Chapitre I Rappels et Compléments Mathématiques

Dans ce chapitre on donne quelques outils mathématiques nécessaires au

développement des calculs lors de l’étude du mouvement d’un point matériel.

I. Notion de vecteurs
I. 1. Définition
Le vecteur est une grandeur qu’on ne peut caractériser que par les quatre propriétés
suivantes :
- module (intensité, norme)
- support (direction)
- sens
- origine et extrémité
On distingue trois types de vecteurs :
Exemples:
AB est un vecteur d’origine A et d’extrémité B, de sens de A vers B, son support est la droite
(AB) et de module AB = AB , distance entre A et B.
B
A

I. 2. Vecteur lié
Un vecteur lié est un vecteur dont le support et le point d’application sont fixes. Ce
vecteur n’a qu’une représentation possible.
Exemples : Vecteur vitesse, forces appliquées à un point matériel.

I. 3. Vecteur glissant
Un vecteur glissant est un vecteur caractérisé par son module, son sens et son support.
On peut glisser ce vecteur sur son support sans changer son effet physique.

I. 4. Vecteur libre
Un vecteur libre est un vecteur dont le support et le point d’application ne sont pas
fixes. Il existe alors une infinité de point de configuration de ce vecteur dans l’espace. Toutes
ces représentations vectorielles sont équipollentes à ce vecteur.

Remarques :
- Toutes les grandeurs vectorielles dépendent de repères d’observation (exemples :
vitesse, accélération…).
- Les grandeurs scalaires ne dépendent pas des repères d’observation (exemple :
masse, température…).

II. Repérage d’un point matériel dans l’espace et dans le temps

La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à la connaissance de sa
position en fonction du temps.

II.1. Repérage de l’espace du temps

Il est indiqué par une horloge et dont l’unité de mesure du temps est la seconde (s).

II.2. Repérage de l’espace des positions

Il est défini par un repère et un système de coordonnées.
Un repère d’espace ou trièdre est un ensemble de trois axes non coplanaires
(n’appartiennent pas au même plan) (Ox), (Oy) et (Oz). Le point O est appelé origine du
repère noté ℜ(O, x, y,z). Si les axes (Ox), (Oy) et (Oz) sont perpendiculaires (normaux) deux
à deux ((Ox)⊥(Oy), (Ox)⊥(Oz) et (Oy)⊥(Oz)), le repère ℜ est dit trirectangle. Si les axes (Ox),
(Oy) et (Oz) obéissent à la règle du tire-bouchon, le repère ℜ est dit trirectangle direct.
Règle du tire-bouchon :
Le tire-bouchon se déplace dans le sens des z > 0 , quand l’axe (Ox) est amené à se
déplacer vers l’axe (Oy).

6
 (ir , rj , kr ) : trièdre direct (ir , rj , kr ) : trièdre indirect
Remarque : l’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère du temps constitue un référentiel.

II.3. Notion de base d’un repère d’espace

Sur chaque axe du repère ℜ(O, x, y,z), on définit un vecteur unitaire (de module égale
à 1) indiquant l’orientation de l’axe.
r r r
Soient i , j et k des vecteurs unitaires portés, respectivement, par les axes (Ox),
r r r
(Oy) et (Oz). Donc le système ( i , j , k ) forme une base orthonormée directe du repère ℜ(O, x,
y,z).
Dans tout ce qui suit on s’intéressera aux bases orthonormées directes, c'est-à-dire les
vecteurs de cette base sont orthogonaux entre eux, unitaires et forment un trièdre direct.

Remarque :
r
Tout vecteur v de l’espace vectoriel s’exprime d’une manière unique dans une base. Si
r r r r r r r r
( i , j , k ) est une base, alors v = v 1 i + v 2 j + v 3 k , v1, v2 et v3 sont les composantes de v ,
r r r
respectivement suivant i , j et k .

II.4. Représentation d’un vecteur

II.4.1. Dans le plan
r r
Soit (xoy) un plan muni de la base ( i , j ) et soit M un point appartenant à ce plan.
y Mx :Projection orthogonale de M sur l’axe (Ox).
My :Projection orthogonale de M sur l’axe (Oy).
M r r
My OM = OM x + OM y = OM x i + OM y j
OM x = x , OM y =y
y
r r x
r OM = xi + yj =   = (x y )ir , rj
j y i , j
r r

r x
O x Mx x et y sont les composantes de M. On écrit donc M(x,y).
i
II.4.2. Dans l’espace
r r r
Soit ℜ(O, x, y,z)un repère muni de la base orthonormée directe ( i , j , k ) et soit M un
r
point de l’espace. k
H : Projection orthogonale de M sur le plan (xOy) MZ

(MH)//(Oz) , (MH) ⊥ (xOy)

z
M
OM = OH + HM = OM x + OM y + OM z

r  
x y MY r
r r O j
OM = xi + yj + zk =  y  = (x y z )ir , rj , kr
z r r r x
  i , j ,k
x, y, z sont les coordonnées de M dans la base MX
r r r H
( i , j , k ). Donc on écrit M(x,y,z). r
i
7
III. Opérations sur les vecteurs
r r r r r r r r v r r r
Soient u = u1 i + u2 j + u3 k , v = v 1 i + v 2 j + v 3 k et w = w1 i + w 2 j + w 3 k trois vecteurs
r r r
quelconques de l’espace exprimés dans la base orthonormée directe ( i , j , k ).

III.1. Addition
r r r r r
u + v = (u1 + v 1 )i + (u2 + v 2 ) j + (u3 + v 3 )k

III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

r r r r
λ u = λ u1 i + λ u2 j + λ u3 k

III.3. Produit scalaire

r r
Le produit scalaire de u et v est le scalaire défini par :
r r
u • v = u1v 1 + u2v 2 + u3v 3
r r r r2 2 2 2
u • u = u 2 = u = u1 + u2 + u3
r r 2 2 2
Le module du vecteur u sera défini par : u = u1 + u2 + u3
r r
Le produit scalaire de u et v peut être défini par :
r r r r  r ∧ r
u • v = u v cos u , v 
 
r r
L’angle formé entre les vecteurs u et v est donné par :
 ur • vr   
 r ∧ r  u1v 1 + u2v 2 + u3v 3 
 u , v  = Ar cos r r  = Ar cos 
 
   u v   u 2 +u 2 +u 2 v 2 +v 2 +v 2
 1 2 3 1 2 3


Remarques :
r r r r r r
- Si u et v sont non nuls : u ⊥ v ⇔ u • v = 0.
r r r r r r r r
- Si u • v = 0 ⇒ u = 0 ou v = 0 ou u ⊥ v .
-
r r
( r r
)(
r r r
)
u • i = u1 i + u2 j + u3 k 1i + 0 j + 0k = u1 ,
r r r
( r
)(r r r
)r r
u • j = u1 i + u2 j + u3 k 0i + 1 j + 0k = u2
r r
r
( r
r
r
r
)(
r r
r
r
u • k = u1 i + u2 j + u3 k 0i + 0 j + 1k = u3) r

- Si A = A1 i + A2 j + A3 k un vecteur non nul, on peut lui faire associer un vecteur

r r r r
r r A A1 i + A2 j + A3 k
unitaire B défini par : B = r =
A 2 2 2
A1 + A2 + A3
r r
- Le produit scalaire est invariant par tout changement de base. C'est-à-dire si u et v
r r r r r r
sont exprimés dans deux bases différentes ( i , j , k ) et ( i ′ , j ′ , k ′ ) :
r r r r r r r r r r r r r r
u = u1 i + u2 j + u3 k = u1′ i ′ + u2′ j ′ + u3′ k ′ , v = v 1 i + v 2 j + v 3 k = v1′ i ′ + v 2′ j ′ + v 3′ k ′
r r
on aura u • v = u1v1 + u2v 2 + u3v 3 = u1′ v 1′ + u2′ v 2′ + u3′ v 3′ . Alors on dit que le produit scalaire
constitue une propriété qui décrit la conservation de la longueur dans l’espace.
- Pour calculer le produit scalaire de deux vecteurs quelconques, il faut exprimer ces
deux vecteurs dans la même base.

III.4. Produit vectoriel

r r r r
Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est le vecteur noté u ∧ v et caractérisé
par :
r r r r  r ∧ r
- son module : u ∧ v = u v sin u , v 
 
r r r r r r r r
- sa direction est perpendiculaire au plan formé à la base de u et v ( u ∧ v ⊥ u , u ∧ v ⊥ v )
r r r r
- son sens est tel que le trièdre ( u , v , u ∧ v ) est direct.
Ce produit vectoriel peut être exprimé par :

8
 u1 v1
r r r r r
u ∧ v = u2 ∧ v 2 = (u2v 3 − u3v 2 )i − (u1v 3 − u3v 1 ) j + (u1v 2 − u2v 1 )k
u3 v3 r r r
i , j ,k
Propriétés :
r r r r
- u ∧ v = −v ∧ u (anti commutatif)
r r r r r r r
- (u + v ) ∧ w = u ∧ w + v ∧ w
r r r r r r
- λ u ∧ v = u ∧ λv = λ (u ∧ v )
r r r r r r
- u ∧ (v ∧ w ) ≠ (u ∧ v ) ∧ w (non associatif)
r
u
Remarques : r r
r r r r u∧v
- u ∧ v est l’aire du parallélogramme formé par u et v :
r r r r r r r
- Si u et v sont non nuls : u // v ⇔ u ∧ v = 0 r
r r r r r r r r r v
- Si u ∧ v = 0 ⇒ u = 0 ou v = 0 ou u // v .
r r r
- Pour la base ( i , j , k ), on a :
r r r r r r r r r r r r r r r r r r
i • j = i • k = j • k = 0, i ∧ j = k , j ∧ k = i , k ∧ i = j et i = j = k = 1
Exemple :
1 0
r r r r r r
i ∧ j = 0 ∧ 1 = (0 × 0 − 0 × 1)i − (1 × 0 − 0 × 0) j + (1 × 1 − 0 × 0)k = k
0 0 ir , rj , kr

III.5. Double produit vectoriel

r r r
Le double produit vectoriel des vecteurs u , v et w est un vecteur défini par :
r r r r r r r r r
u ∧ (v ∧ w ) = (u • w )v − (u • v )w
r r
et appartenant au plan (v , w ) .

III.6. Produit mixte

r r r
Le produit mixte des trois vecteurs u , v et w , dans cet ordre, est un scalaire noté
r r r
(u , v , w ) et défini par :
(ur , vr , wr ) = urr • (vrr ∧ wrr)
Toute permutation circulaire des vecteurs u → v → w laisse invariant le produit mixte
r r r r r r r r r
c'est-à-dire (u , v , w ) = (v , w , u ) = (w , u , v ) .
(ur , vr , wr ) = ur • (vr ∧ wr ) est le volume du parallélépipède formé par ur , vr et wr :

r
w
r
v

r
u

IV. Fonction vectorielle

IV.1. Cas d’une fonction à une seule variable
IV.1.1. Définition
r
A chaque variable x, on fait associer un vecteur u , alors on définit une fonction
r r
vectorielle u(x ) c'est-à-dire x→ u(x )
r r r r
Dans une base orthonormée directe ( i , j , k ), u(x ) est défini par les trois composantes
r r r r
qui dépendent de x : u(x ) = u1 (x ) i + u2 (x ) j + u3 (x ) k

9
IV.1.2. Dérivée totale par rapport à une variable
r
Soit u une fonction vectorielle qui dépend d’une variable donnée, par exemple le temps
r
t, tel que u(t ) = OM (t ) , O étant un point fixe et M un point matériel décrivant une trajectoire
(C) quand le temps varie.
À l’instant t + ∆t le point M occupe la position M’ c'est-à-dire
r r
OM (t + ∆t ) = u(t + ∆t ) = OM ′ k
r
La dérivée de u(t ) par rapport à t est un vecteur M
M′
défini par :
r r r ( C)
du(t ) u(t + ∆t ) − u(t )
= lim
dt ∆t → 0 ∆t
r r r
On a u(t + ∆t ) − u(t ) = OM ′ − OM = MM ′ , donc j
r O
du(t ) MM ′ dOM
= lim =
dt ∆t → 0 ∆t dt r
i

Si ∆t tend ver 0, M’ est très proche de M et le vecteur MM ′ sera tangent en M à la courbe (C)
r
du(t )
et par conséquent le vecteur deviendra tangent en M à cette courbe.
dt
Remarque :
r r
du(t ) du(t )
La dérivée n’a de sens que dans un référentiel. Alors on écrit , lorsqu’on
dt dt / ℜ
r
dérive u dans ℜ , tout en gardant les vecteurs de la base de ℜ comme des constantes.

IV.1.3. Propriétés de la dérivée

r r
r du
- u = cte / ℜ → =0
dt / ℜ
r
r du(t ) r
- u(t ) = cte ≠ 0 → ⊥ u(t )
dt / ℜ
d [u(t ) +v (t )]
r r r r
du(t ) dv (t )
- = +
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
d [α u(t ) + β v (t )]
r r r r
du(t ) dv (t )
- =α +β ( α et β sont des constantes)
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
d [f (t )u(t )]
r r
du(t ) r f (t )
- = f (t ) + u(t ) ( f (t ) est une fonction scalaire)
dt / ℜ dt / ℜ dt
d [u(t ) v (t )] r
r r r r
du(t ) r dv (t )
- = v (t ) + u(t )
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ
d [u(t )∧ v (t )]
r r r r
du(t ) r r dv (t )
- = ∧ v (t ) + u(t ) ∧
dt / ℜ dt / ℜ dt / ℜ

IV.1.4. Différentielle totale

r
La différentielle totale d’une fonction vectorielle à une seule variable t, u(t ) est
exprimée par :
r
r r r ∂u
du(t ) = u(t + dt ) − u(t ) = dt
∂t / ℜ
r r
du ∂u
(dans le cas d’une fonction vectorielle à une seule variable on a = )
dt / ℜ ∂t / ℜ

IV.2. Cas d’une fonction à plusieurs variables

Les fonctions vectorielles à n variables peuvent être considérées comme les données de
p fonctions scalaires de n variables :
r r
( )
f (x 1 , x 2 ,..., x n ) = f f1 ( x 1 , x 2 ,..., x n ), f 2 ( x 1 , x 2 ,..., x n ),..., f p ( x 1 , x 2 ,..., x n )

10
IV.2.1. Dérivée partielle par rapport à une seule variable
r
La dérivée partielle de f par rapport à une variable x j est la dérivée par rapport à
cette variable tout en considérant les autres variables ( x i , i ≠ j ) comme des constantes. Elle
r
∂f 
est notée :
∂x j  xi = cte
i≠ j

IV.2.2. Différentielle totale

r
La différentielle totale d’une fonction vectorielle à n variables, f (x 1 , x 2 ,..., x n ) est
exprimée par :
r r r
r ∂f  ∂f 
 ∂f 

df = dx1 + dx + ...... + dx n
∂x1  xi = cte ∂x 2  x = cte 2
 i ≠i 2 ∂x n  x = ct
 i ≠i n
i ≠1

Exemple :
r
Soit f (x , y , z ) une fonction vectorielle à trois variables définie par :
r r r r
f (x , y , z ) = x 2 i + yj + xzk .
r r r
r ∂f  ∂f  ∂f 
df =  dx + dy + dz
∂x  ∂y  ∂z 
y , z = cte x , z = cte x , y = ct
r r r
∂f r r ∂f r ∂f r r r r r
On a = 2 xi + zk , = j, = xk alors df = 2 xdxi + dyj + (zdx + xdz )k
∂x ∂y ∂z

V. Equations différentielles
V.1. Equations différentielles du 1er ordre
Une équation différentielle du premier ordre est une relation sous la forme :
 dx ( t ) 
f  t , x ( t ), =0
 dt 
avec x une fonction de t.
dx
Exemple : + 3x − t 2 = 0
dt
La résolution de cette équation revient à exprimer x en fonction de t en tenant compte
des conditions imposées (conditions initiales).

V.2. Quelques types d’équations différentielles du 1er ordre

V.2.1. Equations différentielles à variables séparées (ou séparables)
 dx ( t )  dx h(t )
Si f  t , x ( t ),  = 0 peut se mettre sous la forme = où h(t) est une fonction
 dt  dt g (x )
uniquement de t et g(x) une fonction uniquement de x, on dit que l’on a une équation
différentielle à variables séparées.
dx h(t )
= → g(x )dx = h(t )dt → h(t )dt = g(x )dx ⇒ H (t ) = G (x ) + C
∫ ∫
dt g (x )
H et G sont respectivement les fonctions primitives de h et g.

Exemple :
dx 1 − x dx 1 − x dx dt 1
− =0→ = → = ⇒ ln = ln(1 + t ) + C
dt 1+t dt 1+t 1− x 1+t 1− x
1
Si x(t = 0)=0, on aura C = 0 et on obtient x = 1 ±
1+t

V.2.2. Equations différentielles homogènes

 dx ( t )  dx x
Si f  t , x ( t ),  = 0 peut s’écrire sous la forme = h  , alors cette équation est
 dt  dt t 
dite homogène.

11
Exemple :
2
x
1+ 
tx
dx
dt
( )
− t2 + x2 = 0 →
dx
dt
=
x
t

t
x dx du dx 1 + u 2 du 1 + u 2 du 1
Si on pose u = , on trouve =u+t et = ⇒ u+t = →t =
t dt dt dt u dt u dt u
dt u2
→ = udu ⇒ = ln(t ) + C ⇒ x 2 = u 2 t 2 = (2 ln(t ) + C )t 2 ⇒ x = t 2 ln(t ) + C
t 2

V.2.3. Equations différentielles linéaires

Une équation différentielle est dite linéaire s’elle est sous la forme :
dx
+ xf (t ) = g(t ) .
dt
Exemple :
dx x
On détermine la fonction x(t) pour que − = t 2 avec x(1) = 1. Pour déterminer
dt t
x(t), on procède de la manière suivante :
dx x
- On résout l’équation sans second membre c'est-à-dire − = 0.
dt t
Cette équation est une équation à variables séparées et sa solution générale est
x(t) = Ct (C est une constante à déterminer).
- On remplace la constante C par la fonction C(t) dans l’équation avec second membre.
(méthode de la variation de la constante)
dx x 2 d (Ct ) Ct dC 1
− =t → − = t2 → t + C − C = t 2 → dC = tdt → C = t 2 + k (k est
dt t dt t dt 2
une constante).
1
- La solution générale est donc x (t ) = t 3 + kt
2
1
- La condition initiale impose k =
2
1 3 1
- La solution unique est x (t ) = t + t
2 2

V.3. Equations différentielles du 2ème ordre

Une équation différentielle du deuxième ordre est une relation sous la forme
 dx ( t ) d 2 x ( t ) 
f  t , x ( t ), , = 0 avec x une fonction de t.
 dt dt 2 

Le cas particulier de telle équation s’écrit sous la forme suivante :
d 2 x( t ) dx ( t )
2
+ 2a + bx = f (t ) (a et b sont des constantes par rapport au temps t).
dt dt

V.3.1. Procédures de résolution

La détermination de la solution x(t) se fait en deux étapes :
- On cherche la solution générale xg(t) de l’équation sans second membre :
d 2 x( t ) dx ( t )
2
+ 2a + bx = 0 ⇒ x g (t )
dt dt
- On cherche une solution particulière xp(t) de l’équation avec second membre.
La solution x(t) est alors la somme des deux solutions x(t) = x g (t) + x p (t)

V.3.2. Recherche de la solution générale de l’équation sans second membre

L’équation caractéristique de telle équation s’écrit r 2 + 2ar + b = 0 . Selon le signe du
discriminant réduit ∆ ′ = a2 − b trois cas peuvent se présenter :

12
 - Cas où a2 > b
r1, ,2 = − a ± a 2 − b ⇒ x g (t ) = C1 exp(r1t ) + C 2 exp(r2 t ) ( c1 et c2 sont des constantes)

- Cas où a 2 < b
r1, ,2 = −a ± i a2 − b ⇒ x g (t ) = exp(− at )[k1 exp(iωt ) + k 2 exp(− iωt )]
= exp(− at )[A sin(ωt ) + B cos(ωt )]
i 2 = − 1, ω = b − a2 , A et B étant des constantes.

- Cas où a2 = b
r1 = r2 = −a ⇒ x (t ) = C exp(− at ) ne peut pas être une solution générale parce qu’elle ne
dépend que d’un seul paramètre arbitraire C (l’équation est de 2ème ordre). On cherche alors à
satisfaire l’équation sans second membre avec une fonction de la forme x (t ) = C (t ) exp(− at ) .
Donc la solution générale de l’équation sans second membre dans le cas où
a = b ( ∆ ′ = 0 ) est de la forme : x g (t ) = exp(− at )(At + B ) (A et B étant des constantes).
2

V.3.3. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec second membre

Remarquant que l’on peut mettre la solution générale de l’équation sans second
membre x g (t) sous la forme x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 où x1 et x2 sont deux solutions linéairement
indépendantes de l’équation sans second membre et C1 et C2 des constantes arbitraires.
Pour trouver des solutions particulières, on utilise la méthode de la variation des
constantes qui consiste à considérer C1 et C2 comme des fonctions de t qu’il faut déterminer.
Dérivons x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 par rapport au temps :
x ′(t) = C 1 x 1′ + C 2 x 2′ + C 1′ x 1 + C 2′ x 2
Choisissant C1 et C2 de manière que soit satisfaite l’égalité C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 . Ceci étant,
la dérivée première x ′ devient x ′(t) = C 1 x 1′ + C 2 x 2′ . Dérivons maintenant cette expression, on
trouve:
x ′′(t) = C 1 x 1′′ + C 2 x 2′′ + C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ .
Substituons x , x ′ te x ′′ dans l’équation avec second membre, on obtient :
C 1 (x 1′′ + 2ax 1′ + bx 1 ) + C 2 (x 2′′ + 2ax 2′ + bx 2 ) + C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ = f (t )
x1 et x2 sont des solutions de l’équation homogène, alors cette dernière égalité s’écrit :
C 1′ x 1′ + C 2′ x ′2 = f (t )
Ainsi, x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 est une solution de l’équation avec second membre pourvu
que les fonctions C1 et C2 satisfassent aux équations :
C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 et C 1′ x 1′ + C 2′ x ′2 = f (t ) .
En résolvant ce système, on trouve C’1 et C’2 comme fonction de t :
C 1′ = g1 (t ) , C 2′ = g2 (t )
On trouve en intégrant :
C1 = ∫g 1 (t )dt + k1 , C2 = ∫g 2 (t )dt + k 2
où k1 et k2 sont des constantes d’intégration.
En substituant ces deux dernières expressions dans x(t) = C 1 x 1 + C 2 x 2 , on trouve une
intégrale dépendant de deux constantes arbitraires k1 et k2 c'est-à-dire la solution générale de
l’équation avec second membre.

Exemple :
x′
On cherche la solution générale de l’équation x ′′ − =t
t
x′
L’équation homogène x ′′ − = 0 admet comme solution générale x = C1t 2 + C 2
t
Pour trouver une solution particulière on considère C1 et C2 comme des fonctions de t
satisfaisant le système suivant :

13
 C 1′ x 1 + C 2′ x 2 = 0 et C 1′ x 1′ + C 2′ x 2′ = t
qui admet comme solutions :
1 1
C 1′ = et C 2′ = − t 2
2 2
et par intégration :
t 1
C1 = + k1 et C 2 = − t 3 + k 2
2 6
Substituant ces deux expressions dans l’équation x = C1t 2 + C 2 , on obtient la solution
x′
générale de l’équation de x ′′ − = t sous la forme :
t
1 3
x = k1t 2 + t + k 2 (k1 et k2 sont des constantes arbitraires)
3

VI. Système de coordonnées

Selon la nature de la trajectoire d’un point matériel, sa position peut être repérée par
l’un des systèmes de coordonnées : cartésiennes ou cylindriques ou sphériques.
r r r
Soient ℜ(O,x,y,z) un repère muni d’une base orthonormée directe ( i , j , k ), M un point
à repérer, N la projection de M sur le plan (xOy) et z sa projection sur l’axe (Oz).

VI.1. Système de coordonnées cartésiennes

r
k
z
Les variables x, y et z définissent d’une manière
unique la position de M par rapport à ℜ tel que
M −∞ ≤ x ≤ +∞ , −∞ ≤ y ≤ +∞ et −∞ ≤ z ≤ +∞ . Elles
y sont appelées les coordonnées de M dans le
O r
j repère cartésien ℜ(O,x,y,z).
r r r
x OM = xi + yj + zk est le vecteur position de M
r N
i dans ℜ.
(
r r r
)
Le système i , j , k constitue la base
cartésienne.

VI.2. Système de coordonnées cylindriques r

Le point M de coordonnées x, y et z peut aussi être repéré z ez
d’une manière unique par les variables ρ, ϕ et z définies par :
 ∧  r
ρ = ON , ϕ =  Ox , ON  et z = NM tel que ρ ≥ 0 , 0 ≤ ϕ ≤ 2π eϕ
 
M
et −∞ ≤ z ≤ +∞ . r
eρ
M (x , y , z ) ↔ M (ρ , ϕ , z )
Les variables ρ, ϕ et z représentent les coordonnées
cylindriques du point M. r
ez r
Aux coordonnées ρ, ϕ et z on fait associer la base eϕ
(
r r r
)
orthonormée directe e ρ , eϕ , e z appelée base cylindrique tel O y
que : r
N eρ
r ON
eρ = vecteur unitaire porté par ON . ϕ
ON x
r r r r
eϕ vecteur unitaire perpendiculaire à e ρ et appartenant au plan (xOy) ( e ρ et eϕ ∈ (xOy)).
r r r
e z vecteur unitaire parallèle à l’axe (Oz) ( e z = k ).

Remarques :
- Quand ρ varie, ϕ et z sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (ON).

14
 - Quand ϕ varie, ρ et z sont constantes alors M décrit un cercle de rayon ρ et dont le
centre appartenant à l’axe (Oz).
- Quand z varie, ϕ et ρ sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (Oz).
r r r r r
- Quand M se déplace dans l’espace, e ρ et eϕ changent, donc la base e ρ , eϕ , e z est ( )
une base mobile.
- Le système de coordonnées cylindriques est utilisé dans le cas des problèmes ayant
des axes de symétrie.
r r r
(
- Un vecteur quelconque peut s’exprimer dans la base e ρ , eϕ , e z de la manière )
suivante :
r r r r r
v = v ρ e ρ + v ϕ eϕ + v z e z avec v ρ , v ϕ et v z les coordonnées cylindriques de v .
Relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques :
r r r r
Les vecteurs i , j , e ρ et eϕ appartiennent au même plan (xOy). r
eϕ
r r r
r
e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j k •
r r r r ϕ r
ez j
eϕ = − sin(ϕ )i + cos(ϕ ) j
r r ϕ
ez = k
r
eρ
Le vecteur position de M est exprimé par : r
i
r r r r r r r r
OM = ON + NM = ρ e ρ + ze z = ρ cos(ϕ )i + ρ sin(ϕ ) j + zk = xi + yj + zk
Donc la relation entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques est :
x = ρ cos(ϕ ) et y = ρ sin(ϕ )

Cas particulier : Coordonnées polaires

Si z est contant (M se déplace dans un plan), la position de M est repérée uniquement
par ρ et ϕ. Donc dans ce cas, ces deux coordonnées sont appelées les coordonnées polaires de
M. r
j r
eϕ r
eρ r r
(
e ρ , eϕ : base polaire)
y ρ = OM : rayon polaire
ϕ M
ρ r ∧ 
ϕ =  i , OM  : angle polaire
 
r r r r
ϕ r OM = ρ cos(ϕ )i + ρ sin(ϕ ) j = xi + yj
x i

VI.3. Système de coordonnées sphériques z

Le point M de coordonnées x, y et z ou ρ, ϕ et z peut aussi r
être repéré d’une manière unique par les variables r, θ et k
 ∧   ∧  r
ϕ définies par : r = OM , θ =  Oz , OM  et ϕ =  Ox , ON  er
   
r
tel que r ≥ 0 , 0 ≤ θ ≤ π et 0 ≤ ϕ ≤ 2π . eϕ
M (x , y , z ) ↔ M (r , θ , ϕ ) M
Les variables r, θ et ϕ représentent les coordonnées r
eθ
sphériques du point M. θ r r
Aux coordonnées r, θ et ϕ on fait associer la base j
O y
(
r r r
)
orthonormée directe er , eθ , eϕ appelée base sphérique ϕ ρ r
eϕ
tel que : N
r OM r
er = vecteur unitaire porté par OM . eρ
r
OM i
x
r r r
eθ vecteur unitaire perpendiculaire à er et appartenant au plan ( k , OM ).

15
 r r r r
(
eϕ vecteur unitaire tel que la base er , eθ , eϕ ) soit directe ou bien r r r
eϕ = er ∧ eθ .

Remarques :
- Quand r varie, θ et ϕ sont constantes alors M décrit une droite parallèle à (OM).
- Quand ϕ varie, r et θ sont constantes alors M décrit un cercle de rayon ρ = r sin(θ ) et
dont le centre appartenant à l’axe (Oz).
- Quand θ varie, r et ϕ sont constantes alors M décrit le demi cercle méridien de rayon r
et de centre O.
(
r r r
)
- La base er , eθ , eϕ est une base mobile.
- Le système de coordonnées sphériques est appliqué dans le cas des problèmes
présentant une symétrie sphérique autour d’un point que l’on prend comme origine d’un repère
r r r
(
- Un vecteur quelconque peut s’exprimer dans la base er , eθ , eϕ de la manière )
suivante :
r r r r r
v = v r er + v θ eθ + v ϕ eϕ avec v r , v θ et v ϕ sont les coordonnées sphériques de v .

Relation entre les coordonnées cartésiennes et sphériques :

r r r r r
Les vecteursr k , er , eθ et e ρ appartiennent au même plan hachuré ( k , OM ).
k
r
er r
r r
er = cos(θ )k + sin(θ )e ρ
⊗r θ r
eϕ eρ
θ r r r
eθ = − sin(θ )k + cos(θ )e ρ
r
eθ
r r r r r r
On a e ρ = cos(ϕ )i + sin(ϕ ) j donc er , eθ et eϕ s’écrivent :
r r r r r r r r
er = sin(θ ) cos(ϕ )i + sin(θ ) sin(ϕ ) j + cos(θ )k et eθ = cos(θ ) cos(ϕ )i + cos(θ ) sin(ϕ ) j − sin(θ )k
r r r r r
eϕ = − sin(ϕ )i + cos(ϕ ) j = er ∧ eθ
Le vecteur position s’écrit :
r r r r r r r
OM = r er = r sin(θ ) cos(ϕ )i + r sin(θ ) sin(ϕ ) j + r cos(θ )k = xi + yj + zk
La relation entre les coordonnées cartésiennes et sphériques est :
x = r sin(θ ) cos(ϕ ) , y = r sin(θ ) sin(ϕ ) et z = r cos(θ )

VII. Vecteur déplacement élémentaire

Le vecteur déplacement élémentaire et la différentielle totale de la fonction vectorielle
OM (α , β , γ ) c'est-à-dire dOM . L’expression de dOM dépend du système de coordonnées utilisé
( dOM = MM ′ , M ′ est très proche de M)
r r r
En coordonnées cartésiennes : dOM = dxi + dyj + dzk
r r r
En coordonnées cylindriques : dOM = dρ e ρ + ρ dϕ eϕ + dz k
r r r
En coordonnées sphériques : dOM = dr er + r dθ eθ + r sin(θ )dϕ eϕ

r
VIII. Eléments de surface et de volume k r
En coordonnées cartésiennes : k dy
M′
1
z dz
r
Elément de surface : ds = dx dy dx j
r M
i y
O
r
j
Elément de volume : dv = dx dy dz
x
r N
i
16
 z r
En coordonnées cylindriques : ez
dρ
M′

dz
Elément de surface : ds = ρ dϕ dz
ρ r
M eϕ
r
Elément de volume : dv = ρdρ dϕ dz eρ
O y
ϕ dϕ r
ρ eϕ
N
r
eρ
z
En coordonnées sphériques : x

r
er

M′
Elément de surface : ds = r 2 sin(θ )dθdϕ
M
dr

θ dθ
r
Elément de volume : dv = r 2 dr sin(θ )dθdϕ r
eθ

O y
ϕ dϕ r
eϕ
N

x
IX. Opérateurs mathématiques
IX.1. Opérateur gradient
Le gradient d’une fonction scalaire f est une fonction vectorielle notée gradf dont
l’expression dépend du système de coordonnées dans lequel la fonction f est exprimée.

En coordonnées cartésiennes :
∂f r ∂f r ∂f r
f (x , y , z ) → gradf = i + j + k
∂x ∂y ∂z

En coordonnées cylindriques :
∂f r 1 ∂f r ∂f r
f (ρ , ϕ , z ) → gradf = eρ + eϕ + ez
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

En coordonnées sphériques :
∂f r 1 ∂f r 1 ∂f r
f (r , θ , ϕ ) → gradf =
er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r sin(θ ) ∂ϕ
Le gradient de f peut être exprimé par
r
gradf = ∇f
r
où ∇ est le vecteur nabla dont les composantes sont définies par :
∂ ∂ ∂
  ∂ρ 
 ∂x   ∂r
r  ∂ r 1 ∂ r 1 ∂
∇= , ∇ =  et ∇ = 
 ∂y  ρ ∂ϕ  r ∂θ
∂

 ∂z
(
r r r
/ i , j,k )∂

 ∂z
r r r
(
/ e ρ , eϕ , e z
 1
)

∂
 r sin(θ ) ∂ϕ
r r r
/ er , eθ , eϕ ( )

IX.2. Opérateur divergence

r
La divergence d’une fonction vectorielle f est le scalaire défini par :

17
 r r r
divf = ∇ • f

IX.3. Opérateur rotationnel

r
Le rotationnel d’une fonction vectorielle f est le produit vectoriel défini par :
r r r
rotf = ∇ ∧ f

Remarques :
r r r r
- Pour calculer divf et rotf , il faut exprimer f et ∇ dans la même base.
- Si f est une fonction scalaire définie en M, alors df = gradf dOM (voir TD 1).
- Quelque soit la fonction scalaire f, on a rot gradf = 0 .
r r
r
r
( ) r
- Si rotf = 0 , il existe une fonction scalaire g telle que f = gradg . On dit alors que f
dérive d’un potentiel g.

Exemple :
r r r r r r r
Soit f une fonction vectorielle définie par : f = xi + yj + zk . On calcule divf et rotf .
r
r r
r r r
(
f est une fonction vectorielle exprimée dans la base cartésienne i , j , k , donc pour )
r
calculer divf et rotf , on exprime le vecteur ∇ dans cette même base.
r r r r
(
Les composantes de f dans la base i , j , k sont : )
f x = x , f y = y et f z = z
Alors, on obtient :
r r r  ∂ r
divf = ∇ • f =  i +
∂ r
j +
∂ r r
( r r
) ∂f
k  f x i + f y j + f z k = x +
∂f y ∂f
+ z =3
 ∂x ∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z
∂
fx
∂x
r r r ∂  ∂f ∂f y  r  ∂f z ∂f  r  ∂f y ∂f r
rotf = ∇ ∧ f = ∧ fy = z − i − 
 − x  j +  − x k
∂y  ∂y ∂z    ∂x ∂z  
   ∂x ∂y 
∂
fz r r r
∂z i , j ,k
r r r r
= 0 i − 0 j + 0k = 0
r r
Alors f dérive d’un potentiel g tel que f = gradg .

18