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Systeme Du Second Ordre PDF
Systeme Du Second Ordre PDF
1. DEFINITION
Un système est dit linéaire invariant du second ordre si la réponse s(t) est liée à l’excitation e(t) par
une équation différentielle linéaire à coefficients constants du second ordre :
1 d 2 s 2m ds
+ + s( t ) = A 0 . e( t)
ω 20 dt 2 ω 0 dt
ω0 : pulsation propre du système
m : coefficient d’amortissement
2. REPONSE INDICIELLE
• m = 1 : 1 racine double :
r0 = −ω0
le régime est critique :
s 1 ( t) = ( A + B. t). e r0 t
2.4 Représentation
Avec les conditions initiales ci-dessus, on obtient :
Réponse indicielle
s(t)
10
m=1
9
m=2
8
7
6
5
m=3
4
3
2
1
0 /τ
t/τ
0 2 4 6 8 10
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttèèèm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 2
Réponse indicielle pour m < 1
s(t)
18
16
m = 0,1
14
m = 0,3
12
m = 0,5
10
8
m = 0,7
6
0 t/ττ
0 2 4 6 8 10
Pour les valeurs faibles de m (m < 0,7), le temps de réponse augmente lorsque m diminue car
l'amplitude des oscillations augmente et le régime transitoire est de plus en plus long.
10
m
1
0,1 1 10
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 m
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 m
0,01 0,1 1
3.2.1 m > 1
On peut mettre T sous la forme :
A0
T=
(1 + jω / ω1 ).(1 + jω / ω2 )
avec : ω1 = ω0 (m − m 2 − 1)
ω2 = ω0 (m + m 2 − 1)
Puisque ω0 = ω1.ω2, la pulsation ω0 se trouve au milieu des deux autres sur une échelle logarithmique
2
2
car : log(ω0 ) = log(ω1.ω2) donc :
1 log ω 1 + log ω 2
log ω 0 = log ω 1 + log ω 2 ⇒ log ω 0 =
2 2
On obtient les diagrammes de Bode et de Nyquist ci-dessous :
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttèèèm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 5
G
20log(Ao) -20 dB/déc
-40 dB/déc
ω1 ωo ω2 log(ω)
ϕ
ω1 ω2
log(ω)
-90°
-180°
Diagrammes de Bode
m=2
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttèèèm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 6
3.2.2 m = 1
Il n’existe alors qu’une pulsation ω0 qui est également la pulsation de coupure à - 6dB.
En effet dans ce cas :
A0 A0
T= et T(ω) =
ω
2
ω2
1 + j 1+ 2
ω0 ω0
donc :
A0 A0
T(ω0 ) = et G = 20log = 20 log A 0 − 6dB
2 2
G
20log(Ao)
20log(Ao)-6dB
-40 dB/déc
ωo log(ω)
ϕ
ωo
log(ω)
-90°
-180°
Diagrammes de Bode
3.2.3 m < 1
Les racines sont complexes :
ω1 = ω 0 ( m − j 1 − m 2 )
ω 2 = ω 0 (m + j 1 − m 2 )
10
2
m
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
10
m
1
0,01 0,1 1
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttèèèm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 8
Dans le cas général, la fréquence de coupure à - 3dB dépend de la pulsation propre et du coefficient
d'amortissement du système.
A0 A0
T = =
(1 − ω 2 / ω 20 ) 2 + (2mω / ω 0 ) 2 2
(
X 2 + 2. 2. m 2 − 1 . X − 1 = 0 )
Calculons le discriminant réduit :
( )
2
∆' = 2. m 2 − 1 + 1
( ) ( 2. m )
2
X = − 2. m 2 − 1 ± 2
−1 +1
Une seule solution est positive, c'est celle-ci que nous retiendrons, donc :
(2.m ) ( )
2
ωc = ω0 2
− 1 + 1 − 2. m 2 − 1
-1
-2
-3
-4
-5
-6
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
Syyyssstttèèèm
S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 9
G(dB)
20
10
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0,01 0,1 1 10 100
f/f0
Les courbes de gain et d’argument sont tracées pour :
m = 0,1 m = 0,3 m = 0,5 m = 0,7 m = 1 m = 2
Lorsque m diminue, la surtension augmente et la variation de phase est plus rapide au
voisinage de ω = ω0.
ϕ(degrés)
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
0,01 0,1 1 10 100
f/f0
S
Seeerrrgggeee M
S MO
M ON
ONNN
NIIIN
N N
N S
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S meee ddduuu ssseeecccooonnnddd ooorrrdddrrreee
m 10