5.

2 Conséquence d’une évolution fugace sur les affectations

Exemple d’action mémorisée associée à l’activation d’une étape instable
Situation antérieure : étape 11 active, a=0, b=1 etc=0
Le changement de valeur de ≪ a ≫ conduit directement a la situation postérieure : étape 13
active. L’affectation de la valeur 1 a la variable de sortie KM1 est effective car elle est la
conséquence de l’activation virtuelle de l’étape 12.

5. Structuration d’un grafcet

3.1 Structures de base

Séquence unique : une séquence unique, dite aussi linéaire, est composée d’une suite d’étapes
pouvant être activées les unes après les autres. Chaque étape n’est suivie que par une seule transition et
chaque transition n’est validée que par une seule étape. La séquence est dite active si au moins une
étape est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes sont inactives.

1 Action A
0
a

2 Action B 3 Action C
1 2
b c

Figure 14: Exemple d’une séquence unique.

Sélection de séquence (choix de séquence ou divergence en OU) : elle permet de sélectionner une
séquence à partir d’une ou de plusieurs étapes. Pour obtenir une sélection exclusive, il est nécessaire

25
 Chapitre II GRAFCET

de s’assurer que toutes les réceptivités associées aux transitions soient exclusives, c’est à dire qu’elles
ne puissent pas être vraies en même temps.

3 3

a./b /a.b a /a.b

4 5 4 5

(Séquences exclusives) (Séquence prioritaire)

Figure 15: Exemples de séquences exclusives et prioritaires.

Saut d’étapes : le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes.

Reprise de séquences : permet de reprendre plusieurs fois la même séquence.

1 Action A 1 Action A
0 a
0 a

/a 2 Action B 2 Action B
1 b
1 b

3 Action C /c 3 Action C
2 c 2 c

4 4
3 3

Figure 16 : Exemples d’un saut d’étapes (gauche) et d’une reprise de séquence (droite).

4 5

a b Convergence en OU : deux séquences ou plus

peuvent aboutir à une même étape à travers
différentes transitions.
3
Figure 17: Exemple d’une convergence en OU

Séquences simultanées (parallélisme structural ou divergence en ET) : lorsque le

franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes, les séquences issues de ces
étapes sont dites séquences simultanées. Les évolutions des étapes actives dans chacune de
ces séquences deviennent alors indépendantes. Les étapes finales de ces séquences
simultanées sont souvent des étapes d’attente réciproque utilisées pour des objectifs de
synchronisation. Elles seront désactivées simultanément par le franchissement d’une même
transition. Cette désactivation simultanée d’étapes à l’aide d’une seule transition est appelée
convergence en ET.

26
 Chapitre II GRAFCET

22

(1) p

23 Action A 26 Action B 30 Action C

h g d
24 Action D 31 Action E

k n
25 27 32 Action F

p
(2) j
28 Action G

q
Figure 18 : Exemples de séquences simultanées.
29 33

(3) 1
34
La figure 18 montre un exemple de plusieurs séquences simultanées. L’étape 22 étant active,
la réceptivité « p = 1 » provoque, par le franchissement de la transition 1, l’activation simultanée des
étapes 23, 26 et 30 et la désactivation de l’étape 22. Les trois séquences (23-24-25, 26-27 et 30-31-32-
33) évoluent alors de façon parallèle et indépendante, et ce n’est que lorsque les étapes 25 et 27 sont
actives avec la condition « j = 1 » que la transition 2 de fin de séquences simultanées pourra être
franchie, conduisant alors à activer l’étape 28 et à désactiver les étapes 25 et 27. D’autre part, les
étapes 29 et 33 simultanément actives provoqueront immédiatement le franchissement de la transition
3 activant l’étape 34 et désactivant les étapes 29, et 33. La réceptivité 3 étant toujours vraie.

Compteur

Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le compteur peut être
incrémenté (+ 1) décrémenté (- 1) mis à zéro ou mis à une valeur donnée. On peut utiliser les signes
dans les réceptivités

1 Compteur = 0

Début du cycle

2 Sortir A

a=1

3 T1=1s Incrémenter compteur

T1/X3/1s

4 Sortir B
27

B=1 ET compteur =10 B=1 ET compteur <10

Chapitre II GRAFCET

6. Grafcets partitionnés
Lorsqu’un grafcet devient difficile à établir à cause de la complexité de la partie commande
ou de l’incorporation de plusieurs modes de marche dans le fonctionnement du système, il est
alors possible de décomposer ce grafcet en plusieurs grafcet partiels de mêmes niveaux
(structure horizontale) ou de niveaux différents (structure verticale). Chaque grafcet partiel est
constitué d’un ou de plusieurs grafcet connexes.
Grafcet connexe : c’est une structure de grafcet telle qu’il existe toujours une suite de liens
(alternance d’étapes et de transitions) entre deux éléments quelconques, étape ou transition, de
ce grafcet.
Grafcet partiel : il décrit l’évolution d’une partie du grafcet global. Il est désigné par la lettre
G suivie d’un repère alphanumérique : G1, G2, GPN, etc. Un grafcet partiel est dit actif
lorsqu’au moins l’une de ses étapes est active.
Grafcet global : il est constitué de l’ensemble des grafcets partiels décrivant la partie
séquentielle du système.

21
0 13

1 14 22 24

2 15 16 23 25

G1 G2

Figure 21: Exemple de grafcet partitionné.

Le sous-programme

Lorsqu’une même séquence est utilisée plusieurs fois dans un seul grafcet, cette séquence peut alors
être disposée sous forme d’un sous-programme. Le sous-programme, appelé aussi tâche, n’est rien
d’autre qu’un grafcet partiel de même niveau que le grafcet principal. Il possède une étape initiale qui
reste active tant que la séquence du sous-programme n’est pas activée. Le sous-programme permet de
simplifier la construction d’un grafcet tout en facilitant sa lecture.

28
Chapitre II GRAFCET

0 10

m X2 ou X4

1 A 11 D

a e

2 « S10 » 12 E

X15 f

3 B 13 F

b g

4 « S10 » 14 G

X15 h

5 C 15

c X3 ou X5

GP : Cycle principal GS : Sous-programme

Figure 19: Exemple d’un grafcet avec sous-programme.

La figure 19 illustre l’utilisation d’un sous-programme. Dans ce cas, le grafcet global est
composé de deux grafcets partiels ; le grafcet du sous-programme et le grafcet du cycle principal. La
séquence du sous-programme S10 est reprise deux fois dans le cycle principal. L’étape 15 est une
étape permettant la relance du grafcet principal, de ce fait aucune action n’est associée à cette étape.
Lorsque l’étape 2 est active, le sous-programme démarre par l’activation de l’étape 11. Lorsque le
sous-programme est terminé, l’étape 15 est activée, ce qui entraîne l’évolution du grafcet principal
(désactivation de l’étape 2 et activation de l’étape 3). L’étape 3 étant active, le sous-programme
revient à son étape initiale. Le même fonctionnement est répété à l’activation de l’étape 4.

Macro-étape

Afin de rendre la lecture d’un grafcet plus simple, un ensemble unique d’étapes et de
transitions peut être remplacé par une macro-étape qui sera détaillée par la suite. L’expansion
d’une macro-étape Mx est une partie de grafcet munie d’une étape d’entrée Ey et d’une étape
de sortie Sz. L’étape d’entrée Ey devient active lorsque l’une des transitions amont de la

29
Chapitre II GRAFCET

macro-étape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-étape ne sont validées que
lorsque l’étape de sortie Sz est active.

Une macro-étape est dite active lorsque l’une au moins de ses étapes est active, elle est
conséquemment dite inactive lorsque aucune de ses étapes n’est active.

Expansion peut elle-même comporter des macro-étapes

Tout franchissement d’une transition en amont de la macro-étape provoque l’activation de

l’étape d’entrée Ei de son expansion. L’étape de sortie Si de l’expansion participe à la
validation de la transition en aval de la macro-étape. Il n’existe aucune liaison structurale
entre d’une part, une étape ou une transition de l’expansion de la macro-étape, d’autre part,
une étape ou une transition d’un autre graphe de la représentation.
Méthode :
1- Identifier les Tâches
2- Tracer le grafcet de Macro-étapes.
3- Tracer les expansions de chaque Tâche
Il ne peut y avoir d’action associée à une macro-étape. Une macro-étape n’est pas une étape,
car elle représente un ensemble d’étapes, elle ne suit donc pas les règles d’évolution des
étapes.
Une expansion comme une macro-étape ne peuvent pas se retrouver plusieurs fois dans une
description.
Une expansion n’est pas un grafcet, mais une partie d’un grafcet, elle ne peut donc être
bouclée.
Exemple : Exemple d’automatisation d’un système d’écluse sur canal. Ce système permet à
des bateaux de naviguer en franchissant des dénivelés.
Le système est délimité par deux portes (amont et aval) qui permettent de créer un sas dont le
niveau d’eau est variable afin que les bateaux puissent se trouver au niveau amont ou au
niveau aval.
Voici la représentation graphique d’une écluse à savoir :
Mise à niveau amont : Fermer les vantelles aval-Ouvrir vantelles amont- Fermer porte aval.
Entrée du bateau : Ouvrir la porte amont, laissé le bateau rentrer
Sortie du bateau : Ouvrir porte aval, laissé le bateau sortir
Eclusage : Ouvrir vantelles aval -Fermer vantelles amont-Fermer porte amont

E10

1s/X10
9

(1) a 11 Ouvrir V1 13 Ouvrir V2

M1 3s/X11 7s/X13

(2) b 12 Fermer V1 14 Fermer V2

15
1

S10

30
Chapitre II GRAFCET

Une macro-étape placée dans un GRAFCET remplace un ensemble unique d’étapes et de

transition nommée ‘‘expansion de la macro-étape’’, dans le but d’améliorer la lecture et donc
la compréhension générale.
L’expansion de la macro-étape est un GRAFCET qui comporte:
Une étape source d’entrée (E) suivi du numéro de la macro-étape.
Une étape de sortie (S) suivi du numéro de la macro-étape.
Dans le GRAFCET principale il n’y a pas d’action, mais un commentaire ente guillemets
explicitant le but de la macro-étape

6.2 Eléments sources et éléments puits

Transition source : on appelle transition source, une transition sans étape en amont. Par
convention, elle est toujours validée et n’est franchissable qu’en fonction de sa réceptivité. En
général, une transition source est associée à une réceptivité du type front (impulsionnelle).
Etape source : c’est une étape sans transition en amont. Les seules façons possibles pour
activer une telle étape sont soit d’être une étape initiale, soit par un ordre de forçage ou un lien
d’encapsulation à partir d’un grafcet de hiérarchie supérieure.
Transition puits : on appelle transition puits une transition sans étape en aval. Elle n’est
utilisée que pour désactiver la ou les étapes en amont. Remarquons ici qu’une transition ne
peut être à la fois source et puits.
Etape puits : on appelle étape puits, une étape sans transition en aval. La seule façon de
désactiver une étape puits est par un ordre de forçage ou un lien d’encapsulation à partir d’un
grafcet de hiérarchie supérieure. Notons enfin qu’une étape peut être à la fois source et puits.

4
4

Transition Etape source Transition Etape puits

source puits
Figure 21 : Eléments puits et sources.

25