2.7 Energie cinétique d'un système rigide à point fixe

Soit R0 (O0 x 0 y 0 z 0) un référentiel, S un système matériel rigide et R1 (O1 x 1 y 1 z 1) un
référentiel lié à ce système. En supposant que le mouvement S par rapport à R0
est à point invariant on a: O0=O1=O.
Ω 01=ω . u⃗ existe, tout point M de S
Si à l'instant t le vecteur rotation instantané ⃗
possède une vitesse:
⃗
V 0 ( M )=ω . u⃗ ∧⃗
OM
Soit ( D) l'axe instantané de rotation (ou du mouvement) passant par O et ayant u⃗
pour vecteur unitaire (fig. 2.2.2). Si M ' est la projection orthogonale de M sur
( D), on aura:
⃗ OM =ω . ⃗u ∧ (⃗
V 0 ( M )=ω . u⃗ ∧⃗ O M ' +⃗
M ' M )=ω . u⃗ ∧⃗
M' M
⟹⃗
V 0 (M )2=ω2 .⃗
M' M2
D'où l'énergie cinétique de S par rapport à R0:
❑ ❑
1 ⃗2 1 1
Ec ( S)= ∫ V 0 ( M ) dm= ∫ ω2⃗ M ' M 2 dm= I D ( S ) . ω2
0
2 (S) 2 (S ) 2

où I D ( S ) est le moment d'inertie de S par rapport à ( D).

M'
z
(D) M

u S
y
O

x
Figure 2.2.2

Soient à l’instant t considéré un référentiel R1 (O x1 y 1 z 1) , (α , β , γ) les composantes

Ω01 ( p1 , q1 ,r 1 )=ω . u⃗ ( p1=ωα ; q1 =ωβ ; r 1=ωγ ¿. En tenant compte de
de u⃗ et ⃗
l’expression de I D ( S ) donnée par la relation (15), il vient :
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2 Ec ( S )=A p 21+ B q 21+C r 21−2 D q1 r 1−2 E r 1 p1−2 F p1 q1

0

Soit :
A −F − E p1
0

−E −D C [
2 Ec ( S )=( p1 ,q 1 ,r 1 ) . −F B −D . q1 =⃗
r1
Ω01 . Í 0 . ⃗
Ω01
]( ) (27)

où Í 0 est le tenseur d’inertie en O du système matériel S.

F En particulier, si les axes de R1 sont des axes principaux d’inertie (
D=E=F=0 ¿:

A 0 0 p1
0

0 0 C r1[ ]( )
2 Ec ( S )=( p1 ,q 1 ,r 1 ) . 0 B 0 . q 1 = A p21 + B q21 +C r 21 (27' )

2.2.8 Moment cinétique d’un système matériel à point fixe

O étant un point fixe dans le référentiel absolu R0 (O 0 x 0 y 0 z 0), on a:
❑ ❑
OM ∧⃗
σ 0 ( O , S )=∫ ⃗
⃗ OM ∧(⃗
V 0 (M )dm=∫ ⃗ Ω01 ∧ ⃗
OM )dm
(S) (S)

❑ ❑
OM 2 ⃗
¿∫ ⃗ Ω01 dm−∫ ( ¿ ⃗
OM . ⃗
Ω01 )⃗
OM dm ¿
(S) (S )

p1 x1

() ()
❑ ❑
2 2 2
¿ ∫ ( x + y + z ). q 1 dm−∫ ( p1 x 1+ q1 y 1 +r 1 z 1). y 1 dm
1 1 1
(S)
r1 (S )
z1

2 2
p1 ( y 1 + z 1 )−q1 x 1 y 1−r 1 x 1 z 1
❑

[
− p x z −q y z +r ( x + y )
1 1 1 1 1 1
2
1 1 1
]
A p1−F q1−E r 1
|
¿ ∫ − p 1 x 1 y 1 +q 1 ( x 21 + z 21 )−r 1 y 1 z 1 dm= −F p 1+ B q 1−D r 1¿
(S)
2 ¿

Soit :
∂ Ec ( S )

[
0

∂ p1
A −F −E p1
⃗
[
σ 0 ( O , S )= −F B −D . q1 = Í 0 . ⃗
−E −D C r1
Ω01=
∂ Ec ( S )
∂ q1
∂ Ec ( S )
]( ) 0

0
(28)

∂ r1

F Si les axes de R1 sont des axes principaux d’inertie, alors :

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 23

A 0 0 p1 A p1
⃗
[0 0 C r1 C r1
]( ) ( )
σ 0 ( O , S )= 0 B 0 . q1 = B q 1 (28' )

 Relation entre énergie cinétique et moment cinétique

On peut remarquer que :
2 Ec ( S )= ⃗
0
σ0 ( O , S) .⃗
Ω 01 (29)
2.2.9 Moment dynamique d’un système rigide à point fixe
Le mouvement par rapport au référentiel R0 (O0 x 0 y 0 z 0) du système matériel
rigide S auquel est lié le référentiel R1 (O x1 y 1 z 1) étant à point fixe, les éléments
d'inertie A , B, C , D , E , F de S dans R1 sont indépendants du temps. Si en plus les
axes de R1 sont des axes principaux d’inertie à tout instant, alors D=E=F=0.
Dans ces conditions :
d1⃗
σ 0(O , S )
=A ṗ 1 ⃗
x 1+ B q̇ 1 ⃗
y 1 +C ṙ 1 ⃗
z1
dt
D’où, d’après la relation (21), le moment dynamique en O de S:
d ⃗
σ ( O, S ) d 1 ⃗
σ0(O , S )
δ 0 ( O , S )= 0 0
⃗ = Ω 01 ∧ ⃗
+⃗ σ 0(O , S )
dt dt
Soit :
⃗
δ 0 ( O , S )=[ A ṗ1 +(C−B)q1 r 1 ] ⃗
x 1+ [ B q̇ 1+( A−C) p 1 r 1 ] ⃗
y1

+ [ C ṙ 1+(B−C) p1 q1 ] ⃗
z1 (30)
2.2.10 Mouvement général d’un système rigide
En général le mouvement du référentiel R1 (O1 x 1 y 1 z 1) lié au système matériel
rigide S n’est pas à point fixe dans le référentiel R0 (O0 x 0 y 0 z 0). Pour évaluer les
éléments cinétiques de ce système, on utilise en général les théorèmes de
Koenig. Le centre d’inertie G de S est fixe dans R1; le mouvement de R1 par
rapport au référentiel de Koenig Rk est donc à point invariant G .
Si on prend, par exemple, à un certain instant un référentiel Rk (G x k y k z k ) dont les
axes sont des axes principaux d’inertie de S au point G et si

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Ω01=⃗
⃗ Ωk 1=p 1 ⃗
x 1 +q1 ⃗
y 1+ r 1 ⃗
z 1 dans le référentiel R1 (G x1 y 1 z 1 ), les théorèmes de Koenig

donnent :
2 Ec ( S )=A p 21+ B q 21+ C r 21 +m ( S ) .⃗
V 0 (G)2
{⃗
0

σ 0 ( O0 , S ) = A p1 ⃗
x 1 +B q1 ⃗
y 1 +C r 1 ⃗ O0 G ∧⃗
z 1+ m ( S ) .⃗ V 0 (G)
(30)

Si les axes de R1 lié à S sont des axes principaux d’inertie avec les éléments
d’inertie A , B, C constants, le théorème de Koenig concernant le torseur
dynamique donne :
d0 ⃗
σ 0 ( O0 , S ) d k ⃗
σ 0 ( O0 , S )
⃗
δ 0 ( O0 , S ) = = =⃗ O 0 G∧⃗
δk ( G, S ) +m ( S ) . ⃗ γ 0( G)
dt dt
Soit :
⃗
δ 0 ( O0 , S ) =[ A ṗ 1+(C−B) q 1 r 1 ] ⃗
x 1 + [ B q̇1 +( A−C) p1 r 1 ] ⃗
y1

+ [ C ṙ 1+(B−C) p1 q1 ] ⃗ O0 G ∧⃗
z 1+m ( S ) . ⃗ γ 0 (G) (31)
____________
_______
__

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