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Chapitre 3
Auteur : DR. BOURAHALA Faissal « Maître De Conférences ‘B’, Skikda »
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
3.1. Introduction
Pour maîtriser rapidement ce correcteur PID, considérons, séparément, chacune des actions P, I, PI,
D, PD.
Remarque : Le correcteur proportionnel P n'est généralement pas utilisé seul. On verra que tout
correcteur possède au moins l’action proportionnelle.
Exemple :
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
Pour différentes valeurs de Kp on trouve les réponses :
u (t )
L’action proportionnelle s’exprime soit par le gain proportionnel Kp, soit par la bande
proportionnelle BP. Cette dernière est définie comme la variation, en pourcentage, de l’entrée du
régulateur (t ) nécessaire pour que la sortie u(t ) varie de 100 %.
Par exemple, K p 2 ou bien Bp 50% signifie qu'une variation de 50% de (t ) entraîne une
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
La bande proportionnelle Bp est la partie où la commande est proportionnelle à l’erreur. Elle
définit par :
100
Bp
Kp
- Plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en régime permanent est petite.
- Si la bande proportionnelle se rapproche trop de 0, le système devient instable
u (t )
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
Si nous effectuons un court-circuit entre le nœud N et le nœud de référence, le courant
de court-circuit (courant de Norton) est égal à la somme des courants fourni par chaque source.
Lorsque nous passivons les sources de tension, toutes les résistances se trouvent en parallèle ; la
conductance équivalente est égale à la somme des conductances de chaque source.
Le théorème de Millman stipule que la tension mesurée au nœud N est donc égale au
produit de la résistance équivalente par la valeur de la source de courant, soit :
e( p)
V V e(t )
V V 0
R1
R1 R2 V u (t ) e(t )
V u (t ) e(t ) 0 R1 R2
R1 R2 R1 R2
R1
R1u (t ) R2e(t ) u ( p ) e( p )
R1 R2
u ( p) R
R1u ( p) R2e( p), H ( p) 2 Kp u ( p) R
e( p ) R1 H ( p) 1 2 Kp
e( p ) R1
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
t 1 t
La loi intégrale : u(t ) Ki (t )dt (t )dt
0 Ti 0
U ( p) 1 K
La fonction de transfert : G( p) i
( p) Ti p p
- L’action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanant une précision
parfaite, il permet
- d’améliorer la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique
- d’accélère la réponse du système
- Plus l’action intégrale est élevée ( Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se
Remarque : Le correcteur à action Intégrale pure n’est pratiquement jamais utilisé, en raison son
effet déstabilisant. Il est, en général, associé au correcteur Proportionnel.
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
3.3.2. Régulateur I électronique :
V V 0 Z2 C
Z1 Z2
V u (t ) (t ) 0
Z1 Z 2 Z1 Z 2
Z1 R
Z1u(t ) Z 2 (t )
1
u( p ) Z Cp
Z1u( p ) Z 2 (t ), H ( p ) 2
(t ) Z1 R u (t )
u( p ) 1 1
H ( p) , Ti
(t ) RCp RC
3.4. Régulateur à action dérivée (D)
d (t ) d (t )
La loi dérivée : u (t ) K d Td
dt dt
U ( p)
La fonction de transfert : G( p) Td p
( p)
Effet statique : L’action du régulateur D n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, c’est-à-
dire qu’elle est sensible à la variation de l’erreur et non à l’erreur elle-même. Lorsque celle-ci est
constante (régime statique) le dérivateur n’a aucun effet. En d’autres termes, le régulateur D ne peut
rien faire face à erreur constante.
Effet dynamique : l’intérêt principal de la correction dérivée est sa sensibilité aux variations
de l’erreur. Elle s’oppose aux grandes variations de l’erreur. Il permet ;
Remarque : le régulateur à action dérivée n’est pas recommandé pour le réglage d’une variable
bruitée, en dérivant un bruit, son amplitude risque devenir plus importante que celle du signal utile
Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la précision mais
aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.
t
u(t ) K p (t ) Ki ( )d
0
Fonction de transfert
U ( p) K 1
G( p) Kp i Kp
( p) p Ti p
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
U ( p) K p Ki
G( p) p
( p) p K p
U ( p) K 1
G( p) K p 1 i K p 1
( p)
Kp p Tn p
1
K p : le gain proportionnel ; K i :le gain intégral ; Ti : constante de temps intégration
Ki
Kp
Tn K pTi : dosage de corrélation d’intégrale
Ki
Structure en série
Structure en parallèle
Le régulateur PI assure une transmission instantanée du signal d’erreur ε(t), suivi d’une intégration
de ce signal.
- Ce correcteur sera utilisé chaque fois qu’une erreur permanente doit être annulée ou
minimisée, c'est à dire une amélioration de la précision du système.
- En effet, il introduit une augmentation du gain global du système aux basses fréquences
- Kp et Ki sont tous deux réglables. Ki ajuste l'action intégrale, tandis que Kp affecte à la fois les
actions intégrale et proportionnelle.
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
3.5.2. Régulateur PI électronique :
U1
étage 1: V V 0
Z1 Z2
V U1 (t ) 0 Z1U1 Z 2 (t )
Z1 Z 2 Z1 Z 2
1
R2
Z2 Cp R2 1
Z1U1 ( p ) Z 2 ( p ), U1 ( p ) ( p) ( p) ( p)
Z1 R1 R1 R1Cp
étage 2 : V V 0
R R
V U1 U 0 U1 U
2R 2R
R1
R 1 R2 R R 1
U1 ( p ) 2 ( p) 1 2 ( p) 2 1 ( p)
R1 R1Cp R1 R1Cp R1 R2Cp
R2 1 R2Cp R2 1
U1 ( p ) ( p ) avec K p et K p
R1 R2Cp R1 R2C
On notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal constant, elle doit donc
toujours s’accompagner au moins d’une action P en parallèle (régulateur PD).
- Ce type de régulateur est utilisé pour augmenter la marge de phase. Pour des fréquences
élevées.
- La partie dérivée pose un problème majeur de stabilité. Il est donc judicieux d'ajouter
un pôle afin de limiter l'effet dérivateur à des fréquences inférieures à la fréquence de
pulsation Fp.
U ( p)
G( p) K p Kd p
( p)
U ( p) K U ( p)
G( p) K p 1 d p G( p) K p 1 Td p
( p) K p ( p)
Kd
K p : le gain proportionnel ; K d :le gain dérivé ; Td : constante de temps de dérivation
Kp
Structure en série
Structure en parallèle
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
U1
étage 1: V V 0
Z1 Z2
V U1 (t ) 0 Z1U1 Z 2 (t )
Z1 Z 2 Z1 Z 2
Z2 R2 R2
Z1U1 ( p ) Z 2 ( p ), U1 ( p ) ( p)
R
( p) 1 R1Cp ( p)
Z1 1 R1
Cp
1
R1
Cp
étage 2 : V V 0
R R
V U1 U 0 U1 U
2R 2R
R R
U1 ( p ) 2 1 R1Cp e( p ) avec K p 2 et K d R2C
R1 R1
Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de réunir
les effets positifs des trois correcteurs de base. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une erreur
statique tout en autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un
régulateur PI.
t d (t )
u(t ) K p (t ) Ki (t )dt Kd
0 dt
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
U ( p) K
G( p) K p i Kd p
( p) p
U ( p) K K 1
G( p) K p 1 i d p K p 1 Td p
( p) K p p K p
Ti p
Kp Kd
Ti : constante de temps d’intégration ; Td : constante de temps de dérivation.
Ki Kp
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la réponse en boucle fermée du système sont
regroupés sur le tableau suivant :
E ( p)
U ( p)
La fonction de transfert
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
U ( p) K
G( p) K p i Kd p
E ( p) p
La loi de commande
Ki
U ( p) K p E ( p) E ( p) Kd E ( p)
p
t de(t )
u(t ) K p e(t ) Ki e( )d Kd
0 dt
E ( p)
U ( p)
La fonction de transfert
1
U ( p) K p 1 Td p E ( p )
Ti p
La loi de commande
1 t de(t )
u(t ) K p e(t )
Ti e(t )dt T
0
d
dt
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
E ( p) U ( p)
La fonction de transfert
1
U ( p) K p 1 1 Td p E ( p)
Ti p
La loi de commande
1 1 Td
U ( p) K p 1 1 Td p E ( p ) K p 1 Td p E ( p)
Ti p Ti p Ti
T K
K p 1 d E ( p ) p E ( p ) K pTd pE ( p )
Ti Ti p
T Td Kp t de(t )
u (t ) K p i
Ti
e( t )
Ti 0
e(t )dt K pTd
dt
T T t de(t )
u(t ) K p i d e(t ) Ki 0 e(t )dt K pTd
Ti dt
étage 1
V V 0
R1 R2
V V1 e(t ) 0
R1 R2 R1 R2
R1V1 R2 e(t )
R2
R1V1 ( p) R2 e( p), V1 ( p) e( p) V1 ( p) G1e( p)
R1
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
étage 2
Z1 R4
V V 0; V V2 V1 0
Z1 R4 Z1 R4
1 1 R3
Z1V2 R4V1 avec C1 p Z1
Z1 R3 1 R3C1 p
R4V1 R4
V2 1 R3C1 p V1
Z1 R3
étage 3
R5 Z2
V V 0; V U V2 0
R5 Z 2 R5 Z 2
1
R5U Z 2V2 0 avec Z 2 R6
C2 p
Z2 1 1 R 1
U V2 R6 V2 6 1 V2
R5 R5 C2 p R5 R6C2 p
1 R
U G3 1 V2 avec G2 4
Ti p R3
L’action dérivée pure ne peut pas être implémentée car non réalisable physiquement. De plus, l’effet
dérivateur appliqué à haute fréquences conduirait à une amplification trop importante des bruits de mesure.
En approchant le terme Td p par la fonction de transfert suivante.
Td p NTd p N
N aux hautes fréquences
T p N Td p N
1 d 1
N Td p
Les bruits et les changements brusques de consigne seront alors amplifiés au plus de (par défaut
N 10 et N 3 20 )
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Chapitre III : Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID :
1 T p
La fonction de transfert est alors : U ( p) k p (1 d ) E ( p)
Ti p 1 Td p
N
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