Fatma JMAL ELLOUZE Cours ROBOTIQUE

MOUVEMENT PLAN

5.1 Généralités

Dans ce chapitre, on va étudier une méthode ‘graphique et analytique’ très commode pour une
utilisation pratique de l’étudiant. Cette construction graphique est valable pour une position
donnée du mécanisme pendant l’instant t considéré.

Cependant, il faut avoir en vue que :

- Les équations obtenues sont valables pour chaque instant du mouvement du mécanisme.

- Les constructions graphiques et valeurs numériques sont valables pour cet instant
considéré pendant le mouvement du mécanisme.

5.2 Étude de mouvement des chaînons mobiles des mécanismes plans

Détermination des vitesses absolues et relatives

Soit un corps solide C est en mouvement plan par rapport à un plan fixe. On distingue :

- Les vitesses linéaires entre les différentes points du même corps ( VAB ) (vitesse du point

A par rapport à B). Ce sont les vitesses linéaires relatives.

- Les vitesses linéaires des différentes points d’un corps C par rapport au plan fixe ( VA0 )
(vitesse du point A par rapport au plan). Ce sont les vitesses linéaires absolues.

On note VA0 = VA

Détermination de la vitesses d’un point quelconque M

Soit un corps solide C est en mouvement plan par rapport à un plan fixe. Pour déterminer la

vitesse absolue d’un point quelconque M du corps C : VM , il faut avoir des données
supplémentaires qui se résument dans deux cas possibles, qui sont

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CAS 1

On connait :

- La vitesse linéaire absolue d’un autre point du corps C (par exemple VA ) et la distance

séparant les deux points lAM

- La vitesse angulaire du corps C à cet instant t :ω

Dans ce cas :

VM = VA + VMA

VMA = ω Λ l AM

Avec Le module VMA = VMA = ω . l AM

Le sens : d’après la règle du produit vectorielle

Dans une équation vectorielle on va souligner le vecteur vitesse par :

- Un trait si on connait son module ou sa direction

- Deux traits si on connait son module et sa direction

Pour résoudre graphiquement une équation vectorielle, il faut choisir une échelle ou un module
qui sont par définition :

grandeur d ' une valeur physique X unité de X

Le module X = = =
présentation graphique X mm

présentation graphique X
L’échelle = grandeur d ' une valeur physique X

Il est commode d’utiliser les modules car ils ont toujours l’unité qui est constituée par l’unité de
X en numérateur et le mm en dénominateur.

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On choisit un pôle ‘p’ sur le plan fixe et le proche que possible du corps C, ce pôle est l’image de
l’origine ‘O’ du repère (O,X,Y). La vitesse linéaire du pôle est nulle.

Dans la représentation graphique des vitesses linéaires, on repère les sommets des vecteurs par
des lettres minuscules correspondantes aux lettres majuscules des points dont on détermine les
vitesses (exemple A→a)

On cherche la vitesse linéaire du point M

VA
- À partir du pôle p on trace l’image pa du vecteur VA ( pa = )
Kv

VMA
- On trace l’image am du vecteur VMA ( am = )
Kv

- Ainsi on obtient l’image pm du vecteur VM

- On mesure la longueur en mm de l’image pm d’où VM = pm ⋅ KV

⊥AM
B .
A M
p m
VA

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Cas 2: on connait les vitesses

itesses absolues de deux points différents du coorps C

Exemple VA La vitesse abbsolue du point A

VB La vitesse abbsolue du point B

VB
b
m
D B
⊥ MB
A d
p
M ω

VA
a

⊥ AM

L’épure de vitesse
tesse

Dans ce cas la vitesse linéaire du

d point M en procédant comme suit : VM = VA + VMA

Avec VMA ⊥ M
A

Dans cette équation on trois inco

connus : le module et la direction de VM ,le moodule de VMA

Pour rendre possible la construction graphique, il faut réduire

r duire le nombre des inconnues à deux en

ajoutant l’équation suivante VM = VB + VMB Avec VMB ⊥ MB

VM = VA + VMA
Dans le système des équations
VM = VB + VMB

VA
On choisi le module des vitessees KV = et un pôle p
pa

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- À partir du pôle p on trace l’image pa du vecteur VA . À partir du point a du vecteur pa

il faut tracer la direction du VMA qui est la droite ⊥ MA

- À partir du pôle p on trace l’image pb du vecteur VB . À partir du point b du vecteur pb

il faut tracer la direction du VMB qui est la droite ⊥ MB

- Le point d’intersection des deux droites c’est le point m. en appliquant les règles des
équations vectorielles aux équations, on trace les deux flèches vers le point d’intersection.

Ainsi, on obtient les images am et bm des vecteurs vitesses relatives respectivement

VMA et VMB

- Si on trace à partir du pôle p le vecteur pm , on obtient l’image du vecteur vitesse absolue

cherchée VM

Une fois la construction de l’épure des vitesses est achevée, on peut déterminer la vitesse
angulaire ω du corps C en suivant les étapes ci-dessous.

Choisir une vitesse relative et mesurer sa valeur : par exemple la valeur de la vitesse relative du
point M par rapport au point A.

VMA
Calculer le module de ω en utilisant l’équation suivante : ω =
l AM

Déterminer le sens de ω en respectant les règles du produit vectorielle, ou il faut imaginer une

translation parallèle du vecteur am de l’épure de vitesses jusqu’à le point M du corps C et on

peut déduire dans ce cas le sens de rotation du corps C et par conséquent le sens de ω. Dans cet
exemple le sens trouvé est l’inverse du sens horaire.

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5.3 Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés entre eux par une
liaison pivot.

Supposons connus à l’instant t

- La position du chaînon 2 et 3 et la distance entre les différents points et le module KL

- Les vitesses linéaires absolues VB 2 et VD3

b2
KL 2 C 3 ⊥ MC ⊥ CD

G ω3 D p
VB 2 ω2 N
m
B
M d3
G
VD3

⊥ MB c2=c3

On cherche pour l’instant t : ⊥ BC

- Les vitesses angulaire ω2 et ω3 des deux chaînons

- Les vitesses linaires absolues des points quelconques des deux chainons noté M et N

La méthode est la suivante :

On détermine la vitesse absolue du point commun des deux chaînons dans ce cas c’est le point C.

Pour le chaînon 2

VC 2 = VB 2 + VC 2 B 2 Avec VC 2 B 2 ⊥ CB

Le point C est un point commun entre le chaînon 2 et 3, il est vrai donc que VC 2 = VC 3

Pour le chaînon 3

VC 2 = VC 3 = VD 3 + VC 3D3 Avec VC 3D3 ⊥ CD

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VC2 = VB2 + VC2B2

Le système d’équation est la suivant
: VC2 = VC3 = VD3 + VC3D3

VB2 du vecteurVB2 . À
En commençant par le pôle p on trace l’image pb2 =
KV

partir du point b2 il faut tracer la direction du VC2B2 qui est la droite ⊥ BC À partir du
VD3
pôle p on trace l’image pd3 pd3 = du vecteurVD3 . À partir du point d3 il faut
KV
tracer la direction du VC3D3 qui est la droite ⊥ DC

- L’intersection des deux perpendiculaires est le point c2≡c3. Ainsi on obtient les modules

des images b2 c2 et d3 c3 des vecteurs VC 2 B 2 et VC 3D3 qui représentent les vitesses

linéaires relatives.

- On trace l’image pc2 = pc3 des vecteurs VC 2 =VC 3 en liant le pôle p et le point

d’intersection c2≡c3

VC 2 = VC 3 = pc2 .KV
On aura donc V = b c .K
C 2B2 2 2 V
VC 3B 3 = c3 d 3 .KV

Les modules des vitesses angulaires sont

VC 2 B 2 V
ω2 = ω3 = C 3D3
lBC lCD

- Le sens de ω2 et ω3 sont présenté sur la figure

5.4 Recherche des vitesses dans le cas des deux chaînons liés entre eux par une liaison glissière
Supposant connus à l’instant t

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- La position du chaînon 2 et 3 et la distance entre les différents points et le module KL

- Les vitesses linéaires absolues

ab VB 2 et VC3

d' d'
ω3
d 2
3 C d C3
B
B3
VB 2
C2
B2
VC3 ω2 VC3

VB 2 VC 2 B 2

⊥ CB p ⊥
CB // dd’

b2 b3

// dd’

c3

c2

On cherche pour l’instant t :

- Les vitesses angulaire ω2 = ω3 des deux chaînons (on a une liaison glissi
lissière qui empêche

la rotation entre les deux

ux chaînons.

- Les vitesses linaires absolue

olues des points quelconques des deux chainon
ons noté M et N

La difficulté dans ce cas est dans

ans le fait que les deux chaînons n’ont pas un point commun bien
déterminé.

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Pour résoudre le problème, il est utile d’imaginer les plans mobiles liés aux chaînons (ou bien des
pièces de tôle soudées au chaînons 2 et 3, à l’instant t considérée on imagine aussi que les deux
chaînons sont séparés

• Sur le tôle soudé au chaînon 2 se trouve le point C2 qui est au dessous du point C3
appartient au chaînon 3.

• Sur le tôle soudé au chaînon 3 se trouve le point B3 qui est au dessous du point B2
appartient au chaînon 2.

Les points B3 et C2 sont les seules points des deux chaînons qu’on peut déterminer les vitesses
linéaires.

Pour le point C2

VC 2 = VB 2 + VC 2 B 2 Avec VC 2 B 2 ⊥ CB

On écrit maintenant la relation entre les vitesses des points C2et C3(Les points du même nom C,
mais qui appartiennent aux deux chaînons différents et superposés à l’instant considéré) tel que :

VC 2 = VC 3 + VC 2C3 avec VC 2C3 / / d − d '

Pour le point B3

VB 3 = VC 3 + VC 3B 3 avec VC 3B 3 ⊥ CB

On écrit maintenant la relation entre les vitesses des points B2et B3(Les points du même nom B,
mais qui appartiennent aux deux chaînons différents et superposés à l’instant considéré) tel que :

VB 3 = VB 2 + VB3B 2 avec VB3B 2 / / d − d '

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