Maths – M3207c

Transformée en Z

Hugues GARNIER

Département Réseaux & Télécommunications

IUT Nancy-Brabois

TdS H. Garnier
 Intérêts de la transformée de Laplace (rappels)

•  Permet de déterminer la solution d’une équation différentielle à

coefficients constants
•  Ex: résoudre

d 2 y( t ) dy( t ) ! (0 ) = 1
2
+2 + y( t ) = 0, y( 0 ) = 0; y
dt dt

•  Facilite la détermination des réponses des filtres analogiques à des

excitations données
–  Ex: déterminer la réponse à un échelon d’un filtre RC

" −
t %
y( t ) = $1 − e RC ' u( t )
$ '
# &

TdS H. Garnier
 Intérêts de la transformée en Z

•  Permet de déterminer la solution d’une équation aux différences

•  Ex : résoudre

s( n ) − 4s( n −1) + 3s( n − 2 ) = 0, s( −2 ) = 0; s( −1) = 1

•  Facilite la détermination des réponses des filtres numériques à des

excitations données
–  Ex : déterminer la réponse à un échelon du filtre numérique décrit par :

s( n ) = −0,5s( n −1) + e( n ), s( −1) = 0

TdS H. Garnier
 Suite numérique - Rappel
•  Notion de suite
–  La notion de suite est liée à l’idée d’énumération : une suite a un premier
terme, un second, etc.
–  Une suite peut être finie ou infinie
–  Souvent, le premier terme de la suite est noté u0, le second u1, etc.
•  Définition
–  Une suite numérique un est une liste numérotée (ou ordonnée) de nombres
réels : un= (1, 2, 4, . . .) ou u0= 1, u1= 2, u2= 4, . . .
–  Les éléments de cette liste sont appelés les termes de la suite un et sont tous
repérés par leur rang (ou numéro) dans la liste
•  Remarques
–  Les suites sont des fonctions. Avec la notation des fonctions, son premier
terme devrait être noté u(0), son second terme u(1), etc.,
–  Même si l’usage est de noter ces termes en utilisant des indices, on
utilisera la notation des fonctions pour les suites u(n) pour faciliter le lien
avec les signaux numériques
Exemple : u(n)= (1, 2, 4, . . .) ou u(0)= 1, u(1)= 2, u(2)= 4, . . .

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 Mode de représentation d’une suite numérique

•  Liste ordonnée de nombres :

u(n)= (1, 2, 4, . . .) ou u(0)= 1, u(1)= 2, u(2)= 4, . . .
Ce mode de représentation n’est pas très pratique !

•  Relation de récurrence
–  On exprime le nième terme en fonction du terme précédent, en
précisant le 1er terme
Exemple : u(n) = 2 × u(n − 1), n ≥ 1 avec u(0) = 1
Les termes se calculent alors de proche en proche à partir de u(0)

•  Représentation graphique 4 u(n)

1
0 1 2 n

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 Signal numérique
•  Définition
–  Un signal numérique (ou signal à temps discret) s(n) est une suite
numérique, c’est à dire une liste ordonnée de nombres :
s(0)= 1, s(1)= 2, s(2)= 4, . . .

•  Mode de représentation
–  par une expression analytique
s(n) = 2n, n ≥ 1 avec s(0) = 1

–  par une relation de récurrence

s(n) = 2 × s(n − 1), n ≥ 1 avec s(0) = 1

–  par sa représentation graphique 4 s(n)

1
0 1 2 n

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 Equations aux différences
•  Définition
Soit un signal numérique s(0), s(1), ... , s(n),…
Une équation reliant le nième terme à ses prédécesseurs est appelée
équation récurrente ou équation aux différences

s( n ) − 4s( n −1) + 3s( n − 2 ) = 0, s( −2 ) = 0; s( −1) = 1

•  Résoudre une équation aux différences consiste à trouver

l’expression du nième terme en fonction du paramètre n
1
s(n)= ( 3 n+2 −1) n≥0
2

•  Il existe plusieurs méthodes pour résoudre les équations aux

différences
–  L'une des plus employées s’appuie sur la transformée en Z

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 Transformée en Z - Définition
•  Soit un signal numérique x(n) causal, la transformée en Z est
définie par :
x(n)

+∞
Z ( x(n))=X (z) = ∑ x( n ) z−n
n=0
0 1 n
où
–  z est la variable de la transformée en Z
–  z est complexe z = r e jθ = α + j β

•  On dit que X(z) est la transformée en Z du signal x(n)

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 Lien avec la transformée de Fourier
•  La transformée en Z définie précédemment porte le nom de
transformée en Z monolatère.
Il existe en effet la transformée en Z bilatère définie par :

+∞
Z ( x(n))=X (z) = ∑ x( n ) z−n
n=−∞

•  Il existe une relation entre la transformée en Z bilatère et la

transformée de Fourier d’un signal à temps discret :

+∞
− jω nTe
( )
X jω = X ( z )
z=e
jωTe = ∑ x( n ) e
n=−∞

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 Série entière
•  Définition
On appelle série entière de la variable x toute somme (finie ou
infinie) des éléments d’une suite numérique de terme général
un = anxn où an est un réel et n un entier naturel.
u0 + u1 + u2 +…
Sur tout intervalle où elle est convergente, une série entière a pour
somme une fonction. Une série entière est donc une fonction de la
forme :
+∞
a0 + a1 x + a2 x 2 +… = ∑ an x n
n=0

•  Remarques
–  Une série entière ne converge pas nécessairement pour tout x.
–  Il existe un entier R appelé rayon ou région de convergence tel que
la série entière converge pour |x| < R et diverge pour|x| > R

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 Région de convergence
•  La transformée en Z d’un signal x(n) est définie par une série entière
(somme infinie des termes d’une suite numérique)
+∞ +∞ n
( ) ∑ x( n ) z
X z = −n
= ∑ x( n ) (z −1
)
n=0 n=0

•  Quand cette somme est finie, la série est dite convergente et X(z) existe
•  C’est le cas pour certaines valeurs de la variable z qui définissent la
Im(z)
Région de Convergence (RdC) Région
de
convergence
⎧
⎪ +∞ ⎫
⎪
−n
RdC = ⎨ z = α + j β telles que ∑ x(n)z < ∞⎬
⎪ ⎪ 0 Re(z)
⎩ n=0 ⎭

–  RdC ne contient pas de pôle de X(z). Elle correspond, en général, pour les
signaux causaux à l’extérieur d’un cercle |z|> a
–  Pour les signaux physiques (qui ont une durée d’existence finie) :
RdC= ensemble du plan complexe avec l’exclusion possible de z=0 ou z=∞

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 Région de convergence - Exemple
•  Soit le signal discret dont les premières valeurs sont :
x(0) = 1, x(1) = 4, x(2) = 16, x(3) = 64, x(4) = 256 …

En appliquant la définition de la transformée en z, déterminer X(z). A quelle

condition la série obtenue converge-t-elle ? Cette condition étant supposée
respectée, donner la valeur de X(z).
+∞
( ) ∑ x( n ) z−n = x(0 ) + x(1) z-1 + x(2) z-2 + …
X z =
n=0
0 1 2 +∞ ⎛ ⎞n
⎛ 4 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 4 ⎞ 4
X z = 1+4z -1 + 42 z -2 + … = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + … = ∑ ⎜ ⎟
() ⎝z⎠ ⎝z⎠ ⎝z⎠ z
n=0 ⎝ ⎠
+∞ ⎛ 4 ⎞n 1 z
X(z) = ∑ ⎜ ⎟ = = si z > 4
z 4 z-4
n=0 ⎝ ⎠ 1-
z +∞
1
Rappel : somme d’une suite géométrique de raison q ∑ qn = 1 − q si q <1
n=0

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 Transformée en Z - Exemple

•  Soit le signal à temps discret à durée d’existence finie défini par :

x(0) = 1, x(1) = 2, x(2) = 3, x(n>2) = 0

En appliquant la définition de la transformée en Z, déterminer X(z).

+∞
( ) ∑ x( n ) z−n = x(0 ) + x(1) z-1 + x(2) z-2 + … = 1+2z-1 + 3 z-2
X z =
n=0
1+2z -1 + 3 z -2
()
X z =
1
z2 +2z + 3
X(z) =
z2

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 Forme courante d’une transformée en Z
• X(z) peut s’écrire sous 2 formes :
–  forme possible mais peu pratique : obtenue à partir de la définition
On obtient une série en puissance négative de z pondérée par x(n)
+∞
( ) ∑ x(n) z-n = x(0) + x(1) z-1 + x(2)z-2 + … + x(i)z-i + …
X z =
n=0

–  forme la plus courante : fonction rationnelle en puissance

positive de z ou en puissance négative de z (z-1)

1 z2
Exemple : X ( z ) = ou X(z) =
-1 -2
1-2z + z z2 -2z+1

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 Signaux à temps discret usuels
•  Impulsion unité ou impulsion de Kronecker δ(n)

1 pour n=0 1
δ( n ) =
0 pour n ≠0 0 1
n
Elle ne doit pas être confondue avec l’impulsion de Dirac δ(t) dans le cas
des signaux à temps continu. Elle est bien plus facile à manipuler

δ(n-i)
•  Impulsion unité retardée
1
1 pour n=i
δ( n − i ) =
0 pour n≠i 0 1 i n

Remarque : tout signal à temps discret s(n) peut s’écrire sous la forme d’une
combinaison linéaire d’impulsions unité discrète :
+∞
s( n ) = ∑ s( i )δ( n − i )
i =−∞

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 Signaux à temps discret usuels

•  Echelon unité
u(n)
"1 pour n ≥ 0 1
u(n) = #
$0 pour n < 0 0 1
n

•  Rampe unité
r(n)

⎧
r(n)=nu(n) = ⎨n pour n ≥ 0
⎩0 pour n < 0 1

0 1
n

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 Signaux à temps discret usuels
•  Rappel : signal exponentiel à temps continu

x(t) = e−αt u(t )

•  Signal géométrique à temps discret (ou exponentiel de base a)

x(n) = an u( n )

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 Signaux à temps discret usuels
•  Rappel : signal sinusoïdal à temps continu

( )
x(t) = Asin ωot + ϕ o u(t )

2π
période : To =
ωo

•  Signal sinusoïdal à temps discret

( )
x(n) = Asin ωo n + ϕ o u( n )

2π k
période : No =
ωo
si k existe tel que No soit entier

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 Transformée en Z de signaux usuels

•  Impulsion unité Z (δ(n)) = 1

∞
Z (δ(n)) = ∑ δ(n) z−n = δ(0)z−0 + δ(1)z−1 + … = 1
n=0

1 z
•  Echelon unité Z (u(n)) = =
1-z-1 z-1
∞ ∞ n
Z (u(n)) = ∑ 1 z −n
= ∑ (z )−1 Somme d’une suite
n=0 n=0 géométrique de raison z-1
∞
1 1
Z (u(n)) = si -1
z <1 ⇔ z >1 ∑ qk = 1 − q si q <1
1-z-1 k =0

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 Transformée en Z de signaux-test

•  Signal géométrique (causal)

z
Z (anu(n)) =
z-a
⎛ n ⎞
si a = e b
, Z ⎜⎜ e u(n)⎟⎟ = z b
( ) n
b
⎝ ⎠ z-e

•  Signaux sinusoïdaux (causal)

Z (sin (ωon) u(n )) = ( )

z sin ωo
z2 − 2cos (ωo ) z +1

Z (cos (ωon) u(n)) = ( ( ))

z z-cos ωo
z2 − 2cos (ωo ) z +1

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 Table de Transformées en z
x(n) X(z)

δ (n) 1

δ (n-i) z−i
z
u(n) z-1
z
r (n)=nu(n) 2
( )
z-1

z(z+1)
2
n u(n) 3
( )
z-1

z
anu(n)
z-a

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 Table de Transformées en z
x(n) X(z)

az
nanu(n) 2
( )
z-a

az(z+a)
n2 anu(n) 3
( )
z-a

( )
z sin ωo
(
sin ωo n u(n ))
z2 − 2cos (ωo ) z +1

( ( ))
z z-cos ωo
( )
cos ωo n u(n )
z2 − 2cos (ωo ) z +1

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 Propriétés de la transformée en Z
(les plus importantes)
• Linéarité

Z (a x(n)+b y(n))=a X(z)+bY(z)

•  Retard temporel

Z ( x(n-1))=z−1 X(z)+x(-1)
Z ( x(n-2))=z−2 X(z)+z−1x( -1) + x(-2)

Z ( x(n-k))=z−k X(z)+z−k+1x( −1) + z−k+2 x( −2 ) +!+ x( −k )

•  Avance temporel
i −1
Z ( x(n+i ))=z X(z)-z ∑ x(m) z−m
i i

m=0

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 Propriétés de la transformée en Z

•  Produit de convolution temporel

+∞
x(n)*y(n)= ∑ x(i) y(n-i)
i=0

Z ( x(n)*y(n)) = X(z) ×Y(z)

•  Théorème de la valeur initiale Théorème de la valeur finale

Si les limites existent

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 Transformée en Z inverse

•  La transformée en Z inverse permet de retrouver les échantillons du

signal
Z−1 (S(z)) = s(n)
•  Plusieurs méthodes existent :
1. Décomposition en somme de fonctions rationnelles et utilisation de tables
z z
S(z) = A1 + A2 +…
z − a1 z − a2
⎛ z z ⎞
−1 −1
s( n ) = Z (S(z)) = Z ⎜ A1 z − a + A2 z − a +…⎟
⎜ ⎟
⎝ 1 2 ⎠
⎡ z ⎤ ⎡ z ⎤
-1 -1
s(n)=A1 Z ⎢ ⎥ + A2 Z ⎢ ⎥ +… car la transformée en Z inverse est linéaire
⎣ z − a1⎦ ⎣ z − a2⎦
n n z
( ) ( )
s(n)=A1 a1 u( n ) + A2 a2 u( n ) +… car Z anu(n) = ( )
z-a

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 Transformée en Z inverse - Exemple
Trouver l’original x(n) de la transformée ci-dessous :

z2
X(z) =
z2 − 3z + 2

En déduire les valeurs de x(0), x(1), x(2) et x(3).

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 Transformée en Z inverse - Exemple
Trouver l’original x(n) de la transformée ci-dessous :
z2 z2 z z
X(z) = = = A1 + A2
z2 − 3z + 2 ( z −1)( z − 2) z −1 z−2

z-1 z-1 z2
A1 = lim X ( z ) = lim = −1
z→1 z z→1 z ( z −1)( z − 2)

z-2 z-2 z2
A2 = lim X ( z ) = lim =2
z→2 z z→2 z ( z −1)( z − 2)

⎡ z ⎤ ⎡ z ⎤
x(n)=Z -1
( X ( z ))=- Z -1
⎢ ⎥+ 2Z ⎢
-1
⎥
⎣ z − 1⎦ ⎣ z − 2⎦

x(n)=-u( n ) + 2 × 2n u( n ) = ( −1+ 2n+1 )u( n )

n = 0, x( 0) = 1; n = 2, x( 2) = 7
n = 1, x(1) = 3; n = 3, x( 3) = 15

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 Transformée en Z inverse
2. Division polynomiale
n n -1 n -nb
a +b z a + … + b z a
B(z) 0 b z 1 nb
S(z) = =
A(z) n n -1
a z a +a z a + … + a
0 1 na

Il suffit de diviser B(z) par A(z) définis en puissance positive de z

pour obtenir une série en puissance décroissante de z-1 dont les coefficients
sont les valeurs s(n) recherchées.
Exemple
z2 z2 − 3z + +2
z2
X(z) =
z2 − 3z + 2 1 + 3z -1 +7 z -2 +15z -3 + … + s(i) z -i + …
S z = s(0) + s(1)z -1 + s(2)z -2 + … + s(i)z -i + …
()
Par identification, on en déduit : s(0 ) = 1, s(1) = 3, s( 2 ) = 7 , s( 3 ) = 15,!
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 Fonction de transfert en Z
Soit l’équation aux différences exprimant la relation entre le signal d’entrée e(n)
et le signal de sortie s(n) d’un filtre numérique :

a0 s(n)+a1s(n-1) +… + an s(n-na ) = b0 e(n)+b1e(n-1) +… + bn e(n-nb )

a b

En appliquant la transformée en Z aux 2 membres de l’équation et en utilisant :

Z ( x(n-k))=z−k X(z) en supposant les conditions initiales nulles

−na −nb
a0S(z)+a1z−1S(z) + … + an z S(z) = b0 E(z)+b1z−1E(z) + … + bn z E(z)
a b

( a0 +a1z −1 + … + an z
a
−na
) (
S(z) = b0 +b1z −1 + … + bn z
b
−nb
) E(z)
-nb
S(z) b0 +b1z -1 + b2 z -2 + … + bn z
()
G z = = b
E(z) a +a z -1 + a z -2 + … + a z -na
0 1 2 n a

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 Fonction de transfert en Z - Exemple

s( n ) − 0.8s( n −1) = 0.2e( n )

S( z )
G( z ) = =?
E( z )

S( z ) 0,2 0,2z
G( z ) = = =
E( z ) 1 − 0,8z−1 z − 0,8

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 Pôles & zéros d’une fonction de transfert

•  Soit une fonction de transfert G(z) n

b
∏ (z − z j )
N( z ) j =1
()
G z =
D( z )
=C
na
∏ (z − pi )
•  Définitions i =1

–  Zéros : ce sont les racines du numérateur N(z)=0

–  Pôles : ce sont les racines du dénominateur D(z)=0

Im(z)

•  Exemple
N( z ) 0,2 0,2z 0 0,8 Re(z)
G( z ) = = =
D( z ) 1 − 0,8z−1 z − 0,8

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 Lien fonction de transfert/équation aux
différences d’un filtre numérique

•  Soit la fonction de transfert G(z) d’un filtre numérique

0,2z
G( z ) = En déduire son équation aux différences
z − 0,8
0,2z z−1 0,2
On exprime G(z) en puissance négative de z G( z ) = × =
z − 0,8 z−1 1 − 0,8z−1
S( z ) 0,2 S( z )
= car par définition G( z ) =
E( z ) 1 − 0,8z−1 E( z )
(1 − 0,8z−1 )S( z ) = 0,2E( z )

S( z ) − 0,8z−1S( z ) = 0,2E( z )

s( n ) − 0,8s( n −1) = 0,2e( n )

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 Résolution d’équations aux différences
l’aide de la transformée en Z
•  La procédure de résolution est alors la suivante :

1. Appliquer la transformée en Z aux 2 membres de l’équation

aux différences en x(n)

2. Calculer X(z) en utilisant les propriétés de la transformée en Z

3. Décomposer X(z) en fonctions rationnelles simples

4. Utiliser la table de transformée pour obtenir x(n) par

transformée inverse

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 Intérêts de la transformée en Z

•  Permet de déterminer la solution d’une équation aux différences

•  Résoudre

y(n) − 4y(n −1) + 3y(n − 2 ) = 0, y(−2 ) = 0; y(−1) =1

1 n+2
y(n)= (3 −1)u( n )
2

•  Va faciliter la détermination des réponses des filtres numériques à

des excitations données
–  Déterminer la réponse à un échelon d’un filtre numérique décrit par :
1
s( n ) = − s( n −1) + e( n ), s( −1) = 0
2

1 ⎛ z ⎞ −1⎛ z ⎞
s(n)= (
( 2 + −0,5 )
n
)u( n ) Z−1⎜ ⎟=Z ⎜
n
⎟ = ( −0,5) u(n)
3 ⎝ z+0,5 ⎠ ⎝ z-(-0,5) ⎠

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 Lien entre transformée de Laplace et
transformée en Z
•  Soit un signal continu x(t) causal et soit xe(t) le signal obtenu en
échantillonnant x(t) à la période Te :
x(t) signal continu
()
xe t = x(t) . δT (t)
e

+∞
()
xe t = x(t) ∑ δ (t − nTe )
0
n=-∞ t
δTe(t)
+∞ 1
() ∑
xe t = x(t) δ (t − nTe )
n=-∞ 0 Te
t
signal échantillonné
xe(t)=x(t).δTe(t)
idéal
+∞
() ∑
xe t = x(nTe ) δ (t − nTe )
n=0

(x(t)=0 t<0) nTe

0 Te

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 Transformée de Laplace d’un signal échantillonné
signal échantillonné
xe(t)=x(t).δTe(t)
idéal
+∞
() ∑
xe t = x(nTe ) δ (t − nTe )
n=0

0 Te nTe
+∞
() ∑
xe t = x(nTe ) δ(t − nTe ) = x(0) δ(t)+x(Te ) δ(t −Te )+x(2Te ) δ(t − 2Te )+ …
n=0

xe(t) est un signal à temps continu. En exploitant les propriétés de la

transformée de Laplace, L(xe(t)) s’écrit :
-sTe -2sTe -nsTe
()
X e s = x(0) +x(Te ) e +x(2Te ) e +… ( )
car L a δ (t − nTe ) = a e
+∞
-nsTe
Xe s =() ∑ x(nTe ) e ( )
L δ (t) =1
n=0

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 Lien entre transformée de Laplace et
transformée en Z
Pour un signal échantillonné x(nTe), la transformée de Laplace est donnée
par :
⎛ -sTe ⎞n
+∞ +∞
-nsTe
()
X e s = ∑ x(nTe )e = ∑ x(nTe ) ⎜ e ⎟
⎝ ⎠
n=0 n=0

+∞
sTe
En posant z=e X z = Z xe (t) =
() ( ) ∑ x(nTe ) z-n
n=0

La transformée en Z peut donc être vue comme la transformée de Laplace

appliquée à un signal échantillonné (idéalement) dans laquelle on a
effectué le changement de variable :
sTe
z=e
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