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1.1)
p −1
det[pI − A] = = p2 + 3p + 2 = (p + 1)(p + 2)
2 p+3
On peut donc placer les pôles du système en boucle fermée où bon nous semble.
1ère méthode :
= p2 + (3 + 2 K1 )p + 2 + 2 K0 (2)
K0 = 6.5
K1 = 2.5
2ième méthode :
On va utiliser la «forme compagne de commande» (appelée aussi «forme canonique
de commandabilité»).
3
Pôlynome caractéristique en BO :
p −1
det[pI − A] = = p2 + 3p + 2 = p2 + a1 p + a0
2 p+3
a0 = 2 , a1 = 3
Pôlynome caractéristique en BF :
Pf (p) = (p + 3)(p + 5) = p2 + 8p + 15 = p2 + α1 p + α0
α0 = 15 , α1 = 8
Kc0 = α0 − a0 = 13
Kc1 = α1 − a1 = 5
h i
Kc = 13 5
=⇒ K = Kc Q
Calcul de Q :
" #
3 1
M=
1 0
" #
−1 0.5 0
Q = (Gc M) =
0 0.5
4
" #
0
Bc = Q B =
1
h i
Cc = C Q−1 = 2 0
" #
h i 0.5 0 h i
K = Kc Q = 13 5 = 6.5 2.5
0 0.5
Même résultat.
2
gain statique :
15
1.4)
1
V (p) =
p
2 2
y(+∞) = lim p Y (p) = lim = = 0.1333 (< 1)
p→0 p→0 p2 + 8p + 15 15
5
RÉGULATEUR
v + u PROCÉDÉ y
- q - - -
ẋ = A x + B u
6 y=Cx
x
K
Fig. 1
0 = (A − BK) x + B v
y = Cx
Soit :
y = −C (A − BK)−1 B v
Le gain statique vaut donc :
" #−1 " #
h i 0 1 0 2
−1
−C (A − BK) B=− 1 0 =
−15 −8 2 15
NB : cette méthode n’est pas robuste car si les paramètres du process changent
l’erreur en régime permanent sera différente de zéro.
Préférer plutôt une méthode du type «commande intégrale» (Cf. bouquin «FEED-
BACK CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS - THIRD EDITION» par G. F. Frank-
lin et al., page 551).
6
Step Response
0.9
en boucle fermée avec gain
en boucle ouverte
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
en boucle fermée
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)
7
Exercice 2 : Commande découplante
2.1)
u1 1 y1
2p + 1
+
u2 1 y2
p+1 +
2.2)
avec ici Gm = Gv = I.
1 −1 1 p −1
2p + 1 0 p+1 0 p+1
0
Gc =
1
1
5p
1 0 0
p+1 5p + 1 5p + 1
2p + 1
0
p
Gc =
(p + 1)(2p + 1) p+1
−
p 5p
2.3) Gc11 et Gc22 sont des correcteurs de type PI (on pouvait s’y attendre car les fonc-
tions de transfert de la matrice H ont un gain statique unité).
Gc21 est un correcteur de type PID.